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Tema 4: Sensores

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Tema 4. Sensores
Índice
Sensores internos y sensores del entorno.
Medida de posición.
Medida de velocidad.
Medida de esfuerzos.
Detectores de presencia.
Medida de distancia.
Otros sensores.
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Sensores
Dispositivos eléctrico/mecánicos que convierten
magnitudes físicas a valores medibles de dicha magnitud
(tensión, intensidad, pulsos, etc.).
Tipos:
• Sensores internos: Conocer el estado interno del robot a través de
la posición y velocidad de cada articulación:
– Posición, orientación, velocidad, aceleración, etc.
• Sensores externos: Detección y reconocimiento del entorno:
Distancia, proximidad, contacto. Se utilizan para:
– Guiado del robot.
– Manipulación.
– Identificación de objetos.
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Principales propiedades de los sensores
Rango:
• Diferencia entre los valores mínimos y máximos medibles.
Precisión:
• Desviación de la lectura de un sensor respecto a una entrada conocida.
Resolución:
• Valor de incremento de medida más pequeña detectable.
Error:
• Diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real.
Sensibilidad:
• Razón de cambio de la salida a los cambios en la entrada.
Linealidad:
• Medida de la constancia del ratio entrada/salida.
Excitación:
• Cantidad de corriente requerida para el funcionamiento del sensor.
Estabilidad:
• Medida de la posibilidad de un sensor de mostrar una misma salida en un
rango en que la entrada permanece constante.
Tiempo de respuesta:
• Tiempo requerido para que un cambio de la entrada sea medible.
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Sensores internos en robótica
Tipos de sensores internos para robots


Analógicos
- Potenciómetros
- Resolver
- Sincroresolver
- Inductosyn
- LVDT



Posición

Digitales
- Encoders absolutos
- Encoders incrementales
- Regla óptica
Velocidad - Tacómetros
Fuerza - Galgas extensométricas

