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FORMULACIN DE LAGRANGE

1. Considrese un sistema con N grados de libertad descrito por el conjunto de


coordenadas generalizadas {q
i
} (i=1,...,N), cuyas energas cintica y potencial, T
y V, vienen dadas por
( ) ( )
i
N
i
i i i
N
i
i
q V V q q f T

= =
= =
1
2
1
, &
Demustrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no estn acoplados y redzcase el problema a
cuadraturas.

A partir de la lagrangiana, L = T V, calculemos las derivadas
2
i i
i
f q
q
L
&
&
=


2
d
d
2
d
d
2
i i
i
i
i
i
f q
q
f
q
q
L
t
& & &
&
+ =



d
d
d
d

2
i
i
i
i
i
i
q
V
q
q
f
q
L
= &


As pues la ecuacin de Lagrange para cada grado de libertad q
i
es
0 =
d
d
2
d
d

2
i
i
i i i
i
i
q
V
q f q
q
f
+ + & & &
que como vemos slo depende del propio grado de libertad q
i
, de manera que los
distintos grados de libertad estn desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los dems. En particular, la energa contenida en cada grado de
libertad

2
i i i i
V q f E + = &
se conserva constante durante la evolucin como es fcil ver, pues

d
d
d
d

2
i
i
i
i
i
i
i
q
V
q
q
f
q
E
+ = &


2
i i
i
i
f q
q
E
&
&
=


resultando que
= 2 +
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d

3
i i i i
i
i
i
i
i i
i
i i
i
i i i
q q f q
q
V
q
q
f
t
q
q
E
t
q
q
E
t
E
t
E
& & & & &
&
&
+ = + + =


0 = 2 +
d
d
d
d
=
2

+
i i
i
i
i
i
i
i
q f
q
V
q
q
f
q & & & &
3
As pues, las energas E
i
son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
, { }
0 0
,
i i
q q &
( ) ( )
0
2
0 0 i i i i i i
q V q q f E + = &
de manera que la evolucin de cada grado de libertad viene dada por la integral
t
f
V E
q q
t
i
i i
i i
d
0
0

=

----------------------------------------------

2. Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuacin
y = f(x) cuando est sometida a un potencial que slo depende de y. Si v
0
es la
proyeccin de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:
a) hallar una expresin general del potencial en funcin de f.
b) Aplique la expresin obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuacin de la curva sea ay
2
= x
3
.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual ser
( ) ( ) y V y x
M
L + =
2 2
2
& &
de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange
( )
( )

=
=
y
V
y M
t
x M
t
d
d
d
d
0
d
d
&
&

Integrando dos veces la primera ecuacin se obtiene que la proyeccin del movimiento
sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad
0
v x = & . La integral de la
segunda ecuacin con respecto de y determina el potencial

= y y M C V d & &
donde C es una constante arbitraria. Como por otra parte
( ) ( )
( )
2
0
0


d
d
v x f y
v x f x x
x
f
y
=
= =
& &
& &

la expresin del potencial es
( ) y x f Mv C V d
2
0
=
y, para realizar la integral, hay que sustituir . ) (
1
y f x

=
4
b) Para el caso particular en que la funcin es
a
x
y
3
= , la funcin inversa es
, de manera que ( )
3 / 1
2
ay x =
( )
( )
3 / 1
3 / 2
4
3
4
3

2
3

= =
=
y
a ax
x f
a
x
x f

Sustituyendo en la ecuacin del apartado anterior y realizando la integral se llega al
resultado.
-------------------------------------------------

3. Considrese una transformacin desde un sistema estacionario de ejes
cartesianos Oxyz a otro Oxyz que gira con velocidad angular constante
alrededor del eje Oz. Transforme la lagrangiana de una partcula considerada
libre en el sistema Oxyz a la correspondiente en el sistema Oxyz, e identifique
en esta ltima los trminos que corresponden a las fuerzas de Coriolis y
centrfuga.

La transformacin de Oxyz a Oxyz es:
t x t y y
t y t x x


sin cos
sin cos
+ =
=


La energa cintica de la partcula viene dada por:
) (
~
2
1
) (
~
) (
2
1
) (
2
1
2 2 2 2 2 2 2 2 2
y x m y x y x m z y x m z y x m T + + + + + = + + = & & & & & & & &
La expresin

que aparece en las ecuaciones de Lagrange puede considerarse
como una fuerza ficticia que aparece debida a las peculiaridades del sistema de
coordenadas. En nuestro caso:
i
q T /
x m y m
x
T
+ =

2 ~ ~
&
,
con una expresin similar para
i
y T / (la correspondiente parcial con respecto a zes
nula). Los dos trminos de la expresin anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrfuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del trmino

i
q
T
dt
d
&
de las ecuaciones
de Lagrange.

------------------------------------------
5

4. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular
de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su dimetro vertical con velocidad angular . Para una velocidad
angular mayor que un cierto valor crtico
c
, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecnico estable en una posicin dada por un ngulo
0
respecto de
la vertical. Se pide:
a) Encontrar
c
y
0
;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeas oscilaciones alrededor
de
0
y encontrar su periodo.

a) La energa cintica de la cuenta y el Lagrangiano son:
2 2 2 2
) sen (
2
1
2
1
a m ma T + =
&
.
cos sin mga ma ma L + =
2 2 2 2 2
2
1
2
1
&

donde es el ngulo que forma la posicin de la masa con el eje vertical de giro,
correspondiendo 0 = con la partcula en la posicin ms baja en el alambre.
La ecuacin de Lagrange nos lleva a:
0 sen cos sen
2
= + a g a
& &

En el punto de equilibrio,
0 =
& &
, g = a
2
cos , .:
2
= g/(a cos ).
Esta ltima ecuacin tiene una solucin para slo si
2
g/a, con lo que la
velocidad angular crtica es
a
g
C
=

y el ngulo de equilibrio es

=
2
0
cos arc

a
g



b) Si la cuenta efecta pequeas oscilaciones alrededor de
0
, podemos describir el
movimiento en trminos de un pequeo parmetro =
0
. La ecuacin del
movimiento se transforma en
0 ) ( sen ) ( cos ) ( sen
0 0
2
0
= + + + + a g a & &

6
Para pequeos valores de , 1 cos y sen . Teniendo en cuenta esto y el valor
obtenido de
0
, la ecuacin anterior queda en
0 1
4 2
2
2
=


a
g
& &
La frecuencia de oscilacin ser:
4 2
2
1

a
g
=
---------------------------------------------

5. Un elemento diferencial de arco de una cierta superficie se puede poner de la
forma
2
2 1
2
1
2
) ( dq q a dq ds + =
Se pide:
a) La ecuacin que cumplen las lneas geodsicas de la superficie
b) Demostrar que las curvas cte.
2
= q son geodsicas
c) Qu dependencia con el tiempo tiene, en el caso contemplado en b), la
coordenada ? (Nota: las geodsicas son las trayectorias que sigue un punto
sobre la superficie en ausencia de toda fuerza).
1
q

a) En ausencia de toda fuerza, y considerando m=1,
( )
2
2 1
2
1
) (
2
1
q q a q T L & & + = =
La coordenada es cclica; luego
2
q
2 1
2
) ( q q a C
q
T
&
&
= =

(1)
donde C es una constante. Por otra parte, la energa total:
( )
2
2 1
2
1
) (
2
1
q q a q E & & + = (2)
es tambin una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuacin diferencial entre las coordenadas y que es precisamente la ecuacin de
las geodsicas. Integrando dicha ecuacin se obtiene:
1
q
2
q


=
) ( 1
) ( 2
1
2
1
1
2
q a
C
q a E
dq
q

7
b) Las curvas , recorridas con la ley horaria cte.
2
= q E t q E q 2 , 2
1 1
= = & , son
soluciones de las ecuaciones (1) y (2).

c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada evoluciona segn un movimiento
uniforme.
1
q
-----------------------------------------------

6. Si el sistema solar estuviese sumergido en una nube esfrica uniforme de
partculas slidas, los objetos en el sistema solar experimentaran una fuerza
gravitatoria total que sera
br
r
k
F
r
=
2

Podemos asumir que la fuerza extra debida a la presencia de la nube es dbil
) (
3
r k b << . Encuentre la frecuencia de las oscilaciones radiales de una rbita
cuasicircular (sta es una rbita con pequeas desviaciones radiales de la
rbita circular).

La ecuacin de movimiento es:
dr
r dV
r m
ef
) (
= & &
Si la partcula est en una rbita circular de radio , se cumple:
0
r
0
2
0
3
0
2
0
) (
br
r
k
mr
l
dr
r dV
r r
ef
=
=

Estamos interesado en perturbaciones alrededor de esta rbita circular. Si esta
perturbacin es pequea, podemos expandir el potencial efectivo alrededor de ,
0
r
L + + + = ) ( ) (
2
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
2
0 0 0 0
r V r r r V r r r V r V
ef ef ef ef

Si utilizamos esta expansin en la expresin del lagrangiano, encontramos:
), ( ) (
2
1
2
1
0
2
0
2
r V r r r m L
ef
= &
donde hemos eliminado el trmino constante. La expresin anterior es el lagrangiano de
un oscilador armnico, de frecuencia
m
r V
ef
) (
0
2

=
Diferenciando dos veces el potencial efectivo encontramos, para la frecuencia de las
pequeas oscilaciones radiales alrededor de la rbita circular,
8
1 2
3
0
k b
mr m


= +



-----------------------------------------------

7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilnea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, . En presencia de un
campo gravitatorio constante, calclese la posicin radial, r, de la cuenta como
funcin del tiempo, si las condiciones iniciales son: r R r ( ) ; &( ) . 0 0 v = =

Si es al ngulo que forma la varilla con respecto a la horizontal, y r es la posicin de
la cuenta a lo largo de la varilla, la energa cintica en coordenadas polares es:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
r r m r r m T + = + = &
&
&
y la lagrangiana
( ) t mgr r r m L sen
2
1
2 2 2
+ = &
La ecuacin del movimiento resulta:
t g r r sen
2
= & & ,
siendo su solucin

+ + = t sen
2
senh
2
cosh
2 2

g
t
g v
t R r
---------------------------------------

8. La lagrangiana para una partcula cargada movindose en un campo
electromagntico es, en coordenadas cartesianas,
v A + =
c
e
e T L
a) Evaluar cul es la dependencia en y A de los campos elctrico y magntico,
para que L genere la conocida ecuacin newtoniana de movimiento en un campo
electromagntico.
b) Seguidamente, demostrar que los campos son invariantes bajo la
transformacin (conocida como gauge)
). , (
1
), , (
t
t c
t
r
r A A

+




A partir de la lagrangiana dada se verifica que:
9
,
,
3
1
3
1

+ + = + =
+ =

=
=
k
i
k
i
k i
i
i
i
k
i
k
k
i i
t
A
r
A
v
c
e
m
dt
dA
c
e
v m
v
L
dt
d
r
A
v
c
e
r
e
r
L

&
& &

quedando la ecuacin del movimiento:

=

=
k
i
i
k
k
k
i
i
i
r
A
r
A
v
c
e
t
A
c r
e v m

3
1
1
& .
Comparando con la conocida forma,
( )
i i i
B v
c
e
eE v m + = & ,
queda,
). , ( ) , (
), , (
1
) , ( ) , (
t t
t
t c
t t
r
r
r A r B
r A r r E
=
=


Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformacin gauge anterior es un ejercicio simple.
------------------------------------

9. Si dos lagrangianas, L y L, son tales que:
( ) ( ) ;
) , (
, , , ,
dt
t dM
t L t L
q
q q q q + = & &
a) demostrar que llevan a las mismas ecuaciones del movimiento.
b) Comprobar que la transformacin de potenciales del problema anterior
pertenece a este caso, si L es la lagrangiana ah detallada.

Calculamos para L y L las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idnticas debe cumplirse que:
. 0 =

dt
dM
q dt
d
q
k k
&


El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformacin gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
) , (
2
1
t
c
e
dt
d
L
t c
e
L
c
e
e m L r v A v v v + =

+ = + =

,
tal como queramos demostrar.
---------------------------------------------

10
10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
pndulos acoplados segn indica la figura. Las varillas de longitud L y son
rgidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rgida de longitud
tiene una masa .
L
D
b
m

Posicin de los puntos de la barra:
D x a y x a x = + = 0 ; cos ; sin

&
&
&
& sin ; cos a y a x = =
Energa cintica barra
2 2
0
2 2
2 2
1

& &
a
m
a x d
D
b

= =
T= ) (
2
1
2 2 2 2
a m L m mL
b
+ +
&

) ( cos ) cos cos cos ( L m mL a m g L m mL a m g V
b b
+ + = + + =
Se comporta como un pndulo simple de longitud y masa tal que:
2 2 2 2
a m L m mL
b
+ + =
a m L m mL
b
+ + =
Entonces:
a m L m mL
a m L m mL
b
b
+ +
+ +
=
2 2 2

2 2 2
2
) (
a m L m mL
a m L m mL
b
b
+ +
+ +
=
-------------------------------------

11. Estudiar y resolver por el mtodo de Lagrange el movimiento de la mquina de
Atwood compuesta de la figura, en donde las masas de las poleas son y . 0
2
m
11

Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
D Const x x x x
C Const x x
= = +
= = +
. ) ( ) (
.
2 3 2 4
2 1

de donde:
1 3 4
1 2
2 2 x x C D x
x C x
+ =
=

Adems, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular , de modo
que su energa cintica rotativa es:
) (
2 3
1
x x R & & =

2
2 3
) (
2
1
x x T
p
& & =
donde la constante esta relacionada elementalmente con .
2
m
As, pues, usando y como las dos coordenadas independientes:
1
x
3
x
2
1 3 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
1 3
2
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
) 2 (
2
1
2
1
2
1
2
1
) (
2
1
4
1
2
1
2
1
2
1
x x m x m x m x m x x
x m x m x m x m T T
p
& & & & & & &
& & & &
+ + + + + +
= + + + + =

- energa cintica.

) (
4 4 3 3 2 2 1 1
x m x m x m x m g V + + + = - energa potencial
) 2 ( (
1 3 4 3 3 1 2 1 1
x x m x m x m x m g V + + = + Constante-irrelevante.
Finalmente:
)) ( ) 2 ( (
4 3 3 4 2 1 1
m m x m m m x g V + =
Ambos grados de libertad y estn uniformemente acelerados, mientras que la
energa es una funcin cuadrtica de las velocidades.
1
x
3
x
---------------------------------------

12. Consideramos la evolucin de un cuerpo puntual de masa , constreido a
moverse sin rozamiento sobre un anillo fijo circular en presencia de una
m
12
aceleracin uniforme g . El anillo tiene radio , se encuentra en un plano
vertical y su espesor es despreciable.
R
Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el nmero de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
Claramente, la posicin del mvil la fija una sola variable, el ngulo , por ejemplo.
Habr pues una nica ecuacin de Lagrange. Construymosla.
La energa cintica T para una partcula de masa m que se mueve en el plano y x es:
2 2
( )
2
m
T x y = + & & ,
de modo que, escribiendo x e en funcin de y y R ,
, cos ; sin R y R x = = (1)
y derivando respecto del tiempo, resulta para las energas cintica T y potencial V en
funcin de ,
2
2
2

&
mR T = (2)
. cos mgR mgy V = =
As pues, la ecuacin de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
) cos
2
(
2

+ = =
g
R mgR V T L
&
(3)
es:
. 0 sin = +

g
R
& &
(4)
Ntese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e , se ha despachado en trminos
de una sola para
y
.Pero caben simplificaciones mayores an, de resultas de las simetras
(o invariancias) presentes. Obsrvese que el Lagrangiano ) , ( t L de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automticamente que la energa T V + se conserva , y la
ecuacin (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente
13

&
= p , (5)
y usando a como la nueva variable independiente (frmula tradicional para reducir
ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , aqu , no
aparece explcitamente)
t

d
d
p
d
d
dt
d
dt
d
= = (6)
de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
p R . 0 sin = +

g
d
dp
(7)
Integrando, se obtiene la ecuacin de la energa
te Cons E
g
p
R tan cos
2
2
= = (8)
La solucin ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida ) ( p (ecuacin
8), (5) se convierte en la ecuacin separable (y por tanto integrable)
R E g
d
p
d
dt
/ ) cos ( 2
) (

= = (9)
-----------------------------------------

13. Pndulo plano de masa , cuyo punto de suspensin (de masa ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.
2
m
1
m
Hay dos grados de libertad, que pueden caracterizarse por la coordenada de la
primera masa, y por el ngulo
1
x
entre la varilla del pndulo y la vertical.
2
2
1
1 1
x
m T
&
= ; 0
1
= V
) (
2
2
2
2
2
2
2
y x
m
T & & + = ;
2 2 2
m gy V =
Pero cos
2
R y = , sin
1 2
R x x + = , de modo que
[ ]
2
1
2 2
2
) cos ( ) sin (
2

&
&
&
R x R
m
T + + =
. cos
2 2
gR m V =
14
El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definicin,
2 1 2 1
V V T T L + = , y
anlogamente resultaran las ecuaciones de Lagrange (el alumno deber escribirlas
como ejercicio).
Ntese que L no depende ni del tiempo (se conserva la energa total), ni de t x ( x es
coordenada cclica , 0 =

x
L
, y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
x
L
p

= ). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo


orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
Const R m m m x
x
L
p = + + =

= cos ) (
2 2 1 1
1
&
&
&
(4)
.
2 1 2 1
Const V V T T E = + + + = (5)
La ecuacin (4) es fcil de interpretar como el hecho de la conservacin de la cantidad
de movimiento en la direccin (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la direccin ).
x
x
.
2 2 1 1
x m x m p & & + = (6)
Para mayor simplificacin, esta ltima ecuacin tambin admite otra integracin exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemtico como la invariancia de algn ente fsico ante una transformacin de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partcula libre(la suma de fuerzas en la
direccin es nula). x
. sin ) (
2 1 2 1
Const R m x m m tp = + + + (7)
As pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastara con resolver la
ecuacin de la energa total en la que la nica variable desconocida sera , ya que y
pueden expresarse en funcin de
1
x
1
x& y mediante las ecuaciones (6) y (7).
&
El lector deber terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta nica
ecuacin pendiente de resolucin toma la forma ms sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la direccin con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partculas. Usando como coordenadas
x
) (
) (
2 1
2 2 1 1
m m
x m x m
c
+
+
= y ,
c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser tambin cclica, y la
integral de la energa se reduce a:
2 2

&
R [ ]
2
2 2
cos 2 sin cos
m
E
gR a = + ,
donde
). (
2 1
1
m m
m
a
+
=
El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,
15
2
2 2
cos 2
sin cos
m
E
gR
a
Rd dt
+
+
=


.


Ahora podemos pasar a completar la descripcin del problema. Empezamos por :
cos ) cos 2 cos sin (
2
1
2
1
2 1
2 2 2 2
1
2 2 2 2
1 1
gR m x R R x R x m V T L + + + + + = =
&
&
&
&
&
& =
cos cos
2
1
2
2 1 2
2 2
2
2
1
2 1
gR m x R m R m x
m m
+ + +
+
&
&
&
&
Ecuaciones de Lagrange:
[ ] 0 cos ) ( 0
2 2 1
1 1
= + + =


&
&
&
R m x m m
dt
d
x
L
x
L
dt
d

0 sin cos
2
2
2 1
= +
+

& & &
& &x
R m
m m



sin sin ) cos ( 0 ; 0
1 2 2 1 2
2
2
&
& &
& &
&
x R m gR m x R m
dt
d
R m
L L
dt
d
+ + + = =


0 sin cos
1
= + + g x R & &
& &

Coordenadas del centro de masas: =
+
+
=
2 1
2 1
2 2 1 1
; x x r
m m
x m x m
c eliminando
y en funcin de c y
1
x
2
x r :
r
m m
m
c x r
m m
m
c x
2 1
1
2
2 1
2
1
;
+
=
+
+ =
2
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
y m x m x m T & & & + + =
Pero
=

+
+
+
+ +

+
+
+
= +
2 2
2 1
2
2 1
2 2 1 2 2
2 1
1
2 1
1 2
2
2
2 2
2
1 1
) ( 2
2
) (
2
2
1
2 2
r
m m
m
r c
m m
m
c
m
r
m m
m
r c
m m
m
c m
x m x m
& & & & & & & &
& &

2
) (
2
1
2
2
2 1
r
c m m
&
& + +
con
2 1
2 1
m m
m m
+
y =
2
2 2
2
1
y m & { cos
2
R y = }= . sin
2
1
2 2 2
2

&
R m
As pues,
16

cos
) sin cos (
2 2
) (
2
2
2
2
2 2
2 1
2
gR m V
m
R m m c
T
=
+ +
+
=
&
&

c es coordenada cclica ) 0 ( =

c
L
de modo que . const c = & Adems se conserva la
energa de modo que
E const gR m m R = + cos 2 ) sin cos (
2
2
2
2 2 2
&
(el doble de la energa total)

2
2
2
2
sin cos
cos 2
m R
gR m E
+
+
=
&

cos 2
sin cos
2
2
2
2
gR m E
m
Rd dt
+
+
=
-------------------------------------

14. Considrese el regulador ilustrado en la figura. Cuntos grados de libertad
hay? En funcin de los ngulos y , obtngase el Lagrangiano del sistema y
escrbanse las ecuaciones de Lagrange. Utilizando las simetras, redzcase el
problema a una cuadratura. Interprtense fsicamente cada una de las
ecuaciones de conservacin (o integrales del movimiento) obtenidas.
cos sin
1
R x =
sin sin
1
R y =
1 2 1
2 ; cos z z R z = =

sin sin cos cos
1
R R x
& &
& =
sin cos
1
R y
&
& =
2 2 2 2 2 2
1
2
1
2
1
sin cos sin
& &
& & &
&
R R z y x R + = + + +

&
& sin
1
R z =
) sin 4 sin (
2 2 2 2 2 2 2 2

& & &
R R R m T + + =
cos 6 ) ( 2
2 1
mgR z z mg V = + =
El Lagrangiano es:
cos 6 ) sin 4 sin (
2 2 2 2 2 2
mgR mR L + + + =
& & &

17
Nuevamente hay una variable cclica, . 0 : =

L
Evidentemente, si se varia en una
cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ngulo dado ), el sistema no se
inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable . Se conserva
pues la cantidad

&
&
2 2
2
sin 2mR
L
p =

= , fcilmente identificable con el momento


angular en la direccin vertical. Nuevamente, eliminando

&
en trminos de (constante) y haciendo uso de la ecuacin de la energa,
2
p
,
sin 4
) sin 4 1 ( cos 6
2 2
2
2 2 2 2


mR
p
mR mgR V T E + + + = + =
&

El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):


+
+
=

2 2
2
2
2 2
sin 4
cos 6
) sin 4 1 (
mR
p
mgR E
mR
d dt ) (t =
----------------------------------

15. Dos puntos de masa estn unidos por una varilla rgida sin peso de longitud
,el punto medio de la cual est obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio . Escrbase la energa cintica en coordenadas generalizadas.
Obtngase el Lagrangiano del sistema y escrbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetras existentes, redzcase el problema a una cuadratura.
Interprtense fsicamente cada una de las ecuaciones de conservacin (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la accin ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es
m
b 2
R
g .

+
r =posicin pto. superior = ; j i
+ +
+ y x
=

r posicin pto. inferior = j i



+ y x
Para simplificar el lgebra, introducimos la notacin compleja (no es absolutamente
imprescindible)
18
) 1 ( = + = i iy x r
+ + +
+ = + = iy x r iy x r ;
Claramente
2 1
Re
i i
be r =


2 1
2 1
Re


i i
e ib i r
& &
& =

.
* rr = r r , donde * r es el complejo conjugado de r ; iy x r = *
= =

) Re )( Re (
2 1 2 1
2 1 2 1
2

i i i i
be be r
& & & &
&
) (
) ( ) (
2 1
2
2
2 2
1
2
1 2 2 1



+ + =
i i
e e Rb b R
& & & &


) ( ) (
2
1
2
2
2 2
1
2 2 2

& &
& & b R m r r m T + = + =
+

1 2 1
sin 2 ) ( mgR y y mg V = + =
) sin 2 (
1
2
2
2 2
1
2
Rg b R m L + =
& &

Ntese que
2
es coordenada cclica, pues . 0
2
=

L
En otras palabras, al sistema no le
afecta que se le d a la variable
2
un desplazamiento constante . Es por tanto
invariante ante traslacin (giro) de la variable
2
. Se conserva pues
2
p
te cons mb
L
p tan 2
2
2
2
2
= =

&
&
,
t
mb
p
2
2
20 2
2
+ =
claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. Tambin el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reducindose al de un pndulo simple plano.
----------------------------------------

16. Una partcula de masa m, sometida al campo gravitatorio terrestre, se mueve
sin rozamiento sobre la superficie interior de un paraboloide de revolucin
colocado verticalmente.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
19
d) Calclese la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud en torno a
esta rbita circular.
a) Sea ( )
2 2
y x k z + = la ecuacin del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilndricas
(,) como se indica en la figura.

m
z
y
x









As pues,

=
=
=
2
cos



k z
sen y
x

=
+ =
=



& &
& & &
& & &
k z
sen y
sen x
2
cos
cos

=
+ + =
+ =
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
4
cos 2 cos
cos 2 cos



& &
& & & & &
& & & & &
k z
sen sen y
sen sen x
De modo que la energa cintica de la partcula es
( )
2 2 2 2 2 2
4
2
1
2
1
& & & k m m T + + =
2
v .
Siendo la energa potencial
2
mgk mgz V = .
En la lagrangiana L=TV, la coordenada es cclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva
l &
&
=

2
m
L
,
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Adems, como la
lagrangiana no depende del tiempo, la energa total se conserva.

b) La energa total de la partcula, suponiendo que 0 l ,
( )
2
2
2
2 2 2
2
4 1
2
1

mgk
m
k m V T E + + + = +
l
&
20
depende de una sola coordenada, , y puede tomarse como la energa de un problema
unidimensional equivalente donde
( )
2 2 2
4 1
2
1
& k m T
ef
+
juega el papel de energa cintica, siendo cierta coordenada curvilnea (no cartesiana),
y
2
2
2
2

mgk
m
V
ef
+ =
l

el de energa potencial. En la figura se han representado los dos trminos que
contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular .
3 2 2
/ 2 k g m = l
La expresin de la energa total permite escribir la relacin

d
) ( 2
) 4 1 (
d
2 2
ef
V E
k m
t

+
= ,
cuya integracin proporciona la ley horaria del movimiento. As, para cada valor de l,
los valores permitidos de la energa han de ser tales que , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (mximo y mnimo) de , que son las races
de la ecuacin
ef
V E
2
2
2
2

mgk
m
E + =
l
. Cuando el valor de la energa total E coincide con
el mnimo de V
ef
, el movimiento es circular con radio =
c
, que se obtiene de la
condicin de mnimo,
0 2
d
d
3
2
= =
c
c
mn
ef
m
mgk
V

l
, es decir,
gk m
c
2
2
l
= .



0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
0
4
8
12
Potencial
Gravitatorio
Potencial
Centrfugo
Potencial
Efectivo

V
ef
/(mg/k)











21


c) En la rbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente 0 =
c
& . Por
otra parte, utilizando la expresin obtenida para el radio de la rbita,
c
, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partcula,
gk
c
2 = & .
As pues para conseguir que la partcula se mueva segn una trayectoria circular con
determinado valor del radio,
c
=
, hay que imprimirle una velocidad de componente
nicamente azimutal y de mdulo
c
gk 2 .

d) Para escribir la ecuacin del movimiento general de la partcula, calculemos las
derivadas

+ =

+ =

& &
&
& &
2 2
2 2 2
4
2 4
mk m
L
mgk mk m
L

La ecuacin de Lagrange correspondiente conduce a la ecuacin:
( ) 0 2 4 4 1
3
2
2 2 2 2
= + + +

mgk
m
mk k m
l
& & & .
Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una rbita circular, de manera
que
( ) + = 1
c
, con 1.
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento y despreciando los trminos en de orden
superior al primero, se llega a la ecuacin
0
2
4
1
8
2
=
+
+
gk m
k
gk
l
& &
que es la ecuacin de un oscilador armnico de frecuencia
gk m
k
gk
2
4
1
8
2
2
l
+
= .
------------------------------------------

17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el pndulo doble en el caso de
pequeas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los pndulos. Halle las frecuencias de los modos
22
normales en el caso en el que la masa del pndulo superior es mucho mayor que
la del pndulo inferior.

La forma usual de abordar este problema puede quedar resumida en lo siguiente. Si
describimos el problema en las variables generalizadas dadas por los ngulos de los
pndulos daremos con una formulacin que puede englobarse en la siguiente forma
general de lagrangiano:
) ( ) (
2
1
,
q U q q q M L
j
j i
i j i
=

& &
con un punto de equilibrio en . El estudio de las desviaciones pequeas alrededor
del punto de equilibrio equivale a tomar slo los trminos lineales en las ecuaciones del
movimiento, o lo que es lo mismo, la aproximacin cuadrtica a L:
0 =
i
q
j
j i
i j i j
j i
i j i
q q K q q T L

=
, ,
2
1
2
1
& &
El problema de hallar las frecuencias de los modos normales es el de resolver la
ecuacin especial de valores propios:
k k k
A K A T =
2

en donde T no es una matriz diagonal. Para evitar el complicado problema de la
diagonalizacin en este estadio, podemos en algunos casos diagonalizar la energa
cintica ya de partida, en el lagrangiano cuadrtico. Esto es lo que pasa en el problema
presente. Veamos cmo podemos hacerlo.
El problema nos plantea un pndulo doble, con el superior de longitud L, y masa M, y el
inferior,
de longitud l y masa m. La energa cintica no es difcil de hallar:

[ ] ) - cos( 2
2
1
2
1
2 2 2 2 2 2
&
&
&
& &
Ll l L m ML T + + + =
Para pequeos valores de y , podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un
trmino producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energa cintica), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
mltiplo apropiado de a . De hecho, es fcil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales est dada por los desplazamientos
l L y L x + = = ,
que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos pndulos. Es fcil ver que, entonces, la energa cintica se convierte en:
2
2
1 2
2
1
y m x M T & & + =
En funcin de estas nuevas coordenadas ortogonales es fcil ver que las ecuaciones del
movimiento son:

23
( ) M m g mg mg
x x y
ML M l M l
g g
y x y
l l
+
= + +


=
&&
&&

Hallar la ecuacin caracterstica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el lmite M>>m, quedando:
l
g
L
g

2 2
y
-----------------------------------------

18. Una partcula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y est sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analtico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
( ) ( ) ( ) ( )




2

2 2
1
,
3
2
2
2 2
2
2 2
3
2
r O
y x
V
xy
y
V y
x
V x
y
V
y
x
V
x r O V V y x V + + + + + + + =

r r

Estdiense los instantes iniciales del movimiento, desarrollando las ecuaciones
de Lagrange en torno a la condicin inicial. Resulvanse estas ecuaciones
suponiendo que, durante estos instantes, el desplazamiento es de la
forma ( ) ( )
5 4 3 2
t O t t t t + + + = c b a r , y determnense los vectores constantes a, b y
c. Calclese, as mismo, la trayectoria durante este tiempo y la expresin de la
lagrangiana.

La lagrangiana de la partcula es L = T V, siendo ( )
2 2
2
1 2
2
1
y x T & & + = = v . As pues,
cerca del origen, se tiene
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

0 0 0 ;
0 0 0 ;

2
2
2
2
2
2

= =
= =
y x
V
x
y
V
y
y
V
y
L
y
y
L
y x
V
y
x
V
x
x
V
x
L
x
x
L

&
&
&
&

lo que conduce a las ecuaciones de movimiento de Newton:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

0 0 0
0 0 0

2
2
2
2
2
2

=
=
y x
V
x
y
V
y
y
V
y
y x
V
y
x
V
x
x
V
x

& &
& &

con las condiciones iniciales
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0 0 = = = = y x y x & &
Por otra parte, segn el enunciado, se tiene
24
( ) 12 6 2
3 2
t O t t + + + = c b a r& &
Sustituyendo r y en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
&& r
( ) 0
2
1

x
V
a
x

=
0 =
x
b
( ) ( ) ( ) ( )

+ = 0 0 0 0
24
1

2
2
2
y x
V
y
V
x
V
x
V
c
x


Haciendo en estas expresiones el intercambio xy, se obtienen las componentes y
correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma
( )
2 2 / 3 2 / 1
x O x x x t + + + =
de manera que
( ) 2
2 2 / 3 2 2
x O x x t + + =
( )
M

2 2 / 3 3 3
x O x t + =

Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:
( ) ( ) 2
2 2 / 3 2
x O x x a x
x
+ + =
de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,
, 0 = ,
2 / 1
K

=
x
a
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = a
y
t
2
+ ..., proporciona la
trayectoria pedida
( )
/
/

2
0
x O x
x V
y V
y
x
+

=
=



que puede calcularse consecutivamente a todos los rdenes
---------------------------------------

19. Considrese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rgida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto est forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determnense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del
25
sistema y calclese la expresin de su lagrangiana, si la gravedad es la nica
fuerza presente. Escrbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
disctase el movimiento del sistema.








z
y
x

g
Para especificar el movimiento del sistema, lo ms conveniente es dar la posicin del
centro de masas y referir a ste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas est forzado a moverse sobre una circunferencia, su posicin queda determinada
dando el ngulo que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como estn unidas
por una barra rgida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ngulos polares esfricos (,) que determinan la orientacin de la barra en el espacio.
As, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ngulos
(,,).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:

cos
cos
cos

1
1
1

+ =
+ =
=



l Rsen z
sen lsen R y
lsen x

cos
cos
cos

2
2
2

=
=
=



l Rsen z
sen lsen R y
lsen x
Calculando por derivacin temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energas cinticas:
( ) [ ] sen sen sen sen sen Rl R sen l l
m
m T
cos cos cos 2
2
2
1
2 2 2 2 2 2 2
2
1 1
&
&
&
& & &
&
+ + + + =
= v

( ) [ ] sen sen sen sen sen Rl R sen l l
m
m T
cos cos cos 2
2
2
1
2 2 2 2 2 2 2
2
2 2
&
&
&
& & &
&
+ + + + + =
= v

de modo que la energa total del sistema es
( ) ( ) ( ) [ ]
2 2
2
2 1
& &
&
R sen l l m T T T + + = + =
Por otra parte, las energas potenciales de las esferas y la energa potencial total
son
26
( ) cos
1 1
l Rsen mg mgz V + = =
( ) cos
2 2
l Rsen mg mgz V = =
mgRsen V V V 2
2 1
= + =
A partir de la lagrangiana, L T V, calculemos las derivadas

2 2
2
2
2
2
2
sin
&
&
&
&
&
&
ml
L
ml
L
mR
L

0
2
2
2 2

L
ml
L
mgR
L
cos sin
cos
&

La ecuacin asociada al grado de libertad ,
( ) 0 cos 2 2
d
d
2
= mgR mR
t
&
est desacoplada de y de . Esta ecuacin es precisamente la ecuacin del pndulo
simple,
cos
g
R
= &&
de manera que el centro de masas de las esferas ejecuta un movimiento pendular
independientemente de como estn girando las esferas. Es decir, el sistema en conjunto
se comporta como un pndulo de masa 2m con dos grados de libertad internos que
determinan el movimiento relativo de las dos esferas respecto de su centro de masas.
Por otra parte, la coordenada es cclica de manera que una constante del
movimiento es
C sen ml
L
= =

2 2
2 &
&

de donde, despejando, se obtiene

2
2 2

sen ml
C
= &
La ecuacin para es
( ) 0 cos 2 2
d
d
2 2 2
= sen ml ml
t
&
&

es decir, sustituyendo el resultado anterior,
2
2 2
cot
0
2 sin
C
ml


=


&&

que es la ecuacin que determina el movimiento relativo de las esferas.

-----------------------------------------
27
20. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.

Tomemos un sistema de coordenadas cartesianas centrado en la esfera, tal como se
indica en la figura

R
m








Utilizando coordenadas esfricas, la posicin y velocidad de la partcula vendrn dadas
por

=
+ =
=

=
=
=




sen
cos sen sen cos
sen sen cos cos
cos
sen sen
cos sen
&
&
&
&
&
&
&
&
R z
R R y
R R x
R z
R y
R x

de manera que las energas cintica y potencial de la partcula son, respectivamente,
( ) ( ) sen
2
1
2
1
2
1

2 2 2 2 2 2 2 2
&
&
& & & + = + + = = mR z y x m m T v
cos
0 0
mgR V mgz V V + = + =
A partir de la lagrangiana, L = T V, las ecuaciones correspondientes a los ngulos de
orientacin son
0
d
d
=


L L
t
&

0
d
d
=


L L
t &

Como la coordenada es cclica su momento conjugado se conserva constante, lo que
traduce la conservacin de la componente correspondiente del momento angular, es
decir,
28
sen
2 2
l mR = &
y la ecuacin para se escribe como:

sen
cos
sen
3 3
2


mR
l
mg mR + =
& &

Definiendo el potencial efectivo
( )
sen 2
cos 1
2 2
2

mR
l
mgR V
ef
+ + =
la ecuacin para queda en la forma

d
d
1

2

ef
V
mR
=
& &

Una grfica de V
ef
permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
rbitas.

