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Notions de Mathématiques

• (I) Rappels de calcul vectoriel
• (II) Systèmes de coordonnées
• (III) Fonctions
(I) Rappels de calcul vectoriel
Rappels de calcul vectoriel
1) coordonnées cartésiennes:
cube unité
k
i
j
a - base orthonormée directe
l=1
1) coordonnées cartésiennes:
j
k
i
( i, j, k ) base orthonormée
directe
Règle dite
« des trois doigts de la main droite »
Pouce suivant i
Index j
Majeur k
a - base orthonormée directe
1) coordonnées cartésiennes:
Dans une base orthonormée directe ( i, j, k )
b – représentation d’un vecteur
OM = A = A i + A j + A k
x y
z
(A ,A ,A ) sont les coordonnées de A
(dans la base i, j, k)
x y
z
Dans l’espace:
A
z
A
y
O
M
A
x
Z
y
X M’
r
i
j
k
Y
X
A
y
A
x
O
M’
θ θθ θ
Dans le plan XY:
i
j
z
(A ,A ,A ) sont des quantités scalaires
x y
On note souvent: A
A
A
A
x
y
z
NB: On a associé ici, par anticipation
i avec « l’axe des x »
j avec « l’axe des y »
k avec « l’axe des z »
j
k
i
A
1/2
2
0
1/2
2
Interprétation géométrique
Les coordonnés cartésiennes sont les
projections du vecteur sur les axes i, j, k.
j
k
i
A
1/2
2
1
2
1/2
1
Interprétation géométrique
Les coordonnés cartésiennes sont les
projections du vecteur sur les axes i, j, k.
0 – Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
a – définition n°1
A . B = A B + A B + A B
x y
base orthonormée i, j, k
z z y x
Valable dans n’importe quelle
base orthonormée !
0 – Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
b – propriétés élémentaires
Commutativité:
A . B = B . A
Distributivité: (A + B).C = A . C + B . C
0 – Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
b – vecteurs de base
i
1
0
0
j
0
1
0
k
0
0
1
i . i = j . j = k . k = 1
i . j = j . i = 0
i . k = k . i = 0
k . j = j . k = 0
0 – Rappels de calcul vectoriel
2) produit scalaire de deux vecteurs:
c – lien avec les coordonnées
A = A . i (= i . A)
x
A = A . j (= j . A)
y
A = A .k (= k . A)
z
0 – Rappels de calcul vectoriel
3) norme d’un vecteur:
a – théorème de Pythagore
l
l
l
x
y
l = l + l
x y
2 2 2
triangle rectangle
i
j
0 – Rappels de calcul vectoriel
3) norme d’un vecteur:
b – application aux vecteurs
A = A + A + A
x y z
2 2 2 2
A = A . A
2
A = A . A
La norme est
positive !
0 – Rappels de calcul vectoriel
4) autre interprétation du produit scalaire
Lien avec l’écart angulaire entre deux vecteurs
θ
A
B
e
e
e
1
2
3
a - Choix de la base:
e =
A
A
e suivant A
e dans le même plan que A et B
dans le sens de B
e perpendiculaire à ce plan, les 3
vecteurs formant une base directe
1 1
2
3
b - Expression des coordonnées de A et B
dans la base e e e
A = A e
0
0
A
B est dans le plan e e
B
0
B
1
2
1
1 2 3
1 2
e
e
B
θ
B
2
B
1
Sens trigonométrique
direct=sens inverse
des aiguilles d’une
montre
Θ > 0
1
2
B
1
B =
cos( )
θ
B
2
B =
sin( )
θ
c - Récapitulation
0
A
0
B
0
B cos( )
θ
sin( )
θ
A
B
A B . = A B cos( )
θ
θ
A
B
A B .
θ
cos( )
A B
=
Intérêt du produit scalaire
• Calculer une norme de vecteur
• Récupérer les composantes d’un vecteur dans une base :
• Calculer une projection
• Récupérer un angle entre un vecteur et une direction
0 – Rappels de calcul vectoriel
5) produit vectoriel
a - définition
A
^
B =(A B - A B ) i
y z z y
+(A B - A B ) j
z x x z
+(A B - A B ) k
x y y x
b – autre écriture
A
^
B =
i
j
k
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
on développe par rapport à la première colonne:
A
^
B = i
A
y
A
z
B
y
B
z
j -
A
x
A
z
B
x
B
z
k +
A
x
A
y
B
x
B
y
c - cas des vecteurs de base
i i
^
= j j
^
= k k
^
= 0
i j
^
= - j i
^
= k
j k
^
= - k j
^
= i
k i
^
= - i k
^
= j
Le produit vectoriel est non commutatif
A
^
B = - B
^
A
d – interprétation géométrique
θ
A
B
e
e
e
1
2
3
e
3
= e
1
e
2
^
0
A
0
B
0
B cos( )
θ
sin( )
θ
A B
A
^
B = A B sin( )
θ
e
A B
^
0
0
A B sin( )
θ
Si:
3
Alors:
1 2 3
dans la base e e e
θ
A
B
e
e
1
2
e
3
A B
^
Note :Θ > 0 par rapport au vecteur de rotation e
3
A B
^
A A B
^
B et
Règle dite
« des trois doigts de la main droite »
Pouce suivant A
Index B
Majeur A B
^
Autre règle « le tire bouchon, ou vis sans fin »
Le produit vectoriel est nul si
- l’un des deux vecteurs est nul
- les deux vecteurs sont colinéaires
e – remarques
(II) Systèmes de coordonnées
Cliquer sur
www.sciences.univ-
nantes.fr/physique/perso/gtulloue/atelier/flash/liste_Fla
sh.html
pour des illustration interactives (en flash)
Rappel
• Un repère = Une origine + une base vectorielle
• En « 3 » dimensions (3D), il faut 3 coordonnées pour
définir sans ambiguïtés la position d’un point dans
l’espace
• Exemples
– Système de coordonnées cartésiennes
– Système de coordonnées polaires et cylindriques
– Système de coordonnées sphériques
Système de coordonnées cartésiennes
• Base orthonormée:
• Coordonnées
Dans l’espace:
z
x
O
M
y
j
i

