SEÑALES Y SISTEMAS I

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA 22 de noviembre de 2009

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero, 22 de noviembre de 2009

Señales y sistemas I - p. 1/23

Definición
La transformada Z da una descripción en el dominio de la frecuencia para sistemas discretos. Así f [n]⇐⇒F (z) La transformada Z se define como Z{f [n]} = F (z) =
n=0 ∞ X
Transformada Definición Propiedades Transformada comunes Aplicaciones

Z

Z

de funciones

f [n]z −n

1 Z −1 {F (z)} = f [n] = 2πj

Donde Z{f [n]} es la transformada de Laplace y Z −1 {F (z)} es la transformada inversa.

I

F (z)z k−1 dz

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Señales y sistemas I - p. 2/23

Linealidad
La propiedad de linealidad se satisface si contando con f1 [n], f2 [n], ..., fn [n] Con transformada Z F1 (z), F2 (z), ..., Fn (z) y c1 , c2 , ..., cn son constantes arbitrarias, se satisface c1 f1 [n] + c2 f2 [n] + ... + cn fn [n] ⇐ c1 F1 (z) + c2 F2 (z) + ... + cn Fn (z) ⇒ Proof 1 Aplicamos la definición para la transformada Z Z{c1 f1 [n] + c2 f2 [n] + ... + cn fn [n]} = = c1
∞ X ∞ X
Transformada Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

Z

n

en

−naT

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z

de funciones

(c1 f1 [n] + c2 f2 [n] + ... + cn fn [n])z
∞ X

−n

n=0

f1 [n]z

−n

+ c2

n=0

n=0

= c1 F1 (z) + c2 F2 (z) + ... + cn Fn (z)

∞ X

f2 [n]z

−n

+ ... + cn

fn [n]z −n

n=0

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Señales y sistemas I - p. 3/23

Corrimiento en tiempo
Si hay un corrimiento en tiempo esto corresponde a una multiplicación por z −m en el dominio de la frecuencia. f [n − m]µ(n − m) ⇐⇒ z −m F (z) Proof 2 Aplicamos la definición para la transformada Z Z{f [n − m]µ[n − m]} = Sustituimos k = n − m Z{f (t − a)µ(t − a)} =
∞ X ∞ X
Transformada Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

Z

n

en

−naT

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

n=m

f [n − m]z −n

Z

de funciones

f [k]z −(k+m)
∞ X

k=0 −m

Z{f (t − a)µ(t − a)} = z

f [k]z −k

k=0

Z{f (t − a)µ(t − a)} = z −m F [z]

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Señales y sistemas I - p. 4/23

Diferencias negativas
Transformada

f [n − m] ⇐ z ⇒

−m

F (z) +

m−1 X n=0

Z

f [n − m]z

−n

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

Proof 3 Aplicamos la definición para la transformada Z
∞ X −n

n

en

−naT

Z{f [n − m]} = Sustituimos k = n − m Z{f [n − m]} = Z{f [n − m]} =
∞ X ∞ X

n=0

f [n − m]z

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z

de funciones

f [k]z −(k+m) f [k]z −k z −m
∞ X

k=−m

k=−m −m

Z{f [n − m]} =z

f [k]z −k
∞ X

k=−m

Z{f [n − m]} =z −m 4
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2

k=−m

−1 X

f [k]z −k +

k=0

f [k]z −k 5
Señales y sistemas I - p. 5/23

3

Diferencias negativas
2 4
−1 X

Z{f [n − m]} =z Como k = n − m =⇒ n = k + m Z{f [n − m]} =z Z{f [n − m]} = Con m = 1

−m

f [k]z

−k

k=−m

+ F (z)5 #

3

Transformada Propiedades Linealidad

Z

Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

n

en

m−1 X n=0

"m−1 X −m
n=0

f [n − m]z

m−n

+ F (z)

−naT

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

f [n − m]z −n + z −m [F (z)]

Z

de funciones

Z{f [n − 1]}{f [n − 1]} = z −1 F (z) + f [−1] Con m = 2 Z{f [n − 2]} = z
−2

F (z) + f [−2] + f [−1]z

−1

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Señales y sistemas I - p. 6/23

