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Trabajo práctico de Laboratorio Nº1

Obtención de la función
transferencia para todos
los componentes de un lazo
de control de posición
y velocidad angular


Obtención mediante mediciones de laboratorio las ganancias y constantes
de tiempo de todos los componentes pertenecientes a un lazo de control de
posición y velocidad angular, basados en un motor de CC.


















Alumno:
(100536-4)Peppe Pardini, Alexis.
UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL BUENOS AIRES

ALUMNO: Peppe Pardini, Alexis A. Materia: Sistemas de Control
AUTOR DEL INFORME: Peppe Pardini, Aexis A. CATEDRA: Martes TM


Realización del Tp: 20/6/06
Presentación del Original: _______
Firma del original: _____________
Firma de 1ºa copia: _____________


TRABAJO PRACTICO DE LABORATORIO Nº1

TITULO: Obtención de la función transferencia para todos los componentes de un lazo de control
de posición y velocidad angular
{
Fecha de
Nota de Concepto:

VºBº(original):________________


VºBº(original): ________________


Observaciones: (a) son_16_ Hojas:____

b)______________________________
UTN FRBA
Obtención de la función Transferencia para un control de posición y velocidad
angular
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL.TPL Nº1. Alumno: Peppe Pardini, Alexis



Obtención de la función Transferencia para todos los componentes de un control
de posición y velocidad angular

Índice:
Objetivos, Introducción y diagrama en bloques del sistema de control……... 1
Modelo equivalente de un motor de C.C. ………………………………….. 2
Medición de la resistencia de armadura ( Ra ) [Rotor Bloqueado]………….. 4
Medición de la constante de tiempo eléctrica ( a τ ) [ Rotor bloqueado]……... 5
Medición de la constante de tensión (
b
k ), y rozamiento viscoso
m
B ………… 6
Medición de la Constante de Cupla (Kt)………………………………….…. 8
Medición de la constante de tiempo mecánica (
m
τ )………………………… 8
Medición del momento de inercia del motor (Jm)…………………………… 9
Medición de las ganancias de los potenciómetros ( kp1 y kp2)……….……. 9
Medición de la ganancia de la cadena amplificadora………………………... 11
Medición de la constante de la Generatriz tacométrica ( tacómetro) [Kt]…… 12
Atenuador Variable…………………………………………………………... 12
Tabla de valores medidos……………………………………………………. 13

CONTROL DE POSICION………………………………………………... 14
Función Transferencia……………………………………………………... 14
Respuesta ante una entrada escalón ……………………………………….. 15
Error Verdadero en estacionario…………………………………………… 16
Error de Actuación en estacionario………………………………………… 17
Diagrama de Bode y Ancho de Banda……………………………………... 18
Lugar de Raíces…………………………………………………………….. 19
CONTROL DE VELOCIDAD ANGULAR………………………………. 21
Respuesta ante una entrada escalón ………………………………………. 22
Error Verdadero en estacionario…………………………………………… 22
Error de Actuación en estacionario………………………………………… 23
Diagrama de Bode y Ancho de Banda…………………………………….. 23
Lugar de Raíces ……………………………………………………………. 24

CONCLUSIONES…………………………………………….……………. 26
Obtención de la función Transferencia para un control
de posición y velocidad angular
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL.TPL Nº1.
Alumno: Peppe Pardini, Alexis
1
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL.TPL Nº1.
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de posición y velocidad angular
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Mediciones.


1.- Medición de la resistencia de armadura ( Ra ) [Rotor Bloqueado].