0
1
2
3
4
5
/2

V
ef

(R/g)
En la figura se ha representado la funcin (R/g)V
ef
para el caso particular .
La curva a trazos corresponde al trmino gravitatorio y la curva a trazos y puntos al
trmino centrfugo. La suma de ambos es la curva continua. Como puede verse, las
rbitas posibles corresponden a trayectorias acotadas comprendidas entre dos valores,
uno mximo y otro mnimo, del ngulo que dependen de la energa total de la
partcula, la otra constante del movimiento. Para el valor de sta correspondiente al
mnimo de la curva de V
2
3 2 2
gR m l =
ef
, los dos valores de colapsan y la trayectoria corresponde a
una circunferencia horizontal.
---------------------------------------------

21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una funcin homognea
29
de grado m de las coordenadas: ( ) ( ) (
n
r r r V
m
n
r r r V
n
r r r V , ,
2
,
1
, ,
2
,
1
, ,
2
,
1
K K K = = ) . Si
se reescala simultneamente el tiempo (por un factor: =
t
t'
) y las coordenadas
espaciales (por dicho factor: =

l
l
, con sealando una coordenada con
dimensiones de longitud), una eleccin apropiada de ambos factores puede
tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una constante.
l
a) Cul es la relacin entre y para que as suceda?
b) Una vez obtenida sta derive a partir de ella, como funcin de m, las
relaciones entre
l
l
y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t
t
), velocidades (
v
v
), energa (
E
E'
) y momento angular (
J
J
).
c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:
- la tercera ley de Kepler,
- la relacin cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
( )
2
constante t l =
- la independencia del perodo con la amplitud en el oscilador armnico

a) Si el potencial reescala como , la energa cintica lo hace como
m

2
2

. Para sacar
factor comn a ambos trminos del lagrangiano

=
2 2

m
, o
( ) 2 1 m
=
b) las relaciones solicitadas son:
2
1
; ;
2
;
2
1
m
l
l
J
J
m
l
l
E
E
m
l
l
v
v
m
l
l
t
t
+



c)
- En el potencial gravitatorio 1 = m . Sustituyendo en la primera relacin en b),
obtenemos ( ) ( )
3 2
l l t t = , que es la ley de Kepler (las distintas rbitas se transforman
unas en otras mediante reescalamientos en el tiempo y el la longitud)
- En el caso del potencial mgh, 1 = m , encontramos la clsica relacin parablica
entre distancia y tiempo.
- Aqu . El perodo debe ser independiente de la amplitud. 2 = m

22. Considrese un circuito clsico ( inductor-condensador) sin generador,
estudiado en Fsica General. Recordando que la energa almacenada en el
inductor es
LC
2
L
2
1
I , siendo I la corriente que circula por l, y que la almacenada
en el condensador es
C
Q
2
2
1
, establezca una analoga entre estos conceptos
elctricos y los correspondientes de un sistema mecnico simple. A
continuacin plantee el Lagrangiano del sistema y obtenga la ecuacin
diferencial y la frecuencia intrnseca de este circuito resonante.
C L
30

El problema es muy simple. La analoga puede establecerse de la siguiente forma:
Posicin carga
Velocidad corriente
Fuerza diferencia de potencial
Masa inductancia L
Constante del muelle inversa de la capacitancia 1/C
La energa almacenada en el inductor
2
2
1
LI puede asociarse formalmente a un trmino
de energa cintica. Por su parte, la energa almacenada en el condensador es
asimilable, tambin desde un punto de vista formal, al trmino de energa potencial de
un muelle. En definitiva:
( )
2
2
1 2
2
1
1
Q L Q
C
V T L = =
&

de la que se obtiene la ecuacin: ( ) 0
L
1
= + Q
C
Q
& &
,de la que sigue fcilmente la frecuencia.
---------------------------------------------

23. Una esfera uniforme de masa M y radio R se halla encastrada en un agujero
practicado en una fina lmina plana infinita, con una masa por unidad de rea
de valor , de forma a que el plano de la lmina coincida con el plano
ecuatorial de la esfera. Un objeto de masa de masa se mueve sin rozamiento a
lo largo del eje z (vase figura), perpendicular a la lmina y que pasa por el
centro de la esfera. Construya el Lagrangiano del sistema
m











Z


La dificultad en este problema reside en encontrar el campo al que se ve sometida la
partcula. Una vez obtenido ste, la construccin del Lagrangiano es inmediata.
Consecuentemente, nos concentraremos nicamente en el primer objetivo. Para ello,
separamos las contribuciones del plano y de la esfera. Esta ltima es inmediata:
simplemente, a una distancia del centro de la esfera, a lo largo del eje z z ,
2
z
GM

31
La contribucin del plano puede calcularse de la forma siguiente. Tomemos un anillo de
radio , alrededor del centro de la esfera.. Por razn de simetra, slo tendremos que
calcular la componente z del campo producido por el anillo a la misma distancia
anterior z . En definitiva,
( )( )
( )
2 2
2 2
2


+
+

z
z
z
d G

El campo total producido por el plano resultar de integrar la expresin para el anillo en
el intervalo [ : ) , R
2 2
2
R z
z G
+



---------------------------------------------

24. Sabemos que el oscilador armnico tiene como parmetro caracterstico la
frecuencia , que es independiente de las condiciones iniciales. Por el
contrario, su amplitud mxima A s que depende de estas ltimas. Sin embargo,
existen osciladores en los cuales los papeles de la frecuencia y amplitud mxima
se invierten, en el sentido de pasar la frecuencia a ser dependiente de condicin
inicial y, al contrario, la amplitud mxima convertirse en un parmetro
caracterstico del sistema, independiente de la condicin inicial. Un caso
semejante ocurre en el sistema de la figura, en el que dos masas iguales estn
unidas por un eje rgido de masa nula. cada una de las masas se mueve sin
rozamiento, y en ausencia de gravedad, a lo largo del eje correspondiente, bien
sea el x, bien sea el y. Plantee el lagrangiano del sistema, y demuestre que lo
aseverado es cierto: la frecuencia con la que oscila cada masa depende de la
condicin inicial, mientras que su amplitud mxima es siempre la misma.
x
y
A

Al no estar el sistema sometido a fuerzas, fuera de las ligaduras geomtricas, el
lagrangiano y la energa cintica coinciden: son iguales a la energa cintica que tiene
cualquiera de las partculas, en el instante en que pasa por el origen y la otra est en su
posicin de equilibrio,
( )
2
2 2
2 2
2
2
u
m
x A
x mA
L =

=
&
(1)
donde es la velocidad de una partcula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo trminos en la ecuacin (1), llegamos a:
u > 0
2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
u x
A
u
x u A x u x A =

+ = + & &
32
La ecuacin final expresa la conservacin de la energa de un oscilador armnico cuya
frecuencia y amplitud mxima son, respectivamente,
u
A
y . El movimiento es el de
oscilador armnico, pero en el cual la frecuencia depende de la condicin inicial (a
travs de u ), mientras que la amplitud mxima es siempre constante.
A
---------------------------------------------

25- Suponga que el lagrangiano para un cierto movimiento unidimensional viene
dado por

=
2 2
2
1
2
1
e kq q m
t
L &

.
a) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
b) Existe alguna constante del movimiento?
c) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
Suponga seguidamente que se define una nueva coordenada, , dada por S
q
t
S

=
2
exp

.
d) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
e) Existe alguna constante del movimiento?
f) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
g) Cmo pondra en relacin ambas descripciones?

Nota aclaratoria.

En el enunciado propuesto en la hoja de examen se desliz un error. Se sugera el
cambio ( ) t q S exp = en lugar del que aparece en el presente enunciado. Est claro que
con este ltimo cambio el resultado carece de inters conceptual, tal como ha podido
constatar la mayora de los alumnos. La correccin, evidentemente, se ha hecho segn el
enunciado del examen, y no con el que aparece aqu. Sin embargo, s que da inters al
problema el cambio propuesto aqu, por lo que ser aqul sobre el que elaboraremos.
Para terminar, quiero felicitar a los tres alumnos que se han dado cuenta del buen
cambio. As lo han hecho constar en el examen a ttulo de comentario y su iniciativa ha
sido debidamente valorada a la hora de calificar.

a) La ecuacin de Lagrange lleva a:
( ) 0 = + + kq q m q m e
t
& & &

,
o
0 = + + q
m
k
q q & & & ,

b) Aparentemente, podramos contestar que no existe constante del movimiento al
depender L explcitamente del tiempo. Pero esta respuesta es un poco precipitada.
Veamos por qu. En un sistema mecnico, podemos disponer, en principio, de
funciones que permanecen constantes a lo largo del
movimiento: =constante. Estas se denominan constantes del movimiento o
integrales primeras. Sin embargo, la definicin de estas cantidades es ms general,
englobando una posibles dependencia explcita del tiempo, de forma que:
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este ltimo caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
( ) ( ) ( t q t q F & , )
( ) ( ) ( ) t t q t q F , , &
33
constante del movimiento. Lo que s queda claro es que, si existe ( ) ( ) ( ) t t q t q F , , & =
constante, no es aparente. Sigamos la evolucin del problema para aclarar este extremo.

c) Para una solucin general del tipo , obtenemos la ecuacin caracterstica
t
e q

0
2
= + +
m
k

con soluciones
m
k

=
2
2 2


Las distintas posibilidades de movimiento nos vendrn dadas por el valor del
discriminante
m
k

=
2
2

, siempre que 0 > .



Primer caso: . En este caso, la solucin general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
0 <
( ) t B t A e q
t
+ =

sen cos
2


Segundo caso: . Movimiento puramente amortiguado 0 =
2
0
t
e q q

=
Tercer caso: . Movimiento tambin puramente amortiguado 0 >
( )
t t
t
Be e A e q

+ =
2



d) Escribimos el lagrangiano en funcin de la nueva variable
2
2
2
1
2
1
2
1
kS S S m L

=
&
,
del que se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento
2
0
2
k
S S
m



+ =





&&
.

e) Ahora, s que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuacin anterior
es la del oscilador armnico, que tiene formalmente la constante
2
2 2
cte
2
k
S S
m



+ =





&

Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresin anterior, una vez
desecho el cambio , nos proporciona la contestacin a la pregunta que nos
hacamos ah.
S q

f) Es fcil responder a este apartado manejando el signo de 2 m k , al igual que
hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un anlisis completo no
deber olvidarse el factor exponencial en la definicin de . S

34
g) Ambas descripciones son totalmente equivalentes. La nica diferencia es que en la
segunda se enmascara el factor exponencial que no por ello ha desaparecido-
pudindose con ello poner en evidencia la constante del movimiento cosa que no era
trivial en la primera descripcin.
---------------------------------------------

26- Tres puntos de masa pueden deslizarse sobre un crculo de radio , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
m b
( ) ( )



+ + = e e e , ,
0
V V los ngulos de separacin , , son medidos en
radianes. Cuando
3
2
= = = , el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las
frecuencias de los modos normales del sistema para pequeos desplazamientos del
equilibrio (ngulos
3 2 1
, , ilustrados en la figura de la derecha)




Los ngulos , y , en trminos de
2 1
, y
3
, son:
1 2
3
2

+ = ,
2 3
3
2

+ = ,
3 1
3
2

+ = .
Por su parte, el potencial queda:


+

+

3 1 2 3 1 2 3
2
0

e e e e V V
Habida cuenta de que estamos hablando de pequeos valores de
2 1
, y
3
, esta
expresin del potencial puede aproximarse por

( ) ( ) ( [
3 1 2 3 1 2
3
2
0
3



e V V )
( ) ( ) ( )

+ + +
2
3 1
2
2 3
2
1 2
2
1
2
1
2
1

La energa cintica va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres
partculas. Como el radio b es constante, stas sern b , para
i

&
3 , 2 , 1 = i . En definitiva,
el lagrangiano quedar
35
( )
2
3
2 2 2 2 2
3
0 1 2 3 1 2 2 3
1
1
3
2
i
i
L mb V e

3 1

=
= + + +

&
,
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange

( )
2
2
3
1 0 1 2 3
2 0 mb V e

+ =
&&

( )
2
2
3
2 0 2 3 1
2 0 mb V e

+ =
&&

( )
2
2
3
3 0 3 1 2
2 0 mb V e

+ =
&&


Proceder en el anlisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan
los detalles como ejercicio. La ecuacin caracterstica resulta ser
2
2
2 2 2
3
0
3 0 mb V e mb



+ =



con soluciones

=

3
0
3 1
0

e
m
V
b

siendo la segunda degenerada.
---------------------------------------------

27.- En un sistema dinmico de 2 grados de libertad la energa cintica es
2
2
2
2
2
2
1
2
1
) ( 2
q q
bq a
q
T &
&
+
+
= , y la energa potencial esta dada por
2
dq c U + = , con a, b,
c y d constantes. Mostrar que en funcin del tiempo es una ecuacin de la
forma con h, k y constantes.

2
q
2
0
2
2 2
) ( ) 2 )( ( t t h k q k q = +
0
t
NOTA: bx a
b
bx a
bx a
xdx
+

=
+
2
3
) 2 ( 2


Dado que la energa cintica y la potencial no dependen ni del tiempo ni de la
coordenada tenemos 2 constantes del movimiento:
1
q V T E + = y
1
q
L
&

, es decir:
cte p
bq a
q
q
L
= =
+
=

1
2
1
1
&
&

c dq q q bq a
p
dq c q q
bq a
q
E V T + + + + = + + +
+
= = +
2
2
2
2
2 2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
) (
2 2
1
) ( 2
& &
&

que podemos rescribir como:
2 2 1
2
2
2
2
C q C q q = &
con y constantes: , .
1
C
2
C d b p C 2
2
1 1
= c a p E C 2 2
2
1 2
=
Y de ah integrar:
36
2
2
2 1 2 2
2
q
q C C
q
+
= &
0
2 1 2
2 2
t t dt
q C C
dq q
= =
+


2 1 2
2
1
2 1 2
0
3
) 2 ( 2
q C C
C
q C C
t t +

=
que conduce directamente a la ecuacin que queremos encontrar con
1
2
C
C
k = y
1
4
9
C h = .
---------------------------------------------

28.- Una partcula de masa y carga e se mueve bajo la influencia de campos
elctrico y magntico uniformes, mutuamente ortogonales. En un sistema de ejes
cartesianos, estos campos son
m
j E
r r
E = y k B
r r
B = . Encuentre las ecuaciones de
movimiento y la trayectoria en el caso en el que la partcula se encuentra
inicialmente en reposo en el origen de coordenadas.
Las relaciones siguientes le pueden servir de ayuda
( ) ( A v v v
A B
A
E
=
=

)

e m L
t
2
1


Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
Ey =
( ) j i A x y B + =
2
1

El correspondiente lagrangiano queda
( ) ( ) x y y x eB eEy z y x m L & & & & & + + + + =
2
1
2
1
2 2 2

Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
0 mx eBy = && &
eE x eB y m = + & & &
0 = z m& &
Queda claro de la tercera ecuacin y de las condiciones iniciales ( ) 0 0 = z y ,
que el movimiento est confinado al plano
( ) 0 0 = z&
xy . Las ecuaciones para e x y son lineales,
por lo que podemos considerar una solucin general del tipo ( ) t exp , quedando la
ecuacin caracterstica como
0
2 2 2 4 2
= + B e m
con autovalores
2
2 2
2
2 , 1
, 0
m
B e
=
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solucin para la trayectoria de la
partcula
37

= t
m
eB
eB
mE
t
B
E
x sen
2

= t
m
eB
eB
mE
y cos 1
2

Es fcil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cspides sobre el eje
, separadas por una distancia x
2
2 eB mE . Esta distancia es la velocidad promedio en
la direccin , x B E , multiplicada por el perodo, eB m 2 , de los trminos
sinusoidales.


x
y
E

---------------------------------------------

29.- Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:
a) Las lagrangianas y ) , , (
1
t q q L & t t q A t q q L L + = ) , ( ) , , (
1 2
& son equivalentes, esto
es, proporcionan las mismas ecuaciones de movimiento.

a) La eleccin del Lagrangiano de un sistema nunca es nica y dada una funcin
lagrangiana, cualquier funcin de la forma ) , , (
1
t q q L & dt t q dF t q q L L ) , ( ) , , (
1 2
+ = & ,
tambin lo es (Seccin 1.4 Goldstein, puede mostrarse por sustitucin directa en las
ecuaciones de Lagrange de y de
2
L
t
F
q
q
F
dt
dF

= & ).
Por tanto para que sea cierto en el caso que preguntado tendra que cumplirse
que la funcin aadida solo dependiera del tiempo: . ) (t A
---------------------------------------------

30. Suponga por un momento que no sabe usted qu forma tiene la energa cintica
y desconoce tambin las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partcula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificndole, sin ms detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma ) , , ( t q q L L
i i
& = . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partcula libre en coordenadas
cartesianas. Usted sabe que sta es una partcula en el espacio vaco sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qu el lagrangiano no puede ser funcin de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, , , por separado. Tampoco del tiempo.
Sobre qu propiedades del espacio se basar su argumentacin?
x
v
y
v
z
v
38
Usted llega a la conclusin de que , donde ) (
2
v L v
r
es la velocidad de la partcula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequea respecto de K .
2. Pruebe que L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansin en
serie de Taylor, despreciar los trminos cuadrticos en _ y recordar la propiedad
de invariancia bajo transformacin
2
av L =
dt
dF
L L + ' L .
3. Pruebe que es una eleccin consistente para el lagrangiano en cualquier
sistema K que se mueva con velocidad finita
2
' ' v L =
0
V
r
respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.

Los datos del problema son:
A) El Lagrangiano es funcional de la forma: ) , , ( t q q L L
i i
& = .

B) Ecuaciones de Lagrange: 0 =

i i
q
L
dt
d
q
L
&
.
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partcula libre permanecer en reposo o en movimiento rectilneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogneo e
istropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropa por ejemplo, que con una
partcula de velocidad inicial no nula es imposible definir una direccin privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la direccin inicial de la partcula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.

D) Principio de relatividad de Galileo aplicado a un sistema de referencia inercial K se
desplaza con velocidad infinitesimal respecto a otro sistema inercial K nos informa
que si la partcula libre se mueve con velocidad v
r
en el sistema K lo har con velocidad

r r
v en el sistema K.

1) Con los datos A) y C) es directo. La inclusin de una dependencia explicita respecto
a las coordenadas o al tiempo implicara que las ecuaciones del movimiento no
respetaran la homogeneidad del espacio y el tiempo. Cualquier referencia a una
direccin privilegiada, como sera una dependencia de la direccin del vector velocidad,
no respetara la isotropa del espacio. Por tanto el Lagrangiano solamente puede
depender del mdulo de la velocidad, es decir: . ) (
2
v L L =

2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para
el sistema K:
) ( 2 ) ( ) 2 ( ) ' (
2
2
2 2 2 2
O v
v
L
v L v v L v L +

= + =
r r r r
,
39
y de la ltima afirmacin de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dt
dF
v L v L + = ) ( ) ' (
2 2
y para que esto se cumpla en la ecuacin anterior tenemos que
cte a
v
L
= =

2
, de modo que a r F
r r
2 = , donde r
r
es el vector posicin de la partcula.

3) Siguiendo el mismo razonamiento que en el anterior apartado tenemos que
) 2 ( ) ( 2 ) ( ' ) ' ( '
2
0 0
2 2
0 0
2 2
0
2 2
t V V r
dt
d
v L V V v v V v v v L + + = + = = =
r
r
r
r
r
r

que comprueba que los Lagrangianos de ambos sistemas son compatibles.
---------------------------------------------

31. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de un cono de ngulo
(ver figura) y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
d) Suponga la masa men una rbita circular tratada en el apartado anterior.
Suponga que se le imprime un muy pequeo impulso en direccin contraria al
vrtice del cono. Qu tipo de trayectoria piensa usted que seguir el sistema
despus de hacer esto? En el caso de seguir una trayectoria consistente en la
composicin de la trayectoria circular original y de una pequea oscilacin
alrededor de sta, calcule la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud
en torno a la rbita circular. Hgalo slo en el caso en que piense que esta
trayectoria tiene sentido.















a) Siguiendo la figura, tenemos:


m
z
y
x
R
,
, sin
, cos
z z
R y
R x
=
=
=


como la partcula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuacin:
40
Z
R
z h
R
=

= tan dnde definimos z h Z = , siendo h la distancia del origen al


vrtice del cono.

Elegimos como coordenadas generalizadas a Z (que slo tendr sentido para ) y
y definiendo
0 Z
tg obtenemos

,
), cos sin (
) sin cos (
Z z
Z Z y
Z Z x
&
&
& &
&
& &
&
=
+ =
=


con lo que el lagrangiano tiene la forma
( ) ( ) mgZ Z Z m L + + + =
2 2 2 2 2
1
2
1

& &
,
en que la coordenada es cclica y el correspondiente momento conjugado se conserva

&
&
2 2
mZ
L
p =

=
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Como la lagrangiana
no depende del tiempo, tambin se conserva la energa.
b) Si sustituimos la ecuacin anterior en la ecuacin del movimiento para la otra
variable tenemos
( ) ) ( 1
2 2
g Z m Z m + = +
& & &


Distinguimos ahora dos casos:
1) Inicialmente el momento angular es nulo, 0 =

p , bien por estar situados en el


vrtice del cono, , o por no tener velocidad inicial en el plano xy, .
En este caso el problema se reduce al movimiento de un cuerpo sobre un plano
inclinado. La ecuacin anterior se simplifica a
0 = Z 0 =
&
( ) 1
2
+
=

g
Z
& &
, es decir es un
movimiento uniformemente acelerado en la coordenada Z. El potencial efectivo
es: Z g Z
g
V
eff

2
2
cos
1
=
+
= .
2) Si podemos despejar de la ecuacin del momento angular 0

p
2 2


mZ
p
=
&
, que introducimos en la ecuacin para la variable Z

+
+
=
2 3 2
2
2
1
1


Z m
p
g Z
& &
,
y si tomando como potencial efectivo la funcin tal que
Z
V
Z
eff

=
& &
, obtenemos

+
= gz
Z m
p
V
eff
2 2 2
2
2
2 1
1


.
Si dibujamos este potencial obtenemos una funcin montonamente decreciente
como la siguiente:
41

con en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponder a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tender a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez ms negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento ser una composicin de un giro en el plano xy, dado por la variable
eff
V
, que
por conservacin del momento angular tendr cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la direccin del
eje negativo de la variable z.

c) Con el potencial calculado no pueden existir rbitas circulares dado que nunca
alcanza un mnimo. El nico equilibrio que puede alcanzar la partcula vendra de
considerarla en reposo sobre el vrtice del cono. Tambin podemos darnos cuenta de
esto al intentar calcular el valor de Z que anula
eff
V
Z
V
eff

, obtendremos slo valores de Z


negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son vlidas.

d) Si consideramos la partcula sobre el vrtice del cono cualquier pequea perturbacin
la sacar de su equilibrio inestable para producir un movimiento de cada acelerado
como los descritos en el apartado b). Es decir no tiene sentido considerar pequeas
oscilaciones para potenciales sin mnimos.
---------------------------------------------

32. Consideremos la definicin general de sistema conservativo. A saber, aquel
que cumple las siguientes tres condiciones: 1) es vlida la forma estndar
(holnoma o no holnoma) del lagrangiano; 2) el lagrangiano no es funcin
explcita del tiempo; 3) las ecuaciones de ligadura pueden expresarse en la forma
( los coeficientes son nulos). Por otra parte, si el lagrangiano se 0
l k k
k
a dq =
l t
a
42
expresa en la forma estndar holnoma y la energa cintica es una forma
cuadrtica homognea de las
j
q& s, un sistema conservativo es adems natural.
a) Demostrar que la definicin anterior de sistema conservativo lleva a la
conservacin de la llamada funcin energa:
j
j
j
L
q
q
L

&
&
(integral de Jacobi),
que se reduce a la energa total en el caso de un sistema natural.

b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (vase figura). El tubo gira alrededor de su dimetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. En cul de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cul es tambin natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esfricas. Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, cul es la razn fsica
para ello?

z
O r

m


Si , entonces
2 1 0
L T T T V = + +
2 0 j
j
j
L
h q L T T
q
V

= = +

&
&
. Si reagrupamos
trminos:
{
2 0
V
h T V T T V

== + = +
Todo el truco del problema reside en manejar apropiadamente los trminos en el
Lagrangiano. Empecemos con los trminos T y V en polares
2 2 2 2 2
1
2
( se
cos
T m r r
V mgr
n )

= +
=
&

dando el lagrangiano en sistema laboratorio
2 2 2 2 2
1
2
( sen ) L m r r mgr cos = +
&
(1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
2 2 2 2 2
1
2
( sen ) h m r r mgr cos = +
&
,
que NO ES la energa total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L T V =
con
2 2
1
2 2
2 2 2
0
cos sen
T T mr
V V T mgr r


= =
= =
&

43
T es la energa cintica relativa a un sistema que gira con el tubo. La energa potencial
V incluye el trmino gravitacional y el trmino
0
T que tiene en cuenta la fuerza
centrfuga. En este caso nuestro sistema es natural y h T V = + , la energa total
(cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esfricas ( ) , , r tenemos
2 2 2 2 2
1
2
( se
cos
T m r r
V mgr
n )

= +
=
& &

con la ligadura 0 d dt = . El sistema en esta representacin NO ES conservativo ya
que 0
k t
a = . Adems, la expresin de Jacobi (T V + , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efecta trabajo sobre el sistema.

----------------------------------------------

33. Un bloque de masa M
2
desliza sobre otro de masa M
1
que, a su vez, desliza
sobre un plano horizontal (Vase figura). Usando las coordenadas X
1
y X
2
de la
figura, obtenga las ecuaciones diferenciales del movimiento a travs de la
formulacin de Lagrange. Asuma ausencia de rozamientos.

X
2
X
1
M
2
M
1


La coordenada
1
x es el desplazamiento absoluto de , mientras que
1
m
2
x es el
desplazamiento de con respecto a Para obtener la velocidad absoluta de ,
usamos la ley del coseno para sumar la velocidad de y la velocidad de respecto
de . Obtenemos:
2
m
1
m
2
v
2
m
1
m
2
m
1
m
2 2 2
2 1 2 1 2
2 cos v x x x x = + & & & &
siendo el ngulo formado por el plano con la horizontal. Por lo tanto,
( )
2 2 2
1 1 2 1 2 1 2
1 1
2 cos
2 2
T m x m x x x x = + + & & & & &
En presencia del campo gravitatorio, los cambios en energa potencial proceden de
cambios en el valor de
2
x :
2
sen V mgx =
De aqu
( )
2 2 2
1 1 2 1 2 1 2 2
1 1
2 cos sen
2 2
L m x m x x x x mgx = + + + & & & & &
Las ecuaciones correspondientes:
( )
1 1 2 1 2
cos 0 m x m x x + = && && &&
44
2 2 2 1 2
cos sen 0 m x m x m g && && =

----------------------------------------------

34.- Un modelo simple, y de gran utilidad, de molcula triatmica lineal es el de la
figura. Vamos a examinar el caso en el que M>m. Plantee el problema en las
coordenadas definidas por los desplazamientos de las tres masas de su posicin de
equilibrio, con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange. Intente una solucin
0
i t
x x e
i i

= , siendo una frecuencia de modo normal
a) Cuntas frecuencias independientes hay y cules son stas?
b) A qu movimiento corresponde la menor de ellas?

m M M
k k
X
1
1
2
3


( ) ( )
2 2
2 2 2
1 2 3 2 1 3
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
2
L T V Mx mx Mx k x x k x x = = + + & & &
Ecuaciones :
( )
( ) ( )
( )
1 1 2
1 2 1 2 3
3 3 2
0
0
0
Mx k x x
mx k x x k x x
Mx k x x
+ =
+ + =
+ =
&&
&&
&&

El determinante para las frecuencias

2
2
2
0
2 0
0
k M k
k k m k
k k M




=
con soluciones

+ = = =
m
M
M
k
M
k 2
1 0
3 2 1
, ,

Para
1
0 = , los desplazamientos son
1 2 3
x x x = = , dando a entender que el conjunto de
las tres masas se mueve como un slido rgido, sin oscilaciones internas.

----------------------------------------------

45
35. La transformacin entre coordenadas
cartesianas y polares viene dada por sen r x = ,
cos r y = , siendo lo vectores unitarios en polares:
j i u
j i u

cos sen
sen cos
+ =
+ =
r

A diferencia de i y j, y no son constantes.
Puede observar, por ejemplo, que
r
u

u

u
u
=
d
d
r
y
r
d
d
u
u
=




y
x
( ) , r
u
r
r
u

r
trayectoria

R
r

1) Sabido esto, calcule las componentes en coordenadas polares de la
aceleracin y acto seguido plantee las ecuaciones de Newton correspondientes.
2) Exponga la formulacin lagrangiana para el problema y compare la forma
anterior de obtencin de las ecuaciones del movimiento con la que le ofrece sta.

u u
u
u
u
u
R
v
dt
d
r
dt
dr
dt
d
d
d
r
dt
dr
dt
d
r
dt
dr
dt
d
r
r
r
r
r
+ = + = + = =

r r
r
r
r
r
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
r d
d
d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
d
d
d
dt
dr
dt
r d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
d
dt
dr
dt
r d
dt
d
u u u u
u
u u
u
u
u
u u
u
u
v
a
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

+ + =
+ + + + =
+ + + + = =





Con lo que encontramos
2
2 2
2 2
2
r
r r
d r d dr d d
r r
dt dt dt dt dt
F F
m






= + +





= +
a u
F
u u

= u



46
36. Considere la mquina de Atwood de la
derecha, en la que la nica fuerza presente es la de
la gravedad.
a) Cuales son las ligaduras del sistema?
b) Escriba el lagrangiano considerando las
posiciones de las masas y como
coordenadas generalizadas.
1
m
3
m
c) Obtenga las ecuaciones del movimiento de estas
masas y determine la aceleracin de y .
1
m
3
m


m
4
m
3
m
2
m
1

a) Las cuerdas tienen una longitud fija y, por tanto, hay dos ligaduras holnomas. Tomando
coordenadas x
i
para cada masa i, todas con origen en el punto de suspensin de la polea superior:

1 2 1 3 4 2 2
, 2 x x a cte x x x a ct + = = + = = e
b) El sistema tiene dos grados de libertad, elegimos como coordenadas generalizadas
1
x y
3
x .
El lagrangiano sin ligaduras tiene la formula
4 4
2
1 1
2
i
i i
i i
m
i
L x m g
= =
= +

& x
y a partir de las restricciones,
2 1
x x = & & y
4 3 2 3
2
1
2 x x x x x = + = & & & & & , el lagrangiano se escribe
( )
( ) ( )
2 2 2 3 3 1 2
1 1 3 3 1 3 3 1 1 1
2 1 1 3 3 4 2 1 3 1
, , , ( 2 )
2 2 2
2 2
m m m m
L x x x x x x x x m gx
m g a x m gx m g a a x x
+
= + + + +
+ + + +
& & & & & &

c) Y las ecuaciones de Lagrange
( ) ( )
( ) ( )
1 2 4 1 4 3 1 2 4
1 1
3 4 3 4 1 3 4
3 3
4 2 2
2 .
d L L
m m m x m x m m m g
dt x x
d L L
m m x m x m m g
dt x x

= + + + =




= + + =



&& &&
&
&& &&
&
,

y de esta ltima ecuacin obtenemos
( )
3 4 4
3
3 4
2

m m g m x
x
m m

=
+
&&
&&
1
y a partir de ella despejamos en la otra
( )( ) ( )
( )( )
1 2 3 4 4 1 2 3
3
1 2 3 4 3 4
2 2
4
m m m m m m m m
x g
m m m m m m
+
=
+ + +
&&


37. Sobre un anillo uniforme de radio R y masa M desliza sin rozamiento una cuenta de masa m. El
anillo rota libremente, sin rozamiento, en torno al eje horizontal x que coincide con un diametro del
anillo. El momento de inercia del anillo en torno al eje es
2
2 I MR = . Utilizando como
coordenadas generalizadas los ngulos , que indica la posicin de la cuenta respecto al eje de giro,
y , que indica la posicin del plano del anillo respecto al eje vertical z:
(Vase la figura en la que se muestran el sistema para dos ngulos diferentes ).
47
a) Obtngase el Lagrangiano para el sistema .
b) Obtnganse las ecuaciones de Lagrange del sistema.
c) Seale la/s cantidad/es conservada/s del sistema.


g

a)
2
1
2
anillo
T I =
&

2 2 2 2
1 1
( )
2 2
cuenta
T mR mR sen = +
& &

( ) cos( )
cuenta
V mgRsen =
2 2 2 2 2
1 1 1
( ) ( ) cos( )
2 2 2
L I mR mR sen mgRsen = + + +
& & &


b)
2 2
L
mR

&
&


2 2
( ) cos( ) cos( ) cos( )
L
mR sen mgR

= +

&

=

2 2 2
( ) cos( ) cos( ) cos( ) 0 mR mR sen mgR
&& &

48
2 2
( )
L
I mR sen

= +

& &
&

2 2 2
( ) 2 ( ) cos( ) ( ) ( ) 0 I mR sen mR sen mgsen sen + +
&& && & &
=

c) Calculando el hamiltoniano, ser independiente del tiempo y se conservar la energa. El resto de
momentos respecto a las vairables, x, y ,z, no se conservan ya que el sistema no es invariante
ante traslaciones, ni tampoco ante rotaciones. No hay coordenadas cclicas en ninguno de los
sistemas de coordenadas.

-------------------------------------------

38.- El movimiento de una partcula de masa m est restringido, en el plano (x,y), a
la parbola a x y
2
= . La accin de la gravedad acta en el sentido y negativo.
Utilizando el formalismo lagrangiano, resuelva los siguientes apartados:
a) Escriba la ecuacin para pequeas oscilaciones alrededor del punto de
equilibrio.
b) Resuelva la ecuacin obtenida en el apartado a)

a)
( )

+ =

+ =

+ = + =
2
2
2
2
2
2
2 2 2
4
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
a
x
x m
dx
dy
x m x
dx
dy
x m y x m T & & & & & &
a
x
mg mgy V
2
= =
a
x
mg
a
x
x m V T L
2
2
2
2
2
4
1
2
1

+ == = &
Y la ecuacin de Lagrange queda
0 2
4 4
1
2
2 2
2
= + +

+
a
x
g x
a
x
x
a
x
& & &
El punto de equilibrio corresponde a (0,0), correspondiente al mnimo de potencial.
Para oscilaciones pequeas suponemos que despreciables los trminos de orden superior
a uno en x, obteniendo
0 2 = +
a
x
g x& &
a) La ecuacin obtenida corresponde a un movimiento oscilatorio del tipo
con ) sin( ) cos( ) ( wt B wt A t x + =
a
g
w
2
= , dependiendo A y B de las
condiciones iniciales.

-------------------------------------------

39. Sea un sistema mecnico de n+m grados de libertad caracterizado por dos
conjuntos de variables: n coordenadas q
i
y m coordenadas Q
i
. Con un lagrangiano
de la forma
( )
1 1 1
, , ; , , , , ,
n n
L q q q q Q Q
& &
& & K K K
m
,
es decir, las m coordenadas Q
i
no aparecen explcitamente en el funcional.
49
a) Cuntas cantidades conservadas independientes puede tener este sistema?
b) Recordemos que mediante un cambio de coordenadas del lagrangiano
similar al que da lugar al hamiltoniano pero nicamente sobre las
coordenadas cclicas se obtiene el routhiano. Cul es la forma genrica de
este routhiano R cuando los momentos asociados a las coordenadas cclicas
tienen valor inicial M
i
, es decir,
( )
i
t
i
i
M
Q
L
t P =

= =
=0
0
&
?
c) Supongamos que se construye un nuevo lagrangiano, L, a partir del
anterior tomando
( )
( )
1 1 1 1
1
' , , ; , , , ' , , ' , ,
m
n n m i i
i
n
L L q q q q Q Q q q
=
=

& &
& & K K K K

en el que
( )
1
' , ,
i i i
Q Q q q = +
& &
K
n
y las
( )
n
q q , ,K
1

son
funciones generales. Qu se puede decir de las cantidades conservadas de este
nuevo sistema? Dar el nuevo routhiano, R, cuando los momentos asociados a
las coordenadas cclicas tienen ese mismo valor inicial M
i
, es decir,
( )
i
t
i
i
M
Q
L
t P =

= =
=0
0
'
'
'
&
.
d) Cunto han de valer las constantes
i
para que ambos routhianos R y R
sean iguales? Qu relacin habr entonces entre la dinmica, las
ecuaciones del movimiento, de los sistemas L y L?
e) Supongamos una partcula de masa unidad, m=1, en un potencial
' ) ' , ( a r
r
a r W
& &

=
3
1

, y lagrangiano en polares
( ) ) ' , (
'
, ' a r W
a r
r a r L
&
&
&
+ =
2 2
1
2 2
2
. Dar las trayectorias de este
sistema por el mtodo apuntado en los apartados anteriores en funcin de
las soluciones de una partcula en un potencial central gravitatorio ,
( )
r
a r
r a r L
1
2 2
1
2 2
2
+ + =
&
&
,


a) En principio podra haber hasta m+n cantidades conservadas en un sistema
mecnico de m+n grados de libertad. Con la forma dada para el lagrangiano
sabemos que tiene al menos m momentos conservados, por las m coordenadas
cclicas Q
i
, ms la energa, ya que es independiente del tiempo.
50
b) Los momentos asociados a las coordenadas cclicas se conservan por lo que
i
i
i
M
Q
L
P =

=
&
para todo tiempo. Por tanto
.
( )
m n n
m
i
i i
Q Q q q q q L M Q R
&
K
&
&
K
&
K
&
, , , , , ; , ,
1 1 1
1
=

=
c) Se aplica lo comentado en el apartado a) y b) sin cambios.
( )

= =
+ + + =
m
i
n i i m m n n
m
i
i i
q q Q Q q q q q L M Q R
1
1 1 1 1 1
1
, , , , , , , ; , , ' ' K
&
K
&
& K & K
&
( )
d) Si comparamos los dos routhianos obtenemos
( )

= = = =
= + =
m
i
i i i
m
i
i i
m
i
i i
m
i
i i
M L M Q L M Q R R
1 1 1 1
' '
& &

con lo que es evidente que si
i i
M = ambos routhianos son idnticos. Por tanto, para
las condiciones iniciales dadas en el enunciado se pueden relacionar las ecuaciones del
movimiento de ambos sistemas. Si ( ) ( ) ( ) ( ) { } t Q t Q t q t q
m n
, , , , , K K
1 1
es una solucin de L,
el conjunto ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { }

dt q q t Q dt q q t Q t q t q
n m m n n
, , , , , , , , , K K K K
1 1 1 1 1
es
una solucin de L. Dado que las funciones ( )
n i
q q , ,K
1
son completamente arbitrarias
esto permite relacionar problemas aparentemente diferentes resolviendo nicamente las
ecuaciones ms sencillas para L.

-------------------------------------------

40. En algunos problemas de mecnica es interesante conocer el movimiento en la
vecindad de un punto de equilibrio. Tal cuestin se suele abordar con ayuda de la
aproximacin lineal al problema, en la forma de un sistema
d
X AX
dt
=
en el cual el vector X simboliza una pequea perturbacin alrededor del punto de
equilibrio
0
X y A es la denominada matriz jacobiana.
Suponga un sistema mecnico caracterizado por dos variables (cuidado! dos
variables, no dos grados de libertad), que denominaremos
1 2
x y x . Nuestro problema
lineal se reduce a estudiar las distintas clases de movimientos alrededor del origen y
que dependern del carcter y signo de los valores propios de la matriz A. Sean estos
ltimos
1 2
y
a) Considere los distintos casos posibles de movimiento segn el carcter real o
complejo, positivo o negativo, de los valores de
1
y
2
. Considere slo aquellos casos
en los que
1
y
2
son distintos.
b) Dibuje en el plano
( )
1 2
, x x las trayectorias correspondientes a los casos estudiados
en el apartado anterior.

a) y b)

51
d
X AX
dt
= , es una ecuacin diferencial ordinaria de orden 1 y adems autnoma, esto es,
no depende del tiempo. Si X es la perturbacin alrededor del punto de equilibrio, entonces:

( ) ( )
( ) ( )
0
1 1 1
0
2 2 2
x t x x t
x t x x t

= +
= +


Puesto que es un sistema lineal su solucin pasa por hallar los valores propios de la matriz
Jacobiana, esto es:

11 12 11 12
21 22 21 22
0
a a a a
A
a a a a


= =




Cuya solucin es:

( )( ) ( ) ( )
2
11 22 12 21 11 22 11 22 12 21
0 ; 0 a a a a a a a a a a = + + =

11 22 11 22 12 21
Si T a a y a a a a = + =
Finalmente:
2
4
2
T T


=
Por tanto, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales es:

( )
( )
1 2
1 2
1 1 2
2 3 4
t t
t t
x t c e c e
x t c e c e

= +
= +

Donde son constantes que dependen de las condiciones iniciales y
1 2 3 4
, , c c c y c
1 2
y
los autovalores de la matriz A, Jacobiano de la transformacin. Segn el enunciado no
tenemos en cuenta los valores degenerados, esto es, los valores en los que
1 2
= .

Entonces los casos posibles de movimiento segn los autovalores a la vista de las
soluciones del sistema seran:

1. Si
1
y
2
son autovalores reales negativos tenemos un nodo estable, el estado
generado por la perturbacin es asintoticamente estable.

( )
( )
1 2
1 2
1 1 2
2 3 4
t t
t t
x t c e c e
x t c e c e

= +
= +


52

1
x
2
x

2. Si
1
y
2
son complejos con parte real negativa, tambin tenemos un estado
asintoticamente estable, con un foco muy estable.

( )
( ) ( ) ( )
( )
Re Im Im
1 2
t it
x t e c e c e


= +
it
2


1
x
2
x

3. Si
1
y son complejos con parte real positiva, tambin tenemos un estado
inestable, generndose un foco muy inestable.

( )
( ) ( ) ( )
( )
Re Im Im
1 2
t it
x t e c e c e


= +
it


53
1
x
2
x



4. Si
1
y
2
son imaginarios puros de diferente signo, el estado generado es estable y
tendramos un centro.

( )
( ) ( )
( )
Im Im
1 2
it it
x t c e c e


= +

1
x
2
x



5. Si
1
y
2
son reales positivos se genera un estado inestable. Aparece un nodo
inestable.

( )
( )
1 2
1 2
1 1 2
2 3 4
t t
t t
x t c e c e
x t c e c e

= +
= +

54
1
x
2
x



6. Si
1
y
2
son reales de distinto signo, el estado tambin es inestable. Tendramos
un punto silla.

( )
( )
1 2
1 2
1 1 2
2 3 4
t t
t t
x t c e c e
x t c e c e

= +
= +

1
x
2
x



Podemos decir que es condicin necesaria y suficiente para la estabilidad que todas las
partes reales de los valores propios sean negativas. Basta con que uno de los valores propios
tenga parte real positiva para que tengamos una solucin inestable.

55
FORMULACIN DE LAGRANGE

1. Considrese un sistema con N grados de libertad descrito por el conjunto de
coordenadas generalizadas {q
i
} (i=1,...,N), cuyas energas cintica y potencial, T
y V, vienen dadas por
( ) (
i
N
i
i i i
N
i
i
q V V q q f T

= =
= =
1
2
1
, )
Demustrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no estn acoplados y redzcase el problema a
cuadraturas.

