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MOTORE PASSO PASSO

Il motore passo passo, chiamato anche stepper o step, un motore elettrico sincrono in corrente
continua senza spazzole che pu suddividere la propria rotazione in un gran numero di passi. E
considerato la scelta ideale per tutte quelle applicazioni che richiedono precisione nello spostamento
angolare e nella velocit di rotazione. Tuttavia ultimamente vengono spesso sostituiti da motori
brushless.
I motori passo-passo si dividono tradizionalmente in tre grandi gruppi: motori a magnete
permanente, motori a riluttanza variabile e motori ibridi; questi ultimi sono i migliori e sono anche
quelli da noi utilizzati per cui ci si limiter a descrivere brevemente la struttura di questi ultimi.
Come si pu vedere dalla figura seguente, un motore ibrido costituito principalmente da un rotore
e da uno statore.

Il rotore appare come una coppia di ruote dentate identiche tra loro, affiancate e solidali all'albero.
Le due ruote sono permanentemente magnetizzate, una come NORD, l'altra come SUD; le
coppette, cio i denti delle ruote, sono in materiale ferromagnetico. Il numero di denti variabile
ma 50 in assoluto il pi frequente. Tra le due ruote presente uno sfasamento esattamente pari ad
1/2 del passo dei denti: il dente di una delle due sezione corrisponde quindi alla valle dell'altra. Nel
rotore non sono presenti fili elettrici e quindi manca completamente ogni connessione elettrica tra la
parte in movimento e quella fissa.
Lo statore appare come il classico insieme di avvolgimenti ed il circuito magnetico costituito da 4
o, pi frequentemente, 8 "espansioni polari" (otto in quello mostrato in figura). All'interno dello
statore sono presenti piccoli denti che si affacciano esattamente a quelli del rotore. O meglio, sono
esattamente affacciati al rotore solo il gruppo di denti appartenenti ad una espansione polare e a
quella opposta; le altre coppie sono sfalsate rispettivamente di 1/4, 1/2 e 3/4 del passo dei denti.
Avvolti intorno ai poli magnetici dello statore ci sono i fili che, opportunamente percorsi da
corrente, generano il campo magnetico permettendo, quindi, la rotazione del rotore.
La costruzione semplice e robusta ed il basso costo di produzione hanno favorito la diffusione del
motore passo-passo in ogni settore.
Un motore passo-passo non adatto per un uso continuativo ad alta velocit ma offre stabilit e
coppie elevate a velocit molto basse e spesso possibile impiegarli in presa diretta senza l'ausilio
di alcun riduttore meccanico con il vantaggio di migliorare il rendimento del sistema, eliminare i
giochi meccanici, semplificare il montaggio ed abbattere i costi. Le applicazioni che richiedono
accelerazioni e frenate repentine traggono vantaggio dell'elevato rapporto coppia/inerzia del rotore.
La totale assenza di componenti delicati all'interno del motore (come resolver o encoder) o soggetti
a rapida usura (ad esempio non esistono contatti striscianti) rende il motore passo-passo privo di
manutenzione. Ai lati del rotore si trovano i cuscinetti, che hanno il compito di sorreggere lalbero
ed il rotore permettendone la rotazione.
Un ulteriore aspetto da tenere presente che la coppia erogata dal motore passo-passo non
costante ma decresce allaumentare della velocit. Landamento con cui la coppia decresce dipende
dalle caratteristiche elettriche del motore e dalla tensione di alimentazione dellazionamento.
Il grafico sottostante mostra l'andamento tipico della coppia di un motore passo-passo in funzione
della velocit di rotazione.

Il grafico evidenzia come a bassa velocit la coppia praticamente costante, mentre man mano che
la velocit aumenta la coppia erogabile dal motore passo-passo decresce.
Maggiore la tensione di alimentazione dellazionamento e migliore lerogazione di coppia del
motore a velocit elevata (curva rossa), al contrario alimentando lazionamento con una tensione
inferiore la coppia del motore si esaurir prematuramente (curva verde).

RISOLUZIONE Step Angle Accuracy (Accuratezza dellangolo di passo)
Per quanto riguarda la precisione, essa data dallaccuratezza dellangolo di passo che un valore,
normalmente espresso in gradi o percentuale dellangolo di passo, che indica lerrore massimo di
posizionamento che il rotore pu compiere nellesecuzione di un passo intero. Il dato valido in
assenza di carico applicato al motore (la presenza del carico pu aumentare considerevolmente
l'errore). Normalmente un buon motore passo-passo offre una precisione migliore del 5%
dellangolo di passo intero, che significa che un motore da 200 passi/giro ha un errore di
posizionamento inferiore a 0,09 ( (360/200)*5/100 ).
Essendo lerrore una percentuale dellangolo di passo intero possibile diminuirlo solo aumentando
il numero di divisioni a giro. Se ad esempio usiamo un motore da 400 passi/giro, con una precisione
dellangolo di passo del 5% potremo apprezzare fino a 0,045.
Si osservi, infine, che lerrore non cumulativo ma si annulla ad ogni passo.
Ovviamente, un motore da 200passi/giro avr un valore dellangolo del passo pari a 1,8 ma
esistono anche motori con angoli di passo, e quindi numero di divisioni del giro, differenti.
La tabella sottostante mostra le divisioni pi comuni con i corrispondenti angoli.
Numero di divisioni del giro Angolo del passo intero
48 7,5
100 3,6
200 (pi comune) 1,8
400 0,9

