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MECÁNICA II UNIVERSIDAD METROLITANA

Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Análisis Cinemático de una Partícula
Movimiento:

Se puede definir el movimiento como los cambios de posición
establecidos para una partícula desde un marco de referencia en
un intervalo de tiempo dado.

El movimiento de cualquier partícula queda completamente
evaluado al conocer el siguiente conjunto de vectores:

 Vector Posición
 Vector Velocidad
 Vector Aceleración

Estos vectores se evalúan desde el mismo marco de referencia.
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Vector Posición
Permite conocer las diferentes posiciones que va ocupando la
partícula durante el desarrollo de su movimiento.

Para definir el vector posición se establecen las siguientes
condiciones:

 El origen del vector posición debe corresponder siempre a
una partícula del marco de referencia utilizado para
describir el movimiento.

 El punto terminal del vector siempre recaerá sobre la
partícula a la cual se requiere evaluar el movimiento.

Trayectoria:

Es la curva que une las distintas posiciones de la partícula P
durante su movimiento. Se representa mediante el símbolo I
1
P

Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Vector Posición
En la figura se considera una partícula P arbitraria en el espacio cuyo
movimiento se requiere evaluar desde un marco de referencia 1.
Además una partícula arbitraria O del marco 1, que va servir como origen
del vector posición para la partícula P.
Marco de
Referencia
Trayectoria de la Partícula P
con respecto al marco
de referencia 1
Si existe movimiento de la Partícula P
respecto al marco de referencia 1

OP = OP (t) = R(s) = R(s(t))

Ley del Movimiento

Desde el punto de vista del tipo de trayectoria
se establecen dos tipos de movimientos:
Rectilíneo y Curvilíneo
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Vector Velocidad
Se genera mediante la derivación
en el tiempo del vector posición
asociado a la partícula.
1
____
1
__
) (
dt
t OP d
V
P
=
El vector velocidad asociado a una partícula es independiente del origen
que se escoja en el marco de referencia bajo el vector posición.

Demostración: Sea A una partícula del marco de referencia 1 distinta de O
que sirve como origen del vector posición de P.
P
P
V
dt
AP d

dt
AP d
dt
OA d

dt
OP d
AP OA OP t
0
dt
OA d
1 OA 1
dt
AP d
V O A y 1 A Si
1
__
1
____
1
____
1
____
1
____
____ ____ ___
1
____
___
1
____
1
__
;
;
= ÷ + = ÷ + = ¬
= ÷ e ¬
= ÷ = e
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Vector Aceleración
Se genera mediante la derivada en el tiempo del vector
velocidad asociado a la partícula.
1
2
___
2
1
__
1
1
__
) (
dt
t OP d
dt
V d
a
P
P
= =
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistemas de coordenadas para el análisis del
movimiento de una Partícula
Para la descripción del movimiento de una partícula se pueden
utilizar diferentes sistemas de coordenadas
SISTEMA DE
COORDENADAS
CARTESIANAS

(X, Y, Z) (i, j, k)
SISTEMA DE
COORDENADAS
POLARES

(r, u, Z) (e
r
, e
u
, e
Z
)
SISTEMA DE
COORDENADAS
INTRINSECAS

(n, t, Z) (e
n
, e
t
, e
Z
)
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Sea x, y, z un sistema de ejes de cartesianos ortogonales solidarios al
marco de referencia cuya base unitaria se encuentra establecida por los
vectores unitarios i, j, k.

Para el sistema de ejes cartesiano se establece que el origen de dicho
sistema debe coincidir siempre con la partícula del cuerpo que sirve
como origen del vector posición asociado a la partícula.
|
u
|
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Vector Posición
k z j y i x t OP
t z z z OP Ok OP
t y y y OP Oj OP
t x x x OP Oi OP
k Ok OP j Oj OP i Oi OP OP t
P P P
P P P
P P P
P P P

 

 
+ + =
= ÷ = = ·
= ÷ = = ·
= ÷ = = ·
· + · + · = ¬
) (
) ( cos
) ( cos
) ( cos
) ( ) ( ) ( ;
_____
_____ _____ _____
_____ _____ _____
_____ _____ _____
_____ _____ _____ _____ _____ _____ _____
|
u
|
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Vector Velocidad
| |
_____
1
__
1
1 1 1
1
__ _____
1
__
1
_____
1
__
1
1
__
1
__
1
1
__
1
____
1
__
) (
Ok V V z
dt
dz
k V j V i V V Oj V V y
dt
dy
Oi V V x
dt
dx
k z j y i x V k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
V
k z j y i x
dt
d
V
dt
t OP d
V
P
P
z P
P
P
z
P
y
P
x
P P
P
y P
P
P
P
x P
P
P P P
P
P P P
P
P P P
P P
· = = =
+ + = ÷ · = = =
· = = =
+ + = ÷ + + =
+ + = ÷ =


