SEÑALES Y SISTEMAS I

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA 19 de noviembre de 2009

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero, 19 de noviembre de 2009

Señales y sistemas I - p. 1/35

Definición
La transformada de Laplace permite representar cualquier señal en el dominio de la frecuencia f (t)⇐ ⇒F (s) La transformada de Laplace bilateral está definida por Z ∞ −st f (t)e dt L {f (t)} = F (s) =
−∞
Transformación de Laplace Definición Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones

L

−1

1 {F (s)} = f (t) = 2πj

Z

σ−jω σ−jω

F (s)e−st ds

Donde L {f (t)} es la transformada de Laplace y L −1 {F (s)} es la transformada inversa. En la mayoria de problemas se toma t = t0 = 0 y de esta manera aplicar las condiciones iniciales.De esta manera, la expresión se simplifica a la transformada de Laplace unilateral L {f (t)} = F (s) = L
−1

Z

∞ 0

f (t)e

−st

dt

1 {F (s)} = f (t) = 2πj

Z

σ−jω σ−jω

F (s)e−st ds

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Señales y sistemas I - p. 2/35

Linealidad
La propiedad de linealidad se satisface si contando con f1 (t), f2 (t), ..., fn (t) Con transformada de Laplace F1 (s), F2 (s), ..., Fn (s) y c1 , c2 , ..., cn son constantes arbitrarias, se satisface c1 f1 (t) + c2 f2 (t) + ... + cn fn (t) ⇐ c1 F1 (s) + c2 F2 (s) + ... + cn Fn (s) ⇒
Transformación de Laplace Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones

Proof 1 Aplicamos la definición para la transformada de Laplace Z ∞ (c1 f1 (t) + c2 f2 (t) + ... + cn fn (t))e−st dt L {c1 f1 (t) + c2 f2 (t) + ... + cn fn (t)} = = c1 Z
∞ 0

f1 (t)e

−st

dt + c2

= c1 F1 (s) + c2 F2 (s) + ... + cn Fn (s)

Z

0

0

f2 (t)e

−st

dt + ... + cn

Z

0

fn (t)e

−st

dt

Es importante multiplicar f (t) por la función paso unitario para eliminar cualquier valor cuanto t < 0

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Señales y sistemas I - p. 3/35

Corrimiento en tiempo
Si hay un corrimiento en tiempo esto corresponde a una multiplicación por e−as en el dominio de la frecuencia. f (t − a)µ(t − a) ⇐⇒ e−as F (s) Proof 2 Aplicamos la definición para la transformada de Laplace Z a Z ∞ L {f (t − a)µ(t − a)} = 0e−st dt + f (t − a)e−st dt
0 a
Transformación de Laplace Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace

Sustituimos τ = t − a L {f (t − a)µ(t − a)} =

f (τ )e dτ 0 Z ∞ L {f (t − a)µ(t − a)} = e−as f (τ )e−sτ dτ
0

Z

−s(τ +a)

Aplicaciones

L {f (t − a)µ(t − a)} = e−as F (s)

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Señales y sistemas I - p. 4/35

Corrimiento en frecuencia
Si se multiplica en el tiempo la función f (t) por e−at , esta multiplicación produce un corrimiento en la frecuencia. e
−at
Transformación de Laplace Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada de Laplace de

f (t) ⇐⇒ F (s + a)

Proof 3 Aplicamos la definición para la transformada de Laplace L {e−at f (t)} = =
0 ∞ 0 ∞

funciones comunes

e−at f (t)e−st dt f (t)e−(s+a)t

Transformada inversa de laplace Aplicaciones

=F (s + a)

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Señales y sistemas I - p. 5/35

Escalamiento
Sea a una constante positiva, entoncesla propiedad de escalamiento expone 1 “s” f (at) ⇐⇒ F a a Z
Transformación de Laplace Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final

Proof 4 Aplicamos la definición para la transformada de Laplace
∞ 0

Transformada de Laplace de

L {f (at)} = Hacemos la sustitución τ = at L {f (at)} = Z

f (at)e−st dt

funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones

dτ f (τ )e a 0 Z ∞ 1 −s τ = f (τ )e a a 0 1 “s” = F a a
−s τ a
Señales y sistemas I - p. 6/35

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Diferenciación en el dominio del tiempo
La diferenciación en tiempo corresponde a la multiplicación por en el domnio de la frecuencia menos el valor inicial de f (t) en t = 0 df (t) ⇐ sF (s) − f (0) ⇒ dt Proof 5 Aplicamos la definición para la transformada de Laplace df (t) L{ }= dt Usamos integración por partes Z Tomando u = e−st , dv =
d (t) f dt ,
Transformación de Laplace Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de

