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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE TEZIUTLAN

Nombre: Márquez Patiño José Adrián
Materia: Robótica
Docente: Mario Eduardo Aguilar Ortha
Carrera: Ing. Mecatornica
Semestre: 8vo Semestre
Control de Velocidad

























Índice
I. INTRODUCCIO
´
N .............................................................................................................................. 3
II. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIO
´
N ................................................................................................. 4
III. OBJETIVOS .................................................................................................................................. 4
IV. DESCRIPCIO
´
N DEL TRABAJO ....................................................................................................... 4
Modelado ................................................................................................................................................. 5
Ganancias del Control PI. ..................................................................................................................... 8
Ecuaci´on de la red de compensaci´on de adelanto de fase .................................................................. 9
Ganancias del control integral m´as la red de compensaci´on de adelanto de fase .......................... 10
Etapa de potencia ................................................................................................................................ 12
Pruebas del control proporcional integral.......................................................................................... 13
V. CONCLUSIONES ................................................................................................................................ 15
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 16







































3

E
5 [V ]


Figura 1. Esquema del sistema de control


I. INTRODUCCIO
´
N


L primer paso para el disen˜o y aplicaci´on de algoritmos de control, es el tener un buen
modelo de la planta (servomotor). Por lo que para acondicionar los circuitos para obte-
nerlo, se le hicieron pruebas de campo que consistieron en aplicarle valores de voltaje desde
1 hasta 24 volts. Midiendo con el osciloscopio la frecuencia de la sen˜al suministrada por el
tacogenerador y las revoluciones por segundo que proporciona un sensor ´optico.

Con estos valores obtenidos, se utiliz´o el circuito integrado LM2907 (convertidor de frecuencia
a voltaje), para adecuar la sen˜al para la tarjeta de adquisici´on de datos. Para esto se le hicieron
los c´alculos de sus componentes para que suministrara un voltaje de salida de 3.3 [V] a la
m´axima frecuencia obtenida, que corresponde a la m´axima velocidad del motor y voltaje
m´aximo permitido a la entrada anal´ogica de la tarjeta.

El siguiente paso para obtener el modelo y adem´as para implementar el sistema de control,
se utiliz´o la tarjeta TMS320LF2407, utilizando de ´esta una entrada anal´ogica y una salida
digital.

Los datos capturados por la tarjeta se procesan utilizando el programa VisSim que nos permite
verlos en forma gr´afica o en un archivo tipo texto, adem´as de poder programar los algoritmos
de control.

La salida digital de 8 bits se aplic´o en un convertidor digital anal´ogico cuya salida con todas
las entradas en alto entrega un voltaje de 5 [V]. Voltaje que se utiliza como entrada de la etapa
de potencia. Esta etapa debe entregar un voltaje m´aximo de salida de 24 [V] al servomotor,
por lo que la ganancia debe de ser
24 [V ]
= 4.8.

Por u´ltimo se disen˜aron los controladores y se realizaron las pruebas para ver su funciona-
miento.

Un esquema del sistema completo se muestra en la Figura 1.









Figura 2. Respuesta del motor a una entrada de 15 V obtenida con la tarjeta.



Figura 3. Respuesta del modelo matem´atico del motor a una entrada de 15 V .


II. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIO
´
N


El control de velocidad de motores se ha trabajado extensamente y con buenos resultados [1]
[3]. Sin embargo el utilizar el programa de VisSim y la tarjeta TMS320LF2407 nos permite
explorar y analizar el comportamiento del servomotor con las nuevas tecnolog´ıas.


III. OBJETIVOS

Modelado de motor.
Acondicionamiento de sen˜al y etapa de potencia.
C´alculo de controladores PID e integral con compensador de adelanto de fase.
Probar los controladores.


IV. DESCRIPCIO
´
N DEL TRABAJO


El trabajo se realiz´o de la siguiente manera

5

Modelado

Como no se cuenta con los datos t´ecnicos del servomotor DMES8G, fue necesario obtenerlos
utilizando un m´etodo experimental. Para ello se le aplic´o un voltaje de 15 V, y se capturaron
los datos de la velocidad utilizando la tarjeta de TI y los circuitos de acondicionamiento, el
resultado se muestra en la Figura 2.