Diferencias positivas
Transformada

f [n + m] ⇐ z F (z) + ⇒

m

n=−m

−1 X

Z

f [n + m]z

−n

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

Proof 4 Aplicamos la definición para la transformada Z
∞ X −n

n

en

−naT

Z{f [n + m]} = Sustituimos k = n − m Z{f [n + m]} = Z{f [n + m]} =
∞ X ∞ X m

f [n + m]z

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

n=0

Z

de funciones

f [k]z

−(k−m)

k=m

f [k]z
∞ X

−k m

z

k=m

Z{f [n + m]} =z

" "

f [k]z

−k

k=0 m−1 X k=0

m−1 X k=0

f [k]z #

−k

#

Z{f [n + m]} =z m F (z) −

f [k]z −k

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Señales y sistemas I - p. 7/23

Diferencias positivas
Como k = n + m =⇒ n = k − m 2 Z{f [n + m]} =z
m
Transformada

4F (z) −

n=−m −1 X

−1 X

f [n + m]z

−(n+m) 5

3

Z

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

n

en

Z{f [n + m]} =z m [F (z)] − Con m = 1

f [n + m]z −n

−naT

n=−m

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z{f [n + 1]} = zF (z) − zf [0] Con m = 2 Z{f [n + 2]} = z 2 F (z) − z 2 f [0] − f [1]z

Z

de funciones

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Señales y sistemas I - p. 8/23

Multiplicación por an en tiempo discreto
a f [n] ⇐⇒ F
n

z a

Transformada Propiedades Linealidad

Z

Corrimiento en tiempo

Proof 5 Aplicamos la definición de transformada Z Z{a f [n]} =
n ∞

Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

n

en

a f [n]z
n

−n

−naT

Teorema del valor inicial Teorema del valor final

Z{an f [n]} =
n

k=0 ∞

Z{a f [n]} =

k=0 ∞

f [n]z −n a−n z f [n] a
−n

1

Transformada comunes Aplicaciones

Z

de funciones

k=0

Z{a f [n]} = F
n

z a

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Señales y sistemas I - p. 9/23

Multiplicación por e−naT en tiempo discreto
e
−naT

f [n] ⇐⇒ F e

aT

z

Transformada Propiedades Linealidad

Z

Corrimiento en tiempo

Proof 6 Aplicamos la definición de transformada Z Z{e
−naT

Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

n

en

f [n]} = f [n]} =

∞ k=0 ∞

e

−naT

f [n]z
aT

−n

−naT

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z{e

−naT

f [n](e

z)

−n

Z

de funciones

k=0

Z{an f [n]} = F eaT z

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Señales y sistemas I - p. 10/23

Teorema del valor inicial
f [0] = l´ F (z) ım
z→∞
Transformada Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo

Z

Proof 7 Para todo n ≥ 1, si z → ∞ entonces z −n 1 = n −→ 0 z

Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

n

en

−naT

entonces

Bajo estas condiciones f [n]z −n −→ 0. tomando el limite cuando z −→ ∞ en ∞ X f [n]z −n F (z) =
n=0

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z

de funciones

z− →∞

l´ (F (z)) = ım

n=0

Solo existe valor cuando n=0
z− →∞

∞ X

z− →∞

l´ ım

1 f [n] n z

«

l´ (F (z)) = f (0) ım

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Señales y sistemas I - p. 11/23

Teorema del valor final
Transformada

f [∞] = l´ (a − 1)F (z) ım
z→1

Z

Propiedades Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas

Proof 8 Considere la transformada Z de la secuencia f [n + 1] − f [n] Z{f [n + 1] − f [n]} = Z{f [n + 1] − f [n]} = l´ ım Como Z{f [n + 1]} = zF (z) − zf [0] Sustituyendo zF (z) − zf (0) − F (z) = l´ ım
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Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

n

en

−naT

n=0 k X

∞ X

(f [n + 1] − f [n])z

−n

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z

de funciones

k− →∞

n=0

(f [n + 1] − f [n])z −n

k− →∞

n=0

k X

(f [n + 1] − f [n])z −n
Señales y sistemas I - p. 12/23

Teorema del valor final
Tomando el limite cuando z −→ 1 tenemos
z− →1
Transformada

Z

l´ {(z − 1)F (z) − zf (0)} = l´ { l´ ım ım ım l´ {(z − 1)F (z) − zf (0)} = ım l´ ım {
k X

z− →1 k− →∞

n=0

k X

Propiedades

(f [n + 1] − f [n])z

−n

} } } #

Linealidad Corrimiento en tiempo Diferencias negativas Diferencias positivas Multiplicación por a tiempo discreto Multiplicación por e en tiempo discreto

z− →1

k− →∞

z− →1

ım zf (0) = l´ (z − 1)F (z) − l´ ım
z− →1

k− →∞

l´ ım

" "

n=0 k X k X

z− →1

l´ (f [n + 1] − f [n])z ım l´ {f [n + 1] − f [n]z ım #

−n

n

en

−naT

n=0

z− →1

−n

Teorema del valor inicial Teorema del valor final Transformada comunes Aplicaciones

