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Instituto

Tecnolgico de Piedras
Negras.

Nombre del alumno:
Orlando Bernal Muoz 1043096

Ingeniera Mecatrnica
8 Semestre.

Materia:
Control.
Ing. Martin Chio Salinas

Reporte Prctica #3:
Control PID
Piedras Negras Coahuila Mex. 28/Mayo/2014.
INDICE
INTRODUCCION. .................................................................................................................................. 3
MARCO TEORICO ................................................................................................................................. 4
DESARROLLO ....................................................................................................................................... 9
MATERIAL UTILIZADO ........................................................................................................................ 12
OBSERVACIONES ............................................................................................................................... 13
CONCLUSION ..................................................................................................................................... 13
BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................... 14
ANEXOS. ............................................................................................................................................ 15

















INTRODUCCION.
Haremos un PID que es un control proporcional derivativo que queremos controlar
la seal de entrada con respecto de la salida.
Control Proporcional, Integral, Diferencial.
Se aplica en controles realimentados, de forma que la energa entregada al
elemento que desarrolla el trabajo (un calefactor, un motor, etc) es Proporcional a
la seal de error (Diferencia entre la "Seal" de un sensor y el nivel deseado
"Punto de Consigna").
A la vez reacciona lentamente a la seal de error (Integral) para que al llegar al
"Punto de consigna" no lo sobrepase, y a la vez reaccione rpidamente
(Diferencial) frente a un cambio brusco en las condiciones (Cambio en la seal o
en el Punto de consigna").
















MARCO TEORICO
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set
point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en
la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.





FUNCIONAMIENTO.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal
puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores
que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer
algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor
visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para
gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle
de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.

PROPORCIONAL
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero,
pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la
parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte
proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que
tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se
expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el
elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto
de consigna (valor deseado).


INTEGRAL
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente,
la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P +
I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados
a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un
retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto
contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>>
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el
tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el
mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La frmula del integral est dada por:



DERIVATIVO
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control
a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones

DESARROLLO
Esta prctica consta de poder ver la seal de salida medida y simulada, ver el
comportamiento de cada uno de las configuraciones de las cuales puede tener un
amplificador operacional y en este casos usaron 5 tipos, inversor de signo,
sumador, derivador, integrador . El diagrama de conexin que tiene nuestro
amplificador operacional el cual fue LM741 es el siguiente:

En la prctica hay que hacer combinacin de estos tres circuitos l que es el
proporcional, el inversor y le derivativo se tendr que hacer un sumador de salida
y un sumador de entrada, esto se usa para saber la seal de entrada y la seal de
salida como se muestra en la figura 1.

Lo que tenemos que hacer con este controlador PID es controlar la seal de
entrada con la seal de salida, para esto ajustaremos cada circuito el proporcional,
integral y derivativo ajustaremos para ajustar la ganancia de cada uno de ellos.




En el circuito PID buscamos tener una respuesta con forme a la seal de entrada,
lo que queremos lograr es minimizar el error de salida del control PID.
En la imagen tenemos tres seales en el osciloscopio tenemos la seal de entrada
que es el set point, seal del sensor en nuestro caso fue una fotocelda y la seal
de salida.

En la imagen siguiente tenemos la repuesta cuando se acciona la seal del PI lo
que trata de hacer es minimizar el error como se muestra en la imagen podemos
ver que la seal del set point y la del sensor tratan de minimizar el error.


En la siguiente imagen tenemos la seal del PD lo que hace esta seal es que
cuando lo accionemos tendremos una respuesta y tratara de estabilizarse. En la
imagen vemos las seales en el osciloscopio la seal de arriba es la seal del
salida que es la que se estabilizar cuando obstruyamos el sensor tratara de
estabilizarse y minimizar el error.












MATERIAL UTILIZADO
Esta es la lista de materiales utilizados en la prctica:
5 amplificadores operacionales LM741.
2 Capacitor Cermico 0.1 F
1 fotorresistencia
1 foco de 24v
5 Resistencia de 1k Ohm.
10 Resistencias de 10k ohm.
Potencimetro 2 de 10 k, 1 de 50k 2 de 100k
Multmetro.
Fuente de poder Dual.
Tabla protoboard.
Osciloscopio con 3 puntillas.












OBSERVACIONES
En esta prctica se necesita tener un rea de trabajo limpia y ordenada, porque
cualquier descuido o cualquier cable mal colocado, o que oscile puede generar
ruido y gracias a eso ya no sera estable el sistema, se recomienda dar espacio
entre los componentes para que no haya ningn cable cruzado y como siempre
ubicar los voltajes positivos y negativos junto con la tierra y no confundir la tierra
con el negativo porque esto podra crear corto circuito, y hasta incluso afectar los
componentes hacindolos inservibles.

CONCLUSION
En esta prctica podemos observar cual es el comportamiento y funcionamiento
de un control PID, junto con cada accin por separado para ver como reaccionaba
segn la entrada del sensor y el setpoint junto con la salida del circuito
comparador. Tuvimos algunas dificultades con el PD, ya que este responda de
manera correcta pero al momento de tratar de apagar el error, este se quedaba fijo
en el error, no se vea movimiento en el osciloscopio por lo que intentamos
cambiarle las resistencias, el capacitor e incluso poner resistencias junto con
potencimetros en paralelo para intentar cambiar la ganancia del derivativo.











BIBLIOGRAFIA
Ingeniera de control moderno, Tercera edicin, Prentice Hall, Katsuhiko
Ogata.
ANEXOS.