En la malla de entrada, el circuito equivalente eléctrico de la armadura del motor es:


Con el rotor ( armadura) en reposo, es decir bloqueado, se aplico una tensión reducida a
la armadura [para evitar sobrecalentamiento del bobinado de armadura, lo cual entre
otro efectos modifico Ra debido a la temperatura: (1 )
o
Ra Ra T α = • + • ].
De esta forma al estar el rotor bloqueado 0 ω = , y por lo tanto 0
b b
E K ω = • = y el
circuido eléctrico equivalente de armadura a rotor bloqueado nos queda:


y en régimen estacionario tenemos:



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, donde
ao
e
es la amplitud del
escalón unitario
con lo cual al aplicar una tensión de armadura
a
E circuló una corriente Ia . Midiendo la
tensión aplicada y la corriente se pudo calcular la resistencia de armadura Ra ,
mediante:

4.3
3.12
1.38
Ea V
Ra
Ia A
= = = Ω para 0
c
ω = ; con la cual 0
b b c
e k ω = • =

Nota: Se evito la zona roja ( alineal) indicada en el Amperímetro de la Fuente.


2.- Medición de la constante de tiempo eléctrica ( a τ ) [ Rotor bloqueado].

Al aplicarse un escalón de tensión ( reducida) a la armadura, la evolución de la corriente
esta regida por:

( )
t
ao
a
a
e
i a e
Ra
τ

= • −





Midiendo la constante de tiempo eléctrica al 63% del valor final y empleando una
resistencia externa 10
ext
R = Ω, como se ve:





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obtuvimos:

1.48
a
ms τ ′ =

⇒ ( ) (3.12 10 ) 1.48 19.4
ext
La Ra R a ms mH τ = + • = Ω+ Ω • =

y la constante de tiempo eléctrica sin la Resistencia externa:

19.4
6.22
3.12
a
La mH
ms
Ra
τ = = =





3.- Medición de la constante de tensión (
b
k ), y rozamiento viscoso
m
B

Con el rotor libre se alimento la armadura con una tensión escalón. En estas condiciones
se registro el crecimiento de la corriente de armadura en función del tiempo. En los
primeros instantes el motor no se movió, debido a la inercia y el rozamiento.
Cuando el motor comienza a moverse, aparece la F.C.E.M. y la corriente evoluciona
según la ecuación diferencial indicada a continuación:

( )
( ) ( ) ( )
a
dia t
e t Kb t Ra ia t La
dt
ω − • = • + •




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Midiendo la tensión de armadura Eao, la corriente 1( ) Ia ∞ , y la velocidad en régimen
permanente:

Eao = 3.55V
Ia1 = 0.46A

La velocidad angular se midió con un disco estroboscopico solidario al potenciómetro
de salida.
El sincronismo se logró cuando el disco estroboscopico se vió quieto, sincronizado con
la iluminación artificial de 50Hz. En esas condiciones el disco gira a 1 vuelta por
segundo, es decir, 1
c
f
s
= . Dicho disco esta acoplado al eje del motor en relación 1:30
por lo tanto el eje del motor gira con una frecuencia ´ 30 30
c
f f
s
= • =

( ) ω ∞ = 2 ´ f π • = 2 30Hz π • ≈ 188
rad
seg


con estos datos y la ecuación diferencial del modelo eléctrico equivalente del motor,
hallaremos valor de la constante de tensión Kb del motor:

partimos de la ecuación diferencial:

( )
( ) ( ) ( )
a
dia t
e t Kb t Ra ia t La
dt
ω − • = • + •

y para régimen estacionario ( t →∞):

( ) ( ) ( )
a
e Kb Ra ia ω ∞ − • ∞ = • ∞

( ) 1( ) Eao Kb Ra Ia ω − • ∞ = • ∞

y despejando se pudo determinar la constante de tension:

1( ) 3.55 3.12 0.46
0.0112
( )
188
Eao Ra Ia V A
Kb V Seg
rad
seg
ω
− • ∞ − Ω•
= = = •



0.011
t
Nm
K
A
=



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Conociendo la corriente 1( ) Ia ∞ , la velocidad ( ) ω ∞ y
t b
k k = ( Sistema Internacional
de Unidades), se calcula el rozamiento viscoso del motor incluyendo todos los
acoplamientos mecánicos:

