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Tema 3: Accionamientos (parte 2 de 2

)
Página 1 Control y programación de robots. Curso 2007-08. E.T.S.I.I. Universidad de Vigo
Tema 3. Accionamientos (2ª parte: transm. del movimiento). Control y programación de robots. E.T.S.I.I. Univ. de Vigo 1
Transmisión del movimiento
Transmisiones:
• Elementos encargados de llevar el movimiento desde los elementos
motores hasta las articulaciones y, eventualmente, realizar una
conversión del mismo.
J ustificación:
• Aceleraciones elevadas en el extremo ⇒Reducción del momento de
inercia.
• Pares estáticos dependen directamente de la distancia a las masas.
• Acercamiento de los elementos motores a la base del robot.
Propiedades importantes:
• Tamaño y peso reducido.
• Alto rendimiento.
• No debe afectar al movimiento.
• Capaz de soportar funcionamiento continuo a par elevado.
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Transmisión del movimiento (ejemplo)
Transmisión de movimiento correspondiente a la muñeca de un robot
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Transmisión y conversión del movimiento
Transmisión del movimiento circular:
• Engranajes.
• Correas dentadas y cadenas.
• Cables y varillas.
• Árboles articulados.
• Sistemas biela-manivela.
• Acoplamientos flexibles.
Conversión de movimiento circular a lineal:
• Tornillos sin fin (husillo de bolas).
• Engranaje de cremallera.
Conversión de movimiento lineal a circular:
• Sistemas de palancas.
• Sistemas biela-manivela.
• Paralelogramos articulados.
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Sistemas de transmisión generales (I)
Engranajes simples Tren de engranajes
Tornillo sin fin - corona Engranajes cónicos
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Sistemas de transmisión generales (II)
Correa y poleas
J unta Cardan
Cadena
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Sistemas de conversión generales
Biela - manivela Leva
Piñón - cremallera
Engranajes cónicos Leva
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Rendimientos de los sistemas de transmisión
Engranajes
dientes rectos
(~90%)
Engranajes
cónicos (~70%)
Engranajes dientes
helicoidales (~80%)
Tornillo sin fin y
corona (~70%)
Piñon - cremallera
(~70%)
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Transmisión del movimiento circular
Transmisión por engranajes en el telemanipulador TELBOT
Tiene seis grados de
libertad y un sistema de
transmisión que permite
movimiento sin
restricciones de cada
articulación.
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Aplicaciones del telemanipulador TELBOT
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Conversión del movimiento circular en lineal
Tornillo sin fin de circulación de bolas Conjunto piñón-cremallera
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Ejemplo de aplicación de tornillo de bolas
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Conversión del movimiento lineal en circular
(I)
Mecanismos para efectuar un
movimiento circular mediante
un actuador de desplazamiento
lineal
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Conversión del movimiento lineal en circular
(II)
Paralelogramos articulados
para la conversión de
movimiento lineal en circular
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Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes
Circular-Circular Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-
-
Holguras
-
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Circular-Lineal Tornillo sin fin
Cremallera
Poca holgura
Holgura media
Rozamiento
Rozamiento
Lineal-Circular Paral. Articulado
Cremallera
-
Holgura media
Control difícil
Rozamiento


Sistemas de transmisión/conversión: resumen de
características
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Reductoras
Función:
• Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento del los eslabones del robot.
Características deseables en las reductoras de los robots:
• Capacidad de reducción elevada en un sólo paso: alta relación de
reducción.
• Alto rendimiento: bajo rozamiento.
• Bajo momento de inercia.
• Holgura mínima.
• Alta rigidez a la torsión.
• Bajo peso y tamaño.
Específicas para robots ⇒Altas prestaciones.
• Tendencia a ejes coaxiales frente a los paralelos o perpendiculares que
ocupan menor espacio y mejor rendimiento.
• Diseños especiales: Harmonic Driver y Cyclo.
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Características de reductoras para robótica
Características Valores típicos
Relación de reducción
Peso y tamaño
Momento de inercia
Velocidad máxima de entrada
Par de salida nominal
Par de salida máximo
J uego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
50 ÷ 300
0.1 ÷ 30 kg.
10
-4
kg m
2

6.000 ÷ 7.000 rpm
5.700 Nm
7.900 Nm
0 ÷ 2”
100 ÷ 2.000 Nm/rad
85 % ÷ 98 %

Alternativa a las reductoras: accionamiento directo
• Solución ideal desde el punto de vista del control y velocidad.
• Exige motores con muy alto par (generalmente muy voluminosos).
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Reductora Harmonic Drive (I)
Concebido en 1955 por C. Walton
Musser (USA patent n. 2.906.143).
1962: Usado en algunos equipos
espaciales.
1971: Usado en el Rover lunar (cada
rueda estaba equipada con un motor
DC de 186 w – 10.000 rpmy un
Harmonic Drive 80:1).
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Reductora Harmonic Drive (II)
Características:
• El Circular Spline es rígido y
está fijo.
• El Flexspline es flexible y se
une al eje de salida.
• El Wave Generator es elíptico y
se fija al eje de entrada.
• Los dientes interiores del
Circular Spline engranan con
los exteriores del Flexspline.
• La diferencia de dientes es de
1 ó 2.
• La relación de reducción es la
relación entre dicha diferencia y
el número de dientes del
Flexspline.
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Reductora Harmonic Drive (III)
Principio de funcionamiento
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Reductora Harmonic Drive (IV)
Principio de funcionamiento
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Reductora Cyclo (I)
Características:
• Movimiento cicloidal de un
disco de curvas movido por
excéntrica.
• El disco de curvas rueda
sobre los rodillos exteriores.
• Relación de reducción igual
a la diferencia entre rodillos
exteriores y huecos del
disco de curvas.
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Características:
• Movimiento cicloidal de un
disco de curvas movido por
excéntrica.
• El disco de curvas rueda
sobre los rodillos exteriores.
• Relación de reducción igual
a la diferencia entre rodillos
exteriores y huecos del
disco de curvas.
Reductora Cyclo (II)
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Ejemplo de reductoras Cyclo
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Robots de accionamiento directo (DD)
Son robots de accionamiento eléctrico sin
reductoras.
Ventajas:
• Simplificación del sistema mecánico.
• Disminuye fricción, elasticidad, histéresis.
• Posicionamiento rápido y preciso.
• Mejora en el control (aunque más complejo).
Desventajas:
• Necesidad de motores especiales (par elevado
a bajas revoluciones con alta rigidez).
• Reducción de la resolución del codificador de
posición.
• Las perturbaciones inciden directamente sobre
el par del motor (sin verse divididas por el
cuadrado de la reducción).
Típicos en algunos robots SCARA.