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Guía para el Control

1. a) Encontrar Kp y τp del proceso
Se tiene que la ganacia de un proceso con lazo abierto es la siguiente,
entrada
salida
K
P


=
Por inspeccion grafica, se tiene que
∆ salida = 4.62 ! 4 = .62
∆ entrada = " ! "# =
Por lo que Kp = .$2
τp se obtiene en un 66% de la respuesta dina&ica del siste&a.
'ue(a&ente, por inspeccion del grafico
66% de la respuesta = .62).66 = .4$2
∆ *ie&po = $+ ! $$ = 2
,uego el tie&po de respuesta del siste&a es 2 -unidades.. Por lo tanto la
funci/n de transferencia del proceso ser0 la siguiente
1 2
125 . 0
+ ⋅
=
s
G
P
b) Si la ganancia del controlador Kc = 4 y se aplica una se1al escal/n
igual a $, 23u0l es el nue(o estado estacionario del siste&a4
Por el diagra&a presentado anterior&ente, al aplicar algebra de bloques
y no considerar las perturbaciones, se obtiene la siguiente funcion de
transferencia
m p a c
p a c
G G G G
G G G
G
⋅ ⋅ ⋅ +
⋅ ⋅
=
1
Se pueden e&plear las siguientes si&plificaciones. *anto el sensor
co&o el actuador son ideales, es decir, 5a = 5& = $. Por lo tanto
1
1
1
+ ⋅

+
+ ⋅

=
s
K K
s
K K
G
p
p c
p
p c
τ
τ
6eordenando, se obtiene
p c p
p c
K K s
K K
G
⋅ + ⋅ +

=
τ 1
Para calcular el estado estacionario, dado que la entrada es un escalon,
se e&plea la siguiente ecuacion
( )
s
E
s s G lim
s
⋅ ⋅
→0
,o que nos lle(a final&ente a que la respuesta del siste&a es
E
K K
K K
s
E
s
K K s
K K
lim
p c
p c
p c p
p c
s

⋅ +

= ⋅ ⋅
⋅ + ⋅ +


1 1
0
τ
3o&o el escalon es igual a $ y la ganancia del controlador es 4, el
siste&a (aria en,
333 . 0 1
125 . 0 4 1
125 . 0 4
= ⋅
⋅ +

=
ee
y
Es decir, llega 7asta 4.+++
2. 6econocer (ariables de entrada, salida y perturbaciones del siste&a
En pri&er lugar, 7ay que definir (ariables de entrada, de salida y
perturbaciones.
• 8ariables de entrada 9 8ariables que pueden ser &odificadas por el
operador y que afectan el siste&a
• 8ariables de salida 9 8ariables que son &edidas.
• Perturbaciones 9 8araibles que no pueden ser &odificadas por el operador y
que afectan el siste&a.
:a dic7as definiciones, se reconocen las siguientes (ariables
• Entrada 9 ;lu<o del agua de la c7aqueta.
• Salida 9 :ependiendo de la finalidad del proceso, con(ersi/n o te&peratura
de salida del reactor.
• Perturbaciones 9 *e&peratura de entrada a la c7aqueta, conta&inantes y
flu<o de reacti(o de entrada.
+. :ado el siguiente lazo feed=bac>, con las siguientes funciones de
transferencia
1
1
1
=
=
=
+ ⋅
=
M
a
C C
p
p
p
G
G
K G
s
K
G
τ
a) 23u0l ser0 la funci/n de transferencia del proceso4
El diagra&a de un lazo ;eed=bac> es el siguiente
Si solo se considera el proceso, la funci/n de transferencia es la
siguiente,
m p a c
p a c
G G G G
G G G
G
⋅ ⋅ ⋅ +
⋅ ⋅
=
1
?tilizando los (alores entregados, se tiene que la funci/n es,
p c p
p c
K K s
K K
G
⋅ + ⋅ +

