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Tema 3.

Accionamientos (parte 1 de 2)
Página 1 Control y programación de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (1ª parte). Control y programación de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 1
Tema 3. Accionamientos
Índice
Motores en robótica: tipos y características.
Motores eléctricos: corriente continua, motores paso a
paso, y sin escobillas.
Motores y actuadores neumáticos, hidráulicos y
servohidráulicos.
Reductoras y transmisiones.
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Elementos motores (I)
Función:
• Generar el movimiento del robot según las órdenes dadas por la unidad
de control, permitiendo modificar la posición del elemento terminal.
Clasificaremos los elementos motores según:
• La naturaleza de la energía de activación:
– Neumáticos (cilindros y motores).
– Hidráulicos (cilindros y motores).
– Eléctricos (motores DC, AC y paso a paso).
• El tipo de movimiento generado:
– Actuadores lineales.
– Actuadores rotativos.
En la actualidad, los robots usan mayoritariamente el accionamiento
eléctrico.
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Elementos motores (II)
Además incluiremos:
• Mecanismos de conversión y transmisión del movimiento.
• Reductoras.
Propiedades importantes a considerar:
• Potencia.
• Precisión.
• Velocidad.
• Controlabilidad y buena respuesta dinámica.
• Peso y volumen (baja relación peso-potencia).
• Mantenimiento.
• Coste.
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Actuadores neumáticos
La fuente de energía es aire a presión:
• 5-10 kg/cm
2
• Filtrado, lubrificado y sin humedad.
La compresibilidad del aire hace difícil el control del posicionamiento.
El caudal de aire es controlado por válvulas de mando eléctrico.
Clasificación:
• Cilindros neumáticos:
– Simple.
– Doble efecto.
• Motores rotativos:
– De aletas rotativas.
– De pistones:
• Axiales.
• Radiales.
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Principios de neumática: Sistema básico
1- Compresor
2- Motor eléctrico
3- Presostato
4- Válvula anti-retorno
5- Depósito
6- Manómetro
7- Purga automática
8- Válvula de seguridad
9- Secador
10- Filtro
11- Purga automática
12- Acondicionamiento
13- Válvula direccional
14- Actuador
15- Controlador de velocidad
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Principios de neumática: Compresión (I)
Compresor de émbolo de una etapa Compresor de émbolo de dos etapas
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Principios de neumática: Compresión (II)
Compresor de diafragma Compresor de paletas
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Principios de neumática: Válvulas de control
2 vías / 2 posiciones
3 vías / 2 posiciones
5 vías / 2 posiciones
5 vías / 3 posiciones (centro abierto)
5 vías / 3 posiciones (centro cerrado)
5 vías / 3 posiciones (centro presurizado)
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Cilindros neumáticos
Movimiento lineal de un émbolo debido a diferencia de presión.
Tipos: Simple efecto y doble efecto.
Características:
• Buen posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento
continuo.
• Funcionamiento simple y mantenimiento económico.
• Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores.
• Adecuados para manipulación de piezas pequeñas.
Simple efecto Doble efecto
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Motores rotativos neumáticos
Características:
• Ligeros y compactos.
• Arranque y parada muy rápidas.
• Velocidad y par variables.
• Control simple.
• Difícil control de posición.
Motores de aletas rotativas:
• Simples.
• Dispositivos reductores para aumentar el par.
Motores de pistones:
• Menor velocidad que los de aletas.
• Bajo nivel de vibración.
• Par elevado a bajas velocidades.
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Motores rotativos neumáticos: Estructura
Motor de pistones
Motor de aletas
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Actuadores hidráulicos
La fuente de energía es aceite a presión.
• 50-100 kg/cm
2
(hasta 300 kg/cm
2
).
• Requiere filtrado y deshumidificado (autolubricante).
• Es incompresible ⇒estable frente a cargas estáticas.
Funcionalmente son similares a los neumáticos.
• Grado de compresibilidad del aceite es superior al del aire: mayor
precisión.
• Repetitividad entre 2,3 y 0,2 mm.
• No presentan problemas de refrigeración.
• Gran potencia en poco volumen.
• Soportan cargas elevadas (hasta 200 kg).
• Mantenimiento no es muy complejo.
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Actuadores hidráulicos: Tipos
Cilindros:
• Similares a los neumáticos.
Motores de aletas rotativas:
• Elevado par de arranque y rendimiento (~90%).
• Relativamente económicos.
Motores de pistones:
• Cilindrada variable.
• Construcción compleja.
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Actuadores hidráulicos: Estructura
Motor de pistones
Motor de aletas rotativas
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Actuadores eléctricos
Son los más utilizados en los robots industriales actuales:
• Fáciles de controlar.
• Precisos y alta repetitividad.
• Sencillos, pero de construcción delicada.
• Más pesados que los neumáticos e hidráulicos a igualdad de potencia.
• Amplia variedad de cargas y velocidades, con variada precisión.
Tipos de actuadores eléctricos:
• Motores de corriente continua (CC).
• Motores CC sin escobillas.
• Motores de alterna (AC):
– Asíncronos.
