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Rotação com eixo fixo

Quando o eixo de rotação de um corpo rígido permanece fixo em relação a um sistema
inercial, a segunda lei de Newton será válida para as acelerações medidas no referencial
do corpo rígido.
Assim sendo, a equação da aceleração de corpos rígidos permite calcular a força que
atua na massa diferencial em cada ponto.

Cada uma dessas forças produz um momento em relação à origem, mas como
o corpo rígido pode rodar unicamente em torno do eixo fixo , interessa unicamente
calcular a componente , obtida usando unicamente a componente radial do vetor de
posição:

Integrando no volume do corpo rígido obtém-se a componente do binário resultante,

A aceleração angular foi colocada fora do integral, por ser igual em todos os pontos do
corpo rígido. O integral no lado direito,
}
é o momento de inércia do corpo rígido, em relação ao eixo dos .
No integral todos os momentos das forças internas de contato serão
eliminados, em consequência da lei de ação e reação, ficando unicamente a soma dos
momentos produzidos pelas forças externas, , , , .
Assim sendo, a equação (...)

conduz à lei da rotação com eixo de rotação fixo:



Momento de inércia
O momento de inércia I de um corpo é definido em relação a um eixo de rotação.
Suponhamos, por exemplo, uma bola de massa m presa a um fio de comprimento d.
Uma pessoa gira o fio e faz a bola rodar em torno de um ponto O. O momento de inércia
da bola, em relação a um eixo vertical que passa por O, é dado por .

Se for um corpo extenso, é necessário subdividi-lo em pequenas porções de
massas , cujas distâncias ao eixo de rotações são
respectivamente . O momento de inércia do corpo subdividido em n partes, em
relação ao eixo de rotação, é dado por

ou seja,

O símbolo é denominado somatória e é utilizado para indicar a soma de vários
termos, todos com a mesma forma. Cada termo corresponde a um valor diferente do
índice i, que pode variar de 1 a n.

Recordando, então, nas translações, as forças provocam uma aceleração, enquanto nas
rotações os torques provocam aceleração angular. Nas translações, a massa do objeto é
um parâmetro importante e, nas rotações, é o momento de inércia que é o parâmetro
correspondente.

Teorema De Steiner ou Teorema Dos Eixos Paralelos
O teorema de Steiner ou teorema dos eixos paralelos é um teorema que permite
calcular o momento de inércia de um sólido rígido relativo a um eixo de rotação que
passa por um ponto O, quando são conhecidos o momento de inércia relativo a um eixo
paralelo ao anterior e que passa pelo centro de massa do sólido e a distância entre os
eixos.
Considerando-se:
I
CM
denota o momento de inercia do objeto sobre o centro de massa,
M a massa do objeto e d a distância perpendicular entre os dois eixos.
Então o momento de inercia sobre o novo eixo z é dado por:

Esta regra pode ser aplicada com a regra do estiramento e o teorema dos eixos
perpendiculares para encontrar momentos de inércia para uma variedade de formatos.


Regra dos eixos paralelos para o momento de inércia de uma área.
A regra dos eixos paralelos também aplica-se ao segundo momento de área (momento
de inércia de área);

onde:
I
z
é o momento de inércia de área através do eixo paralelo,
I
x
é o momento de inércia de área através do centro de massa da área,
A é a medida de superfície da área, e
d é a distância do novo eixo z ao centro de gravidade da área.
O teorema dos eixos paralelos é um dos diversos teoremas referido como teorema de
Steiner, devido a Jakob Steiner.
Demonstração
Pode-se supor, sem perda de generalidade, que em um sistema de coordenadas
cartesiano a distância perpendicular entre os eixos está sobre o eixo x e que o centro de
massa se encontra na origem. O momento de inércia relativo ao eixo z, passando sobre o
centro de massa, é:

O momento de inércia relativo ao novo eixo, que dista r, ao longo do eixo x, do centro
de massa, é:

Expandindo o quadrado dentro da integral, tem-se:

O primeiro termo é I
cm
, o segundo se torna mr
2
e o terceiro se anula uma vez sendo o
centro de massa localizado na origem. Assim:


Teorema Dos Eixos Perpendiculares
Em física, o teorema dos eixos perpendiculares (ou teorema da figura plana) pode
ser usado para determinar o momento de inércia de um objeto rígido que se situa
inteiramente num plano, sobre um eixo perpendicular ao plano, tendo em conta os
momentos de inércia do objeto sobre dois eixos perpendiculares situados no plano. Os
eixos devem todos passar por um único ponto no plano.
Definidos os eixos perpendiculares X, Y, e Z (os quais se encontram na origem O) então
o corpo situa-se no plano XY, e o eixo Z é perpendicular ao plano do corpo.
Estabelecendo-se que
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 I
X
ser o momento de inércia sobre o eixo X;
 I
Y
ser o momento de inércia sobre o eixo Y; e
 I
Z
ser o momento de inércia sobre o eixo Z.
O teorema dos eixos perpendiculares estabelece que

Esta regra pode ser aplicada com o teorema dos eixos paralelos e a regra do
estiramento para encontrar o momento de inércia de uma variedade de formas.

Prova
Considere p como uma lâmina plana fina e uniforme. Considere sendo um elemento
de massa com distância perpendicular de um eixo OZ perpendicular ao plano e
passando através de um ponto O no plano.
Considere OX e OY sendo dois eixos perpendiculares sobre o plano.
Considere sendo a distância perpendicular de de OX e sendo a distância
perpendicular de a OY, ambas no plano. Sendo

o momento de inércia de p sobre OX e

sendo o o momento de inércia de p sobre OY.
O momento de inércia de p sobre OZ é dado por