CONTROI AUTOMATICO

Teoría de diseno, construcción de prototipos,
modelado, identificación y pruebas experimentales
Victor Manuel Hernández Guzmán
Ramón Silva Ortigoza
Roberto Valentín Carrillo Serrano
COIICCION CILITIC
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Il Centro de Innovación y Lesarrollo Tecnológico en Cómputo del Instituto Iolitecnico Nacional,
presenta un libro cuyo objetivo es el de contribuir bacia la reducción de la brecba existente entre la
teoría y la práctica en la ensenanza del Control Automático. Ior esta razón, aunque el contenido del
libro es de nivel Iicenciatura puede ser de gran utilidad incluso para aquellas personas involucradas
en el proceso ensenanzaaprendizaje del Control Automático en el nivel de Iosgrado.
Ia característica principal de esta obra es que se describe de manera detallada cómo disenar, construir
y probar experimentalmente varios sistemas de control. Iara ello, primero se describe la tarea que
debe realizar el sistema de control bajo estudio y se obtiene su modelo matemático. Iuego, se explica
de manera detallada cómo construir el prototipo experimental y cómo estimar los valores numericos
de los parámetros del modelo obtenido previamente (identificación experimental del modelo).
Intonces se disena el controlador correspondiente utilizando la teoría presentada en los primeros
capítulos de la obra. Iinalmente, se muestra cómo construir el controlador disenado previamente
utilizando electrónica analógica o digital y se presentan los resultados obtenidos experimentalmente.
Il libro es especialmente util para estudiantes y profesores en las carreras de Ingeniería Ilectrica,
Ilectrónica, Mecánica, Mecatrónica e incluso Robótica.
Ìnstituto Politécnico Nacional
Victor Manuel Hernandez Guzman. Nació
en Queretaro, Qro., Mexico. Recibió el título
de Ingeniero Industrial en Ilectrica por parte
del Instituto Tecnológico de Queretaro en
1988, el grado de Maestro en Ciencias en
Ingeniería Ilectrica (Control) por parte del
Instituto Tecnológico de la Iaguna, en
Torreón, Coab., en 1991 y el grado de Loctor
en Ci enci as en Ingeni erí a Il ectri ca
(Mecatrónica) por parte del CINVISTAV
IIN, en Mexico, L.I., en 200}. Actualmente
es Irofesor en los programas de Iicenciatura y
Maestría en Instrumentación y Control de la
Universidad Autónoma de Queretaro. Su
trabajo de investigación trata sobre el control
de robots manipuladores y sistemas electro
mecánicos. Tiene particular interes en la
construcción de prototipos didácticos para la
ensenanza de tecnicas de control clásicas y
modernas (nolineales).
Roberto Valentín Carrillo Serrano. Nació
en Queretaro, Qro., Mexico en 19¯ó. Recibió
el título de Ingeniero en Instrumentación y
Control de Irocesos por la Universidad
Autónoma de Queretaro, donde tambien
obtuvo los grados de Maestro en Ciencias en
Instrumentación y Control Automático, y de
Loctor en Ingeniería en 2000, 2008 y 2011
respectivamente. Trabajó en kellogg de
Mexicode 1999 a 200ó. Ias áreas de interes del
Lr. Carri l l o Serrano son l os robots
manipuladores, control de máquinas electricas
y control de si stemas mecatróni cos.
Actualmente es Irofesor en el programa de
Iicenciatura en Ingeniería en Automatización
y de la Maestría en Instrumentación y Control
Automático de la Universidad Autónoma de
Queretaro, además de ser miembro del
Sistema Nacional de Investigadores, Mexico.
In cuanto a publicaciones se refiere, estas se
encuentran en estándares internacionales que
pertenecen a la base de datos Journal Citation
Reports (JCR) e ISITbomson.
Ramón Silva Ortigoza. Recibió el título de
Iicenciado en Ilectrónica por la ßenemerita
Universidad Autónoma de Iuebla en 1999, y
los grados de MaestroyLoctor en Ciencias en
Ingeniería Ilectrica (Opción Mecatrónica)
por el CINVISTAVIIN, en 2002 y 200ó,
r e s pe c t i v a me nt e . Ac t ua l me nt e , e s
Investigador del Lepartamento de Iosgrado
del Area de Mecatrónica en el CILITIC del
InstitutoIolitecnicoNacional, y miembrodel
Sistema Nacional de Investigadores. Is
coautor del libro°Control Lesign Tecbniques
in Iower Ilectronics Levices` (Springer
Verlag, Iondon, 200ó), y coeditor del libro
°Mecatrónica` (Colección CILITIC,
Mexico, 2010). Se ba desempenado como
jurado en el °Iremio de Ingeniería de la
Ci udad de Mexi co` y °Iremi o a l a
Investigación en el IIN`, así como°Ivaluador
de Irogramas de Iosgrado presentados en el
marco del INIC de CONACYT`. Sus áreas
de interes incluyen el control de sistemas
mecatrónicos, la robótica móvil y el control
aplicadoa electrónica de potencia.
Victor Manuel Hern´andez Guzm´an
Ram´on Silva Ortigoza
Roberto Valent´ın Carrillo Serrano
CONTROL AUTOM
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ATICO
Teor´ıa de dise˜ no, construcci´on de prototipos,
modelado, identificaci´ on y pruebas
experimentales
M´exico, D.F.
Enero 2013.
Control Autom´atico
Teor´ıa de dise˜ no, construcci´on de prototipos,
modelado, identificaci´on y pruebas experimentales
Autores:
Victor Manuel Hern´andez Guzm´an
Ram´on Silva Ortigoza
Roberto Valent´ın Carrillo Serrano
Primera Edici´ on 2013
D.R. c _ 2013
Instituto Polit´ecnico Nacional
Luis Enrique Erro s/n.
Unidad Profesional “Adolfo L´ opez Mateos”
Zacatenco, 07738, M´exico, D.F.
CIDETEC
Av. Juan de Dios B´ atiz S.N. esq. Miguel Oth´ on de Mendiz´ abal
Col. Nueva Industrial Vallejo
Del. Gustavo A. Madero C.P. 07700
ISBN: 978-607-414-362-1
Hecho en M´exico / Made in Mexico
V
A mi esposa, padres y hermanos.
Victor.
Para mis maravillosos hijos, Rhomina y Joserham´ on, y a mi madre.
Ram´on.
A Dios, a mis padres, a mi esposa, a mis profesores y alumnos.
Roberto.
Prefacio
El Control Autom´ atico es una de las disciplinas que soporta de manera
importante el tecnol´ogicamente avanzado modo de vida que conocemos hoy
en d´ıa. Sus aplicaciones se encuentran en casi todas las actividades que el
ser humano realiza en el siglo XXI: desde el funcionamiento del telescopio
espacial Hubble y de numerosas naves espaciales hasta el refrigerador que se
encuentra en los hogares asegurando la conservaci´on de los alimentos. Desde
los dep´ ositos de agua residenciales hasta las grandes industrias que producen
todos los satisfactores de los seres humanos: autom´oviles, aviones, alimentos,
bebidas y medicinas, por mencionar algunos.
Aunque se sabe que las primeras aplicaciones del Control Autom´ atico apa-
recieron hace m´as de 2000 a˜ nos, fue la Revoluci´ on Industrial la que deton´ o su
desarrollo como un conjunto de conocimientos cient´ıficos destinados a resol-
ver problemas tecnol´ogicos. Desde entonces, el uso del Control Autom´atico
ha sido fundamental para que las actividades productivas del ser humano se
hagan cada vez m´as eficaces incrementando la calidad y la repetitibilidad de
los productos.
Por esta raz´on, los cursos sobre Control Autom´atico se han hecho comunes
en las carreras de Ingenier´ıa El´ectrica, Electr´ onica, Mec´anica, Qu´ımica y, m´as
recientemente, Mecatr´onica y Rob´ otica. Sin embargo, el hecho de que las t´ecni-
cas de Control Autom´atico convencionales est´en soportadas por herramientas
matem´aticas ha planteado tradicionalmente una dificultad en la ense˜ nanza de
esta disciplina: para aprender a dise˜ nar sistemas de control primero se debe
tener un buen conocimiento de c´ omo se resuelven las ecuaciones diferencia-
les lineales de coeficientes constantes mediante el uso de la transformada de
Laplace. Este hecho plantea un importante obst´ aculo dado que la soluci´ on
de ecuaciones diferenciales es algo que normalmente es complicado para la
mayor´ıa de los estudiantes de Licenciatura. El problema se complica m´as a´ un
porque en Control Autom´ atico lo m´as importante de resolver una ecuaci´ on di-
ferencial es saber interpretar el resultado cuando la mayor´ıa de los estudiantes
de Licenciatura se quedan perdidos en c´ omo resolver la ecuaci´on diferencial.
VIII Prefacio
Otra dificultad en la ense˜ nanza del Control Autom´ atico es c´omo mostrar
la manera de relacionar los resultados matem´ aticos con los aspectos pr´acticos
de un sistema de control: ¿C´ omo construir pr´ acticamente un controlador que
est´a expresado en t´erminos de la variable de Laplace (funci´ on de transferen-
cia)? ¿C´omo se construye un controlador usando electr´ onica digital o usando
electr´ onica anal´ ogica? ¿C´omo tomar en cuenta las ganancias de los sensores y
de los amplificadores de potencia? ¿C´omo determinar esta ganancia en un am-
plificador de potencia basado en modulaci´ on por ancho de pulso? ¿Qu´e efectos
tienen estas ganancias en un sistema de control?
La manera en que tradicionalmente se ha resuelto el problema de la pr´ acti-
ca descrito en el p´arrafo anterior ha sido la compra de prototipos did´ acticos
comerciales. Sin embargo, esto tiene dos desventajas: 1) estos equipos nor-
malmente son excesivamente caros pues son construidos en el extranjero y 2)
muchos de los aspectos involucrados en el funcionamiento de un sistema de
control permanecen “invisibles” para el estudiante; esto es debido a que estos
equipos est´an dise˜ nados pensando que el estudiante de Control Autom´ atico no
tiene porqu´e saber c´omo se resuelven los detalles pr´acticos relacionados con la
electr´ onica y la programaci´ on, por ejemplo, de los diferentes componentes de
un sistema de control. Este es el caso de ¿C´omo construir un amplificador de
potencia? ¿C´omo dise˜ nar y construir un controlador basado en amplificado-
res operacionales o un controlador basado en un microcontrolador? ¿Existen
alternativas a la pr´ actica com´ un de comprar sensores en el extranjero?
La presente obra pone a la disposici´ on de los estudiantes y de los profeso-
res de nivel Licenciatura un material con el cual se pretende ayudar a resolver
algunas de las dificultades arriba mencionadas. Con el fin de facilitar el apren-
dizaje de los aspectos te´oricos se incluye un cap´ıtulo dedicado exclusivamente
a la soluci´on de ecuaciones diferenciales lineales y de coeficientes constantes
usando la transformada de Laplace. Si bien ese cap´ıtulo puede ser visto como
un curso de ecuaciones diferenciales, la principal diferencia respecto del curso
de matem´aticas que sobre este tema se lleva en el tronco com´ un de Licencia-
tura (Ingenier´ıa) es que en nuestro libro se hace ´enfasis en la interpretaci´ on
de la soluci´ on de una ecuaci´ on diferencial. Adem´ as se resalta el efecto que
tienen los par´ametros de una ecuaci´on diferencial en la forma gr´ afica de la
soluci´on. Debemos subrayar que la experiencia de los autores es que los libros
existentes sobre Control Autom´atico (incluso los m´as importantes) se limitan
a presentar un breve prontuario de soluciones de ecuaciones diferenciales y
no consiguen que el estudiante razone acerca de lo que est´ a haciendo. Para
salvar este problema, en el presente libro se recurre a ejemplificar cada tipo
de ecuaci´on diferencial con una situaci´ on pr´ actica que cualquier estudiante de
Licenciatura ha observado en alg´ un momento de su vida. Es decir, se recurre
a la experiencia cotidiana del estudiante para que comprenda lo que significan
los resultados matem´aticos.
La problem´atica relacionada con los aspectos pr´ acticos de los sistemas de
control es resuelta mediante la aplicaci´on a varios sistemas de control experi-
mentales. En cada uno de estos ejemplos se procede de igual manera. Primero
Prefacio IX
se describe la tarea que ejecuta el sistema de control bajo estudio y luego
se explica al lector c´omo construir cada uno de los componentes de dicho
sistema de control. Posteriormente se muestra c´omo obtener el modelo ma-
tem´atico correspondiente para despu´es explicar a detalle c´omo obtener, de
manera experimental, el valor num´erico de cada uno de los par´ ametros del
modelo. Entonces se usan las t´ecnicas de control presentadas previamente en
los primeros cap´ıtulos del libro para dise˜ nar (matem´aticamente) el controlador
correspondiente. Se presenta tambi´en la manera de construir el controlador
usando electr´ onica anal´ ogica o digital y finalmente se presentan los resultados
experimentales obtenidos al controlar el prototipo que se ha construido.
A continuaci´ on se explica c´omo est´a organizada la presente obra. En el
cap´ıtulo 1 se presenta una panor´ amica general del Control Autom´ atico con el
fin de que el lector entienda a grandes rasgos cu´ al es el objetivo de dise˜ nar
sistemas de control. Esto se realiza utilizando un ejemplo que cuyo funciona-
miento es bien conocido por la mayor´ıa de las personas: el control de un ca˜ n´on
antia´ereo. Tambi´en se presenta una breve historia del Control Autom´ atico y se
relaciona con el contenido de la obra para que el lector identifique cuales son
las razones por las que cada herramienta de control ha sido desarrollada. En el
cap´ıtulo 2 se aborda el problema de obtener el modelo matem´ atico de sistemas
f´ısicos comunes en Ingenier´ıa El´ectrica, Electr´ onica, Mec´anica y Mecatr´ onica.
Una raz´on importante de incluir este tema es que el lector se d´e cuenta de que
los sistemas de control est´an descritos por ecuaciones diferenciales lineales y
de coeficientes constantes. Esto motiva el estudio de la soluci´on de las ecuacio-
nes diferenciales en el cap´ıtulo 3, pues esto es importante para entender c´ omo
responde un sistema de control y qu´e hay que modificar en ´el para conseguir
la respuesta deseada.
En los cap´ıtulos 4 al 7 se presentan las herramientas utilizadas en el dise˜ no
de sistemas de control cl´asico y moderno: criterios de estabilidad y error en
estado estacionario (cap´ıtulo 4), la t´ecnica del lugar de las ra´ıces (cap´ıtulo 5),
la t´ecnica de la respuesta en frecuencia (cap´ıtulo 6) y la t´ecnica de las variables
de estado (cap´ıtulo 7). La exposici´ on de estos temas est´a dirigida hacia su
aplicaci´ on en los ejemplos pr´ acticos presentados en los ´ ultimos cap´ıtulos de
la obra. De este modo, muchos de los ejemplos presentados en los primeros
cap´ıtulos tratan sobre el dise˜ no de controladores que despu´es ser´an construidos
y probados experimentalmente en los ´ ultimos cap´ıtulos.
La estructura de los cap´ıtulos 8 al 14 es la misma, pues tienen el mismo
objetivo: se presenta la aplicaci´ on de las t´ecnicas de control desarrolladas
en los cap´ıtulos 4 al 7 al an´ alisis y dise˜ no de sistemas de control pr´ acticos.
Los controladores correspondientes son construidos al igual que el sistema
de control completo, utilizando materiales de bajo costo y que son f´ aciles
de conseguir por un estudiante de licenciatura. Finalmente, se presentan los
resultados obtenidos experimentalmente al probar los sistemas de control en
la pr´ actica.
En el cap´ıtulo 8 se estudian y dise˜ nan varios circuitos electr´ onicos realimen-
tados, entre ellos algunos circuitos osciladores con forma de onda sinusoidal
X Prefacio
basados en amplificadores operacionales (audiofrecuencia) y en transistores
(radiofrecuencia). En los cap´ıtulos 9 y 10 se controla la velocidad y la posi-
ci´on, respectivamente, de un motor de corriente directa con escobillas e imanes
permanentes. Un sistema de levitaci´on magn´etica es controlado en el cap´ıtulo
11 mientras que en el cap´ıtulo 12 se controla un mecanismo muy popular en
Control Autom´ atico y que es conocido como Ball and Beam. Finalmente, en
los cap´ıtulos 13 y 14 se presentan dos mecanismos que incluyen p´endulos: el
p´endulo de Furuta y el p´endulo con rueda inercial. Por ´ ultimo, se debe decir
que la importancia de todos estos prototipos experimentales es reconocida en
los cursos de control en todo el mundo y por eso han sido seleccionados como
bancos de prueba en la presente obra.
El primer autor reconoce y agradece el apoyo de sus dos coautores. Su
colaboraci´on ha sido de gran valor no s´ olo en la elaboraci´ on de la presente obra
sino, adem´as, en diversas actividades de investigaci´ on que han realizado desde
que eran estudiantes de Doctorado (con el segundo autor) y desde que el tercer
autor realiz´ o sus estudios de Maestr´ıa y Doctorado, los cuales el primer autor
tuvo la fortuna de dirigir. Un reconocimiento y un agradecimiento especial
para los Drs. Hebertt Sira Ram´ırez (Director de tesis) y Gerardo Silva Navarro,
ambos investigadores del CINVESTAV-IPN quienes fueron fundamentales en
los estudios de Doctorado del primer autor. Tambi´en se reconoce y agradece
al Dr. V´ıctor Santib´ a˜ nez del Instituto Tecnol´ogico de la Laguna con quien
el primer autor ha mantenido una importante colaboraci´ on cient´ıfica desde
2004 en el ´area de control de robots manipuladores. Un reconocimiento a
la importante colaboraci´ on cient´ıfica con los Drs. Ricardo Campa (Instituto
Tecnol´ogico de la Laguna) y Arturo Zavala R´ıo (IPICYT).
Las ideas que han motivado este trabajo tomaron forma durante los cursos
que sobre Control Autom´ atico ha impartido el primer autor a nivel Licencia-
tura y Maestr´ıa en la Facultad de Ingenier´ıa de la Universidad Aut´ onoma de
Quer´etaro, Instituci´ on a la que est´ a adscrito desde 1995. Se agradece a es-
ta Instituci´ on el apoyo recibido durante todos estos a˜ nos. Un agradecimiento
al Sistema Nacional de Investigadores por el apoyo econ´ omico recibido des-
de 2005 y al CIDETEC del Instituto Polit´ecnico Nacional por facilitar los
medios editoriales requeridos para la impresi´ on de este libro. Una menci´ on es-
pecial para mi esposa Judith de quien siempre he recibido el apoyo necesario
para realizar no s´ olo esta obra sino todo el trabajo de investigaci´ on que he
desarrollado desde que decid´ı hacer mis estudios de Doctorado.
El segundo autor reconoce y agradece la invitaci´ on del primer autor para
participar en la elaboraci´ on de este y otros proyectos ambiciosos, acad´emicos
y de investigaci´ on. Su apoyo ha sido fundamental en el desarrollo profesio-
nal del segundo autor y en la formaci´ on conjunta de estudiantes de nivel
maestr´ıa. El segundo autor agradece de forma muy especial a los Doctores
Gilberto Silva Ortigoza y Hebertt Sira Ram´ırez, investigadores de la BUAP
y del CINVESTAV-IPN, por ser sus mentores; el primero a lo largo de toda
su trayectoria y el segundo en sus estudios de formaci´ on de posgrado. Tam-
bi´en, se reconoce y agradece la importante colaboraci´on acad´emica con las
Prefacio XI
Doctoras Magdalena Marciano Melchor (CIDETEC-IPN), Griselda Salda˜ na
Gonz´ alez (Universidad Tecnol´ ogica de Puebla) y Mariana Marcelino Aran-
da (UPIICSA-IPN). El segundo autor agradece el apoyo recibido por parte
del CIDETEC del Instituto Polit´ecnico Nacional, Centro de Investigaci´ on al
que est´a adscrito desde 2006, el soporte econ´ omico recibido de la SIP y de
los programas EDI y COFAA del Instituto Polit´ecnico Nacional, as´ı como del
Sistema Nacional de Investigadores. Menci´ on especial merecen mis hijos, Rho-
mina y Joserham´on, por su apoyo moral y ser la inspiraci´ on que me permite
esforzarme cada d´ıa para dar siempre lo mejor.
El tercer autor agradece primeramente al Dr. V. M. Hern´ andez Guzm´an la
atenta invitaci´ on a participar en la realizaci´ on de la presente obra. Al Consejo
Nacional de Ciencia y Tecnolog´ıa que me bec´o para mis estudios de Maestr´ıa y
Doctorado (per´ıodo de realizaci´ on de la presente obra). A mi segunda casa, la
Universidad Aut´ onoma de Quer´etaro, espacio para la docencia, investigaci´ on
y difusi´ on de la cultura que me ha ense˜ nado a ser un mejor ser humano,
manteni´endome d´ıa con d´ıa en constante superaci´ on en todos los sentidos. A
Dios, a mis padres Valent´ın y Alicia, y a mi esposa Lizbeth, por el apoyo
recibido en todo momento.
V. M. Hern´ andez Guzm´an Quer´etaro, Qro., FI-UAQ.
R. Silva Ortigoza M´exico, D.F., Instituto Polit´ecnico Nacional.
R. V. Carrillo Serrano Quer´etaro, Qro., FI-UAQ.
Enero de 2013.
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Indice general
1. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Sistema de control de un ca˜ n´ on antia´ereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Historia del Control Autom´ atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Prototipos did´ acticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1. Energ´ıa y variables generalizadas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Almacenadores de energ´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1. Sistemas mec´anicos traslacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2. Sistemas mec´anicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3. Sistemas el´ectricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. Disipadores de energ´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.1. Sistemas mec´anicos traslacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.2. Sistemas mec´anicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.3. Sistemas el´ectricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. Fuentes de energ´ıa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1. Sistemas mec´anicos traslacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2. Sistemas mec´anicos rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.3. Sistemas el´ectricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.1. Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.2. Adaptadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7. Caso de estudio. Un convertidor electr´ onico de potencia de
CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . 83
2.8. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.9. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
XIV
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Indice general
2.10. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3. Base matem´atica: ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.1. Ecuaci´ on diferencial de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.2. Un integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3. Ecuaci´ on diferencial de segundo orden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4. Ra´ıces reales diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.5. Ra´ıces reales repetidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.6. Ra´ıces complejas conjugadas diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.7. Ra´ıces complejas conjugadas repetidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3.8. Una ecuaci´on diferencial general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.9. Polos y ceros en sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.9.1. Cancelaci´on polo-cero y modelos reducidos . . . . . . . . . . . 150
3.9.2. Polos dominantes y modelos reducidos . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.10. El principio de superposici´ on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.11. Caso de estudio. Un convertidor electr´ onico de potencia de
CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia . . . . . . . . . . . . . 160
3.12. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.13. Preguntas de Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.14. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4. Criterios de estabilidad y error en estado estacionario . . . . . 177
4.1. Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
4.2. Regla de los signos para determinar la ubicaci´ on de las ra´ıces
de un polinomio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2.1. Polinomios de segundo grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.2.2. Polinomios de primer grado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.2.3. Polinomios de grado 3 o mayor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.3. Criterio de estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.4. Error en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.4.1. Referencia tipo escal´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
4.4.2. Referencia tipo rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.4.3. Referencia tipo par´ abola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.5. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
4.6. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
4.7. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
´
Indice general XV
5. Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.1. Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.1.1. Reglas para construir el lugar de las ra´ıces. . . . . . . . . . . . 225
5.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2.1. Control proporcional de posici´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.2.2. Control proporcional-derivativo (PD) de posici´ on . . . . . . 235
5.2.3. Control de posici´ on usando un compensador de adelanto238
5.2.4. Control proporcional-integral (PI) de velocidad. . . . . . . . 241
5.2.5. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de
posici´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.2.6. Asignaci´ on de los polos de lazo cerrado deseados . . . . . . 257
5.2.7. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de un
sistema de levitaci´on magn´etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.2.8. Control de un sistema ball and beam . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.3. Caso de estudio. Notas adicionales sobre el control PID de
posici´on de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
5.4. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
5.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6. Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.1. Un circuito RC de corriente alterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
6.1.1. Representaciones gr´aficas comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.1.2. Modelo matem´atico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
6.1.3. Componentes de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
6.1.4. Relaci´on entre la respuesta en la frecuencia y en la
respuesta en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
6.2. Sistemas arbitrarios de orden n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
6.3. Gr´ aficas polares y de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
6.4. Gr´ aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.4.1. Ejemplo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.4.2. Ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
6.4.3. Ejemplo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.5. Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
6.5.1. Recorridos cerrados alrededor de polos y ceros . . . . . . . . 326
6.5.2. Trayectoria de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
6.5.3. Polos y ceros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.4. Criterio de Nyquist. Caso especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.5.5. Criterio de Nyquist. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
6.6. M´ argenes de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
6.7. Relaci´on entre las caracter´ısticas de respuesta en la frecuencia
y en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.7.1. Respuesta en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
XVI
´
Indice general
6.7.2. Respuesta en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.8.1. Ejemplo de an´ alisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.8.2. Un sistema ball and beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
6.8.3. Control PD de posici´ on de un motor de CD. . . . . . . . . . . 355
6.8.4. Redise˜ no del control PD de posici´ on de un motor de CD363
6.8.5. Control PID de posici´ on de un motor de CD . . . . . . . . . . 368
6.9. Caso de estudio. Control PID de un sistema de levitaci´ on
magn´etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
6.10. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
6.11. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
6.12. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
7. La t´ecnica de las variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
7.1. Representaci´on en variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
7.2. Linealizaci´ on aproximada de ecuaciones de estado no lineales . . 399
7.2.1. Procedimiento para ecuaciones de primer orden sin
entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
7.2.2. Procedimiento general para ecuaciones de orden
arbitrario y n´ umero de entradas arbitrario . . . . . . . . . . . . 402
7.3. Algunos resultados del ´ algebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
7.4. Soluci´ on de una ecuaci´ on din´ amica, lineal e invariante en el
tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
7.5. Estabilidad de una ecuaci´ on din´ amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
7.6. Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
7.6.1. Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
7.6.2. Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
7.7. Funci´ on de transferencia de una ecuaci´ on din´ amica . . . . . . . . . . 418
7.8. Una de las ecuaciones din´ amicas que corresponden a una
funci´ on de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
7.9. Ecuaciones din´ amicas equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
7.10. Control por realimentaci´ on del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
7.11. Observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.12. El principio de separaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.13. Caso de estudio. El p´endulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . 438
7.13.1. Obtenci´ on de la forma en (7.75) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
7.13.2. Control por realimentaci´ on del estado . . . . . . . . . . . . . . . . 439
7.14. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
7.15. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
7.16. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
´
Indice general XVII
8. Circuitos electr´onicos realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
8.1. Circuitos electr´ onicos para reducir no linealidades . . . . . . . . . . . 448
8.1.1. Reducci´on de la distorsi´ on en amplificadores . . . . . . . . . . 449
8.1.2. Reducci´on de la zona muerta en amplificadores. . . . . . . . 451
8.2. Construcci´on anal´ ogica de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
8.3. Dise˜ no de osciladores con forma de onda sinusoidal . . . . . . . . . . 458
8.3.1. Dise˜ no basado en un amplificador operacional. Puente
de Wien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
8.3.2. Dise˜ no basado en un amplificador operacional. Red
RC de defasaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
8.3.3. Dise˜ no basado en un transistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
8.4. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
8.5. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
9. Control de velocidad de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
9.1. Modelo matem´atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
9.2. Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
9.3. Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
9.4. Identificaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
9.5. Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
9.5.1. Un controlador PI modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
9.5.2. Un controlador con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . 512
9.6. Prototipo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
9.6.1. Control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
9.6.2. Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
9.7. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
9.8. C´alculo num´erico de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
9.9. Programaci´ on del microcontrolador PIC16F877A . . . . . . . . . . . . 523
9.10. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
9.11. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
10. Control de posici´on de un motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
10.1. Identificaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532
10.2. Control sin perturbaciones externas (T
p
= 0) . . . . . . . . . . . . . . . . 535
10.2.1. Control proporcional con realimentaci´ on de velocidad . . 535
10.2.2. Control con un compensador de adelanto . . . . . . . . . . . . . 537
10.3. Control bajo el efecto de perturbaciones externas . . . . . . . . . . . . 540
10.3.1. Un controlador PID modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
10.3.2. Un controlador con dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . 544
10.3.3. Un controlador PID cl´ asico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
10.4. Seguimiento de trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
XVIII
´
Indice general
10.5. C´ alculo num´erico de los algoritmos de control . . . . . . . . . . . . . . . 555
10.6. Construcci´on del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
10.7. Programaci´ on del microcontrolador PIC16F877A . . . . . . . . . . . . 559
10.8. Control basado en una computadora personal . . . . . . . . . . . . . . . 562
10.9. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
10.10. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
11. Control de un sistema de levitaci´on magn´etica . . . . . . . . . . . . . 575
11.1. Modelo matem´atico no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
11.2. Modelo lineal aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
11.2.1. Obtenci´ on de un modelo en variables de estado. . . . . . . . 581
11.2.2. Aproximaci´ on lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583
11.3. Construcci´on del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.1. Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.2. Electroim´ an . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.3. Sensor de posici´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
11.3.4. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 586
11.3.5. Lazo de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.3.6. Amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.4. Identificaci´ on experimental de los par´ ametros del modelo . . . . . 587
11.4.1. Resistencia del electroim´an, R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.4.2. Inductancia del eletroim´ an, L(y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
11.4.3. Ganancia del sensor de posici´ on, A
s
. . . . . . . . . . . . . . . . . 588
11.4.4. Masa de la esfera, m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
11.5. Dise˜ no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
11.5.1. Un controlador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
11.5.2. Un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) . . 594
11.6. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
11.7. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
11.8. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
12. Control de un sistema Ball and Beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603
12.1. Modelo matem´atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 605
12.2. Construcci´on del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
12.2.1. Medici´ on de la posici´ on x del bal´ın . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
12.2.2. Medici´ on de la inclinaci´ on θ de la varilla . . . . . . . . . . . . . 612
12.2.3. Interfaces y amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
12.3. Identificaci´ on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
12.3.1. Sistema de medici´ on de la inclinaci´ on θ de la varilla . . . 614
12.3.2. Sistema de medici´ on de la posici´ on x del bal´ın . . . . . . . . 614
12.3.3. Subsistema motor-varilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614
´
Indice general XIX
12.3.4. Din´ amica del bal´ın . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
12.4. Dise˜ no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
12.5. Construcci´on del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
12.6. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
12.7. Control basado en el microcontrolador
PIC16F877A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
12.7.1. Construcci´ on del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 630
12.7.2. Dise˜ no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
12.7.3. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
12.7.4. Programa utilizado en el microcontrolador PIC16F877A 635
12.8. Un sistema de medici´on mejorado para la posici´ on del bal´ın . . . 639
12.9. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
12.10. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
13. Control de un p´endulo de Furuta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
13.1. Modelo matem´atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
13.2. Modelo lineal aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
13.3. Construcci´on del p´endulo de Furuta e indentificaci´ on de sus
par´ ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653
13.4. Dise˜ no del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656
13.5. Construcci´on del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657
13.6. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
13.7. Resumen del cap´ıtulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
13.8. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
14. Control de un p´endulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669
14.1. P´endulo con rueda inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
14.2. Modelo matem´atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672
14.3. Controlador no lineal para levantar el p´endulo . . . . . . . . . . . . . . 674
14.4. Controlador para atrapar el p´endulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 678
14.5. Construcci´on del p´endulo con rueda inercial e identificaci´ on
de sus par´ ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 680
14.6. Construcci´on del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687
14.7. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
14.8. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
14.9. Preguntas de repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 699
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
´
Indice alfab´etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 703
1
Introducci´ on
Las aplicaciones del control autom´atico en la actualidad son muy extensas,
variadas e importantes. Quiz´a una de las m´ as populares es la del control de
robots manipuladores en la industria de manufactura. Desde la l´ıneas de en-
samble de autom´oviles hasta las celdas robotizadas de soldadura. Las razones
principales para este ´exito es la alta calidad del trabajo, el ahorro de tiempo
y la reducci´ on del costo de producci´ on.
2 1 Introducci´ on
Objetivos del cap´ıtulo
Comprender de manera intuitiva los conceptos b´ asicos de realimentaci´ on
y control en lazo cerrado, as´ı como los objetivos de un sistema de control.
Conocer la historia del Control Autom´ atico para comprender por qu´e se
desarrollaron este conjunto de herramientas de dise˜ no.
Relacionar los cap´ıtulos de la presente obra con los hechos hist´ oricos que
motivaron los conocimientos descritos en cada cap´ıtulo.
Con el fin de explicar de qu´e se trata el Control Autom´atico (o simplemente
control) y cu´ al es su prop´osito, a continuaci´ on se describe c´omo funciona el
sistema de control del direccionamiento de un ca˜ n´on antia´ereo. Las razones
de haber elegido este ejemplo son las siguientes. i) Se trata de un sistema
cuyo objetivo y funcionamiento b´ asico pueden ser entendidos f´ acilmente por la
mayor´ıa de las personas debido a la gran cantidad de pel´ıculas, video-juegos,
programas de televisi´on, etc., que de alguna manera u otra muestran para
qu´e sirve este sistema de control. ii) Es un problema hist´ oricamente muy
importante pues motiv´ o el desarrollo de gran parte de las ideas y t´ecnicas
b´ asicas del Control Autom´atico durante la Segunda Guerra Mundial. Este
ejemplo tambi´en ser´a utilizado para que el lector pueda relacionar el contenido
del presente libro con algunos de los aspectos de los sistemas de control.
1.1. Sistema de control de un ca˜ n´on antia´ereo
En la figura 1.1 se muestra un esquema de este sistema de control. El ca˜ n´on
antia´ereo debe apuntar hacia un avi´ on y derribarlo. Para conseguir esto, el
ca˜ n´ on debe tener varios movimientos independientes que permitan ajustar su
orientaci´ on (θ) en el plano horizontal y su inclinaci´ on respecto de la horizontal.
Con el fin de simplificar la descripci´ on del problema, en lo que sigue s´ olo se
considerar´ a el control de la orientaci´ on en el plano horizontal θ.
Para ajustar la orientaci´ on θ del ca˜ n´ on se utiliza un motor el´ectrico. Esto
se consigue acoplando mec´anicamente el motor al ca˜ n´ on mediante un juego de
engranes. El conjunto motor-ca˜ n´ on funciona, a grandes rasgos, del siguiente
modo. Si se aplica un voltaje positivo al motor entonces el ca˜ n´on recibe un
par en sentido antihorario, por lo que el ca˜ n´ on tiende a moverse en sentido
antihorario. Si se aplica un voltaje negativo al motor entonces el ca˜ n´ on recibe
un par en sentido horario, por lo que el ca˜ n´ on tiende a moverse en sentido
horario. Si el voltaje que se aplica al motor es igual a cero, entonces el par
aplicado sobre el ca˜ n´ on es igual a cero, por lo que el ca˜ n´ on tiende a detenerse.
La posici´on del avi´ on se determina mediante el uso de un radar y se usa este
dato como el valor θ
d
que se desea alcance la orientaci´on del ca˜ n´ on θ. Es decir,
se desea conseguir que θ = θ
d
lo m´as r´apido posible para, una vez conseguido
1.1 Sistema de control de un ca˜ n´on antia´ereo 3
canàoón
antiae óreo
motor
engranes
ò
d
ò
amplificador
de
potencia
controlador
radar
v
ò
ò
d
Figura 1.1. Sistema de control de un ca˜ n´on antia´ereo.
ò
ò
d
(a) θ
d
> θ, v > 0, el ca˜ n´ on se
mueve en sentido antihorario.
ò
ò
d
(b) θ
d
< θ, v < 0, el ca˜ n´ on se mueve en
sentido horario.
Figura 1.2. El ca˜ n´ on antia´ereo siempre debe moverse hacia la orientaci´on deseada.
esto, disparar
1
. De acuerdo al funcionamiento descrito en el p´ arrafo anterior,
una manera sencilla de conseguir esto es aplicando al motor un voltaje v que
sea calculado de acuerdo a la siguiente regla:
v = k
p