A partir de la Figura 2, se hace la identificaci´on del sistema. Como se puede observar esta res-
puesta corresponde a un sistema de primer orden [2]. Por lo que se procede a su identificaci´on
de acuerdo con la ecuaci´on correspondiente.


W
(s)
=
d


(1)
V
(s)
s + b

Donde:
W
(s)
es la velocidad en [rpm].
V
(s)
es el voltaje aplicado [Volts]


Los par´ametros de la ecuaci´on los encontramos a partir de la gr´afica del modelo, para esto
obtenemos el valor del tiempo t
b
que es aquel en el cual el servomotor alcanza el 63.2 % de
su velocidad final estable (q˙
f inal
) [1].


q˙(t
b
) = 0.632 q˙
f inal
= (0.632)(1511) = 955 [rpm] (2)


Y corresponde a t
b
= 0.078 [segundos]

Con estos datos obtenemos el valor de b y d de la siguiente manera:


1
b = =
t
b

1
0.078

= 12.82 (3)

y


d =

f inal
b
=

V
cte
1511.7(12.82)
15

= 1292 (4)

La funci´on de transferencia de la planta con el sensor integrado es:


W
(s)
=
1292

(5)
V
(s)
s + 12.82


Se simul´o el modelo obtenido aplic´andole una entrada escal´on de 15 [V] y se obtuvo la respues-
ta mostrada en la Figura 3, que corresponde a la respuesta de velocidad real del servomotor

7


Figura 4. Sistema en lazo cerrado con Control PI


por lo que se considera que el modelo obtenido es el adecuado.



Por cuestiones operativas agregamos la etapa de potencia Ep = 4.9. Y reducimos el sistema
quedando como se indica a continuaci´on.


W
(s)
=
6330.8

(6)
V
(s)
s + 12.82

A. Prueba de estabilidad

Despu´es de obtenido el modelo matem´atico del servomotor y considerando las etapas de
control y potencia, que se muestran en la Figura 4, es necesario verificar la estabilidad del
sistema. Esto se hace utilizando el Criterio de Estabilidad de Routh para ello se obtiene la
funci´on de transferencia en lazo cerrado del sistema reduciendo el diagrama de bloques, y al
polinomio caracter´ıstico (denominador de la funci´on de transferencia) se le aplica ´este.

La funci´on de transferencia del sistema en lazo cerrado es:


W (s)
W
d
(s)
6330.8(Kps + Ki)
=
s
2
+ (12.82 + 6330.8Kp)s + 6330.8Ki

(7)

Los coeficientes del polinomio caracter´ıstico son:


a0 = 1
a1 = [12.82 + 6330.8Kp]
a2 = 6330.8Ki


La matriz resultante es:


s
2
1 6330.8Ki

s
1

s
0
12.82 + 6330.8Kp 0
b1 0


El coeficiente b1 es:


b1 =
(12.82 + 6330.8Kp)(6330.8Ki) − (1)(0)
= 6330.8K
(12.82 + 6330.8Kp)
i


Considerando que ninguno de los coeficientes de la matriz sea negativo (si esto pasa el sistema
es inestable), por lo tanto para que el sistema sea estable las ganancias deben ser:

12.82
Kp > −
6330.8
= −0.00202

Ki > 0

B. Disen˜o de los controladores

Despu´es de obtener el modelo matem´atico y verificar su estabilidad, se disen˜o´ un control PI
utilizando el m´etodo de cancelaci´on de polos, para que el servomotor tenga una respuesta en
velocidad sin sobrepaso con un tiempo de asentamiento de ts = 3 [seg]. Para ello se utiliz´o el
diagrama de bloques de la Figura 4.

B.1 Disen˜o del Control PI utilizando el M´etodo de Cancelaci´on de Polos.

La siguiente ecuaci´on representa el modelo matem´atico o funci´on de transferencia del contro-
lador PI:

V
c
(s)
=
K
p
(
s +
1
\
(8)
E(s) s Ti

donde:



Kp es la ganancia del control proporcional
T i es la constante de integraci´on del control integral
V
c(s)
salida de la etapa del control
E
(s)
entrada a la etapa de control




Ganancias del Control PI.