r
k
Z
Y
X M’
r
Y
X
y
x
O
M

v
i

r
j
θ θθ θ
Dans un plan:
k z j y i x M O
r r r r
+ + =
2 2 2
z y x r OM + + = =
( ) k j i
r r r
, ,
k M O z
j M O y
i M O x
r r
r r
r r
.
.
.
=
=
=
( ) z y x M , ,
Système de coordonnées polaires et
cylindriques
Cordonnées cylindriques: ρ ρρ ρ, θ, θ, θ, θ, z
z
x
O
M(ρ ρρ ρ,θ θθ θ,z)
y
Z
Y
X
M’
ρ ρρ ρ
θ θθ θ

r
u

r
v

r
k
z
OM = OM’+ M’M = ρ u + z k
O
Coordonnées polaires: ρ ρρ ρ, θ θθ θ
Y
X
y
x
M’(ρ ρρ ρ,θ θθ θ)

v
i

r
j
θ θθ θ

r
u

r
v
ρ
OM’ = ρ u
• Base orthonormée:
• Coordonnées : (ρ ρρ ρ, θ θθ θ, , , , z) )) )

r
u
r
v
r
k
Lien cartésiennes <=> cylindriques
Z
Y
X
M(x,y,z)
O
j
v
i

r
k
Coordonnées
cartésiennes
Cordonnées
cylindriques ρ ρρ ρ, θ θθ θ, , , , z
z
x
O
M(ρ ρρ ρ,θ θθ θ,z)
y
Z
Y
X m
ρ ρρ ρ
θ θθ θ

r
u

r
v

r
k 2 2
y x + = ρ
y
x
=
=
) sin(
) cos(
θ ρ
θ ρ
z z =
j y i x M O
r r r
+ =
x = OM cosθ
y = OM sinθ
Y
X
y
x
O
M
i
v

r
j
θ θθ θ
Dans un plan:
k k
j i v
j i u
r r
r r
r
r r
r
=
+ − + + =
− + =
)
2 2
cos( )
2
cos(
)
2
cos( ) cos(
π
θ
π π
θ
θ
π
θ
Cordonnées
cylindriques: ρ ρρ ρ, θ θθ θ, , , , z
z
x
O
M(ρ ρρ ρ,θ θθ θ,z)
y
Z
Y
X m
ρ ρρ ρ
θ θθ θ

r
u

r
v

r
k
Système de coordonnées sphériques
Vecteurs unitaires,
w v u ou u u u ou e e e
r r
r r r r r r r r r
, , , , , ,
ϕ θ ϕ θ
M’
z
x
O
M(r,θ,φ θ,φ θ,φ θ,φ)
y
Z
Y
X
r
θ θθ θ
φ φφ φ
ϕ
r = OM OM = r u

r
u =
O
r
M
OM
=
O
r
M
r
• Base orthonormée:
• Coordonnées : M(r,θ,φ θ,φ θ,φ θ,φ)
z
x
O
M(r,θ,φ θ,φ θ,φ θ,φ)
y
Z
Y
X m
r
θ θθ θ
φ φφ φ
Cordonnées
sphériques: r, θ θθ θ, , , , φ φφ φ
Z
y
x
M(x,y,z)
O
j
i