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Tipos de sensores de posición
Utilizan características eléctricas:
• Potenciómetros.
• Sensores capacitivos.
Utilizan características eléctricas/magnéticas:
• LVDT.
• Basados en el efecto Hall.
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Sensores de posición
Potenciómetros:
• Determinan desplazamientos lineales o angulares.
• Principalmente utilizados como sensores internos.
• Desventajas:
– Bajas prestaciones.
– Deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se desea
medir.
• Ventajas: Facilidad de uso y bajo precio.
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Sensores de posición
Encoders ópticos:
• Convierten movimiento en una secuencia de pulsos digitales.
• Contando un solo bit o descodificando un conjunto de ellos, los pulsos se
pueden convertir en medidas de posición relativas o absolutas.
• Configuración lineal o rotativa (más utilizada).
• Los rotativos se componen de un disco plástico (transparente), al cual se
acopla el eje cuya posición se quiere medir, con una serie de marcas
(opacas) colocadas radialmente y equidistantes entre sí; de elementos
emisores de luz y de fotorreceptores.
• A medida que el eje gira, el haz de luz se interrumpe con las marcas y se
generan pulsos en el receptor. Contando estos pulsos es posible conocer
la posición del eje.
• Problema de detección del sentido de giro.
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Sensores de posición
Encoders ópticos
incrementales:
• Miden posiciones relativas:
número de impulsos proporcional
al ángulo girado.
• Dos trenes de pulsos desfasados
90º para determinar sentido de
giro.
• Precisan electrónica adicional:
Contador de impulsos y de
posición de puesta a cero.
• Resolución depende del número
de franjas de las bandas (hasta
100.000 pulso/vuelta).
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Sensores de posición
Encoders ópticos incrementales
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Sensores de posición
Encoders ópticos absolutos:
• Disco rotativo con n series de bandas
concéntricas translúcida/opaca que interceptan
el paso de la luz en parejas fotodiodo-
fotoreceptor.
• El disco se divide en sectores y cada sector
posee un código binario único.
• Resolución fija que depende del número de
bandas: dan un valor binario asociado a la
posición (código binario o Gray).
• Utilizados en aplicaciones
que permanecen mucho
tiempo sin moverse o con
desplazamientos lentos.
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Sensores de posición
Encoders ópticos absolutos
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Sensores de posición
Resolvers / Sincroresolvers:
• Tiene una bobina móvil, conectada al eje de giro, y varias bobinas fijas.
• Al excitar la bobina móvil con una señal senoidal (≈ 400 Hz), en las
bobinas fijas se inducen tensiones que dependen del ángulo girado.
• Resolver: dos bobinas fijas desfasadas 90º.
• V
1
=V sen(ωt) senθ; V
2
=V sen(ωt) cosθ
• Sincroresolver: tres bobinas fijas desfasadas 120º (estrella):
V
13
=√3 V cos(ωt) senθ;
V
32
=√3 V cos(ωt) sen(θ+120º);
V
21
=√3 V cos(ωt) sen (θ+240º);
• Tecnología analógica.
• Resolución ilimitada.
• Bajo momento de inercia.
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Sensores de posición
Formato de salida:
• Resolvers
• Sincroresolvers
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Sensores de posición
Transformador diferencial de variación lineal (LVDT):
• Núcleo ferromagnético, unido al eje cuyo desplazamiento se
quiere medir, entre un devanado primario y dos devanados
secundarios.
• Al mover el núcleo, la tensión alterna del primario induce
tensiones diferentes en los secundarios (aumenta en uno y
disminuye en otro), que son proporcionales al desplazamiento del
eje.
• Alta linealidad y repetitividad, resolución ilimitada, bajo
rozamiento.
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Sensores de posición
Transformador diferencial de variación lineal (LVDT):
• Desplazamiento proporcional a
la amplitud de la señal de
salida.
• Sentido de desplazamiento
función de la fase de la señal
de salida con respecto a la
señal de excitación.
• Auto calibración de la posición
central.
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Sensores de posición
Transductores magnéticos (Inductosyn
®
):
• Funcionamiento similar al de los resolvers (lineales y rotativos).
• Los devanados secundarios son móviles y el primario es fijo.
• Al alimentar el devanado fijo con una tensión alterna, en los
secundarios se inducen tensiones proporcionales al
desplazamiento del eje:
– e
1
=E sen(αt); e
2
=E sen(αt+δ)
• Bajo rozamiento.
• Resolución ilimitada.
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Sensores de velocidad
Necesarios para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores.
Miden generalmente la velocidad angular.
Tacómetros:
• De corriente continua o alterna.
• El rotor, dotado de imán permanente y unido al eje del cual se quiere medir la
velocidad, induce una tensión en el estator que es proporcional a la velocidad de giro.
• Resoluciones del orden de 10 mV/rpm.
Convertidores frecuencia-tensión:
• Tecnología electrónica.
• Producen una tensión de salida proporcional a la frecuencia de un tren de pulsos, que
pueden provenir de un sensor de posición digital, o bien de un sensor de posición
analógico a través de una conversión analógica-digital.
También se podrían utilizar sensores de posición para medir velocidad,
teniendo en cuenta el tiempo que se tarda en alcanzar una determinada
posición.
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Sensores externos
Son elementos que permiten al robot interactuar con su entorno de
una manera flexible.
Dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se
mueven, lo que se traduce en un mayor grado de “inteligencia”.
Tipos de sensores externos:
• De contacto: Sólo indican contacto o no con un objeto (por ej. para
detectar una pieza en la pinza).
• De fuerza.
• De presencia.
• De alcance.
• De reconocimiento de formas.
• Otros: de luminancia, sonido, presión, etc.
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Sensores de fuerza
Permiten determinar las fuerzas y pares ejercidos sobre el elemento
terminal, durante la ejecución de una tarea.
Pueden utilizarse para percibir la forma o posición de un objeto,
midiendo la fuerza ejercida en la superficie de contacto sobre un
cierto número de captadores puntuales.
Galgas extensométricas:
• Varían su resistencia eléctrica al deformarse.
• Galgas de hilo:
– Hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elástico.
• Galgas semiconductoras:
– Pista de semiconductor en un núcleo de silicona.
• En ambos casos, al someter a tracción a la galga, se estira y disminuye
su sección, con lo que varía su resistencia eléctrica.
• Montaje meticuloso, calibración laboriosa.
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Sensores de fuerza
Galgas extensométricas:
Disposición típica
Medida de fuerzas de flexión
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Sensores de fuerza
Galgas extensométricas:
• Medida de fuerzas de tracción y torsión.
Células de carga:
• Conjunto integrado
de galgas formando
un elemento unitario
de medida de fuerzas
o pares.
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Sensores de fuerza
Galgas extensométricas:
• Disposición en la muñeca de un robot.
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Sensores de presencia (I)
Determinan la existencia o ausencia de un objeto en un
intervalo de distancia especificado.
Se pueden utilizar para fijar la forma de agarrar o para
evitar un objeto.
Se suelen basar en el cambio provocado en alguna
característica del sensor debido a la proximidad del
objeto.
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Sensores de presencia (II)
Mecánicos: fines de carrera:
• Problemas de mantenimiento: mecánico y desgaste de contactos.
Ópticos:
• Emisor y receptor en un único encapsulado.
• Emisor y receptor independientes: barreras fotoeléctricas.
Inductivos:
• Detección de variación de magnetismo debido a corrientes de
Focault.
• Sólo sirve para materiales metálicos.
Capacitivos:
• Medida de variación de capacidad.
• Materiales metálicos y no metálicos.
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Sensores de distancia
Ultrasonidos:
• Rango de 15cm a 20m.
• Baja precisión:
– Depende de condiciones ambientales.
– Incertidumbre de la procedencia del eco.
Láser
• Triangulación:
– Cortas distancias (mm a 10m).
– Precisión no uniforme en el rango de medida.
• Medida del tiempo de propagación:
– Medida del tiempo de vuelo:
• Grandes distancias (>50m).
– Medida del desfase:
• Distancias cortas y medias (20cm a 100m).
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Sensores para reconocimiento de formas
Sistemas táctiles: son sensores de
fuerzas constituidos por una matriz de
elementos de detección de fuerzas.
Características:
• Miden deformación.
• Alfombrilla resistiva.
• Trama de lectura.
Aplicación:
• Inserción de piezas.
con realimentación táctil.
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Sensores para reconocimiento de formas
Visión artificial:
• 2D: Una única imagen.
– Localización de objetos.
– Reconocimiento de siluetas.
• 3D: Determinación de la estructura 3D de la escena:
– Iluminación estructurada (triangulación mediante láser).
– Estereoscopía.
– Flujo óptico.