d
−θ) (1.1)
donde k
p
es una constante positiva. La operaci´ on presentada en (1.1) es rea-
lizada utilizando equipo electr´ onico de baja potencia (una computadora o un
microcontrolador, por ejemplo) y se debe utilizar un amplificador de potencia
para satisfacer los requerimientos del motor el´ectrico. En este caso se est´a su-
poniendo que el amplificador de potencia ofrece una amplificaci´ on unitaria
1
Sin embargo, en una situaci´on real, es necesario que la orientaci´on del ca˜ n´ on vaya
adelante de la posici´on del avi´on con el fin de compensar el tiempo que la bomba
tarda en viajar desde que es disparada hasta que llega a donde est´a el avi´on.
Aqu´ı se est´a despreciando este efecto con el fin de simplificar la exposici´on.
4 1 Introducci´ on
en voltaje, pero realiza una gran amplificaci´ on en corriente el´ectrica (v´ease el
cap´ıtulo 9, secci´on 9.2). De acuerdo a la figura 1.2 se puede presentar alguna
de las siguientes situaciones:
Si θ < θ
d
, entonces v > 0 y el ca˜ n´on gira en sentido antihorario de modo
que θ se aproxima a θ
d
.
Si θ > θ
d
, entonces v < 0 y el ca˜ n´on gira en sentido horario de modo que
θ se aproxima a θ
d
.
Si θ = θ
d
, entonces v = 0 y el ca˜ n´ on no gira por lo que la condici´ on θ = θ
d
se puede mantener para siempre.
A partir de este razonamiento se concluye que la regla presentada en (1.1) para
determinar el voltaje que se ha de aplicar al motor tiene buenas posibilidades
de funcionar en la pr´ actica.
A la regla en (1.1) se le conoce como ley de control o, simplemente, contro-
lador. En la figura 1.3 se muestra un diagrama de bloques de los componentes
del sistema de control de un ca˜ n´ on antia´ereo. N´otese que la construcci´on del
controlador en (1.1) requiere que la posici´ on del ca˜ n´ on θ (tambi´en conocida
como la salida) sea usada para generar el voltaje v (tambi´en conocido como
la entrada) que se aplica al motor. Este hecho define los conceptos de reali-
mentaci´on y de sistema en lazo cerrado. Esto indica que el sistema de control
compara la posici´ on del motor (θ, salida) con la posici´ on deseada o referencia

