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Sistemas de Percepción
Control, Programación de Robots
Sistemas de Percepción
5º curso de Industriales orientación Automática y Electrónica (3A+2L)
5º curso de Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial (3A+3L)
Universidad de Vigo
Dpto. de Ingenieria de Sistemas y Automatica
Enrique Paz Domonte
Sistemas de Percepción 2
Objetivo del curso
Conocer el fundamento y la tecnología de los sensores y
dispositivos utilizados por los robots y vehículos autónomos
para detección del estado, tareas de navegación y percep-
ción del entorno, haciendo especial hincapié en las técnicas
de visión artificial y sus aplicaciones industriales
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Sistemas de Percepción 3
Sensores en robótica industrial y robótica móvil
Sensores internos
• Sensores de presencia
• Sensores de posición
• Sensores de velocidad
• Sensores de fuerza
• Sensores de orientación y velocidad angular
Sensores externos
• Sensores de presencia
• Sensores de distancia
• Sensores para reconocimiento de formas
– sistemas de imagen
– sistemas táctiles
Visión Artificial
Sistemas de Percepción 4
Capitulo 1
Sensores internos
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Sensores de presencia o proximidad
Con contacto:
• Fines de carrera mecánicos
Sensores sin contacto:
• Magnéticos:
– reed switches (contacto eléctrico)
– efecto Hall,
– magnetoresistivos
• Inductivos:
– sólo detectan objetos metálicos a pequeñas distancias
• Capacitivos:
– materiales metálicos y no metálicos a pequeñas distancias
• Ópticos:
– Configuraciones muy variables
J R
IB
e
h h
=
Sistemas de Percepción 6
Sensores de presencia o proximidad
Fines de carrera mecánicos.
• problemas de mantenimiento, desgaste mecánico y de los contactos
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Sistemas de Percepción 7
Sensores inductivos
Industrialmente muy empleados para detectar elementos metálicos
Insensible a mat. no metálicos: permite variedad de encapsulados
Funcionamiento:
• Una bobina sobre núcleo de ferrita junto con un oscilador generan un
campo de RF (100KHz a 1MHz)
• Un objeto metálico inmerso en dicho campo induce corrientes de Foucault
(eddy) es su superficie.
• Estas corrientes originan una variación de la inductancia de la bobina
(aumentan las perdidas) lo que puede llegar a colapsar el oscilador (ECKO)
• Este efecto se detecta, filtra, amplifica, y se compara con un umbral.
Distancia de detección:
• Aproximadamente el diámetro de la bobina sensora
• Depende del material y de la forma..
• Mayor distancia cuanto más resistivo sea el metal
• Tipos: apantallados (más robustos) y sin apantallar (mayor rango)
• Distancia lateral mínima entre sensores: 2d
Sistemas de Percepción 8
Sensores capacitivos
Empleados para detectar elementos metálicos y no metálicos
Funcionamiento:
• Se basa en la variación de la capacidad al variar el dieléctrico
• Este efecto se detecta, filtra, amplifica, y se compara con un umbral.
Distancia de detección:
• Aproximadamente la mitad del diámetro del sensor
• Depende del material y de la forma..
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Sistemas de Percepción 9
Sensores ópticos: barrera fotoeléctrica
Industrialmente
Sistemas de Percepción 10
Sensores de posición
Sensores de desplazamiento angular
• Con contacto
– Codificadores de contactos
– Potenciómetros
• Sin contacto
– Resolvers
– Codificadores ópticos, magnéticos,..
Sensores de desplazamiento lineal
• Con contacto
– Regletas de contactos
– Potenciómetros de desplazamiento lineal
• Sin contacto
– LVDT
– Reglas magnéticas (inductosyn) y reglas ópticas
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Sensores de posición angular
Potenciómetros
Inconvenientes de los potenciómetros:
• Desgaste
• Ruido eléctrico
• Velocidad limitada
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Sensores de posición angular
Resolvers
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Sensores de posición angulares
Codificadores
ópticos
incrementales
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Sensores de posición
Encoders ópticos incrementales:
· Miden posiciones relativas.