 









 

 
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Vector Aceleración
_____
1
__
1
2
2
1 1 1
1
__ _____
1
__
1
2
2
_____
1
__
1
2
2
1
__
2
2
2
2
2
2
1
__
1
1
__
1
1
__
1
__
Ok a a z
dt
z d
k a j a i a a Oj a a y
dt
y d
Oi a a x
dt
x d
k z j y i x a k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
d
a V
dt
d
a
P
P
z P
P
P
z
P
y
P
x
P P
P
y P
P
P
P
x P
P
P P P
P
P P P
P
P P P
P P P
· = = =
+ + = ÷ · = = =
· = = =
+ + = ÷ + + =
(
¸
(

¸

+ + = ÷
|
|
.
|

\
|
=
 

 
 
 

 

 

 

 

 
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Este sistema se establece como un caso particular del sistema de
coordenadas cilíndricas, donde las partícula está restringida a
desarrollar su movimiento en el plano cartesiano, medido con
componentes radial (r) y Transversal (u).
Para el Sistema de
Coordenadas Polar
se cumple que:

0 = = =
P P P
z z z   
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
u (t)
r (t)
z
j
ˆ
k
ˆ
Dirección
Transversal (u)
Dirección
Radial (r)
e
u
e
r
i
ˆ
x
y
0
0
) (
) (
0
ˆ ˆ
ˆ ˆ
1
) (
1
) (
____
1 1
:
= ÷ =
= ÷ =
= ¬
= ÷ = ¬
= = ÷ e ¬
dt
e d
e e
dt
e d
e e
t t;
t r r OP r t;
dt
j d
dt
i d
1 j , i t;
t
r
t r r
Polar Ángulo 2)
: Vector Radio 1)
u
u u
u u

 

 
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
El sistema de coordenadas polar está representado por las siguientes
funciones escalares:

 Radio Vector (r)

Representa para todo instante la magnitud asociada al vector
posición de la partícula.

 Ángulo Polar (u)

Representa el ángulo que mide la orientación del vector posición
respecto al eje “x” del sistema cartesiano. La medición de esta
variable se realiza a partir del eje “x” y siguiendo el sentido
trigonométrico positivo (antihorario).
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Los vectores unitarios (e) que definen la base ortogonal del sistema
polar son los siguientes:

 Vector unitario radial (e
r
)

Se define según la dirección del vector posición y su sentido
se considera según el sentido creciente del radio vector. La
dirección que lo define que el define se llama dirección radial.

 Vector unitario transversal (e
u
)

Su dirección es siempre perpendicular a la dirección radial
del sistema, mientras que su sentido se va considerar en el
sentido creciente del ángulo polar, de esta forma se define la
dirección transversal.
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
j cos i sen e
j Oj e i Oi e e
j sen i cos e
j Oj e i Oi e e
r
r r r
 




 
 




 
u u
u u
u
u u u
+ ÷ =
· + · =
+ =
· + · =
) ( ) (
) ( ) (
___ ___
___ ___
u (t)
r (t)
y
z
i
ˆ
k
ˆ
Dirección
Transversal (u)
Dirección
Radial (r)
e
u e
r
u (t)
u (t) t/2 - u
x
j
ˆ
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
| |
u
u
u u
u
u
u
u
u
e
dt
d
dt
e d
j cos i sen
dt
d
dt
e d
j
dt
d
cos i
dt
d
sen
dt
e d
r
r
r


 

 

=
+ ÷ =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
÷ =
1
1
1
| |
r
e
dt
d
dt
e d
j sen i cos
dt
d
dt
e d
j
dt
d
sen i
dt
d
cos
dt
e d


 

 

u
u u
u
u
u
u
u
u
u
u
÷ =
÷ ÷ =
|
.
|

\
|
÷
|
.
|

\
|
÷ =
1
1
1
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Vector Posición
r
e r OP t

= ¬
_____
;
Vector Velocidad
u
u
u
u
e r e r V
e
dt
d
r e
dt
dr
V
dt
e r d
V
dt
OP d
V
r
P
r
P
r
P
P




 

