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SISTEMAS MECATRÓNICOS

GUÍA MOTORES PASO A PASO




Descripción:
La característica principal de estos motores es el hecho de
poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4
pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso
(1.8°), para completar un giro completo de 360°.
Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de un
motor convencional en que en este puede posicionar su eje en
posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posición. Esta
peculiaridad es debida a la construcción del motor en si,
teniendo por un lado el rotor constituido por un imán
permanente y por el otro el estator construido por bobinas, al
alimentar estas bobinas se atraerá el polo del magnético
puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina y
este permanecerá es esta posición atraído por el campo
magnético de la bobina hasta que esta deje de generar el
campo magnético y se active otra bobina haciendo avanzar o
retroceder el rotor variando los campos magnéticos en torno al
eje del motor y haciendo que este gire.
Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos,
según se muestra en la siguiente imagen: Bipolar, Unipolar


Bipolar:::Este tipo de motor lleva dos bobinados
independientes el uno del otro, para controlar este motor se
necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la
secuencia adecuada, para esto necesitaremos usar un puente
en "H" o driver tipo L293b para cada bobina y de este modo
tendremos una tabla de secuencias como la siguiente:



Cada inversión en la polaridad provoca el movimiento del eje,
avanzando este un paso, la dirección de giro se corresponde
con la dirección de la secuencia de pasos.

Figura. Esquema conexión Puente H con diodos de protección
para control de motor paso a paso bipolar.


Unipolar: El motor unipolar normalmente dispone de 5 o 6
cables dependiendo si el común está unido internamente o no,
para controlar este tipo de motores existen tres métodos con
sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el
común irá conectado a +Vcc o masa según el circuito de
control usado y luego tan solo tendremos que alimentar la
bobina correcta para que avance o retroceda el motor según
avancemos o retrocedamos en la secuencia.

Paso simple:
Esta secuencia de pasos
es la más simple de todas
y consiste en activar cada
bobina una a una y por
separado, con esta
secuencia de encendido
de bobinas no se obtiene
mucha fuerza ya que solo
es una bobina cada vez la
que arrastra y sujeta el
rotor del eje del motor






Paso doble:
Con el paso doble
activamos las bobinas de
dos en dos con lo que
hacemos un campo
magnético más potente
que atraerá con más
fuerza y retendrá el rotor
del motor en el sitio. Los
pasos también serán algo
mas bruscos debidos a
que la acción del campo
magnético es más
poderosa que en la
secuencia anterior.





Medio Paso:
Combinando los dos tipos de
secuencias anteriores podemos
hacer moverse al motor en
pasos más pequeños y precisos
y así pues tenemos el doble de
pasos de movimiento para el
recorrido total de 360º del motor



ESQUEMA DE USO DEL ULN2003 PARA UN MOTOR UNIPOLAR:

Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, también disponen de
resistencias de polarización internas con lo que no deberemos de
preocuparnos de esto y podremos dejar "al aire" las entradas no
utilizadas. Las salidas son en colector abierto.





Bipolar: Para el control de motor bipolar usaremos un puente en H
para invertir la polaridad de los devanados, también podemos usar
un circuito integrado tipo L293b que contiene un puente en H
integrado.
El esquema será similar al siguiente:




DRIVER ULN2003A

Se trata de un array de transistores Dárlington capaz de
manejar hasta 500mA en sus salidas, sólo debes tener en
cuenta que las salidas están invertidas respecto de las
entradas, observa el diagrama interno de una de ellas, se
puede apreciar que son de colector abierto
IDENTIFICACIÓN DE LAS BOBINAS

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos,
pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible
averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el
cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:

1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de
alimentación o a tierra según el diseño: Como se aprecia en
las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables,
estos poseen dos cables comunes, pero generalmente
poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de
comenzar las pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de
cables, el cable común será el único que tenga la mitad del
valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre
ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros
cables tiene dos bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la
resistencia medida en el cable común.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar
un voltaje al cable común (generalmente 12 volts, pero puede
ser más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a
masa (GND) mientras vamos colocando a masa cada uno de
los demás cables de forma alternada y observando los
resultados.

Identificando los cables en Motores
P-P Bipolares:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente
de 4 cables de salida), la identificación es más sencilla.
Simplemente tomando un tester en modo óhmetro (para medir
resistencias), podemos hallar los pares de cables que
corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deberá
haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja).
Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la
cual se obtiene fácilmente probando. Es decir, si conectado de
una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar
correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las conexiones de ambas
bobinas y el H-Bridge.







CONTROL MOTOR UNIPOLAR CON
ARDUINO







5 cables de los cuales uno es alimentación y los otros cuatros
son usados para controlar el motor enviando señales
sÍncronas.
Ejemplo del código básico para hacer que el motor gire en una
dirección
Materiales:
Potenciómetro de 10K
ULN2003A
Motor unipolar
int motorPin1 = 8; //bobinas del motor
int motorPin2 = 9; //bobinas del motor
int motorPin3 = 10; //bobinas del motor
int motorPin4 = 11; //bobinas del motor
int delayTime = 500;

void setup() {
pinMode(motorPin1, OUTPUT);
pinMode(motorPin2, OUTPUT);
pinMode(motorPin3, OUTPUT);
pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}
//secuecia 1000
void loop() {
digitalWrite(motorPin1, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
//secuecia 0100
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
//secuecia 0010
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, HIGH);
digitalWrite(motorPin4, LOW);
delay(delayTime);
//secuecia 0001
digitalWrite(motorPin1, LOW);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
digitalWrite(motorPin4, HIGH);
delay(delayTime);
}