El m´etodo de cancelaci´on de polos consiste en poner un cero en la funci´on del control para
que cancele el polo de la planta (servomotor), en este caso (s + 12.82). Por lo que se procede
con los c´alculos de la siguiente manera:

Ajuste de la ganancia Kp:


Kp =
d

4
· ts
4
=
(6330.8) · (3)

= 0.000211

Valor de la constante de tiempo del integrador Ti:

1
Ti =
b
= 0.0780

9

t
T

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema controlado, con los valores del control PI


Figura 6. Diagrama de bloques del sistema controlado con los valores del control Integral m´as red de
adelanto de fase.


Ajuste de la ganancia del control integral Ki:


Kp
Ki =
i
=
0.000221
= 0.0027 (9)
0.0780

Por lo tanto, la ecuaci´on del controlador con los par´ametros calculados es:


V
c
(s)
=
0.000211
(s + 12.82) (10)
E(s) s

El diagrama de bloques del servomotor con el controlador y etapa de potencia se muestra en
la Figura 5:

B.2 Disen˜o del control Integral m´as red de compensaci´on de adelanto de fase.

Ahora se disen˜a un control integral con una red de adelanto, para obtener una respuesta de
la velocidad del servomotor con sobrepaso Mp = 30 % con un tiempo pico tp = 2 seg

Ecuaci´on de la red de compensaci´on de adelanto de fase

Modelo matem´atico de la red de adelanto.


s + z
Gc(s) = Kc
s + p
(11)


donde:
Kc es la ganancia de la red de compensaci´on



A partir de las especificaciones de desempen˜o deseadas se determin´o la ubicaci´on de los polos
dominantes deseados.


π
ω
d
=
p

= 1.57 (12)

π
Kc =


ω
d
es la parte imaginaria del polo deseado.

1
ζ = /
(
2

− ln(0.30)
+ 1


ζ es el coeficiente de amortiguamiento.

= 0.3578 (13)


1.57
ωn = / = 1.680 (14)
1 − (0.357)
2


ωn es la frecuencia natural del sistema.



σ = ζωn = (0.3578) · (1.680) = 0.6011 (15)

σ es la parte real del polo deseado.



Los polos deseados se ubican en:


0.601 ± j1.57


La ubicaci´on del cero del compensador se escoge para cancelar un polo del sistema.


z = −12.82


Y la ubicaci´on del polo del compensador para garantizar que el lugar geom´etrico de las ra´ıces
pase por los polos deseados.


p = −1.2


Calculo de la ganancia Kc:


1


6330.8· (s+12.82)


= 0.000446

s(s+12.82)(s+1.2)
s=−0.601+j1.57


Ganancias del control integral m´as la red de compensaci´on de adelanto de fase


(s + 12.82)
Gc(s) = 0.000446
s

· (s + 1.2)

Los resultados obtenidos se muestran en el diagrama de bloques de la Figura 6.

11

V

×





Figura 7. Convertidor de frecuencia a voltaje.


C. Acondicionamiento de sen˜ales

Adecuar la sen˜al para que la tarjeta TMS320LF2407 pueda leerla sin dan˜arse se hizo de la
siguiente manera:
Se ajust´o la salida m´axima del convertidor a 3.3 [V olts], para esto se utilizaron las hojas de
datos que proporcionan los fabricantes y son:

V
C C
C
1
Í
1

V
C C
f
in
C
1
l
(16)




donde:
V
rizo
=

2 C2

I2
VCC es el voltaje de polarizaci´on fin es la frecuencia de la sen˜al de entrada (m´axima o m´ınima)
C1 y C2 son los condensadores de acondicionamiento de la sen˜al
I2 la corriente que entregara el circuito.

f =
I2
in
C V


(17)
1 CC

Vo
C1 =
CC

f
in
R
1
(18)

V
C C
C
1
Í

V
C C
f
in
C
1
l

C2 =
1
2 V
rizo
I
2
(19)


C1 =
12

3.3
1919 ×

= 1.433 [nF ]
100K


I2 = 1919 × 1.4nF × 12 = 33 [µA]

12 1.4nF
Í
1
12 × 40 × 1.4 nF
l
= 0.1684 [µF ]

C2 =
2
0.05



32 [µA]

Los resultados se muestran en la Figura 7.

