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Prof.

ENGº Hamilton Sena
http://hamiltonsena.net SENAI/Cascavel-PR Atali!a"o em: #$/%&/#%'&
CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
PROGRAMAÇÃO LÓGICA DE CLP’s COM LADDER E FSM
1. INTRODUÇÃO

Este documento se propõe a demostrar uma técnica para programação em CLP
(Controladores lógicos programáveis) via linguagem LADDE! "o#e um dos maiores
pro$lemas no desenvolvimento para CLPs% é &ue os programas são 'eitos de 'orma
emp(ricas% ou se#a% sem lógica% o &ue ocasiona em programas longos% e de di'(cil
manutenção e ampliação% levando assim o pro#etista)programador a um desgaste
desnecessário!
A utili*ação de técnicas especi'ica para programação é sem duvida a 'orma mais
rápida e simples de programar um CLP!
A técnica apresentada a&ui nesse tra$al+o é a ma&uina de estados 'initos (,-. /
,inite -tate .ac+ine)% tam$ém con+ecidos como diagrama de estado% são largamente
utili*ados para modelar o comportamento de aplicativos como0 pro#etos de +ard1are
de sistemas digitais% engen+aria de so't1are% no estudo da computação e das
linguagens!
A má&uina de estado de'ine2se como sendo um modelo de comportamento de
um determinado processo% em nosso caso industrial! 3ma má&uina de estado é
composta por estados% transições e sa(das!
• Estado -> comporta2se como uma memoria% ou se#a% arma*ena todas as
in'ormações so$re as sa(das em um determinado momento!
• Tras!"#o -> é a condição para &ue ocorra a mudança de um estado para
outro!
• Sa$da -> descreve a atividade &ue deve ser reali*ada num determinado
estado!

A má&uina de estado é representada por um diagrama $astante simpli'icado%
con+ecido como diagrama de transição de estado% &ue tem como o$#etivo 'acilitar
o entendimento de &ual&uer pessoa interessada no processo!
-erá apresentado agora um e4emplo de processo e sua solução com a técnica
proposta% mostrando como a má&uina de estado reprodu* 'ielmente todas as
etapas ideali*adas pelo pro#etista)programador!
%. PROCESSO DE DESEN&OL&IMENTO

5 processo de desenvolvimento de uma aplicação para automati*ação de processo se
dá nos seguintes passos0
67 2 .apeamento das E)- (Entradas e -a(das) do processo!
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87 2 .ontagem da má&uina de estados
97 2 .ontagem da ta$ela de transições
:7 2 .ontagem do Ladder

I. Processo a ser controlado (SILO)


E;3-<AD50
Desenvolva um programa em Ladder &ue posicione e enc+a automaticamente as
cai4as &ue continuamente são transportadas pela esteira transportadora! Assegure
&ue os seguintes detal+es se#am levados em consideração0
• A se&u=ncia pode ser interrompida ou reiniciada a &ual&uer instante
usando os $otões -top (parada) de tipo >pus+ $utton ;C
(normalmente 'ec+ado)? e -tart (partida) tipo >pus+ $utton ;A
(normalmente a$erto)? montados no painel!
• A l@mpada 3; deve permanecer ligada durante o tempo em &ue o
sistema permanece operando em automático!
• A l@mpada 3;% a esteira transportadora e a válvula solenoide são
desligadas &uando o sistema é paralisado através do $otão -top!
• A l@mpada ,<LL deve estar ligada durante o enc+imento da cai4a!
• A l@mpada ,3LL deve ligar &uando a cai4a estiver c+eia e deve
permanecer assim até &ue a cai4a se#a movida para uma região onde o
sensor de pro4imidade (pro4 sensor) não este#a mais atuado!

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II. Levantamento das E/S (Entradas e Saídas)

Entradas Saídas
Descrição Mapeamento Descrição Mapeamento
() * (ot+o S,AR, -)i.a"o/ I:'/%

)R * )0mpa"a R1N -Ro"an"o/ 2:#/#
(3 * (ot+o S,2P -3esli.a"o/ I:'/'

)E * )0mpa"a 4I)) -Enchen"o/ 2:#/&

SN * Sensor "e N5vel I:'/6 )C * )0mpa"a 41)) -Cheio/ 2:#/6
SP * Sensor "e pro7imi"a"e I:'/&

8S * 89lvla Solenoi"e 2:#/'
:E * :otor Esteira 2:#/%

III. Montagem da maquina de estado

;esse momento devem2se veri'icar as sa(das con'orme a mudança de estados e o &ue
ocasiona a transição!



IV. Taela de transi!"es

LR LE LC &S ME
Estado A A A A A A
Estado 6 6 A A A 6
Estado 8 6 6 A 6 A
Estado 9 6 A 6 A 6


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V. Montagem da logica em linguagem L#$$E%

• .APEA.E;B5 DA- BA;-<CDE-








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• .APEA.E;B5 DA- ACDE-

5E-0 Estes dois 'ragmentos de código% pertencem a apenas um programa!
Lem$re2se% &ue um mapeamento da ma&uina de estados sem erro% produ* um código
Ladder para o CLP sem erro% e de 'ácil manutenção!