d
) y aplica al motor un voltaje v que depende de la diferencia existente entre
estas variables (v´ease (1.1)).
motor
canàoón
amplificador
de
potencia
controlador +
à
ò
ò
d
v
k
p
â 1
Figura 1.3. Diagrama de bloques del sistema de control de un ca˜ n´on antia´ereo.
Si se define el error de posici´ on como la diferencia θ
d
− θ, se dice que
el error en estado estacionario
2
del sistema de control de posici´ on es cero
porque, de acuerdo a lo arriba explicado, θ
d
− θ = 0 puede mantenerse para
siempre. Sin embargo, el t´ermino “en estado estacionario” indica que esto
se conseguir´a cuando el tiempo sea suficientemente grande como para que el
ca˜ n´ on deje de moverse. As´ı que a´ un queda el problema de determinar c´ omo
evolucionar´ a el movimiento del ca˜ n´on conforme θ se aproxima a θ
d
. A esto se
le conoce como la respuesta transitoria del sistema de control
3
. En la figura
2
V´ease el cap´ıtulo 4
3
V´eanse los cap´ıtulos 3, 5 y 6
1.1 Sistema de control de un ca˜ n´on antia´ereo 5
1.4 se muestran varios ejemplos de c´omo puede ser la respuesta transitoria.
N´otese que si k
p
es grande en (1.1) entonces el voltaje v que se aplica al
motor es mayor por lo que el par sobre el ca˜ n´ on tambi´en es mayor y, por tanto,
girar´ a m´as r´apido. Entonces, el tiempo que debe transcurrir para que θ alcance
a θ
d
ser´a menor. Sin embargo, un movimiento r´ apido del ca˜ n´ on y la inercia
propia del mismo pueden provocar que cuando θ alcance a θ
d
la velocidad del
ca˜ n´on sea diferente de cero
˙
θ ,= 0 por lo que el ca˜ n´ on continuar´ a movi´endose
y cambiar´a el signo de θ
d
− θ. Entonces la posici´ on θ puede efectuar varias
oscilaciones alrededor de θ
d
antes de que el ca˜ n´ on se detenga. Esto significa
que el valor de k
p
tiene un efecto importante sobre la forma de la respuesta
transitoria por lo que debe ser calculada de modo que se obtenga la respuesta
transitoria deseada (r´ apida y sin oscilaciones). Incluso, para conseguir esto, en
ocasiones no ser´a suficiente con ajustar el valor de k
p
y deber´ a modificarse la
regla en (1.1), es decir se deber´a utilizar otro controlador (v´eanse los cap´ıtulos
5, 6, 7 y 10). Es m´ as, el error en estado estacionario puede ser diferente de cero
(θ ,= θ
d
cuando el motor alcanza el reposo) debido a perturbaciones externas
(el viento, por ejemplo, puede desviar al ca˜ n´ on de su posici´ on u orientaci´ on
deseada) o por efectos tales como la fricci´on existente entre las partes m´oviles
de todo el mecanismo. Esto significa que incluso la b´ usqueda de un error en
estado estacionario que sea cero o, al menos, suficientemente peque˜ no puede
ser una raz´on para buscar un nuevo controlador.
0
0
tiempo
ò
d
ò
Figura 1.4. Tres formas posibles de la respuesta transitoria en el control de un
ca˜ n´ on antia´ereo.
6 1 Introducci´ on
Un aspecto muy importante en el dise˜ no del sistema de control es la es-
tabilidad del mismo. El concepto de estabilidad puede interpretarse a groso
modo recordando lo que ocurre en un p´endulo simple (v´ease la figura 1.5).
Si la posici´ on deseada del p´endulo es θ = 0 entonces basta con dejar que el
p´endulo se mueva libremente (con un par externo igual a cero, T(t) = 0) y
el p´endulo oscilar´ a hasta que, por efecto de la fricci´ on, alcanzar´ a el reposo en
θ = 0. Entonces se dice que, bajo esta situaci´ on, el p´endulo es estable porque
alcanza la posici´ on deseada θ = 0 en estado estacionario a partir de cual-
quier posici´ on inicial suficientemente cercana. Por otro lado, si se desea que
el p´endulo alcance la posici´ on θ = π es claro que, por efecto de la gravedad,
el p´endulo siempre se aleja de esa configuraci´ on por cercana que se elija la
posici´on inicial respecto de ese valor deseado θ = π. Entonces se dice que bajo
esa situaci´on el p´endulo es inestable
4
. N´otese que, de acuerdo a esta descrip-
ci´on intuitiva, el sistema de control de un ca˜ n´ on antia´ereo es inestable si la
ley de control en (1.1) utiliza una constante k
p
negativa: en este caso el ca˜ n´ on
se mover´a de modo que θ se aleja de θ
d
. Por tanto, el valor de la constante
k
p
tambi´en determina la estabilidad del sistema de control y debe elegirse de
manera que la asegure
5
. N´otese que si el sistema de control es inestable (k
p
negativa) entonces el error en estado estacionario nunca ser´ a cero a pesar de
que la regla en (1.1) indica que el motor se detiene cuando θ = θ
d
. Esto se
debe a que, incluso si θ = θ
d
desde el principio, la medici´ on de la posici´ on θ
siempre est´a contaminada de ruido el cual producir´ a que θ ,= θ
d
en (1.1) y
esto ser´a suficiente para que, de acuerdo a lo explicado previamente, θ se aleje
de θ
d
.
T(t)
ò
l
m
g
d
Figura 1.5. P´endulo simple.
Otro factor importante en el sistema de control de un ca˜ n´ on antia´ereo es
el movimiento que describe el avi´on por derribar. Es claro que si la direcci´ on
4
Este es precisamente el t´ermino que coloquialmente se usa pare describir que el
p´endulo no puede permanecer en θ = π para siempre
5
V´eanse los cap´ıtulos 3, 4, 5, 6, 7
1.1 Sistema de control de un ca˜ n´on antia´ereo 7
θ
d
, que indica en donde se encuentra el avi´ on, es constante entonces el avi´on
ser´a derribado m´ as f´acilmente que si el avi´on se aleja a gran velocidad (cuan-
do θ
d
cambia r´apidamente) o cuando el avi´ on acelera para escapar (cuando la
segunda derivada de θ
d
es grande). Por tanto, la ley de control en (1.1) debe
ser dise˜ nada de manera que el sistema de control responda correctamente ba-
jo cualquiera de las tres situaciones anteriormente descritas. En caso que θ
d
tenga una forma diferente a las consideradas, se supone que el sistema de con-
trol responder´ a correctamente si responde bien ante las tres situaciones antes
consideradas. Esta es la idea detr´as del dise˜ no del error en estado estacionario
del sistema, descrito en el cap´ıtulo 4.
De acuerdo a lo anterior, se puede decir que las tres caracter´ısticas fun-
damentales de un sistema de control son la respuesta transitoria, la respuesta
en estado estacionario (o error en estado estacionario) y la estabilidad. El
controlador debe ser dise˜ nado de manera que estas tres partes fundamenta-
les de la respuesta de un sistema de control cumplan con las especificaciones
requeridas: rapidez y pocas oscilaciones (respuesta transitoria), que la posi-
ci´on del ca˜ n´on alcance (o sea muy cercana a) la posici´on deseada cuando el
tiempo sea suficientemente grande (respuesta en estado estacionario) y que
el sistema de control sea estable. Para conseguir esto, las t´ecnicas de control
estudiadas en la presente obra se basan en el estudio del modelo matem´atico
del sistema de control completo. De acuerdo a lo expuesto en el cap´ıtulo 2,
este modelo matem´atico est´a dado en t´erminos de una ecuaci´ on diferencial
ordinaria, lineal y de coeficientes constantes. Por esta raz´on, en el cap´ıtulo 3
se estudia la soluci´on de este tipo de ecuaciones diferenciales para definir las
propiedades que determinan su estabilidad as´ı como la forma transitoria de la
soluci´on y el valor final de la misma. El conocimiento de c´ omo es la soluci´on
de estas ecuaciones diferenciales es fundamental para los m´etodos de dise˜ no
de controladores que se estudian en este libro.
Los m´etodos de dise˜ no que se usan en esta obra pueden dividirse en cl´ asicas
y modernas. Las t´ecnicas de control cl´asicas son estudiadas en los cap´ıtulos
3, 4, 5, 6 y existen dos metodolog´ıas diferentes: las t´ecnicas de respuesta en
el tiempo (cap´ıtulo 5) y las t´ecnicas de la respuesta en la frecuencia (cap´ıtulo
6). Las t´ecnicas de control cl´asico est´an basadas en el uso de la transformada
de Laplace para resolver y analizar ecuaciones diferenciales. Las t´ecnicas de
la respuesta en el tiempo se basan en determinar la forma de la respuesta
temporal de un sistema de control a partir de la ubicaci´ on de los polos de la
funci´ on de transferencia correspondiente (cap´ıtulo 3) y el m´etodo principal de
dise˜ no es el Lugar de las Ra´ıces (cap´ıtulo 5). Las t´ecnicas de la respuesta en la
frecuencia explotan la idea fundamental detr´ as de la Transformada de Fourier:
los sistemas de control (lineales) funcionan como filtros de tal manera que,
ante una orden, la respuesta del sistema de control est´ a b´asicamente dada
como esa orden filtrada por el sistema de control. Es por esta raz´on que
las herramientas fundamentales de dise˜ no para esta t´ecnica son las gr´aficas
polares y de Bode (cap´ıtulo 6) ampliamente utilizadas en el dise˜ no y an´ alisis
de filtros (pasa altas, pasa bajas, pasa banda, etc.). En los cap´ıtulos 8, 9, 10,
8 1 Introducci´ on
11 y 12 se presentan algunas aplicaciones experimentales de las t´ecnicas de
control cl´ asico.
Por otro lado, las t´ecnicas modernas que se abordan en este libro est´an
representadas por las basadas en las variables de estado (cap´ıtulo 7) las cua-
les, a diferencia de las t´ecnicas cl´asicas permiten estudiar el comportamiento
del “interior” del sistema de control. Esto significa que las variables de estado
suministran m´ as informaci´on que puede ser aprovechada para conseguir me-
jores resultados. Ejemplos de aplicaciones de estas t´ecnicas son mostrados en
los cap´ıtulos 13 y 14.
1.2. Historia del Control Autom´atico
Una vez que se ha descrito a groso modo qu´e es lo que se persigue al dise˜ nar
un sistema de control as´ı como algunos conceptos ´ utiles para conseguirlo, a
continuaci´ on se presenta una breve historia del Control Autom´ atico. El obje-
tivo es que el lector se d´e cuenta de c´omo han sido formulados estos conceptos
y, adem´as, pueda apreciar cu´ ales han sido las necesidades ingenieriles que han
motivado estas ideas. Tambi´en se indican las partes del presente libro en don-
de se abordan los principales conceptos y t´ecnicas de los sistemas de control.
El contenido de esta secci´on est´a basado en la informaci´ on reportada en [1].
El Control Autom´ atico se ha usado desde hace m´as de 2000 a˜ nos. Se tiene
conocimiento de la existencia de relojes de agua, construidos por Ktesibios,
hacia el a˜ no 270 antes de Cristo, as´ı como una variedad de mecanismos in-
geniosos construidos en Alejandr´ıa y descritos por Her´on. Sin embargo, des-
de el punto de vista de la ingenier´ıa, el avance m´as importante en Control
Autom´atico se debi´o a James Watt en 1789 al introducir un regulador de ve-
locidad para su m´ aquina de vapor. Sin embargo, a pesar de su importancia, el
regulador de velocidad de Watt ten´ıa varios problemas. Se observaba que en
ocasiones la velocidad variaba de manera oscilatoria en lugar de permanecer
constante o crec´ıa sin l´ımite. Tratando de determinar bajo qu´e condiciones se
pod´ıa asegurar un funcionamiento estable, entre 1826 y 1851 J.V. Poncelet
y G.B. Airy mostraron que era posible utilizar ecuaciones diferenciales para
representar el funcionamiento completo de la m´aquina de vapor junto con el
regulador de velocidad (v´ease el cap´ıtulo 2 para el problema del modelado de
sistemas f´ısicos).
En esas fechas los matem´aticos sab´ıan que la estabilidad de una ecuaci´ on
diferencial estaba determinada por la ubicaci´ on de las ra´ıces de la ecuaci´on
caracter´ıstica correspondiente y se sab´ıa que hab´ıa inestabilidad si la parte
real de una ra´ız era positiva (v´ease el cap
´
tulo 3, secci´on 3.8). Sin embargo, no
era sencillo calcular el valor num´erico de dichas ra´ıces y en ocasiones ni siquie-
ra era posible. As´ı, en 1868 J.C. Maxwell mostr´o la manera de determinar la
estabilidad de las m´ aquinas de vapor con el regulador de Watt simplemente
examinando los coeficientes de la ecuaci´ on diferencial que la representa. Sin
embargo, este resultado s´olo era ´ util para ecuaciones diferenciales de segundo,
1.2 Historia del Control Autom´atico 9
tercero y cuarto orden. M´ as tarde, entre 1877 y 1895 y de manera indepen-
diente, E.J. Routh y A. Hurwitz dedujeron un m´etodo para determinar la
estabilidad de sistemas de cualquier orden, resolviendo el problema que Max-
well hab´ıa dejado abierto. Este m´etodo ahora es conocido como el Criterio de
Routh o de Routh-Hurwitz (v´ease el cap´ıtulo 4, secci´on 4.3).
Durante gran parte del siglo XIX se desarrollaron muchas aplicaciones
relacionadas con el Control Autom´ atico entre las cuales estaban el control
de temperatura, de presi´ on, de nivel de l´ıquidos y la velocidad de m´ aquinas
rotativas. Por otro lado, se empez´ o a usar el vapor para mover grandes ca˜ nones
y para actuar sobre el sistema de direcci´ on de barcos cada vez m´as grandes.
Incluso, por esa ´epoca, en Francia se introdujeron los t´erminos de servomotor
y servomecanismo para describir un movimiento generado por un servidor o
esclavo. Sin embargo, la mayor´ıa de los controladores de ese entonces eran
del tipo encendido-apagado y fueron personas como E. Sperry y M.E. Leeds
quienes se dieron cuenta de que los mejores operadores humanos empleaban
el sentido de anticipaci´ on disminuyendo la potencia conforme la variable a
controlar se acercaba a su valor deseado. Fue N. Minorsky quien en 1922
present´o un an´ alisis claro de los sistemas de control de posici´on y formul´ o lo
que hoy en d´ıa se conoce como controlador PID (v´ease el cap´ıtulo 5, secci´on
5.2.5). Este controlador fue deducido observando la manera en que el piloto
humano de un barco controla su direcci´ on.
Por otro lado, desde 1920 la amplificaci´ on hab´ıa producido muchos proble-
mas a las compa˜ n´ıas telef´onicas ya que se distorsionaba fuertemente la se˜ nal
de audio. Fue en esa ´epoca que H.S. Black encontr´ o que si una peque˜ na can-
tidad de la se˜ nal obtenida a la salida de un amplificador se utilizaba para ser
realimentada a la entrada del mismo se pod´ıa reducir la distorsi´ on producida
por el amplificador. Durante el desarrollo de este trabajo, Black fue ayudado
por H. Nyquist quien, a partir de esas experiencias, public´ o en 1932 un trabajo
titulado “Regeneration Theory” en donde estableci´ o las bases de lo que ahora
es conocido como el An´alisis de Nyquist (v´ease el cap´ıtulo 6, secci´on 6.5).
Durante el per´ıodo 1935-1940, las compa˜ n´ıas telef´onicas deseaban ampliar
el ancho de banda de sus sistemas de comunicaci´on para aumentar el n´ umero
de sus usuarios. Para esto necesitaban que sus l´ıneas telef´onicas presentaran
una buena caracter´ıstica de respuesta en frecuencia (v´ease el cap´ıtulo 6): una
ganancia constante sobre un amplio rango de frecuencias con un peque˜ no
´angulo de atraso y una aguda pendiente de atenuaci´ on a partir de una deter-
minada frecuencia de corte. Motivado por este problema, H. Bode estudi´ o la
relaci´on existente entre una caracter´ıstica de atenuaci´ on dada y el m´ınimo
corrimiento de fase que se le puede asociar. Como resultado introdujo los con-
ceptos de margen de ganancia y margen de fase (v´ease el cap´ıtulo 6, secci´on
6.6) y empez´o a manejar el punto (−1, 0) del plano complejo como un punto
cr´ıtico en lugar del punto (+1, 0) manejado por Nyquist. Detalles completos
del trabajo de Bode aparecieron en 1945 en su libro “Network Analysis and
Feedback Amplifier Design”.
10 1 Introducci´ on
Pero fue la Segunda Guerra Mundial la que hizo que el trabajo en sistemas
de control se concentrara en unos pocos problemas espec´ıficos. El m´as impor-
tante de estos fue el relacionado con el direccionamiento de ca˜ nones antia´ereos.
El trabajo en este problema motiv´ o el desarrollo de nuevas ideas en el control
de servomecanismos. G. S. Brown del Instituto Tecnol´ ogico de Massachusetts
mostr´ o que muchos sistemas el´ectricos y mec´anicos pueden ser representados
y manipulados usando diagramas de bloques (v´ease el cap´ıtulo 4, secci´on 4.1)
y A. C. Hall mostr´ o en 1943 que manejando los bloques como funciones de
transferencia (v´ease el cap´ıtulo 3) pod´ıa obtenerse la funci´ on de transferencia
del sistema completo para finalmente usar el criterio de estabilidad de Nyquist
y determinar los m´argenes de ganancia y de fase.
Los investigadores en el Instituto Tecnol´ogico de Massachusetts usaron
circuitos de adelanto (v´ease el cap´ıtulo 10, secci´on 10.2.2) en el trayecto directo
para modificar el desempe˜ no del sistema de control, mientras que en el Reino
Unido se usaron varios lazos internos para modificar la respuesta del sistema
de control.
Hacia el final de la Segunda Guerra Mundial las t´ecnicas de respuesta en
frecuencia basadas en el m´etodo de Nyquist y las gr´ aficas de Bode ya estaban
bien establecidas, describiendo el desempe˜ no del sistema de control en t´ermi-
nos de ancho de banda, frecuencia de resonancia, margen de fase y margen
de ganancia (v´ease el cap´ıtulo 6). El enfoque alternativo a estas t´ecnicas se
basaba en la soluci´ on de las ecuaciones diferenciales usando la Transforma-
da de Laplace y describ´ıan el desempe˜ no del sistema de control en t´erminos
del tiempo de subida, sobre paso, error en estado estacionario y el amorti-
guamiento (v´ease el cap´ıtulo 3, secci´on 3.3). Muchos ingenieros prefer´ıan este
m´etodo porque los resultados estaban expresados en t´erminos “reales”. Pero
este enfoque ten´ıa la desventaja de que no exist´ıa una manera sencilla que
permitiera al dise˜ nador relacionar los cambios en los par´ ametros con cambios
en la manera en que respond´ıa el sistema. Fue precisamente el m´etodo del
Lugar de las Ra´ıces (v´ease el cap´ıtulo 5, secciones 5.1 y 5.2) introducido en
1948 y 1950 por W. Evans el que permiti´ o librar estos obst´aculos. As´ı, hacia
esas fechas las ahora llamadas t´ecnicas de control cl´asico estaban bien estable-
cidas y estaban orientadas a sistemas que pod´ıan ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes y con una sola entrada.
Entonces vino la era de los vuelos supers´ onicos y espaciales. Era necesario
utilizar modelos f´ısicos detallados representables en ecuaciones diferenciales
que pod´ıan ser lineales o no lineales. Los ingenieros que trabajaban en las
industrias aeroespaciales encontraron que siguiendo las ideas de Poincar´e era
posible formular ecuaciones diferenciales generales en t´erminos de un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden y as´ı empez´o a nacer lo que hoy
se conoce como la t´ecnica de las variables de estado (v´ease el cap´ıtulo 7).
Un gran impulsor de esta t´ecnica fue R. Kalman quien, alrededor de 1960,
present´o los conceptos de controlabilidad y observabilidad (v´ease la secci´on
7.6).
1.3 Prototipos did´acticos 11
Finalmente, se debe decir que a partir de esas fechas se han detectado nue-
vos problemas en los sistemas de control que han motivado la introducci´ on
de diversas t´ecnicas de control que a´ un hoy en d´ıa se siguen desarrollando.
Por ejemplo, las no linealidades encontradas en los servomecanismos ha mo-