0.0112 0.355
1( )
21
( )
188
t
T
Nm
A
K ia
A
B N m s
rad
seg
µ
ω

• ∞
= = ≈ • •



4.- Medición de la Constante de Cupla (Kt):

La constante de Cupla es numéricamente igual a la constante de tensión es decir:

t b
k k =

0.0112 Kb V Seg = •

0.0112
t
Nm
K
A
=

6.- Medición de la constante de tiempo mecánica (
m
τ )

Se alimento al motor con una tensión constante (estando en vacio), con lo cual la
velocidad angular también es constante. Luego se quito la tensión de armadura. Como
consecuencia de ello la velocidad angular del motor disminuyo linealmente, y se
registró la tensión del tacómetro.



Midiendo
o
t y
f
t en la pantalla del osciloscopio, se determino la constante de tiempo
mecánica :

2.16
m f o
t t s τ = − =
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6.- Medición del momento de inercia del motor (Jm)

Luego se calculo el momento de inercia del motor:

2
21 2.16 43 Jm Bm m N m s s N m s τ µ µ = • = • • • ≈ • •


7- Medición de las ganancias de los potenciómetros ( kp1 y kp2)


Para los potenciómetros de entrada con tope y salida sin tope, la determinación de las
constantes se realizó aplicando una rotación conocida al cursor y midiendo la tensión
obtenida en el mismo. Como los potenciómetros son lineales la constante de los mismos
son las pendientes de dichas rectas.








2 1 15 ( 15 ) 30
1 5.83
295º
2 1 295º
2
360º
Vr Vr V V V
V
kp
rad
r r θ θ
π
− − −
= = = =



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y para el potenciómetro P2 ( sin tope) de constante kp2, hacemos las siguientes
consideraciones:
Dada la forma constructiva del potenciómetro:







obtuvimos la siguiente señal en el osciloscopio:






aquí se ve que la pendiente de la señal es constante y caracteriza a kp2. Además se
observa, en los extremos de cada ciclo, un achatamiento de la señal correspondiente a la
parte del potenciómetro en la que no existe pista de carbón. Teniendo en cuenta estas
consideraciones se halla:



2 1 30
2 6
284º
2 1
2
360º
Vc Vc V
V
kp
rad
c c θ θ
π

= = =





Se puede inducir que el fabricante privilegió la igualdad de las constantes
potenciométricas 1 2 Kp Kp ≈ , sobre otras características, como esta zona de
insensibilidad por carencia de pista deslizable en el potenciómetro.

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8.- Medición de la ganancia de la cadena amplificadora.

La amplificación de cadena directa está provista por una serie de amplificadores en
cascada, de manera que al medir:



la tensión (CC) en armadura: 3.5
a
E V =


y la tensión (CC) a la salida del sumador: 138
R
V Vc mV − =



Fig. Cadena amplificadora




calculamos la amplificación A ( suponiendo despreciables las constantes de tiempo de
los amplificadores):


3.5
25
138
Ea V
A
Vr Vc mV
= = ≈




Es importante destacar que haciendo el ensayo con el motor girando en sentido
contrario la ganancia de la cadena amplificadora nos arrojo un valor de :


3.8
´ 64
58.8
Ea V
A
Vr Vc mV
= = ≈




Esta disimilitud en la ganancia de cadena directa, en uno y otro sentido de rotación, se
debe principalmente a que el fabricante monta el Valor de Amplificación sobre una
componente de continua. De todas formas este no es motivo de preocupación porque en
lo sucesivo usaremos la ganancia de cadena directa como una variable.
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9.- Medición de la constante de la Generatriz tacométrica ( tacómetro) [Kt]:

