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ECCI Control III

Escuela Colombiana de Carreras Industriales Ing. Javier Andrés Torres P.
Introducción:
En el presente escrito se presenta un ejemplo para calcular la salida de un sistema de inferencia
difuso de dos entradas y una salida.
Planteamiento del Problema:
Sistema: TREN.
Objetivo del controlador: Detener a un tren de pasajeros, calculando el porcentaje de potencia
de frenado cuando se tienen diferentes valores en las entradas.
Solución:
Para poder determinar cualuier valor de salida, lo primero ue se necesita, es conocer los
variables del sistema y sus respectivos conjuntos.
Variables de Entrada : Distancia ! unidad " metros # y $elocidad ! unidad " %m&se' #
Variable de Salida : Potencia de (renado ! unidad " ) de la potencia total de frenado #
*onjuntos de Distancia:
Ran'o " ! + ,++ #
-uy.*erca " trapmf ! + + + /+#
*erca " trapmf ! 0+ 1+ ,+ 0/+#
2ejos " trapmf ! 3+ 0++ 0,+ 1,+#
-uy.lejos " trapmf ! /,+ 4++ ,++ ,++#
*onjuntos de $elocidad:
Ran'o " ! + 0++ #
-uy.2ento " trimf ! + + ,#
2ento " trimf ! 1 /+ 1+#
R5pido " trapmf ! /+ 4+ 4, 3+#
-uy.R5pido " trapmf ! 4, ,, 0++ 0++#
*onjuntos de Pot.(renos:
Ran'o " ! + 0++ #
-uy.Suave " trapm ! + + , /+#
Suave " trimf ! 0+ /+ ,+#
(uerte " trimf ! 4+ 3+ 6+#
-uy.(uerte " trapmf ! 7+ 6, 0++ 0++#
1
$alor de la funci8n de pertenec9a para el conjunto
*erca
$alor de la funci8n de pertenec9a para el conjunto
2ejos
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El si'uiente paso es conocer los valores crisp presentes en las entradas del sistema, para el
ejemplo se tomar5n as9 : :Distancia : 61 y $elocidad : 41 ;
Cálculos:
El primer paso a reali<ar es la fusificación. Para ello se determina en ue conjunto de la
variable esta el valor y lue'o se calcula el valor de pertenencia para ese conjunto.
Para la variable =D>ST?N*>?@ el valor crisp 61 pertenece a dos conjuntos : *erca y 2ejos. Por lo
tanto se deben reali<ar los c5lculos de los valores de pertenencia para los respectivos conjuntos
Para la variable =$elocidad@ el valor 41 pertenece al conjunto : R5pido. ? continuaci8n se
muestra como se calcula el valor de la funci8n de pertenencia para el conjunto r5pido
2
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 0,528
70
37
83
0 ,
70
37
max 83
0 ,
70
37
, 1 , 3.65 min max 83
0 ,
70
37
, 1 ,
20
73
min max 83
0 ,
50 - 120
83 - 120
, 1 ,
10 - 30
10 - 83
min max 83
0 ,
c - d
x - d
, 1 ,
a - b
a - x
min max 83
cerca
cerca
cerca
cerca
cerca
cerca
≈ ·

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·
µ
µ
µ
µ
µ
µ
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 0.575
40
23
83
0 ,
40
23
max 83
0 , 1.335 , 1 ,
40
23
min max 83
0 ,
200
267
, 1 ,
40
23
min max 83
0 ,
150 - 350
83 - 350
, 1 ,
60 - 100
60 - 83
min max 83
0 ,
c - d
x - d
, 1 ,
a - b
a - x
min max 83
lejos
lejos
lejos
lejos
lejos
lejos
≈ ·