tivado el desarrollo de las t´ecnicas de control no lineal. El control de aviones
supers´onicos, que deben operar bajo amplios rangos de temperatura, presi´ on,
velocidad, etc., motiv´ o el desarrollo de control adaptable. La introducci´ on
de sistemas de control basados en radar motiv´o el desarrollo de t´ecnicas de
control para sistemas en tiempo discreto, etc.
1.3. Prototipos did´acticos
En las secciones previas se ha mencionado que el Control Autom´ atico ha
sido desarrollado con el fin de resolver problemas de ingenier´ıa importantes.
Sin embargo, la ense˜ nanza de las t´ecnicas del Control Autom´atico necesita que
el estudiante pueda practicar aplicando sus conocimientos de manera experi-
mental. Como es dif´ıcil hacer uso de instalaciones industriales complejas o de
laboratorios de alta tecnolog´ıa con este prop´ osito, en la ense˜ nanza del Control
Autom´atico se recurre a los llamados “prototipos did´ acticos”. Un prototipo
did´ actico es un dispositivo que tiene dos caracter´ısticas principales: i) es
suficientemente sencillo como para que pueda ser construido y ser puesto en
marcha usando diferentes controladores, e ii) que sea un modelo suficiente-
mente complejo como para que se puedan apreciar los diferentes aspectos de
un sistema de control. A continuaci´ on se listan los prototipos did´ acticos usados
en este libro y se indica cuales son las herramientas del Control Autom´ atico
que son utilizadas en dichos prototipos:
Circuitos electr´onicos osciladores basados en amplificadores operacionales
y transistores (cap´ıtulo 8). Respuesta en frecuencia, criterio de estabilidad
de Nyquist y criterio de estabilidad de Routh.
Motores de CD con escobillas e im´an permanente (cap´ıtulos 9 y 10). Dise˜ no
de varios controladores b´ asicos en servomecanismos utilizando la respuesta
en el tiempo: proporcional, proporcional-derivativo, proporcional-integral,
proporcional-integral-derivativo, compensadores de adelanto, controlado-
res con dos grados de libertad.
Sistema de levitaci´ on magn´etica (cap´ıtulo 11). Dise˜ no de un controlador
PID usando el concepto de aproximaci´ on lineal de un sistema no lineal y
el m´etodo del lugar de las ra´ıces.
Sistema “ball and beam” (cap´ıtulo 12). Dise˜ no de un sistema multilazo
usando la respuesta en frecuencia (criterio de Nyquist y gr´ aficas de Bode)
y el lugar de las ra´ıces.
P´endulo de Furuta (cap´ıtulo 13). Dise˜ no de un controlador por realimen-
taci´on del estado usando la t´ecnica de la variable de estado. Se utiliza una
aproximaci´ on lineal de un sistema no lineal.
12 1 Introducci´ on
P´endulo con rueda inercial (cap´ıtulo 14). Dise˜ no de dos controladores por
realimentaci´on del estado usando la t´ecnica de la variable de estado. Uno
de los controladores es dise˜ nado utilizando el modelo no lineal completo
del mecanismo y es utilizado para dar al lector una peque˜ na introducci´ on
al control de sistemas no lineales.
1.4. Resumen del cap´ıtulo
En el presente cap´ıtulo se ha explicado de manera intuitiva cu´ al es la idea
fundamental de controlar un sistema en lazo cerrado. Para esto se ha descrito
c´omo funciona el sistema de control de un ca˜ n´ on antia´ereo. Tambi´en se ha ex-
plicado, mediante el mismo ejemplo, qu´e es lo que se busca cuando se dise˜ na
un sistema de control. Se ha presentado una breve descripci´ on de la historia
del Control Autom´ atico para que el lector entienda que todos los conceptos
detr´as de las herramientas de los sistemas de control han sido motivados por
problemas tecnol´ ogicos importantes. Esta descripci´on hist´orica ha sido utili-
zada para indicar en que partes de la presente obra se abordan las diferentes
herramientas del Control Autom´ atico.
1.5. Preguntas de repaso
1. ¿Para qu´e podr´ıa el lector usar el Control Autom´ atico?
2. ¿Podr´ıa hacer una lista del equipo dom´estico que utilice la realimentaci´on?
3. Investigue como funciona un reloj de pared (que utiliza un p´endulo)
¿C´omo cree que intervenga la realimentaci´ on en el funcionamiento de estos
relojes?
4. ¿Por qu´e es hist´oricamente importante el regulador de velocidad de Watt
para una m´ aquina de vapor?
5. ¿Qu´e significa que un sistema de control sea inestable?
6. ¿Qu´e entiende por rapidez de respuesta?
7. ¿Por qu´e se dice que un p´endulo invertido es inestable?
8. ¿Por qu´e se desarrollaron primero las t´ecnicas de respuesta en frecuencia
antes de las t´ecnicas de respuesta en el tiempo?
Referencias
1. S. Bennett, A brief history of automatic control, IEEE Control Systems Maga-
zine, pp. 17-25, June 1996.
2. G.W. Evans, The story of Walter R. Evans and his textbook Control-Systems
Dynamics, IEEE Control Systems Magazine, pp. 74-81, December 2004.
3. D.A. Mindell, Anti-aircraft fire control and the develoment of integrated systems
at Sperry, 1925-1940, IEEE Control Systems Magazine, pp. 108-113, April 1995.
4. S.W. Herwald, Recollection of the early development of servomechanism and
control systems, IEEE Control Systems Magazine, pp. 29-32, november 1984.
5. D.S. Bernstein, Feedback control: an invisible thread in the history of technology,
IEEE Control Systems Magazine, pp. 53-68, April 2002.
6. W. Oppelt, On the early growth of conceptual thinking in the control system
theory- The German role up to 1945, IEEE Control Systems Magazine, pp.
16-22, November 1984.
7. S. Bennett, Nicolas Minorsky and the automatic steering of ships, IEEE Control
Systems Magazine, pp. 10-15, November 1984.
2
Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
El modelado matem´atico de sistemas f´ısicos consiste en obtener un conjun-
to de ecuaciones que, al ser resueltas, muestran c´omo evolucionan las variables
importantes del sistema. Esto se consigue describiendo matem´aticamente, y
por separado, a cada una de las partes que componen al sistema por mo-
delar. Finalmente, estos modelos matem´aticos aislados deben ser conectados
de acuerdo a la configuraci´ on que mantienen dentro del sistema completo,
respetando las leyes de la naturaleza que los rigen.
16 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Objetivos del cap´ıtulo
Darse cuenta de que el modelo matem´ atico de los sistemas f´ısicos est´ a cons-
tituido por ecuaciones diferenciales.
Aprender a obtener el modelo matem´ atico de sistemas mec´ anicos, el´ectri-
cos y electromec´ anicos.
Identificar a los sistemas f´ısicos como la interconexi´ on de procesadores de
energ´ıa.
Identificar las analog´ıas entre sistemas de diferente naturaleza, a partir de
la manera en que procesan la energ´ıa.
Tradicionalmente, cuando se aborda el modelado de sistemas f´ısicos se re-
curre a los m´etodos espec´ıficos desarrollados para cada tipo de sistema. Es
decir, los sistemas el´ectricos son modelados usando los m´etodos desarrollados
en la teor´ıa de circuitos el´ectricos y cuando se trata de sistemas mec´anicos
se usan los m´etodos desarrollados en ingenier´ıa mec´anica. Sin embargo, pro-
ceder de esta manera tiene varias desventajas: i) la persona no especializada
en el tema en cuesti´on debe simplemente aceptar (sin muchas explicaciones)
los m´etodos de modelado desarrollados en esa rama del conocimiento, ii) el
estudiante no se da cuenta de que las leyes f´ısicas utilizadas para el modelado
de sistemas de diferente naturaleza est´an relacionadas por analog´ıas; aunque
en todo curso de control autom´atico siempre se tratan de resaltar las ana-
log´ıas, ´estas tienen que ser explicadas a partir de las ecuaciones resultantes
del modelado y no se puede ver que es la esencia del fen´ omeno la que tiene su
contraparte en sistemas de diferente naturaleza.
Una manera de estudiar el modelado de sistemas f´ısicos de diferente natu-
raleza bajo una perspectiva unificada es utilizando un concepto que es com´ un
a varios ´ambitos de la ingenier´ıa: la energ´ıa del sistema. Por esta misma raz´on
en esta obra el modelado de sistemas se limita a sistemas el´ectricos y mec´ani-
cos los cuales pueden estudiarse usando conceptos generales de energ´ıa que
son comunes a todos estos sistemas. La idea fundamental del uso de la energ´ıa
para el modelado es que los componentes de cada sistema bajo estudio suminis-
tran, almacenan o disipan energ´ıa y cuando se unen para formar un sistema
complejo es cuesti´on de determinar c´ omo esa energ´ıa es transmitida de un
componente a otro.
Este enfoque de usar la energ´ıa para el modelado (y, por tanto, el presente
cap´ıtulo) est´a basado en las ideas introducidas en [1].
2.1. Energ´ıa y variables generalizadas del sistema
En dos sistemas que se encuentran conectados el intercambio de energ´ıa
se realiza a trav´es de un puerto, el cual puede ser conceptualmente descrito
como formado por dos terminales comunes a ambos sistemas (v´ease la figura
2.1). La energ´ıa es intercambiada entre estos sistemas atrav´es de dos variables
2.1 Energ´ıa y variables generalizadas del sistema 17
generalizadas que se identifican bajo los conceptos generales de esfuerzo e
y flujo f. Estas variables, al ser generalizadas, est´an definidas en cualquier
sistema independientemente de su naturaleza. Por tanto, no se confundan
estas variables con las variables esfuerzo y flujo definidas en resistencia de
materiales (esfuerzo) y mec´anica de fluidos (flujo). Las variables generalizadas
de esfuerzo y flujo pueden ser distinguidas a partir de la manera en que son
medidas. El esfuerzo es medido utilizando un instrumento que se conecta
entre ambas terminales del puerto (en la literatura en ingl´es se usa el t´ermino
across para describir estas variables). Ejemplos de estas variables son el voltaje
(sistemas el´ectricos), la presi´on (sistemas de fluidos) y la velocidad (sistemas
mec´anicos): estas variables se miden entre dos puntos porque necesitan ser
medidas respecto a un valor de referencia. El flujo es medido utilizando un
instrumento que se conecta a lo largo de una de las terminales del puerto (en
la literatura en ingl´es se usa el t´ermino through para describir estas variables).
En este caso no se necesita especificar un valor de referencia sino que se mide
la variable que fluye a trav´es del sistema. Ejemplos de estas variables son el
flujo de fluidos (sistemas de fluidos), la corriente el´ectrica (sistemas el´ectricos)
y la fuerza (sistemas mec´anicos).
Sistema
1
Sistema
2
f
e
puerto
Figura 2.1. Dos sistemas conectados a trav´es de un puerto.
En este enfoque en el cual lo sistemas son considerados como procesadores
de energ´ıa, el producto de las variables de esfuerzo y flujo es igual a la potencia
instant´ anea (w) intercambiada a trav´es del puerto:
w = ef
Para cada uno de los componentes del sistema se debe definir una convenci´ on
de signos para las variables generalizadas de esfuerzo y de flujo (v´ease la figura
2.2). De este modo, si la potencia w tiene signo positivo para el componente i
entonces este componente recibe energ´ıa en ese instante. Si la potencia w tiene
signo negativo para el elemento i entonces el componente entrega energ´ıa a
los otros componentes del sistema en ese instante.
La energ´ıa intercambiada (E) en el intervalo de tiempo [0, t] est´a dada
como la integral de la potencia inst´ antanea:
18 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Componente
f
i
e
Figura 2.2. Sentidos definidos como positivos para las variables de esfuerzo y flujo.
E =
_
t
0
ef dt (2.1)
Si la energ´ıa E es positiva para el componente i, entonces E representa la
energ´ıa que este componente ha recibido en el intervalo de tiempo [0, t], pero si
E es negativa entonces E representa la cantidad de energ´ıa que el componente
ha entregado a los otros componentes del sistema en el intervalo de tiempo
[0, t].
Ejemplo 2.1 En un circuito el´ectrico, la potencia (w) est´ a dada como el
producto de la corriente el´ectrica i (A, Amperes) a trav´es del circuito y el
voltaje v (V, volts) medido entre las terminales del circuito, mientras que la
energ´ıa (E) intercambiada (puede ser recibida o entregada dependiendo del
signo de E) en el intervalo de tiempo [0, t] se calcula como la integral de la
potencia:
w = iv, E =
_
t
0
iv dt
En un sistema mec´ anico traslacional, la potencia (w) est´ a dada como el
producto de la fuerza aplicada F (N, Newton) y la velocidad v (m/s, me-
tros/segundo), mientras que la energ´ıa (E) intercambiada en el intervalo de
tiempo [0, t] se calcula como la integral de la potencia:
w = Fv, E =
_
t
0
Fv dt
En un sistema mec´ anico rotativo, la potencia (w) est´ a dada como el producto
del par aplicado T (Nm, Newtonmetro) y la velocidad angular ω (rad/s,
radian/segundo), mientras que la energ´ıa (E) intercambiada en el intervalo
de tiempo [0, t] se calcula como la integral de la potencia:
w = Tω, E =
_
t
0
Tω dt
En un sistema de fluidos, la potencia (w) est´ a dada como el producto de la pre-
si´ on P (N/m
2
, Newton/metro
2
) y el flujo del fluido Q (m
3
/s, metro
3
/segundo),
mientras que la energ´ıa (E) intercambiada en el intervalo de tiempo [0, t] se
calcula como la integral de la potencia:
2.2 Almacenadores de energ´ıa 19
w = PQ, E =
_
t
0
PQ dt
Se recomienda hacer el an´ alisis dimensional correspondiente en cada caso pa-
ra verificar que la energ´ıa siempre est´ a dada en Joules=Newtonmetro y la
potencia en Joules/segundo.
Los componentes de un sistema pueden clasificarse de la siguiente manera,
de acuerdo a la acci´ on que realizan sobre la energ´ıa E que intercambian:
Almacenadores de energ´ıa.
Disipadores de energ´ıa.
Fuentes de energ´ıa.
Convertidores.
A continuaci´ on se estudia cada una de estas funciones.
2.2. Almacenadores de energ´ıa
Existen dos maneras de almacenar la energ´ıa: i) mediante el almacena-
miento de esfuerzo e ii) mediante el almacenamiento de flujo. Estas dos ma-
neras de almacenar la energ´ıa definen dos nuevas variables: la acumulaci´ on de
esfuerzo (e
a
) y la acumulaci´ on de flujo (f
a
):
e
a
=
_
t
0
e dt, e =
de
a
dt
f
a
=
_
t
0
f dt, f =
df
a
dt
N´otese que a partir de estas expresiones tambi´en se puede escribir:
e dt = de
a
, f dt = df
a
lo cual, al ser sustituido en (2.1) da origen a las siguientes expresiones para
la energ´ıa almacenada en t´erminos de la acumulaci´on de esfuerzo:
E =
_
ea(t)
ea(0)
f de
a
(2.2)
y para la energ´ıa almacenada en t´erminos de la acumulaci´on de flujo:
E =
_
fa(t)
fa(0)
e df
a
(2.3)
Para poder calcular la integral en (2.2) es necesario que el flujo f se pueda
escribir como funci´ on de la acumulaci´ on de esfuerzo e
a
, es decir que se pueda
escribir:
20 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
f = φ(e
a
)
Por otro lado, para poder calcular la integral en (2.3) es necesario que el
esfuerzo e se pueda escribir como funci´ on de la acumulaci´ on de flujo f
a
, es
decir que se pueda escribir:
e = ϕ(f
a
)
En cada caso, las funciones φ y ϕ se conocen como las funciones constituti-
vas del componente del sistema que realiza la acci´on de almacenamiento de
esfuerzo o de flujo. A continuaci´ on se estudian los componentes que realizan
el almacenamiento de esfuerzo o de flujo en sistemas de diferente naturaleza.
2.2.1. Sistemas mec´anicos traslacionales
Almacenamiento de flujo
En la figura 2.3 se muestra un cuerpo r´ıgido (sin flexibilidad) de masa m
(positiva) que se mueve con velocidad v
12
(v
12
= e, esfuerzo) bajo el efecto de
una fuerza F (F = f, flujo). Se supone que no existe fricci´ on entre el cuerpo
y el medio que lo rodea. Los sentidos mostrados para la fuerza y la velocidad
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Bajo estas condiciones, la Segunda Ley de Newton [2], p´ ag. 89,
establece que:
F = ma (2.4)
donde a =
dv12
dt
es la aceleraci´on del cuerpo. La siguiente manera de definir el
momentum p:
p = mv
12
(2.5)
es muy conveniente porque se puede integrar (2.5) y (2.4) para concluir que el
momentum es la acumulaci´ on de flujo (p = f
a
), es decir que se puede escribir:
p =
_
t
0
F dt +p(0)
A partir de (2.5) se concluye que la funci´ on constitutiva es:
v
12
= ϕ(p) =
1
m
p, (e = ϕ(f
a
))
Entonces, sustituyendo v
12
= e, p = f
a
y v
12
= p/m en (2.3) y suponiendo
que p(0) = 0, se encuentra que la energ´ıa almacenada est´a dada como:
E =
_
p
0
1
m
p dp =
1
2m
p
2
=
1
2
mv
2
12
lo cual constituye la expresi´ on bien conocida para la energ´ıa cin´etica.
2.2 Almacenadores de energ´ıa 21
F
v
12
m
1
2
Figura 2.3. Un cuerpo r´ıgido de masa m como almacenador de flujo en sistemas
mec´anicos traslacionales.
Almacenamiento de esfuerzo
En la figura 2.4 se muestra un resorte que se deforma (se comprime o se
estira) a una velocidad v
12
(v
12
= e, esfuerzo) bajo el efecto de una fuerza F
(F = f, flujo). N´ otese que aunque la fuerza F se aplica en el extremo 1 del
resorte, debe considerarse que una fuerza del mismo valor y de sentido con-
trario aparece en el extremo 2 del resorte para que sea posible la deformaci´on.
Adem´as, v
12
= v
1
−v
2
donde v
1
y v
2
son las velocidades de los extremos 1 y
2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las ve-
locidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. N´otese que la velocidad v
12
indica que el extremo 1 del resorte
se aproxima al extremo 2 del resorte. Se supone que el resorte no tiene masa
y que la deformaci´ on no es permanente ni produce calor. El almacenamiento
de energ´ıa en un resorte se realiza mediante el desplazamiento neto del re-
sorte respecto de su estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser
definido como aquel en el cual el resorte no est´a ni estirado ni comprimido,
pero en algunos casos tambi´en puede ser definido como aquel en el cual el
sistema mec´anico completo est´a en reposo aunque el resorte este comprimido
o estirado en esa situaci´on de reposo. Por tanto, la acumulaci´ on de esfuerzo
se define como el desplazamiento neto (e
a
= x
12
):
F
v
12
F
v
1
v
2
1 2
Figura 2.4. Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mec´anicos tras-
lacionales.
x
12
=
_
t
0
v
12
dt +x
12
(0) (2.6)
22 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
donde x
12
= x
1
− x
2
con x
1
y x
2
las posiciones de los extremos 1 y 2 del
resorte, respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad v
12
que se ha
definido en la figura 2.4 se concluye que el desplazamiento neto x
12
es positivo
cuando el resorte est´a comprimido.
En el caso de un resorte lineal la funci´ on constitutiva responde a la Ley
de Hooke [2], p´ ag. 640:
F = k x
12
, (f = φ(e
a
)) (2.7)
donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez
del resorte. Entonces, sustituyendo x
12
= e
a
, F = f y F = k x
12
en (2.2)
y suponiendo que x
12
(0) = 0, se encuentra que la energ´ıa almacenada en el
resorte est´a dada como:
E =
_
x12
0
k x
12
dx
12
=
1
2
k x
2
12
2.2.2. Sistemas mec´anicos rotativos
Almacenamiento de flujo
En la figura 2.5 se muestra un cuerpo r´ıgido (sin flexibilidad) que gira
con velocidad angular ω
12