=
τ 1
b) Si se consideran perturbaciones, cuya funci/n de transferencia es
1 + ⋅
=
s
K
G
d
d
d
τ
2 3ual ser0 la respuesta del proceso, frente a se1ales de entrada @ y
de perturbaci/n :4
Al agregar las perturbaciones, la respuesta del siste&a ser0 la siguiente
( ) D
G G G G
G
Y Y
G G G G
G G G
Y
m p a c
d
m ref
m p a c
p a c

⋅ ⋅ ⋅ +
+ − ⋅
⋅ ⋅ ⋅ +
⋅ ⋅
=
1 1
Nota : Recordar que para encontrar la respuesta de un lazo cerrado se
sigue la siguiente regla. Multiplicación del lazo abierto, dividido por 1 + la
ultiplicacion del lazo cerrado.
6ee&plazando en la respuesta propuesta se obtiene
6eordenando, queda final&ente
4. Encontrar la se1al de salida para estado estacionario de un siste&a que
presenta un controlado por un control proporcional B 5c = Kc).
*e/rica&ente, 2que ganancia debe presentar el controlador para que la
( ) D
s
K K
s
K
Y Y
K K s
K K
Y
p
p c
d
d
m ref
p c p
p c

+ ⋅

+
+ ⋅
+ − ⋅
⋅ + ⋅ +

=
1
1
1
1
τ
τ
τ
( )
( )
( ) ( )
D
s K K s
s K
Y Y
K K s
K K
Y
d p c p
p d
m ref
p c p
p c

+ ⋅ ⋅ ⋅ + + ⋅
+ ⋅ ⋅
+ − ⋅
⋅ + ⋅ +

=
1 1
1
1 τ τ
τ
τ
ganancia total del siste&a sea igual a $4. @a que el control proporcional
actCa &ultiplicando el error entre la se1al &edida y la se1al de
referencia por la ganancia de este, eDplique por que raz/n no se e&plea
una ganancia &uy ele(ada.
Para un siste&a con control proporcional, la funcion de transferencia es
m p a c
p a c
G G G G
G G G
G
⋅ ⋅ ⋅ +
⋅ ⋅
=
1
'ue(a&ente si&plificando el proble&a, to&a&os 5& = 5a = $. Por lo
tanto la funcion de transferencia ser0
p c p
p c
K K s
K K
G
⋅ + ⋅ +

=
τ 1
,uego, para encontrar la salida del siste&a en estado estacionario, se
aplica un escalon cuyo (alor sea igual al total de la se1al que se pretende
aplicar al siste&a y se aplica li&ite tendiendo s a cero
E
K K
K K
s
E
s
K K s
K K
lim
p c
p c
p c p
p c
s

⋅ +

= ⋅ ⋅
⋅ + ⋅ +


1 1
0
τ
,a ganancia del siste&a, se define co&o la (ariacion de la salida, frente
a la (ariacion de la entrada. Para que la ganancia sea igual a $, se debe
cu&plir que
,o que lle(a que,
Esto solo es posible si Kc tiende a infinito.
En un control proporcional, si la ganancia es &uy ele(ada, dada la
respuesta del siste&a, es posible saturar los actuadores, lle(ando a
inestabilidades del siste&a. Por dic7a razon se e&plean ganancia $# a 2#
(eces &ayores que la ganancia propia del proceso y no &ayores.
5. :ado los siguientes diagra&as, encontrar Kp, τp y Kc del proceso
:iagra&a sin control incorporado9
E
K K
K K
E
p c
p c

⋅ +

=
1
1
1
=
⋅ +

p c
p c
K K
K K
Al igual que la pregunta $, por analisis grafico se obtiene que
∆ salida = 4.62 ! 4 = .62
∆ entrada = " ! "# =
Por lo que Kp = .$2
66% de la respuesta = .62).66 = .4$2
∆ *ie&po = $+ ! $$ = 2
,uego el tie&po de respuesta del siste&a es 2 -unidades.
:iagra&a con el control incorporado
Se (e por inspeccion grafica, que el siste&a debe alcanzar el (alor de .
Sin e&bargo, este sola&ente alcanza el (alor de 4.4E. Esto significa que la
ganancia del siste&a es
p c
p c
K K
K K
⋅ +

=


1 4 5
4 48 . 4
Por lo que final&ente se deduce que Kc = ".+E