A partir de la lagrangiana, L = T V, calculemos las derivadas
2
i i
i
f q
q
L


2
d
d
2
d
d
2
i i
i
i
i
i
f q
q
f
q
q
L
t

+ =
|
|
.
|

\
|



d
d
d
d

2
i
i
i
i
i
i
q
V
q
q
f
q
L
=


As pues la ecuacin de Lagrange para cada grado de libertad q
i
es
0 =
d
d
2
d
d

2
i
i
i i i
i
i
q
V
q f q
q
f
+ +
que como vemos slo depende del propio grado de libertad q
i
, de manera que los
distintos grados de libertad estn desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los dems. En particular, la energa contenida en cada grado de
libertad

2
i i i i
V q f E + =
se conserva constante durante la evolucin como es fcil ver, pues

d
d
d
d

2
i
i
i
i
i
i
i
q
V
q
q
f
q
E
+ =


2
i i
i
i
f q
q
E


resultando que
= 2 +
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d

3
i i i i
i
i
i
i
i i
i
i i
i
i i i
q q f q
q
V
q
q
f
t
q
q
E
t
q
q
E
t
E
t
E

+ = + + =


0 = 2 +
d
d
d
d
=
2
|
|
.
|

\
|
+
i i
i
i
i
i
i
i
q f
q
V
q
q
f
q
3
As pues, las energas E
i
son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
, { }
0 0
,
i i
q q
( ) ( )
0
2
0 0 i i i i i i
q V q q f E + =
de manera que la evolucin de cada grado de libertad viene dada por la integral
t
f
V E
q q
t
i
i i
i i
d
0
0

=

----------------------------------------------

2. Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuacin
y = f(x) cuando est sometida a un potencial que slo depende de y. Si v
0
es la
proyeccin de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:
a) hallar una expresin general del potencial en funcin de f.
b) Aplique la expresin obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuacin de la curva sea ay
2
= x
3
.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual ser
( ) ( ) y V y x
M
L + =
2 2
2

de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange
( )
( )

=
=
y
V
y M
t
x M
t
d
d
d
d
0
d
d


Integrando dos veces la primera ecuacin se obtiene que la proyeccin del movimiento
sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad
0
v x = . La integral de la
segunda ecuacin con respecto de y determina el potencial

= y y M C V d
donde C es una constante arbitraria. Como por otra parte
( ) ( )
( )
2
0
0


d
d
v x f y
v x f x x
x
f
y
=
= =



la expresin del potencial es
( ) y x f Mv C V d
2
0
=
y, para realizar la integral, hay que sustituir . ) (
1
y f x

=
4
b) Para el caso particular en que la funcin es
a
x
y
3
= , la funcin inversa es
, de manera que ( )
3 / 1
2
ay x =
( )
( )
3 / 1
3 / 2
4
3
4
3

2
3

= =
=
y
a ax
x f
a
x
x f

Sustituyendo en la ecuacin del apartado anterior y realizando la integral se llega al
resultado.
-------------------------------------------------

3. Considrese una transformacin desde un sistema estacionario de ejes
cartesianos Oxyz a otro Oxyz que gira con velocidad angular constante
alrededor del eje Oz. Transforme la lagrangiana de una partcula considerada
libre en el sistema Oxyz a la correspondiente en el sistema Oxyz, e identifique
en esta ltima los trminos que corresponden a las fuerzas de Coriolis y
centrfuga.

La transformacin de Oxyz a Oxyz es:
t x t y y
t y t x x


sin cos
sin cos
+ =
=


La energa cintica de la partcula viene dada por:
) (
~
2
1
) (
~
) (
2
1
) (
2
1
2 2 2 2 2 2 2 2 2
y x m y x y x m z y x m z y x m T + + + + + = + + =
La expresin

que aparece en las ecuaciones de Lagrange puede considerarse
como una fuerza ficticia que aparece debida a las peculiaridades del sistema de
coordenadas. En nuestro caso:
i
q T /
x m y m
x
T
+ =

2 ~ ~

,
con una expresin similar para
i
y T (la correspondiente parcial con respecto a zes
nula). Los dos trminos de la expresin anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrfuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del trmino
/
|
.
|

\
|

i
q
T
dt
d

de las ecuaciones
de Lagrange.

------------------------------------------
5

4. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular
de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su dimetro vertical con velocidad angular . Para una velocidad
angular mayor que un cierto valor crtico
c
, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecnico estable en una posicin dada por un ngulo
0
respecto de
la vertical. Se pide:
a) Encontrar
c
y
0
;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeas oscilaciones alrededor
de
0
y encontrar su periodo.

a) La energa cintica de la cuenta y el Lagrangiano son:
2 2 2 2
) sen (
2
1
2
1
a m ma T + =

.
2 2 2 2
1 1
sin cos
2 2
L ma ma w mga = +


donde es el ngulo que forma la posicin de la masa con el eje vertical de giro,
correspondiendo 0 = con la partcula en la posicin ms baja en el alambre.
La ecuacin de Lagrange nos lleva a:
0 sen cos sen
2
= + a g a


En el punto de equilibrio,
0 =

, g = a
2
cos , .:
2
= g/(a cos ).
Esta ltima ecuacin tiene una solucin para slo si
2
g/a, con lo que la
velocidad angular crtica es
a
g
C
=

y el ngulo de equilibrio es
|
.
|

\
|
=
2
0
cos arc

a
g



b) Si la cuenta efecta pequeas oscilaciones alrededor de
0
, podemos describir el
movimiento en trminos de un pequeo parmetro =
0
. La ecuacin del
movimiento se transforma en
0 ) ( sen ) ( cos ) ( sen
0 0
2
0
= + + + + a g a

6
Para pequeos valores de , 1 cos y sen . Teniendo en cuenta esto y el valor
obtenido de
0
, la ecuacin anterior queda en
0 1
4 2
2
2
=
|
|
.
|

\
|
+


a
g

La frecuencia de oscilacin ser:
4 2
2
1

a
g
=
---------------------------------------------

5. Un elemento diferencial de arco de una cierta superficie se puede poner de la
forma
2
2 1
2
1
2
) ( dq q a dq ds + =
Se pide:
a) La ecuacin que cumplen las lneas geodsicas de la superficie
b) Demostrar que las curvas cte.
2
= q son geodsicas
c) Qu dependencia con el tiempo tiene, en el caso contemplado en b), la
coordenada ? (Nota: las geodsicas son las trayectorias que sigue un punto
sobre la superficie en ausencia de toda fuerza).
1
q

a) En ausencia de toda fuerza, y considerando m=1,
( )
2
2 1
2
1
) (
2
1
q q a q T L + = =
La coordenada q es cclica; luego
2
2 1
2
) ( q q a C
q
T

= =

(1)
donde C es una constante. Por otra parte, la energa total:
( )
2
2 1
2
1
) (
2
1
q q a q E + = (2)
es tambin una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuacin diferencial entre las coordenadas y q que es precisamente la ecuacin de
las geodsicas. Integrando dicha ecuacin se obtiene:
1
q
2

|
.
|

\
|

=
) ( 1
) ( 2
1
2
1
1
2
q a
C
q a E
dq
q

7
b) Las curvas , recorridas con la ley horaria cte.
2
= q E t q E q 2 , 2
1 1
= = , son
soluciones de las ecuaciones (1) y (2).

c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada evoluciona segn un movimiento
uniforme.
1
q
-----------------------------------------------

6. Si el sistema solar estuviese sumergido en una nube esfrica uniforme de
partculas slidas, los objetos en el sistema solar experimentaran una fuerza
gravitatoria total que sera
br
r
k
F
r
=
2

Podemos asumir que la fuerza extra debida a la presencia de la nube es dbil
) (
3
r k b << . Encuentre la frecuencia de las oscilaciones radiales de una rbita
cuasicircular (sta es una rbita con pequeas desviaciones radiales de la
rbita circular).

La ecuacin de movimiento es:
dr
r dV
r m
ef
) (
=
Si la partcula est en una rbita circular de radio , se cumple:
0
r
0
2
0
3
0
2
0
) (
br
r
k
mr
l
dr
r dV
r r
ef
=
=

Estamos interesado en perturbaciones alrededor de esta rbita circular. Si esta
perturbacin es pequea, podemos expandir el potencial efectivo alrededor de r ,
0
+ + + = ) ( ) (
2
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
2
0 0 0 0
r V r r r V r r r V r V
ef ef ef ef

Si utilizamos esta expansin en la expresin del lagrangiano, encontramos:
), ( ) (
2
1
2
1
0
2
0
2
r V r r r m L
ef
=
donde hemos eliminado el trmino constante. La expresin anterior es el lagrangiano de
un oscilador armnico, de frecuencia
m
r V
ef
) (
0
2

=
Diferenciando dos veces el potencial efectivo encontramos, para la frecuencia de las
pequeas oscilaciones radiales alrededor de la rbita circular,
8
2 1
3
0
4
|
|
.
|

\
|
+ =
m
b
mr
k

-----------------------------------------------

7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilnea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, . En presencia de un
campo gravitatorio constante, calclese la posicin radial, r, de la cuenta como
funcin del tiempo, si las condiciones iniciales son: r R r ( ) ; ( ) . 0 0 v = =

Si es al ngulo que forma la varilla con respecto a la horizontal, y r es la posicin de
la cuenta a lo largo de la varilla, la energa cintica en coordenadas polares es:
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
2
1
2
1
r r m r r m T + = + =


y la lagrangiana
( ) t mgr r r m L sen
2
1
2 2 2
+ =
La ecuacin del movimiento resulta:
t g r r sen
2
= ,
siendo su solucin
|
.
|

\
|
+ + = t sen
2
senh
2
cosh
2 2

g
t
g v
t R r
---------------------------------------

8. La lagrangiana para una partcula cargada movindose en un campo
electromagntico es, en coordenadas cartesianas,
v A + =
c
e
e T L
a) Evaluar cul es la dependencia en y A de los campos elctrico y magntico,
para que L genere la conocida ecuacin newtoniana de movimiento en un campo
electromagntico.
b) Seguidamente, demostrar que los campos son invariantes bajo la
transformacin (conocida como gauge)
). , (
1
), , (
t
t c
t
r
r A A

+




A partir de la lagrangiana dada se verifica que:
9
,
,
3
1
3
1
|
|
.
|

\
|
+ + = + =
+ =

=
=
k
i
k
i
k i
i
i
i
k
i
k
k
i i
t
A
r
A
v
c
e
m
dt
dA
c
e
v m
v
L
dt
d
r
A
v
c
e
r
e
r
L



quedando la ecuacin del movimiento:
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=

=
k
i
i
k
k
k
i
i
i
r
A
r
A
v
c
e
t
A
c r
e v m

3
1
1
.
Comparando con la conocida forma,
( )
i i i
B v
c
e
eE v m + = ,
queda,
). , ( ) , (
), , (
1
) , ( ) , (
t t
t
t c
t t
r
r
r A r B
r A r r E
=
=


Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformacin gauge anterior es un ejercicio simple.
------------------------------------

9. Si dos lagrangianas, L y L, son tales que:
( ) ( ) ;
) , (
, , , ,
dt
t dM
t L t L
q
q q q q + =
a) demostrar que llevan a las mismas ecuaciones del movimiento.
b) Comprobar que la transformacin de potenciales del problema anterior
pertenece a este caso, si L es la lagrangiana ah detallada.

Calculamos para L y L las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idnticas debe cumplirse que:
. 0 =
|
|
.
|

\
|

dt
dM
q dt
d
q
k k


El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformacin gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
) , (
2
1
t
c
e
dt
d
L
t c
e
L
c
e
e m L r v A v v v + = |
.
|

\
|
+

+ = + =

,
tal como queramos demostrar.
---------------------------------------------

10
10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
pndulos acoplados segn indica la figura. Las varillas de longitud y son
rgidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rgida de longitud
tiene una masa .
L L
D
b
m

Posicin de los puntos de la barra:
D x a y x a x = + = 0 ; cos ; sin

sin ; cos a y a x = =
Energa cintica barra
2 2
0
2 2
2 2
1


a
m
a x d
D
b

= =
T= ) (
2
1
2 2 2 2
a m L m mL
b
+ +


) ( cos ) cos cos cos ( L m mL a m g L m mL a m g V
b b
+ + = + + =
Se comporta como un pndulo simple de longitud y masa tal que:
2 2 2 2
a m L m mL
b
+ + =
a m L m mL
b
+ + =
Entonces:
a m L m mL
a m L m mL
b
b
+ +
+ +
=
2 2 2

2 2 2
2
) (
a m L m mL
a m L m mL
b
b
+ +
+ +
=
-------------------------------------

11. Estudiar y resolver por el mtodo de Lagrange el movimiento de la mquina de
Atwood compuesta de la figura, en donde las masas de las poleas son y . 0
2
m
11

Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
D Const x x x x
C Const x x
= = +
= = +
. ) ( ) (
.
2 3 2 4
2 1

de donde:
1 3 4
1 2
2 2 x x C D x
x C x
+ =
=

Adems, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular , de modo
que su energa cintica rotativa es:
) (
2 3
1
x x R =

2
2 3
) (
2
1
x x T
p
=
donde la constante esta relacionada elementalmente con .
2
m
As, pues, usando y como las dos coordenadas independientes:
1
x
3
x
2
1 3 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
1 3
2
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
) 2 (
2
1
2
1
2
1
2
1
) (
2
1
4
1
2
1
2
1
2
1
x x m x m x m x m x x
x m x m x m x m T T
p


+ + + + + +
= + + + + =

- energa cintica.

) (
4 4 3 3 2 2 1 1
x m x m x m x m g V + + + = - energa potencial
) 2 ( (
1 3 4 3 3 1 2 1 1
x x m x m x m x m g V + + = + Constante-irrelevante.
Finalmente:
)) ( ) 2 ( (
4 3 3 4 2 1 1
m m x m m m x g V + =
Ambos grados de libertad y estn uniformemente acelerados, mientras que la
energa es una funcin cuadrtica de las velocidades.
1
x
3
x
---------------------------------------

12. Consideramos la evolucin de un cuerpo puntual de masa , constreido a
moverse sin rozamiento sobre un anillo fijo circular en presencia de una
m
12
aceleracin uniforme g . El anillo tiene radio , se encuentra en un plano
vertical y su espesor es despreciable.
R
y
x
cos x =
cos
V
R
Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el nmero de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).
Claramente, la posicin del mvil la fija una sola variable, el ngulo , por ejemplo.
Habr pues una nica ecuacin de Lagrange. Construymosla.
La energa cintica T para una partcula de masa que se mueve en el plano m y x es:
2 2
( )
2
m
T x = + ,
de modo que, escribiendo e en funcin de y y R ,
, ; sin R y R = (1)
y derivando respecto del tiempo, resulta para las energas cintica T y potencial V en
funcin de ,
2
2
2

mR T = (2)
. mgR mgy V = =
As pues, la ecuacin de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano . L
) cos
2
(
2

+ = =
g
R mgR T L

(3)
es:
. 0 sin = +

g

(4)
Ntese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e , se ha despachado en trminos
de una sola para
y
.Pero caben simplificaciones mayores an, de resultas de las simetras
(o invariancias) presentes. Obsrvese que el Lagrangiano ) , ( t L de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automticamente que la energa T V + se conserva , y la
ecuacin (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente
13

= p , (5)
y usando a como la nueva variable independiente (frmula tradicional para reducir
ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aqu , no
aparece explcitamente)

d
d
p
d
d
dt
d
dt
d
= = (6)
de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
p R . 0 sin = +

g
d
dp
(7)
Integrando, se obtiene la ecuacin de la energa
te Cons E
g
p
R tan cos
2
2
= = (8)
La solucin ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida ) ( p (ecuacin
8), (5) se convierte en la ecuacin separable (y por tanto integrable)
R E g
d
p
d
dt
/ ) cos ( 2
) (

= = (9)
-----------------------------------------

13. Pndulo plano de masa , cuyo punto de suspensin (de masa ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.
2
m
1
m
Hay dos grados de libertad, que pueden caracterizarse por la coordenada de la
primera masa, y por el ngulo
1
x
entre la varilla del pndulo y la vertical.
2
2
1
1 1
x
m T

= ; 0
1
= V
) (
2
2
2
2
2
2
2
y x
m
T + = ;
2 2 2
m gy V =
Pero cos
2
R y = , sin
1 2
R x x + = , de modo que
| |
2
1
2 2
2
) cos ( ) sin (
2

R x R
m
T + + =
. cos
2 2
gR m V =
14
El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definicin,
2 1 2 1
V V T T L + = , y
anlogamente resultaran las ecuaciones de Lagrange (el alumno deber escribirlas
como ejercicio).
Ntese que no depende ni del tiempo (se conserva la energa total), ni de L t x ( x es
coordenada cclica , 0 =

x
L
, y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
x
L
p

= ). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo


orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
Const R m m m x
x
L
p = + + =

= cos ) (
2 2 1 1
1

(4)
.
2 1 2 1
Const V V T T E = + + + = (5)
La ecuacin (4) es fcil de interpretar como el hecho de la conservacin de la cantidad
de movimiento en la direccin x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la direccin x ).
.
2 2 1 1
x m x m p + = (6)
Para mayor simplificacin, esta ltima ecuacin tambin admite otra integracin exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemtico como la invariancia de algn ente fsico ante una transformacin de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partcula libre(la suma de fuerzas en la
direccin x es nula).
. sin ) (
2 1 2 1
Const R m x m m tp = + + + (7)
As pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastara con resolver la
ecuacin de la energa total en la que la nica variable desconocida sera , ya que y
pueden expresarse en funcin de
1
x
1
x y mediante las ecuaciones (6) y (7).

El lector deber terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta nica
ecuacin pendiente de resolucin toma la forma ms sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la direccin x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partculas. Usando como coordenadas
) (
) (
2 1
2 2 1 1
m m
x m x m
c
+
+
= y ,
c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser tambin cclica, y la
integral de la energa se reduce a:
2 2

R | |
2
2 2
cos 2 sin cos
m
E
gR a = + ,
donde
). (
2 1
1
m m
m
a
+
=
El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,
15
2
2 2
cos 2
sin cos
m
E
gR
a
Rd dt
+
+
=


.


Ahora podemos pasar a completar la descripcin del problema. Empezamos por :
cos ) cos 2 cos sin (
2
1
2
1
2 1
2 2 2 2
1
2 2 2 2
1 1
gR m x R R x R x m V T L + + + + + = =

=
cos cos
2
1
2
2 1 2
2 2
2
2
1
2 1
gR m x R m R m x
m m
+ + +
+


Ecuaciones de Lagrange:
| | 0 cos ) ( 0
2 2 1
1 1
= + + =

|
|
.
|

\
|

R m x m m
dt
d
x
L
x
L
dt
d

0 sin cos
2
2
2 1
= +
+


x
R m
m m



sin sin ) cos ( 0 ; 0
1 2 2 1 2
2
2


x R m gR m x R m
dt
d
R m
L L
dt
d
+ + + = =

|
.
|

\
|


0 sin cos
1
= + + g x R


Coordenadas del centro de masas: =
+
+
=
2 1
2 1
2 2 1 1
; x x r
m m
x m x m
c eliminando
y en funcin de y
1
x
2
x c r :
r
m m
m
c x r
m m
m
c x
2 1
1
2
2 1
2
1
;
+
=
+
+ =
2
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
y m x m x m T + + =
Pero
=
(

+
+
+
+ +
(

+
+
+
= +
2 2
2 1
2
2 1
2 2 1 2 2
2 1
1
2 1
1 2
2
2
2 2
2
1 1
) ( 2
2
) (
2
2
1
2 2
r
m m
m
r c
m m
m
c
m
r
m m
m
r c
m m
m
c m
x m x m



2
) (
2
1
2
2
2 1
r
c m m

+ +
con
2 1
2 1
m m
m m
+
y =
2
2 2
2
1
y m { cos
2
R y = }= . sin
2
1
2 2 2
2


R m
As pues,
16

cos
) sin cos (
2 2
) (
2
2
2
2
2 2
2 1
2
gR m V
m
R m m c
T
=
+ +
+
=


c es coordenada cclica ) 0 ( =

c
L
de modo que . const c = Adems se conserva la
energa de modo que
E const gR m m R = + cos 2 ) sin cos (
2
2
2
2 2 2

(el doble de la energa total)

2
2
2
2
sin cos
cos 2
m R
gR m E
+
+
=

cos 2
sin cos
2
2
2
2
gR m E
m
Rd dt
+
+
=
-------------------------------------

14. Considrese el regulador ilustrado en la figura. Cuntos grados de libertad
hay? En funcin de los ngulos y , obtngase el Lagrangiano del sistema y
escrbanse las ecuaciones de Lagrange. Utilizando las simetras, redzcase el
problema a una cuadratura. Interprtense fsicamente cada una de las
ecuaciones de conservacin (o integrales del movimiento) obtenidas.
cos sin
1
R x =
sin sin
1
R y =
1 2 1
2 ; cos z z R z = =

sin sin cos cos
1
R R x

=
sin cos
1
R y

=
2 2 2 2 2 2
1
2
1
2
1
sin cos sin

R R z y x R + = + + +


sin
1
R z =
) sin 4 sin (
2 2 2 2 2 2 2 2


R R R m T + + =
cos 6 ) ( 2
2 1
mgR z z mg V = + =
El Lagrangiano es:
cos 6 ) sin 4 sin (
2 2 2 2 2 2
mgR mR L + + + =


17
Nuevamente hay una variable cclica, . 0 : =

L
Evidentemente, si se varia en una
cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ngulo dado ), el sistema no se
inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable . Se conserva
pues la cantidad

2 2
2
sin 2mR
L
p =

= , fcilmente identificable con el momento


angular en la direccin vertical. Nuevamente, eliminando

en trminos de (constante) y haciendo uso de la ecuacin de la energa,


2
p
,
sin 4
) sin 4 1 ( cos 6
2 2
2
2 2 2 2


mR
p
mR mgR V T E + + + = + =


El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):


+
+
=

2 2
2
2
2 2
sin 4
cos 6
) sin 4 1 (
mR
p
mgR E
mR
d dt ) (t =
----------------------------------

15. Dos puntos de masa estn unidos por una varilla rgida sin peso de longitud
,el punto medio de la cual est obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio . Escrbase la energa cintica en coordenadas generalizadas.
Obtngase el Lagrangiano del sistema y escrbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetras existentes, redzcase el problema a una cuadratura.
Interprtense fsicamente cada una de las ecuaciones de conservacin (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la accin ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es
m
b 2
R
g .

+
r =posicin pto. superior = ; j i
+ +
+ y x
=

r posicin pto. inferior = j i



+ y x
Para simplificar el lgebra, introducimos la notacin compleja (no es absolutamente
imprescindible)
18
) 1 ( = + = i iy x r
+ + +
+ = + = iy x r iy x r ;
Claramente
2 1
Re
i i
be r =


2 1
2 1
Re


i i
e ib i r

=

.
* rr = r r , donde * r es el complejo conjugado de r ; iy x r = *
= =

) Re )( Re (
2 1 2 1
2 1 2 1
2

i i i i
be be r


) (
) ( ) (
2 1
2
2
2 2
1
2
1 2 2 1



+ + =
i i
e e Rb b R



) ( ) (
2
1
2
2
2 2
1
2 2 2


b R m r r m T + = + =
+

1 2 1
sin 2 ) ( mgR y y mg V = + =
) sin 2 (
1
2
2
2 2
1
2
Rg b R m L + =


Ntese que
2
es coordenada cclica, pues . 0
2
=

L
En otras palabras, al sistema no le
afecta que se le d a la variable
2
un desplazamiento constante . Es por tanto
invariante ante traslacin (giro) de la variable
2
. Se conserva pues
2
p
te cons mb
L
p tan 2
2
2
2
2
= =

,
t
mb
p
2
2
20 2
2
+ =
claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. Tambin el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reducindose al de un pndulo simple plano.
----------------------------------------

16. Una partcula de masa m, sometida al campo gravitatorio terrestre, se mueve
sin rozamiento sobre la superficie interior de un paraboloide de revolucin
colocado verticalmente.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
19
d) Calclese la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud en torno a
esta rbita circular.
a) Sea ( )
2 2
y x k z + = la ecuacin del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilndricas
(,) como se indica en la figura.

m

z
y
x









As pues,

=
=
=
2
cos



k z
sen y
x
=
=
=
2 2 2 2
2 2 2
2 2 2
4
cos






k z
sen y
x

=
+ =
=






k z
sen y
sen x
2
cos
cos
+

2 2 2
2 2 2
2 cos
2




sen
sen sen

+
+
cos
cos

De modo que la energa cintica de la partcula es


( )
2 2 2 2 2 2
4
2
1
2
1
k m m T + + =
2
v .
Siendo la energa potencial
2
mgk mgz V = .
En la lagrangiana L=TV, la coordenada es cclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva

2
m
L
,
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Adems, como la
lagrangiana no depende del tiempo, la energa total se conserva.

b) La energa total de la partcula, suponiendo que 0 l ,
( )
2
2
2
2 2 2
2
4 1
2
1

mgk
m
k m V T E + + + = +


20
depende de una sola coordenada, , y puede tomarse como la energa de un problema
unidimensional equivalente donde
( )
2 2 2
4 1
2
1
k m T
ef
+
juega el papel de energa cintica, siendo cierta coordenada curvilnea (no cartesiana),
y
2
2
2
2

mgk
m
V
ef
+ =


el de energa potencial. En la figura se han representado los dos trminos que
contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular .
3 2 2
/ 2 k g m =
La expresin de la energa total permite escribir la relacin

d
) ( 2
) 4 1 (
d
2 2
ef
V E
k m
t

+
= ,
cuya integracin proporciona la ley horaria del movimiento. As, para cada valor de ,
los valores permitidos de la energa han de ser tales que , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (mximo y mnimo) de , que son las races
de la ecuacin
ef
V E
2
2
2
2

mgk
m
E + =

. Cuando el valor de la energa total E coincide con
el mnimo de V
ef
, el movimiento es circular con radio =
c
, que se obtiene de la
condicin de mnimo,
0 2
d
d
3
2
= =
c
c
mn
ef
m
mgk
V


, es decir,
gk m
c
2
2

= .



0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
0
4
8
12
Potencial
Gravitatorio
Potencial
Centrfugo
Potencial
Efectivo

V
ef
/(mg/k)











21


c) En la rbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente 0 =
c
. Por
otra parte, utilizando la expresin obtenida para el radio de la rbita,
c
, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partcula,
gk
c
2 = .
As pues para conseguir que la partcula se mueva segn una trayectoria circular con
determinado valor del radio,
c
= , hay que imprimirle una velocidad de componente
nicamente azimutal y de mdulo
c
gk 2 .

d) Para escribir la ecuacin del movimiento general de la partcula, calculemos las
derivadas

+ =

+ =


2 2
2 2 2
4
2 4
mk m
L
mgk mk m
L

La ecuacin de Lagrange correspondiente conduce a la ecuacin:
( ) 0 2 4 4 1
3
2
2 2 2 2
= + + +

mgk
m
mk k m

.
Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una rbita circular, de manera
que
( ) + = 1
c
, con 1.
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento y despreciando los trminos en de orden
superior al primero, se llega a la ecuacin
0
2
4
1
8
2
=
+
+
gk m
k
gk


que es la ecuacin de un oscilador armnico de frecuencia
gk m
k
gk
2
4
1
8
2
2

+
= .
------------------------------------------

17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el pndulo doble en el caso de
pequeas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los pndulos. Halle las frecuencias de los modos
22
normales en el caso en el que la masa del pndulo superior es mucho mayor que
la del pndulo inferior.

La forma usual de abordar este problema puede quedar resumida en lo siguiente. Si
describimos el problema en las variables generalizadas dadas por los ngulos de los
pndulos daremos con una formulacin que puede englobarse en la siguiente forma
general de lagrangiano:
) ( ) (
2
1
,
q U q q q M L
j
j i
i j i
=


con un punto de equilibrio en q . El estudio de las desviaciones pequeas alrededor
del punto de equilibrio equivale a tomar slo los trminos lineales en las ecuaciones del
movimiento, o lo que es lo mismo, la aproximacin cuadrtica a L:
0 =
i
j
j i
i j i j
j i
i j i
q q K q q T L

=
, ,
2
1
2
1

El problema de hallar las frecuencias de los modos normales es el de resolver la
ecuacin especial de valores propios:
k k k
A K A T =
2

en donde T no es una matriz diagonal. Para evitar el complicado problema de la
diagonalizacin en este estadio, podemos en algunos casos diagonalizar la energa
cintica ya de partida, en el lagrangiano cuadrtico. Esto es lo que pasa en el problema
presente. Veamos cmo podemos hacerlo.
El problema nos plantea un pndulo doble, con el superior de longitud L, y masa M, y el
inferior,
de longitud l y masa m. La energa cintica no es difcil de hallar:

| | ) - cos( 2
2
1
2
1
2 2 2 2 2 2


Ll l L m ML T + + + =
Para pequeos valores de y , podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un
trmino producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energa cintica), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
mltiplo apropiado de a . De hecho, es fcil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales est dada por los desplazamientos
l L y L x + = = ,
que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos pndulos. Es fcil ver que, entonces, la energa cintica se convierte en:
2
2
1 2
2
1
y m x M T + =
En funcin de estas nuevas coordenadas ortogonales es fcil ver que las ecuaciones del
movimiento son:

23
( ) M m g mg mg
x x y
ML M l M l
g g
y x y
l l
( +
= + +
(

=


Hallar la ecuacin caracterstica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el lmite M>>m, quedando:
l
g
L
g

2 2
y
-----------------------------------------

18. Una partcula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y est sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analtico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
( ) ( ) ( ) ( )




2

2 2
1
,
3
2
2
2 2
2
2 2
3
2
r O
y x
V
xy
y
V y
x
V x
y
V
y
x
V
x r O V V y x V + + + + + + + =

r r

Estdiense los instantes iniciales del movimiento, desarrollando las ecuaciones
de Lagrange en torno a la condicin inicial. Resulvanse estas ecuaciones
suponiendo que, durante estos instantes, el desplazamiento es de la
forma ( ) ( )
5 4 3 2
t O t t t t + + + = c b a r , y determnense los vectores constantes a, b y
c. Calclese, as mismo, la trayectoria durante este tiempo y la expresin de la
lagrangiana.

La lagrangiana de la partcula es L = T V, siendo ( )
2 2
2
1 2
2
1
y x T + = = v . As pues,
cerca del origen, se tiene
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

0 0 0 ;
0 0 0 ;

2
2
2
2
2
2

= =
= =
y x
V
x
y
V
y
y
V
y
L
y
y
L
y x
V
y
x
V
x
x
V
x
L
x
x
L


lo que conduce a las ecuaciones de movimiento de Newton:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

0 0 0
0 0 0

2
2
2
2
2
2

=
=
y x
V
x
y
V
y
y
V
y
y x
V
y
x
V
x
x
V
x




con las condiciones iniciales
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0 0 = = = = y x y x
Por otra parte, segn el enunciado, se tiene
24
( ) 12 6 2
3 2
t O t t + + + = c b a r
Sustituyendo r y en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
r
( ) 0
2
1

x
V
a
x

=
0 =
x
b
( ) ( ) ( ) ( )
(

+ = 0 0 0 0
24
1

2
2
2
y x
V
y
V
x
V
x
V
c
x


Haciendo en estas expresiones el intercambio xy, se obtienen las componentes y
correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma
( )
2 2 / 3 2 / 1
x O x x x t + + + =
de manera que
( ) 2
2 2 / 3 2 2
x O x x t + + =
( )


2 2 / 3 3 3
x O x t + =

Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:
( ) ( ) 2
2 2 / 3 2
x O x x a x
x
+ + =
de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,
, 0 = ,
2 / 1


=
x
a
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = a
y
t
2
+ ..., proporciona la
trayectoria pedida
( )
/
/

2
0
x O x
x V
y V
y
x
+ |
.
|

\
|
=
=



que puede calcularse consecutivamente a todos los rdenes
---------------------------------------

19. Considrese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rgida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto est forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determnense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del
25
sistema y calclese la expresin de su lagrangiana, si la gravedad es la nica
fuerza presente. Escrbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
disctase el movimiento del sistema.

z
y
x



g





Para especificar el movimiento del sistema, lo ms conveniente es dar la posicin del
centro de masas y referir a ste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas est forzado a moverse sobre una circunferencia, su posicin queda determinada
dando el ngulo que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como estn unidas
por una barra rgida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ngulos polares esfricos (,) que determinan la orientacin de la barra en el espacio.
As, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ngulos
(,,).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:

cos
cos
cos

1
1
1

+ =
+ =
=



l Rsen z
sen lsen R y
lsen x

cos
cos
cos

2
2
2

=
=
=



l Rsen z
sen lsen R y
lsen x
Calculando por derivacin temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energas cinticas:
( ) | | sen sen sen sen sen Rl R sen l l
m
m T
cos cos cos 2
2
2
1
2 2 2 2 2 2 2
2
1 1

+ + + + =
= v

( ) | | sen sen sen sen sen Rl R sen l l
m
m T
cos cos cos 2
2
2
1
2 2 2 2 2 2 2
2
2 2

+ + + + + =
= v

de modo que la energa total del sistema es
( ) ( ) ( ) | |
2 2
2
2 1

R sen l l m T T T + + = + =
Por otra parte, las energas potenciales de las esferas y la energa potencial total
son
26
( ) cos
1 1
l Rsen mg mgz V + = =
( ) cos
2 2
l Rsen mg mgz V = =
mgRsen V V V 2
2 1
= + =
A partir de la lagrangiana, L T V, calculemos las derivadas
2
2
2 2
2
2
2
L
mR
L
ml
L
ml sen

=
=
=
0
cos 2
cos 2
2 2

L
sen ml
L
mgR
L

La ecuacin asociada al grado de libertad ,
( ) 0 cos 2 2
d
d
2
= mgR mR
t

est desacoplada de y de . Esta ecuacin es precisamente la ecuacin del pndulo
simple,
cos
g
R
=
de manera que el centro de masas de las esferas ejecuta un movimiento pendular
independientemente de como estn girando las esferas. Es decir, el sistema en conjunto
se comporta como un pndulo de masa 2m con dos grados de libertad internos que
determinan el movimiento relativo de las dos esferas respecto de su centro de masas.
Por otra parte, la coordenada es cclica de manera que una constante del
movimiento es
C sen ml
L
= =

2 2
2


de donde, despejando, se obtiene

2
2 2

sen ml
C
=
La ecuacin para es
( ) 0 cos 2 2
d
d
2 2 2
= sen ml ml
t


es decir, sustituyendo el resultado anterior,
2
2 2
cot
0
2 sin
C
ml

| |
=
|
\ .


que es la ecuacin que determina el movimiento relativo de las esferas.

-----------------------------------------
27
20. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.

Tomemos un sistema de coordenadas cartesianas centrado en la esfera, tal como se
indica en la figura



m
R








Utilizando coordenadas esfricas, la posicin y velocidad de la partcula vendrn dadas
por

=
+ =
=

=
=
=




sen
cos sen sen cos
sen sen cos cos
cos
sen sen
cos sen

R z
R R y
R R x
R z
R y
R x

de manera que las energas cintica y potencial de la partcula son, respectivamente,
( ) ( ) sen
2
1
2
1
2
1

2 2 2 2 2 2 2 2

+ = + + = = mR z y x m m T v
cos
0 0
mgR V mgz V V + = + =
A partir de la lagrangiana, L = T V, las ecuaciones correspondientes a los ngulos de
orientacin son
0
d
d
= |
.
|

\
|


L L
t


0
d
d
=
|
|
.
|

\
|


L L
t

Como la coordenada es cclica su momento conjugado se conserva constante, lo que
traduce la conservacin de la componente correspondiente del momento angular, es
decir,
28
sen
2 2
l mR =
y la ecuacin para se escribe como:

sen
cos
sen
3 3
2


mR
l
mg mR + =


Definiendo el potencial efectivo
( )
sen 2
cos 1
2 2
2

mR
l
mgR V
ef
+ + =
la ecuacin para queda en la forma

d
d
1

2

ef
V
mR
=


Una grfica de V
ef
permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
rbitas.

0
1
2
3
4
/2

V
ef

5 (R/g)
En la figura se ha representado la funcin (R/g)V
ef
para el caso particular .
La curva a trazos corresponde al trmino gravitatorio y la curva a trazos y puntos al
trmino centrfugo. La suma de ambos es la curva continua. Como puede verse, las
rbitas posibles corresponden a trayectorias acotadas comprendidas entre dos valores,
uno mximo y otro mnimo, del ngulo que dependen de la energa total de la
partcula, la otra constante del movimiento. Para el valor de sta correspondiente al
mnimo de la curva de V
2
3 2 2
gR m l =
ef
, los dos valores de colapsan y la trayectoria corresponde a
una circunferencia horizontal.
---------------------------------------------

21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una funcin homognea
29
de grado m de las coordenadas: ( ) ( ) (
n
r r r V
m
n
r r r V
n
r r r , ,
2
,
1
, ,
2
,
1
, ,
2
,
1
= = ) V . Si
se reescala simultneamente el tiempo (por un factor: =
t
t'
) y las
coordenadas espaciales (por dicho factor: =

l
l
l , con sealando una
coordenada con dimensiones de longitud), una eleccin apropiada de ambos
factores puede tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una
constante.
a) Cul es la relacin entre y para que as suceda?
b) Una vez obtenida sta derive a partir de ella, como funcin de m, las
relaciones entre
l
l
y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t
t
), velocidades (
v
v
), energa (
E
E'
) y momento angular (
J
J
).
c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:
- la tercera ley de Kepler,
- la relacin l cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
( )
2
constante t =
- la independencia del perodo con la amplitud en el oscilador armnico

a) Si el potencial reescala como , la energa cintica lo hace como
m

2
2

. Para sacar
factor comn a ambos trminos del lagrangiano |
.
|

\
|
=
2 2

m
, o
( ) 2 1 m
=
b) las relaciones solicitadas son:
2
1
; ;
2
;
2
1
m
l
l
J
J
m
l
l
E
E
m
l
l
v
v
m
l
l
t
t
+
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|


c)
- En el potencial gravitatorio 1 = m . Sustituyendo en la primera relacin en b),
obtenemos ( ) ( )
3 2
l l t t = , que es la ley de Kepler (las distintas rbitas se transforman
unas en otras mediante reescalamientos en el tiempo y el la longitud)
- En el caso del potencial mgh, 1 = m , encontramos la clsica relacin parablica
entre distancia y tiempo.
- Aqu m . El perodo debe ser independiente de la amplitud. 2 =

22. Considrese un circuito clsico ( inductor-condensador) sin generador,
estudiado en Fsica General. Recordando que la energa almacenada en el
inductor es
LC
2
L
2
1
I , siendo I la corriente que circula por l, y que la almacenada
en el condensador es
C
Q
2
2
1
, establezca una analoga entre estos conceptos
elctricos y los correspondientes de un sistema mecnico simple. A
30
continuacin plantee el Lagrangiano del sistema y obtenga la ecuacin
diferencial y la frecuencia intrnseca de este circuito resonante.
C L
2
Q
m

El problema es muy simple. La analoga puede establecerse de la siguiente forma:
Posicin carga
Velocidad corriente
Fuerza diferencia de potencial
Masa inductancia L
Constante del muelle inversa de la capacitancia 1/C
La energa almacenada en el inductor
2
2
1
LI puede asociarse formalmente a un trmino
de energa cintica. Por su parte, la energa almacenada en el condensador es
asimilable, tambin desde un punto de vista formal, al trmino de energa potencial de
un muelle. En definitiva:
( )
2
1 2
2
1
1
Q L
C
V T L = =


de la que se obtiene la ecuacin: ( ) 0
L
1
= + Q
C

Q ,de la que sigue fcilmente la frecuencia.
---------------------------------------------

23. Una esfera uniforme de masa M y radio R se halla encastrada en un agujero
practicado en una fina lmina plana infinita, con una masa por unidad de rea
de valor , de forma a que el plano de la lmina coincida con el plano
ecuatorial de la esfera. Un objeto de masa de masa se mueve sin rozamiento a
lo largo del eje z (vase figura), perpendicular a la lmina y que pasa por el
centro de la esfera. Construya el Lagrangiano del sistema











Z


La dificultad en este problema reside en encontrar el campo al que se ve sometida la
partcula. Una vez obtenido ste, la construccin del Lagrangiano es inmediata.
Consecuentemente, nos concentraremos nicamente en el primer objetivo. Para ello,
separamos las contribuciones del plano y de la esfera. Esta ltima es inmediata:
simplemente, a una distancia del centro de la esfera, a lo largo del eje z z ,
31
2
z
GM

La contribucin del plano puede calcularse de la forma siguiente. Tomemos un anillo de
radio , alrededor del centro de la esfera.. Por razn de simetra, slo tendremos que
calcular la componente z del campo producido por el anillo a la misma distancia
anterior z . En definitiva,
( )( )
( )
2 2
2 2
2


+
+

z
z
z
d G

El campo total producido por el plano resultar de integrar la expresin para el anillo en
el intervalo | : ) , R
2 2
2
R z
z G
+



---------------------------------------------

24. Sabemos que el oscilador armnico tiene como parmetro caracterstico la
frecuencia , que es independiente de las condiciones iniciales. Por el
contrario, su amplitud mxima A s que depende de estas ltimas. Sin embargo,
existen osciladores en los cuales los papeles de la frecuencia y amplitud mxima
se invierten, en el sentido de pasar la frecuencia a ser dependiente de condicin
inicial y, al contrario, la amplitud mxima convertirse en un parmetro
caracterstico del sistema, independiente de la condicin inicial. Un caso
semejante ocurre en el sistema de la figura, en el que dos masas iguales estn
unidas por un eje rgido de masa nula. cada una de las masas se mueve sin
rozamiento, y en ausencia de gravedad, a lo largo del eje correspondiente, bien
sea el x, bien sea el y. Plantee el lagrangiano del sistema, y demuestre que lo
aseverado es cierto: la frecuencia con la que oscila cada masa depende de la
condicin inicial, mientras que su amplitud mxima es siempre la misma.
x
y
A

Al no estar el sistema sometido a fuerzas, fuera de las ligaduras geomtricas, el
lagrangiano y la energa cintica coinciden: son iguales a la energa cintica que tiene
cualquiera de las partculas, en el instante en que pasa por el origen y la otra est en su
posicin de equilibrio,
( )
2
2 2
2 2
2
2
u
m
x A
x mA
L =

=

(1)
donde es la velocidad de una partcula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo trminos en la ecuacin (1), llegamos a:
u > 0
32
2 2
2
2 2 2 2 2 2 2
u x
A
u
x u A x u x A = |
.
|

\
|
+ = +
La ecuacin final expresa la conservacin de la energa de un oscilador armnico cuya
frecuencia y amplitud mxima son, respectivamente,
u
A
y . El movimiento es el de
oscilador armnico, pero en el cual la frecuencia depende de la condicin inicial (a
travs de , mientras que la amplitud mxima es siempre constante.
A
u
---------------------------------------------

25- Suponga que el lagrangiano para un cierto movimiento unidimensional viene
dado por |
.
|

\
|
=
2 2
2
1
2
1
e kq q m
t
L

.
a) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
b) Existe alguna constante del movimiento?
c) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
Suponga seguidamente que se define una nueva coordenada, , dada por S
q
t
S |
.
|

\
|
=
2
exp

.
d) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
e) Existe alguna constante del movimiento?
f) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
g) Cmo pondra en relacin ambas descripciones?