Z

∞ 0

df (t) −st e dt dt

udv = uv −

Z

laplace

vdu

Aplicaciones

˛∞ Z ∞ df (t) ˛ −st −st } =e f (t)˛ + f (t)se dt L{ 0 dt 0 Z ∞ ˛∞ df (t) ˛ −st } =e f (t)˛ + s f (t)e−st dt L{ 0 dt 0 L{ df (t) } =sF (s) − f (0) dt

v = f (t) y du = −se−st obtenemos

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Señales y sistemas I - p. 7/35

Diferenciación en el dominio del tiempo
La propiedad de diferenciación en tiempo puede ser generalizada como d2 2 ˙ f (t) ⇐ s F (s) − sf (0) − f (0) ⇒ 2 dt d3 3 2 ˙ ¨ f (t) ⇐ s F (s) − s f (0) − sf (0) − f (0) ⇒ 3 dt Y en general d n n−1 n−2 ˙ n−1 f (t) ⇐ s F (s) − s ⇒ f (0) − s (0) f (0) − .... − f n dt ˙ Proof 6 Se probará la derivada de orden 2. Supongamos g(t) = f (t) L {g} =sG(s) − g(0) ˙ ¨ ˙ ˙ L {f } =sL {f (t)} − f (0)
2 ˙ ¨ L {f } =s F (s) − sf (0) − f (0) n
Transformación de Laplace Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones

¨ ˙ L {f } =s[sF (s) − f (0)] − f (0)

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Señales y sistemas I - p. 8/35

Diferenciación en el dominio de la frecuencia
Transformación de Laplace

tf (t) ⇐ − ⇒

d F (s) ds

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones

Proof 7 Aplicamos la definición para la transformada de Laplace Z
∞ 0

L {f (t)} = Derivando respecto a s tenemos:

f (t)e−st dt

Z ∞ d −st F (s) = f (t)(−t)e dt ds 0 Z ∞ d F (s) = − [f (t)(t)]e−st dt ds 0 d F (s) = −L {tf (t)} ds En general dn t f (t) ⇐ (−1) ⇒ F (s) dsn
n n

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Señales y sistemas I - p. 9/35

Teorema del valor inicial
Transformación de Laplace

t→0

l´ f (t) = l´ sF (s) = f (0) ım ım
s→∞

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final

Proof 8 Recordamos la propiedad de diferenciación d f (t) = sF (s) − f (0) dt Aplicando la expresión para transformada de Laplace d L { f (t)} = sF (s) − f (0) = dt Efectuamos el limite cuando s → ∞
s→∞

Z

∞ 0

d f (t)e−st dt dt

Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace

l´ [sF (s) − f (0)] = l´ ım ım l´ [sF (s) − f (0)] = ım »Z
0

s→∞

»Z

s→∞ s→∞

l´ [sF (s) − f (0)] = 0 ım
s→∞

– d −st f (t)e dt dt 0 – – » d −st dt f (t) l´ e ım s→∞ dt

Aplicaciones

l´ [sF (s)] = f (0) ım

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Señales y sistemas I - p. 10/35

Teorema del valor final
Transformación de Laplace

t→∞

l´ f (t) = l´ sF (s) = f (∞) ım ım
s→0

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Corrimiento en frecuencia Escalamiento Diferenciación en el dominio del tiempo Diferenciación en el dominio de la frecuencia Teorema del valor inicial Teorema del valor final

Proof 9 Recordamos la propiedad de diferenciación d f (t) ⇐ sF (s) − f (0) ⇒ dt Aplicando la expresión para transformada de Laplace d L { f (t)} = sF (s) − f (0) = dt Efectuamos el limite cuando s → 0
s→0

Z

∞ 0

d f (t)e−st dt dt

Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace

l´ [sF (s) − f (0)] = l´ ım ım l´ [sF (s) − f (0)] = ım »Z
0

s→0

»Z

s→0 s→0

l´ [sF (s) − f (0)] = f (∞) − f (0) ım
s→0

– d −st f (t)e dt dt 0 – – » d −st dt f (t) l´ e ım s→0 dt

Aplicaciones

l´ [sF (s)] = f (∞) ım

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Señales y sistemas I - p. 11/35