El tacómetro es un generador de CC que esta acoplado al eje del motor, de manera que
haciendo girar al motor a velocidad constante, obtuvimos a la salida del tacómetro una
tensión constante. Si se dispusiese de un medidor digital de r.p.m, se podrían obtener
una serie de valores, y ajustar los mismos con la recta más probable mediante cuadrados
mínimos. Como en el Laboratorio no dispusimos de tal medidor, realizamos la medición
en un punto ( dentro del rango de trabajo) mediante el disco estroboscópico:


Fig. 10. Generatriz tacométrica

y calculamos la constante del tacómetro sobre la base de dicha medición ( suponiendo al
tacómetro lineal)

3
4.3
23 10
188
med
t
med
Vc V
k
rad
c
seg
ω

= = ≈ •


ya que ( ) ω ∞ = 2 ´ f π • = 2 30
c
s
π • ≈ 188
rad
seg



10.- Atenuador Variable.

Consiste en un potenciómetro, que permite variar la tensión de salida ( cursor) respecto
a la de entrada entre cero y la de entrada. En otras palabras el atenuador introduce una
constante k que puede variar entre cero y uno (o, cero y 100%)

0 1 k ≤ ≤ 0% 100% k ≤ ≤
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Resúmen:

Las mediciones realizadas, con sus unidades y, los cálculos se volcaron en el siguiente cuadro
de valores:





3.12


3
19.4 10



0.011


0.011


6
21 10



2.16


6
43 10



5.83


6


25



3
23 10




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CONTROL DE POSICION

Hallemos la transferencia del Sistema de Control de posición:



( )( )
1
1 1 2
C
r
Kp Kt K A
S Ra Bm S a S m Kt Kb Kp Kt K A
θ
θ τ τ
• • •
=
• + • + • + • + • • •  
 


Donde:
1 5.83
V
Kp
rad
=
25 A =
0 1 K ≺ ≺
0.0011
V
Kt Kb
rad seg
= =


3.12 Ra = Ω

6
21 10
N m
Bm
rad
seg


= •
6.22 a ms τ =
2.16 m seg τ =
2 6
V
Kp
rad
=

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que ingresando en el Simulink:




Tomando como referencia el escalón unitario, se obtuvo la siguiente salida:



c θ
r θ
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Pasemos a calcular el error en estacionario, para nuestro sistema Tipo “0”:

Como la posición angular de salida c θ es accesible y se puede medir, preferimos
calcular el error verdadero en estacionario
( )
Ev

porque es más representativo del
sistema. Por lo tanto tomemos
*
G con la entrada r θ y salida en c θ :






y para sistemas tipo “0” ante la entrada de un escalón, el Error Verdadero en
estacionario es:


1 1 2 1 1
1
1
1 2 2
1
2 1
kp kp Kp
Ev
Kp
Ko kp Kp
Kp kp

= = = = −
+
+











y ahora entendemos porque el fabricante privilegio la igualdad de las constantes
potenciometricas Kp1 y Kp2 sobre otras características. Si 1 2 Kp Kp = ⇒
( )
0 Ev

= .
Pero 1 5.83
V
Kp
rad
= y 2 6
V
Kp
rad
= , por lo tanto el error en estacionario para
nuestro sistemas es:



1 5.83
1 1 0.03 3%
2 6
Kp
Ev
Kp
= − = − ≈ =



( )( ) ( )
*
1
1 1 2 1
Kp Kt K A
G
S Ra Bm S a S m Kt Kb Kp Kp Kt K A τ τ
• • •
=
• + • + • + • + − • • •  
 

* *
0
1
lim ( ) (0)
2 1
S
Kp
Ko G s G
Kp Kp

= = =


1
1
2
Kp
Ev
Kp
= −
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Además podemos obtener el Error de actuación Ea en régimen transitorio, y se ve como es nulo
en régimen estacionario:



Si acomodamos el diagrama en bloques para enfatizar el Error de actuación en
estacionario
( )
Ea

para un sistema de realimentación unitaria tenemos:


