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TENSORE DI INERZIA

PHOENIX87
Il tensore dinerzia `e una grandezza sica che caratterizza una distribuzione, discreta
o continua, di massa nello spazio, le cui parti si comportano rigidamente. Esso esprime
in che modo la distribuzione reagisce ai cambiamenti di stato di moto, e in particolar
modo ne descrive il comportamento nel caso di rotazioni attorno ad un asse.
Nel seguito vedremo la genesi del tensore dinerzia e, mediante la presentazione di utili
risultati dellalgebra, quali siano le sue propriet`a. Per iniziare sar` a per`o utile dare,
preliminarmente, delle denizioni di alcuni oggetti matematici, come quello di forma
bilineare e forma quadratica. Altre denizioni e teoremi verranno dati allorquando la
loro introduzione permetter`a di meglio comprendere alcuni aspetti della grandezza presa
in analisi.
1. Definizioni preliminari
Denizione 1.1 (Forma bilineare). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimen-
sione nita. Si denisce forma bilineare una applicazione F : V V K che soddisfa
le seguenti propriet` a:
u, v V, , K
FB1. F(u
1
+u
2
, v) = F(u
1
, v) + F(u
2
, v)
F(u, v
1
+v
2
) = F(u, v
1
) + F(u, v
2
)
FB2. F(u, v) = F(u, v)
F(u, v) = F(u, v)
Sia V spazio vettoriale su K di dimensione nita e sia B = (v
1
, . . . , v
n
) una sua base.
Allora, se sono noti i valori che F assume sugli elementi della base, `e possibile deter-
minarne il valore su qualsiasi coppia di vettori di V . Siano i valori di F sugli elementi
della base F
ij
= F(v
i
, v
j
), allora
F(u, v) =
n

i,j=1
F
ij
u
i
v
j
Formalmente, `e dunque possibile associare una matrice ad F tale che
(1.1) F(u, v) = u
T
Mv
1
con, evidentemente, M
ij
= F
ij
.
Denizione 1.2 (Forma bilineare simmetrica). Sia V uno spazio vettoriale sul campo
K di dimensione nita, e sia F : V V K una forma bilineare. Se
F(u, v) = F(v, u) u, v V
allora F `e una forma bilineare simmetrica
1
Se si utilizza la convenzione che tutti i vettori sono vettori colonna allora il trasposto di un vettore
`e un vettore riga
2 PHOENIX87
Da questa denizione discende il seguente
Corollario 1.1. F : V V K `e una forma bilineare simmetrica se e solo se la sua
matrice associata `e simmetrica.
Dimostrazione. Si ha che
F(u, v) =
n

i,j=1
F
ij
u
i
v
j
ma per la simmetria di F `e anche
F(v, u) =
n

i,j=1
F
ij
v
i
u
j
Cambiando il ruolo di i e j in questultima espressione, si ha che
n

i,j=1
F
ji
v
j
u
i
=
n

i,j=1
F
ij
u
i
v
j
da cui segue che F
ij
= F
ji
. Per mostrare limplicazione inversa si pu`o usare la propriet`a
delle matrici simmetriche di coincidere con la propria trasposta. Allora
F(u, v) = u
T
Mv =