12
= e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T
(T = f, flujo). Se supone que no existe fricci´ on entre el cuerpo y el medio
que lo rodea. Los sentidos mostrados para el par y la velocidad angular son
los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente de
sistema. De acuerdo a la Segunda Ley de Newton [2], p´ ag. 122:
Eje de rotación
T
1
2
!
12
Figura 2.5. Un cuerpo r´ıgido rotativo de inercia I como almacenador de flujo en
sistemas mec´anicos rotativos.
T = Iα (2.8)
donde α =
dω12
dt
es la aceleraci´on angular del cuerpo e I es el momento de
inercia (constante positiva). El momentum angular h se define de la siguiente
manera conveniente:
2.2 Almacenadores de energ´ıa 23
h = Iω
12
(2.9)
porque integrando (2.8) y (2.9) se encuentra que el momentum angular es la
acumulaci´on de flujo (h = f
a
) porque se puede escribir:
h =
_
t
0
T dt +h(0)
A partir de (2.9) se concluye que la funci´ on constitutiva es:
ω
12
= ϕ(h) =
1
I
h, (e = ϕ(f
a
))
Entonces, sustituyendo ω
12
= e, h = f
a
y ω
12
= h/I en (2.3) y suponiendo
que h(0) = 0, se encuentra que la energ´ıa almacenada est´a dada como:
E =
_
h
0
1
I
h dh =
1
2I
h
2
=
1
2