Vr
Vc
Ea
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donde nuestro nuevo
*
G es:

( )( )
*
2
1 1
T
T
Kp K K A
G
S Ra Bm S a S m K Kb τ τ
• • •
=
• + • + • + •  
 


y como el sistema es tipo “1” el error de actuación en estacionario es :
( )
0 Ea

= para
una entrada escalón.
Ahora calculemos el error de actuación para un rampa unitaria
2
1
( ) R s
S
= :


( )( )
0
2 2
1 lim
1 1
T T
S
T T
Kp K K A Kp K K A
K
Ra Bm S a S m K Kb Ra Bm K Kb τ τ

• • • • • •
= =
• + • + • + • • + •




( )
1
1 2
T
rampa
T
Ra Bm K Kb
Ea
K Kp K K A

• + •
= =
• • •





DIAGRAMS DE BODE Y ANCHO DE BANDA:

Y para nuestro sistema a lazo cerrado, con un valor de K=0.001 tenemos:


( )( )
2
1 1 2
C
r
Kp Kt K A
S Ra Bm S a S m Kt Kb Kp Kt K A
θ
θ τ τ
• • •
=
• + • + • + • + • • •  
 




3 2
2
( ) ( ) 2
C
r
Kp Kt K A
S a m Ra Bm S Ra Bm a m S Ra Bm Kt Kb Kp Kt K A
θ
θ τ τ τ τ
• • •
=
• • • • + • • + + • + • + • • •



7 3 4 2 5
0.00016
8.8 10 1.42 10 6.67 10 0.00016
C
r
S S S
θ
θ
− − −
=
• + • + • +


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ponemos la siguiente línea de comando en Matlab

>> bode(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5 0.00016])

El Ancho de Banda en un Sistema a lazo cerrado se define como la Caída de 3db sobre
el nivel de Continua. Al elegir un k = 0.001, se puede observar directamente del
Diagrama de Bode que el Ancho de Banda es 0.254 Bw Hz =

LUGAR DE RAICES:

Nuestro control de posición a Lazo abierto es:


( )( )
2
1 1
a T
r T
Kp K K A
S Ra Bm S a S m K Kb
θ
θ τ τ
• • •
=
• + • + • + •  
 

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20
( ) ( )
3 2
2
a T
r T
Kp K K A
S Ra Bm a m S Ra Bm a m S Ra Bm K Kb
θ
θ τ τ τ τ
• • •
=
• • • • + • • + + • • + •


7 3 4 2 5
0.00016
8.8 10 1.42 10 6.67 10
a
r
S S S
θ
θ
− − −
=
• + • + •


>> rlocus(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5 0])

De acuerdo al gráfico del Lugar de Raíces, hay una Polo que esta muy alejada del origen, por lo
cual se concluye que el sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.
El coeficiente de amortiguamiento puede varía entre 0 1 ξ ≺ ≺ , por lo tanto, puede trabajar en
régimen subamortiguado, en amortiguamiento crítico o ser sobreamortiguado.
Al llegar a 0 ξ = el sistema se hace inestable pues las raíces pasan al SPD. Esto se da cuando
2 55.2
T
Kp K K A • • • = , es decir, cuando 334 K = . Además, con 0 ξ = la frecuencia
subamortiguada
2
1 8
r
d n n
s
ω ω ξ ω = − = = ⇒ 1.27 fn Hz ≈ ..
En general los sistemas de control trabajan en un rango de 0.4 0.7 ξ ≺ ≺ porque alcanzan el valor
final, sin oscilaciones, con mayor rapidez que el Críticamente amortiguado o sobreamortiguado.
Hay otra zona con 0 0.4 ξ ≺ ≺ en la cual el sobrepico máximo ( Overshoot) es muy grande y
presenta importantes oscilaciones. Es conveniente no trabajar sobre esta zona.