· Dos trenes de pulsos desfasados 90°
para determinar sentido de giro.
· Señal de paso por cero.
· Hasta 100.000 pulsos por vuelta.
· Electronica adicional.
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Sensores de posición angulares
Retículo de Moire
Decodificación de las señales del encoder
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Sensores de posición angular
Encoders ópticos absolutos:
· Miden posiciones absolutas.
· El disco transparente se divide en sectores.
· Cada sector posee un codigo binario unico.
· Resolucion fifa.
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Sensores de posición angular
Codificadores
ópticos
absolutos:
A - Código Gray B- Código binario
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Sensores de posición angular
Código Gray (cíclico) frente a código binario
Código Gray Código Binario
b
2
b
1
b
0
b
2
b
1
b
0
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 1 1 0 1 0
0 1 0 0 1 1
1 1 0 1 0 0
1 1 1 1 0 1
1 0 1 1 1 0
1 0 0 1 1 1
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Sistemas de Percepción 19
Sensores de posición angular
Conversión de código binario a código Gray
Conversión de código Gray a código binario
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Sensores de posición
Comparativa de los sensores de posición angular
Robustez
mecánica
Rango
dinámico
Reso-
lución
Estabilid.
térmica
Manteni-
miento
Encoder regular media regular buena bueno
Resolver buena buena buena buena bueno
Poten-
ciómetro
regular mala regular mala malo
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Sistemas de Percepción 21
Sensores de desplazamiento lineal
Transformador diferencial de variación lineal (LVDT):
· Nucleo ferromagnetico, unido al efe cuvo despla:amiento se quiere medir,
entre un devanado primario v dos devanados secundarios.
· Al mover el nucleo, la tension alterna del primario induce tensiones
diferentes en los secundarios (aumenta en uno v disminuve en otro), que son
proporcionales al despla:amiento del efe.
· Alta linealidad v repetitividad, resolucion infinita, bafo ro:amiento.
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Sensores de desplazamiento lineal
LVDT:
Transformador
Diferencial de
Variación Lineal
RVDT:
Transformador
Diferencial de
Variación Rotacional
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Sistemas de Percepción 23
Ejemplos de LJD1s y RJD1s
Sistemas de Percepción 24
Sensores de desplazamiento lineal
Inductosyn: regla magnética
V
i
V
a
V
b
V
i
= a senω t
V
1
= b sen(ω t+α)
V
2
= b sen(ω t+β)
La distancia entre los dos secundarios se ajusta
de modo que α−β = 90º
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Sistemas de Percepción 25
Sensores de desplazamiento lineal
Sensores Magentoestrictivos
• Sin contacto, gran linealidad
• Rango de medida hasta 5 m y más
• Fundamento (efecto Villary)
– Magnetoestricción sobre un guiaondas
– Medida del tiempo de propagación de una onda sonora
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Sensores de velocidad
Medida de velocidad
• Diferenciación de las medidas de posición
– Convertidor f/v
– Diferenciación digital
• Medida directa en el eje de giro
– Tacodinamos
• Sensores de velocidad absoluta de efecto Doppler
( )
f
T
c
f
T
c
vT v
c f f
f
t
t t
r
r r
r t t
r t
t
= =
= =

= − =

1
1
2
2
λ
λ
λ λ
onda transmit.
onda recibida


J
v
=
cos( ) α
α
J
v
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Sensores de inclinación, aceleración, y esfuerzos
Inclinómetros
Acelerómetros
Medida de esfuerzos
• Galgas extensiométricas
• Montaje en puente de Weastone
• Células de carga
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Acelerómetros
El acelerómetro de dos ejes ADXL202
El ADXL202 es un acelerómetro de dos ejes
de bajo consumo y salida digital, integrado en
un chip monolítico. Mide aceleraciones hasta
una escala máxima de + 2 . Soporta golpes
de hasta 1000 . Puede medir aceleración
dinámica (como por ejemplo una vibración) y
también aceleración estática, como por
ejemplo la atracción de la gravedad.
