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Sistemas de Percepción 42
Capitulo 2
Sensores Externos
Sistemas de Percepción 43
Sensores Externos (para percepción del entorno)
Sensores táctiles y de proximidad o presencia
• Palpadores
• Parachoques sensibles (bumpers) y matrices táctiles
• Sensores de proximidad ópticos
• Sensores de proximidad ultrasónicos
• Sensores de proximidad de microondas
Medida de distancia
• por triangulación
– Triangulación activa (Láser)
– Visión estéreo
– Iluminación estructurada
– Flujo óptico
– Objetivos de dimensión conocida
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Sistemas de Percepción 44
Sensores para percepción del entorno (cont.)
Medida de distancia (cont)
• Basados en tiempo de propagación de una señal
– Sensores de tiempo de vuelo (TOF)
• Ultrasónicos (SONAR)
• Láser (LIDAR)
– Medida del desplazamiento de fase
• Láser (LIDAR)
– Medida del desplazamiento de frecuencia
• RADAR
• Otras técnicas:
– Rango a partir del enfoque
– Rango a partir de la intensidad de la señal recibida
Sistemas de Percepción 45
Sensores táctiles
Tradicionalmente empleados en AGVs y robots móviles como
último recurso para indicar colisión con elementos circundantes
Detección implica contacto físico entre sensor y objeto
Configuraciones típicas en robótica:
• Antenas o extremidades táctiles
– Diseños a medida, más o menos sencillos, pasivos o activos.
– Detector de bordillos en la industria automovilística
• Parachoques sensibles
– Microinterruptores activados mecánicamente
– Contacto activado mediante un diafragma (incremento de presión)
– Espuma conductiva
– Resolución del punto de impacto
• Matrices táctiles
– Permite obtener el perfil del objeto
– Piel sensible al tacto y a la temperatura (SensorSkin)
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Sistemas de Percepción 46
Ejemplos de utilización de palpadores
Sistemas de Percepción 47
Ejemplos de parachoques sensibles
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Sistemas de Percepción 48
Sensores de presencia (cont.)
Sensores externos
• Ultrasónicos
– Miden intensidad del eco (20KHz a 200KHZ)
– Distancias medias (hasta 10 m)
– Tienden a ser reemplazados por los sensores de rango
• Microondas
– Funcionamiento similar a los ultrasónicos
– Distancias más largas (2 a 50 m)
– Detectan presencia o movimiento mediante efecto Doppler
– Bandas de 10.5 GHz y 24 GHz
• Ópticos
– Rango: de centímetros a metros
– Luz infrarroja modulada para minimizar perturbaciones
– Variaciones en la reflectancia de los objetos causa resultados erróneos
– Configuraciones: retrorreflectivo, difuso, convergente
Sistemas de Percepción 49
Sensores ópticos de proximidad
Modo retrorreflectivo
Modo difuso
Modo convergente
Emisor
Receptor
Retrorreflector
Emisor
Receptor
Objeto
Emisor
Receptor
Zona de detección
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Sistemas de Percepción 50
Medida de distancia por triangulación
Técnicas:
• Triangulación activa con un único punto
• Iluminación estructurada
• Estéreo-visión
• Flujo óptico
• Objetivos (marcas) de tamaño conocido
Tipos:
• Activa: emite algún tipo de energía (receptor sintonizado)
• Pasiva: utiliza la iluminación ambiental
Factores limitativos:
• La exactitud se reduce al aumentar el rango
• Errores en la medición angular
• Zonas de sombra
( )
d w
s i n
s i n
=
+
θ
θ φ
Ecuación (teorema del seno)
d
w
φ
θ
Sistemas de Percepción 51
Sensores láser de distancia por triangulación
Técnica: triangulación activa con un único punto
Exactitud en función del rango
EMISOR LASER
Matriz de
fotode-
tectores
D
d
f
w
D f f
D w
w d d
= ⇔ =

D w f D D
D d
d d w f w f

= − = − ⇔ ∆ = − ∆

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Sistemas de Percepción 52
Sensores de distancia por tiempo propagación
Miden el tiempo de propagación de una onda
Ventajas:
• Emisor y receptor coaxiales o muy próximos (o el mismo)
• No hay problema de sombras
• Mantienen la misma exactitud en todo el rango de medida
Fuentes de error
• Variación de la velocidad de propagación
• Incertidumbre en la medición del tiempo de llegada del eco
• Incertidumbre angular e incertidumbre temporal
• Interacción con el medio: falsos ecos, reflejos múltiples, ausencia de eco
• Crosstalk
Tipos según la naturaleza de la señal emitida:
• SONAR (SOund Naviation And Ranging)
• LIDAR (LIght Direction And Ranging)
• RADAR (RAdio Direction And Ranging)
Sistemas de Percepción 53
Sensores de distancia por tiempo de vuelo (1OF)
Funcionamiento:
Emisión de un pulso de energía (modulada a o no) y medida del tiempo
transcurrido hasta la recepción del retorno
Ecuación
Características según el tipo de la onda emitida:
• Sonido:
– cortas distancias: desde centímetros hasta una decena de metros
• Luz (láser):
– distancias medias y largas (de metros a kilómetros)
– requieren electrónica con capacidad de discernir nanosegundos
d
v t
=

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Sistemas de Percepción 54
Sensores ultrasónicos de distancia (SOAAR)
Polaroid (kit de evaluación)
Devantech SRF08
(Sonar Ranger)
Sistemas de Percepción 55
Sensores de distancia por desplazamiento de fase
Funcionamiento:
Emisión continua de una señal (LASER) modulada en amplitud y
medida del desfase entre la señal emitida y el eco recibido
Ecuación
Intervalo útil de desfase 180º (por razones prácticas se utiliza
únicamente el 90% de 180º)
La frecuencia de la señal modulada limita el rango de medida:
Ejemplo: TRC 2MHz rango máx. 30m (útil 20 m)
Características según el tipo de la onda emitida:
• Luz: medias desde centímetros hasta varias decenas de metros
d
c
f
=
φ
π


c c
I f
f I
π
π
= =
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Sistemas de Percepción 56
Sensores LASER de distancia (1OF)
Sistemas de Percepción 57
Sensores de distancia y velocidad por modulación y
desplazamiento de frecuencia (RADAR)
Funcionamiento:
• Emisión continua de una señal modulada en frecuencia
• Medida del desfase entre la señal emitida y la recibida
Si además se mide el desplazamiento de frecuencia de la señal
recibida (Doppler) se puede estimar la velocidad relativa del objetivo