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Sapienta

Revista Cientca y Tecnolgica Institucin Universitaria Antonio Jos Camacho


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Resumen
En este artculo se presenta el mtodo de control en
el espacio de los estados de un pndulo rotacional
en modo gra. El pndulo rotacional mencionado
en este trabajo hace parte del equipamiento del
laboratorio de la Institucin Universitaria Antonio
Jos Camacho.
Los sistemas de puente gra son ampliamente uti-
lizados en aplicaciones industriales, como puertos
martimos, plantas de manufactura, obras de cons-
truccin, etc. Consiste en un sistema electromecnico
subactuado de dos grados de libertad
1
rotacionales.
Un ejemplo de este tipo de sistemas son las aeronaves,
los vehculos espaciales, los vehculos submarinos,
los barcos, los satlites y los robots construidos por
barras y uniones articuladas pasivas y activas. El desa-
rrollo de estos mecanismos que pueden realizar tareas
complejas con un nmero reducido de actuadores es
de gran inters puesto que implica reduccin tanto de
peso como de costos.
La implementacin del controlador se realiza con la
ayuda del toolbox xPC target de Matlab y se prueba
sobre un pndulo real.
Control de un pndulo de Furuta
en modo gra
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Nora Cecilia Pramo Polanco, Wilson Barco Morales,
Carlos Andrs Osorio Ziga
1 Grados de libertad son cada uno de los movimientos independientes que una
articulacin permite efectuar entre dos eslabones
Palabras clave: Pndulo rotacional, puente gra, sis-
tema electromecnico subactuado, pndulo de Furuta.
Abstract
This paper presents the state space control of a rotatio-
nal pendulum in crane mode. Crane systems are widely
used in industrial applications, for example, sea ports,
manufacturing plants, construction sites, etc. The ro-
tational pendulum mentioned in this paper is part of
laboratory equipment of the Antonio Jos Camacho
University.
This is a two degrees of rotational freedom unde-
ractuated electromechanical system. An example
of such systems are aircraft, spacecraft, underwater
vehicles, ships, satellites and robots built by bars
and articulated joints passive and active. The de-
velopment of these mechanisms that can perform
complex tasks with a reduced number of actua-
tors is a matter of great interest, since it involves
weight reduction and cost.The implementation of
the controller is done with the help of the Matlab
xPC Target toolbox and tested on a real pendulum.
Keywords: Rotational pendulum, crane, underac-
tuated eletromechanical system, Furuta pendulum.
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Carlos Andrs Osorio Ziga Control de un pndulo de Furuta en modo gra
Introduccin
El sistema de pndulo invertido
rotacional (pndulo de Furuta) fue
creado por el Dr. K. Furuta del
Instituto de Tecnologa de Tokio,
Japn y consiste en un sistema
subactuado de dos grados de liber-
tad rotacionales llamados brazo y
pndulo [5].
Un sistema subactuado es aquel
que carece de al menos un actuador
en uno de sus grados de libertad
[4], es decir, el nmero de actua-
dores es menor que el nmero de
grados de libertad. Los sistemas
subactuados incluyen fallos en los
actuadores y su ausencia por con-
sideraciones de diseo, reduccin
de peso, reduccin de costos, etc.
Figura 1. Vista general del pndulo
de Furuta.
Los sistemas de puente gra son
ampliamente utilizados en aplica-
ciones industriales, como puertos
martimos, plantas de manufactura,
Figura 2. Puente gra
obras de construccin, etc. En los
sistemas de puente gra, la carga
suspendida por la corredera eleva-
da est sujeta a balanceos causados
por un control inapropiado del ope-
rador y por diversas perturbaciones
como son el viento, la colisin
con un objeto, etc. En general, las
soluciones para el problema del
balanceo son indispensables para
la seguridad y la efciencia.
En este artculo se presenta un mo-
delo matemtico para el pndulo de
Furuta y se disea un controlador
PI vectorial para dar solucin al
problema del balanceo de la carga.