Nota aclaratoria.

En el enunciado propuesto en la hoja de examen se desliz un error. Se sugera el
cambio ( t q S ) exp = en lugar del que aparece en el presente enunciado. Est claro que
con este ltimo cambio el resultado carece de inters conceptual, tal como ha podido
constatar la mayora de los alumnos. La correccin, evidentemente, se ha hecho segn el
enunciado del examen, y no con el que aparece aqu. Sin embargo, s que da inters al
problema el cambio propuesto aqu, por lo que ser aqul sobre el que elaboraremos.
Para terminar, quiero felicitar a los tres alumnos que se han dado cuenta del buen
cambio. As lo han hecho constar en el examen a ttulo de comentario y su iniciativa ha
sido debidamente valorada a la hora de calificar.

a) La ecuacin de Lagrange lleva a:
( ) 0 = + + kq q m q m e
t

,
o
0 = + + q
m
k
q q ,

b) Aparentemente, podramos contestar que no existe constante del movimiento al
depender explcitamente del tiempo. Pero esta respuesta es un poco precipitada.
Veamos por qu. En un sistema mecnico, podemos disponer, en principio, de
funciones que permanecen constantes a lo largo del
movimiento: =constante. Estas se denominan constantes del movimiento o
integrales primeras. Sin embargo, la definicin de estas cantidades es ms general,
L
( ) ( ) ( t q t q F , )
33
englobando una posibles dependencia explcita del tiempo, de forma que:
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este ltimo caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
constante del movimiento. Lo que s queda claro es que, si existe
( ) ( ) ( ) t t q t q F , ,
( ) ( ) ( ) t t , q t q F , =
constante, no es aparente. Sigamos la evolucin del problema para aclarar este extremo.

c) Para una solucin general del tipo , obtenemos la ecuacin caracterstica
t
e q

0
2
= + +
m
k

con soluciones
m
k

|
.
|

\
|
=
2
2 2


Las distintas posibilidades de movimiento nos vendrn dadas por el valor del
discriminante
m
k
|
.
|

\
|
=
2
2

, siempre que 0 > .



Primer caso: . En este caso, la solucin general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
0 <
( ) t B t A e q
t
+ =

sen cos
2


Segundo caso: . Movimiento puramente amortiguado 0 =
2
0
t
e q q

=
Tercer caso: . Movimiento tambin puramente amortiguado 0 >
( )
t t
t
Be e A e q

+ =
2



d) Escribimos el lagrangiano en funcin de la nueva variable
2
2
2
1
2
1
2
1
kS S S m L |
.
|

\
|
=

,
del que se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento
0
2
2
2
=
(
(

|
.
|

\
|
+ S
m
k
S


.

e) Ahora, s que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuacin anterior
es la del oscilador armnico, que tiene formalmente la constante
cte
2
2
2
2
2
=
(
(

|
.
|

\
|
+ S
m
k
S


Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresin anterior, una vez
desecho el cambio , nos proporciona la contestacin a la pregunta que nos
hacamos ah.
S q

34
f) Es fcil responder a este apartado manejando el signo de 2 m k , al igual que
hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un anlisis completo no
deber olvidarse el factor exponencial en la definicin de . S

g) Ambas descripciones son totalmente equivalentes. La nica diferencia es que en la
segunda se enmascara el factor exponencial que no por ello ha desaparecido-
pudindose con ello poner en evidencia la constante del movimiento cosa que no era
trivial en la primera descripcin.
---------------------------------------------

26- Tres puntos de masa pueden deslizarse sobre un crculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
m
( ) ( )



+ + = e e , ,
0
V V

e los ngulos de separacin , , son medidos en
radianes. Cuando
3
2
= =
2 1
, ,
=
3
, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las
frecuencias de los modos normales del sistema para pequeos desplazamientos del
equilibrio (ngulos ilustrados en la figura de la derecha)




Los ngulos , y , en trminos de
2 1
, y
3
, son:
1 2
3
2

+ = ,
2 3
3
2

+ = ,
3 1
3
2

+ = .
Por su parte, el potencial queda:
|
|
|
.
|

\
|

+

+

=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
3 1 2 3 1 2 3
2
0

e e e e V V
Habida cuenta de que estamos hablando de pequeos valores de
2 1
, y
3
, esta
expresin del potencial puede aproximarse por

( ) ( ) ( |
3 1 2 3 1 2
3
2
0
3



e V V )
35
( ) ( ) ( )
(

(
+ + +
2
3 1
2
2 3
2
1 2
2
1
2
1
2
1

La energa cintica va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres
partculas. Como el radio b es constante, stas sern b , para
i

3 , 2 , 1 = i . En definitiva,
el lagrangiano quedar
( )
2
3
2 2 2 2 2
3
0 1 2 3 1 2 2 3
1
1
3
2
i
i
L mb V e

3 1

=
= + + +


,
con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange

( )
2
2
3
1 0 1 2 3
2 0 mb V e

+ =


( )
2
2
3
2 0 2 3 1
2 0 mb V e

+ =


( )
2
2
3
3 0 3 1 2
2 0 mb V e

+ =



Proceder en el anlisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan
los detalles como ejercicio. La ecuacin caracterstica resulta ser
2
2
2 2 2
3
0
3 0 mb V e mb


| |
+ =
|
\ .

con soluciones

|
|
.
|

\
|
=

3
0
3 1
0

e
m
V
b

siendo la segunda degenerada.
---------------------------------------------

27.- En un sistema dinmico de 2 grados de libertad la energa cintica es
2
2
2
2
2
2
1
2
1
) ( 2
q q
bq a
q
T

+
+
= , y la energa potencial esta dada por U
2
dq c + = , con a, b,
c y d constantes. Mostrar que en funcin del tiempo es una ecuacin de la
forma con h, k y constantes.

2
q
t
2
0
) (t h =
2
2 2
) 2 )( ( k q k q +
0
t
NOTA: bx a
b
bx a
bx a
xdx
+

=
+
2
3
) 2 ( 2


Dado que la energa cintica y la potencial no dependen ni del tiempo ni de la
coordenada tenemos 2 constantes del movimiento:
1
q V T E + = y
1
q
L

, es decir:
cte p
a
q
q
L
=
+
=

1
1
1

bq
2
=
36
c dq q q bq a
p
dq c q q
bq a
q
E V T + + + + = + + +
+
= = +
2
2
2
2
2 2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
1
) (
2 2
1
) ( 2


que podemos rescribir como:
2 2 1
2
2
2
2
C q C q q =
con C y C constantes: , .
1 2
d b p C 2
2
1 1
= c a p E C 2 2
2
1 2
=
Y de ah integrar:
2
2
2 1 2 2
2
q
q C C
q
+
=
0
2 1 2
2 2
t t dt
q C C
dq q
= =
+


2 1 2
2
1
2 1 2
0
3
) 2 ( 2
q C C
C
q C C
t t +

=
que conduce directamente a la ecuacin que queremos encontrar con
1
2
C
C
k = y
1
4
9
C h = .
---------------------------------------------

28.- Una partcula de masa y carga e se mueve bajo la influencia de campos
elctrico y magntico uniformes, mutuamente ortogonales. En un sistema de ejes
cartesianos, estos campos son E
m
j

E = y k B

B = . Encuentre las ecuaciones de
movimiento y la trayectoria en el caso en el que la partcula se encuentra
inicialmente en reposo en el origen de coordenadas.
Las relaciones siguientes le pueden servir de ayuda
( ) ( A v v v
A B
A
E
=
=

)

e m L
t
2
1


Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
Ey =
( ) j i A x y B + =
2
1

El correspondiente lagrangiano queda
( ) ( ) x y y x eB eEy z y x m L + + + + =
2
1
2
1
2 2 2

Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
0 = eB x m
eE x eB y m = +
0 = z m
Queda claro de la tercera ecuacin y de las condiciones iniciales ( ) 0 0 = z y ,
que el movimiento est confinado al plano
( ) 0 0 = z
xy . Las ecuaciones para x e son lineales,
por lo que podemos considerar una solucin general del tipo
y
( ) t exp , quedando la
ecuacin caracterstica como
37
0
2 2 2 4 2
= + B e m
con autovalores
2
2 2
2
2 , 1
, 0
m
B e
=
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solucin para la trayectoria de la
partcula
|
.
|

\
|
= t
m
eB
eB
mE
t
B
E
x sen
2

(

|
.
|

\
|
= t
m
eB
eB
mE
y cos 1
2

Es fcil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cspides sobre el eje
x , separadas por una distancia
2
2 eB mE . Esta distancia es la velocidad promedio en
la direccin x , B E , multiplicada por el perodo, eB m 2 , de los trminos
sinusoidales.


x
y
E

---------------------------------------------

29.- Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:
a) Las lagrangianas y ) , , (
1
t q q L t t q A t q q L L + = ) , ( ) , , (
1 2
son equivalentes, esto
es, proporcionan las mismas ecuaciones de movimiento.

a) La eleccin del Lagrangiano de un sistema nunca es nica y dada una funcin
lagrangiana, cualquier funcin de la forma ) , , (
1
t q q L dt t q dF t q q L L ) , ( ) , , (
1 2
+ = ,
tambin lo es (Seccin 1.4 Goldstein, puede mostrarse por sustitucin directa en las
ecuaciones de Lagrange de y de
2
L
t
F
q
q
F
dt
dF

= ).
Por tanto para que sea cierto en el caso que preguntado tendra que cumplirse
que la funcin aadida solo dependiera del tiempo: . ) (t A
---------------------------------------------

30. Suponga por un momento que no sabe usted qu forma tiene la energa cintica
y desconoce tambin las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partcula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificndole, sin ms detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma ) , , ( t q q L L
i i
= . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partcula libre en coordenadas
38
cartesianas. Usted sabe que sta es una partcula en el espacio vaco sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qu el lagrangiano no puede ser funcin de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, , , por separado. Tampoco del tiempo.
Sobre qu propiedades del espacio se basar su argumentacin?
x
v
y
v
z
v
Usted llega a la conclusin de que , donde ) (
2
v L v

es la velocidad de la partcula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequea respecto de K .
2. Pruebe que L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansin en
serie de Taylor, despreciar los trminos cuadrticos en _ y recordar la propiedad
de invariancia bajo transformacin
2
av L =
dt
dF
L L + ' L .
3. Pruebe que es una eleccin consistente para el lagrangiano en cualquier
sistema K que se mueva con velocidad finita
2
' ' v L =
0
V

respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.

Los datos del problema son:
A) El Lagrangiano es funcional de la forma: ) , , ( t q q L L
i i
= .

B) Ecuaciones de Lagrange: 0 =

i i
q
L
dt
d
q
L

.
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partcula libre permanecer en reposo o en movimiento rectilneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogneo e
istropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropa por ejemplo, que con una
partcula de velocidad inicial no nula es imposible definir una direccin privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la direccin inicial de la partcula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.

D) Principio de relatividad de Galileo aplicado a un sistema de referencia inercial K se
desplaza con velocidad infinitesimal respecto a otro sistema inercial K nos informa
que si la partcula libre se mueve con velocidad v

en el sistema K lo har con velocidad

en el sistema K.

v

1) Con los datos A) y C) es directo. La inclusin de una dependencia explicita respecto
a las coordenadas o al tiempo implicara que las ecuaciones del movimiento no
respetaran la homogeneidad del espacio y el tiempo. Cualquier referencia a una
direccin privilegiada, como sera una dependencia de la direccin del vector velocidad,
no respetara la isotropa del espacio. Por tanto el Lagrangiano solamente puede
depender del mdulo de la velocidad, es decir: . ) (
2
v L L =

39
2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para
el sistema K:
) ( 2 ) ( ) 2 ( ) ' (
2
2
2 2 2 2
O v
v
L
v L v v L v L +

= + =

,
y de la ltima afirmacin de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dt
dF
v L v L + = ) ( ) ' (
2 2
y para que esto se cumpla en la ecuacin anterior tenemos que
cte a
v
L
= =

2
, de modo que a r F

2 = , donde r

es el vector posicin de la partcula.



3) Siguiendo el mismo razonamiento que en el anterior apartado tenemos que
) 2 ( ) ( 2 ) ( ' ) ' ( '
2
0 0
2 2
0 0
2 2
0
2 2
t V V r
dt
d
v L V V v v V v v v L + + = + = = =


que comprueba que los Lagrangianos de ambos sistemas son compatibles.
---------------------------------------------

31. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de un cono de ngulo
(ver figura) y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
d) Suponga la masa men una rbita circular tratada en el apartado anterior.
Suponga que se le imprime un muy pequeo impulso en direccin contraria al
vrtice del cono. Qu tipo de trayectoria piensa usted que seguir el sistema
despus de hacer esto? En el caso de seguir una trayectoria consistente en la
composicin de la trayectoria circular original y de una pequea oscilacin
alrededor de sta, calcule la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud
en torno a la rbita circular. Hgalo slo en el caso en que piense que esta
trayectoria tiene sentido.















a) Siguiendo la figura, tenemos:


m
z
y
x
R
40
,
, sin
, cos
z z
R y
R x
=
=
=


como la partcula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuacin:
Z
R
z h
R
=

= tan dnde definimos z h Z = , siendo h la distancia del origen al


vrtice del cono.

Elegimos como coordenadas generalizadas a Z (que slo tendr sentido para ) y
y definiendo
0 Z
tg obtenemos

,
), cos sin (
) sin cos (
Z z
Z Z y
Z Z x

=
+ =
=


con lo que el lagrangiano tiene la forma
( ) ( ) mgZ Z Z m L + + + =
2 2 2 2 2
1
2
1


,
en que la coordenada es cclica y el correspondiente momento conjugado se conserva

2 2
mZ
L
p =

=
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Como la lagrangiana
no depende del tiempo, tambin se conserva la energa.
b) Si sustituimos la ecuacin anterior en la ecuacin del movimiento para la otra
variable tenemos
( ) ) ( 1
2 2
g Z m Z m + = +



Distinguimos ahora dos casos:
1) Inicialmente el momento angular es nulo, 0 =

p , bien por estar situados en el


vrtice del cono, , o por no tener velocidad inicial en el plano xy, .
En este caso el problema se reduce al movimiento de un cuerpo sobre un plano
inclinado. La ecuacin anterior se simplifica a
0 = Z 0 =

( ) 1
2
+
=

g
Z

, es decir es un
movimiento uniformemente acelerado en la coordenada Z. El potencial efectivo
es: Z
g
eff

2
2
cos
1+
= g Z = V .
2) Si podemos despejar de la ecuacin del momento angular 0

p
2 2


mZ
p
=

, que introducimos en la ecuacin para la variable Z


|
|
.
|

\
|
+
+
=
2 3 2
2
2
1
1


Z m
p
g Z

,
y si tomando como potencial efectivo la funcin tal que
Z
V
Z
eff

=

, obtenemos
41
|
|
.
|

\
|

+
= gz
Z m
p
V
eff
2 2 2
2
2
2 1
1


.
Si dibujamos este potencial obtenemos una funcin montonamente decreciente
como la siguiente:

con V en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponder a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tender a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez ms negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento ser una composicin de un giro en el plano xy, dado por la variable
eff
,
que por conservacin del momento angular tendr cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la direccin del
eje negativo de la variable z.

c) Con el potencial calculado no pueden existir rbitas circulares dado que V nunca
alcanza un mnimo. El nico equilibrio que puede alcanzar la partcula vendra de
considerarla en reposo sobre el vrtice del cono. Tambin podemos darnos cuenta de
esto al intentar calcular el valor de Z que anula
eff
Z
V
eff

, obtendremos slo valores de Z


negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son vlidas.

d) Si consideramos la partcula sobre el vrtice del cono cualquier pequea perturbacin
la sacar de su equilibrio inestable para producir un movimiento de cada acelerado
como los descritos en el apartado b). Es decir no tiene sentido considerar pequeas
oscilaciones para potenciales sin mnimos.
---------------------------------------------

42
32. La relacin entre las leyes cunticas y clsicas puede expresarse en la forma
en la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiacin emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cunticas viene dada por h E =
cuan
, siendo
k n
E E E = . Estos estados
estacionarios de energa se calculan con ayuda de la condicin de cuantizacin de
la accin,

= = nh pdq I . En consecuencia, ( )h k n I I
k n
= . Si , es decir,
examinamos dos estados vecinos:
1 = k n
h I
k
I I
k
= =
+1
. Combinando esta expresin
con la que nos da la frecuencia cuntica, obtenemos
I E = cuan
*
(1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clsico de la expresin (1) para el caso del oscilador
armnico. Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? Podra
comentar algo sobre las posibles diferencias?

( )dq V E m pdq I

= = 2
Tanto la accin como la energa clsicas son funciones continuas. Busquemos la
derivada de una respecto de la otra:
( )
dq
V E m
m
dE
dI


=
2

que, para el caso del oscilador armnico, queda

= = = = T dt
q
dq
dq
p
m
dE
dI


en donde T es el perodo de oscilacin. En consecuencia,
dI
dE
T
= =
1
*
clas

a comparar con (1). Tanto en mecnica clsica como cuntica las frecuencias vienen
dadas por la relacin de incrementos de la energa y de la accin, aunque en clsica
estos incrementos son infinitamente pequeos mientras que en cuntica son finitos.
De hecho, este resultado, demostrado para el oscilador armnico, es vlido para todos
los sistemas peridicos de un grado de libertad, aunque no haremos la demostracin
aqu.
---------------------------------------------

33. Consideremos la definicin general de sistema conservativo. A saber, aquel
que cumple las siguientes tres condiciones: 1) es vlida la forma estndar
(holnoma o no holnoma) del lagrangiano; 2) el lagrangiano no es funcin
explcita del tiempo; 3) las ecuaciones de ligadura pueden expresarse en la forma
( los coeficientes son nulos). Por otra parte, si el lagrangiano se
expresa en la forma estndar holnoma y la energa cintica es una forma
cuadrtica homognea de las q s, un sistema conservativo es adems natural.
0
l k k
k
a dq =
l t
a
j

a) Demostrar que la definicin anterior de sistema conservativo lleva a la


conservacin de la llamada funcin energa:
j
j
j
L
q
q
L

(integral de Jacobi),
que se reduce a la energa total en el caso de un sistema natural.

43
b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (vase figura). El tubo gira alrededor de su dimetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. En cul de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cul es tambin natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esfricas. Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, cul es la razn fsica
para ello?

z
O r

m


Si , entonces
2 1 0
L T T T V = + +
2 0 j
j
j
L
L T T
q
h q V

= = +

V
. Si reagrupamos
trminos:

2 0
V
V T T

= + h T == +
Todo el truco del problema reside en manejar apropiadamente los trminos en el
Lagrangiano. Empecemos con los trminos T y V en polares
2 2 2 2 2
1
2
( se
cos
T m r r
V mgr
n )

= +
=


dando el lagrangiano en sistema laboratorio
2 2 2 2 2
1
2
( sen ) L m r r mgr cos = +

(1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
2 2 2 2 2
1
2
( sen ) h m r r mgr cos = +

,
que NO ES la energa total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L T V =
con
2 2
1
2 2
2 2 2
0
cos sen
T T mr
V V T mgr r


= =
= =


T es la energa cintica relativa a un sistema que gira con el tubo. La energa potencial
V incluye el trmino gravitacional y el trmino
0
T que tiene en cuenta la fuerza
centrfuga. En este caso nuestro sistema es natural y h T V = + , la energa total
(cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esfricas ( ) , , r tenemos
2 2 2 2 2
1
2
( se
cos
T m r r
V mgr
n )

= +
=


44
con la ligadura 0 d dt =
0
. El sistema en esta representacin NO ES conservativo ya
que
k t
a = . Adems, la expresin de Jacobi (T V + , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efecta trabajo sobre el sistema.

----------------------------------------------

34. Un bloque de masa M
2
desliza sobre otro de masa M
1
que, a su vez, desliza
sobre un plano horizontal (Vase figura). Usando las coordenadas X
1
y X
2
de la
figura, obtenga las ecuaciones diferenciales del movimiento a travs de la
formulacin de Lagrange. Asuma ausencia de rozamientos.

X
2
X
1
M
2
M
1


La coordenada
1
x es el desplazamiento absoluto de , mientras que
1
m
2
x es el
desplazamiento de m con respecto a Para obtener la velocidad absoluta v de ,
usamos la ley del coseno para sumar la velocidad de m y la velocidad de respecto
de . Obtenemos:
2 1
m
2
2
2
m
1
m
1
m
2 2 2
2 1 2 1 2
2 cos v x x x x = +
siendo el ngulo formado por el plano con la horizontal. Por lo tanto,
( )
2 2 2
1 1 2 1 2 1 2
1 1
2 cos
2 2
T m x m x x x x = + +
En presencia del campo gravitatorio, los cambios en energa potencial proceden de
cambios en el valor de
2
x :
2
sen V mgx =
De aqu
( )
2 2 2
1 1 2 1 2 1 2 2
1 1
2 cos sen
2 2
L m x m x x x x mgx = + + +
Las ecuaciones correspondientes:
( )
1 1 2 1 2
cos 0 m x m x x + =
2 2 2 1 2
cos sen 0 m x m x m g =

----------------------------------------------

35.- Un modelo simple, y de gran utilidad, de molcula triatmica lineal es el de la
figura. Vamos a examinar el caso en el que M>m. Plantee el problema en las
coordenadas definidas por los desplazamientos de las tres masas de su posicin de
45
equilibrio, con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange. Intente una solucin
0
i t
x x e
i i

= , siendo una frecuencia de modo normal
a) Cuntas frecuencias independientes hay y cules son stas?
b) A qu movimiento corresponde la menor de ellas?

m M M
k k
X
1
1
2
3


( ) ( )
2 2
2 2 2
1 2 3 2 1 3
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2
L T V Mx mx Mx k x x k x x = = + +
2

Ecuaciones :
( )
( ) ( )
( )
1 1 2
1 2 1 2 3
3 3 2
0
0
0
Mx k x x
mx k x x k x x
Mx k x x
+ =
+ + =
+ =


El determinante para las frecuencias

2
2
2
0
2 0
0
k M k
k k m k
k k M




=
con soluciones
1 2 3
2
0, , 1
k k M
M m m

| |
= = = +
|
\ .

Para
1
0 = , los desplazamientos son
1 2 3
x x x = = , dando a entender que el conjunto de
las tres masas se mueve como un slido rgido, sin oscilaciones internas.

----------------------------------------------

36. La transformacin entre coordenadas
cartesianas y polares viene dada por sen r x = ,
cos r y = , siendo lo vectores unitarios en polares:
j i u
j i u

cos sen
sen cos
+ =
+ =
r

A diferencia de i y j, u y u no son constantes.
Puede observar, por ejemplo, que
r

u
u
=
d
d
r
y

y
x
( ) , r
u
r

trayectoria


46
r
d
d
u
u
=



1) Sabido esto, calcule las componentes en coordenadas polares de la
aceleracin y acto seguido plantee las ecuaciones de Newton correspondientes.
2) Exponga la formulacin lagrangiana para el problema y compare la forma
anterior de obtencin de la ecuaciones del movimiento con la que le ofrece sta.

u u
u
u
u
u
R
v
dt
d
r
dt
dr
dt
d
d
d
r
dt
dr
dt
d
r
dt
dr
dt
d
r
r
r
r
r
+ = + = + = =

r r
r
r
r
r
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
r d
d
d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
d
d
d
dt
dr
dt
r d
dt
d
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
dt
d
dt
dr
dt
r d
dt
d
u u u u
u
u u
u
u
u
u u
u
u
v
a
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2

|
.
|

\
|
+ + =
+ + + + =
+ + + + = =





Con lo que encontramos
2
2 2
2 2
2
r
r r
d r d dr d d
r r
dt dt dt dt dt
F F
m



(
(
| |
= + +
(
| (
\ .
(

= +
a u
F
u u

= u



47
Extremos condicionados de funciones. Multiplicadores de Lagrange.


Resulta ms sencillo entender primero el significado de los extremos condicionados
sobre las funciones que estamos acostumbrados a manejar.

Ejemplo.
Encontrar los extremos de la funcin ( )
2 2
y x y x f + = , sujeta a la restriccin
0 1= + y x y x : ) , ( . Es decir, en lugar de optimizar sobre todo el plano (x,y) nos
limitamos a una curva, unidimensional, sobre ese plano.

Es evidente que el modo ms sencillo de resolver este problema es reducir el problema
al mnimo de una funcin con una sola variable:
x x y = 1 ) ( , que sustituyendo en f, ( )
2
2
1 x x y x f + = ) , ( , y podemos derivar y
calcular el extremo: ( ) 0 1 2 2 = = x x
dx
df
,
2
1
2
1
0 0
= = y x , .


Aunque el mismo proceso sera aplicable en funciones dependientes de un mayor
nmero de variables, una manera de sistematizarlo es aplicar los multiplicadores de
Lagrange:

Construimos una nueva funcin ) , ( ) , ( ) ; , ( y x y x f y x + = que comparte los
extremos con f en la regin que nos interesa, 0 = ) , ( y x . El extremo de dicha funcin
viene dado por un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas

.
,
,
0
0
0
=
=

y y
f
y
x x
f
x

que, teniendo en cuenta
y x y x

= =

0 0 & las dos primeras
ecuaciones se reducen a 0 =

=
y x

& , es decir al mismo problema de antes.

1
PRINCIPIOS VARIACIONALES



1. Dados dos puntos O y A en un plano vertical, y en presencia de un campo gravitacional vertical,
hallar la curva que los une para que una partcula, que la recorra, tarde el mnimo tiempo
posible en ir de un punto a otro, partiendo del reposo.
Sea 0XZ el plano vertical que contiene los dos puntos, O y A, y hagamos coincidir el origen con el
punto O
O
x
x=f(z)
A
z

Si v es la velocidad de la partcula a lo largo de la curva y s el arco, ser v = ds/dt, de modo que hay que
minimizar la integral
t
s
v O
A


d



Con la eleccin de origen y como la partcula parte del reposo, su energa inicial es nula. Luego, de la
conservacin de la energa, resulta
1
2
0 2
2
mv mgz v gz , es decir
Sustituyendo en la integral y teniendo en cuenta que el elemento diferencial de arco en el plano es
d d d s x z +
2 2
, se obtiene
t
g
x
z
z
O
A

1
2
1
2
&


d
donde hemos tomado z como variable independiente y & / x x z d d . La ecuacin de Euler-Lagrange del
problema es
d
d z x
x
z

&
& 1
0
2
+

_
,


Luego el trmino entre parntesis no depende de z y podemos ponerlo igual a una constante C.
Efectuando la derivada con respecto a & x, se obtiene la ecuacin diferencial
( )
&
&
x
z x
C
x
z
C z
C z 1 1
2 2
+

es decir
d
d

La curva pedida ser
x
C z
C z
z
z

1
2
0

d
donde, al integrar, ya hemos impuesto la condicin de que la curva ha de pasar por el punto O=(0,0). Para
calcular la integral, hagamos el cambio
C z sen

2

con ello se obtiene, fcilmente,
( ) x
C

1
2
2
sen
2
Por lo tanto, teniendo en cuenta la relacin trigonomtrica sen
cos
2
2
1
2


, la curva pedida viene
dada, de forma paramtrica, por
( )
( )
x r
z r

'

sen
cos 1

donde r
C

1
2
2
. Esta es precisamente la ecuacin paramtrica de la cicloide desarrollada por una
circunferencia de radio r. El valor de r se determinada imponiendo que la cicloide ha de pasar por el
punto A = (x
A
,z
A
). Por ejemplo, dividiendo las ecuaciones paramtricas de la curva y particularizando en
A, resulta
x
z
A
A
A A
A

sen
cos 1

que es una ecuacin transcendente para
A
. Por ltimo, utilizando una de las ecuaciones paramtricas se
encuentra
r
z
A
A

1 cos

Ntese que necesariamente el punto inicial O, desde el que se suelta la partcula, ha de ser un extremo de
la cicloide, tal como hemos esquematizado en la figura.


------------------


2. Como ejemplo de aplicacin del clculo de variaciones tenemos el siguiente problema. Sea un
muro rectilneo, de longitud 2a. Deseamos instalar una alambrada de longitud L, que partiendo
de un extremo del muro, termine en el otro extremo de ste Cul debe ser la forma dada al
recorrido de la alambrada para que el rea encerrada sea mxima?
El rea encerrada por la alambrada es ydx
a
a

, mientras que la longitud de la alambrada es


1
2
+

y dx L
a
a
. La ecuacin de Lagrange se transforma en:
1
1
0
2

_
,


d
dx
y
y


Integrando y despejando y , queda:
( )
;
) (
2
1
2
1
C x
C x
y
+
+


que, integrado a su vez da:
( )
2
2
1
2
C C x y + +
Las constantes C C
1 2
y se hallan con las condiciones de contorno de la alambrada, quedando:
y x a
2 2 2 2
.
Para determinar volvemos a la condicin
1
2
+

y dx L
a
a

que nos lleva a:
( )

a L

1
2 sen

Para hacer posible una solucin de esta ltima ecuacin trascendental, escojamos L a , para lo cual
a y a x e
2 2
. Para esta eleccin y x ( ) es un semicrculo centrado en el origen; solucin que
podamos esperar intuitivamente.


FORMULACIN HAMILTONIANA: ECUACIONES


1. El punto de suspensin de un pndulo simple de masa y de longitud l est
obligado a moverse a lo largo de una pista horizontal, y est conectado a un
punto de la periferia de un volante de masa
m
M y de radio . El volante gira
libremente alrededor de un centro fijo en la pista. Hallar la hamiltoniana del
sistema, y las correspondientes ecuaciones del movimiento de Hamilton.
a


cos
sin cos 2
l y
l a x
=
+ =


lsin y
l asin x
=
+ = cos 2

( )
( )
|
|
.
|

\
|
=
+ |
.
|

\
|
+ + =
=
= = = = =
=
+ =


A ,
2
1
cos cos sin 2 sin 2
2 2
cos
4
1
2 2
2
1
cos sin 2 sin 2
2
2 2 2 2 2
2 2 4
0
2
2
2 2 2 2 2
L
mgl alm m a
I
l
m
L
mgl V
MR l a M l a r rdr l I
I T
alm m a l
m
T
a
D
p

48




2
cos
2
sin
2 2 2
4 )
2
sin
2
4 (
2
1
2
cos sin 2
cos sin 2
2
sin
2
4 ) 1 (
) 1 (
2
1
2
sin
2
4 cos sin 2
cos sin 2
2
m l a m a I ml
ml alm
al m a I
T
T
P
P
m a I alm
alm ml
+

|
|
.
|

\
|
+
=

=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
+

=
A
P A P
A P
A




cos cos sin 4
2 2 2
)
2
sin
2
4 (
2
1
mgl P P alm P ml P m a I H
(

+ + +

=

No hay ninguna que sea obviamente cclica, aunque H se conserva: H=E, al no
depender explcitamente del tiempo.
Las ecuaciones de Hamilton son:

P
H H
P
P
H H
P

=


;
;

-------------------------------------------

2. La Lagrangiana de un sistema con dos grados de libertad puede escribirse en la
forma
] ) ( ) cos [(
2
2 2
t qsin t q t sin q
m
L + + =
Cul es la Hamiltoniana correspondiente?Se conserva? Introduciendo la
nueva coordenada
t qsin Q = , hallar la Lagrangiana en funcin de Q y su derivada, y tambin la
correspondiente Hamiltoniana H .Se conserva H ?

49
| |
2 2
) cos (
) ( ) cos (
2
2 2 2 2
2 2
m
q t sin q
m
H
L q p H
t q t sin q t msin
q
L
p
t qtsin t q t sin q
m
L



=
=
+ =

=
+ + =


donde
t sin
t q
t msin
p
q

1
) cos ( =
Entonces la Hamiltoniana es:
2
) cos (
2
2 2 2
m
q t q
t msin
p m
H

=
No se conserva al depender del tiempo.
2 2 2
1 1
1
2 2 2
1
2
1
2
1
) (
2
cos
Q m P
m
H
Q m P Q Q
m
L
t q t sin q Q
t qsin Q

=
= + =
+ =
=


S, se conserva.
-----------------------------------------

3. Considrese un cilindro de radio R, libre de girar respecto de su eje de simetra,
situado verticalmente, y cuyo momento de inercia respecto de tal eje es I .
Sobre la superficie lateral del cilindro est fija rgidamente una espira
uniforme pista helicoidal, a lo largo de la cual puede deslizarse sin
rozamiento un punto material de masa . El ngulo formado por la hlice
respecto de la vertical es tal que desciende una altura
m
2 por cada vuelta que
se da alrededor del cilindro. Supngase que la partcula parte del reposo desde
la parte superior del cilindro y se desliza bajo la influencia de la gravedad.
Usando un sistema de coordenadas cualquiera, obtener la Hamiltoniana para el
sistema combinado partcula-cilindro, y resolver completamente el movimiento
del sistema. Interprtense todas las variables cclicas del sistema.

50


=
+ = + =
z
r y r x ) sin( ; ) cos(

siendo la constante de la espiral: 2 = L
| |
2 2 2 2
) ( (
2
1


+ + = R m T
particula

2
2
1

I T
cilindro
=
mg V =
| |

mga I R m L + + + + + =
2
) 2 (
2
1
2
2 2 2 2 2




|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=


A ) , (
2
1 ) (
) , (
2
1
2 2
2 2 2
I mR mR
mR R m
T
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
2
1
2
1

A
p
p

( )
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+

=
2
1
2 2 2
2 2
2 1
) (
,
2
1
p
p
R m mR
mR I mR
p p T


siendo
4 2 2 2 2
) )( ( R m mR I R m + + =
pero es cclica de modo que es constante:
2
p .
2
const p = = Lo que equivale a la
conservacin del momento angular total. De hecho, como el sistema parte del reposo
0 = ,
. 0 ) (
2 2
= + +

I mR mR
Entonces,
. ) (
2
1
2
1
2
p I mR T +

=
51
Definiendo

I mR
2
1

mg
p
H =
2
2
1

Las ecuaciones de movimiento son:
1
p
H

=
H
p
1

1
p
=

; mg p =
1

) 0 ( ; ) (
0 1
= = = =

t mg t t mg p en . 0 = t
2
0
2
t
mg

+ =
2
4 2 2 2 2
2
0
) )( ( 2
t
R m mR I R m
I mR mg
+ +
+
+ =


Movimiento uniformemente acelerado:

mg
=

;
I mR
mR mg
+
=
2
2



----------------------------------------

4. Una Hamiltoniana de un grado de libertad tiene la forma
| | k be e b
q
pqbe
p
t q p H
t t t
+ + + =

) (
2 2
) , , (
2 2


en donde b , y son constantes. k
a) Hallar la Lagrangiana asociada a esta Hamiltoniana.
b) Obtener una Lagrangiana equivalente que no dependa del tiempo
explcitamente, explicando someramente la base del procedimiento seguido.
c) Escribir la Hamiltoniana correspondiente a esta segunda Lagrangiana y
explicar su relacin con la Hamiltoniana anterior.

2
2
2 2
q pq
p
H

+ =

con k be e b be
t t t
+ +

) ( ;


H p q q q L = ) , ( q
p
p
H

q

=
52
Entonces,
2 2
2 2
q p
L

=
Sustituyendo el p:
2 2
2
) (
2
) , ( q q q q q L

+ =
Recurdese que por el origen variacional de las ecuaciones de Lagrange L es
equivalente al Lagrangiano
dt
dF
L L +
1

siendo F arbitrario. Ntese que
=
t
e q
dt
d
2
. 2
2 t t
e q e q q



Resulta inmediato ver que
,
2 2
) (
2
2 2 2
1
q
k
q e q
dt
d
L L
t
=




de modo que el Lagrangiano equivalente es el del oscilador armnico:
2 2
1
2 2
q
k
q L =


y el Hamiltoniano asociado es:
.
2 2
2 2
1
q
k
q H + =


----------------------------------------

5. Dos masas puntuales y estn unidas por una cuerda de longitud
constante . La primera partcula puede moverse libremente sin rozamiento
sobre un plano horizontal, mientras la segunda cuelga verticalmente de la
cuerda que pasa por un orificio practicado en dicha superficie. Obtener el
Lagrangiano, tambin el Routhiano correspondiente, y el Hamiltoniano.
Reducir el problema a una cuadratura.
1
m
2
m
l

1. Lagrangiano. Usamos z y como coordenadas.
53
1
x cos ) ( z l = , entonces cos sin ) (
1
z z l x

=
sin ) (
1
z l y = , entonces sin cos ) (
1
z z l y

=
2 2 1 2 2 1 2
2
2
1
2
1 1
) (
2 2 2
1
) (
2
1

z l
m
z
m m
z m y x m T +
+
= + + =
gz m V
2
=
gz m z l
m
z
m m
L
2
2 2 1 2 2 1
) (
2 2
+ +
+
=


Ntese que es coordenada cclica: . 0 =

L
El correspondiente momento conjugado
es constante
. ) (
2
1 2

= = =

= const z l m
L
p



2. Routhiano.
Es V z l
m
z
m m
z l m L p p p z R +
+
= =
2 2 1 2 2 1 2 2
1 2 2 1
) (
2 2
) ( ) ; , (



Finalmente:
2
1
) ; , (
2 1
= p p z R
2 2 1
2
2
1
2
2
2 ) (
z
m m
gz m
z l m
p


Las correspondientes ecuaciones de Lagrange tienen un solo grado de libertad, z ,
puesto que .
2
= = const p
El potencial efectivo es .
) ( 2
2
1
2
2
z l m
gz m

+


. 0 =

|
.
|

\
|

z
R
z
R
dt
d


Entonces,
).
) ( 2
( ) (
2
1
2
2
2 2 1
z l m
p
gz m
z
z m m

= +
Naturalmente, una primera integral de la ultima ecuacin es la ecuacin de la energa:
const E
z l m
p
gz m z
m m
= =

+
+
2
1
2
2
2
2 2 1
) ( 2 2

Despejando z , se obtiene la solucin para : ) (t z

+
+
= =
2
1
2
2
2
2 1
) ( 2
) (
z l m
p
gz m E
m m
z
dz
t z
dz
dt


54
Para la coordenada cclica ) (t tenemos:
| |
,
) (
2
1
2
dt
t z l m
p
d


=
lo que reduce la solucin a dos cuadraturas.