u
T
Mv

T
= v
T

u
T
M

T
= v
T
M
T
u = v
T
Mu =
= F(v, u)
Invece, dalla seguente
Denizione 1.3 (Forma bilineare antisimmetrica). Sia V uno spazio vettoriale sul
campo K di dimensione nita, e sia F : V V K una forma bilineare. Se
F(u, v) = F(v, u) u, v V
allora F `e una forma bilineare antisimmetrica
discende il seguente
Corollario 1.2. Se F : V V K `e una forma bilineare antisimmetrica, allora
F(u, u) = 0 u V
Dimostrazione. Sia a = F(u, u), allora
a = F(u, u) = F(u, u) = a a = a a = 0
Denizione 1.4 (Forma bilineare simmetrica denita positiva). Sia V uno spazio vet-
toriale sul campo K di dimensione nita, e sia F : V V K una forma bilineare
simmetrica. Se
F(u, u) 0 u V F(u, u) = 0 u = 0
allora F `e una forma bilineare simmetrica denita positiva
Una forma bilineare simmetrica denita positiva `e pi` u brevemente detta prodotto scalare,
ed `e generalmente indicata con |
2
, o .
Denizione 1.5 (Forma quadratica). Sia V uno spazio vettoriale di dimensione nita
sul campo K, e sia F : V V K una forma bilineare. Allora lapplicazione q : V K,
denita come q(u) = F(u, u), u V `e detta forma quadratica.
2
Tale notazione `e prevalentemente usata in meccanica quantistica
TENSORE DI INERZIA 3
Una forma quadratica `e dunque unespressione di secondo grado, omogenea nelle com-
ponenti dellargomento:
q(u) =
n

i,j=1
F
ij
u
i
u
j
dove F
ij
`e la matrice della forma bilineare F indotta da q.

E possibile dimostrare
che esiste ununica forma bilineare indotta da una forma quadratica, e che questa `e
simmetrica. Infatti, se F `e una forma bilineare, allora `e facile vericare che
F
S
(u, v) =
1
2
[F(u, v) + F(v, u)] `e simmetrica
F
A
(u, v) =
1
2
[F(u, v) F(v, u)] `e antisimmetrica
Sommando membro a membro le due espressione si ottiene
F(u, v) = F
S
(u, v) + F
A
(u, v)
Ogni forma bilineare pu`o quindi essere scomposta nella somma di una forma bilinea-
re simmetrica e una antisimmetrica. Sia ora q(u) la forma quadratica che si ottiene
calcolando F(u, u), allora:
q(u) = F(u, u) = F
S
(u, u) + F
A
(u, u) = F
S
(u, u)
Ogni forma quadratica deriva quindi da una forma bilineare simmetrica.
2. Genesi del tensore di inerzia
Consideriamo il problema di voler calcolare lenergia cinetica rotazionale di una distri-
buzione di un corpo rigido. Se essa `e una distribuzione discreta avremo che:
(2.1) K =
1
2
N

i=1
m
i
v
2
i
=
1
2
N

i=1
m
i
v
i
|v
i

dove | rappresenta il prodotto scalare canonico in R


3
nellusuale base (e
1
, e
2
, e
3
)
3
.
Ora, dalla cinematica `e noto che v
i
= r
i
. Lespressione dellenergia cinetica assume
allora la forma:
K =
1
2
N

i=1
m
i
r
i
| r
i

Dietro tale espressione si cela una forma quadratica, che risulter` a subito evidente dopo
aver dimostrato il seguente
Lemma 2.1 (Teorema di Pitagora). Sia a un vettore di norma 1 e r un generico vettore.
Allora vale la seguente identit` a:
r a|r a = r|r r|a
2
Dimostrazione. Sia langolo formato da r e a. Allora, per le denizioni geometriche di
prodotto scalare e vettoriale si ha:
r
2
sin
2
= r
2
r
2
cos
2

3
Da qui nel seguito, se non altrimenti specicato, tutti i vettori considerati saranno elementi di R
3
dotato di prodotto scalare nella base canonica
4 PHOENIX87
Ponendo ora = n, dove n `e il versore parallelo al vettore velocit`a angolare, e operando
una sostituzione che tiene conto del Lemma 2.1, appena dimostrato, lenergia cinetica
K =
1
2
N

i=1
m
i

2
n r
i
|n r
i
=
1
2
N

i=1
m
i

r
i
|r
i
r
i
|n
2

`e evidentemente una forma quadratica nelle componenti di . Siano allora


r = (x, y, z)
T
= (
x
,
y
,
z
)
T
n =

dove, in generale, x =

x|x denisce la norma del vettore x. Sviluppando tutti i


prodotti si ottiene
K =
1
2
N

i=1
m
i

+ (y
2
i
+ z
2
i
)
2
x
2(y
i
z
i
)
y

z
+ (x
2
i
+ z
2
i
)
2
y
2(x
i
y
i
)
x

y
+ (x
2
i
+ y
2
i
)
2
z
2(x
i
z
i
)
x

A tale forma quadratica `e dunque associata la seguente matrice (tensore):