Función paso unitario µ(t)
Aplicamos la expresión para la transformada de Laplace L {f (t)} = F (s) = L {µ(t)} = L {µ(t)} =
∞ 0 ∞
Transformación de Laplace Propiedades

f (t)e−st dt e−st dt

Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

0 e−st ∞ 0

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

−s 1 L {µ(t)} = s µ(t) ⇐⇒ 1 s

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 12/35

Función rampa r(t)
Aplicamos la expresión para la transformada de Laplace Z ∞ L {f (t)} = F (s) = f (t)e−st dt 0 Z ∞ L {r(t)} = te−st dt
0
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

Aplicamos integración por partes, con u = t, dv = e −st dt, du = dt y v = −e
−st

s

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

L {r(t)} = −

e te−st ˛∞ ˛ L {r(t)} = − ˛ + − 2 s 0 s 1 L {r(t)} = 2 s tµ(t) ⇐⇒ En general tn µ(t) ⇐⇒
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te−st ˛∞ s ˛ ˛
0

+

Z »

∞ 0

e−st s

e−at sin(wt)µ(t)

dt

Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

−st –∞ 0

1 s2 n! sn+1
Señales y sistemas I - p. 13/35

Función delta δ(t)
Aplicamos la expresión para la transformada de Laplace Z ∞ −st f (t)e dt L {f (t)} = F (s) = L {δ(t)} = Z
0 ∞ 0
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

δ(t)e

−st

dt

L {δ(t)} =e

−st ˛

˛ ˛

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

t=0

=1

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

δ(t) ⇐ 1 ⇒ Si tenemos una funcion δ corrida en el tiempo δ(t − a) Aplicamos la expresión para la transformada de Laplace Z ∞ −st f (t)e dt L {f (t)} = F (s) = L {δ(t − a)} = Z
0 ∞ 0

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

L {δ(t − a)} =e

−st ˛

δ(t − a) ⇐ e−as ⇒

˛ ˛

δ(t − a)e
t=a

−st

dt

=e

−as

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Señales y sistemas I - p. 14/35

Función exponencial e−at µ(t)
Aplicamos la expresión para la transformada de Laplace Z ∞ L {f (t)} = F (s) = f (t)e−st dt 0 Z ∞ e−at e−st dt L {e−at µ(t)} = 0 Z ∞ e−(a+s)t dt L {e−at µ(t)} =
0
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

e ˛ ˛ (a + s) 0 1 L {e−at µ(t)} = s+a L {e−at µ(t)} = − e−at µ(t) ⇐⇒ 1 s+a

−(a+s)t ˛∞

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

En general tn e−at µ(t) ⇐⇒
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n! (s + a)n+1
Señales y sistemas I - p. 15/35

Función sin(wt)µ(t)
Aplicamos la expresión para la transformada de Laplace Z ∞ −st f (t)e dt L {f (t)} = F (s) = L {sin(wt)µ(t)} = L {sin(wt)µ(t)} = L {sin(wt)µ(t)} = L {sin(wt)µ(t)} = L {sin(wt)µ(t)} L {sin(wt)µ(t)} L {sin(wt)µ(t)} L {sin(wt)µ(t)} Z Z
0 ∞ 0 ∞ 0 ∞ 0 ∞ 0
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

(sin(wt))e e
jwt

−st

dt !
0 ∞ 0

−e 2j

−jwt

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa

e

−st

Función exponencial

dt

Z

ejwt e−st dt − 2j e
t(jw−s)

e−t(jw+s) et(jw−s) + = 2j(jw − s) 2j(jw + s) » – 1 1 1 − − = 2j jw − s jw + s » – 1 1 1 − = 2j s − jw jw + s w = 2 s + w2

"

Z

2j

dt −

Z

Z

e−jwt e−st dt 2j e
−t(jw+s)

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

e−at sin(wt)µ(t)
Función

2j #∞
0

dt

e−at cos(wt)µ(t)
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Señales y sistemas I - p. 16/35

Función cos(wt)µ(t)
Halle la transformada de laplace para la función f (t) = cos(wt)µ(t)
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 17/35

Función e−at sin(wt)µ(t)
Como ya vimos w sin(wt)µ(t) ⇐⇒ 2 s + w2 Usando la propiedad de corrimiento en frecuencia e Obtenemos w e−at sin(wt)µ(t) ⇐⇒ (s + a)2 + w2
−at
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

f (t) ⇐⇒ F (s + a)

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 18/35

Función e−at cos(wt)µ(t)
Halle la transformada de Laplace para la siguiente función f (t) = e−at cos(wt)µ(t)
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 19/35