– Síncronos.
• Motores paso a paso.
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Motor de corriente continua con escobillas
Principio de funcionamiento:
• El par motor se produce por la interacción de un campo magnético
inductor, estacionario, y la intensidad de un arrollamiento inducido
giratorio.
• Campo y corriente eléctrica se mantienen siempre en la misma posición
relativa gracias al mecanismo de conmutación formado por el colector de
delgas y las escobillas.
• Control por inducido: campo magnético constante y corriente variable.
• Control por excitación: campo magnético variable y corriente constante.
• Entrada →Tensión; Salida →Velocidad
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Motores de corriente continua: esquema
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Motores de corriente continua (I)
Servomotor DC:
• Entrada en tensión; salida
de posición angular.
• Incluyen control de
posición: minimización de
la diferencia entre la
posición actual y la
deseada.
• Reducción del movimiento
integrada.
• Comandados por señales
PWM (pulse-width-
modulation): fácil
implementación con
microcontroladores.
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Motores de corriente continua (II)
Problemas de los motores de CC:
• Corriente por el rotor ⇒Dificultad de disipación térmica ⇒Limitación de
potencia.
• Chispas ⇒Riesgo de explosión.
• Calentamientos a bajas velocidades con par alto.
• Desgaste escobillas (mantenimiento).
• Dificultades de fabricación (bobinados, etc.).
Solución:
• Motor DC sin escobillas (brushless).
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Motores de corriente continua (III)
Motor DC sin escobillas (brushless):
• El rotor no posee bobinado, sino que está
compuesto por imanes permanentes: se
evitan las fluctuaciones en el campo
magnético.
• El estator conserva el bobinado, que puede
ser mediante espiras serigrafiadas:
disminuye la inercia.
• Desaparecen las escobillas y las delgas:
menor mantenimiento.
• Las bobinas del estator se conectan a la
electrónica de control, que las activa
secuencialmente, atrayendo al rotor.
• Es necesario detectar de posición del rotor.
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Motores de corriente alterna (I)
• Motor de inducción (asíncrono):
• Estator: 3 devanados, divididos en 2
mitades, dispuestos en posiciones
diagonalmente opuestas y desfasados
120º entre sí.
• Rotor: barras cortocircuitadas
eléctricamente mediante anillos en los
extremos (jaula de ardilla).
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Motores de corriente alterna (II)
• Motor de inducción (asíncrono):
• Obtención campo magnético giratorio:
alimentación trifásica de las bobinas del
estator.
• El campo magnético giratorio arrastra al
rotor y produce el movimiento.
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Motores de corriente alterna (III)
• Motor de inducción (asíncrono):
• Deslizamiento: diferencia entre velocidad
campo magnético giratorio y velocidad de
giro del rotor (más baja).
• Control de velocidad mediante variación
de la frecuencia de la tensión de
alimentación →convertidor de frecuencia
o variador de velocidad.
• No presentan problemas de
mantenimiento ni de calentamiento.
• Mayor potencia, a igualdad de peso, que
los de corriente continua.
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Motores de corriente alterna (IV)
Motor AC sin escobillas (síncrono):
• Estator: similar al motor de inducción. Rotor: imanes permanentes.
• Generación campo magnético giratorio.
• El campo magnético giratorio arrastra al rotor y produce el movimiento.
• No existe deslizamiento: velocidades del campo magnético giratorio y de
giro del rotor iguales.
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Motores paso a paso (I)
Características:
• El rotor, con polarización
magnética constante, gira para
orientar sus polos con el estator.
• La polaridad del estator es
variable, controlada por trenes
de pulsos.
• Por cada pulso, el rotor gira un
número discreto de grados.
• Aumento de la frecuencia de los
pulsos progresivamente.
• Ligeros y fiables.
• Potencia y precisión bajas.
Principal aplicación:
• Giro de pinzas y mesas
posicionadoras.
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Resumen de características de actuadores
para robots
Neumático Hidráulico Eléctrico
Energía -Aire a presión -Aceite mineral -Corriente eléctrica
Opciones -Cilindros
-Motor de paletas
-Motor de pistón
-Cilindros
-Motor de paletas
-Motor de pistones
axiales
-Corriente continua
-Corriente alterna
-Motor paso a paso
Ventajas -Baratos
-Rápidos
-Sencillos
-Robustos
-Rápidos
-Alta relación
potencia-peso
-Alta capacidad de
carga
-Precisos
-Fiables
-Fácil control
-Silenciosos
Desventajas -Dificultad de
control continuo
-Accesorios
-Ruidoso
-Difícil
mantenimiento
-Accesorios
-Fugas
-Caros
-Potencia limitada


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Motores paso a paso (II)
Secuencias de excitación:
• Wave drive: sólo se activa una bobina
simultáneamente (mínimo par).
Aumento de los polos del rotor mediante
distribución de dientes: aumento de la
resolución.
• Medio paso: se activan 2 bobinas
consecutivas simultáneamente, luego
sólo una y así sucesivamente (mayor
resolución).
• Normal: se activan 2 bobinas
consecutivas simultáneamente (par más
elevado).