El Hamiltoniano es trivial de obtener al ser diagonal la matriz
a invertir:
2 1
1
2 1 1
; ) (
m m
p
z z m m
z
L
p
+
= + =


2
1
2 2
1 2
) (
; ) (
z l m
p
z l m
L
p

= =


T=
2
1
2
2
2 1
2
1
) ( 2 ) ( 2 z l m
p
m m
p

+
+

= + = V T H gz m
z l m
p
m m
p
2
2
1
2
2
2 1
2
1
) ( 2 ) ( 2

+
+

Evidentemente H es tambin cclico en . 0 :
2

= = =

const p
H

Ntese que la existencia de una coordenada cclica reduce en dos(no en uno) el orden
del sistema a integrar, al desaparecer tanto la coordenada como su momento conjugado
del problema diferencial. Ello no era obvio en los ejemplos anteriores en los que usamos
el formalismo lagrangiano en vez del hamiltoniano.
------------------------------------------

6. A partir de la formulacin de Lagrange para un sistema descrito por n
coordenadas generalizadas q :
i
a) constryase una funcin ( ) t p q G
i i
, ,

i
p
i
, anloga a la hamiltoniana, en la que las
variables independientes sean q y .
b) Dedzcanse las correspondientes ecuaciones de movimiento.

a) A partir de la lagrangiana , construimos la funcin ( t q q L
i i
, , ) ( ) t p q
i i
, , G mediante
una transformacin de Legendre:
( ) t q q L p q G
i i i i
, , = .
Diferenciando esta expresin se obtiene:
t
t
L
q
q
L
q
q
L
q p p q G
i
i
i
i
i i i i
d d d d d d

+ =


55
Aqu, el segundo y el tercer trmino se anulan en virtud de la ecuacin de Lagrange,
, mientras que de la definicin de momento generalizado,
resulta:
i i
p q L = /
i i
q L p = / ,
t
t
L
q p p q G
i i i i
d d d d

=
De forma que la diferencial de la nueva funcin G expresada en funcin de t
como variables independientes.
i i
p q , y

b) Para obtener las ecuaciones de movimiento, comparamos el resultado anterior con la
forma general de la diferencial de ( ) t p q G
i i
, , ,
t
t
G
p
p
G
q
q
G
G
i
i
i
i
d d d d

,
obtenindose
i
i
p
G
q

= ,
i
i
q
G
p

= ,
t
L
t
G

,
que son las ecuaciones del movimiento pedidas.
-------------------------------------

7. En un sistema de n grados de libertad el clculo de 2n constantes del
movimiento del tipo f
i
(q
1
,..., q
n
, p
1
,...,p
n
, t), i = 1,...,2n, permite, en
principio, integrar el problema. Considrese una partcula de masa m que se
mueve en un plano vertical cartesiano (q
1
, q
2
) bajo la accin de la gravedad. Sin
recurrir a la integracin de las ecuaciones de Hamilton, sino utilizando stas en
la ecuacin general de una constante del movimiento, encontrar cuatro
constantes del movimiento de forma a recuperar a partir de ellas la conocida
solucin general: q
1
= c
1
+ c
2
t ; q
2
= c
3
+ c
4
t gt
2
/2.
(Nota) : busque soluciones a la ecuacin en derivadas parciales para una
constante del movimiento que dependan alternativamente de un par de
variables conjugadas: primero, slo de (q
1
, p
1
); segundo, slo de (q
2
, p
2
).
Combnelas despus con otras constantes del movimiento triviales para dar el
resultado pedido).

Tomando q
1
como la coordenada espacial horizontal y q
2
la vertical, la hamiltoniana de
la partcula es

2 2
2
2
2
2
1
mgq
m
p
m
p
H + +
56
de modo que
, 0 , ,
2 1
2
2
1
1
mg
q
H
q
H
m
p
p
H
m
p
p
H
= = = =


y las ecuaciones de Hamilton son

=
=

=
=
mg p
p
m
p
q
m
p
q
2
1
2
2
1
1

0


Mientras que la condicin para que una funcin f(q
1
, q
2
, p
1
, p
2
, t) sea una constante del
movimiento es
0
2
2
1
1
2
= + + +
t
f
q
f
m
p
q
f
m
p
p
f
mg


Busquemos una solucin a esta ecuacin del tipo f(q
1
, p
1
, t). Una simple inspeccin de
la ecuacin permite ver que

1
1
1
c
m
t p
q =
es una solucin. Procediendo de forma equivalente, podemos ver que

2 1
mc p =

2
3
2
2
2
c
gt
m
t p
q =

4 2
mc mgt p = +
son tambin soluciones. Combinando todas ellas, encontramos la trayectoria del tiro
parablico.
-----------------------------------------

8. La ecuacin de movimiento de una masa que se desliza sin rozamiento bajo
la influencia de la gravedad, a lo largo de un cable cuya forma es la de una
curva suave
m
) (x f y = , viene dada por:
0 h cosh senh cosh
2 2
= + + x gsen x x x x x .
a) Demostrar que la simple definicin x m p = lleva a una representacin de la
ecuacin de movimiento anterior en variables que ( , ) x p no es hamiltoniana.
b) Encontrar la buena definicin del momento conjugado a la posicin x que s
lleva a una representacin hamiltoniana.
c) Encuentre el hamiltoniano.
a) Haciendo la transformacin p x m = , la ecuacin del movimiento se reduce a:
57
x
H
x
x
mg x
m
p
p
p
H
m
p
x

= =
= =
cosh
tanh
tanh
,
2


Queda claro que, con estas ecuaciones, no se cumple p x H x p H
2 2
= . No
pueden, por lo tanto, derivar de un formalismo hamiltoniano.

b) La energa potencial es V ) ( ) , ( x f mg mgy y x = = . Mientras, la cintica viene dada
por:
( )
2 2 2 2 2
) (
2
) (
2
x f x x
m
y x
m
T + = + =
Una vez construido el lagrangiano, llegamos a la siguiente ecuacin de Lagrange:
( ) | |
( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) ( 2 ) ( 1
) ( ) ( 1
2
2
= + + +
= + +
x f mg x f x f x x m x f x m
x f mg x f x m
dt
d


Identificando trminos con los de la ecuacin del enunciado:
x x f
x x x f x f
x x f
senh ) (
; cosh senh ) ( ) ( 2
; cosh ) ( 1
2 2
=
=
= +

De lo que deducimos fcilmente que:
x x f cosh ) ( =
Dicho todo lo anterior, es fcil ver que:
( )
( ) x m
p
x x x m
x
L
p
2
2
senh 1
; senh 1
+
= + = =



c)

( )
( )
x mg
x m
p
x mg x x m p x L p x H
cosh
senh 1 2
1
cosh senh 1
2
1
2
2
2 2
+
+
= + + = =

-------------------------------------------

9. Obtenga el hamiltoniano de un mvil, sometido a un potencial V, que se
desplaza sobre un disco horizontal que gira con una velocidad angular
constante . Hgalo en los sistemas de referencia del laboratorio y del disco y
establezca la relacin entre ambos hamiltonianos. Utilice la notacin ( )
para las coordenadas en el sistema laboratorio y para las
correspondientes en el sistema que gira con el disco.
lab lab
, y x
( y x, )
58
Lo importante aqu, es tener en cuenta que, para la construccin del hamiltoniano, T y V
tienen que ser evaluadas en el sistema inercial (laboratorio).
( )
lab lab
2
lab
,
2
y x V v
m
L =
Las ecuaciones que relacionan las coordenadas del sistema laboratorio y las del sistema
no inercial giratorio, son:


sen cos
sen cos
lab
lab
x y y
y x x
+ =
=

Si el disco gira, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj, la
diferenciacin con respecto al tiempo de las ecuaciones (con t = )
( )
( )

sen cos sen cos
cos sen sen cos
lab ,
lab ,
y x v v v
y x v v v
x y y
y x x
+ + =
+ =

Un simple clculo nos lleva a:
( )
2 2 2 2 2
lab
2 r y v x v v v v
x y y x
+ + =
( )
2 2 2
y x r + = . Sustituyendo la expresin anterior en el lagrangiano inicial, obtenemos
su representacin en las coordenadas del sistema giratorio. El paso siguiente es el de la
obtencin de los momentos en el sistema giratorio.
( )
( ) x v m
v
L
p
y v m
v
L
p
y
y
y
x
x
x

+ =

=
=

=

El hamiltoniano en el sistema no inercial se construye de la forma usual
L v p v p H
y y x x
+ = =
( )
( ) ) , (
2
2 2
y x V xp yp
m
p p
y x
y x
+ +
+

Finalmente, la relacin entre ambos hamiltonianos se obtiene teniendo en cuenta que el
correspondiente al sistema inercial ser aqul que resulta de hacer nula la velocidad
angular en la ecuacin anterior:
z
l H H

=
= 0 0

-------------------------------------------
10. La relacin entre los hamiltonianos de una partcula movindose en un
potencial V, definidos, respectivamente, en un sistema inercial y en un sistema
no inercial que gira alrededor del eje z con velocidad angular constante , es
59
z inercial inercial no
l H H =

( l es la componente correspondiente del momento


angular definido en el sistema no-inercial). Haciendo uso de esta ltima
relacin demuestre el Teorema de Larmor, que asegura que puede eliminarse
el efecto de un campo magntico estacionario uniforme sobre una partcula
cargada en movimiento colocndose el observador en un sistema de referencia
giratorio. Halle la frecuencia con la que debe girar el sistema de referencia no
inercial (frecuencia de Larmor).
z
+
c
e
Ayuda: Recuerde que el lagrangiano de una partcula cargada en un campo
electromagntico viene dado por A v
c
e
e mv L

+ =
2
2
1
. Recuerde tambin que la
ecuacin ( r B A )


=
2
1
define un campo magntico uniforme. Por ltimo, tome el eje z
como direccin del campo uniforme B

y como eje de giro del sistema giratorio.


Dado el lagrangiano del enunciado del problema es fcil obtener el momento conjugado
y el hamiltoniano (recuerde que estamos en un sistema inercial). Son, respectivamente,
+ |
.
|

\
|
= = e A
c
e
p
m
H A v m p
inercial
2
2
1
,



H es constante slo si los campos son estacionarios. En el campo magntico de
caractersticas impuestas en el enunciado campo magntico uniforme en la direccin z
y ( r B A )


=
2
1
el hamiltoniano se transforma en:
( )
2 2
2 2
1
2
2
2 4 2
2
x y
p e eB
H B e
z
inercial
m m
mc
+ = + +
| |
|
\ .
l
c
)

Podemos, ahora, invocar el problema 9. Es posible establecer una comparacin con la
relacin del enunciado si tenemos claro que la componente del momento cintico
cannico en el sistema inercial y en el no-inercial. Esto siempre puede comprobarse
aplicando una transformacin del sistema de coordenadas del laboratorio, (
1 1
, x y , a las
del sistema giratorio ( ) , X Y :
1 1
1 1
sin sin ,
sin sin
X x u wt y wt
Y y u wt x wt
= +
=
.
Una vez comprobado esto es inmediato encontrar la frecuencia de Larmor y el
hamiltoniano en el sistema giratorio:
mc
eB
L
2
=
+ |
.
|

\
|
+ = e B r
mc
e
m
p
giratorio
H
2 2
4
1
2
2
2
2
2

Vemos que el trmino lineal en B est ausente. Esto indica que, si el campo es pequeo,
la dependencia en ste es despreciable (en trminos de segundo orden).
60
-------------------------------------------

11. Sabemos que no existe una forma estndar de obtener una funcin generatriz
que lleve a una formulacin ms conveniente. Sin embargo, el empleo de las
propiedades que deseamos en la formulacin de destino, permite obtenerla
fcilmente. Un ejemplo clsico es el de la funcin ( ) t Q q F , ,
1
en el caso de la cada
libre de un cuerpo en un campo gravitatorio . Queremos que en la nueva
formulacin, el Hamiltoniano,
mgq
K , sea slo funcin de la coordenada, Q , y que
se cumpla la equivalencia entre los dos momentos, p P = . Obtenga a partir de
estos requisitos la forma de la funcin ( ) t , Q q F ,
1
. (Recuerde que q F p =
1
,
Q F P =
1
y t F H K + =
1
)

Partimos de la expresin H K = , que se traduce en el contexto presente en
( ) mgq
m
p
Q + =
2
f
2
,
entendindose que f expresa la forma de ( ) Q K . De esta ltima expresin obtenemos
( ) | |
2
1
2
2 f 2 gq m Q m p =
Podemos hacer uso del requisito dado por la identificacin de ambos momentos
Q
F
q
F
P p

= =
1 1

Se desprende que ( ) mgQ Q = f . Finalmente, la funcin generatriz resulta de la integracin
de la ecuacin
( ) | |
q
F
q Q g m p

= =
1 2 2
1
2
dando
( ) ( ) | |
2
3
2
2
1
2
3
1
, q Q g m
g m
Q q F =
-------------------------------------------

12. Un cuerpo, de masa m=1, se mueve en un campo en el cual la energa potencial
es , siendo g la aceleracin de la gravedad. Se sabe que la ecuacin del
movimiento es
g f x ( )
0 ) ( ) ( ) ( = + + x gC x x B x x A ,
siendo A(x), B(x) y C(x) tres funciones continuas.
Si ,
ax
a
ax
a
ax
a x A
4 -
e
2
4
3 -
e
2
8
2 -
e
2
4 1 ) ( + + =
a.- Cul es la expresin de la energa potencial?; Dibjela;
b.- Cul es la expresin del hamiltoniano?;
c.- Cul es la frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor del
equilibrio?

Sea V la energa potencia. La ecuacin de Lagrange es: f(x) ) , ( g gy y x = =
( ) ( ) 0 f f f 2 f 1
2
= + + + g x x x , con
dx
df
f = .
Comparando con la ecuacin
0 ) ( ) ( ) ( = + + x gC x x B x x A ,
identificamos
61
2
f 1 ) ( + = x A
Si A x ( ) es la expresin dada en el enunciado, tendremos:
2
ax
e 1 f
ax
e 1
ax
ae 2 f
ax 4
e
2
4
ax 3
e
2
8
ax 2
e
2
4
2
f
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

= a a a

a) La energa potencial es V y su grfica es:
2
ax
e 1 |
.
|

\
|
= g

b) El hamiltoniano es , con: V T H + =
( ) ( )
( )
( )
2
ax
2 ax 4 2 ax 3 2 ax 2 2 2
2 2 2 2 2
e 1
); (
2
e 4 e 8 e 4 1
2
f
2 2


=
= + +
= + = + =
g V
x A x
m
a a a x
m
x x
m
y x
m
T



c) La frecuencia de las pequeas oscilaciones alrededor del equilibrio (x=0) vendr dada
a partir del desarrollo de V para pequeos desplazamientos:
( ) ) ( e 1
3 2 2
2
ax
x O x ga g V + =


quedndonos con el trmino cuadrtico, obtenemos el potencial de un oscilador
armnico, de frecuencia:
m
g
a
2
=
-------------------------------------------


13.- Encontrar el Lagrangiano y el Hamiltoniano de un pndulo que consta de una
masa m unida a una vara rgida y sin masa AB de longitud l,libre de moverse en el
plano vertical. El extremo A de la vara slo puede moverse en la direccin vertical
y de modo que su desplazamiento respecto al origen de coordenadas O esta fijado
por una funcin del tiempo ) (t . La gravedad acta verticalmente y hacia abajo.
b)Mostrar que la aceleracin vertical del punto A, ) (t , tiene el mismo efecto sobre
la ecuacin del movimiento que una campo gravitacional dependiente del
tiempo.Se conserva el Hamiltoniano? Es el Hamiltoniano igual a la energa total
del sistema?

62


a) Tomando como coordenada la variable de la figura tenemos
lsen x = , cos l z = , cos l x

= lsen z

+ =
( )
2 2 2
1 1
2
2 2
T mv m l l sen
2
= = + +

; ( ) = cos l mg V ,

( ) ( )
2 2 2
1
2 c
2
L m l l sen mg l os = + + +

;


sen l m l m p
L

+ = =

2

2
ml
sen l m p


=

V m
ml
sen ml p
L p H +

= =
2
2
2
2
1 ) (
2
1



b)

cos
2


ml sen ml ml
L
dt
d
+ + =

mglsen ml
L
=

cos


0 cos cos
2
= + + + mglsen ml ml sen ml ml




.
) (


sen
l
t g
sen
l
g
l
sen
= =


dnde + = g t g ) ( .
Dado que el Hamiltoniano depende del tiempo, a travs de (t), no es una cantidad
conservada. La ecuacin que define la coordenada ,
z t
x
tg

=
) (
, tambin depende
del tiempo por lo que la Hamiltoniana no representa la energa total del sistema (puede
comprobarse directamente sobre la expresin calculada).
-------------------------------------------

14. Raznese si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas:
a) Dado un sistema hamiltoniano (por simplicidad de un grado de libertad) una
cantidad dinmica que depende explcitamente del tiempo podra ser
constante del movimiento.
) , , ( t p q F
b) El sistema dinmico
2 1 2
2
2 1
2
1 1
;
2
x x x x x
x
ax x = = , es un sistema
hamiltoniano.

a) No existe ninguna condicin que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condicin:
63
| |
t
F
F H

= , .

b) Para que un sistema sea hamiltoniano tiene que existir una matriz H tal que el
sistema tenga la siguiente estructura
1
2
2
1
;
x
H
x
x
H
x

=
y esto solo se cumplir si
2
1 2
1 1 2 2
x x H
x x x x

= =



y fcilmente vemos que no se cumple para el sistema propuesto.
-------------------------------------------

15. A partir de la formulacin de Lagrange para un sistema descrito por n
coordenadas generalizadas :
i
q
1. Constryase una funcin G anloga a la hamiltoniana, en la que las
variables independientes sean q y .
) , , ( t p q
i i

i i
p
2. Dedzcanse las correspondientes ecuaciones de movimiento.

Realicemos una transformacin de Legendre para

y diferenciemos dicha expresin

que, reorganizando queda

Por otro lado, teniendo en cuenta la forma funcional requerida para su
diferencial total debe ser

Igualando ambas expresiones diferenciales

y reorganizando

Debido a la independencia de variables ha de cumplirse
64


Teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange

obtenemos

con lo que las ecuaciones del movimiento con la nueva funcional G sern

-------------------------------------------

16. En el sistema representado en la figura, el cilindro se mueve por rodadura
sobre una superficie lisa, la varilla del pdulo es rgida y muy ligera y la bola del
pndulo es pequea. (ver figura al inicio de la solucin).
Se pide:
1 - Hallar el lagrangiano , el hamiltoniano y las ecuaciones del movimiento
suponiendo que la unin entre el pndulo y el cilindro es rgida.
2 - Hallar lo mismo que en el apartado anterior pero suponiendo que la unin
entre el pndulo y el cilindro es articulada y sin rozamiento.
3 - En el caso anterior, hallar la reaccin a la que est sometida la unin pndulo-
cilindro.
4 - Hallar las frecuencias de oscilacin para pequeas desviaciones de la posicin
de equilibrio. Discutir los lmites para M << m y m << M.

(Nota: Este problema fue propuesto por un alumno en la seccin de Buzn de
Intercambio de la pagina web de la asignatura. NO es un problema planteado en
los EXAMENES)

1). En el caso de una unin rgida el conjunto cilindro-pndulo tiene un nico grado de
libertad, ya que el desplazamiento del cilindro sobre el plano y el ngulo de oscilacin
del pndulo son proporcionales. Tomaremos como coordenada el ngulo que forma la
horizontal con el pndulo.
65

-
La coordenada cartesiana X del cilindro, tomando como origen la posicin del
cilindro en la que =0, ser:
X R = X R =

,
y las coordenadas del pndulo son:
x lsen R = cos x l R =

,
cos l y = . sen l y

=
La Energa Cintica es la suma de las energas de la masa suspendida en el
pndulo y del cilindro, que tiene energa de translacin y de rotacin:
( ) ( )
( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2
3 1 1 3
2 cos
4 2 2 2
X
T Iw MX m x y MR MX m x y
R
MX m x y M m R ml mlR
| |
| |
= + + + = + + +
| |
\ .
\ .
| | | |
+ + = + +
| |
\ . \ .





=

Construir ahora el Lagrangiano y el Hamiltoniano es inmediato:
2 2 2
1 3
2 cos cos
2 2
L M m R ml mlR mgl
| | | |
= + + +
| |
\ . \ .

,
2 2
3
2 cos
2
L
p M m R ml mlR

| | | |
= = + +
| |

\ . \ .

,
( )
2
2 2
1
cos
2 3 2 2 cos
p
H p L mgl
m M R ml mlR

= =
+ +

.
Las ecuaciones del movimiento son tambin inmediatas, calculemos ahora la
ecuacin de Lagrange
( ) ( )
2 2 2 2
3 2 2 cos 0
L d L
dt
mlR sen mgl sen m M R ml mlR mlR sen mglsen



=

+ + + +


(1).
Si consideramos la ecuacin de movimiento E T V = + , con
66
2
2 2
3
2 cos cos
2 2
E M m R ml mlR mgl


( | |
= + +
| (
\ .


( )
2
2 2
2 cos
3
2 cos
2
E mgl
M m R mlR ml

+
=
| |
+ +
|
\ .

, y por tanto
( )
2 2
0 0
3
2 cos
2
2 cos
t
M m R mlR ml
dt d
E mgl

| |
+ +
|
\ .
=
+

(2)
2). En el caso en que la unin es articulada tenemos dos grados de libertad. Necesitamos
dos coordenadas generalizadas: mantendremos el ngulo del apartado anterior, y
X, posicin del cilindro
sin
cos
x X l
y l

= +
=
,
cos
sin
x X l
y l


= +
=

.
Y el Lagrangiano
( )
2 2 2 2
1 3
2 cos cos
2 4
L m X l Xl MX mgl = + + + +

(3)
y las ecuaciones de Lagrange:
2
2
3
cos sin 0
2
cos sin 0
x m M ml ml
xml ml ml


| |
+ + =
|
\ .
+ =

, (4)
y a partir de ellas podemos despejar la ecuacin para el ngulo
2
3 sin
cos sin 0
cos 2 cos 2
l
ml m M ml g m M



( | | | |
+ +
| | (
\ . \ .

3
= (5)
A partir de aqu es directo calcular el hamiltoniano y las ecuaciones del movimiento.

3). La reaccin a la que esta sometida la unin pndulo-cilindro es igual a la fuerza
ejercida para mantener la ligadura de esta unin. Para calcular esta fuerza slo tenemos
que plantear el problema ignorando la ligadura, con tres grados de libertad
correspondientes a los movimientos horizontales de M y m y al vertical de m, y a partir
de la expresin de la ligadura calcular el multiplicador de Lagrange correspondiente.
Si suponemos que la masa m no esta ligada al cilindro y tomando como
coordenadas generalizadas: z, coordenada horizontal del centro de masas, y r
coordenadas polares de la masa m con el origen de coordenadas en el centro del
cilindro, tenemos que
rsen m z X ' = , sen r m r m z X

' cos ' =


rsen M z x ' + = , sen r M r M z x

' cos ' + + =


cos r y = , cos r sen r y

=
con
M m
m
m
+
= ' y ' 1 ' m
M m
M
M =
+
=
y la ligadura vendr dada por (notacin del apartado 2.4 del Goldstein):
0 ) , , ( = = l r r z f 0 = dr 1
1
=
r
a , 0
1 1
= =
z
a a

.
Por tanto la Lagrangiana tendr la siguiente expresin:
67
( ) ( )
)
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
2
1 2
1 3
sin cos
2 2
cos sin 2 sin cos cos
m
L m M z m r r r r
m
z r r rr m mgr


| | |
| | | |
= + + + + +
| | |

\ . \ .
\ . \
+ + +




, con
) (
1
M m mM + = ,
2
2
) ( ) 2 3 ( M m m M mM + + = .
La nica ecuacin de Lagrange que necesitamos para calcular el valor de es:
0
1
= +

r
a
r
L
dt
d
r
L

1
1
=
r
a
, donde substituimos las condiciones de ligadura r ,
, para obtener la expresin de la fuerza de ligadura:
0 , = = = r r l
2 2 2 1
2 2
sin ( ) cos ( cos ) cos
2
z l m sen l m sen mg

= + +

.

4). A) Para el primer caso, tenemos que el punto de equilibrio es 0 = , por lo que para
oscilaciones pequeas la ecuacin (1), con 1 cos , sen y despreciando trminos
de orden mayor a 1, toma la forma
2 2
3
2 0
2
mgl m M R ml mlR
| | | |
+ + + =
| |
\ . \ .

,
y por tanto la frecuencia de oscilacin ser
2 2
3
( ) 2
2
mgl
w
m M R ml ml
=
+ + R
.
Sobre la que podemos tomar los siguientes limites:
- M>>m, y entonces . Se comportara prcticamente como un cilindro
girando sobre el plano, en el que no habra movimiento peridico.
0 w
- m>>M, y
( )
2 2 2
2
gl gl
w
R l lR
R l
=
+

.

B) Idem para el segundo caso. La ecuacin (5) la podemos escribir como:
( )
3
2
0
3
2
g m M
M

+
+ =


y por tanto
( )
3
2
3
2
g m M
w
M
+
= ,
y los limites son:
- M>>m, y entonces
l
g
w = , que corresponde a la frecuencia de un pndulo
simple. El movimiento del cilindro ser igual al del centro de masas, velocidad
constante, y estar desacoplado del pndulo.
- m>>M, y
3
2
g
w
M
l
m
, es decir cmo un pndulo de longitud
3
'
2
M
l l .
m
=

68
-------------------------------------------
17. Una partcula de masa m tiene su movilidad restringida a la superficie de una
esfera de radio R. No actan fuerzas exteriores sobre la partcula.
a) Cul es el nmero de coordenadas generalizadas necesario para describir
el problema?
b) Escoja el sistema de coordenadas ms apropiado y escriba el lagrangiano y
el hamiltoniano
c) Pruebe que el movimiento de una partcula se realiza a lo largo de un
crculo mximo.

a) y b) Son dos grados de libertad y escogiendo coordenadas esfricas
( )
2 2 2 2
sen
2
1

+ = mR L
y
|
|
.
|

\
|
+ =

2
2
2
2
sen 2
1
p
p
mR
H
c) constante sen p 0
2 2
= = =


mR
H
p
Podemos coger las coordenadas ( ) , tal que la condicin inicial es ( ) 0 0 = = t .
Como en este caso no puede ser cero para todo tiempo, concluimos que
2
sen 0 =
para todo t. El movimiento de la partcula se realiza a lo largo de un crculo mximo.

-------------------------------------------
18. Obtenga las ecuaciones de Hamilton para los casos siguientes.
1.- Caso en el que las fuerzas generalizadas Q sean suma de una componente
derivada de un potencial y de otra que no lo es:
i
i i
i
V
q
Q Q

= +


2.- Caso de un sistema no holnomo, con ecuaciones de ligadura 0
l k k l t
k
a q a + =

.

En un caso u otro tenemos, respectivamente
k
j jk
k k
j
Q
d L L
a
dt q q


o, lo que es lo mismo
k
k
j jk
k
j
Q
L
p
a
q


Por lo tanto, aplicando el procedimiento usual de obtencin de las ecuaciones de
Hamilton, se obtiene
k
k k
j jk
k k
j
Q
H H
q p
a
p q


= = +


junto a las ecuaciones
0
l k k l t
k
a q a + =


69
-------------------------------------------

19.- Una partcula de masa se mueve sobre la superficie de rotacin dada
por la ecuacin
1 = m

1
2
= z , dnde . La partcula est sometida a la
accin de la gravedad (tomar por comodidad
2 2 2
y x + =
1 = g ) dirigida en el sentido negativo
del eje z.
a) escribir el lagrangiano y el hamiltoniano del sistema.
b) Determinar las integrales primeras del movimiento.
c) Discutir las condiciones para las que existe movimiento en todo tiempo (no
alcanza reposo), las que producen una rbita acotada (en ) y las que
producen una rbita ilimitada.

a) Tomando coordenadas polares ya que es una superficie de revolucin tenemos que el
lagrangiano y el hamiltoniano vienen dados por
2
2 2
2
3 2
2
1 1
2
2 1
1
2
1



+ + +
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+ + =

L y
2 2
2
2
3 2
2
1 1
2
2 1
1
2
1


+
|
|
.
|

\
|
+ +
=
J P
H , dnde

P J P P = = , .
b) Las integrales primeras son la energa y el momento .

2
= J
c) Podemos interpretar el movimiento como uno unidimensional sujeto a un potencial
efectivo



1 1
1
2
2
2

|
|
.
|

\
|
=
J
V
eff
.
Podemos distinguir ahora dos comportamientos
i. Si el potencial esta acotado inferiormente 2
2
> J

Por tanto si el movimiento esta limitado, la variable 0 < E esta acotada superior
e inferiormente. Si la variable 0 E aumenta indefinidamente.
ii Si la grfica del potencial efectivo tiende a menos infinito en el origen 2
2
J
70

Por lo que si 0 < E el movimiento esta acotado.

71
TRANSFORMACIONES CANNICAS, CORCHETES DE POISSON Y
ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

1. En un Hamiltoniano de dos grados de libertad independiente del tiempo nos
basta encontrar otra constante del movimiento para poder decir que el
problema est integrado. Si esta segunda constante, I(p,q), es a su vez
independiente del tiempo, debe satisfacer la condicin: [I ,H ] = 0. Supongamos
una partcula de masa unidad movindose en un potencial bidimensional
. Hallar: la constante ms simple de la forma
, donde e y f son funciones a determinar, y una forma
correspondiente del potencial V , para poder asegurar que el problema est
integrado. Cul es el significado fsico de I ? Con lo que usted sabe de
mecnica, hay una forma consistente de hallar la forma general del potencial
sin resolver ecuacin alguna?
) , (
2 1
q q V
2 1
) ( ) ( ) ( p f p e I q q q p, + =

Si insertamos H e I en la condicin [I ,H ] = 0, e igualamos los coeficientes de los
trminos en los momentos, encontramos:
. 0 , 0 , 0 , 0
2 1 2 1 2 1
= + = + = =
q
V
f
q
V
e
q
e
q
f
q
f
q
e


De las tres primeras ecuaciones podemos obtener, por ejemplo:
1 2
, q f q e = = .
La constante es entonces:
1 2 2 1
p q p q I = ,

que no es otra cosa mas que el momento angular. Es razonable pensar que el potencial
es un potencial central,
) (
2
2
2
1
q q V V + = ,
enteramente consistente con la cuarta ecuacin en derivadas parciales.
--------------------------------

2. En el caso de un sistema unidimensional con la hamiltoniana
2
2
2
1
2 q
p
H =
determnense las funciones f(q,p) y g(q,p) de manera que
( ) ( )t p q g p q f D , , + =
sea una constante del movimiento.

La funcin D debe ser solucin de:

73
[ ] , D H
t
D
=


lo que, utilizando la forma de D, lleva a la ecuacin
+
H
t
g H f H
g t
q
g
p
H
q
f
p p q p q


Igualando los coeficientes de t, se llega a las ecuaciones
=
0 =
q
g H g H

p p q
g
q
f
p
H
p
f
q
H
=


La primer ecuacin muestra que g = H es solucin. Utilizando este resultado en la
segunda, sta queda

2
1
2
1

2
2
3
q
p
q
f
p
p
f
q
=


con lo que

2
;
2
p
q
f q
p
f
= =


es decir:

2
pq
f =
--------------------------

. Sean q y p la coordenada y el momento generalizados de un sistema material

terminar Q de la forma ms general posible, de modo que la
b) ra P la solucin general
------------

3
de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p tales que P = q + p. Se
pide
a) De
transformacin de (q,p) a (Q,P) sea cannica;
Demostrar que cualquiera que sea la expresin pa
viene dada por
) , ( ) ( p q g P f Q + =
donde g(q, p) es solucin particular de la ec acin [Q,P] = 1.

ara que la transformacin sea cannica debe cumplirse
u
P
1 =

p q q p
Q P Q P


74
Si P = p + q, la condicin anterior queda como:
. 1 =
p q

Q Q

La solucin de la ecuacin anterior es suma de la correspondiente a la ecuacin
homognea y de una solucin particular de la ecuacin completa. La integral de la
ecuacin homognea es de la forma:
) (
hom
q p f Q + =
siendo f una funcin arbitraria. Por otra parte, Q = q es una solucin particular de la
ecuacin inhomognea, luego la solucin general es:
) ( q p f q Q + + =
Para el caso general en que P es una funcin cualquiera de p y q, la solucin a la
ecuacin homognea, [P,Q] = 0, es de la forma Q , como puede verificarse por

4. Una masa m est conectada a un resorte de constante k
1
y oscila
armnicamente sin rozamiento con una amplitud inicial A
1
. Se reduce la
uy despacio)
) (
hom
P f
simple sustitucin.
-----------------------------------
constante del resorte de modo adiabtico (equivalente a hacerlo m
de forma constante hasta llegar a un valor k
2
(suponga, por ejemplo, que
calentamos el resorte). Calclese la nueva amplitud de oscilacin.
I.NOTA: Si p y q son el momento y la posicin de la masa, la cantidad

=
2
pdq
I
donde la integral se define a lo largo de una sola oscilacin completa, es lo que
se llama un invariante adiabtico. Ello quiere decir que, aunque la enega del
oscilador vare, I permanece constante cuando la constante del resorte se reduce
adiabticamente. Utilcese este hecho para responder al problema. Tambin
podr resultarle de utilidad saber que:

+ = 2 sen
1
sen
2
x
x dx x .
2 4


Para solucionar el problema hemos de recordar que, segn el teorema de Stokes el
variante adiabtico I tambin puede escribirse como la integral de rea sobre la
perficie encerrada por la trayectoria de una oscilacin completa en el espacio de fases:
in
su

=
2
dpdq
I
Para el oscilador armnico la ecuacin de la trayectoria en el espacio de fases es la
elipse

75
E q m p = +
2 2 2
1 1

m 2 2
con un rea encerrada dada por 2E/. Por lo tanto el invariante adiabtico es I = E/.
La condicin de invariancia adiabtica viene dada por:
2
2
1
1

E E
=
Si escribimos la expresin anterior en trminos de amplitudes de oscilacin, la amplitud
final puede expresarse como:
4 1
1
k
2
1 2

=
k
A A
-----------------------------------

5. La transformacin desd o a otro mvil es
, siendo la distancia entre los orgenes (siendo t el tiempo).
a) la transf par
del hamiltoniano en variables , cuando su representacin en
e un sistema de referencia fij
) (t D q Q = D t ( )
Encuentre:
ormacin a los momentos generalizados;
b) la forma ) , ( P Q
variables ( , ) p q es ) ( 2
2
q V m p + ;
c) las ecuaciones del movimiento en variab ) , P . les (Q


) La funcin generatriz para la transformacin

a ) (t D q Q = , es , tal que: ) , (
2
q P F
p
q
Q
P
=

2 2
;
F F
=

Si , tendremos ( ) ) (
2
t D q P F = P
q
F
p = =

2
.
El nuevo hamilt b) oniano ser:
D P D Q V
m
P
D P q V
m
p
t q P F
t
t p q H t P Q K , , (
&
&
+ +
= +
= + =
) (
2
) (
2
) , , ( ) , , ( )
2
2
2


c) Las ecuaciones del movimiento son:

76
) ( D Q V
Q
P
D
m
P
P
K
Q
+ =
= =

&
& &

Combinndolas:
D m D Q V
Q
Q m
& & & &
+ = ) (


-------------------------------------------

6. Supongamos que en el problema de una partcula, de masa m, en cada libre en
un campo gravitatorio, queremos efectuar una transformacin cannica,
, que nos permita escribir el hamiltoniano en la nuevas
variables como . Demuestre que la correspondiente funcin
generatriz, , viene dada por:
) , ( ) , ( Q P q p
mgQ K =
) , (
1
Q q F
( ) ( ) g m q Q g m F
2
2 3
2
1
3 2 = .


Deseamos pasar de mgq
m
p
H + =
2
2
a mgQ K = . De la identificacin de ambas
expresiones, obtenemos:
( )
q
F
mgq mgQ m p

1
2 1 2 1
) 2 ( = = ,
en donde es la funcin generatriz problema. Integrando la ecuacin anterior, F
1
( ) ( ) ( )
2 3
2
2
2 1 2 1
1
2
3
1
~ ~
) 2 ( q Q g m
g m
q d q mg mgQ m F
q
= =

.
----------------------------------


7. Dada la transformacin ) , ( ); , ( p q P P p q Q Q = = para un problema mecnico
unidimensional, demostrar que la condicin simpltica para que sta sea
cannica se reduce a que una cierta funcin escalar tome un determinado
valor(cul?).

Para el caso unidimensional, la condicin simpltica es:
=

= J MJM
p p
q q
p q
p q
T
P Q
P Q
P P
Q Q
0 1
1 0


77
siendo . Es pues necesario y suficiente que el determinante sea la
unidad.
q p p q
P Q P Q
--------------------------------

8. Dadas las siguientes transformaciones ) , ( ); , ( p q P P p q Q Q = = , determinar
cuales son y cuales no son cannicas. Para aqullas en las que la transformacin
contiene parmetros libres, determnense las condiciones que stos deben
verificar para que la transformacin sea cannica. Raznense las respuestas en
cada caso.
a)
i i i i
p Q q P = =
;
b)
i i i i
p Q q P = = ;
c)
j ij i j ij i
p b Q q a P = =
;
d)
j ij i j ij i
q B Q p A P = =
;
e) , donde es una funcin arbitraria de q
1
) / ( ; ) (

= = dq df p P q f Q f
f) q P p Q cos ; sin = =
a) cannica; b) NO; c) cannica si
1
= a b
%
, siendo b la matriz transpuesta de b
%
d) cannica si
1
= B A ; e) cannica f) no cannica
-----------------------------------

9. Para qu valores de los parmetros y representan las ecuaciones
p q P
p q Q

sin
cos
=
=

una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz ?
3
F

Para un sistema unidimensional la condicin simplctica se reduce a que el
determinante
p
P
q
P
p
Q
q
Q

sea la unidad.
En nuestro caso:
p q p q
p q p q




cos sin
sin cos
1
1

=
1 2
=

q
Deber ser cierto que , lo que exige que 1
1 2
=

q

78
2 ;
2
1
= =
La transformacin es:
p q P
p q Q
2 sin
2 cos
=
=

adems,
q
F
p
p
F
q

=
3 3
; y ) , (
3 3
Q p F F =
Rescribiendo las variables P y q en funcin de p y Q:
p Qtg P
p
Q
q 2 ;
2 cos
2
= =
de modo que
p
F
p
Q

=
3
2
2 cos
y
Q
F
p Qtg

=
3
2
Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a
) ( 2
2
2
3
p p tg
Q
F + =
donde ) ( p =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que
2
) , (
2
3
Q
p Q F = p tg2 .
-------------------------------------------

10. Resuelva el problema de Hamilton-Jacobi para una partcula que se mueve en
un plano vertical sobre la parbola .
2
ax z =
) 4 1 (
2
1
2 ; ) (
2
1
2 2 2 2 2
x a x m T x ax z z x m T + = = + = & & & & &
2
mgax mgz V = =


2 2 2 2
) 4 1 (
2
1
mgax x a x m L + = &
Solo un grado de libertad, x . Para obtener el Hamiltoniano ,
2 2
(1 4 )
L
p mx a x
x

= = +

& , y:
.
4 1 2
1
2
2 2
2
mgax
x a
p
m
H +
+
=

79
La ecuacin de Hamilton-Jacobi se obtiene de substituir por
i
p
i
q
F

2
en la expresin
0 ) , , (
2
=

+
t
F
t q p H
i i
, de modo que:
) 4 1 ( 2
1
2 2
x a m +
0
2 2
2
2
=

+ +

t
F
mgax
x
F
(Ecuacin de Hamilton-Jacobi).
Puesto que H no depende explcitamente de t, t W F =
2
donde const = , y
= +

+
2
2
2 2
) 4 1 ( 2
1
mgax
x
W
x a m
,
que admite una integral inmediata, ya que
) 4 1 )( ( 2
2 2 2
2
x a mgax m
x
W
+ =

+ =
x
x a x
mga
dx m W
0
2 2 2
) 4 1 )( 1 ( 2

.
La determinacin de t W F =
2
queda pues reducida a una cuadratura.
--------------------------------

11. Dado el Hamiltoniano , encontrar la transformacin cannica que
lo convierte en
2 2
x p H
x
+ =
2
4 2
1
Q
Q P H + = utilizando las propiedades de tales
transformaciones y la relacin
Q
x
1
= .