Código Matlab
syms t syms a syms w F=exp(-a*t)*cos(2*t) laplace(F)
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes

µ(t) r(t) Función delta δ(t)
Función paso unitario Función rampa Función exponencial

e−at µ(t) Función sin(wt)µ(t) Función cos(wt)µ(t)
Función

e−at sin(wt)µ(t)
Función

e−at cos(wt)µ(t)
Código Matlab Transformada inversa de laplace Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 20/35

Expansión en fracciones parciales
Sea una función F (s) en el dominio de la frecuencia bm sm + bm−1 sm−1 + bm−2 sm−2 + ... + b1 s + b0 N (s) = F (s) = D(s) an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 En una función como esta, las raices del numerador son llamadas ceros, y las raices del denominador polos.
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos

3 Casos 1. Polos distintos 2. Polos complejos 3. Polos repetidos

Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 21/35

Polos distintos
Si todos los polos p1 , p2 , p3 , ..., pn de F (s) son distintos.F (s) se expresa como N (s) F (s) = (s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )...(s − pn ) Usando el método de fracciones parciales r1 r2 r3 rn F (s) = + + + ... + s − p1 s − p2 s − p3 s − pn Donde rk = l´ (s − pk )F (s) = (s − pk )F (s) ım
s→pk s=pk
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 22/35

Ejercicio Polos distintos
Halle la transformada inversa de laplace de la siguiente expresión 3s + 2 F (s) = 2 s + 3s + 2
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 23/35

Código Matlab
1. Transformada inversa syms t syms s Fs=(3*s+2)/(sˆ2+3*s+2) ilaplace(Fs) 2. Expansión en fracciones parciales Ns=[3 2] Ds=[1 3 2] [r,p,k]=residue(Ns,Ds) Para este ejemplo el resultado es r=[4 -1] p=[-2 -1] k=[]
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 24/35

Polos complejos
Se factorizan los polos complejos conjugados de la forma r12 s + r22 r1k s + r2k r11 s + r21 + + ... + F (s) = a11 s2 + a21 s + a31 a12 s2 + a22 s + a32 a1k s2 + a2k s + a3k Ejemplo F (s) = s+3 s3 + 5s2 + 12s + 8
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos

Hacemos la expansión en fracciones parciales F (s) = Se debe satisfacer la expresión A Bs + C + 2 s+1 s + 4s + 8

Aplicaciones

A(s2 + 4s + 8) + (Bs + C)(s + 1) = s + 3 As + 4As + 8A + Bs + Bs + Cs + C = s + 3 De donde se obtiene el sistema de ecuaciones A+B =0 4A + B + C = 1 8A + C = 3 Solucionando obtenemos A =
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2

2

2 5,

B = −2 y C = −1. 5 5
Señales y sistemas I - p. 25/35

Polos complejos
Reemplazando en la expresión obtenemos 1 2s + 1 2 − F (s) = 5(s + 1) 5 s2 + 4s + 8 La transformada de Laplace inversa de la primera expresión es f1 (t) = Para la segunda recordamos e
−at
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos

2 −t e µ(t) 5

w sin(wt)µ(t) ⇐ ⇒ (s + a)2 + w2 s+a cos(wt)µ(t) ⇐ ⇒ (s + a)2 + w2 !

Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

e y reorganizamos

−at

F2 (s) = − F2 (s) = −

2 5 2 5

s+
1 2

1 2

(s + 2)2 + 22 s+
3 2

(s +

+ − 3 2 2 + 22 2)

!

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Señales y sistemas I - p. 26/35

Polos complejos
2 F2 (s) = − 5 „ s+2 (s + 2)2 + 22 « 2 − 5 −3 2 !
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

(s + 2)2 + 22 « « „ „ 3 s+2 2 2 + F2 (s) = − 5 (s + 2)2 + 22 10 (s + 2)2 + 22 2 −2t 3 −2t f2 (t) = − e e cos(2t) + sin(2t) 5 10 2 −t 2 −2t 3 −2t f (t) = e − e cos(2t) + e sin(2t) 5 5 10

De esta manera

Y finalmente

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Señales y sistemas I - p. 27/35

Polos repetidos
En este caso, F (s) tiene polos simples, pero uno de sus polos p 1 tiene multiplicidad m N (s) F (s) = (s − p1 )m (s − p2 )...(s − pn−1 )(s − pn ) En este caso F (s) se expresa como
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos

r2 r3 rn Ejercicio Polos distintos r11 r12 r1m + + +...+ F (s) = + +...+ (s − p1 )m (s − p1 )m−1 (s − p1 ) (s − p2 ) (s − p3 ) (s − pn )Código Matlab Polos complejos

