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Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A.

Pereira
SISTEMAS E TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS
- TÓPICOS DAS AULAS -
1. Introdução.
2. Sistema de coordenadas cartesianas.
3. Sistema de coordenadas cilíndricas circulares.
4. Sistema de coordenadas esféricas.
5. Sistema de coordenadas ortogonais generalizado.
6. Superfícies de coordenada constante.
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Introdução
• Em geral, as quantidades físicas com que trabalhamos no
Eletromagnetismo são funções do espaço e do tempo.
• A fim de descrever as variações espaciais dessas quantidades,
devemos ser capazes de definir todos os pontos de maneira
unívoca no espaço de forma adequada.
• Isto requer o uso de um sistema de coordenadas apropriado.
• Um ponto, ou um vetor, pode ser representado em qualquer
sistema de coordenadas curvilíneo ortogonal ou não-ortogonal.
• Um sistema ortogonal é aquele em que as coordenadas são
mutuamente perpendiculares.
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• Pode-se economizar uma parcela considerável de tempo, e de
trabalho, ao escolher um sistema de coordenadas que mais se
adapta a um determinado problema.
• Um problema difícil em um sistema de coordenadas pode ser de
fácil solução em outro sistema.
• Neste curso nos restringiremos aos três mais conhecidos
sistemas de coordenadas ortogonais:
– Cartesiano.
– Cilíndrico.
– Esférico.
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Sistema de coordenadas cartesianas
• Um ponto P pode ser representado por (x, y, z).
• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas x, y e z são
• Um vetor A, em coordenadas cartesianas, pode ser escrito como
onde â
x
, â
y
e â
z
são vetores unitários ao longo de x, y e z.
∞ < < ∞ −
∞ < < ∞ −
∞ < < ∞ −
z
y
x
( )
z z y y x x z y x
ou , , â A â A â A A A A + +
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Sistema de coordenadas cilíndricas circulares
• Um sistema de coordenadas cilíndricas circulares é conveniente
quando tratamos problemas com simetria cilíndrica.
• Um ponto P pode ser representado por (ρ, φ, z).
― ρ representa o raio do cilindro que
passa pelo ponto P.
― φ é denominado de ângulo azimutal,
sendo medido a partir do eixo x, no
plano xy.
― z é a mesma coordenada utilizada no
sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 1
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• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas ρ, φ e z são
• Um vetor A, em coordenadas cilíndricas circulares, pode ser
escrito como
onde â
ρ
, â
φ
e â
z
são vetores unitários ao longo de ρ, φ e z.
• â
ρ
aponta no sentido de crescimento de ρ, â
φ
aponta no sentido
de crescimento de φ e â
z
aponta no sentido de crescimento de z.
∞ < < ∞ −
< ≤
∞ < ≤
z
π φ
ρ
2 0
0
( )
z z φ φ ρ ρ z φ ρ
ou , , â A â A â A A A A + +
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• Dessa forma,
0
1
z ρ z φ φ ρ
z z φ φ ρ ρ
= ⋅ = ⋅ = ⋅
= ⋅ = ⋅ = ⋅
â â â â â â
â â â â â â
φ ρ z
ρ z φ
z φ ρ
â â â
â â â
â â â
= ×
= ×
= ×
Figura 2
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• As relações entre as variáveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas cilíndricas
circulares (ρ, φ, z) são dadas por
φ ρ
φ ρ
sen
cos
=
=
y
x
|
¹
|

\
|
=
+ =
x
y
y x
arctg
2 2
φ
ρ
Figura 3
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• As relações entre â
x
, â
y
, â
z
e â
ρ
, â
φ
, â
z
são dadas por
φ φ
φ φ
cos sen
sen cos
φ y φ x
ρ y ρ x
= ⋅ − = ⋅
= ⋅ = ⋅
â â â â
â â â â
Figura 4
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• Podemos escrever o vetor A da seguinte forma
• Se quisermos expressá-lo em coordenadas cilíndricas circulares
podemos fazer as seguintes operações
z z y y x x
â A â A â A A + + =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
z z z z y y z x x z z
φ z z φ y y φ x x φ φ
ρ z z ρ y y ρ x x ρ ρ
â â A â â A â â A â A A
â â A â â A â â A â A A
â â A â â A â â A â A A
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ =



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• Dessa forma, obtemos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
=
(
(
(
¸
(

¸

z
y
x
z z z y z x
φ z φ y φ x
ρ z ρ y ρ x
z
φ
ρ
A
A
A
â â â â â â
â â â â â â
â â â â â â
A
A
A
[ ] ( ) [ ][ ]
xyz ρφz
A T A φ =
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• Fazendo as devidas substituições, obtemos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

− =
(
(
(
¸
(

¸

z
y
x
z
φ
ρ
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
A
A
A
A
A
A
φ φ
φ φ
[ ] ( ) [ ][ ]
xyz ρφz
A T A φ =
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• De cilíndricas circulares para cartesianas, temos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
=
(
(
(
¸
(

¸

z
φ
ρ
z z z φ z ρ
y z y φ y ρ
x z x φ x ρ
z
y
x
A
A
A
â â â â â â
â â â â â â
â â â â â â
A
A
A
[ ] ( ) [ ] [ ]
ρφz
1
xyz
A T A

= φ
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• Fazendo as devidas substituições, obtemos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸


=
(
(
(
¸
(

¸

z
φ
ρ
z
y
x
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
A
A
A
A
A
A
φ φ
φ φ
[ ] ( ) [ ] [ ]
ρφz
1
xyz
A T A

= φ
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• Pelas expressões anteriores, constatamos que
ou seja
( ) [ ] ( ) [ ]
T 1
φ φ T T =

[ ] ( ) [ ][ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]
ρφz
T
xyz
xyz ρφz
A T A
A T A
φ
φ
=
=
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Sistema de coordenadas esféricas
• Um sistema de coordenadas esféricas é conveniente quando
tratamos problemas com simetria esférica.
• Um ponto P pode ser representado por (r, θ, φ).
― r representa a distância, a partir da
origem, até o ponto P.
― θ é denominado de co-latitude, sendo
medido a partir do eixo z e o vetor
posição de r.
― φ é a mesma coordenada utilizada no
sistema de coordenadas cilíndricas
circulares.
Figura 5
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• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas r, θ e φ são
• Um vetor A, em coordenadas esféricas, pode ser escrito como
onde â
r
, â
θ
e â
φ
são vetores unitários ao longo de r, θ e φ.
• â
r
aponta no sentido de crescimento de r, â
θ
aponta no sentido
de crescimento de θ e â
φ
aponta no sentido de crescimento de φ.
π φ
π θ
2 0
0
0
< ≤
≤ ≤
∞ < ≤ r
( )
φ φ θ θ r r φ θ r
ou , , â A â A â A A A A + +
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• Dessa forma,
0
1
φ r φ θ θ r
φ φ θ θ r r
= ⋅ = ⋅ = ⋅
= ⋅ = ⋅ = ⋅
â â â â â â
â â â â â â
θ r φ
r φ θ
φ θ r
â â â
â â â
â â â
= ×
= ×
= ×
Figura 6
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• As relações entre as variáveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas esféricas (r, θ, φ)
são obtidas a partir da seguinte representação gráfica
Figura 7
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• Dessa forma
θ
φ θ
φ θ
cos
sen sen
cos sen
r z
r y
r x
=
=
=
|
¹
|

\
|
=
|
|
¹
|

\
|
+
=
+ + =
x
y
z
y x
z y x r
arctg
arctg
2 2
2 2 2
φ
θ
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• As relações entre â
x
, â
y
, â
z
e â
r
, â
θ
, â
φ
são dadas por
0
cos
sen
sen
sen cos
cos cos
cos
sen sen
cos sen
φ z
φ y
φ x
θ z
θ y
θ x
r z
r y
r x
= ⋅
= ⋅
− = ⋅
− = ⋅
= ⋅
= ⋅
= ⋅
= ⋅
= ⋅
â â
â â
â â
â â
â â
â â
â â
â â
â â
φ
φ
θ
φ θ
φ θ
θ
φ θ
φ θ
Figura 8
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• Podemos escrever o vetor A da seguinte forma
• Se quisermos expressá-lo em coordenadas esféricas podemos
fazer as seguintes operações
z z y y x x
â A â A â A A + + =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
φ z z φ y y φ x x φ φ
θ z z θ y y θ x x θ θ
r z z r y y r x x r r
â â A â â A â â A â A A
â â A â â A â â A â A A
â â A â â A â â A â A A
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ =
⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ =



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• Dessa forma, obtemos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
=
(
(
(
¸
(

¸

z
y
x
φ z φ y φ x
θ z θ y θ x
r z r y r x
φ
θ
r
A
A
A
â â â â â â
â â â â â â
â â â â â â
A
A
A
[ ] ( ) [ ][ ]
xyz rθ
, A M A φ θ
φ
=
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• Fazendo as devidas substituições, obtemos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸


− =
(
(
(
¸
(

¸

z
y
x
φ
θ
r
0 cos sen
sen sen cos cos cos
cos sen sen cos sen
A
A
A
A
A
A
φ φ
θ φ θ φ θ
θ φ θ φ θ
[ ] ( ) [ ][ ]
xyz rθ
, A M A φ θ
φ
=
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• De esféricas para cartesianas, temos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
=
(
(
(
¸
(

¸

φ
θ
r
z φ z θ z r
y φ y θ y r
x φ x θ x r
z
y
x
A
A
A
â â â â â â
â â â â â â
â â â â â â
A
A
A
[ ] ( ) [ ] [ ]
φ
φ θ

1
xyz
, A M A

=
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• Fazendo as devidas substituições, obtemos
(
(
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸



=
(
(
(
¸
(

¸

φ
θ
r
z
y
x
0 sen cos
cos sen cos sen sen
sen cos cos cos sen
A
A
A
A
A
A
θ θ
φ φ θ φ θ
φ φ θ φ θ
[ ] ( ) [ ] [ ]
φ
φ θ

1
xyz
, A M A

=
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• Pelas expressões anteriores, constatamos que
ou seja
( ) [ ] ( ) [ ]
T 1
, , φ θ φ θ M M =

[ ] ( ) [ ][ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]
φ
φ
φ θ
φ θ

T
xyz
xyz rθ
,
,
A M A
A M A
=
=
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• Na transformação de um ponto, ou de um vetor, eles não se
alteram, apenas são expressos de maneira diferente.
• Portanto, a magnitude de um vetor, por exemplo, permanece a
mesma depois de uma transformação e isso serve como um
modo de conferir o resultado da transformação.
• A distância d, entre dois pontos com vetores posição r
1
e r
2
, é
geralmente dada por
2
1 2
2
→ →
− = r r d
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• Em coordenadas cartesianas
• Em coordenadas cilíndricas circulares
• Em coordenadas esféricas
( ) ( ) ( )
2
1 2
2
1 2
2
1 2
2
z z y y x x d − + − + − =
( ) ( )
2
1 2 1 2 1 2
2
1
2
2
2
cos 2 z z d − + − − + = φ φ ρ ρ ρ ρ
( )
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
2
1
2
2
2
cos sen sen 2 cos cos 2 φ φ θ θ θ θ − − − + = r r r r r r d
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Exercícios
1. Obtenha a matriz de transformação de um vetor que se encontra
representado no sistema de coordenadas cilíndricas circulares
para o sistema de coordenadas esféricas.
2. Converta os pontos P (1, 3, 5), T (0, -4, 3) e S (-3, -4, -10) do
sistema de coordenadas cartesianas para os sistemas de
coordenadas cilíndricas circulares e esféricas.
3. Transforme o vetor
em coordenadas cilíndricas circulares e em esféricas.
z
2 2 2
x
2 2 2
2 2
â
z y x
yz
â
z y x
y x
Q
+ +

+ +
+
=

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Exercícios
4. Determine Q no ponto T nos três sistemas de coordenadas.
5. Expresse os seguintes vetores em coordenadas cartesianas:
φ r
2
z φ ρ
sen
sen cos cos 3 sen
â â r B
â â â z A
θ
φ φ ρ φ ρ φ ρ
+ =
+ + =