La implementacin de las tcnicas
de control se realiza con la ayuda
del toolbox xPC target del Matlab.
2. Descripcin de la
planta
El pndulo de Furuta consta de dos
cuerpos inerciales conectados: 1)
un pilar central con momento de
inercia J, rgidamente conectado a
un brazo horizontal de longitud l
a
y
una masa homogneamente distri-
buida en lnea m
a
; y 2) el pndulo de
longitud y masa homogneamente
distribuida en lnea m
p
. El ngulo
del pndulo ha sido defnido como
cero en la posicin vertical arriba y
Figura 3. Pndulo rotacional
positivo cuando el pndulo se mue-
ve en la direccin de las manecillas
del reloj. El ngulo del brazo se
ha defnido como positivo cuando
el brazo se mueve en la direccin
contraria a las manecillas del reloj.
3. Modelo
matemtico
La obtencin del modelo es basada
en la teora de Euler-Lagrange [1].
0 sin sin cos cos
2
. .. ..
= +
(1)
donde
(2)
A partir del anterior modelo ma-
temtico se puede apreciar que
el sistema es no lineal de cuarto
orden. En el mencionado modelo,
t
j
presenta el torque de entrada del
motor.
Teniendo en cuenta que el par de
control se genera por un motor de
corriente continua controlado por
voltaje, la ecuacin elctrica del
motor ser:
(3)
Si se desprecia el efecto inductivo
del motor (por ser muy pequeo),
la corriente en el motor sera:
(4)
2
3
1
p p
l m =
2
)
3
1
(
a p a
l m m J + + =
p a p
l l m
2
1
=
p p
gl m
2
1
=
.
+ + =
e
K
dt
di
L I R V
.
=
R
K
R
V
I
e
( + sin
2
) + cos + 2cossin sin
2

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Si se considera que el par es pro-
porcional a la corriente entonces:
(5)
Debido a que en los motores de
corriente de continua el valor de
Kt y el valor de Ke son casi idn-
ticos, se reemplaza Kt por Ke en
la expresin anterior.
Las ecuaciones (1), (2) y (5) re-
presentan el modelo matemtico
completo del pndulo de Furuta.
En este modelo se ha despreciado
el efecto de la friccin.
3.1 Seleccin de las variables
de estado
Las variables seleccionadas como
variables de estado que describen
la dinmica del sistema son:
(6)
3.2 Puntos de equilibrio
Antes de linealizar el sistema se
hallan los puntos de equilibrio.
Un punto de equilibrio se defne
como un punto donde el sistema
puede permanecer por siempre.
Al utilizar la anterior defnicin
y al aplicarla a las ecuaciones del
modelo matemtico, (1), (2), (5) y
(6), se tiene:
(7)
.
2
= =
R
K
V
R
K
I K
e e
t
1
x =
.
2
x =
3
x =
.
4
x =
( )( ) sin sin 0
0
sin cos 0
0
2
4
2
+ =
=
=
=
x
x
Al resolver el sistema de ecuacio-
nes en (7), se tiene que los puntos
de equilibrio del sistema son
(x
1
,0,
0
,0)
donde = k con k
A partir del resultado anterior, se
puede apreciar que el sistema posee
infnitos puntos de equilibrio. Sin
embargo, nuestro punto de inters
es el punto (0,0,,0) el cual corres-
ponde a la posicin de reposo del
pndulo invertido rotacional.
3.3 Linealizacin
Debido a que los controladores en
el espacio de estados diseados
en este trabajo son lineales, se
debe tener un modelo lineal de la
planta. La linealizacin del modelo
matemtico se realiza alrededor
del punto de equilibrio de inters
(0,0, ,0)
Sea
(8)
el modelo no lineal en variables
de estado del sistema. El modelo
lineal est dado por:
) , ( V x f
dt
dx
=
( )
BV x A V
V
f
x
x
f
dt
x d
+ = + =
0 0
.
x Ax Bu = +
(9)
donde V es la entrada de voltaje
al motor.