r
k
Coordonnées
cartésiennes
2 2 2
z y x r + + =
y r
x r
=
=
) sin( ) sin(
) cos( ) sin(
ϕ θ
ϕ θ
z r = ) cos(θ
j i u
k j i u
k j i u
r
r r
r
r r r
r
r r r
r
).
2
sin( ).
2
cos(
).
2
cos( ). sin( )
2
sin( ). cos( )
2
sin(
). cos( ). sin( ) sin( ). cos( ) sin(
π
ϕ
π
ϕ
π
θ ϕ
π
θ ϕ
π
θ
θ ϕ θ ϕ θ
ϕ
θ
+ + + =
+ + + + + =
+ + =
z
x
O
M(r,θ,φ θ,φ θ,φ θ,φ)
y
Z
Y
X m
r
θ θθ θ
φ φφ φ
r
u
r
ϕ
u
r
θ
u
r
ϕ
u
r
(III) Fonctions
- Fonction d’une variable
- Fonction de plusieurs variables
Rappels : fonction d’une variable
Y = f(x)
f(x)
x
O
j
i
M
y
x
– dérivation d’une fonction
a – dérivée d’une fonction scalaire f(x)
f (x)
x
f(x + x) – f(x) ∆

lim
x ∆ 0
Exemple de la droite: f(x) = ax+b
f(x+ x) = a(x+ x) + b = ax+b + a x ∆ ∆ ∆
f(x + x) – f(x)= a x ∆ ∆
f (x) = a
f(x)
x
M
O
1
a x
f(x)
OM
1
f (x)
i
j
est tangent à la droite au
point M
1
a
=
f(x)
f (x)
a 0
ax+b
a
ax
2
2ax
ax
n
nax
n-1
sin(x)
cos(x)
cos(x)
- sin(x)
exp(x) exp(x)
ln(x) 1/x
c - fonctions
élémentaires
+cste
+cste
+cste
+cste
+cste
+cste
f(x)
x
M
O
1
f (x) x
f(x)
OM
i
j
1
f (x)
est tangent à la courbe au
point M
b – dérivée d’un produit
d f(x) g(x)
dx
=
= f g + f g
d f(x)
dx
g(x) + f(x)
d g(x)
dx
( f g )
ex: dérivée de x
2
x = x x
2
x = 1 (x ) = 2 x
2
d – dérivée des fonctions composées:
g(f(x)) (g f) (x) = f (x) g (f(x))
ex:
sin(ax ) = 2ax cos(ax )
2 2
IV) Différentielle d’une fonction
d’où on définit:
f (x)
x
f(x + x) – f(x) ∆

lim
x ∆ 0
On a vu:
La « différentielle » de f(x),
dy = f’ (x) dx
a) Fonction d’une variable
f (x)
x


lim
x ∆ 0
Y
Soit :
dy
dx
=
x


lim
x ∆ 0
Y
On pose:
dx et dy étant des petites variations,« aussi petites que l’on veut »
f(x)
x
M
O
f’(x)
j
i dx
dy
géométriquement
b) Fonction de plusieurs variables
Soit une fonction de plusieurs variables: F(x,x,z), ou G(a,b, c, d,…)
On appelle différentielle « totale » de la fonction F:
dF =
∂F
∂x
dx +
∂F
∂y
dy +
∂F
∂z
dz
La somme des
dérivées « partielles »
de la fonction
C’est l’accroissement (algébrique), « la variation élémentaire
de la fonction », généré par des accroissements élémentaires
des variables
Calcul: Une dérivée partielle est la dérivée de la fonction par rapport à une
des variable, les autres étant considérées comme des constantes
c) Exemples d’application
c1) Approximation d’une variation de f due à une petite
variation de (x,y,z)
z
z
F
y
y
F
x
x
F
F ∆ + ∆ + ∆ ≈ ∆






c2) exemple simple
) cos( ) , , (
2
z y x z y x f =
Déplacement élémentaire en coordonnées
Cartésiennes :
Cylindriques :
Sphériques :
V) Déplacement élémentaire
Déplacement élémentaire
Définition : Variation du vecteur OM induit par une variation
élémentaire des coordonnées d’un point M
k dz j dy i dx dl . . . + + =
k dz u rd u dr dl
r
. . . + + =
ϑ
θ
r r
ϕ ϑ
ϕ θ θ u d r u rd u dr dl
r
r r r
. ) sin( . . + + =
OM d dl =
VI) Le Vecteur « gradient » d’une fonction
Définition : Soit une fonction de plusieurs variables cartésiennes: F(x,x,z),
On appelle « vecteur gradient » de la fonction, le vecteur suivant:
(Grad F)(x, y, z) =

(
∂F
∂x
)
r
i +(
∂F
∂y
)
r
j +(
∂F
∂z
)
r
k
Propriétés: dF = grad F . dl
Avec :
le « vecteur déplacement élémentaire »
k dz j dy i dx dl . . . + + =
Remarques :
1- le gradient est en fait un opérateur qui a une
fonction f(M(x,y,z)) associe un champ vectoriel
2- dans les autres systèmes de coordonnées, les
composantes du vecteur gradient auront d’autres
expressions.
3- le vecteur gradient d’une fonction f(x,y,z) est, en
tout point, orthogonal au surface de niveau de f.
52
Opérateur Gradient
• Notation et définition
• en coordonnées cartésiennes
• en coordonnées cylindriques
• en coordonnées sphériques