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·
µ
µ
µ
µ
µ
µ
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) 1 43
0 , 1 max 43
0 , 1.13 , 1 , 1.15 min max 43
0 ,
15
17
, 1 ,
20
23
min max 43
0 ,
45 - 60
43 - 60
, 1 ,
20 - 40
20 - 43
min max 43
0 ,
c - d
x - d
, 1 ,
a - b
a - x
min max 43
rapido
rapido
rapido
rapido
rapido
rapido
·
·
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
·
µ
µ
µ
µ
µ
µ
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El se'undo paso a reali<ar es: Aplicar Operador Difuso. Para nuestro ejemplo vamos a
suponer ue el operador difuso es : ?nd : A ; lo cual implica una intersecci8n. Para reali<ar
la intersecci8n empleamos la operaci8n min:;
Para optimi<ar el proceso de c5lculos, lo primero ue se debe reali<ar es: anali<ar el listado de
re'las para identificar cuales de ellas se van a emplear para este calculo : ?plicar operador
difuso;
Bna ve< se observa el listado de re'las, y teniendo en cuenta ue solo se tienen valores para la
variable distancia en los conjuntos cerca y lejosC y ue para la variable velocidad solo Day
valores en el conjunto r5pido, se determina ue Enicamente se van a evaluar la re'la 7 y 00.
El tercer paso es la Implicación, para lo cual se debe 'raficar sobre el conjunto de salida
indicado por la re'la : 7 y 00; y lue'o llenarlo Dasta la altura ue seFala el resultado obtenido en
el paso anterior
El cuarto paso es la Agregacin, lo ue implica 'enerar una sola superficie a partir de las dos
anteriores, por lo ue obtenemos:
!
( ) ( )
( ) ( ) 528 0
70
37
43 83
1
70
37
min 43 83
. ^ μ μ
, ^ μ μ
rapido cerca
rapido cerca
≈ ·

,
_

¸
¸
· ( ) ( )
( ) ( ) 575 0
40
23
43 83
1
40
23
min 43 83
. ^ μ μ
, ^ μ μ
rapido lejos
rapido lejos
≈ ·

,
_

¸
¸
·
Re'la 7 Re'la 00
10
1
10 20
0 1
1 2
1 2



m
x x
y y
m
·


·


·
A
" C # E
$
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Bna ve< se tiene la superficie total se debe Dallar el 5rea total: Para ello se debe plantear una
inte'ral, sin embar'o, antes se deben Dallar la funci8n ue describe de cada tramo de las rectas
ue componen la superficie total.
*5lculos para la funci8n de la recta definida en el tramo ?:
Para poder determinar la funci8n ue describe la recta ue se define como el tramo ?, se
necesita dos puntos G0,H0 " :0+,+; y G/,H/ " : /+,0;.
Estos puntos se obtienen a partir de los par5metros ue definen cada conjunto de la:s;
variable:s; de salida. *omo el 'r5fico ue esta al lado i<uierdo es el resultante de implicar el
conjunto S%AVE, se toman los puntos a partir de los par5metros ue se emplearon para definir
este conjunto.
2o primero es determinar la pendiente as9:
? continuaci8n se determina la funci8n de la recta definida en el tramo ?:
&
( )
( )
1
10
10
10
10
10
10
1
10 0
-
x
y
-
x
y
x y
x m y
·
·
− ·
− · −
$uncin 'ue de(ine la recta del tramo A
20
1
60 80
1 0
1 2
1 2



m
x x
y y
m
− ·


·


·
( )
( )
4
20
20
80
20
80
20
1
80 0

x
y

x
y
x y
x m y
+ − ·
+ − ·
− − ·
− · −
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2o mismo se Dace para los tramos *, D y (.
*5lculos para el tramo *: G0, H0 " : /+,0; G/, H/ " : ,+, +;
*5lculos para el tramo D: G0, H0 " : 4+,+; G/, H/ " : 3+, 0;
*5lculos para el tramo (: G0, H0 " : 3+,0; G/, H/ " : 6+, +;

?Dora f:I; para el tramo J es:
y f:I; para el tramo E es:
)
30
1
20 50
1 0
1 2
1 2