2
12
lo cual constituye la expresi´ on bien conocida para la energ´ıa cin´etica.
Almacenamiento de esfuerzo
En la figura 2.6 se muestra un resorte que se deforma (mediante una flexion
angular) a una velocidad ω
12

12
= e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T
(T = f, flujo). N´ otese que aunque el par T se aplica en el extremo 1 del resorte,
debe considerarse que un par del mismo valor y de sentido contrario aparece
en el extremo 2 del resorte para que sea posible la deformaci´ on. Adem´as,
ω
12
= ω
1
− ω
2
con ω
1
y ω
2
las velocidades de los extremos 1 y 2 del resorte,
respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las velocidades son
los que se definen como positivos para este tipo de componente de sistema.
Se supone que el resorte no tiene momento de inercia (o masa) y que la
deformaci´ on no es permanente ni produce calor. El almacenamiento de energ´ıa
en un resorte se realiza mediante el desplazamiento angular neto del resorte
respecto de su estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser definido
como aquel en el cual el resorte no est´a flexionado en ni en sentido horario
ni antihorario, pero en algunos casos tambi´en puede ser definido como aquel
en el cual el sistema mec´anico completo est´a en reposo aunque el resorte este
flexionado en esa situaci´ on de reposo. Por tanto, la acumulaci´ on de esfuerzo
se define como el desplazamiento angular neto (e
a
= θ
12
):
θ
12
=
_
t
0
ω
12
dt +θ
12
(0) (2.10)
donde θ
12
= θ
1
− θ
2
con θ
1
y θ
2
las posiciones angulares de los extremos 1 y
2 del resorte, respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad ω
12
que
24 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
se ha definido en la figura 2.6 se concluye que el desplazamiento angular neto
θ
12
es positivo cuando el resorte se flexiona de modo que θ
1
> θ
2
.
En el caso de un resorte lineal, la funci´ on constitutiva responde a la Ley
de Hooke:
T = k θ
12
, (f = φ(e
a
)) (2.11)
donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez
torsional del resorte. Entonces, sustituyendo θ
12
= e
a
, T = f y T = k θ
12
en
(2.2) y suponiendo que θ
12
(0) = 0, se encuentra que la energ´ıa almacenada en
el resorte est´a dada como:
E =
_
θ12
0
k θ
12

12
=
1
2
k θ
2
12
2.2.3. Sistemas el´ectricos
Almacenamiento de esfuerzo
En la figura 2.7 se muestra un inductor a trav´es del cual circula una corrien-
te el´ectrica i (i = f, flujo) bajo el efecto de un voltaje v
12
(v
12
= e, esfuerzo)
aplicado entre sus extremos. Se supone que no existen efectos par´ asitos, es
decir, el inductor no tiene resistencia el´ectrica interna ni existe capacitancia
entre sus espiras. Los sentidos mostrados para la corriente el´ectrica y el voltaje
son los sentidos que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema.
Faraday fue el primero en darse cuenta de que un inductor (y en general
cualquier circuito el´ectrico suficientemente largo, dado que un inductor es un
conductor el´ectrico arrollado sobre un n´ ucleo) tiene propiedades an´ alogas a
las que tiene el momentum en sistemas mec´anicos. Lo que Faraday llam´ o el
T T
1
2
!
2
!
1
!
12
Figura 2.6. Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mec´anicos rota-
tivos.
+ à
v
12
i
1 2
Figura 2.7. Un inductor como almacenador de esfuerzo en sistemas el´ectricos.
2.2 Almacenadores de energ´ıa 25
“momentum electrodin´ amico” es m´as conocido actualmente como el flujo con-
catenado λ y es igual al flujo magn´etico que es encerrado por el inductor.
Faraday encontr´ o que el flujo concatenado es proporcional a la corriente i que
fluye a trav´es del inductor y a una constante positiva L que depende de la
forma geom´etrica en que el conductor est´a arrollado para formar el inductor.
La constante L recibe el nombre de inductancia. Por tanto, se puede escribir:
λ = Li (2.12)
El flujo concatenado determina el voltaje que se produce en los extremos de
un inductor mediante lo que hoy se conoce como la Ley de Faraday [2], p´ ag.
606, [3], p´ ag. 325:
v
12
=

dt
= L
di
dt
(2.13)
Esto significa que el flujo concatenado representa la acumulaci´ on de voltaje o
esfuerzo (λ = e
a
).
λ =
_
t
0
v
12
dt +λ(0)
Por tanto, a partir de la expresi´ on en (2.12) se concluye que:
i = φ(λ) =
1
L
λ, (f = φ(e
a
))
Entonces, sustituyendo i = f, λ = e
a
e i = λ/L en (2.2) y suponiendo que
λ(0) = 0, se encuentra que la energ´ıa almacenada est´a dada como:
E =
_
λ
0
1
L
λ dλ =
1
2L
λ
2
=
1
2
Li
2
(2.14)
lo cual constituye la expresi´ on bien conocida para la energ´ıa magn´etica alma-
cenada en un inductor.
Almacenamiento de flujo
Un capacitor se forma donde quiera que se encuentren dos conductores
el´ectricos con potenciales el´ectricos diferentes, separados por un material no
conductor a una distancia suficientemente peque˜ na como para que se genere
un campo el´ectrico entre ellos. Cada uno de los conductores el´ectricos recibe
el nombre placa. En la figura 2.8 se muestra un capacitor a trav´es del cual
circula una corriente el´ectrica i (i = f, flujo) bajo el efecto de un voltaje v
12
(v
12
= e, esfuerzo) aplicado entre sus terminales. Se supone que no existen
efectos par´asitos, es decir que no existe corriente de fuga entre las placas del
capacitor y que no existen efectos inductivos debidos a las placas del capa-
citor. Debido a la diferencia de potencial que existe entre los conductores se
26 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
producir´ a una acumulaci´ on de carga el´ectrica. Se usa la letra q para repre-
sentar dicha carga el´ectrica, la cual es igual pero de signo contrario en cada
uno de los conductores. Con el fin de cuantificar la cantidad de carga el´ectrica
que puede ser almacenada, se define la capacitancia C (constante positiva)
del siguiente modo [3], p´ ag. 121:
C =
q
v
12
(2.15)
La capacitancia C depende de la forma geom´etrica y la cercan´ıa de los con-
ductores (placas), as´ı como de las propiedades diel´ectricas del material no
conductor colocado entre ellos. La corriente el´ectrica se define a partir de la
carga el´ectrica del siguiente modo:
i =
dq
dt
(2.16)
Por tanto, la carga el´ectrica representa la acumulaci´on de flujo (de corriente
el´ectrica) (q = f
a
):
q =
_
t
0
i dt +q(0)
A partir de la expresi´ on en (2.15) se concluye que
v
12
= ϕ(q) =
1
C
q, (e = ϕ(f
a
))
Entonces, sustituyendo v
12
= e, q = f
a
y v
12
= q/C en (2.3) y suponiendo
que q(0) = 0, se encuentra que la energ´ıa almacenada est´a dada como:
E =
_
q
0
1
C
q dq =
1
2C
q
2
lo cual constituye la expresi´ on bien conocida para la energ´ıa el´ectrica alma-
cenada en un capacitor.
+ à
v
12
i
1 2
Figura 2.8. Un capacitor como almacenador de flujo en sistemas el´ectricos.
2.3 Disipadores de energ´ıa 27
2.3. Disipadores de energ´ıa
Un disipador es un componente que b´ asicamente convierte la energ´ıa en
otra forma de energ´ıa (generalmente t´ermica) la cual no es recuperable por el
sistema. A diferencia de los almacenadores de energ´ıa, la disipaci´ on de energ´ıa
s´olo se realiza mediante un ´ unico proceso. As´ı, un disipador es un componente
cuya funci´ on constitutiva relaciona de manera est´atica (sin integrales de por
medio) a las variables generalizadas de esfuerzo y de flujo:
e = ϕ(f)
En este caso no hay energ´ıa almacenada y s´ olo se puede hablar de que la
potencia instantanea que se disipa est´ a dada por el producto de las variables
generalizadas de esfuerzo y flujo:
w = ef (2.17)
A continuaci´on se estudian los componentes disipadores de energ´ıa en sistemas
de diferente naturaleza.
2.3.1. Sistemas mec´anicos traslacionales
Cualquier objeto mec´ anico que requiere de la aplicaci´ on permanente de
una fuerza para poder mantener un valor de velocidad presenta efectos di-
sipativos. Normalmente la disipaci´ on de potencia ocurre porque la energ´ıa
cin´etica est´a siendo convertida en energ´ıa t´ermica por efecto de la fricci´on, la
cual aparece siempre que dos cuerpos hacen contacto mientras existe movi-
miento relativo entre ellos. La funci´ on constitutiva de un disipador mec´ anico
general est´a dada como:
v
12
= ϕ(F)
donde v
12
(e, esfuerzo) es la velocidad relativa entre los cuerpos y F (f, flujo)
es la fuerza aplicada. Un caso particular muy importante de fricci´ on es la
fricci´on viscosa, la cual est´a representada por una funci´ on constitutiva lineal
de la forma:
v
12
=
1
b
F, fricci´on viscosa (2.18)
donde b es una constante positiva conocida como el coeficiente de fricci´ on
viscosa. Este tipo de fricci´ on ocurre, por ejemplo, cuando una placa plana
y llena de orificios se desplaza dentro de una c´ amara cerrada llena de aire,
como se muestra en la figura 2.9. Debido a que el aire debe fluir a trav´es de
los orificios conforme la placa se mueve a velocidad v
12
, es necesario aplicar
una fuerza F para mantener la velocidad del movimiento. Adem´ as, v
12
=
v
1
−v
2
donde v
1
y v
2
son las velocidades de los extremos 1 y 2 del dispositivo,
28 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
respectivamente. Los sentidos de la fuerza y las velocidades mostrados en la
figura 2.9 son los definidos como positivos. Aunque el dispositivo mostrado en
la figura 2.9 puede no estar colocado f´ısicamente entre dos cuerpos que hacen
contacto, la fricci´ on viscosa generalmente est´a presente y es com´ un tomarla
en cosideraci´on. De acuerdo a (2.17), la potencia disipada por efecto de la
fricci´on viscosa est´a dada como:
w =
1
b
F
2
= bv
2
12
1
2
F
v
12
v
2
F v
1
Figura 2.9. La fricci´on viscosa se produce como resultado de la resistencia al flujo
del aire a trav´es de los orificios.
Tambi´en existen otros tipos de fricci´on que con frecuencia aparecen en la
pr´ actica. Dos de ellas son la fricci´on est´atica y la fricci´ on de Coulomb. Las
funciones constitutivas en cada caso son:
F = ±F
s
[
v12=0
, fricci´on est´atica (2.19)
F = F
c
signo(v
12
), signo(v
12
) =
_
+1, si v
12
> 0
−1, si v
12
< 0
, fricci´on de Coulomb
(2.20)
La fricci´ on est´atica representa una fuerza que tiende a prevenir el movimiento
s´olo en el momento en que ´este est´a a punto de iniciar. Esta es la raz´ on por
la que en la ecuaci´ on (2.19) la contante F
s
se eval´ ua en v
12
= 0. La fricci´ on
de Coulomb, en cambio, s´ olo aparece cuando el movimiento se est´a realizando
(v
12
,= 0) y es constante para velocidades del mismo signo. En la figura 2.10 se
muestran gr´aficamente las funciones constitutivas en (2.18), (2.19) y (2.20).
Dado que las fuerzas de fricci´ on est´atica y de Coulomb no tienden a ce-
ro cuando la velocidad tiende a cero, estas fricciones son las responsables
de algunos problemas en sistemas de control de posici´ on: la diferencia entre
la posici´on que se desea alcanzar y la posici´on realmente alcanzada por el
mecanismo es diferente de cero, lo que se conoce como “un error en estado
2.3 Disipadores de energ´ıa 29
F F F
F
s
à F
c
F
c
à F
s
b
v
12
v
12
v
12
Figura 2.10. Funciones constitutivas definidas en (2.18), (2.19) y (2.20).
estacionario diferente de cero”. Por otro lado, dado que las fricciones est´ atica
y de Coulomb tienen funciones constitutivas no lineales y discontinuas, no
pueden ser manejadas usando t´ecnicas de control por sistemas lineales ni por
las t´ecnicas de control para sistemas no lineales “suaves”. Esta es la raz´ on
por las que con frecuencia no son consideradas en el modelado de sistemas.
Sin embargo, hay que tener presente que en cualquier situaci´ on experimental
se observar´an los efectos de estas dos fricciones. Se sugiere consultar [4] si se
desea conocer algunos m´etodos para medir los par´ ametros de distintos tipos
de fricci´ on.
2.3.2. Sistemas mec´anicos rotativos
Los disipadores en sistemas mec´anicos rotativos (v´ease la figura 2.11) son
id´enticos a los disipadores en sistemas mec´anicos traslacionales. La ´ unica di-
ferencia es que las variables generalizadas de esfuerzo y flujo est´an expresadas
en t´erminos de velocidad angular ω
12