Utilizando los valores de los par-
metros de la Tabla 1 y el comando
jacobian en Matlab para lineali-
zar el modelo en (8), se obtuvo
la siguiente representacin en el
espacio de estados lineal para el
sistema:
(10)
donde
(11)
(12)
0 1 0 0
0 0.1873 57.1242 0
0 0 0 1
0 0.2006 103.2474 0
A =
0
4.4165
0
4.732
B =
Parmetros del sistema Valor Unidades
Masa del pndulo (m
p
) 0.089 Kg
Masa del brazo (m
a
) 0.056 Kg
Longitud del pndulo (l
p
) 0.25 M
Longitud del brazo (l
a
) 0.35 M
Inercia del pilar central 30e-05 Kgm
2
Inercia del motor (j) 8.47e-06 Kgm
2
Gravedad (g) 9.8 M / s
2
Constante de torque en el motor
(k
t
)
0.0424 Nm / a
Resistencia del motor (r) 3.35 W
Tabla 1. Valores de los parmetros del sistema real
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Utilizando el comando c2d de Mat-
lab, con un periodo de muestreo de
10 ms y el mtodo de invarianza
al escaln, se obtuvo la siguiente
representacin en tiempo discreto
de la planta:
(13)
donde
(14)
(15)
Los valores propios de la matriz
G son:
polo1=1
polo2=0.9992
polo3=0.9943.+0.1i
polo4= 0.9943.- 0.1i (16)
Claramente, el sistema es inestable
debido a la ubicacin del polo1 so-
bre el crculo unitario en el plano Z.
4. Diseo
del controlador PI
vectorial
El objetivo del controlador PI
vectorial diseado en esta seccin
es conseguir que el brazo del sis-
tema siga referencias tipo escaln
mientras se controla el balanceo del
( 1) ( ) ( ) x k Gx k Hu k + = +
1 0.01 0.0029 0
0 0.9981 0.5697 0.0029
0 0 0.9948 0.01
0 0.002 1.0301 0.9948
G =
0.0002
0.0441
0.0002
0.0472
H =
pndulo en modo de puente gra.
Debido a que este controlador pro-
porciona accin integral, se espera
que el sistema no presente error de
estado estacionario.
La salida del sistema que se quiere
controlar es la posicin angular del
brazo, por lo tanto, la ecuacin de
salida es:
(17)
donde
(18)
La ecuacin de estado del integra-
dor es:
(19)
La ley de control para el PI vecto-
rial digital est dada por
(20)
donde
(21)
Figura 4. Esquema del controlador PI vectorial en tiempo discreto
r(k) v(k) v(k)
x(k) y(k)
v(k-1)
K
1
K
2
H C
G
( ) ( ) y k Cx k =
[ ] 1 0 0 0 C =
( ) ( 1) ( ) ( ) v k v k r k y k = +
2 1
( ) ( ) ( ) u k K x k K v k = +
[ ] [ ]
1
^
4
2 1
0 1
G I H
K K K
CG CH
= +

^ ^
( 1) ( ) ( ) k G k H w k + = +
) ( ) (
^
k K k w =
En la ecuacin anterior, la matriz K
se halla mediante un algoritmo de
asignacin de polos que establece
los polos a un controlador para el
sistema:
(22)
con
(23)
donde
(24)
Si se observa la ecuacin (24), se
puede apreciar que la matriz G es
de tamao 5x5. Por lo tanto, el
sistema (22) ser controlable si el
rango de la matriz de controlabili-
dad del par es igual a cinco.
En Matlab, el comando
arroja la siguiente matriz de con-
trolabilidad
2
:
(25)
^ ^
0
y
0 0
G H
G H
I
= =



(G,H)
ctrb(G,H)
0 0.0002 0.0007 0.0011 0.0015
0 0.0441 0.0437 0.0431 0.0422
0 0.0002 0.0007 0.0012 0.0016
0 0.0472 0.0466 0.0456 0.0440
1 0 0 0 0
2 La controlabilidad es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial en muchos problemas de con-
trol, como la estabilizacin de sistemas inestables, o el control ptimo.