I =

i=1
m
i
(y
2
i
+ z
2
i
)
N

i=1
m
i
(x
i
y
i
)
N

i=1
m
i
(x
i
z
i
)

i=1
m
i
(x
i
y
i
)
N

i=1
m
i
(x
2
i
+ z
2
i
)
N

i=1
m
i
(y
i
z
i
)

i=1
m
i
(x
i
z
i
)
N

i=1
m
i
(y
i
z
i
)
N

i=1
m
i
(x
2
i
+ y
2
i
)

Si nota allora immediatamente che la matrice cos` ottenuta `e simmetrica. Sia allora
E End(R
3
) di matrice I; allora E `e un endomorsmo
4
autoaggiunto, sicche lenergia
cinetica pu`o essere calcolata come:
K =
1
2

2
n|In =
1
2

2
In|n
Tali aermazioni risulteranno pi` u chiare nel seguito.
3. Propriet` a del tensore dinerzia
Come si `e visto, la matrice che descrive il tensore di inerzia I di un corpo rigido `e
simmetrica. Da tale caratteristica discendono alcune propriet`a che caratterizzano il
corpo stesso. Per poter determinare tali risultati `e necessario introdurre un importante
teorema dellalgebra lineare. Prima di fare ci` o sar` a utile per`o dare alcune denizioni:
Denizione 3.1 (Endomorsmo aggiunto). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale
su K dotato di prodotto scalare. Allora, se
E

End(V ) | E

u|v = u|Ev u, v V
E

`e detto aggiunto di E rispetto al prodotto scalare di cui `e dotato V .


4
Un endomorsmo `e una applicazione lineare da uno spazio vettoriale in se stesso: E : V V ;
End(V ) indica, invece, lo spazio (vettoriale) di tutti gli endomorsmi sullo spazio vettoriale V
TENSORE DI INERZIA 5
Denizione 3.2 (Endomorsmo autoaggiunto). Sia E End(V ), con V spazio vetto-
riale su K dotato di prodotto scalare, e sia E

il suo aggiunto rispetto a tale prodotto


scalare. Se E

= E, allora E `e un endomorsmo autoaggiunto.


Corollario 3.1. E End(V ) `e autoaggiunto se e solo se la sua matrice associata `e
simmetrica.
Dimostrazione. Se E `e autoaggiunto, allora Eu|v = u|Ev. Se M `e la matrice
associata ad E, allora, in termini matriciali, `e:
(Mu)
T
v = u
T
Mv u
T
M
T
v = u
T
Mv M
T
= M
e dunque la matrice di E `e simmetrica. Ripercorrendo a ritroso i passaggi si dimostra
limplicazione inversa.
Denizione 3.3 (Endomorsmo normale). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale
su K dotato di prodotto scalare, e sia E

il suo aggiunto rispetto a tale prodotto scalare.


Se E E

= E

E, allora E `e un endomorsmo normale


Date queste denizioni `e possibile enunciare il seguente
Teorema 3.2 (Teorema spettrale). Sia E End(V ) un endomorsmo normale, con V
spazio vettoriale su C dotato di prodotto scalare. Allora esiste una base di autovettori
ortonormale di V che diagonalizza E
5
.
Dimostrazione. Poiche E `e un endomorsmo normale, esso commuta con il suo aggiunto.
Esiste allora una base di V in cui le matrici di E ed E

sono simultaneamente in forma


triangolare superiore. Mediante procedimento di ortonormalizzazione di Gram-Schmidt
`e possibile trovare una base ortonormale che conserva la forma delle matrici. Se M e N
sono rispettivamente la matrice di E e di E