R





Figura 8. Convertidor de digital a anal´ogico.



Figura 9. Etapa de potencia.


Etapa de potencia

La etapa de potencia se disen˜o´ en base a las siguientes consideraciones:

La salida de la tarjeta es un canal digital con 8 bits que se conectan a un convertidor digital
anal´ogico que con todas las entradas en alto proporciona una salida de 5 Volts. Y se muestra
en la Figura 8, la cual se aplica a la entrada de la etapa de potencia.

La etapa de potencia se calcul´o tomando en cuenta que el voltaje m´aximo aplicado al motor
es 24 [V olts] y el convertidor A/D entrega 5 [V olts] entonces:


Ep =
24 [V ]
= 4.8

5 [V ]

Por lo que se utiliza un amplificador no inversor con una ganancia


R
f
Av = Ep =
i

+ 1 =
3.9K Ω
+ 1 = 4.9

1KΩ

Y para suministrar la corriente y voltaje adecuado al motor se pone entre la salida del
amplificador y el lazo de retroalimentaci´on un amplificador de alta ganancia de corriente
Darlington formado con los transistores de potencia T IP 41 y T IP 35. El primero suministra

13






Figura 10. Respuesta simulada del modelo servomotor con control proporcional integral.



Figura 11. Respuesta del servomotor con control proporcional integral.


la corriente de base adecuada para el segundo transistor. El esquema de esta etapa se muestra
en la Figura 9.

Pruebas del control proporcional integral

EL control se prob´o para un valor deseado de W
d
= 1500 [rpm] y tiempo de asentamiento
ts = 3 [seg] el cual se aplic´o tanto al modelo del servomotor como al servomotor, los resul-
tados simulados en VisSim se muestran en la Figura 10. Y los resultados reales obtenidos se
muestran en la Figura 11.

Comparando los resultados obtenidos vemos que tanto la respuesta obtenida en la simulaci´on
como la real son iguales.

D. Prueba del control integral con compensador de adelanto de fase

EL control se prob´o para un valor de velocidad deseado W
d
= 1500 [rpm] y un sobrepaso
del 30 % en tp = 2 [seg], el cual se aplic´o tanto al modelo del servomotor como al servo-
motor, los resultados simulados en VisSim se muestran en la figura 12. Y los resultados del
comportamiento del servomotor se muestran en la Figura 13.

Comparando los resultados obtenidos vemos que tanto la respuesta obtenida en la simulaci´on

como la real son iguales.

15






Figura 12. Respuesta del modelo con control integral m´as compensador de adelanto de fase.



Figura 13. Respuesta del servomotor con control integral m´as compensador de adelanto de fase.


V. CONCLUSIONES

El desempen˜o del servomotor logrado al aplicarle los algoritmos de control fue satisfactorio.
Adem´as el uso de la tarjeta TMS320LF2407 y el programa VisSim facilitan en gran medi-
da el disen˜o de controladores para diversos comportamientos, y permiten tener un control
flexible ya que podemos realizar cualquier modificaci´on a los valores de las ganancias de los
controladores en la ventana del programa principal sin modificar otros m´odulos de ´este como
se muestra en la Figura 14.






Figura 14. Ventana del programa de control de VisSim.


REFERENCIAS

[1] Pierre E. Dupont: Avoiding Sticki-Slip Through PD Control, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC
CONTROL, Vol.39, pp. 1094-1097, (1994).
[2] Ogata Katsuhiko: Ingenier´ıa de Control Moderna: Tercera Edici´on, Prentice Hall, (1998).
[3] Cotistantin Llas, Aurelian Sarca, Radu Giuclea, Liviu Kreindler:Using TMS320 Family DSPs in Motion
Control Systems, ESIEE, Paris Septiembre 1996.
[4] Norman S. Nise: Sistemas de Control para Ingenier´ıa, Tercera Edici´on, CECSA, (2002).