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En Matlab, el comando,
arroja un valor
de 5. Por lo tanto, el sistema (22)
es completamente controlable.
Los polos deseados utilizados para
el diseo del controlador son:
(26)
Los polos dados por la ecuacin
(26) se seleccionaron de tal forma
que el sistema de lazo cerrado pre-
sentara caractersticas de sistema
sobreamortiguado.
El comando K=acker(G,H.pd) en Mat-
lab, arroja el siguiente vector para K :
(27)
Resolviendo la ecuacin (21), se
obtienen los siguientes valores
para K
1
y K
2
:
(28)
(29)
A continuacin se muestran las
grfcas de respuesta del sistema
real con el controlador PI vectorial:
^ ^
( ( , )) rank ctrb G H
[ ] 0.82 0.96 0.96 0.97 0.96 pd =

[ ]
^
0.15 0.16 3.7 0.27 0.7 K =
1
0.1508 K =
[ ]
2
17.7 7.6 28.5 0.82 K =
En las Figuras 4 y 5 se puede
apreciar que el sistema sigue re-
ferencias tipo escaln para la po-
sicin angular del brazo. Tambin
se observa cmo el controlador
compensa el balanceo del pndulo
ocasionado por los movimientos
del brazo al seguir la referencia.
5. Conclusiones
Se dise un sistema de segui-
miento por realimentacin del
estado para controlar las oscila-
ciones indeseadas del pndulo
mientras se sigue una referencia
tipo escaln en el brazo. El sis-
tema implementado es de bajo
costo, fcil implementacin y alto
desempeo.
Figura 5. Respuesta del brazo ante diferentes valores de referencia.
Figura 6. Respuesta del pndulo
ocasionada por los movimientos
del brazo.
El entorno de tiempo real propor-
cionado por el programa Matlab es
una poderosa herramienta para el
control de robots de manera muy
sencilla y amigable. La fexibilidad
de este entorno permite implemen-
tar rpidamente diferentes tipos de
controladores para su anlisis.
El diseo de controladores al con-
siderar posibles fallas en los ac-
tuadores (subactuado), representa
una gran ventaja respecto de otras
tcnicas de control, debido a que
el sistema seguir operando (si es
posible) de forma correcta hasta que
el problema sea solucionado.
Bibliografa
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Dpto. Ingeniera de Sistemas
y Automtica, Universidad
Politcnica de Valenci
Nora Cecilia Pramo Polanco, Wilson Barco Morales,
Carlos Andrs Osorio Ziga Control de un pndulo de Furuta en modo gra
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Revista Cientca y Tecnolgica Institucin Universitaria Antonio Jos Camacho
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Autores
Nora Cecilia Pramo Polanco
noraparamo555@gmail.com
Tecnloga Electrnica de
la Universidad del Valle.
Estudiante de Ingeniera
Electrnica de la Institucin
Universitaria Antonio Jos
Camacho en convenio con
la Universidad Francisco de
Paula Santander.
Wilson Barco Morales
wilsonbcr@gmail.com
Tecnlogo Electrnico de
la Universidad del Valle.
Estudiante de Ingeniera
Electrnica de la Institu-
cin Universitaria Antonio
Jos Camacho en convenio
con la Universidad Francis-
co de Paula Santander.
karlosandres82@hotmail.com
Ingeniero Mecatrnico de la
Universidad Autnoma de Oc-
cidente, Cali - Valle. Magster
en Automatizacin Industrial
de la Universidad Nacional de
Colombia, Bogot D.C. Docen-
te hora ctedra de la Institucin
Universitaria Antonio Jos
Camacho, Cali Valle.
Carlos Andrs Osorio Ziga
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