, allora, per la propriet`a di aggiunzione, `e


M = N
T
. Ma se la trasposta di N, triangolare superiore, `e M, triangolare superiore,
allora le due matrici devono essere diagonali.
Se E End(V ) `e un endomorsmo autoaggiunto, allora le matrici di E e E

commutano.
Sia allora E un endomorsmo di matrice simmetrica, allora vale il seguente
Corollario 3.3. Sia E End(V ) un endomorsmo autoaggiunto sullo spazio vettoriale
complesso V . Allora tutti gli autovalori di E sono reali.
Dimostrazione. Per il teorema spettrale, E si diagonalizza in una base ortonormale di
autovettori. Se M `e la matrice di E e N quella di E

, allora esse si diagonalizzano e


vale
M = N
T
Gli elementi sulla diagonale devono essere dunque uguali al proprio coniugato, dunque
devono essere reali; ma gli autovettori sono una caratteristica dellendomorsmo, e se
sono reali nella base che diagonalizza, lo erano anche in quella di partenza.
Una matrice a coecienti reali `e anche una matrice complessa, con i coecienti aventi
parte immaginaria nulla; nel caso reale, dunque, il teorema spettrale garantisce che ogni
endomorsmo autoaggiunto si diagonalizza in una base ortonormale, e gli autovalori
sono tutti reali.
Per quanto gi`a visto, la matrice del tensore dinerzia `e simmetrica; essa pu`o allora essere
pensata come la matrice di un endomorsmo autoaggiunto. In questo modo, il teorema
spettrale per il caso reale garantisce lesistenza di una base in cui il tensore dinerzia
5
La matrice associata a E `e diagonale, e gli elementi sulla diagonale principale sono i suoi autovalori
6 PHOENIX87
si diagonalizza. I vettori di tale base determinano degli assi ortogonali, che sono per
lappunto detti assi principali di inerzia. Se si `e calcolato I in una base ortonormale
in cui esso non `e diagonale, allora per renderlo tale sar` a suciente una rotazione del
sistema di riferimento che faccia coincidere i suoi assi con quelli principali
6
.
Sia data allora una base ortonormale in cui I `e diagonale; la sua matrice diventa:
I =

xx
0 0
0 I

yy
0
0 0 I

zz

Ora gli elementi sulla diagonale del tensore di inerzia, come gi`a visto, hanno la forma
di una somma di quadrati, quindi essi sono tutti positivi. Dal criterio di positivit` a di
Hurewicz discende allora che la forma quadratica che ha I come matrice associata `e
denita positiva.
3.1. Ellissoide dinerzia. Vedere il tensore di inerzia come una forma quadratica per-
mette di dargli anche una interpretazione geometrica. Per quanto visto no ad ora,
risulta chiaro che, se n `e il versore parallelo allasse di rotazione
7
, il momento di inerzia
che compare nellespressione dellenergia cinetica rotazionale di un corpo rigido, espressa
dalla (2.1), `e
(3.1) I = n|In
Si pu`o allora riscalare il versore n in modo che abbia lunghezza 1/

I. Sia allora
=
n

I
Sostituendo tale relazione nella (3.1) si determina
I =

I|I(

I) = I|I |I = 1
Ricordando che I `e la matrice di una forma quadratica denita positiva, la precedente
esprime lequazione cartesiana di un ellissoide. Esso `e noto come ellissoide dinerzia,
ed una sua rappresentazione `e fornita in Figura 3.1.
4. Applicazioni
Dato un corpo rigido in rotazione, se ne vuole, ad esempio, calcolare il momento angolare
L. Noto allora il tensore dinerzia, tale vettore pu`o essere calcolato come:
(4.1) L = I =