Como sabemos que Q viene dada solo en funcin de x (normalmente llamada ),
usaremos la funcin generadora , para la cual
q
) , (
2
x P F
x
x P F
p

=
) , (
2
(1)
x P
x P F
Q
1 ) , (
2
=

= (2)
Integrando (2),
) (
2
q L
x
P
F + = (3)
y usando (1)
) ( ) (
2
2
Q G P Q q L
x
P
p + = + = (4)

80
donde es en principio una funcin arbitraria. ) (Q G
Ahora bien, para este funcin generadora resulta que al Hamiltoniano transformado K
es:
H K = (5)
[ ]

) (
1 1
(4) de virtud en
2
2
2
2 2 4 2
2

+ + = = + = + = Q G PQ
Q
H p x Q P
Q
K

de este modo,
[ ]
2
2 4 2
) (Q G PQ Q P + = 0 = G .
Finalmente,
Q
x
PQ p
1
2
=
=

es la transformacin.
-------------------------------------

12. Sean las variables y y sean y q p Q P las nuevas variables que resultan de
una transformacin cannica. Sabiendo que
) (q f
p
Q

= , donde
dq
q df
q f
) (
) ( =
, y es una funcin dada que slo depende de q , f
a. Obtener la funcin generadora de la transformacin cannica.
b. Determinar completamente la nueva variable P en funcin de q y . p
c. Qu puede decirse del Hamiltoniano que gobierna la evolucin de y ? q p
d. Si no se conociese la funcin generadora, para el caso particular
pq Q = ; ) ln(q P = , cmo podra averiguarse directamente si la
transformacin es cannica no?

a).- Usando la funcin generadora tal que
1
( , ) F Q q
Q
q
F
p |
1

= (1,a)
q
Q
F
P |
1

= (1,b)
Puesto que se nos dice que
) (q f
p
Q

= de (1,a) resulta:

81
q
F
q f Q p

= =
1
) ( ,
e integrando,
) ( ) (
1
Q q Qf F + =
siendo una funcin arbitraria.
b).- De (1,b) ) ( ) ( Q q f P = y en funcin de y q : p
) (q f
p
Q

=
)
) (
( ) (
q f
p
q f P

= (2)
c).- La condicin para que la transformacin sea cannica es independiente del
Hamiltoniano, Nada puede pues decirse de H .
d).-
q P
pq Q
ln =
=
(3)
Est claro que este es un caso particular de (2) con q f ln ; 0 = = . Por tanto la
transformacin es cannica. Si no supisemos la forma de , podramos hacer una
comprobacin directa de que se cumple la condicin general
1
F

J MJM
T
= , con

=
p
P
q
P
p
Q
q
Q
M , y .

=
0 1
1 0
J
De hecho

=
0
1
q
q p
M ;

=
0 1
1 0
0
1
1
0
q
q
p
q
p q
T
MJM
Se verifica pues que , de modo que la transformacin (3) es cannica, por
verificacin directa. Ntese, por cierto, que para problemas con solo grado de libertad
como ste, la condicin
J MJM
T
=
1 Det = = M J MJM
T
, que es an ms trivial de probar.
-------------------------------------------

13. Resuelva el problema de una partcula con hamiltoniano
( )
2 2 2
1
2 x y z m
H p p p mg = + + + z
, resolviendo su correspondiente ecuacin de
Hamilton-Jacobi.

82
La ecuacin, una vez hecha la separacin de variables, queda como
( ) ( ) ( )
E mgz
dz
z dW
dy
y dW
dx
x dW
m
= +

2
3
2
2
2
1
2
1

Si E es constante, cada uno de los sumandos diferenciales debe serlo a su vez
( ) ( )
( )
3
2
3
2
1
2
2
2
2
1
,
1
2
1
2
1


= +

mgz
dz
z dW
m
dy
x dW
m dx
x dW
m

Y las soluciones
( ) ( )
( ) ( )
2
3
3 2
9
8
3

2
2
2
,
1
2
1
mgz
mg
z W
m x y W m x x W
=
= =



Las constantes
3 2 1
, , definen los nuevos momentos en una transformacin cannica
generada por ( )
3 2 1
, , , , , z y x S S = . La otra mitad de las nuevas coordenadas
generalizadas definen las ecuaciones
( )
t
mg
mgz
S
t
m
x
S
t
m
x
S

=
=

= =

=
2
3
2
3
3
2
2
2
2
,
1
2
1
1


que, invertidas, dan
( ) ( )
( )
2
3
2
3
2
2
2
,
1
1
2
t
g
mg
z
t
m
y t
m
x
+ =
+ = + =


-------------------------------------------

14. El hamiltoniano de Toda caracteriza un conjunto de partculas que se mueven
sobre un anillo, sometidas a fuerzas repulsivas, exponencialmente decrecientes.
En el caso de tres partculas (vase figura), este hamiltoniano viene dado por:

83
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] 3
2 3
exp
1 2
exp
3 1
exp
3
1
2
2
1
+ + +
=
=
i
i
p H
Aparte del hamiltoniano, existe una integral del movimiento obvia Cul es?
Genere una transformacin cannica que `ponga en evidencia esta nueva
integral en el hamiltoniano transformado. (Nota: en la segunda parte del
problema utilice la funcin generatriz , definiendo como nuevo momento esa
integral de movimiento adicional)
F
2

2
p
1
p
3
p
2



Hay una integral del movimiento obvia, que es el momento total
cte.
3 2 1 3
= + + = p p p P (1)
ya que el hamiltoniano es invariante frente a rotaciones
0
+
i i
a
Transformamos a los nuevos momentos
1 1
p P = ,
2 2
p P = y dado por (1), con:
3
P
( )
. 3 2 1 3 2 2 1 1 2
P P P P P F + + = .
Encontramos el nuevo hamiltoniano:
( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
1 2 3 1 2
1 2 1 2
1
2
exp - exp - exp 3.
H P P P P P

= + + +

+ +


H no depende de
3
: lo que demuestra la invariancia de P
3
-------------------------------------------

15. Compruebe que para tres funciones se cumple
. Proceda expandiendo el lado izquierdo de la
igualdad y reorganizando trminos para obtener el lado derecho. De qu
relacin se trata?
h g f , ,
[ ] [ ] [ ] [ ] [ [ g f h f h g h g f , , , , , , = + ]]

Reconocemos aqu la identidad de Jacobi y su comprobacin aparece con detalle en la
pgina 487 del Goldstein.



16. Sean q y p la coordenada generalizada y el momento generalizado de un
sistema material de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p, tales

84
que . Se pide determinar P de la forma ms general posible, de modo
que la transformacin de q y p a Q y P sea cannica.
p q Q tan =

Se tiene que
, tan ;
cos
2
p
q
Q
p
q
p
Q
= =


y una integral particular de la ecuacin
1
cos
tan
2
=
p
q
q
P
p
p
P

,
se obtiene fcilmente haciendo Psolamente funcin de p , por ser
p P
p dp
dP
sen ln
tan
1
= = .
Luego
( ) p q p P tan f sen ln + =
es la solucin del problema.
-------------------------------------------

17.- Un sistema de una partcula tiene como lagrangiano: ( ) ) ( e
2
2
1 t 2
q V q m L = &

.
a) A qu sistema corresponde?
b) Una vez encontrado el hamiltoniano en variables ( ) q p, , cul ha ser la
buena expresin para la funcin ( ) t f tal que la funcin generatriz
transforme el hamiltoniano en una constante del
movimiento en el caso en que
( ) ( )qP t f t P q F = , ,
2
( )
2 2
2
1
q m q V = ?

a) La ecuacin del movimiento es
q m
q
V
q m & & & 2

=
que corresponde a una partcula en un potencial V y bajo la influencia de un frenado
q m & 2 .

b) El hamiltoniano viene dado por la expresin
( )
t t
e q V e
m
p
H
2 2
2
2
+ =

,
que se reduce, en nuestro caso, a
t t
e q m e
m
p
H

2 2 2 2
2
2
1
2
+ =

.
Nos piden ahora una funcin generatriz de la forma ( ) ( )qP t f t P q F = , ,
2
para que
transforme H en un nuevo hamiltoniano K que sea constante del movimiento. Nos
bastar para ello asegurar que K no depende explcitamente del tiempo. Para ello,
aplicando las ecuaciones de transformacin

85
( ) ( )
t
f
qP H K q t f Q P t f p

+ = = = ; ;
tenemos
t
f
f QP e f Q m e f
m
P
K
t t

+ + =
1 2 2 2 2 2 2
2
2
1
2


Si hacemos la identificacin
( )
t
e t f

=
obtenemos el resultado exigido.
-------------------------------------------

18.- Un conjunto de coordenadas generalizadas, se transforma en un nuevo
conjunto , a travs de: ) , (
1 1
P Q ) , (
2 2
P Q
) , , , ( ,
2 2 1 1 1 1
2
1 1
p q p q P P q Q = =
) , , , ( ,
2 2 1 1 2 2 2 1 2
p q p q P P q q Q = + = .
a) Encontrar la expresin ms general de y para que la transformacin
sea cannica.
1
P
2
P
b) Mostrar la eleccin que reduce el hamiltoniano
( )
2
2 1 2
2
1
2 1
2
q q p
q
p p
H + + +


= a .
2
2
1
P P K + =
c) Resolver las ecuaciones de Hamilton en trminos de las nuevas variables.

a) Buscaremos una funcin tal que ) , , (
2
t P q F
i
i
P
F
Q

=
2
y
i
i
q
F
p

=
2
, de :
2
1 1
q Q = y
2 1 2
q q Q + = . ) , , ( ) (
2 1 2 2 1 1
2
1 2
t q q g P q q P q F + + + =
Por tanto:
1
2 1 1 1
2
q
g
P P q p

+ + = ;
2
2 2
q
g
P p

+ =
con lo que
2
2 2
q
g
p P

= ;

+ =

=
1 2
2 1
1 1
2 1
1
1
2
1
2
1
q
g
q
g
p p
q q
g
P p
q
P
b) Si suponemos que g es independiente del tiempo, H K = y si sustituimos las
expresiones anteriores de y en K tenemos que
1
P
2
P
2
2
2
1 2 1 1
2 1
2
1
2 q
g
p
q
g
q
g
q q
p p
K H

= =
que ser igual a la hamiltoniana original si
2 1
q
g
q
g

y ( )
2 1
2
2
2
1
2
2 1
2
2 q q q q q q
q
g
= + =


y esta ltima expresin es fcilmente integrable a
) (
3
1
1
2
2 1
3
2 2
2
1
q f q q q q q g + = y de la condicin
2 1
2
2
2
1
2 1
2 q q q q
q
g
q
g
=


tenemos que
2
1
1
q
q
f
=

y por tanto

86
( )
3
1
2
2 1
3
2 2
2
1 2 2 1 1
2
1 2
3
1
3
1
q q q q q q P q q P q F + + = .
c) En el nuevo Hamiltoniano no aparecen ni ni por lo que y son
constantes y
1
Q
2
Q
1
P
2
P
1
1
1
2P
P
H
Q =

=
&
+ = t P Q
1 1
2 ,
1
2
2
=

=
P
H
Q
&
+ = t Q
2
.
-------------------------------------------

19. Un sistema de dos grados de libertad est descrito por la hamiltoniana
) ( ) ( ) (
2 3 2 1 2 1
2
2 1 1
q g p q g p bq q g H + + = ,
dnde es funcin nicamente de la variable . ) (
j i
q g
j
q
a) Encontrar unas funciones, , y para que las funciones ) (
1 1
q g ) (
1 2
q g ) (
2 3
q g
2 1 1
q q F = y
2
1 1
2
q
aq p
F

=
sean constantes del movimiento.
b) Existen ms constantes del movimiento algebraicas independientes? En
caso de respuesta afirmativa, podra dar alguna sugerencia de constante?
c) Puede construirse alguna constante ms a partir de la identidad de
Jacobi?. (Nota: identidad de Jacobi para las funciones H, v, w es
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 , , , , , , = + + w H v H w v w v H )
d) Resolver la ecuacin de Hamilton-Jacobi: 0 , =

t
S
q
W
q H , con
( ) ( )
1 2
, , , S q P t W q P t t = Qu constantes del movimiento obtenemos?

a) Para que sea constante del movimiento tiene que cumplir que
i
F [ ] 0 , =
i
F H , de la
definicin de corchete de Poisson tenemos:
[ ] 0 ) ( ) ( ,
1 2 3 2 1 2
2
1
2 2
1
2 1
1
1 1
1
1
1
= + =

= q q g q q g
q
F
p
H
p
F
q
H
q
F
p
H
p
F
q
H
F H
que tiene como solucin y
1 1 2
) ( q q g =
2 2 3
) ( q q g = (o con los signos cambiados).
Introduciendo esto en el corchete de la segunda constante:
[ ] 0
1 1
,
1 1 1 1
1
1
2
2
2
1 1
3
2
2
2 1
2
1
1
1
2
=

+ + +


+ +

= p aq aq p
q
g
q q
p aq
g
q
a
g
q q
g
p
q
g
F H
que se cumple si .
2
1 1
1
) ( aq q g =

b) Con las funciones halladas el hamiltoniano tiene la forma
2 2 1 1
2
2
2
1
q p q p bq aq H + + =

87
que, salvo signos, es simtrica en las variables. De este modo es directo proponer una
nueva funcin
1
2 2
3
q
bq p
F

=
que es fcil comprobar que es constante del movimiento
[ ] ( ) ( ) 0 2
1 1
2 ,
2 2 2 2 2
1 1
2
1
2 2
2
1
2 2
1 3
= + + = +


= bq p bq p bq
q q
b
q
q
p bq
q
p bq
q F H .
Tambin es evidente que el propio Hamiltoniano, independiente del tiempo, es otra
constante del movimiento. Podramos pensar que ya tenemos las 4 constantes posibles
pero no son linealmente independientes, de hecho se puede ver que
( )
3 2 1
F F F H = .

c) La aplicacin de la identidad de Jacobi para generar nuevas constantes slo produce
soluciones triviales:
[ ] 1 ,
2 1
= F F , [ ] 1 ,
3 1
= F F , [ ]
2
1
3 2
,
F
H
F F = .

d) La ecuacin una vez hecha la separacin de variables queda
E bq aq q
q
W
q
q
W
= +

2
2
2
1 2
2
2
1
1
1

y separando las ecuaciones por variables tenemos
1
2
1 1
1
1
=

aq q
q
W
y
2
2
2 2
2
2
= +

bq q
q
W

que tiene como soluciones directas
2
1 1 1 1
2
) ln( q
a
q W + = y
2
2 2 2 2
2
) ln( q
b
q W + = ,
de modo que la funcin generadora de la transformacin cannica buscada es
t t q
b
q q
a
q S
2 1
2
2 2 2
2
1 1 1
2
) ln(
2
) ln( + + =
y podemos encontrar las soluciones explicitas para las variables cannicas:
( ) t q
S
=

=
1
1
1
ln

y ( ) t q
S
=

=
2
2
2
ln


t
e e t q
1
) (
1

= y
t
e e t q

=
2
) (
2

y para las conjugadas:
t t
e ae e e aq
q q
S
p
1 1
1 1
1
1
1
1

+ = + =

=

y
2 2 2
2 2 2
2 2
t t
S
p bq e e be e
q q

= = + = +

.
Las constantes son
2 1 2 1
, , , cuyas frmulas en funcin de las variables se puede
despejar de las ecuaciones anteriores.
-------------------------------------------

20.- Sean y f f f , ,
2 1
g funciones de las coordenadas, , de los momentos, , y
del tiempo. Muestre que se cumplen las siguientes relaciones:
k
q
k
p
a) [ ] [ ] [ g f g f g f f , , ,
2 1 2 1
+ = + ]
] b) [ ] [ ] [ g f f g f f g f f , , ,
1 2 2 1 2 1
+ =

88
c) [ ]

t
g
f g
t
f
g f
t
, , ,
d) [ ]
k
k
p
f
q f

= ,
e) [ ]
k
k
q
f
p f

= ,
-------------------------------------------

21.- Supongamos un sistema en una dimensin con coordenadas q y p.
a) Demuestre que para la hamiltoniana del sistema la evolucin de
una funcin esta dada por
) , , ( t p q H
) , , ( t p q f
[ ]
t
f
H f
dt
df

+ = ,
b) Encuentre las condiciones que han de cumplir las constantes a,b y c para que
sea cannica la transformacin
p q a Q + =
2
, . (1)
4
cp bq P + =
c) Para el sistema dado por la hamiltoniana
2 2 4 2
4 4 p pq q q H + + + =
encuentre la transformacin del tipo (1) tal que la nueva hamiltoniana, H, sea la
del oscilador armnico.
d) Si tuviramos una nueva transformacin cannica sobre las coordenadas del
apartado c): y , cmo calcularamos la transformacin desde
las variables originales a las finales,
( ) t P Q P , ,
~
( t P Q Q , ,
~
)
( ) t p q P , ,
~
( ) t p q Q , ,
~
?. Ser cannica?. En caso
de conocer una transformacin que simplifique la hamiltoniana H apunte el
procedimiento.

a) Se obtiene de la definicin del corchete de Poisson y las ecuaciones del
movimiento de hamilton para el sistema. (Ver en el apartado 9-5 del Goldstein).
b) En notacin matricial tiene que cumplir:
J MJM
T
=
y para este sistema tenemos
3
2 1
4
Q Q
aq q p
M
P P b cp
q p




= =






,
3
3
0 1 0 8
1 0 8 0
T
b acp q
MJM
b acp q
+
= =



es decir, hay dos soluciones: 1 , 0 = = b c y a sin determinar y 0, 1 a b = = y c sin
determinar.

c) Probamos con la primera de las soluciones. Como la transformacin es
independiente del tiempo la nueva hamiltoniana se obtiene de la substitucin de las
nuevas variables, P q = y en la antigua hamiltoniana:
2
aP Q p =
2 2 2 2 4
) 2 4 ( ) 4 4 ( ' Q P a Q P a a P H H + + + + = =
en la que tomando nos lleva a 2 = a

89
2 2
' Q P H + = , formalmente la del oscilador armnico. Con lo que encontramos la
transformacin requerida. Se puede comprobar que la otra solucin no conduce al
hamiltoniano pedido.
Para esta hamiltoniana la transformacin )
~
cos(
~
2 Q P P = )
~
(
~
2 Q sen P Q = , nos lleva
a P H 2 '
~
= . Sencillamente podemos igualar las expresiones de P y Q en ambas
coordenadas para obtener:

q Q P P = = )
~
cos(
~
2 y p q Q sen P Q + = =
2
2 )
~
(
~
2
y de aqu despejar para cualquier conjunto:
Q P Q sen P p
Q P q
~
cos
~
4
~ ~
2
,
~
cos
~
2
2
=
=
o
2
1
2 2
2
(2 )
2
q p
Q tn
q
q q p
P

+
=


+ +
=
%
%
2
)

La composicin de 2 transformaciones cannicas siempre es cannica.
-------------------------------------------

22.- Supongamos un sistema de un grado de libertad, con coordenadas q y p y
hamiltoniana H, y una transformacin cannica a las coordenadas y
junto con su funcin generatriz
( ) p q Q ,
( p q P , ( ) t Q q F , ,
1
.
a) En general, cree usted que pueden obtenerse todas las funciones
generatrices , y ( ) t P q F , ,
2
( ) t Q p F , ,
3
( ) t P p F , ,
4
de esa transformacin? Ilustre su
respuesta con ejemplo/s sencillo/s. En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz obtendremos siempre la misma hamiltoniana?.
b) Existe una nica funcin generatriz del tipo ( ) t Q q F , ,
1
asociada al cambio
de coordenadas ( ) p q Q , y ? En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz obtenemos siempre la misma hamiltoniana?. D
tambin ejemplo/s sencillo/s.
( p q P , )
)
)
( t Q q F , ,
1

a) No siempre ser posible encontrar funciones de los 4 tipos para una misma
transformacin cannica. Partiendo de las ecuaciones de las nuevas variables,
y , hay que comprobar qu parejas formadas por una variable antigua y una
nueva son expresables en funcin de las otras dos. Como ejemplo simple de este caso
tenemos la transformacin:
( ) t p q Q , ,
( t p q P , ,
( ) qQ t Q q F = , ,
1
. Esta genera el cambio
Q
q
F
p =

=
1
,
1
F
P
Q

= =

q , para el que no es posible expresar p como funcin de q y


P, ni q como funcin de p y Q. Por tanto existirn slo las funciones y
.
( ) t Q q F , ,
1
( ) t P p F , ,
4
Sin embargo s hay casos en los que es posible, un ejemplo simple sera:
2
2
2
2
Qq P
q Q p
=
=
, generada por la funcin . Para este caso tenemos todas las
combinaciones:
2 2
1
Q q F =

90
2
3
2
2
2
P
p
q
p
Q
q
=
=
,
3
2
2
4
2
2
Q
p
P
Q
p
q
=
=
,
3
1
2
3
1
2
2
2

=
P
p
Q
p
P
q
y podremos calcular todas las funciones
generatrices:
2
2
2
4q
P
F = ,
2
2
3
4Q
p
F = ,
3
2
2
5
4
2

=
P
p
F .
Estas funciones generatrices, obtenidas unas de otras a travs de QP F F =
2 1
,
y qp F F =
3 1
QP qp F F + =
4 1
y del oportuno cambio de coordenadas (ver seccin
9-1 del Goldstein) siempre generan la misma hamiltoniana.

b) No, no es nica. Dado que la relacin entre el cambio de coordenadas y la
funcin generatriz viene dado por ecuaciones del tipo:
q
F
p

=
1

Q
F
P

=
1
siempre
podemos aadir una constante y/o una funcin dependiente del tiempo. En este ltimo
caso las hamiltonianas sern diferentes segn la funcin dependiente del tiempo que
consideremos.
Para el primer ejemplo de la seccin anterior las transformaciones cannicas dadas por
las funciones y ( ) qQ t Q q F = , ,
1
( )
2
1
, , ' t qQ t Q q F + = , generan las mismas ecuaciones
y , pero tiene hamiltonianas diferentes. Q p = q P =
--------------------------------------------

23.- Sean un sistema hamiltoniano ) (
2
1
) , (
2 2
q p q p H + = , la variable dinmica
y las condiciones iniciales p q q p g = ) , (
0
) 0 ( , 0 ) 0 ( p t p t q = = = = . Calcule la
evolucin temporal de la variable, siguiendo los siguientes procedimientos
y comente brevemente las diferencias:
) , (
0
p t g
a) Integracin directa de las ecuaciones de Hamilton.
b) A partir del formalismo de Poisson obtenga la ecuacin diferencial de
segundo orden de . ) , (
0
p t g
c) Encuentre una transformacin cannica cualquiera tal que la nueva variable
sea . Calcule el nuevo hamiltoniano y obtenga a partir de
las nuevas ecuaciones de Hamilton.
) , ( q p g Q = ) , (
0
p t g
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
Q
F
P
q
F
p t Q q F F

= =
1 1
1 1
, ), , , (
P
F
Q
q
F
p t P q F F

= =
2 2
2 2
, ), , , (
Q
F
P
p
F
q t Q p F F

= =
3 3
3 3
, ), , , (
P
F
Q
p
F
q t P p F F

= =
4 4
4 4
, ), , , (


91
a)
q
q
H
p
p
p
H
q
=

=
=

=
&
&
, y por tanto q p q = = & & &
t B t A t p
t B t A t q
sin cos ) (
cos sin ) (
=
+ =
, que para las
condiciones iniciales dadas:
0
) 0 (
0 ) 0 (
p A t p
B t q
= = =
= = =
, tenemos t q t q sin ) (
0
= .
t
p
t t p t q t p t g 2 sin
2
cos sin ) ( ) ( ) (
2
0 2
0
= = =
b) [ ]
2
,
dg g H g H
g g H p
dt q p p q

= = = =

&
2
q y
[ ] , 2 2
dg g H g H
g g H qp p q
dt q p p q
( ) 4g

= = = = =

& & &
&& &
) 2 cos( ) 2 sin( ) ( t B t A t g + = , con las condiciones iniciales 0 ) 0 ( = = t g , , nos
lleva a
2
0
) ( p t g = &
t
p
t g 2 sin
2
) (
2
0
= .
c) Buscamos una transformacin cannica desde el sistema de coordenadas p, q a otro
P, Q donde, por ejemplo, . Si despejamos pq g Q = =
p
Q
q = , podemos considerar la
funcin generatriz tal que ) , (
3
Q p F

Q
F
P
p
Q
p
F
q

=
=

=
3
3
,
3
ln ( ) F Q p f Q = + ) ( ' ln Q f p P + =
siguiendo el enunciado del problema podemos tomar el caso ms simple : 0 ) ( = Q f
P P
Qe q e p

= = ,
y el nuevo hamiltoniano ser
) (
2
1
2 2 2 P P
e e Q H + =


Las nuevas ecuaciones del movimiento sern:
2 2 2
2
P P
P
H
Q Q e
P
H
P Qe
Q

= = +

= =

&
&
e
y para la ecuacin de ) ( ) ( t Q t g = ser
, dnde por substitucin de las anteriores ecuaciones
obtenemos , es decir la
misma ecuacin que en el apartado anterior.
2 2 2 2
2 2 2
P P
Q Q e P Qe Q e

= +
&& & &
P
P
&
Q
2 2 2 2 2 2 2 2
2( )( ) 2 ( ) 4
P P P P P P
Q Q e e Qe e Q Q e e

= + + =
&&
--------------------------------------------

24.- a.- Demustrese que si el hamiltoniano de un sistema puede expresarse como
la funcin es una constante de
movimiento.
) , , , , ), , ( (
2 2 1 1 s s
p q p q p q f H H K = ) , (
1 1
p q f

92
b.- Utilcese esto para encontrar una constante de movimiento para una partcula
en dos dimensiones bajo el potencial
3
) (
r
r a
r V
r r
r
= (siendo a
r
un vector constante
dado).

a) Para demostrar que 0 =
dt
df
utilizaremos el formalismo de Poisson:
[ ] 0 ,
1 1 1 1 1 1 1 1 1
=

= =

=
q
f
f
H
p
f
p
f
f
H
q
f
q
H
p
f
p
H
q
f
q
H
p
f
p
H
q
f
H f f
i i
s
i i i
&

b) El hamiltoniano de una particula sometida al potencial del problema la podemos
escribir en coordenadas polares como:
3 2
2 2
2 2 r
r a
m r
p
m
p
H
r
r r

+ + =

, si elegimos el eje x
r
coincidiendo con el vector a podemos
escribir
r
m r
ma p
m
p
r
r a
m r
p
m
p
H
r r
2
2 2
3 2
2 2
2
cos 2
2
cos
2 2


+
+ =

+ + = de modo que podemos


escribir que
m r
p f
m
p
p f p r H
r
r
2
2
2
) , (
2
)) , ( , , (


+ = , con = ) , (

p f

cos 2
2
+ ma p ,
constante del movimiento.

--------------------------------------------

25.- Sea


2 2 2
2
2
sin
2
1
cos
2
1
2
1
+ = P P H , y para el instante inicial
0 ) 0 ( = =

P y 1 = =

P . Sea sin cos ) , , , (
2 1 2 1
P P P P S + = una funcin
generatriz, siendo las nuevas coordenadas y momentos.
2 1 2 1
, , , P P x x
a) Determinar los valores de tales que el hamiltoniano de las nuevas
variables sea integrable.
b) Utiliza la transformacin para determinar el valor de

P P , , , en el
tiempo = t .
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
Q F P q F p t Q q F F = = =
1 1 1 1
, ), , , ( P F Q q F p t P q F F = = =
2 2 2 2
, ), , , (
Q F P p F q t Q p F F = = =
3 3 3 3
, ), , , ( P F Q p F q t P p F F = = =
4 4 4 4
, ), , , (

Lo primero es expresar las viejas variables en funcin de las nuevas

cos sin
sin cos
2 1
2 1
P P P
P P P
+ =
+ =
,


sin
cos
2
1
=
=
x
x
, de lo que obtenemos que ) 0 (
2
2
2
1
2
1
x x + =


y despus de algunos clculos tenemos que
( )
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2 2
1

x
x P P K + = , que para cualquier valor de 0 es separable y por
tanto integrable.
Tenemos que

93
2
2
2
1
1

x
P
P
=
=
&
&
, , que podemos integrar directamente por separado
2
2
2
1 1
P x
P x
=
=
&
&
B At
t
t x
A t t P
+ + =
+ =
2
) (
) (
2
1
1
y
( )
t t
t t
De Ce t P
De Ce t x

=
+ =
2
2
2
1
) (
) (

.
Con las condiciones iniciales dadas obtenemos el valor de las constantes
0 ) 0 ( , 1 ) 0 ( , 0 ) 0 ( , 1 ) 0 (
2 1 2 1
= = = = P P x x , 0 , 1 = = = = D C B A .
Por tanto para = t tenemos que
1
2
) (
1 ) (
2
1
1
+ + =
+ =


x
P
,
0 ) (
0 ) (
2
2
=
=

P
x
, que en las variables
originales da lugar a 1
2
) ( ) ( , 0 ) ( ) (
2
1
+ + = = = =

x t
0
1
=
+ =


P
P
.

----------------------------------------------
26. Considere el hamiltoniano ) sin(
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
q q
q
p
q
p
H + + + = y la funcin generatriz
2
2
1 1
2
2
2
1
2
P q P
q q
S +
+
= .
a) Determinar la trasformacin cannica asociada a la funcin S, en la regin
. 0 ,
2 1
> q q
b) Determinar el nuevo hamiltoniano en funcin de .
i i
P Q ,
c) Dar las integrales primeras. Determinar las soluciones de la ecuacin del
movimiento dadas por el nuevo hamiltoniano
d) Estudiar la posibilidad de obtener las soluciones a las ecuaciones del
movimiento en las variables originales a partir de la solucin obtenida en c).
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
Q F P q F p t Q q F F = = =
1 1 1 1
, ), , , ( P F Q q F p t P q F F = = =
2 2 2 2
, ), , , (
Q F P p F q t Q p F F = = =
3 3 3 3
, ), , , ( P F Q p F q t P p F F = = =
4 4 4 4
, ), , , (

a) La funcin generatriz depende de las coordenadas originales ( ) y de los nuevos
momentos ( ), por tanto corresponde a y tenemos que
2 1
, q q
2 1
, P P ) , , (
2
t P q F
2
1 2
2
2
2
1
1
2
q Q
q q
Q
=
+
=
1 2 2
2 1 1 1 1
2
P q p
P q P q p
=
+ =

Por lo que la trasformacin cannica viene dada por
2 1 2
2 1
2 Q Q q
Q q
=
= ( )
1 2 1 2
2 1 2 1
2
2
P Q Q p
P P Q p
=
+ =
, y para la regin tomaremos el signo
+.
0 ,
2 1
> q q
b) Substituyendo el cambio en la expresin de H obtenemos el hamiltoniano en las
nuevas varibles

94
( ) ) 2 sin( 2
1
2
1
2
2 1
Q P P P K + + + =
c) La variable
2
Q es cclica, por lo que se conserva y el hamiltoniano no depende
el tiempo por lo que tambin es constante:
2
P
E K P = = ,
2
. d
El resto de ecuaciones del movimiento:
) ( 4 ), 2 cos( 2
1 1
1
1
P
Q Q
Q
P =

= =

=
2 1
1
P (1)
De este modo
P
K K
+

& &
( ) ( ) ) 2 sin( 2 2 ) 2 sin( 2
1
2
1 1
2
1
2
1
si definimos
Q P Q P P E + + + = + + + =
+
1 1
' P P , tenemos que
2 2
) 2 sin( 2
4
) 2
'
1
1
E
P

= y
2 sin( Q
' 4
1 1
P Q =
&
1
Q E
=


con lo que reducimos el problema a la integral


=
) 0 (
1
1
1
1
)) 2 sin( 2 ( 8
Q
Q E
t

de cuya integ
) (t Q
dQ
racin obtendramos
A partir de esto y teniendo en cuenta (1) y
) (
1 1
t Q Q =
) 2 ( 4
2 1
2
2
P P
K
Q + =
P

=
&
tenemos el resto en
funcin de ella y =
2
P :
1 1
( ) ( )
4
P t Q t
1
=
&
t) ( t Q t Q Q Q 4 ) 0 ( ) ( ) 0 (
1 1 2 2
+ + =
d) Como la transfo acin entre variables slo es vlida si
> + + =
rm
0 4 ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) (
1 1 2 2
t Q Q Q t Q t
0 4 ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) 0 ( 2 ) ( ) ( 2
1
>
1 2 1 2 1
+ = t Q t Q Q Q t Q t Q , hay que tener cuidado que no
siempre ser vlida.
Podemos mencionar que en cuanto 0 y est ac
a de las fronteras.
-----------------------
7.- a ) Mostrar, mediante cualquiera de los mtodos posibles, que la
transformacin
) (
1
t Q otado, el movimiento
terminar cruzando algun

-----------------------
2

+ =
p
i aq P
a
p
i aq
i
Q
1
,
2
1


a
i 2
donde a es una constante, es cannica.
b) Aplicar esta transformacin al oscilador armnico unidimensional de
Hamiltoniano
( )
2 2 2 2
2
1
q w m p
m
H + =
y encontrar un valor de la constante a que simplifique el nuevo Hamiltoniano
(debe tener un nico trmino).
ilador armnico original.
iera de las opciones permite comprobar que es una transformacin
cannica:
c) Encontrar las ecuaciones de Hamilton para Q y P y mostrar que permiten
recuperar las soluciones del osc

II. Solucin

a) Cualqu

95
i) Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes condiciones:
[ ] [ ] 0 , , = = P P Q Q por la propia definicin de los corchetes.
[ ] , = P Q e prueba del siguiente modo 1, s com
[ ] 1
2 2 2 2
, =

i a i i
p q p q

=
a i
P Q
P Q
ii) Se Escriben las variables antiguas en funcin de las nuevas
i a i a Q P
( ) P Q
a
q =
2
,
i 2
( ) P Q
i
p + =
2
(1)
a
y, con stas y las originales, se com que prueba
P q
=

p Q
y
Q q
p P
=

P p
q Q
=

y
Q
q
p
P
=

.
Los clculos llevan a
P
i
q
= =

p a Q
2
Q
p
i
a
q
P

2

P
q
a i
i
p
Q

= =

2

Q
q
a i
i
p
P

= =

2

iii) Encontrar una funcin generatriz.
b) Aplicando la transformacin (1) al Hamiltoniano original se obtiene que
( )

+ + +

= QP
a
w
a P Q
a
a
im
H
2
2 2 2
2
2
2
4


2
que se puede simplificar notablemente mediante la eleccin
m w m
2 2 2
1

2
2
a
a = o lo que es lo mismo
2 2
w m
mw i a mw a = = , .
mos Tome mw para obtener: a =
c)

iwQP H =
Las ecuaciones de Hamilton son
iwQ
P
Q =

=
&
,
H
iw
Q
P =

=
&
P
H
y las soluciones son
P
0
= , donde es iniciales.
Ahora hay que llevar estas solucione p q
cuenta que las condiciones iniciale

P y
0
P son las condicion
iwt
e Q Q

=
0
,
iwt
e
0
Q
s a las variables originales y teniendo en
s antiguas dependen de las nuevas:

+ =
a
p
i aq
i
P
a
p
i aq
i
Q
0
0 0
0
0 0
2
1
,
2
1

con lo que recuperamos las soluciones del oscilador armnico.

28. Recuerde que las fu por
----------------------------------------------

nciones hiperblicas vienen definidas
( ) ( ) ( )
1
2
inh x exp x exp x =

y s ( ) ( ) ( )
1
2
cosh x exp x exp x = +

transformaciones
.Cul de las dos

sinh cosh
1 ,
p p
Q P
q q


= =

96
cosh sinh
2 ,
p p
Q P
q q


= =
% %

puede representar una transformacin cannica, siendo y reales?

Tran uce a
ue el determinante
sformacin 1:Para un sistema unidimensional la condicin simplectica se red
q
p
P
q
P
p
Q
q
Q

sea la unidad.
En nuestro caso:
1
1
sinh cosh
cosh sinh
q p q p
p q p q





=

2 1
q


=
Deber ser cierto que . No hay valores posibles.

2 1
1 q


=
Transformacin 2:
En este caso:
1
1
cosh sinh
sinh cosh
q p q p
p q p q





2 1
q




=
Deber ser cierto que
o
2 1
1 q


=
1
2
= y 2 =
2 ;
2
1
= =
La transformacin es:
p sin q P
p q Q
2
2 cos
=
=

q
F
p
p
F
q

=
3 3
; y
3 3
Q p F F ) , adems, ( =
do las variables P y q en funcin de p y Q: Reexpresan
p Q P
Q
2
p 2 cos
q 2 tg ; = =
de modo que
p
F
p
Q

=
3
2
2 cos
y
Q
F
p Q

=
3
2 tg
Las dos ultim diatam as ecuaciones se integran inme ente a
) ( 2 tg
2
3
donde ) ( p
2
p p
Q
F + =
=constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que
2
) , (
2
Q
p Q F = p 2 tg .
3

-------------------------------------------


97
29.- Una partcula se mueve bajo
la gravedad en el plano vertical xz (el eje z es

la influencia de
vertical y se dirige hacia arriba). La partcula est
conectada por una varilla rgida sin masa, de
longitud l, a un punto que se mueve con velocidad
constante de 0 u > a lo largo del eje x (ver
figura).
a) Usando el ngulo que forma la varilla
eje vertic
con un
al como coordenada generalizada

l E. (1
r
cul/es de ellas se conserva/n. (1,5 pto)
encontrar el Lagrangiano (1 pto)
b) Encontrar la ecuacin del movimiento, la
funcin Hamiltoniana H y la energa tota
pto)
c) Comentar brevemente si H y E son iguales, po
qu y
d) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en
funcin de dos nuevas variables cannicas Q y P
con la nica condicin de que cos Q = . (1,5
pto)


NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
( , , ), ,
1 1 1 1
F F q Qt p F q P F Q = = = ( ,
2 2
F F q , ), ,
2 2
P t p F q Q F P = = =
( , , ), ,
3 3 3 3
F F p Qt q F p P F Q = = = ( , , ), ,
4 4 4 4
F F p P t q F p Q F P = = =

El punto del que est suspendida o coordenadas , a) la vara tiene com
0
, 0 x x ut z = + =
con
0
x constante. Las coordenadas cartesianas de la partcula en trminos de son
0
sin , cos x x ut l z l = + + =
y sus derivadas
cos , sin x u l z l = + =
& &
& &
ica: La energa cint
( )
2
2 2
cos
2
l m
mlu u + +
& &

La energa potencia debida a la gravedad
2 2
2 2
m m
T x z = + = & &
cos V mgz mgl = =
y por tanto el Lagrang ano es i
2
2
cos
2 2
ml
L T V mlu
2
cos
m
u mgl = = +
& &
+ +
b) La ecuacin de Lagrange:
(

ml
dt
d L L
dt
d
=

=
&
&
2
0 ) ( )


sin sin sin sin
sin sin cos
mgl ml mgl mlu mlu ml
mgl mlu mlu
+ = + + =
+
& & & & & &
&
2 2



l momento correspondiente a la coordenada E es

98
2
cos
L
p ml mlu

= = +
&


&
y el Hamiltoniano es
2 2
2 2
2
cos 1
H p L
cos
cos
2 2 2
p u mu m
p u mgl
ml l



+
mientras que la energa total es
= =
&
2
2
cos
ml
E T V mlu
2
cos
2 2
m
u mgl = + = +
& &
+
c) E y H no son iguales debido a que las coordenadas cartesianas x y z estn ligadas a la
coordenada generalizada por una expresin dependiente explcitamente del tiempo.
El Lagrangianao L no depende del tiempo explcitamente, y por tanto 0
L
= y el
t
solidario con el extremo mvil de la vara ms una constante
hamiltoniano se conserva (es la energa de la partcula en el sistema de referencia
2
mu
conserva. Su diferencia con el Lagrangiano
2
). La energa E no se
E H depende del tiempo.

d) Lo nico que se requiere es encontrar la transformacin cannica que cumpla la
condicin dada cos Q = . Busquemos una funcin generatriz
2
( , ) F q P que slo ten
que cumplir que
dr

2
cos
F
Q
P

= =

por tanto es vlido tomar


2
cos F P = que lleva a
2
sin
F
p P

= =

. Las variables
antiguas en funcin de las nuevas nos llevan a
2
2 2 2 2
2
1 1 PQu m
(1 ) (1 )
2 2
Q
K P Q u Q mglQ
ml l

=
-------------------------------------------

0.- Considere el sistema descrito por el hamiltoniano , 3
2 2
) ( ) , , ( t q p w t q p H + =
siendo un parmetro. Introduzca la transformacin P p = , Q q t = + .
t nsformaci s
b) su funcin generatriz
a) U ilizando los corchetes de Poisson demuestre que esta tra n e
cannica.
Determine
( )
2
, , F q P t , recordando que
2
K H F = + . t
c) Escriba el nuevo hamiltiniano K.
vim ento para d) Resuelva las ecuaciones del mo i P y
.
a) El nico corchete de Poisson que no es trivial es
Q.
e) Obtener la solucin
( )
p t q t ,
( )

[ ] , 1
Q P P Q
Q P

= =
q p q p
y por tanto la transformacin es cannica.