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21
CONTROL DE VELOCIDAD ANGULAR








Asociándolo al Simulink:



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En el OCR se ve la respuesta a la señal de referencia, es decir, al escalón unitario:





Además en el siguiente grafico se ve el Error Verdadero en régimen transitorio, y se
ve como es una Constante en régimen estacionario para una entrada escalón. Entonces
para nuestro sistema Tipo “0” tenemos:

( )( )
*
1
1 1 1
T
b T T T
Kp k K A
G
Ra Bm S a S m k k Kt k K A Kp k K A τ τ
• • •
=
• + • + • + • + • • • − • • •


1
1
T
b T T T
Kp k K A
Ko
Ra Bm k k Kt k K A Kp k K A
• • •
=
• + • + • • • − • • •


1 1
1
1
1
1
T
b T T T
Ev
Kp k K A
Ko
Ra Bm k k Kt k K A Kp k K A
= =
• • •
+
+
• + • + • • • − • • •


( ) 1
b T T
b T T
Ra Bm k k Kt Kp k K A
Ev
Ra Bm k k Kt k K A
• + • + − • • •
=
• + • + • • •


C
ω
r θ
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Y si observamos el Error de actuación:




Y como el sistema es Tipo “0” el Error de actuación en estacionario ante una entrada
escalón es constante.

DIAGRAMS DE BODE Y ANCHO DE BANDA:
Dada la transferencia de lazo cerrado:

( )( )
1
1 1
C T
r b T T
Kp k K A
Ra Bm S a S m k k Kt k K A
ω
θ τ τ
• • •
=
• + • + • + • + • • •


2
1
( )
C T
r b T T
Kp k K A
S Ra Bm a m S Ra Bm a m Ra Bm k k kt k K A
ω
θ τ τ τ τ
• • •
=
• • • • + • • + + • + • + • • •


7 2 4 5
0.00016
8.8 10 1.42 10 6.73 10
C
r
S S
ω
θ
− − −
=
• • + • • + •


Vr
Vc
Ea
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ponemos la siguiente linea de comando en Matlab

>> bode(0.00016,[8.8e-7 1.42e-4 6.73e-5])



De donde se observa directamente que el ancho de banda para una caída de 3db es de
0.076 Bw Hz = .

LUGAR DE RAICES:

Nuestro control de posición a Lazo abierto es:


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( )( ) 1 1
a T
r T
K A K kt
Ra Bm S a S m K Kb
θ
θ τ τ
• • •
=
• + • + • + •

( )
2
a T
r T
K A K kt
S Ra Bm a m S Ra Bm a m Ra Bm K Kb
θ
θ τ τ τ τ
• • •
=
• • • • + • • + + • + •


7
2 7 4 5
6.32 10
8.8 10 1.42 10 6.67 10
a
r
S S
θ
θ

− − −

=
• • + • • + •



y con el Matlab:

>> rlocus(6.32e-7,[8.8e-7 1.42e-4 6.67e-5])


De acuerdo al gráfico del Lugar de Raíces el coeficiente de amortiguamiento 0.7 ξ = , excepto para
valores muy grandes de ganancia, en los cuales es ligeramente menor que uno. Por lo tanto el
sistema se comporta como críticamente amortiguado, o mejor, dado que uno de los polos esta muy
alejado del origen, se comporta como un sistema de primer orden.
Además para un 1 ξ ≺ las raíces complejas conjugadas se mueven sobre una recta de n cte ξ ω • = ,
paralelas al eje Imaginario y están siempre en el SPI, por lo tanto el sistema es estable.
Obtención de la función Transferencia para un control
de posición y velocidad angular
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL. TPL Nº1.
Alumno: Peppe Pardini, Alexis