Este circuito integrado tiene salidas digitales,
en forma de pulsos repetidos cuyo ancho
varía en relación con la medición. Estas
salidas en forma de pulsos se pueden medir
con microcontroladores sin necesidad de
contar con una entrada para la conversión
Analógica/Digital. El ritmo de repetición del
pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio
de una resistencia.
Permite realizar mediciones menores a 2 m
(mili ) a una frecuencia de 60 hertz. El
ancho de banda de respuesta se puede
determinar por medio de condensadores de
filtro en ambos circuitos, X e Y.
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Sistemas de Percepción 29
Permiten determinar las Iuerzas y pares ejercidos sobre el elemento
terminal, durante la ejecucion de una tarea.
Pueden utilizarse para percibir la Iorma o posicion de un objeto, midiendo
la Iuerza ejercida en la superIicie de contacto sobre un cierto numero de
captadores puntuales.
Galgas extensiométricas:
· Jarian su resistencia electrica al deformarse.
· Galgas de hilo.
Hilo dispuesto en Iorma de zigzag sobre un soporte elastico.
· Galgas de semiconductor.
Pista de semiconductor en un nucleo de silicona.
· En ambos casos al someter a traccion a la galga, se estira v
disminuve su seccion, con lo que varia su resistencia electrica.
· Montafe meticuloso, calibracion laboriosa.
Medida de esfuerzos
Sistemas de Percepción 30
Galgas extensiométricas:
· Disposicion tipica.
· Medida de fuer:as de flexion.
Sensores de fuerza
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Sistemas de Percepción 31
Galgas extensiométricas:
· Medida de fuer:as de traccion v torsion.
· Celulas de carga.
Conjunto integrado de galgas
Iormando un elemento unitario de
medida de Iuerzas o pares.
Sensores de fuerza
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Células de carga industriales
Flexión o cortadura
Tracción/Compresión
Tracción
Compresión
Flexión/Cizalladura
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Sistemas de Percepción 33
Galgas extensiométricas:
· Disposicion en la muñeca de un robot.
Sensores de esfuerzos en robótica
Sistemas de Percepción 34
Sensores internos de robots móviles.
Medida de orientación y de velocidad angular
Giroscopios
• Mecánicos: conservación del momento cinético
– Plataforma inercial estable-> medida de la precesión
– Girocompás
– Rate Giros-> medida del par
• Ópticos: efecto Sagnac (efecto Doppler)
• De estado sólido: aceleración de coriolis
Compás magnético: medida del campo magnético terrestre
(declinación = distancia angular polo magnético a polo geográfico)
• Mecánico (brújula)
• Válvula magnética: medida del flujo magnético
• Otros: de efecto Hall, magnetoresistivos, magnetoelásticos
B H = µ
Ω ⋅ Ι × = Τ ω
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Ciroscopio mecánico
Sistemas de Percepción 36
Ciro-compás
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Sistemas de Percepción 37
Ciroscopios piezoeléctricos
Sistemas de Percepción 38
Ciroscopios ópticos
• Giroscopios láser de anillo activo
• Giroscopios láser de anillo resonador pasivo
• Giroscopios láser de fibra óptica
Anillo resonador pasivo
Giroscopio de fibra óptica
Ilustración del efecto Sagnac
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Compás magnético: válvula magnética
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Compás magnético: válvula magnética
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Sistemas de Percepción 41
Compás magnético
Otras tecnologías de compases:
• Efecto Hall
• Magnetoresistivo
• Magnetoelástico
• Mangnetoestrictivo
Magnetoresistivo