I
xx
I
xy
I
xz
I
xy
I
yy
I
yz
I
xz
I
yz
I
zz

dove la simmetria di I `e resa esplicita. Nella maggior parte dei problemi si sceglier`a un
sistema di riferimento cartesiano
8
in modo che risulti parallelo allasse z. In questo
modo il calcolo di L si riduce a
(4.2) L = I =

I
xx
I
xy
I
xz
I
xy
I
yy
I
yz
I
xz
I
yz
I
zz

0
0

I
xz
I
yz
I
zz

6
In generale ci`o pu`o essere fatto con unopportuna scelta degli angoli , di Eulero
7
e quindi parallelo al vettore
8
equivalente cio`e, a meno di rotazioni, a una base canonica di R
3
TENSORE DI INERZIA 7
Figura 3.1. Rappresentazione dellellissoide di inerzia in un sistema
coincidente con gli assi principali di inerzia
dove, in generale, i coecienti di I nella (4.1) dieriscono da quelli della (4.2). In questo
modo, la componente L
z
= I
zz
`e parallela allasse di rotazione, e per questo motivo
I
zz
`e anche detto momento di inerzia assiale
9
.
4.1. Dinamica. In problemi di corpi rigidi vincolati a ruotare attorno ad un asse ver-
ticale, come, ad esempio, lasse z, orientato verso lalto, L
z
, in unione con la II legge
cardinale della meccanica, permette di studiare il moto rotatorio del corpo
dL
z
dt
= Momento delle forze esterne lungo z
Il vettore
L

= (I
xz
, I
yz
, 0)
`e ortogonale allasse di rotazione. Se `e costante, allora L

rimane costante in modulo,


ma varia in direzione, e dalla II legge cardinale della meccanica discende che
(4.3)
dL

dt
=
dove `e il vettore di un momento di forze. La sua direzione, come `e facile vericare,
`e perpendicolare al piano determinato dallasse di rotazione e dal vettore L

. Esso
allora induce una rotazione che avviene su tale piano che avverrebbe con momento
9
Sul momento di inerzia assiale ritorneremo a parlare pi` u avanti
8 PHOENIX87
. Il momento delle forze espresso nella (4.3) `e allora detto momento torcente,
e contribuisce alla forza che il vincolo deve esercitare sul corpo per mantenere la sola
rotazione verticale.
4.2. Energia. Come gi`a visto nella (2.1), lenergia cinetica rotazionale di un corpo
rigido `e espressa da
K =
1
2
I
2
Ora che `e stato calcolato il tensore di inerzia possiamo essere pi` u precisi. Se la rotazione
continua ad essere vincolata attorno allasse z, allora
K =
1
2
I
2
=
1
2
|I =
1
2

2
n|In
In questo caso `e n = (0, 0, 1)
T
, e il precedente prodotto scalare si riduce a
K =
1
2

0 0 1

I
xx
I
xy
I
xz
I
xy
I
yy
I
yz
I
xz
I
yz
I
zz

0
0
1

=
1
2
I
zz

2
Questo risultato dice dunque che, nel calcolo dellenergia cinetica rotazionale di un
corpo rigido, lunica grandezza che veramente conta `e il momento di inerzia assiale I
zz
del corpo. Potrebbe quindi essere il caso di spendere due parole su tale grandezza.
5. Momento di inerzia assiale
Dalla matrice del tensore di inerzia, il momento di inerzia assiale
10
I
zz
risulta essere
I
zz
=
N

i=1
m
i
(x
2
i
+ y
2
i
)

E allora facile riconosce come x


2
i
+y
2
i
esprima la distanza dellelemento di massa m
i
del
corpo dallasse z. Dato allora un sistema di riferimento sso con origine nel punto O,
e dato un asse, anchesso sso rispetto al sistema di riferimento, il momento di inerzia
assiale, in accordo con quanto visto, `e una grandezza che, per corpi rigidi continui, pu`o
essere cos` denita:
(5.1) I
O
=