26
CONCLUSIONES:

A partir del circuito del modelo equivalente del motor de Corriente continua a rotor
bloqueado se llega a un equivalente serie de impedancia de entrada Ra S La + • , del cual
podemos hallar, en primer lugar, restringiéndolo a régimen estacionario la resistencia de
armadura Ra , y luego en régimen transitorio, a través de la medición de la constante de
tiempo, la Inductancia de armadura La .
Más tarde, volviendo al régimen estacionario, pero con el rotor libre se hallamos las
constantes de tensión
b
k y de cupla
T
k y el rozamiento viscoso
T
B .
Luego en régimen transitorio, con el rotor libre, y en condiciones iniciales no nulas,
mediante la medición de la constante de tiempo, se pudo encontrar el momento de
inercia
T
J .
De este modo, se pudieron calcular, en forma indirecta ( en base a las mediciones),
todos los valores de la función Transferencia del motor de Corriente continua.
Después hallamos los parámetros restantes del lazo de control, es decir, la ganancia de
la cadena amplificadora A, las constantes de los potenciómetros 1 kp 2 Kp , y del
tacómetro Kt .
Al ver la disimilitud del valor de la ganancia de cadena directa, en uno y otro sentido
de rotación del motor, inducimos que es debido a que el fabricante monta sobre un
nivel de continua el valor de la amplificación, y por lo tanto, que hizo poco énfasis en
esta característica. De todas formas para nuestro estudio es de poca importancia porque
tomaremos la ganancia de cadena directa como una característica variable.
En cuanto a la medición de la constante de tiempo eléctrica de armadura
a
τ , se cometió
error de método, debido a la introducción de una resistencia en serie auxiliar para
poder realizar la medición de corriente de armadura con un medidor de tensión (
el osciloscopio). Sin embargo, esta medición fue debidamente corregida.
Al notar que los potenciómetros tenían una zona medianamente amplia de
insensibilidad se llego a la conclusión que el fabricante menosprecio esta característica
frente a otras, como la igualdad de las constantes potenciométricas ( 1 2 Kp Kp = ).
Al comparar la curva de de la corriente de armadura a rotor bloqueado y libre, se
vió como actúa la realimentación negativa de la salida en la entrada del lazo de control.
Vale destacar que se midió la velocidad del motor con un disco estroboscopio, y a
partir de ese punto se supuso que la velocidad cae linealmente al quitar la tensión de
armadura. Si bien, idealmente, esto no es del todo cierto, en primera medida es valida
la linealización en el punto de trabajo y en segundo lugar, en la práctica, debido a los
rozamientos que no se han tenido en cuenta, la realidad es que la velocidad cae
efectivamente de esta forma.
Luego se procedió a hallar la función transferencia y mediante la aplicación de Matlab
y Simulink se elaboraron los Diagramas de Bode y Lugar de Raíces. Se vio como el
factor variable k ajustaba el coeficiente de amortiguamiento,y como, gracias a él nos
movíamos a través del lugar de raíces ajustando las características de la respuesta.
Se mostró, mediante el diagrama de Bode, la respuesta en frecuencia y el ancho de
banda de los sistemas de control de posición y velocidad Angular.
Se conoció mediante simulink la respuesta temporal, y los errores Verdadero y de
Actuación de los sistemas de control vistos.
También se advirtió que el fabricante priorizo la igualdad de las constantes
potenciometricas para que el error Verdadero en estacionario del sistema de control de
posición angular sea nulo.
Obtención de la función Transferencia para un control
de posición y velocidad angular
UTN.FRBA SISTEMAS DE CONTROL. TPL Nº1.
Alumno: Peppe Pardini, Alexis

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Se calculo el Error Verdadero y de Actuación para la entrada de referencia escalón
mediante el sistema equivalente de lazo unitario.
Mediante los diagramas de Lugar de raíces, se desprendió las zonas de inestabilidad del
sistema de control de posición angular, y la estabilidad para todo valor de k del sistema
de control de velocidad angular.
No se han tenido en cuenta los errores de instrumental por considerarlos despreciables a
los fines de la ingeniería.