Para los polos simples p 2 , ..., pn ˛ ˛ rk = l´ (s − pk )F (s) = (s − pk )F (s)˛ ım
s→pk s=pk

Polos repetidos

Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

Los residuos correspondientes a los polos repetidos satisfacen (s − p1 )m F (s) =r11 + (s − p1 )r12 + (s − p1)2 r13 + ... + (s − p1)m−1 r1m + „ « r2 r3 rn + + ... + (s − p1 )m (s − p2 ) (s − p3 ) (s − pn )

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Polos repetidos
Si hacemos el limite s 1
l´ ım (s − p1 )m F (s) =r11 + l´ ım [(s − p1 )r12 + (s − p1)2 r13 + ... + (s − p1)m−1 r1m ]+ s→p1 s→p1 !# " r2 r3 rn m l´ ım (s − p1 ) + + ... + s→p1 (s − p2 ) (s − p3 ) (s − pn )
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos

s→p1

l´ (s − p1 )m F (s) = r11 ım d = l´ ım [(s − p1 )m F (s)] s→p1 ds

r12 Y en general r1k

1 dk−1 = l´ ım [(s − p1 )m F (s)] s→p1 (k − 1)! dsk−1

Aplicaciones

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Ejemplo polos repetidos
Halle la expansión en fracciones parciales de (s + 3) F (s) = (s + 2)(s + 1)2 Solución La expansión se expresa de la forma A C B F (s) = + + s+2 (s + 1)2 s+1 ˛ (s + 3) ˛ A = (s + 2) ˛ (s + 2)(s + 1)2 s=−2 (s + 3) ˛ ˛ A= =1 ˛ (s + 1)2 s=−2 ˛ (s + 3) ˛ 2 B = (s + 1) ˛ (s + 2)(s + 1)2 s=−1 (s + 3) ˛ ˛ B= =2 ˛ (s + 2) s=−1
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

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Ejemplo polos repetidos
– » d (s + 3) C = l´ ım (s + 1)2 s→−1 ds (s + 2)(s + 1)2 » – d (s + 3) C = l´ ım s→−1 ds (s + 2) (s + 2) − (s + 3) ˛ ˛ C= ˛ s=−1 (s + 2)2 ˛ 1 ˛ C=− = −1 ˛ (s + 2)2 s=−1 1 1 2 F (s) = − + s+2 (s + 1)2 s+1 La transformada inversa es f (t) = e−2t + 2te−t − e−t
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

La expansión queda de la forma

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Ejercicio polos repetidos
Hallar la transformada inversa de s + 3s + 1 F (s) = (s + 1)3 (s + 2)2
2
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Expansión en fracciones parciales Polos distintos Ejercicio Polos distintos Código Matlab Polos complejos Polos repetidos Ejemplo polos repetidos Ejercicio polos repetidos Aplicaciones

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Ejemplo 1
Determine el voltaje en el condensador del circuito mostrado en la figura
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones Ejemplo 1 Ejemplo 1

La condición inicial en el condensador es 0, y el voltaje v(t) es un paso de amplitud V0 , v(t) = V0 µ(t).

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Ejemplo 1
Solución La ecuación diferencial de este circuito es Z t 1 Ri(t) + i(t)dt = V0 µ(t) C −∞ R Aplicamos transformada de Laplace I(s) RsI(s) + = V0 C » – 1 = V0 I(s) Rs + C Despejamos I(s) I(s) =
V0 R
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones Ejemplo 1 Ejemplo 1

di(t) i(t) + = V0 δ(t) dt C

s+

1 RC

Aplicamos transformada inversa de Laplace y obtenemos „ « V0 − t i(t) = e RC µ(t) R El voltaje en el condensador será vc (t) = V0 µ(t) − i(t)R = V0 µ(t) − V0 e
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t RC

µ(t)
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Ejemplo 1
Solucione la ecuación diferencial que describe el sistema mostrado en la figura, cuando M=1, B=3, k=2 y x(t) = µ(t)
Transformación de Laplace Propiedades Transformada de Laplace de funciones comunes Transformada inversa de laplace Aplicaciones Ejemplo 1 Ejemplo 1

La condiciónes iniciales son y(0) = 0 y y(0) = 2. ˙

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