M
r r|aa
2
dm
dove r rappresenta un punto del corpo nel sistema ssato di origine O, e r r|aa
rappresenta (come mostrato nel seguito) la distanza del punto di massa innitesima dm
dallasse di rotazione, essendo a un vettore unitario ad esso parallelo.
Vediamo adesso una diversa formulazione del Lemma 2.1
Lemma 5.1 (Teorema di Pitagora). Siano date due rette tra loro parallele, generate dal
vettore u, di lunghezza unitaria. Sia r un vettore che congiunge le due rette. Allora, la
loro distanza sar` a:
(5.2) d = r r|uu
Dimostrazione. Il vettore r pu`o essere scomposto secondo una direzione parallela e una
perpendicolare alle rette. Sottraendo al vettore r la sua proiezione lungo u, ovvero
r|uu, rimane solo la componente ortogonale alle rette; per denizione di distanza tra
due rette, la norma del vettore cos` ottenuto `e proprio la grandezza cercata.
10
da qui in avanti, quando si parla di momento di inerzia si intende la componente assiale del tensore
di inerzia
TENSORE DI INERZIA 9
Il risultato `e ancora vero qualora il vettore r rappresenti un punto, non necessariamente
appartenente ad una retta; in questo caso si parla di distanza del punto dalla retta.
Proviamo ora a sviluppare il seguente prodotto scalare:
r r|uu|r r|uu
Quello che si ottiene, con qualche semplice passaggio algebrico, `e il seguente risultato:
(5.3) r r|uu|r r|uu = r r|uu
2
= r
2
r|u
2
Passiamo ora ad enunciare un importante teorema valido per il momento di inerzia
assiale:
Teorema 5.2 (di Huygens-Steiner). Il momento di inerzia I
O
di un qualsiasi corpo
rigido, o di un sistema di punti materiali che come tale si comporta, rispetto ad un
qualsiasi asse, pu` o essere calcolato come:
I
O
= I
CM
+ Md
2
dove I
CM
rappresenta il momento di inerzia assiale calcolato rispetto ad un asse parallelo
a quello scelto e passante per il centro di massa, e d `e la distanza tra gli assi.
Dimostrazione. Deniamo il seguente cambiamento di coordinate:
(5.4) r = r
CM
+r

dove r
CM
denisce la posizione, ssa, del centro di massa nel sistema di origine O,
mentre r

denisce la posizione di un punto del corpo rigido rispetto al centro di massa.


Calcoliamone allora il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per O tenendo
conto della (5.3):
I
O
=

M
r r|aa
2
dm =

M
r|r dm

M
r|a
2
dm
x
y
z
r
r
CM
P
CM
x

O
Figura 5.1. Cambio di coordinate espresso dalla (5.4)
10 PHOENIX87
Utilizziamo ora il cambio di coordinate espresso dalla (5.4), ottenendo cos`:
I
O
=

M
r
CM
+r

|r
CM
+r

dm

M
r
CM
+r

|a
2
dm =
= r
2
CM

M
dm +

M
r
2
dm + 2

M
r
CM
|r

dm

M
r
CM
+r

|a
2
dm =
= r
2
CM
M +

M
r
2
dm

M
r
CM
+r

|a
2
dm
(5.5)
dove lintegrale

M
r
CM
|r

dm
`e stato omesso. Per denizione di centro di massa, infatti, esso `e M volte la posizione del
centro di massa; ma dal momento che tale posizione `e misurata nel sistema del centro
di massa, esso non pu`o che essere il vettore nullo.
Rimane ora da sviluppare lultimo integrale, che diventa ora:

M
r
CM
+r

|a
2
dm =

M
(r
CM
|a +r

|a)
2
dm =
= r
CM
|a
2

M
dm +

M
r

|a
2
dm + 2r
CM
|a

M
r

|a dm =
= r
CM
|a
2
M +

M
r

|a
2
dm
dove, questa volta, lintegrale

M
r

|a dm
rappresenta la proiezione della posizione del centro di massa nel sistema del centro di
massa, ed `e quindi anchesso un vettore nullo.
Sostituendo il risultato teste ottenuto nella (5.5) si ha:
I
O
= r
2
CM
M +