99
b) Para encontrar la funcin generatriz de tipo 2 que genera la transformacin habr
que resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
2 2
,
F F
p Q
q P

= =


De la segunda relacin deducimos inmediatamente ( ) (
2
, F P q t f q t = + + )
)
, con una
funcin arbitraria ( , f q t . De la primera obtenemos ( ) (
2
) F P q t h t = + + . A partir
de ahora tomamos ( ) 0 h t =
c) El nuevo hamiltoniano tiene la siguiente expresin
2 2 2
F
K H w PQ P
t

= + = +


d) Las ecuaciones de Hamilton que se obtienen de estas ecuaciones son
2 2
2
1
2
K
Q Q w Q
P
K
P P w
Q

= = +

= =

& &
& &
PQ
.
Si integramos la ecuacin primera por separacin de variables:
( )
2
0 0 2 2
2 2 1
arctan tan
1 2 2
dQ w Q
dt t t Q w t t
w Q w w w
= = + = +
+

y substituyendo esto en la ecuacin de P obtenemos tambin una ecuacin separable
2
0 0
2 tan ( ) ln ( ) ln 2ln cos ( ) ( ) cos ( )
P
w w t t P t c w t t P t c w t t
P
= + = + = +
&
0

e) Finalmente obtenemos para p(t) y q(t)
0
2
0
1
( ) tan ( ) ,
( ) ( ) cos ( ).
q t w t t t
w
p t P t c w t t
= +
= = +

-------------------------------------------

31.- Consideremos un sistema con un nico grado de libertad, con una variable generalizada y
su momento asociado
q
p .
a) Usando los corchetes de Poisson, demuestre que toda funcin ( , , ) A q p t genera un
Transformacin Cannica Infinitesimal del tipo:
[ , ],
[ , ],
Q q A q
P p A p

= +
= +
(1)
es decir, que la transformacin (1) es cannica para el primer orden de .
b) Cul es la transformacin infinitesimal dada por A q = ? Cul es su funcin generatriz
? Es posible encontrar las otras tres funciones generatrices , ,
?
( , )
2
F q P ( , )
1
F q Q ( , )
3
F p Q
( , )
4
F p P
c) Consideremos ahora que el Hamiltoniano del sistema es independiente de la variable
generalizada : q ( , , ) ( , ) H p q t H p t = . Qu efecto tiene esta transformacin sobre este
Hamiltoniano? Interprete esto en funcin de la/s cantidad/es conservada/s y las simetras del
sistema.

100

a) La nica condicin que tienen que cumplir es [ , ] 1 Q P = , que aplicando la definicin
de corchete de Poisson
[ ] [ ]
2 2
[ , ] [ , ] , , , , (2)
1 , , (2) 1 (2) 1 (2)
Q P q p q A p A q p O
A A A A
q p O O
q p q p q p


= + + +


= + + + = + + = +



O


b) Sustituyendo directamente tenemos que , Q q P p = = .
Cuya funcin generatriz es
2
( , ) F q P Pq q = .
Tambin es posible encontrar la funcin
3
( , ) F p Q pQ Q = +
No se pueden encontrar las funciones ( )
1
, , F q Q t , ( )
4
, , F p P t puesto que no es posible
escribir momentos en funcin de coordenadas, ni viceversa.
c) Si el Hamiltoniano no depende de la coordenada generalizada (el ejemplo ms
simple: una partcula que no est sometida a ninguna fuerza
2
2
p
H
m
= ) el Hamiltoniano
no es invariante bajo la transformacin cannica del apartado b) (
( )
2
2
P
K
m

= ) y no
corresponde a una simetra del sistema. Sin embargo, la variable q s es cclica y
correspondera a la invariancia bajo translaciones en el esa coordenada, es decir, que la
cantidad de movimiento asociada p P = , generatriz de la transformacin, se conserva.
-------------------------------------------

32.- a) Demuestre que el corchete de Poisson de dos constantes del movimientos
independientes del tiempo, f y g, es tambin constante del movimiento.
b) Aplicando el procedimiento anterior podramos generar infinitas constantes del
movimientos. Sin embargo, tambin sabemos que en un sistema de n grados de
libertad el nmero de integrales primeras est limitado a (2n-1). Cmo pueden
congeniarse estas dos proposiciones?
Puede serle de inters la identidad de Jacobi: la suma de las permutaciones cclicas
de corchete doble de Poisson de tres funciones es nula.

a) Una funcin f es constante del movimiento si [ ] ,
df f
f H
dt t

= +

, que para
funciones independientes del tiempo
[ ]
, f H 0 = . Por tanto
[ ] [ ] , 0 , f H H = = f

[ ] [ ]
, 0 , g H H g = =
y aplicando la identidad de Jacobi
[ ] [ ] [ ] , , , , , , 0 u v w v w u w u v + +

= , identificando w=H, u=f, v= g
obtenemos
[ ] [ ] , , 0 , H f g f g cte = =




101
b) A partir de la identidad de Jacobi, suponiendo u, v, w, como constantes del
movimiento distintas, se pueden obtener tan slo dos permutaciones linealmente
independientes. La tercera ha de ser, necesariamente combinacin lineal de las otras
dos. Se llega, pues, a un momento en el que no se obtienen nuevas constantes del
movimiento linealmente independientes.
-------------------------------------------

33.- El Hamiltoniano de un cuerpo en caida libre es
( )
2
,
2
p
H q p
m
= + mgq
donde q es la altura de la particula y m es su masa.
( ) a) Expresar q como una funcin de , p P
4 4
( , ) F F p P =
para determinar la funcin
generatriz , y la transformacin cannica asociada, tal que el
nuevo Hamiltoniano tenga la expresin ( ) , K Q P P = .
b) Resolver las ecuaciones para Q t y e invertir la transformacin para
determinar q t y
( ) P t
( ) ( )
( )
p t
4 4
( , ) F F p P



a) Buscamos una funcin = tal que
4 4
, q F p Q F P = =
( ) ( ) ( )
y
2
, , ,
2
p
P H q Q P p Q P mgq
m
= = +
4 4
( , ) F F p P =

En esta ltima ecuacin podemos despejar q y determinar una ecuacin para
determinar :
2
4
2 F P p m
q
mg p

= =

cuya integral nos lleva a


3
4 2
1
( )
6
pP p
F h P
g m m

= + +


( ) h P
,
donde es una funcin cualquiera.
4
Q F P = Utilizando esta ecuacin en se obtiene que
'( )
p
Q h P
mg

= +
[
Para que la transformacin sea cannica debe cumplirse la condicin
]
, 1 Q P =
[ ]
, es
decir
2
' 1 ' ' '
, '( ), 1 1 ''
2
p p h p h h p h P p
Q P h P mgq mg mg h h
mg m q m mg p q m p q m

= + + = + = + = +



( ) h P

que vemos se cumple para cualquier funcin . El caso ms sencillo es cuando
es una funcin nula.
La transformacin cannica queda pues
2
,
2
p p
Q P mgq
mg m
= = + .
( ) , K Q P P = , P es una variable cclica y por tanto b) En el nuevo Hamiltoniano
0, 1
dP K dQ K
dt Q dt P

= = = =

0 0
, P cte P Q t t , es decir = = = ,

102
e invirtiendo estas ecuaciones obtenemos
( )
2
2
0 0
( ),
2
p
0
0
1
( )
2
P
p mgQ mg t t q P m
m

= = =


g g t t
mg
=
Y se obtienen las frmulas de movimiento uniformemente acelerado.

-------------------------------------------

34.- La relacin entre las leyes cunticas y clsicas puede expresarse en la forma en
la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiacin emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cunticas viene dada por , siendo h E
k n
E E E = =
cuan
. Estos estados
estacionarios de energa se calculan con ayuda de la condicin de cuantizacin de
la accin, ( )h k n I
k
I
n
=

= I . En consecuencia, = nh pdq . Si , es decir,


examinamos dos estados vecinos:
1 = k n
I I I h
k k
= =
+1
. Combinando esta expresin
con la que nos da la frecuencia cuntica, obtenemos
I E
*
(1) = cuan
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clsico de la expresin (1) para el caso del oscilador
armnico. Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? Podra
comentar algo sobre las posibles diferencias?

( )dq V E m pdq I

= = 2
Tanto la accin como la energa clsicas son funciones continuas. Busquemos la
derivada de una respecto de la otra:
( )
dq
V E m
m
dE
dI


=
2

que, para el caso del oscilador armnico, queda

= = = = T dt
q
dq
dq
p
m
dE
dI
&

en donde T es el perodo de oscilacin. En consecuencia,
dI
dE
T
= =
1
*
clas

a comparar con (1). Tanto en mecnica clsica como cuntica las frecuencias vienen
dadas por la relacin de incrementos de la energa y de la accin, aunque en clsica
estos incrementos son infinitamente pequeos mientras que en cuntica son finitos.
De hecho, este resultado, demostrado para el oscilador armnico, es vlido para todos
los sistemas peridicos de un grado de libertad, aunque no haremos la demostracin
aqu.
-------------------------------------------

35.- Sabemos que no existe una forma estndar de obtener una funcin generatriz
que lleve a una formulacin ms conveniente. Sin embargo, el empleo de las
propiedades que deseamos en la formulacin de destino, permite obtenerla
fcilmente. Un ejemplo clsico es el de la funcin ( ) t Q q F , ,
1
mgq
en el caso de la cada
libre de un cuerpo en un campo gravitatorio . Queremos que en la nueva

103
formulacin, el Hamiltoniano, K , sea slo funcin de la coordenada, Q , y que se
cumpla la equivalencia entre los dos momentos, p P = . Obtenga a partir de estos
requisitos la forma de la funcin ( ) t Q q F , ,
1
. (Recuerde que , y q F p =
1
Q F P =
1
) t F H K + =
1

Partimos de la expresin H K =
( )
, que se traduce en el contexto presente en
mgq
m
p
Q + =
2
f
2
( ) Q
,
entendindose que f expresa la forma de K . De esta ltima expresin obtenemos
( ) [ ]
2
1
2
2 gq m f 2 Q m p =
Podemos hacer uso del requisito dado por la identificacin de ambos momentos
Q
F

=
1
q
F
P p

= =
1

( ) mgQ Q = f Se desprende que . Finalmente, la funcin generatriz resulta de la integracin
de la ecuacin
( ) [ ]
q
F
q Q g m p

= =
1 2 2
1
2
dando
( ) ( ) [ ]
2
3
2
2
1
, q Q g m Q q F =
) t
2
1
3 g m

-------------------------------------------


36. Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:
a) Dado un sistema hamiltoniano (por simplicidad de un grado de libertad) una
cantidad dinmica que depende explcitamente del tiempo podra ser
constante del movimiento.
, , ( p q F

a) No existe ninguna condicin que exija que una constante del movimiento no dependa
del tiempo, siempre y cuando cumpla la condicin:
[ ]
t
H

F
F

= , .
-------------------------------------------

37. El problema de la curva braquistcrona (curva que da el recorrido en un
tiempo mnimo de una partcula en un campo gravitatorio entre dos puntos,
digamos 0 y b) es un ejemplo clsico de clculo de variaciones. La solucin viene
dada por la funcin y(x) que minimice una integral que, sin tener en cuenta
constantes, tiene la forma dx L dx
x y
x y
J
b b

=
+
=
0 0
2
1
'
) (
) (
&
, donde x es la coordenada
horizontal e y la vertical.
a) Comparando esta ecuacin con la accin, integral del lagrangiano, plantee
la/s ecuacin/es de Euler-Lagrange de este problema (no es necesario dar su
expresin ms simple).
b) Siguiendo con la analoga escriba la ecuacin de Hamilton equivalente para
este problema.

104
c) Escriba la ecuacin de Hamilton-Jacobi equivalente para este problema.
Es resoluble mediante separacin de variables? En caso afirmativo de una
expresin para las soluciones e indique cmo recuperar la solucin y(x).


Solucin.

a) La accin tiene la forma . Por tanto slo hay que tener
cuidado de identificar bien los trminos dependientes e independientes. La x
jugar el papel de variable independiente en nuestro problema, en lugar del
tiempo de un problema tpico en mecnica; la variable dependiente ser y en
lugar de q, y por tanto ser el equivalente de q :
dt t q q L S =
f
t
t

0
) , , (
&
y
& &
Braquistcrona Sistema mecnico
Variable independiente x t
Variable dependiente
(coordenada generalizada)
y q
Derivada de variable
dependiente
y
&
q
&

Por tanto la ecuacin de Lagrange es:

0 =

L d L ' '
se obtiene una expresin difcil de manejar.
y dx y
&
( )
2
1 y y
y
y
L
p
&
&
&
+
=

=
'
b) La variable conjugada ser por lo que el hamiltoniano
ser
y
p y
L
2
1
= ' y p H = '
&

0 =

x
S
x
y
S
y H ) ; , ( ' c) La ecuacin de Hamilton-Jacobi tendr la forma
0 =



x y
1
2
S S
y x
S
y
S 1
2
2
=

,
y
que es claramente separable en dos ecuaciones:
) ( , y W x S
x
S
+ = =


2
2

dw
w
y
y

=
2
1
) (
y y
S 1
2
2
= +


W
, por lo que ,
dw
w
x S
y

+ =
2
1


105
y
S
p

= Siendo S la funcin principal de Hamilton tenemos que y

=
y
dw
w
x
S
2
1
1

que una vez resuelta la integral nos da la relacin entre


x e y en funcin de las constantes y dependientes de las condiciones iniciales.

-------------------------------------------

38. Sean las siguientes transformaciones de variables:
2
1
2
= Q q ,
p
P
q
=
tan =
, 1.-
2.- Q q , ( )
2
cos P p k q =
=
,
3.- Q p ,
pt
P q
m
+ =
1 1
( , , ) F F q Q t =
2 2
( , F F q
,
siendo k y m constantes.
a) Encontrar si son transformaciones cannicas.
b) Para aquellas que lo sean sealar si es posible encontrar funciones de tipo
, , ) P t ,
3 3
( , , ) F F p Q t = y
4 4
( , , ) F F p P t = = (Nota: Verificar si
es posible encontrar cada una de las cuatro funciones). En cada caso dar la
expresin de al menos una de ellas.
c) Encontrar el nuevo Hamiltoninano, , que resulta de aplicar la transformacin
(3) al Hamiltoniano del oscilador armnico:
K
( )
2 2
1
2
H p q = + .

a) Comprobamos directamente los corchetes de Poisson de las variables:
1.- [ ] 1 0
1
= =

=
q
q
q p p q
Q
P Q,
P Q P

2.- [ ] 1 0
1
2
2
= =

= q
q q
P
p
Q
p
P
q
Q
P Q cos
cos
,
3.- [ ] 1 1 0 = + =

=
q
P
p
Q
p
P
q
Q
) , ( Q q P P =
)
P Q,
Luego las tres transformaciones son cannicas.

b) No siempre es posible encontrar todas las cuatro funciones generatrices para una
transformacin cannica. Por ejemplo en
1. No es posible escribir debido a las ecuaciones de la transformacin.
Por tanto no ser posible encontrar la , ( Q q F F
1 1
= . Las otras tres s son
posibles y tienen la forma
2
2
2
1
Pq F = Q p F 2
3
= , ,
P
p
F
2
2
4
=
) , ( Q q F F
1 1
=
q k q P F + = ) tan(
2
) arctan( ) ( Q p k F

2. No es posible escribir , las otras tres son posibles:
, =
3
) , ( P p F F
4 4
= . La forma de es
muy complicada aunque es posible decir que existe (recordar que no se pide la
forma de todas las funciones posibles).

106
3. No es posible escribir . Las posibles son ) , ( Q q F F
3 3
=
m
t Q
Qq
2
2
= , F
1
( )
2
2
2
q P
t
m
F + =
m
t p
Pp F
2
2
4
= ,
m
t Q
Qq F
2
2
1
= c) Para la transformacin 3) podemos usar la funcin generatriz y
tenemos

Q p
P
m
Qt
=
= q
por lo que
( )
m
Q
P
m
Qt
Q
m
Q F
2 2
1
2
1
2
1
2
2
2
2
2 2 1

+ = + =

q p
t
H K + =


107
TRANSFORMACIONES CANNICAS, CORCHETES DE POISSON Y
ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI

1. En un Hamiltoniano de dos grados de libertad independiente del tiempo nos
basta encontrar otra constante del movimiento para poder decir que el
problema est integrado. Si esta segunda constante, I(p,q), es a su vez
independiente del tiempo, debe satisfacer la condicin: [I ,H | = 0. Supongamos
una partcula de masa unidad movindose en un potencial bidimensional
. Hallar: la constante ms simple de la forma
, donde e y f son funciones a determinar, y una forma
correspondiente del potencial V , para poder asegurar que el problema est
integrado. Cul es el significado fsico de I ? Con lo que usted sabe de
mecnica, hay una forma consistente de hallar la forma general del potencial
sin resolver ecuacin alguna?
) , (
2 1
q q V
) ( e I q p, =
2 1
) ( ) ( p f p q q +

Si insertamos H e I en la condicin [I ,H | = 0, e igualamos los coeficientes de los
trminos en los momentos, encontramos:
. 0 , 0 , 0 , 0
2 1 2 1 2 1
= + = + = =
q
V
f
q
V
e
q
e
q
f
q
f
q
e


De las tres primeras ecuaciones podemos obtener, por ejemplo:
1 2
, q f q e = = .
La constante es entonces:
1 2 2 1
p q p q I = ,

que no es otra cosa mas que el momento angular. Es razonable pensar que el potencial
es un potencial central,
) (
2
2
2
1
q q V V + = ,
enteramente consistente con la cuarta ecuacin en derivadas parciales.
--------------------------------

2. En el caso de un sistema unidimensional con la hamiltoniana
2
2
2
1
2 q
p
H =
determnense las funciones f(q,p) y g(q,p) de manera que
( ) ( )t p q g p q f D , , + =
sea una constante del movimiento.

La funcin D debe ser solucin de:
72
| | , D H
t
D
=


lo que, utilizando la forma de D, lleva a la ecuacin
+ t
q
g
p
H
q
f
p
H
t
p
g
q
H
p
f
q
H
g

=
Igualando los coeficientes de t, se llega a las ecuaciones
0 =
q
g
p
H
p
g
q
H


g
q
f
p
H
p
f
q
H
=


La primer ecuacin muestra que g = H es solucin. Utilizando este resultado en la
segunda, sta queda

2
1
2
1

2
2
3
q
p
q
f
p
p
f
q
=


con lo que

2
;
2
p
q
f q
p
f
= =


es decir:

2
pq
f =
--------------------------------------


3. Sean q y p la coordenada y el momento generalizados de un sistema material
de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p tales que P = q + p. Se
pide
a) Determinar Q de la forma ms general posible, de modo que la
transformacin de (q,p) a (Q,P) sea cannica;
b) Demostrar que cualquiera que sea la expresin para P la solucin general
viene dada por
) , ( ) ( p q g P f Q + =
donde g(q, p) es solucin particular de la ecuacin [Q,P] = 1.

Para que la transformacin sea cannica debe cumplirse
1 =

p
Q
q
P
q
Q
p
P

73
Si P = p + q, la condicin anterior queda como:
. 1 =

p
Q
q
Q

La solucin de la ecuacin anterior es suma de la correspondiente a la ecuacin
homognea y de una solucin particular de la ecuacin completa. La integral de la
ecuacin homognea es de la forma:
) (
hom
q p f Q + =
siendo f una funcin arbitraria. Por otra parte, Q = q es una solucin particular de la
ecuacin inhomognea, luego la solucin general es:
) ( q p f q Q + + =
Para el caso general en que P es una funcin cualquiera de p y q, la solucin a la
ecuacin homognea, [P,Q] = 0, es de la forma Q , como puede verificarse por
simple sustitucin.
) (
hom
P f
-----------------------------------

4. Una masa m est conectada a un resorte de constante k
1
y oscila
armnicamente sin rozamiento con una amplitud inicial A
1
. Se reduce la
constante del resorte de modo adiabtico (equivalente a hacerlo muy despacio)
de forma constante hasta llegar a un valor k
2
(suponga, por ejemplo, que
calentamos el resorte). Calclese la nueva amplitud de oscilacin.
I.NOTA: Si p y q son el momento y la posicin de la masa, la cantidad

=
2
pdq
I
donde la integral se define a lo largo de una sola oscilacin completa, es lo que
se llama un invariante adiabtico. Ello quiere decir que, aunque la enega del
oscilador vare, I permanece constante cuando la constante del resorte se reduce
adiabticamente. Utilcese este hecho para responder al problema. Tambin
podr resultarle de utilidad saber que:

+ =
2
2 sen
4
1
sen
2
x
x dx x .


Para solucionar el problema hemos de recordar que, segn el teorema de Stokes el
invariante adiabtico I tambin puede escribirse como la integral de rea sobre la
superficie encerrada por la trayectoria de una oscilacin completa en el espacio de fases:

=
2
dpdq
I
Para el oscilador armnico la ecuacin de la trayectoria en el espacio de fases es la
elipse
74
E q m p
m
= +
2 2 2
2
1
2
1

con un rea encerrada dada por 2E/. Por lo tanto el invariante adiabtico es I = E/.
La condicin de invariancia adiabtica viene dada por:
2
2
1
1

E E
=
Si escribimos la expresin anterior en trminos de amplitudes de oscilacin, la amplitud
final puede expresarse como:
4 1
2
1
1 2
|
|
.
|

\
|
=
k
k
A A
-----------------------------------

5. La transformacin desde un sistema de referencia fijo a otro mvil es
, siendo la distancia entre los orgenes (siendo t el tiempo).
Encuentre:
) (t D q Q = D t ( )
a) la transformacin para los momentos generalizados;
b) la forma del hamiltoniano en variables , cuando su representacin en
variables ( , es
) , ( P Q
) p q ) ( 2
2
q V m p + ;
c) las ecuaciones del movimiento en variables . ) , ( P Q


a) La funcin generatriz para la transformacin Q ) (t D q = , es , tal que: ) , (
2
q P F
p
q
F
Q
P
F
= =

2 2
;
Si , tendremos ( ) (
2
t D q P F = ) P
q
F
p = =

2
.
b) El nuevo hamiltoniano ser:
D P D Q V
m
P
D P q V
m
p
t q P F
t
t p q H t P Q K

+ +
= +
= + =
) (
2
) (
2
) , , ( ) , , ( ) , , (
2
2
2


c) Las ecuaciones del movimiento son:
75
) ( D Q V
Q
P
D
m
P
P
K
Q
+ =
= =



Combinndolas:
D m D Q V
Q
Q m

+ = ) (


-------------------------------------------

6. Supongamos que en el problema de una partcula, de masa m, en cada libre en
un campo gravitatorio, queremos efectuar una transformacin cannica,
, que nos permita escribir el hamiltoniano en la nuevas
variables como . Demuestre que la correspondiente funcin
generatriz, , viene dada por:
) , ( ) , ( Q P q p
(
1
q F
mgQ K =
) , Q
( ) ( ) g m q Q g m F
2
2 3
2
1
3 2 = .


Deseamos pasar de mgq
m
p
H + =
2
2
a mgQ K = . De la identificacin de ambas
expresiones, obtenemos:
( )
q
F
mgq mgQ m p

1
2 1 2 1
) 2 ( = = ,
en donde es la funcin generatriz problema. Integrando la ecuacin anterior, F
1
( ) ( ) ( )
2 3
2
2
2 1 2 1
1
2
3
1
~ ~
) 2 ( q Q g m
g m
q d q mg mgQ m F
q
= =

.
----------------------------------


7. Dada la transformacin Q ) , ( ); , ( p q P P p q Q = = para un problema mecnico
unidimensional, demostrar que la condicin simpltica para que sta sea
cannica se reduce a que una cierta funcin escalar tome un determinado
valor(cul?).

Para el caso unidimensional, la condicin simpltica es:
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
= J MJM
p p
q q
p q
p q
T
P Q
P Q
P P
Q Q
0 1
1 0

76
siendo . Es pues necesario y suficiente que el determinante sea la
unidad.
q p p q
P Q P Q
--------------------------------

8. Dadas las siguientes transformaciones Q ) , ( ); , ( p q P P p q Q = = , determinar
cuales son y cuales no son cannicas. Para aqullas en las que la transformacin
contiene parmetros libres, determnense las condiciones que stos deben
verificar para que la transformacin sea cannica. Raznense las respuestas en
cada caso.
a)
i i i i
p Q q P = =
;
b)
i i i i
p Q q P = = ;
c)
j ij i j ij i
p b Q q a P = =
;
d)
j ij i j ij i
q B Q p A P = =
;
e) , donde es una funcin arbitraria de
1
) / ( ; ) (

= = dq df p P q f Q f q
f) q P p Q cos ; sin = =
a) cannica; b) NO; c) cannica si
1
= a b

, siendo b la matriz transpuesta de b

d) cannica si
1
= B A ; e) cannica f) no cannica
-----------------------------------

9. Para qu valores de los parmetros y representan las ecuaciones
p q P
p q Q

sin
cos
=
=

una transformacin cannica? Cul es la forma de la funcin generatriz ?
3
F

Para un sistema unidimensional la condicin simplectica se reduce a que el
determinante
p
P
q
P
p
Q
q
Q

sea la unidad.
En nuestro caso:
p q p q
p q p q




cos sin
sin cos
1
1

=
1 2
=

q
Deber ser cierto que , lo que exige que 1
1 2
=

q
77
2 ;
2
1
= =
La transformacin es:
p q P
p q Q
2 sin
2 cos
=
=

adems,
q
F
p
p
F

=
3 3
; q y ) , (
3 3
Q p F F =
Rescribiendo las variables P y q en funcin de p y Q:
p Qtg P
p
Q
q 2 ;
2 cos
2
= =
de modo que
p
F
p
Q

=
3
2
2 cos
y
Q
F
p

Qtg

=
3
2
Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a
) ( 2
2
2
3
p p tg
Q
F + =
donde ) ( p =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que
2
) , (
2
3
Q
p Q F = p tg2 .
-------------------------------------------

10. Resuelva el problema de Hamilton-Jacobi para una partcula que se mueve en
un plano vertical sobre la parbola .
2
ax z =
) 4 1 (
2
1
2 ; ) (
2
1
2 2 2 2 2
x a x m T x ax z z x m T + = = + =
2
mgax mgz V = =


2 2 2 2
) 4 1 (
2
1
mgax x a x m L + =
Solo un grado de libertad, x . Para obtener el Hamiltoniano ,
) 4 1 (
2 2
x a x m
x
L
p + =

= , y:
.
4 1 2
1
2
2 2
2
mgax
x a
p
m
H +
+
=
78
La ecuacin de Hamilton-Jacobi se obtiene de substituir por
i
p
i
q
F

2
en la expresin
0 ) , , (
2
=

+
t
F
t q p H
i i
, de modo que:
) 4 1 ( 2
1
2 2
x a m +
0
2 2
2
2
=

+ + |
.
|

\
|

t
F
mgax
x
F
(Ecuacin de Hamilton-Jacobi).
Puesto que H no depende explcitamente de t, t W F =
2
donde const = , y
= + |
.
|

\
|

+
2
2
2 2
) 4 1 ( 2
1
mgax
x
W
x a m
,
que admite una integral inmediata, ya que
) 4 1 )( ( 2
2 2 2
2
x a mgax m
x
W
+ = |
.
|

\
|

+ =
x
x a x
mga
dx m W
0
2 2 2
) 4 1 )( 1 ( 2

.
La determinacin de t W F =
2
queda pues reducida a una cuadratura.
--------------------------------

11. Dado el Hamiltoniano , encontrar la transformacin cannica que
lo convierte en
2 2
x p H
x
+ =
2
4
1
Q
Q +
2
P H = utilizando las propiedades de tales
transformaciones y la relacin
Q
1
= x .

Como sabemos que Q viene dada solo en funcin de x (normalmente llamada ),
usaremos la funcin generadora , para la cual
q
) , (
2
x P F
x
x P F
p

=
) , (
2
(1)
x P
x P F
Q
1 ) , (
2
=

= (2)
Integrando (2),
) (
2
q L
x
P
F + = (3)
y usando (1)
) ( ) (
2
2
Q G P Q q L
x
P
p + = + = (4)
79
donde G es en principio una funcin arbitraria. ) (Q
Ahora bien, para este funcin generadora resulta que al Hamiltoniano transformado K
es:
H K = (5)
| |

) (
1 1
(4) de virtud en
2
2
2
2 2 4 2
2

+ + = = + = + = Q G PQ
Q
H p x Q P
Q
K

de este modo,
| |
2
2 4 2
) (Q G PQ Q P + = 0 = . G
Finalmente,
Q
x
PQ p
1
2
=
=

es la transformacin.
-------------------------------------

12. Sean las variables y y sean Q y q p P las nuevas variables que resultan de
una transformacin cannica. Sabiendo que
) (q f
p

= Q , donde
dq
q df
q f
) (
) ( =
, y es una funcin dada que slo depende de , f q
a. Obtener la funcin generadora de la transformacin cannica.
b. Determinar completamente la nueva variable P en funcin de q y . p
c. Qu puede decirse del Hamiltoniano que gobierna la evolucin de y ? q p
d. Si no se conociese la funcin generadora, para el caso particular
pq Q = ; ) ln(q P = , cmo podra averiguarse directamente si la
transformacin es cannica no?

a).- Usando la funcin generadora tal que ) , (
1
p Q F
Q
q
F
p |
1

= (1,a)
q
Q
F
P |
1

= (1,b)
Puesto que se nos dice que
) (q f
p

= Q de (1,a) resulta:
80
q
F
q f Q p

= =
1
) ( ,
e integrando,
) ( ) (
1
Q q Qf F + =
siendo una funcin arbitraria.
b).- De (1,b) ) ( ) ( Q q f P = y en funcin de y q : p
) (q f
p
Q

=
)
) (
( ) (
q f
p
q f P

= (2)
c).- La condicin para que la transformacin sea cannica es independiente del
Hamiltoniano, Nada puede pues decirse de H .
d).-
q P
pq Q
ln =
=
(3)
Est claro que este es un caso particular de (2) con q f ln ; 0 = = . Por tanto la
transformacin es cannica. Si no supisemos la forma de , podramos hacer una
comprobacin directa de que se cumple la condicin general
1
F

J MJM
T
= , con
|
|
|
|
.
|

\
|

=
p
P
q
P
p
Q
q
Q
M , y .
|
|
.
|

\
|

=
0 1
1 0
J
De hecho
|
|
|
.
|

\
|

=
0
1
q
q p
M ;
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|

=
0 1
1 0
0
1
1
0
q
q
p
q
p q
T
MJM
Se verifica pues que MJM , de modo que la transformacin (3) es cannica, por
verificacin directa. Ntese, por cierto, que para problemas con solo grado de libertad
como ste, la condicin
J
T
=
1 Det = = M J MJM
T
, que es an ms trivial de probar.
-------------------------------------------

13. Resuelva el problema de una partcula con hamiltoniano
( ) mgz p p p H
z y x
+ + + =
2 2 2
2
1
, resolviendo su correspondiente ecuacin de
Hamilton-Jacobi.
81
La ecuacin, una vez hecha la separacin de variables, queda como
( ) ( ) ( )
E mgz
dz
z dW
dy
y dW
dx
x dW
m
= +
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
2
3
2
2
2
1
2
1

Si E es constante, cada uno de los sumandos diferenciales debe serlo a su vez
( ) ( )
( )
3
2
3
2
1
2
2
2
2
1
,
1
2
1
2
1


= +
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
mgz
dz
z dW
m
dy
x dW
m dx
x dW
m

Y las soluciones
( ) ( )
( ) ( )
2
3
3 2
9
8
3

2
2
2
,
1
2
1
mgz
mg
z W
m x y W m x x W
=
= =



Las constantes
3 2 1
, , definen los nuevos momentos en una transformacin cannica
generada por ( )
3 2 1
, , , , , z y x S = S . La otra mitad de las nuevas coordenadas
generalizadas definen las ecuaciones
( )
t
mg
mgz
S
t
m
x
S
t
m
x
S

=
=

= =

=
2
3
2
3
3
2
2
2
2
,
1
2
1
1


que, invertidas, dan
( ) ( )
( )
2
3
2
3
2
2
2
,
1
1
2
t
g
mg
z
t
m
y t
m
x
+ =
+ = + =


-------------------------------------------

14. El hamiltoniano de Toda caracteriza un conjunto de partculas que se mueven
sobre un anillo, sometidas a fuerzas repulsivas, exponencialmente decrecientes.
En el caso de tres partculas (vase figura), este hamiltoniano viene dado por:
82
( ) | | ( ) | | ( ) | | 3
2 3
exp
1 2
exp
3 1
exp
3
1
2
2
1
+ + +
=
=
i
i
p H
Aparte del hamiltoniano, existe una integral del movimiento obvia Cul es?
Genere una transformacin cannica que `ponga en evidencia esta nueva
integral en el hamiltoniano transformado. (Nota: en la segunda parte del
problema utilice la funcin generatriz , definiendo como nuevo momento esa
integral de movimiento adicional)
F
2

2
p
1
p
3
p
2



Hay una integral del movimiento obvia, que es el momento total
cte.
3 2 1 3
= + + = p p p P (1)
ya que el hamiltoniano es invariante frente a rotaciones
0
+
i i

Transformamos a los nuevos momentos
1 1
p P = ,
2 2
p P = y dado por (1), con:
3
P
( )
. 3 2 1 3 2 2 1 1 2
P P P P P F + + = .
Encontramos el nuevo hamiltoniano:
( ) | |
( ) ( ) | | ( ) . 3 exp - exp - exp
2
1
2 2 1
2
2 1 3
2
2
2
1
+ +
+ + + = P P P P P H

H no depende de
3
: lo que demuestra la invariancia de P
3
-------------------------------------------

15. Compruebe que para tres funciones se cumple
. Proceda expandiendo el lado izquierdo de la
igualdad y reorganizando trminos para obtener el lado derecho. De qu
relacin se trata?
h g f , ,
| | | | | | | | | | g f h f h g h g f , , , , , , = + ||

Reconocemos aqu la identidad de Jacobi y su comprobacin aparece con detalle en la
pgina 487 del Goldstein.



16. Sean q y p la coordenada generalizada y el momento generalizado de un
sistema material de un grado de libertad; sean Q y P funciones de q y p, tales
que . Se pide determinar P de la forma ms general posible, de modo
que la transformacin de q y p a Q y P sea cannica.
p q Q tan =
83

Se tiene que
, tan ;
cos
2
p
q
Q
p
q
p
Q
= =


y una integral particular de la ecuacin
1
cos
tan
2
=
p
q
q
P
p
p
P

,
se obtiene fcilmente haciendo Psolamente funcin de p , por ser
p P
p dp
dP
sen ln
tan
1
= = .
Luego
( ) p q p P tan f sen ln + =
es la solucin del problema.
-------------------------------------------

17.- Un sistema de una partcula tiene como lagrangiano: ( ) ) ( e
2
2
1 t 2
q V q m L =

.
a) A qu sistema corresponde?
b) Una vez encontrado el hamiltoniano en variables ( ) q p, , cul ha ser la
buena expresin para la funcin ( ) t f tal que la funcin generatriz
transforme el hamiltoniano en una constante del
movimiento en el caso en que
( ) ( )qP t f t P q F = , ,
2
( )
2 2
q m
2
1
q = V ?

a) La ecuacin del movimiento es
q m
q
V
q m 2

=
que corresponde a una partcula en un potencial V y bajo la influencia de un frenado
q m 2 .

b) El hamiltoniano viene dado por la expresin
( )
t t
e q V e
m
p
H
2 2
2
2
+ =

,
que se reduce, en nuestro caso, a
t t
e q m e
m
p
H

2 2 2 2
2
2
1
2
+ =

.
Nos piden ahora una funcin generatriz de la forma ( ) ( )qP t f t P q F = , ,
2
para que
transforme H en un nuevo hamiltoniano K que sea constante del movimiento. Nos
bastar para ello asegurar que K no depende explcitamente del tiempo. Para ello,
aplicando las ecuaciones de transformacin
( ) ( )
t
f
qP H K q t f Q P t f p

+ = = = ; ;
tenemos
84
t
f
f QP e f Q m e f
m
P
K
t t

+ + =
1 2 2 2 2 2 2
2
2
1
2


Si hacemos la identificacin
( )
t
e t f

=
obtenemos el resultado exigido.
-------------------------------------------

18.- Un conjunto de coordenadas generalizadas, se transforma en un nuevo
conjunto , a travs de: ) , (
1 1
P Q ) , (
2 2
P Q
) , , , ( ,
2 2 1 1 1 1
2
1 1
p q p q P P q Q = =
) , , , ( ,
2 2 1 1 2 2 2 1 2
p q p q P P q q Q = + = .
a) Encontrar la expresin ms general de y para que la transformacin
sea cannica.
1
P
2
P
b) Mostrar la eleccin que reduce el hamiltoniano
( )
2
2 1 2
2
1
2 1
2
q q p
q
p p
H + + +
|
|
.
|

\
|
= a .
2
2
1
P P K + =
c) Resolver las ecuaciones de Hamilton en trminos de las nuevas variables.

a) Buscaremos una funcin tal que ) , , (
2
t P q F
i
i
P
F

Q

=
2
y
i
i
q
F
p

=
2
, de :
2
1 1
q Q = y Q
2 1 2
q q + = . ) , , ( ) (
2 1 2 2 1 1
2
1 2
t q q g P q q P q F + + + =
Por tanto:
1
2 1 1 1
2
q
g
P P q p

+ + = ;
2
2 2
q
g
P p

+ =
con lo que
2
2 2
q
g
p P

= ;
|
|
.
|

\
|

+ =
|
|
.
|

\
|

=
1 2
2 1
1 1
2 1
1
1
2
1
2
1
q
g
q
g
p p
q q
g
P p
q
P
b) Si suponemos que g es independiente del tiempo, H K = y si sustituimos las
expresiones anteriores de y en K tenemos que
1
P
2
P
2
2
2
1 2 1 1
2 1
2
1
2 q
g
p
q
g
q
g
q q
p p
K H

+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

= =
que ser igual a la hamiltoniana original si
2 1
q
g
q
g

y ( )
2 1
2
2
2
1
2
2 1
2
2 q q q q q q
q
g
= + =


y esta ltima expresin es fcilmente integrable a
) (
3
1
1
2
2 1
3
2 2
2
1
q f q q q q q g + = y de la condicin
2 1
2
2
2
1
2 1
2 q q q q
q
g
q
g
=


tenemos que
2
1
1
q
q
f
=

y por tanto
( )
3
1
2
2 1
3
2 2
2
1 2 2 1 1
2
1 2
3
1
3
1
q q q q q q P q q P q F + + = .
85
c) En el nuevo Hamiltoniano no aparecen ni ni por lo que y son
constantes y
1
Q
2
Q
1
P
2
P
1
1
1
2P
P
H
Q =

+ = t P Q
1 1
2 ,
1
2
2
=

=
P
H
Q

+ = t Q
2
.
-------------------------------------------

19. Un sistema de dos grados de libertad est descrito por la hamiltoniana
) ( ) ( ) (
2 3 2 1 2 1
2
2 1 1
q g p q g p bq q g H + + = ,
dnde es funcin nicamente de la variable . ) (
j i
q g
j
q
a) Encontrar unas funciones, , y para que las funciones ) (
1 1
q g ) (
1 2
q g ) (
2 3
q g
2 1 1
q q F = y
2
1 1
2
q
aq p
F

=
sean constantes del movimiento.
b) Existen ms constantes del movimiento algebraicas independientes? En
caso de respuesta afirmativa, podra dar alguna sugerencia de constante?
c) Puede construirse alguna constante ms a partir de la identidad de
Jacobi?. (Nota: identidad de Jacobi para las funciones H, v, w es
| | | | | | | | | | | | 0 , , , , , , = + + w H v H w v w v H )
d) Resolver la ecuacin de Hamilton-Jacobi: 0 , =

+
|
|
.
|

\
|

t
S
q
W
q H , con
( ) ( ) t P q W t P q S
1
, , , = Qu constantes del movimiento obtenemos?

a) Para que sea constante del movimiento tiene que cumplir que
i
F | | 0 , =
i
F H , de la
definicin de corchete de Poisson tenemos:
| | 0 ) ( ) ( ,
1 2 3 2 1 2
2
1
2 2
1
2 1
1
1 1
1
1
1
= + =

= q q g q q g
q
F
p
H
p
F
q
H
q
F
p
H
p
F
q
H
F H
que tiene como solucin y
1 1 2
) ( q q g =
2 2 3
) ( q q g = (o con los signos cambiados).
Introduciendo esto en el corchete de la segunda constante:
| | 0
1 1
,
1 1 1 1
1
1
2
2
2
1 1
3
2
2
2 1
2
1
1
1
2
=
|
|
.
|