Z

de funciones

z− →1

l´ (z − 1)F (z) − f (0) = ım

k− →∞

l´ ım

n=0

{f [n + 1] − f [n]}

l´ ım (z − 1)F (z) − f (0) = l´ ım [f [1] + f [2] + ... + f [k + 1] − f [0] − f [1] − ... − f [k]] z− →1 k− →∞

z− →1 z− →1

l´ (z − 1)F (z) − f (0) = ım

k− →∞

l´ ım [−f [0] + f [k + 1]]

l´ (z − 1)F (z) − f (0) = −f [0] + f [∞] ım
z− →1

l´ (z − 1)F (z) = f [∞] ım

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Señales y sistemas I - p. 13/23

Secuencia geométrica
La secuencia geométrica está definida como f [n] = 0 an n<0 n≥0
Transformada Propiedades Transformada comunes Paso unitario

Z

Z

de funciones

Secuencia geométrica

µ[n]

De la definición de transformada Z F (z) =

Secuencia exponencial en tiempo discreto Coseno y seno en tiempo discreto Función rampa

f [n]z −n an z −n

Aplicaciones

F (z) = F (z) = Esta sumatoria converge a

n=0 ∞ n=0 ∞ n=0

(az −1 )n

1 z = 1 − (az)−1 z−a
Jenny Alexandra Cifuentes Quintero, 22 de noviembre de 2009 Señales y sistemas I - p. 14/23

Paso unitario µ[n]
La secuencia geométrica está definida como µ[n] = 0 1 n<0 n≥0
Transformada Propiedades Transformada comunes Paso unitario

Z

Z

de funciones

Secuencia geométrica

µ[n]

De la definición de transformada Z F (z) =

Secuencia exponencial en tiempo discreto Coseno y seno en tiempo discreto Función rampa

f [n]z −n

Aplicaciones

n=0

F (z) = F (z) = Esta sumatoria converge a

1z −n

n=0 ∞ n=0

(z −1 )n

1 z = 1 − (z)−1 z−1
Jenny Alexandra Cifuentes Quintero, 22 de noviembre de 2009 Señales y sistemas I - p. 15/23

Secuencia exponencial en tiempo discreto
Transformada

f [n] = e−naT µ[n] De la definición de transformada Z F (z) = F (z) = F (z) = Esta sumatoria converge a 1 1 − e−aT z −1 = z z − e−aT

Z

Propiedades Transformada comunes Paso unitario

Z

de funciones

Secuencia geométrica

µ[n]

f [n]z −n z

n=0 ∞ −naT −n

Secuencia exponencial en tiempo discreto Coseno y seno en tiempo discreto Función rampa Aplicaciones

e

n=0 ∞ n=0

(e−aT z −1 )n

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Señales y sistemas I - p. 16/23

Coseno y seno en tiempo discreto
Sea f1 [n] = cos(naT ) y f2 [n] = sin(naT ) Para derivar la transformada Z de f1 [n] y de f2 [n] se usa e−naT = Hallemos la transformada de Z[ejnaT ] = Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = z z − ejaT z z − e−aT
Transformada Propiedades Transformada comunes Paso unitario

Z

Z

de funciones

Secuencia geométrica

µ[n]

Secuencia exponencial en tiempo discreto Coseno y seno en tiempo discreto Función rampa Aplicaciones

z z − e−jaT Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = z − ejaT z − e−jaT

z 2 − ze−jaT Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = 2 z − zejaT − ze−jaT + 1 Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = z 2 − 2z z 2 − ze−jaT “ jaT −jaT ”
e +e 2

+1

z 2 − z(cos(aT ) − j sin(aT )) Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = z 2 − 2z cos aT + 1
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Coseno y seno en tiempo discreto
Finalmente z 2 − z cos(aT ) + j sin(aT )) Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = z 2 − 2z cos aT + 1 La parte real corresponde a la transformada del coseno y la parte imaginaria a la del seno z 2 − z cos aT cos naT = 2 z − 2z cos aT + 1 sin naT = z sin aT z 2 − 2z cos aT + 1
Transformada Propiedades Transformada comunes Paso unitario