+ =
+ =
=
=
1
1
1
1
1
____
1
) (
) (
u u
u
u
u
u
e V e V V
Oe V
dt
d
r r V
Oe V
dt
dr
r V
P
r
P
r
P
P P
r
P P
r
 


1 1 1
____
1 1
____
1 1
+ =
· = = =
· = = =
Velocidad
Transversal de la
partícula
Velocidad Radial
de la partícula
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Vector Aceleración
( ) | | | |
u
u
u u u
u
u u
u
u u u
u u u
u u u u
u u u
u
e r r e r r a
e
dt
d
r
dt
d
dt
dr
e
dt
d
r
dt
r d
a
e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
dt
dr
e
dt
d
dt
dr
e
dt
r d
a
dt
e d
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
dt
dr
dt
e d
dt
dr
e
dt
r d
a
e
dt
d
r e
dt
dr
dt
d
a
dt
V d
a
r
P
r
P
r r
P
r
r
P
r
P
P
P

  



 
 
    

 


 
+ + ÷ =
(
¸
(

¸

+ +
(
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
÷ =
|
.
|

\
|
÷ + + + =
(
¸
(

¸

+ + +
(
¸
(

¸

+ =
(
¸
(

¸

+ = =
2
2
) (
2
1
2
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1
1
1
1
1
1
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Vector Aceleración
( )
u u
u
u
u u
u u
u
u
e a e a a
Oe a r r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
a
Oe a r r
dt
d
r
dt
r d
a
P
r
P
r
P
P P
r
P P
r
 
  


 
1 1 1
___
1
2
2
1
___
1
2
2
2
2
1
2 2
+ =
· = + = + =
· = ÷ =
|
.
|

\
|
÷ =
Aceleración
Transversal de la
partícula
Aceleración Radial
de la partícula
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Intrínsecas
En este sistema la partícula está restringida a desarrollar su movimiento
en el plano cartesiano, medido con componentes Normal (n) y
Tangencial (t).
Dirección
Tangencial (t)
Dirección
Normal (n)
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Intrínsecas
n
t
n
t
t t
e
V
dt
e d
V
dt
ds
ds
d
e
d
e d
dt
ds
ds
d
d
e d
dt
e d




 
µ
µ
u
u
u
u
=
=
=
=
=
1
1 1
1
µ = Radio de Curvatura de la trayectoria P* en un instante dado = OP
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Los vectores unitarios (e) que definen la base ortogonal del sistema
Intrínseco son los siguientes:

 Vector unitario normal (e
n
)

Vector unitario en la dirección perpendicular a la tangente de
la trayectoria de la partícula y sentido desde la partícula al
centro de curvatura en un instante dado. La dirección que el
define se denimina dirección normal.

 Vector unitario tangencial (e
t
)

Vector unitario en la dirección tangencial a la trayectoria de la
partícula y en el sentido de rotación con respecto a un centro
de curvatura en un instante dado. La dirección que el define
se denomina dirección tangencial.
Sistema de Coordenadas Intrínsecas
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Intrínsecas
Vector Posición
) ( ; t s s t = ¬
Vector Velocidad
t
P
t t
P
t
P
P
e V e s e
dt
ds
V
dt
e s d
V
dt
t s d
V
 



1 1
1
1
1
1
) (
)) ( (
= = =
=
=
Velocidad
Tangencial de la
partícula
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
Sistema de Coordenadas Intrínsecas
Vector Aceleración
( )
n t
P
n
P
t
P
P
n
P
P
t
P
P
t
t
P
t
P
P
P
e
s
e s a e
V
e
dt
dV
a
e
V
V e
dt
dV
a
dt
e d
dt
ds
e
dt
s d
a
e
dt
ds
dt
d
a
dt
V d
a
  
 
 
 



µ µ
µ
2
1
2
1 1
1
1
1
1
1
1
2
2
1
1
1
1
1
1
) (
+ = + =
+ =
(
¸
(

¸

+ =
(
¸
(

¸

= =
Tema 2: Cinemática de la Partícula MECÁNICA II
( )
n
P
n t
P
t
P
n
P
P
P
n
t
P
P
P
t
e a e a a
Oe a
s V
a
Oe a s
dt
dV
a
 

 
1 1 1
___
1
2
2
1
1
___
1
1
1
+ =
· = = =
· = = =
µ µ
Aceleración
Normal de la
partícula
Aceleración
Tangencial de la
partícula
Sistema de Coordenadas Intrínsecas
Vector Aceleración