M
r
2
dmr
CM
|a
2
M

M
r

|a
2
dm =
= [r
2
CM
r
CM
|a
2
]M +

M
[r
2
r

|a
2
]dm
Ricordando ora il risultato espresso dalla (5.3), ed utilizzandola per entrambi i termini
della sommatoria, `e possibile riscrivere la precedente come:
I
O
= r
CM
r
CM
|aa
2
M +

M
r

|aa
2
dm
Ora, ricordando il signicato geometrico della (5.2), la quantit` a
r
CM
r
CM
|aa = d
rappresenta la distanza tra le rette passanti rispettivamente per O e per il centro di
massa, entrambe parallele al vettore a, cio`e parallele all asse di rotazione. Ricordando
TENSORE DI INERZIA 11
invece la denizione di momento di inerzia vista nella (5.1), si riconosce che lintegrale
rappresenta invece il momento di inerzia del corpo calcolato nel sistema del centro di
massa, rispetto ad un asse parallelo a quello passante per O. In denitiva, il risultato
ottenuto `e:
I
O
= I
CM
+ Md
2
che dimostra il teorema.
Appendice A. Approfondimenti sulle forme bilineari
In questa sezione sono riportati degli argomenti che sono stati omessi o dati per scon-
tati durante la presentazione delle denizioni, dei teoremi, e dei corollari che da essi
discendono.
A.1. Cambiamento di base per forme bilineari. Abbiamo gi`a visto nella (1.1)
come, data la matrice associata ad una applicazione bilineare in una data base dello
spazio vettoriale su cui essa opera, sia possibile calcolare il valore dellapplicazione su
ogni coppia di vettori. Poiche il risultato di una forma bilineare `e uno scalare, esso non
dipende dalla base, quindi:
F(u, v) = u
T
Mv = (u
T
Mv)
T
Se X =
C
[Id]
B
`e la matrice di cambiamento di base dalla base B alla base C, allora
C
[x] =
C
[Id]
BB
[x], in cui trasposto `e [x]
T
C
= [x]
T
B
B
[Id]
T
C
11
. Se M `e allora la matrice di
F nella base C, eettuando le dovute sostituzioni si ottiene:
F(u, v) = [u]
T
C
C
[F]
CC
[v] =
= [u]
T
B
B
[Id]
T
C
M
C
[Id]
BB
[v] =
= [u]
T
B
X
T
MX
B
[v]
Se N `e la matrice di F nella base B, allora essa si ottiene come
N = X
T
MX
Matrici legate in questo modo mediante matrici X non singolari sono dette congruenti.
A.2. Aggiunto di un endomorsmo complesso. Nella dimostrazione del Teorema
3.2 si `e visto che se M `e la matrice dellendomorsmo E, ed N `e la matrice del suo
aggiunto E

, allora M = N
T
. Vogliamo ora fornirne una prova di ci`o, ma per farlo sar` a
necessario denire cosa sia una forma sesquilineare e una forma hermitiana
Denizione A.1 (Forma sesquilineare). Sia V uno spazio vettoriale complesso di di-
mensione nita. Si denisce forma sesquilineare una applicazione F : V V C
che soddisfa le seguenti propriet` a:
u, v V, , C
FS1. F(u
1
+u
2
, v) = F(u
1
, v) + F(u
2
, v)
F(u, v
1
+v
2
) = F(u, v
1
) + F(u, v
2
)
FS2. F(u, v) = F(u, v)
F(u, v) = F(u, v)
11
Attenzione a non fare confusione con lordine dei pedici: per poter mantenere la regola di elisione
dei pedici `e necessario invertirne lordine quando si traspone. Non bisogna dunque confondere
B
[Id]
T
C
con
B
[Id]
C
, che rappresenta invece linversa di
C
[Id]
B
12 PHOENIX87
Denizione A.2 (Forma hermitiana). Sia V uno spazio vettoriale complesso di dimen-
sione nita, e sia F : V V C una forma sesquilineare. Se
F(u, v) = F(v, u) u, v V
allora F `e una forma hermitiana
Denizione A.3 (Forma hermitiana denita positiva). Sia V uno spazio vettoriale
complesso di dimensione nita, e sia F : V V C una forma sesquilineare. Se
F(u, u) 0 u V F(u, u) = 0 u = 0
allora F `e una forma hermitiana denita positiva
Una forma hermitiana denita positiva `e lequivalente del prodotto scalare nel caso reale.
Per analogia pu`o anche esso essere indicato con |, qualora si evinca chiaramente dal
contesto che tale notazione identica una forma hermitiana. Se V `e uno spazio vettoriale
complesso, e u = (u
1
, . . . , u
n
) e v = (v
1
, . . . , v
n
) sono due suoi elementi, allora il loro
prodotto scalare `e dato da
u|v = u
T
v =
n