Z

Z

de funciones

Secuencia geométrica

µ[n]

Secuencia exponencial en tiempo discreto Coseno y seno en tiempo discreto Función rampa Aplicaciones

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Señales y sistemas I - p. 18/23

Función rampa
Transformada

Z

f [n] = nµ[n] Como ya conocemos el resultado del paso unitario
∞ X z z −n = Zµ(n) = z−1 n=0

Propiedades Transformada comunes Paso unitario

Z

de funciones

Secuencia geométrica

µ[n]

Secuencia exponencial en tiempo discreto Coseno y seno en tiempo discreto Función rampa Aplicaciones

Derivamos a ambos lados con respecto a z d dz „ z z−1 « d = dz
∞ X

z −n

n=0

!

Finalmente de esta expresión tenemos
∞ X

∞ X 1 = −nz −(n+1) − (z − 1)2 n=0

nz −n =

n=0

z (z − 1)2

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Señales y sistemas I - p. 19/23

Solución de ecuaciones de diferencias
Resolver la ecuación de diferencias y[k + 2] + 3y[k + 1] + 2y[k] = 5µ[k] Con condiciones iniciales y(0) = −1 y y(1) = 2 ! Aplicamos la transformada Z a cada término de la ecuación Z{y[k + 2] + 3y[k + 1] + 2y[k]} = Z{5µ[k]} [z 2 Y (z) − z 2 y(0) − zy(1)] + 3[zY (z) − zy(0)] + 2Y (z) = 5 Y (z)(z + 3z + 2) =
2
Transformada Propiedades Transformada comunes

Z

Z

de funciones

Aplicaciones Solución de ecuaciones de diferencias Ejercicios

z z−1

5z 2 + z y(0) + zy(1) + 3zy(0) z−1

Y (z)(z + 3z + 2) =

5z − z 3 + z 2 − z 2 + z Y (z)(z + 3z + 2) = z−1
2

5z 2 − z + 2z − 3z z−1 5z 2 2 Y (z)(z + 3z + 2) = −z −z z−1
2

−z 3 + 6z Y (z) = (z − 1)(z 2 + 3z + 2)

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Señales y sistemas I - p. 20/23

Solución de ecuaciones de diferencias
! Hallamos la expresión
Y (z) z
Transformada Propiedades Transformada comunes

Z

−z 2 + 6 Y (z) = z (z − 1)(z 2 + 3z + 2) −z 2 + 6 Y (z) = z (z − 1)(z + 1)(z + 2)

Z

de funciones

Aplicaciones Solución de ecuaciones de diferencias Ejercicios

! Aplicamos fracciones parciales

Y (z) A B C = + + z z−1 z+1 z+2 ˛ ˛ −z 2 + 6 −z 2 + 6 5 ˛ ˛ A = (z − 1) = = ˛ ˛ (z − 1)(z + 1)(z + 2) z=1 (z + 1)(z + 2) z=1 6

˛ ˛ −z 2 + 6 5 −z 2 + 6 ˛ ˛ = =− B = (z + 1) ˛ ˛ (z − 1)(z + 1)(z + 2) z=−1 (z − 1)(z + 2) z=−1 2 ˛ ˛ −z 2 + 6 2 −z 2 + 6 ˛ ˛ = = C = (z + 2) ˛ ˛ (z − 1)(z + 1)(z + 2) z=−2 (z − 1)(z + 1) z=−2 3

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Señales y sistemas I - p. 21/23

Solución de ecuaciones de diferencias
! Construimos la expansión
5 5 2 Y (z) 6 2 = − + 3 z z−1 z+1 z+2
Transformada Propiedades Transformada comunes

Z

Z

de funciones

Y (z) =

5 6z

! Aplicamos transformada Z inversa y[n] = Z
−1

z−1

5 2z

z+1

+

2 3z

z+2

Aplicaciones Solución de ecuaciones de diferencias Ejercicios

Y (z) =

5 5 2 k k µ[n] − (−1) + (−2) 6 2 3

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Señales y sistemas I - p. 22/23

Ejercicios
Halle la transformada inversa de 1.
Transformada Propiedades Transformada comunes

Z

2.

z3 F (z) = (z − 0,5)(z − 0,75)(z − 1) z2 F (z) = (z − 1)(z − 0,75) 12z F (z) = (z + 1)(z − 1)2

Z

de funciones

Aplicaciones Solución de ecuaciones de diferencias Ejercicios

3.

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Señales y sistemas I - p. 23/23