\
|
+ + +

=
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|

= p aq aq p
q
g
q q
p aq
g
q
a
g
q q
g
p
q
g
F H
2
1 1
1
) ( aq q g = que se cumple si .

b) Con las funciones halladas el hamiltoniano tiene la forma
2 2 1 1
2
2
2
1
q p q p bq aq H + + =
que, salvo signos, es simtrica en las variables. De este modo es directo proponer una
nueva funcin
86
1
2 2
3
q
bq p
F

=
que es fcil comprobar que es constante del movimiento
| | ( ) ( ) 0 2
1 1
2 ,
2 2 2 2 2
1 1
2
1
2 2
2
1
2 2
1 3
= + + = +
|
|
.
|

\
|
= bq p bq p bq
q q
b
q
q
p bq
q
p bq
q F H
.
Tambin es evidente que el propio Hamiltoniano, independiente del tiempo, es otra
constante del movimiento. Podramos pensar que ya tenemos las 4 constantes posibles
pero no son linealmente dependientes, de hecho se puede ver que
( )
3 2 1
F F F H = .

c) La aplicacin de la identidad de Jacobi para generar nuevas constantes slo produce
soluciones triviales:
| | 1 ,
2 1
= F F , | | 1 ,
3 1
= F F , | |
2
1
3 2
,
F
H
F F = .

d) La ecuacin una vez hecha la separacin de variables queda
E bq aq q
q
W
q
q
W
= +

2
2
2
1 2
2
2
1
1
1

y separando las ecuaciones por variables tenemos
1
2
1 1
1
1
=

aq q
q
W
y
2
2
2 2
2
2
= +

bq q
q
W

que tiene como soluciones directas
2
1 1 1 1
2
) ln( q
a
q W + = y
2
2 2 2 2
2
) ln( q
b
q + = W ,
de modo que la funcin generadora de la transformacin cannica buscada es
t t q
b
q q
a
q S
2 1
2
2 2 2
2
1 1 1
2
) ln(
2
) ln( + + =
y podemos encontrar las soluciones explicitas para las variables cannicas:
( ) t q
S
=

=
1
1
1
ln

y ( ) t q
S
=

=
2
2
2
ln


t
e e t q
1
) (
1

= y q
t
e e t

=
2
) (
2

y para las conjugadas:
t t
e ae e e aq
q q
S
p
1 1
1 1
1
1
1
1

+ = + =

=

y
t t
e be e e bq
q q
S
p

+ = + =

=
2 2
2 2
2
2
2
2

.
Las constantes son
2 1 2 1
, , , cuyas frmulas en funcin de las variables se puede
despejar de las ecuaciones anteriores.
-------------------------------------------

20.- Sean y f f f , ,
2 1
g funciones de las coordenadas, q , de los momentos, , y
del tiempo. Muestre que se cumplen las siguientes relaciones:
k k
p
a) | | | | | g f g f g f f , , ,
2 1 2 1
+ = + |
| b) | | | | | g f f g f f g f f , , ,
1 2 2 1 2 1
+ =
c) | |
(

+
(

t
g
f g
t
f
g f
t
, , ,
87
d) | |
k
k
p
f
q f

= ,
e) | |
k
k
q
f
p f

= ,
-------------------------------------------

21.- Supongamos un sistema en una dimensin con coordenadas q y p.
a) Demuestre que para la hamiltoniana del sistema la evolucin de
una funcin esta dada por
) , , ( t p q H
) , , ( t p q f
| |
t
f
H f
dt
df

+ = ,
b) Encuentre las condiciones que han de cumplir las constantes a,b y c para que
sea cannica la transformacin
p q a Q + =
2
, . (1)
4
cp bq P + =
c) Para el sistema dado por la hamiltoniana
2 2 4 2
4 4 p pq q q H + + + =
encuentre la transformacin del tipo (1) tal que la nueva hamiltoniana, H, sea la
del oscilador armnico.
d) Si tuviramos una nueva transformacin cannica sobre las coordenadas del
apartado c): ( ) t P Q P , ,
~
y Q( t P Q , , )
~
, cmo calcularamos la transformacin desde
las variables originales a las finales, ( ) t p q P , ,
~
( ) t p q Q , ,
~
?. Ser cannica?. En caso
de conocer una transformacin que simplifique la hamiltoniana H apunte el
procedimiento.

a) Se obtiene de la definicin del corchete de Poisson y las ecuaciones del
movimiento de hamilton para el sistema. (Ver en el apartado 9-5 del Goldstein).
b) En notacin matricial tiene que cumplir:
J MJM
T
=
y para este sistema tenemos
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
.
|

\
|

=
3
4
1 2
p b
aq
p
P
q
P
p
Q
q
Q
M ,
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

+
=
0 1
1 0
0 8
8 0
3
3
bcp b
bcp b
MJM
T
es decir, 1 , 0 = = b c y a sin determinar.

c) Como la transformacin es independiente del tiempo la nueva hamiltoniana se
obtiene de la substitucin de las nuevas variables, P q = y en la antigua
hamiltoniana:
2
aP Q p =
2 2 2 2 4
) 2 4 ( ) 4 4 ( ' Q P a Q P a a P H H + + + + = =
en la que tomando nos lleva a 2 = a
2 2
' Q P H + = , formalmente la del oscilador armnico.
88
Para esta hamiltoniana la transformacin )
~
cos(
~
2 Q P P = )
~
(
~
2 Q sen P Q = , nos lleva
a P H 2 '
~
= . Sencillamente podemos igualar las expresiones de P y Q en ambas
coordenadas para obtener:
q Q P P = = )
~
cos(
~
2 y p q Q sen P + = =
2
2 ) Q
~
(
~
2
y de aqu despejar para cualquier conjunto:
Q P Q sen P p
Q P q
~
cos
~
4
~ ~
2
,
~
cos
~
2
2
=
=
o
2
) 2 ( ~
2
~
2 2 2
2
1
p q q
P
p q
q
tn Q
+ +
=
|
|
.
|

\
|
+

=


La composicin de 2 transformaciones cannicas siempre es cannica.
-------------------------------------------

22.- Supongamos un sistema de un grado de libertad, con coordenadas q y p y
hamiltoniana H, y una transformacin cannica a las coordenadas Q y
junto con su funcin generatriz
( ) p q,
( p q P , ) ( ) t Q q F , ,
1
.
a) En general, cree usted que pueden obtenerse todas las funciones
generatrices , y ( ) t P q F , ,
2
( ) t Q p F , ,
3
( ) t P p F , ,
4
de esa transformacin? Ilustre su
respuesta con ejemplo/s sencillo/s. En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz obtendremos siempre la misma hamiltoniana?.
b) Existe una nica funcin generatriz del tipo ( ) t Q q F , ,
1
asociada al cambio
de coordenadas ( ) p q Q ,
q F ,
1
y ? En caso de poder disponer de ms de una
funcin generatriz obtenemos siempre la misma hamiltoniana?. D
tambin ejemplo/s sencillo/s.
( p q P ,
) t ,
)
)
( Q

a) No siempre ser posible encontrar funciones de los 4 tipos para una misma
transformacin cannica. Partiendo de las ecuaciones de las nuevas variables, Q
y , hay que comprobar qu parejas formadas por una variable antigua y una
nueva son expresables en funcin de las otras dos. Como ejemplo simple de este caso
tenemos la transformacin:
( ) t p q , ,
( t p q P , ,
( ) qQ t Q q F = , ,
1
. Esta genera el cambio
Q
q
F
p =

=
1
, q
Q
F
P =

=
1
, para el que no es posible expresar p como funcin de q y
P, ni q como funcin de p y Q. Por tanto existirn slo las funciones y
.
( ) t Q q F , ,
1
( ) t P p F , ,
4
Sin embargo s hay casos en los que es posible, un ejemplo simple sera:
2
2
2
2
Qq P
q Q p
=
=
, generada por la funcin . Para este caso tenemos todas las
combinaciones:
2 2
1
Q q F =
89
2
3
2
2
2
q
p
Q
q
p
p
=
=
,
3
2
2
4
2
2
Q
p
P
Q
p
q
=
=
,
3
1
2
3
1
2
2
2
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
P
p
Q
p
P
q
y podremos calcular todas las funciones
generatrices:
2
2
2
4q
P
F = ,
2
2
3
4Q
p
F = ,
3
2
2
5
4
2
|
|
.
|

\
|
=
P
p
F .
Estas funciones generatrices, obtenidas unas de otras a travs de QP F F =
2 1
,
y qp F F =
3 1
QP qp F F + =
4 1
y del oportuno cambio de coordenadas (ver seccin
9-1 del Goldstein) siempre generan la misma hamiltoniana.

b) No, no es nica. Dado que la relacin entre el cambio de coordenadas y la
funcin generatriz viene dado por ecuaciones del tipo:
q
F
p

=
1

Q
F
P

=
1
siempre
podemos aadir una constante y/o una funcin dependiente del tiempo. En este ltimo
caso las hamiltonianas sern diferentes segn la funcin dependiente del tiempo que
consideremos.
Para el primer ejemplo de la seccin anterior las transformaciones cannicas dadas por
las funciones y ( ) qQ t Q q F = , ,
1
( )
2
1
, , ' t qQ t Q q F + = , generan las mismas ecuaciones
y , pero tiene hamiltonianas diferentes. Q p = q P =
--------------------------------------------

23.- Sean un sistema hamiltoniano ) (
2
1
) , (
2 2
q p q p H + =
( , 0 ) 0 ( t p t q
, la variable dinmica
y las condiciones iniciales p q q p g = ) , (
0
) 0 p = = = = . Calcule la
evolucin temporal de la variable, siguiendo los siguientes procedimientos
y comente brevemente las diferencias:
) , (
0
p t g
a) Integracin directa de las ecuaciones de Hamilton.
b) A partir del formalismo de Poisson obtenga la ecuacin diferencial de
segundo orden de . ) , (
0
p t g
c) Encuentre una transformacin cannica cualquiera tal que la nueva variable
sea Q . Calcule el nuevo hamiltoniano y obtenga a partir de
las nuevas ecuaciones de Hamilton.
) , ( q p g = ) , (
0
p t g
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
Q
F
P
q
F
p t Q q F F

= =
1 1
1 1
, ), , , (
P
F
Q
q
F
p t P q F F

= =
2 2
2 2
, ), , , (
Q
F
P
p
F
q t Q p F F

= =
3 3
3 3
, ), , , (
P
F
Q
p
F
q t P p F F

= =
4 4
4 4
, ), , , (

90
a)
q
q
H
p
p
p
H
q
=

=
=

, y por tanto q p q = =
t B t A t p
t B t A t q
sin cos ) (
cos sin ) (
=
+ =
, que para las
condiciones iniciales dadas:
0
0
p ) 0
) 0
A (
(
t p
B t q
= = =
= = =
, tenemos q t sin q t) (
0
= .
t
p
t t p t q t p t g 2 sin
2
cos sin ) ( ) ( ) (
2
0 2
0
= = =
b) | |
2 2
, q p
q
H
p
g
p
H
q
g
H g
dt
dg
g + =

= = = y
| | g q p qp
q
H
p
g
p
H
q
g
H g
dt
g d
g 4 ) ( 2 2 , = =

= = =


) 2 cos( ) 2 sin( ) ( t B t A t g + = , con las condiciones iniciales 0 ) 0 ( = = t g , , nos
lleva a
2
0
) ( p t g =
t
p
t g 2 sin
2
) (
2
0
= .
c) Buscamos una transformacin cannica desde el sistema de coordenadas p, q a otro
P, Q donde, por ejemplo, Q . Si despejamos pq g = =
p
Q
q = , podemos considerar la
funcin generatriz tal que ) Q , (
3
p F

Q
F
P
p
Q
p
F
q

=
=

=
3
3
, ) ) ( ' ln Q f p P ( ln
3
Q f p Q F + = + =
siguiendo el enunciado del problema podemos tomar el caso ms simple : 0 ) ( = Q f
P P
Qe q e p

= = ,
y el nuevo hamiltoniano ser
) (
2
1
2 2 2 P P
e e Q H + =


Las nuevas ecuaciones del movimiento sern:
P
P P
Qe
Q
H
P
e e Q
P
H
Q
2
2 2 2

=
+ =

y para la ecuacin de ) ( ) ( t Q t g = ser


, dnde por substitucin de las anteriores
ecuaciones obtenemos , es
decir la misma ecuacin que en el apartado anterior.
P e Q
P

2
2 +
e Q ( 2
2 2
=

Qe P e Q Q
P P

2 2 2
2 2 + =

Q

Q e e Q Qe e
P P P P
4 ) ( )
2 2 2 2
= + +

Q e
P P
2
2 2
+

--------------------------------------------

24.- a.- Demustrese que si el hamiltoniano de un sistema puede expresarse como
la funcin es una constante de
movimiento.
) , , , , ), , ( (
2 2 1 1 s s
p q p q p q f H H = ) , (
1 1
p q f
91
b.- Utilcese esto para encontrar una constante de movimiento para una partcula
en dos dimensiones bajo el potencial
3
) (
r
r a
r V


= (siendo a

un vector constante
dado).

a) Para demostrar que 0 =
dt
df
utilizaremos el formalismo de Poisson:
| | 0 ,
1 1 1 1 1 1 1 1 1
=

= =

=
q
f
f
H
p
f
p
f
f
H
q
f
q
H
p
f
p
H
q
f
q
H
p
f
p
H
q
f
H f f
i i
s
i i i


b) El hamiltoniano de una particula sometida al potencial del problema la podemos
escribir en coordenadas polares como:
3 2
2 2
2 2 r
r a
m r
p
m
p
H
r

+ + =

, si elegimos el eje x

coincidiendo con el vector a podemos


escribir

m r
ma p
m
p
r
r a
m r
p
m
p
H
r r
2
2 2
3 2
2 2
2
cos 2
2
cos
2 2


+
=

+ + = + de modo que podemos


escribir que
m r
p
2
, f
m
p
p f p r H
r
r
2
2
) (
2
)) , ( , , (

+ = , con = ) , (

p f

cos 2
2
+ p ma ,
constante del movimiento.

--------------------------------------------

25.- Sea


2 2 2
2
2
sin
2
1
cos
2
1
2
1
+ = P P H
0 =

, y para el instante inicial


) 0 ( = P y 1 = =

P . Sea sin cos
2
P ) , , , (
1 2 1
P P P S + = una funcin
generatriz, siendo las nuevas coordenadas y momentos.
2 1 2 1
, , , P P x x
a) Determinar los valores de tales que el hamiltoniano de las nuevas
variables sea integrable.
b) Utiliza la transformacin para determinar el valor de

P P , , , en el
tiempo = t .
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
Q F P q F p t Q q F F = = =
1 1 1 1
, ), , , ( P F Q q F p t P q F F = = =
2 2 2 2
, ), , , (
Q F P p F q t Q p F F = = =
3 3 3 3
, ), , , ( P F Q p F q t P p F F = = =
4 4 4 4
, ), , , (

Lo primero es expresar las viejas variables en funcin de las nuevas

cos sin
sin cos
2 1
2 1
P P P
P P P
+ =
+ =
,


sin
cos
2
1
=
=
x
x
, de lo que obtenemos que ) 0 (
2
2
2
1
2
1
x x + =


y despus de algunos clculos tenemos que
( )
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2 2
1

x
x P P K + = , que para cualquier valor de 0 es separable y por
tanto integrable.
Tenemos que
92
2
2
2
1
1

x
P
P
=
=

, , que podemos integrar directamente por separado


2
2
2
1 1
P x
P x
=
=

B At
t
t x
A t t P
+ + =
+ =
2
) (
) (
2
1
1
y
( )
t t
t t
De Ce t P
De Ce t x

=
+ =
2
2
2
1
) (
) (

.
Con las condiciones iniciales dadas obtenemos el valor de las constantes
0 ) 0 ( , 1 ) 0 ( , 0 ) 0 ( , 1 ) 0 (
2 1 2 1
= = = = P P x x , 0 , 1 = = = = D C B A .
Por tanto para = t tenemos que
1
2
) (
1 ) (
2
1
1
+ + =
+ =


x
P
,
0 ) (
0 ) (
2
2
=
=

P
x
, que en las variables
originales da lugar a 1
2
2
+ +

) ( ) ( , 0 ) ( ) (
1
= = = = x t
0
1
=
+ =


P
P
.

----------------------------------------------
26. Considere el hamiltoniano ) sin(
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
q q
q
p
q
p
H + + + = y la funcin generatriz
2
2
1 1
2
2
2
1
2
P q P
q q
S +
+
= .
a) Determinar la trasformacin cannica asociada a la funcin S, en la regin
. 0 ,
2 1
> q q
b) Determinar el nuevo hamiltoniano en funcin de .
i i
P Q ,
c) Dar las integrales primeras. Determinar las soluciones de la ecuacin del
movimiento dadas por el nuevo hamiltoniano
d) Estudiar la posibilidad de obtener las soluciones a las ecuaciones del
movimiento en las variables originales a partir de la solucin obtenida en c).
NOTA: las siguientes frmulas pueden serle de utilidad:
Q F P q F p t Q q F F = = =
1 1 1 1
, ), , , ( P F Q q F p t P q F F = = =
2 2 2 2
, ), , , (
Q F P p F q t Q p F F = = =
3 3 3 3
, ), , , ( P F Q p F q t P p F F = = =
4 4 4 4
, ), , , (

a) La funcin generatriz depende de las coordenadas originales ( ) y de los nuevos
momentos ( ), por tanto corresponde a y tenemos que
2 1
, q q
2 1
, P P ) , , (
2
t P q F
2
1 2
2
2
2
1
1
2
q Q
q q
Q
=
+
=
1 2 2
2 1 1 1 1
2
P q p
P q P q p
=
+ =

Por lo que la trasformacin cannica viene dada por
2 1 2
2 1
2 Q Q q
Q q
=
= ( )
1 2 1 2
2 1 2 1
2
2
P Q Q p
P P Q p
=
+ =
, y para la regin q tomaremos el signo
+.
0 ,
2 1
> q
b) Substituyendo el cambio en la expresin de H obtenemos el hamiltoniano en las
nuevas varibles
93
( ) ) 2 sin( 2
1
2
1
2
2 1
Q P P P K + + + =
c) La variable es cclica, por lo que se conserva y el hamiltoniano no depende
del tiempo por lo que tambin es constante:
2
Q
2
P
E K P = = ,
2
.
El resto de ecuaciones del movimiento:
) ( 4 ), 2 cos( 2
2 1
1
1 1
1
1
P P
P
K
Q Q
Q
K
P + =

= =

=

(1)
De este modo
( ) ( ) ) 2 sin( 2 2 ) 2 sin( 2
1
2
1 1
2
1
2
1
Q P Q P P E + + + = + + + =
si definimos +
1 1
' P P , tenemos que
2
) 2 sin( 2
'
1
1
Q E
P

=

y
2
) 2 sin( 2
4 ' 4
1
1 1
Q E
P

= =

Q
con lo que reducimos el problema a la integral


=
) (
) 0 (
1
1
1
1
)) 2 sin( 2 ( 8
t Q
Q
Q E
dQ
t

de cuya integracin obtendramos Q ) (


1 1
t Q =
A partir de esto y teniendo en cuenta (1) y ) 2 ( 4
2 1
2
2
P P
P
K
Q + =

tenemos el resto en
funcin de ella y =
2
P :
= ) (
4
1
) (
1 1
t Q t P t Q t Q Q t 4 ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) (
1 1 2 2
Q + + =
d) Como la transformacin entre variables slo es vlida si
0 4 ) 0 ( ) ( ) 0 ( ) (
1 1 2 2
> + + = t Q t Q Q t Q
) ( ) 0 ( ) 0 ( 2 ) ( ) ( 2
1 2 1 2 1

0 4 ) 0 (
1
> + = t Q t Q Q Q t Q t Q , hay que tener cuidado que no
siempre ser vlida.
Podemos mencionar que en cuanto 0 y Q este acotado, el movimiento
terminar cruzando alguna de las fronteras.
) (
1
t

----------------------------------------------
27.- a ) Mostrar, mediante cualquiera de los mtodos posibles, que la
transformacin
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|
+ =
a
p
i aq
i
P
a
p
i aq
i
Q
2
1
,
2
1

donde a es una constante, es cannica.
b) Aplicar esta transformacin al oscilador armnico unidimensional de
Hamiltoniano
( )
2 2 2 2
2
1
q w m p
m
H + =
y encontrar un valor de la constante a que simplifique el nuevo Hamiltoniano
(debe tener un nico trmino).
c) Encontrar las ecuaciones de Hamilton para Q y P y mostrar que permiten
recuperar las soluciones del oscilador armnico original.

II. Solucin

a) Cualquiera de las opciones permite comprobar que es una transformacin
cannica:
94
i) Los corchetes de Poisson satisfacen las siguientes condiciones:
| | | | 0 , , = = P P Q Q por la propia definicin de los corchetes.
| | 1 , = P Q , se comprueba del siguiente modo
| | 1
2 2 2 2
, =

=
a i
i
i
a
a i
i
i
a
p
Q
q
P
p
P
q
Q
P Q
ii) Se Escriben las variables antiguas en funcin de las nuevas
( ) P Q
a
i
q =
2
2
, ( P Q
i
a
p + =
2
) (1)
y, con stas y las originales, se comprueba que
P
p
q
Q

y
Q
p
q
P

y
P
q
p
Q

y
Q
q
p
P

.
Los clculos llevan a
P
p
i
a
q
Q

= =

2
Q
p
i
a
q
P

2

P
q
a i
i
p
Q

= =

2

Q
q
a i
i
p
P

= =

2

iii) Encontrar una funcin generatriz.
b) Aplicando la transformacin (1) al Hamiltoniano original se obtiene que
( )
(

|
|
.
|

\
|
+ + +
|
|
.
|

\
|
= QP
a
w m
a P Q
a
w m
a
im
H
2
2 2
2 2 2
2
2 2
2
2
4
1

que se puede simplificar notablemente mediante la eleccin

2
2 2
2
a
w m
= a o lo que es lo mismo mw i a mw a = = , .
Tomemos mw a = para obtener:
iwQP H =
c) Las ecuaciones de Hamilton son
iwQ
P
H
Q =

, iwP
Q
H
P =

y las soluciones son


, , donde y son las condiciones iniciales.
iwt
e Q Q

=
0
iwt
e P P
0
=
0
Q
0
P
Ahora hay que llevar estas soluciones a las variables originales p y q teniendo en
cuenta que las condiciones iniciales antiguas dependen de las nuevas:
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|
+ =
a
p
i aq
i
P
a
p
i aq
i
Q
0
0 0
0
0 0
2
1
,
2
1

con lo que recuperamos las soluciones del oscilador armnico.

----------------------------------------------

28. Recuerde que las funciones hiperblicas vienen definidas por
( ) ( ) ( )
1
2
sinh x exp x exp x = (

y ( ) ( ) ( )
1
2
x exp x exp x = + cosh (

.Cul de las dos
transformaciones

sinh cosh
1 ,
p p
Q P
q q


= =
95
cosh sinh
2 ,
p p
Q P
q q


= =


puede representar una transformacin cannica, siendo y reales?

Transformacin 1:Para un sistema unidimensional la condicin simplectica se reduce a
que el determinante
p
P
q
P
p
Q
q
Q

sea la unidad.
En nuestro caso:
1
1
sinh cosh
cosh sinh
q p q
q p q


p
p



=

2 1
q



=
Deber ser cierto que . No hay valores posibles.
2 1
1 q


=

Transformacin 2:
En este caso:
1
1
cosh sinh
sinh cosh
q p q
q p q


p
p



=

2 1
q



=
Deber ser cierto que
2 1
1 q


=
o
1
2
= y 2 =
2 ;
2
1
= =
La transformacin es:
p sin q P
p q Q
2
2 cos
=
=

adems,
q
F
p
p
F

=
3 3
; q y ) , (
3 3
Q p F F =
Reexpresando las variables P y q en funcin de p y Q:
p Q P
p
Q
q 2 tg ;
2 cos
2
= =
de modo que
p
F
p
Q

=
3
2
2 cos
y
Q
F
p

=
3
2 tg Q
Las dos ultimas ecuaciones se integran inmediatamente a
) ( 2 tg
2
2
3
p p
Q
F + =
donde ) ( p =constante de modo que,salvo una constante irrelevante se verifica
finalmente que
2
) , (
2
3
Q
p Q F = p 2 tg .


96
NOTAS SOBRE TEORA DE PERTURBACIN

Las ecuaciones de la mayora de los sistemas mecnicos no pueden resolverse
exactamente, por lo que es importante desarrollar mtodos que permitan obtener
soluciones aproximadas. Uno de ellos -muchas veces el nico que permite soluciones
analticas- es el de la teora de perturbacin, ampliamente utilizado en todas las ramas
de la fsica. La idea es resolver un sistema por medio de otro resoluble muy cercano a
l. El sistema a resolver se define entonces como una perturbacin del segundo, lo
que permite ir aproximndonos paso a paso a la solucin. El procedimiento usual define
esta perturbacin como una serie -de igual modo que aproximamos una funcin
analtica por una serie de potencias- y el objetivo de la teora es ir resolviendo
consistentemente cada trmino de la serie.
Como veremos, un clculo perturbativo involucra pequeos parmetros. Por otra
parte, los mtodos numricos permiten en la actualidad resolver problemas con gran
precisin sin necesidad de restringirse al mbito de pequeas perturbaciones de un
sistema conocido. Eso hace pensar que la teora de perturbacin deja de tener sentido.
Sin embargo, no es as. sta sigue siendo necesaria como comprobante de los resultados
numricos (por lo menos en el rango de parmetros pequeos) y para establecer una
buena comprensin terica de estos mismos.
Procederemos en estas notas dividiendo la exposicin en dos partes. En una
primera, se trata la teora elemental de perturbaciones. Corresponde a la versin no
cannica de la perturbacin dependiente del tiempo que se desarrolla en la seccin 11-2
del Goldstein. Existe una buena razn para hacerlo as. La serie de Lindstedt -as se
denomina- es ms fcil de entender que la alternativa cannica, adems de poner de
manifiesto en su gnesis los problemas que pueden derivarse de una construccin
indebida de la serie perturbativa. As, el alumno que lo desee, puede sustituir el estudio
de las seciones 11-2 y 11-3 del Goldstein por la seccin que sigue.
La segunda parte de estas notas trata de aclarar el esquema bsico de la teora
cannica de perturbacin independiente del tiempo (seccin 11-4 del Goldstein). La
falta de tiempo nos obliga a detenernos en el clculo en primer orden de perturbacin en
sistemas de un solo grado de libertad. Con ello se ilustra la maquinaria bsica, aunque,
97
bien est decirlo, los problemas interesantes empiezan justamente all donde nos
paramos. Desgraciadamente, somos esclavos de las contingencias de un cuatrimestre
el primero- con el tiempo til muy recortado.

Un ejemplo del particular cuidado que hay que tener en teora de perturbaciones:
Series de potencias de Lindstedt

A modo de ilustracin, escogemos el ejemplo de un oscilador integrable de un
grado de libertad cuya ecuacin del movimiento es
3 2
0
2
0
6
1
x x x = + (1)
obtenida expandiendo el hamiltoniano del pndulo ( cos
2
1
2
F Gp H = ) hasta incluir
trminos de tercer orden en . Por comodidad rescribimos como x y introducimos la
notacin . FG =
2
0
es un parmetro adimensional que pone de manifiesto la pequea
magnitud del trmino cbico, que pasa a ser considerado como una perturbacin. Al
final del proceso se hace 1 = . Expandimos x de forma directa
+ + + =
2
2
1 0
x x x x
(2)
y sustituimos la expresin (2) en la ecuacin (1). Igualando trminos en potencias
iguales de , obtenemos en orden cero
t A x
0 0
cos = ,
(3)
o solucin del oscilador armnico, mientras que para orden uno en , obtenemos la
ecuacin
t A x x
0
3 3 2
0 1
2
0 1
cos
6
1
= +
(4)
La ecuacin (4) puede rescribirse como
98
) cos 3 3 (cos
24
1
0 0
3 2
0 1
2
0 1
t t A x x + = +
(5)
El trmino en t
0
3 cos da como solucin particular
t
A
x
a 0
3
, 1
3 cos
192
= (6)
El segundo, por su parte, da
( t t t
A
x
b 0 0 0
3
, 1
cos 2 sin
64
+ = ) (7)
Mientras que la solucin (6) corresponde a una solucin de buen
comportamiento, la (7) tiene un trmino lineal en t que la hace crecer indefinidamente.
Este tipo de trminos se denominan seculares, y no cabe duda de que no son algo
esperable en un sistema como el de la ecuacin (1), cuyo movimiento debera estar
confinado y ser peridico. En otras palabras, el trmino forzante en cos t
0
provoca
una resonancia en el oscilador armnico lado izquierdo de la ecuacin (5) que es
totalmente indeseable desde el punto de vista fsico.
El resultado anterior indica que hemos hecho algo mal en el tratamiento.
Analizndolo con detenimiento, nos damos cuenta de que hemos supuesto que la
frecuencia del oscilador cbico era
0
, igual a la del oscilador armnico. Esto no
parece muy adecuado, en tanto en cuanto es de esperar que el oscilador cbico tenga
frecuencia propia (sabemos que depende de la amplitud), distinta de
0
. Es, en
consecuencia, consistente suponer la frecuencia de nuestro oscilador cbico distinta de
0
, pero no muy alejada de esta ltima, de forma a que sea resultado, tal como lo es
, de una expansin en (t x ) :
( ) + + + =
2
2
1 0
(8)
Ahora, podemos repetir todo el proceso anterior con esta nueva hiptesis y ver si
desaparecen los trminos seculares. Sustituimos (2) y (8) en (1), y simplificamos la
notacin definiendo la derivada
( )
x
t d
dx
x
1
= =

. Obtenemos en orden cero


0
0 0
= +

x x (9)
99
mientras que para orden uno
0
6
1 2
3
0 1 0
0
1
1
= +

x x x x

(10)
Sustituyamos ahora en (10) la solucin de (9)
t
A
t
A A
x x
0
3
0
0
1
3
1 1
3 cos
24
cos
2
8

+ = +

(11)
Recordemos ahora cul era el problema con la ecuacin (5). La contribucin a la
forzante en t
0
cos era la responsable del trmino secular resonante. Sin embargo, la
ecuacin (11), a diferencia de la (5), nos permite eliminar esta contribucin, y de
hecho la secularidad, haciendo su coeficiente idnticamente nulo. Despejando
1
,
queda
0
2
16
1
1
A = (12)
Ahora la solucin de (11) es completamente regular y peridica tal como era de
esperar
t
A
t D t C x
0
3
0 0 1
3 cos
192
sen cos + = (13)
La moraleja de este ejemplo es clara: cuidado con los clculos perturbativos!
Requieren un esmero especial para no caer en resultados no fsicos. En nuestro caso se
descubri con facilidad el error. El ejemplo era de un solo grado de libertad y la
inconsistencia trivial. Sin embargo, en problemas de ms de un grado de libertad las
apariencias no son tan llamativas y el control del procedimiento se hace ms dificultoso.


Teora cannica clsica de perturbacin
La mayora de los sistemas multidimensionales o forzados no son integrables:
no existe solucin a la ecuacin de Hamilton-Jacobi. Sin embargo, en sistemas que no
difieran mucho de un sistema integrable, se puede intentar obtener soluciones
expandiendo la funcin generatriz en potencias de un pequeo parmetro y tratar de
encontrar la solucin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi por aproximaciones sucesivas.
100
Existe, sin embargo, una dificultad, y es la aparicin de pequeos denominadores que
impiden la convergencia de la serie. Estos pequeos denominadores estn ligados a
resonancias entre grados de libertad, en el entorno de las cuales ocurre la destruccin
total de los invariantes y de la generacin de movimientos caticos. En este curso, no
vamos a hacernos eco de estas dificultades y slo sealaremos que an a pesar de ellas
las series son tiles ya que describen bastante bien el comportamiento en muchas zonas
del espacio de fases. Ilustraremos el mtodo cannico para problemas de un grado de
libertad. Aunque aqu, todos los sistemas son integrables de oficio y debe existir una
solucin cerrada, independientemente de la dificultad que entraa su obtencin, las
series de potencias son tiles para aproximar con un clculo sencillo la solucin real, y
para obtener una transformacin preparatoria a variables accin-ngulo en sistemas de
ms de un grado de libertad.
Supongamos un problema de un grado de libertad escrito en la forma siguiente:
( ) ( ) ( ) ( )
3
2
2
1 0
, , O J H J H J H H + + + = (14)
( ) J H
0
es un hamiltoniano cuya forma accin-ngulo variables ( ) , J es conocida y
cuya solucin
es:
J H
t
J J
=
+ =
=
0
0

(15)
H es otro hamiltoniano que cercano a y cuya forma puede aproximarse por la
serie (14) escrita hasta segundo orden. Por ahora nos ocuparemos de los aspectos
puramente formales del problema, sin preguntarnos cmo se obtiene la serie anterior.
0
H
Nuestro problema consiste en hallar una transformacin a unas nuevas variables ( ) , J
para las cuales el hamiltoniano transformado H es funcin slo de la accin J . Para
ello necesitamos hallar la correspondiente funcin generatriz ( ) , J S , que vamos a
suponer, al igual que el hamiltoniano problema H , susceptible de expansin en
( ) ( ) ( )
3
1
, , O J S J J S + + = (16)
( ) ( ) ( ) ( )
2
1 0
O J H J H J H + + = (17)
101
Obsrvese que la aproximacin de orden cero a la funcin generatriz es la
transformacin identidad J J = y = . A partir de (16), definimos las ecuaciones de
transformacin entre los pares de variables ( ) , J y ( ) , J
( )
(
2 1
,
)


O
J S
J J +

+ = (18)
( )
(
2 1
,

O )
J
J S
+

+ = (19)
Para hallar las viejas variables en funcin de las nuevas necesitamos invertir
apropiadamente (18) y (19), obteniendo:
( )
(
2 1
,
)


O
J S
J J +

+ = (20)
( )
(
2 1
,

O )
J
J S
+

= (21)
Obsrvese que las formas (20) y (21) proceden de (18) y (19), respectivamente.
Hay, sin embargo, un detalle importante. Contrariamente a (18) y (19), aparece en
(20) y (21) como funcin de las nuevas variables. Lo que hemos hecho es sustituir en
(18) y (19)
1
S
por su aproximacin de orden cero . Las aproximaciones de orden
superior en afectarn a trminos de orden superior en (20) y (21). Ahora nuestro
objetivo es encontrar la forma para que haga que el hamiltoniano
1
S
( ) ( ) ( ) ( ) , , , J J J H J H = (22)
sea slo funcin de J . Para ello vamos a trabajar el lado izquierdo de la ecuacin (22).
Recordamos la forma que tiene H dada por (14) . Cogemos los dos primeros trminos
de aqulla, y ( ) J H
0
( ) ,
1
J H , y aplicamos la transformacin (20)-(21).
( ) =

+ =

1
0 0
S
J H J H
( ) (
2 1 0
0

O
S
J
H
J H
J J
+

+
=
) (23)
( )
( ) ( )
=

+ =
J
J S J S
J H J H



,
,
,
,
1 1
1 1

102
( ) ( ) O J H + ,
1
(24)
Insertamos las expresiones (23) y (24) en el lado izquierdo de la ecuacin (22)
( ) ( ) ( ) (
2
1
1 0
0
,

O J H
S
J
H
J H J H +

+ = ) (25)
que hemos de comparar, trmino a trmino, con la serie (17). El trmino de orden cero
no ofrece problemas
( ) J H H
0 0
= (26)
A su vez, para el trmino de primer orden
( )
( ) ( )
(


,
,
1
1 0
1
J H
J S
J
J H
J H +

= ) (27)
El lado izquierdo de (27) depende solo de J , por lo que debemos escoger tal
que desaparezca en el lado derecho de la misma ecuacin la dependencia en
1
S
. Para
ello definimos el promedio sobre la fase de
1
H
( ) ( )


d J H J H

=
2
0
1 1
,
2
1

, (28)
funcin exclusivamente de J , y el resto
( ) ( ) ( ) J H J H J H
1 1 1

, ,
~
= , (29)
denominada usualmente parte oscilante de . Ahora podemos introducir (28) y (29) en
(27) de forma a definir
1
H
( ) ( ) J H J H
1 1

(30)
y definir como solucin
1
S
( )
( )
( ) 0 ,
~ ,
1
1
= +


J H
J S
J (31)
Recordamos que ( ) ( ) J J H J =
0
. Si (31) tiene solucin, el nuevo
hamiltoniano queda, a primer orden,
( ) ( ) ( ) (
2
1 0

O J H J H J H + + = ) (32)
103
Queda, consecuentemente, por resolver la ecuacin (31). Lo hacemos
expandiendo y en serie de Fourier
1
S
1
~
H
( )
in
n
n
J S S e
1 1
= (33)
( )
in
n
n
J H H e
~ ~
0
1 1

= (34).
Sustituyendo en (31) vemos que, si ( ) 0 J , constante
10
= S y
0 ,
~
1
1
= n
in
H
S
n
n

(35)

Con esto queda completada la evaluacin de la serie perturbativa hasta primer
orden de perturbacin. La teora de perturbacin de Poincar-Zeipel (que es as como se
llama) puede, en principio, evaluarse en cualquier orden de perturbacin, aunque
rdenes mayores que el primero empiezan a ser muy tediosos. Existen mtodos
acelerados de clculo, as como tcnicas ms modernas (transformaciones de Lie), que
evitan las dificultades de la tcnica de Poincar-Zeipel. Evitan especialmente el
problema de la mezcla de variables nuevas y viejas que nos hemos encontrado en las
ecuaciones (18)-(19). Sin embargo, las limitaciones de tiempo no nos van a permitir
abordar estas tcnicas. Aquella persona que desee ampliar conocimientos puede ponerse
en contacto con el profesor de la asignatura para discutir este extremo.

Ejemplo

Para ilustrar el procedimiento anterior calcularemos el movimiento de libracin
de un pndulo de longitud hasta primer orden. Recordemos su hamiltoniano l
cos
2
2
1
B p A H =
con
2
1 ml A = y mgl B = . El problema es no-lineal y se puede resolver por cuadraturas,
dndonos un buen caso de prueba del rango de validez de nuestra aproximacin.
Recordemos los dos movimientos admisibles, libracin y rotacin, separados por una
104
separatriz de energa B E = , que une los dos puntos de equilibrio inestable = .
Para B E < tenemos libracin, mientras que la rotacin aparece para B E > . La
resolucin exacta del problema es bien conocida e invoca la funcin elptica,
( )
( )

=
2
0 1

( )

, (36)

2
1
2 2
sen

d
para expresar la dependencia de la frecuencia con la energa
( ) [ ] libracin 1 ,
2
1
0
< =


(37)
( )
( )
rotacin 1 ,
1
0
>


(38)
con ( )
2
1
0
AB =
0 =
como la frecuencia del movimiento linearizado alrededor del punto de
equilibrio , y B E + =1 2
2

B
, como medida de la relacin entre la energa total
y la energa de la separatriz .
E
Es el turno ahora de la aproximacin perturbativa. La estableceremos en primer
orden de perturbacin y compararemos con los resultados exactos que acabamos de dar.
Expandimos en serie de Taylor el hamiltoniano del pndulo alrededor del punto
de equilibrio 0 =
+ + =
6 2 4 2
2
1
2
2
1
! 6
1
! 4
1
B B B Ap H
p
(39)
Los dos primeros trminos constituirn nuestra aproximacin de orden cero.
2
2
1
2
2
1
0
B Ap H
p
+ =
Hemos intercalado en la expansin (39) potencias de un parmetro . sta es
una prctica habitual en teora de perturbacin y tiene como objetivo identificar
los distintos rdenes de perturbacin. Al final del proceso se elimina haciendo
1 = . Ahora podemos preparar el sistema para aplicar la teora anterior. Para
empezar, deberemos obtener la ecuacin (14) para este ejemplo. Utilizamos para
ello las variables accin-ngulo del hamiltoniano no perturbado, ,
correspondiente al oscilador armnico.
0 p
H
105
Recordamos que en este caso: ( ) sen 2
2
1
R J q = ; ( ) cos 2
2
1
JR p = , con
( )
1
2
R B A = y ( ) ( ) J J AB J H
p 0 0
2
1
= = .
Quedar
2 3
2 4 2 6
0
0
1
sen sen
6 90
p
A J
H J AJ

= + + (40)
Puede ahora aplicarse el procedimiento de perturbacin hasta primer orden.
(
2
2 4
1
1
sen 3 4cos 2 cos 4
6 48
p
AJ
H AJ ) = = (41)
El procedimiento se deja como ejercicio. El nuevo hamiltoniano en primer orden
es:
( )
2
0
1
16
p
H J J AJ = (42)
En (42) ha sido igualado a 1.

106