i=1
u
i
v
i
Sia F una forma sesquilineare; allora, se M `e la sua matrice associata, si avr`a
F(u, v) = u|Mv
Se M `e anche la matrice associata ad un endomorsmo E su V , allora esiste E

,
endomorsmo su V , di matrice N, tale che
u|Mv = Nu|v
Dalle propriet`a di hermitianit` a di | discende che
u
T
Mv = (Nu)
T
v
da cui `e facile mostrare che discende la relazione
u
T
Mv = u
T
N
T
v M = N
T
A.3. Criterio di positivit`a di Hurewicz. Per dimostrare che il tensore di inerzia `e
una forma quadratica denita positiva si `e accennato al criterio di positivit` a di Hurewicz.
La sua formulazione `e la seguente
Teorema A.1 (Criterio di positivit` a di Hurewicz). Sia V uno spazio vettoriale di di-
mensione nita sul campo K, e sia F : V V K una forma bilineare. Allora se i
minori principali della matrice associata a F sono:
Tutti positivi F `e denita positiva
Positivi e nulli F `e semidenita positiva
Alternativamente negativi e positivi F `e denita negativa
Alternativamente negativi e positivi e nulli F `e semidenita negativa
Tutti gli altri casi F non `e denita
e vale anche limplicazione inversa
TENSORE DI INERZIA 13
Dimostrazione. Se M `e la matrice di F in una data base, e `e la sua matrice in una
base che la diagonalizza, allora, per il cambiamento di base `e:
= X
T
MX det = det(X
T
MX) = (det X)
2
det M
I determinanti di M e hanno dunque lo stesso segno. Ora `e diagonale, quindi il
suo determinante `e il prodotto degli elementi sulla diagonale principale. Se la forma
`e denita positiva, in forma canonica la sua matrice `e lidentit` a; quindi tutti i minori
principali sono positivi, e di conseguenza lo devono essere anche i minori principali della
matrice non in forma diagonale. Ragionamento analogo si applica agli altri casi. Per
dimostrare limplicazione inversa basta notare che
det M = (det X)
2
det
Se la forma `e denita positiva, tutti i minori principali di sono positivi, e di conse-
guenza lo sono anche quelli di M. Allo stesso modo si dimostrano gli altri casi.
Ringraziamenti
Ringrazio sentitamente Marty per il suo indispensabilissimo aiuto nella correzione e
revisione.
Indice
1. Denizioni preliminari 1
2. Genesi del tensore di inerzia 3
3. Propriet` a del tensore dinerzia 4
3.1. Ellissoide dinerzia 6
4. Applicazioni 6
4.1. Dinamica 7
4.2. Energia 8
5. Momento di inerzia assiale 8
Appendice A. Approfondimenti sulle forme bilineari 11
A.1. Cambiamento di base per forme bilineari 11
A.2. Aggiunto di un endomorsmo complesso 11
A.3. Criterio di positivit` a di Hurewicz 12
Ringraziamenti 13