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Sistema de coordenadas ortogonais generalizado
• Embora as leis que regem o eletromagnetismo não variem com o
sistema de coordenadas utilizado, as soluções dos problemas
exigem que as relações obtidas por essas leis sejam expressas
em um sistema de coordenadas apropriado com a geometria de
tais problemas.
• Em um espaço tridimensional, um ponto pode ser localizado
como a interseção de três superfícies, são elas: u, v e w, todas
constantes e não necessariamente precisam ser comprimentos
físicos.
• Quando essas três superfícies (u, v e w) são mutuamente
perpendiculares, tem-se um sistema de coordenadas ortogonal.
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• Algumas superfícies representadas por u
i
= constante, podem não
ser planas, podendo ser curvilíneas.
• â
u
, â
v
e â
w
são os vetores unitários nas três direções coordenadas
e são denominados de vetores-base.
• Em um sistema de coordenadas curvilíneo, ortogonal e
dextrógiro, as seguintes relações são satisfeitas
1
0
w w v v u u
w v w u v u
v u w
u w v
w v u
= ⋅ = ⋅ = ⋅
= ⋅ = ⋅ = ⋅
= ×
= ×
= ×
â â â â â â
â â â â â â
â â â
â â â
â â â
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• Qualquer vetor A pode ser escrito como a soma de suas
componentes nas três direções da seguinte forma
sendo sua magnitude dada por
w w v v u u
â A â A â A A + + =

2
w
2
v
2
u
A A A A + + =

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• Em cálculo vetorial, frequentemente realizamos cálculos de
integrais de linha, de superfície e de volume.
• Em cada caso, precisamos expressar o comprimento diferencial
correspondente a uma variação diferencial em uma das
coordenadas.
• Entretanto, algumas coordenadas podem não ser comprimento
físico e um fator de conversão é necessário para converter uma
variação diferencial du
i
em uma variação no comprimento dl
i
, ou
seja,
onde h
i
é conhecido como coeficiente métrico e pode ser uma
função de u, v e w.
i i i
du h dl =
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• Um comprimento diferencial, em uma direção arbitrária, pode
ser escrito como uma soma vetorial de componentes, ou seja,
• Desse modo, a magnitude de dl é dada por
( ) ( ) ( ) dw h â dv h â du h â l d
dl â dl â dl â l d
w w v v u u
w w v v u u
+ + =
+ + =


( ) ( ) ( )
2
w
2
v
2
u
2
w
2
v
2
u
dw h dv h du h dl dl dl l d dl + + = + + = =

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• O volume diferencial é formado pelas variações diferenciais nas
coordenadas u, v e w, nas direções â
u
, â
v
e â
w
, sendo dado por
• Teremos ocasiões de expressar a corrente, ou fluxo, através de
uma área diferencial. Em tais casos, a área da seção
perpendicular à corrente, ou ao fluxo, deve ser utilizada. Sendo
conveniente utilizar um vetor área diferencial, cuja direção é
normal à superfície, ou seja,
( )( )( )
dudvdw h h h dv
dw h dv h du h dl dl dl dv
w v u
w v u w v u
=
= =
dS â S d
n
=

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• Em um sistema de coordenadas curvilíneas ortogonais
generalizado, a área diferencial dS
u
, normal ao vetor â
u
, é dada
por
• Dessa forma, temos que as áreas diferenciais, normais a â
v
e â
w
são
( )( )
dvdw h h dS
dw h dv h dl dl dS
w v u
w v w v u
=
= =
( )( )
( )( ) dudv h h dv h du h dl dl dS
dudw h h dw h du h dl dl dS
v u v u v u w
w u w u w u v
= = =
= = =
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• Relacionando com os sistemas de coordenadas ortogonais
estudados até o presente momento, temos que
â
φ
â
θ
â
r
rsenθ r 1 Esférico
â
z
â
φ
â
ρ
1 ρ 1 Cilíndrico
â
z
â
y
â
x
1 1 1 Cartesiano
â
w
â
v
â
u
h
w
h
v
h
u
Generalizado
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Superfícies de coordenada constante
• As superfícies, nos sistemas de coordenadas, são obtidas ao
manter uma das variáveis com valor constante, enquanto que as
outras variam.
Coordenadas cartesianas
Figura 9
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Coordenadas cilíndricas circulares
Figura 10
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Coordenadas esféricas
Figura 11
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Exercício
6. Considere o campo vetorial
No ponto (1, π/3, 0), determine:
a) H . â
x
.
b) H x â
θ
.
c) A componente vetorial de H normal à superfície ρ = 1.
d) A componente escalar de H tangencial ao plano z = 0.
z
2
φ
2
ρ
2
sen cos â â e â z H ρ
φ
φ ρ +
|
¹
|

\
|
+ =