m
x x
y y
m
− ·


·


·
( )
( )
3
5
30
30
50
30
50
30
1
50 0

x
y

x
y
x y
x m y
+ − ·
+ − ·
− − ·
− · −

$uncin 'ue de(ine la recta del tramo C
20
1
40 60
0 1
1 2
1 2



m
x x
y y
m
·


·


·
( )
( )
2
20
20
40
20
40
20
1
40 0

x
y

x
y
x y
x m y
− ·
− ·
− ·
− · −
$uncin 'ue de(ine la recta del tramo #
$uncin 'ue de(ine la recta del tramo $
528 0
70
37
. y ≈ · $uncin 'ue de(ine la recta del tramo E
575 0
40
23
. y ≈ ·
$uncin 'ue de(ine la recta del tramo "
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? continuaci8n se determinan los puntos de corte ue se emplean para el si'uiente paso, el cual
consiste en Dallar el 5rea total.
Para determina 20 basta con revisar los par5metros ue definen el conjunto S%AVE en la
variable de salida Potencia de $rendado.
20 " 0+
Para determinar 2/ se toma la ecuaci8n obtenida para el se'mento ? y se i'uala a /1&4+ y a
partir de ello se obtiene el valor, es decir:
Para determinar 21 se toma la ecuaci8n obtenida para el se'mento * y se i'uala a /1&4+ y a
partir de ello se obtiene el valor, es decir:
*
2
0
2
4
2
7
2
/
2
1
2
,
2
3
, x
x *
x


x

75 15
4
63
10
40
63
10
1
40
23
1
10 40
23
· ·
·
· +
− ·
, x
x
x *
x


x

75 32
4
131
4
131
30
120
131
30 3
5
40
23
3
5
30 40
23
· ·
− · −
− · −
− · −
+ − ·
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Para determinar 24 se i'ualan las ecuaciones ue describen los tramos * y D y a partir de ello se
obtiene el valor, es decir:
Para determinar 2, se toma la ecuaci8n obtenida para el se'mento D y se i'uala a 17&7+ y a
partir de ello se obtiene el valor, es decir:
Para determinar 23 se toma la ecuaci8n obtenida para el se'mento ( y se i'uala a 17&7+ y a
partir de ello se obtiene el valor, es decir:
Para determina 27 basta con revisar los par5metros ue definen el conjunto $%E+TE en la
variable de salida Potencia de $rendado.
27 " 6+
,
x
x *
x

x

x

-
x

x

·
·
·
+ · +
· + −
44
12
3
11
12 3
11
30 20
2
3
5
2
20 3
5
30




, x
x *
x


x

57 50
7
354
20
70
177
20
2
70
37
2
20 70
37
≈ ·
·
· +
− ·
, x
x
x *
x


x

42 69
7
486
7
486
20
70
243
20
4
70
37
4
20 70
37
≈ ·
− · −
− · −
− · −
+ − ·
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? continuaci8n se determina el 5rea total de la superficie total para ello se debe emplear una inte'ral definida como se muestra a
continuaci8n:
Por Eltimo se Dalla el valor desfu<ificado para lo cual se emplea el mKtodo del centro de 'ravedad, como se muestra a continuaci8n:
dx
x
dx dx
x
dx
x
dx dx
x
Area
total ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫

,
_

¸
¸
+ − +

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
− +

,
_

¸
¸
+ − +

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
− ·
80
7 486
7 486
7 354
7 354
44
44
4 1 13
4 131
4 63
4 63
10
4
20 70
37
2
20 3
5
30 40
23
1
10
( ) dx x f Area
b
a
total ∫
·
9426 30
784
24259
490
1369
245
2442
490
1173
64
279
40
391
320
529
, Area
Area
Area
total
total
total
·
·
+ + + + + ·
( ) ( ) [ ] ( )
( ) [ ] dx x f x
Area
x
x g dx x g x f x
Area
x
b
a total
b
a total


·
· ∴ − ·
1
0
1
-
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2o cual es correcto al compararlo con -?T2?J cuya salida es 41.1
dx
x
x dx x dx
x
x dx
x
x dx x dx
x
x
Area
total 1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
+ − +
,
_

¸
¸
+
,
_

¸
¸
− +
,
_

¸
¸
+ − +
,
_

¸
¸
+
,
_

¸
¸

∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
80
7 486
7 486
7 354
7 354
44
44
4 1 13
4 131
4 63
4 63
10
4
20 70
37
2
20 3
5
30 40
23
1
10
1
x ·
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] , , , ) , ( , ,
,
82 203 0408 598 3787 114 3359 163 0437 237 8682 22
9426 30
1
+ + + + +
3 , 43
289 , 43
x
x

·
.