I motori passo-passo possono eseguire posizionamenti con risoluzione superiore a quella del passo
intero quando sono abbinati ad azionamenti capaci di frazionare elettronicamente il passo
meccanico del motore.
In commercio esistono azionamenti in grado di dividere il passo interno in 2, 4, 5 o pi parti. Gli
azionamenti pi evoluti sono in grado di dividere in 128 parti il passo intero raggiungendo la
notevole risoluzione di 25.600 micropassi per giro. Questa tecnica indicata con il nome di
pilotaggio a micropasso (microstepping). Le posizioni intermedie tra un passo intero e l'altro sono
ottenute modulando opportunamente la corrente di fase.

DIMENSIONAMENTO
Per quanto riguarda la scelta del motore opportuno, bisogna valutare la coppia resistente che deve
essere calcolata tenendo conto degli attriti statici e dinamici e dellinerzia del sistema vista dal
motore durante laccelerazione e la decelerazione. Una volta noto l'andamento della coppia
resistente alle diverse velocit sufficiente selezionare un motore con una curva di coppia superiore
alla curva di coppia resistente del carico. Per garantire affidabilit allapplicazione buona norma
selezionare un motore passo-passo capace di erogare una coppia superiore almeno del 30% rispetto
alla richiesta del carico.
Per la movimentazione lungo i tre assi sono stati utilizzati quattro motori NEMA 17 42H33H-1334
di cui, uno per la traslazione lungo lasse x, uno per lasse y e due per traslazione lungo lasse Z.
NEMA lo standard statunitense che descrive le dimensioni, in decimi di pollice, del lato della
superficie frontale. Quindi, un NEMA 17 avr 1,7x1,7 inch (42,3 x 42,3 mm) di superficie.


Le specifiche tecniche relative a questo motore sono le seguenti:
angolo di passo: 1,85%
tensione nominale: 2,8 V
corrente di fase: 1,33 A
resistenza di fase: 2,1
Induttanza di fase: 2,5 mH
Coppia statica: 2200 gcm(0,22Nm)
Numero di fili: 4
Inerzia del rotore: 35 g/cm^2
fasi:2
peso: 0,22 kg
La curva di coppia rappresentata dalla figura seguente.


Noti i seguenti parametri costruttivi,



possibile calcolare i momenti dinerzia:

Asse Y


Dove:

= momento inerzia totale asse Y


= momento inerzia del motore fornito dal costruttore;

= momento inerzia della ruota motrice

= momento inerzia della ruota condotta



Asse X



Asse Z




Le coppie richieste saranno quindi:



Nella tabella seguente sono riportati i valori impostati su Slicer relativi alle velocit in fase di
stampaggio


Slicer velocit lineare velocit angolare velocit step

mm/s o % m/s rad/s rpm rps pps
perimeters 20 0,02 3,09 29,53 0,49 98,43
small perimeters 95% 0,019 2,94 28,05 0,47 93,50
external perimeters 98% 0,0196 3,03 28,94 0,48 96,46
infill 70 0,07 10,82 103,35 1,72 344,49
solid infill 40 0,04 6,18 59,06 0,98 196,85
top solid infill 40 0,04 6,18 59,06 0,98 196,85
support material 60 0,06 9,28 88,58 1,48 295,28
bridges 60 0,06 9,28 88,58 1,48 295,28
gap fill 0 0 0,00 0,00 0,00 0,00
non print moves 120 0,12 18,55 177,17 2,95 590,55

I due punti, in rosso e in blu, nel grafico seguente rappresentano il punto di funzionamento per la
massima velocit (non print moves) lungo lasse Y e X rispettivamente.


Dal grafico si evince come il punto di funzionamento sia ben al di sotto della curva limite. Detto ci
e ricordando la proporzionalit che lega la coppia resistente allaccelerazione bisogner verificare
sperimentalmente se aumentando fino a quattro volte laccelerazione, portandola a 12m/s
2
, sar
ancora possibile movimentare gli assi e verificare la qualit dei prodotti stampati.

BIBLIOGRAFIA
http://www.shinano.com/stepping-motor-operation-theory.php
http://www.twintec.it/motori_passo_passo.htm
http://reprap.org/wiki/Stepper_motor
http://www.agm.org/pdf/crouzet/Motori%20passo-passo.pdf
http://www.lamtechnologies.com/FindPrdMC.aspx?lng=IT&appType=Belt
http://www.scsinfo.it/manuali/pdf/nt117_03.pdf
http://www.ms-motor.com/product_detail-9-en.html
http://www.motoripassopasso.it/