12
= e, esfuerzo) y par T (T = f,
flujo):
ω
12
=
1
b
T, fricci´on viscosa (2.21)
T = ±T
s
[
ω12=0
, fricci´on est´atica
T = T
c
signo(ω
12
), signo(ω
12
) =
_
+1, si ω
12
> 0
−1, si ω
12
< 0
, fricci´on de Coulomb
2.3.3. Sistemas el´ectricos
El componente disipador en sistemas el´ectricos es aquel en el cual es ne-
cesario aplicar un voltaje v
12
(v
12
= e, esfuerzo) entre sus terminales para
mantener el flujo de una corriente i (i = f, flujo) a trav´es de ´el. La funci´ on
constitutiva correspondiente relaciona de manera est´atica estas dos variables
30 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
T T
!
12
!
1
!
2
Figura 2.11. Un disipador en sistemas mec´anicos rotativos.
y est´a definida por la Ley de Ohm [2], p´ ag. 530, en el caso de que el disipador
sea lineal:
v
12
= iR (2.22)
donde R es una constante positiva conocida como la resistencia el´ectrica del
disipador. En la figura 2.12 se muestra una resistencia el´ectrica por la que
fluye una corriente i y se aplica un voltaje v
12
. Los sentidos mostrados son los
definidos como positivos. De acuerdo a w = ef, la potencia disipada en una
resistencia el´ectrica est´a dada como:
w = i
2
R =
1
R
v
2
12
1
2
+ à
i
v
12
Figura 2.12. Una resistencia como disipador en sistemas el´ectricos.
2.4. Fuentes de energ´ıa
Las fuentes de energ´ıa pueden ser de dos tipos: fuentes de esfuerzo (e) y
fuentes de flujo f. En las figuras 2.13(a) y 2.13(b) se muestran ambos tipos
de fuentes y los sentidos definidos como positivos para el esfuerzo y el flujo.
Tambi´en se muestran dos dibujos en los que especifica que una fuente de
esfuerzo (o de flujo) entrega un esfuerzo (o un flujo) que es independiente
(constante) del flujo (o esfuerzo) a trav´es de la fuente. M´ as a´ un, cuando la
potencia w = ef es positiva, entonces w es la potencia que la fuente entrega
a los otros componentes del sistema; cuando la potencia w = ef es negativa,
entonces w es la potencia que la fuente recibe desde los otros componentes del
sistema.
2.4 Fuentes de energ´ıa 31
Recibe
potencia
Entrega
potencia
e
1
+
à
f
e
1
f
e
(a)
Recibe
potencia
Entrega
potencia
+
à
f
e
1
f
1
f
e
(b)
Figura 2.13. Fuentes de esfuerzo y de flujo.
2.4.1. Sistemas mec´anicos traslacionales
Una fuente de fuerza es una fuente de flujo, por lo que la fuente entrega
una fuerza cuyo valor es independiente de la velocidad (esfuerzo) del compo-
nente del sistema sobre el cual se est´a aplicando dicha fuerza. Una fuente de
velocidad es una fuente de esfuerzo, por lo que la velocidad que produce es
independiente de la fuerza (flujo) ejercida sobre el componente del sistema
correspondiente. Claramente es mucho m´as f´acil visualizar lo que es una fuen-
te de fuerza que una fuente de velocidad. Sin embargo, algunos fen´ omenos
pueden ser modelados de manera conveniente como fuentes de velocidad.
2.4.2. Sistemas mec´anicos rotativos
Las fuentes se definen como en el caso de sistemas mec´anicos traslacionales,
pero en t´erminos de par (flujo) y velocidad angular (esfuerzo).
2.4.3. Sistemas el´ectricos
Una fuente de corriente el´ectrica es una fuente de flujo, por lo que la fuente
entrega una corriente el´ectrica cuyo valor es independiente del voltaje (esfuer-
zo) entre sus terminales. Una fuente de voltaje es una fuente de esfuerzo, por
lo que el voltaje entre sus terminales es independiente de la corriente el´ectrica
a trav´es de ella. Tal como sucede en los sistemas mec´anicos, es m´as f´acil visua-
lizar una clase de fuentes: el concepto de fuente de voltaje es m´as claro que el
de una fuente de corriente el´ectrica. Sin embargo, el uso de fuentes de corrien-
te es un artificio muy ´ util para modelar algunos efectos que se presentan, por
ejemplo, en circuitos electr´ onicos.
32 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
2.5. Convertidores
Los convertidores son componentes que simplemente permiten que la
energ´ıa fluya a trav´es de ellos sin almacenarla ni disiparla. Estos componentes
est´an conectados a trav´es de dos puertos (v´ese la figura 2.14). Cada puerto
esta definido por una variable generalizada de esfuerzo y una de flujo. El pa-
pel de los convertidores es modificar las variables de esfuerzo y de flujo en
el segundo puerto respecto de las variables de esfuerzo y de flujo que existen
en el primer puerto. Este proceso es realizado de manera que la energ´ıa en el
segundo puerto es igual a la energ´ıa en el primer puerto. Esos componentes
se pueden clasificar en dos tipos: i) los transformadores, en los cuales las va-
riables de esfuerzo y de flujo en ambos puertos son de la misma naturaleza e
ii) los adaptadores, en lo cuales las variables de esfuerzo y flujo en un puerto
son de naturaleza diferente a las del otro puerto.
Convertidor
e
1
e
2
f
1 2
f
Puerto 1 Puerto 2
Figura 2.14. Un convertidor tiene dos puertos.
2.5.1. Transformadores
Sistemas el´ectricos
Un transformador el´ectrico esta formado por dos inductores (conduc-
tores el´ectricos) enrollados firmemente sobre un mismo n´ ucleo de material
ferromagn´etico (v´ease la figura 2.15). Esto significa que los inductores est´ an
magn´eticamente acoplados pero el´ectricamente aislados.
Cada inductor define un puerto. En el puerto 1, v
1
representa la variable
de esfuerzo e i
1
representa la variable de flujo. En el puerto 2, v
2
representa
la variable de esfuerzo e i
2
representa la variable de flujo. Las direcciones
indicadas representan los sentidos definidos como positivos de estas variables.
El punto colocado en la parte superior de cada inductor se usa como una
convenci´on para indicar que los inductores se enrollan en la misma direcci´ on.
Si no fuera este el caso entonces los puntos se colocar´ an en extremos opuestos
de los inductores. El inductor conectado al puerto 1 consta de n
1
vueltas y el
inductor conectado al puerto 2 consta de n
2
vueltas.
2.5 Convertidores 33
Como los inductores est´an acoplados magn´eticamente, el flujo concatenado
por el inductor 1, λ
1
, y por el inductor 2, λ
2
, dependen ahora de las corrientes
en ambos inductores:
λ
1
= L
1
i
1
+M
12
i
2
, (2.23)
λ
2
= M
21
i
1
+L
2
i
2
(2.24)
donde L
1
, L
2
son las inductancias de los inductores 1 y 2, mientras que M
12
y M
21
son las inductancias mutuas existentes entre ambos circuitos. Siempre
se cumple que M
12
= M
21
= M. Los signos positivos en las expresiones
anteriores son debidos a que las orientaciones de las corrientes son tales que
la corriente positiva entra a los arrollamientos por los extremos marcados con
un punto. Despejando i
2
de (2.23) y sustituyendo en (2.24) se obtiene:
λ
2
=
L
2
M
λ
1
+
_
M −
L
1
L
2
M
_
i
1
(2.25)
Se define el coeficiente de acoplamiento como:
k =
M

L
1
L
2
Si los circuitos est´an completamente desacoplados entonces k = 0, pero si
los dos circuitos est´an perfectamente acoplados de modo que todo el flujo
que es encerrado por el inductor 1 tambi´en es encerrado por el inductor 2,
entonces k = 1. Este caso es obtenido con muy buen grado de aproximaci´ on
en la pr´actica si el n´ ucleo sobre el cual se enrollan los dos inductores es de
material ferromagn´etico con un valor grande de permeabilidad magn´etica µ.
Suponiendo que este es el caso, es decir que M =

L
1
L
2
, entonces (2.25) se
convierte en:
λ
2
=
_
L
2
L
1
λ
1
(2.26)
+
à
v
1
v
2
à
+
i
2
i
1
n
1
n
2
Figura 2.15. Transformador el´ectrico.
34 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Por otro lado, dividiendo (2.24) entre (2.23), con M
12
= M
21
= M, y usando
(2.26):
λ
2
λ
1
=
Mi
1
+L
2
i
2
L
1
i
1
+Mi
2
=
_
L
2
L
1
A partir de esto se puede escribir:
i
2
i
1
=

L
1
L
2
−M
L
2

_
L2
L1
M
=

L1

L2
(

L
1
L
2
−M)

L
1
L
2
−M
=
_
L
1
L
2
(2.27)
La inductancia de cada circuito est´ a dada como:
L
1
= µ
n
2
1
A
l
L
2
= µ
n
2
2
A
l
donde A, l y µ son, respectivamente, el area, la longitud media y la permea-
bilidad magn´etica del n´ ucleo. Por tanto
_
L
1
L
2
=
n
1
n
2
(2.28)
Usando esto y (2.13) se obtiene, de (2.26):
v
2
=
n
2
n
1
v
1
y de (2.27):
i
2
=
n
1
n
2
i
1
Lo cual significa que la potencia en ambos puertos es igual porque:
w
2
= v
2
i
2
=
n
2
n
1
v
1
n
1
n
2
i
1
= v
1
i
1
= w
1
Sistemas mec´anicos traslacionales
En la figura 2.16 se muestra un transformador mec´ anico traslacional as´ı co-
mo las variables definidas y los sentidos definidos positivos de las mismas. Se
trata de una palanca con brazos de longitud a y b. Las posiciones x
1
y x
2
se
obtienen por simple geometr´ıa:
2.5 Convertidores 35
x
1
= a sin(α), x
2
= b sin(α)
Derivando respecto al tiempo y dividiendo ambos resultados se obtiene la
relaci´on entre esfuerzos:
v
2
=
b
a
v
1
La relaci´on entre las fuerzas (flujos) en cada puerto se obtiene usando el
principio del trabajo virtual:
F
1
δx
1
= F
2
δx
2
δx
1
= aδ sin(α), δx
2
= bδ sin(α)
F
2
=
a
b
F
1
N´otese que la potencia en ambos puertos es igual:
w
2
= v
2
F
2
=
b
a
v
1
_
a
b
F
1
_
= F
1
v
1
= w
1
v
2
v
1
F
1
F
2
a
b
ë
Figura 2.16. Transformador mec´anico traslacional.
Sistemas mec´anicos rotativos
En la figura 2.17 se muestran dos ruedas dentadas de radios r
1
y r
2
unidas,
cada una, a un eje rotativo. La rueda de radio r
1
tiene n
1
dientes mientras que
la rueda de radio r
2
tiene n
2
dientes. En la figura 2.17 tambi´en se muestran
los sentidos definidos como positivos de los pares y las velocidades angulares
36 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
en cada rueda. El hecho de que las ruedas sean dentadas evita que las ruedas
puedan patinar. Esto asegura que la longitud de arco de c´ırculo s generado
por un ´ angulo θ
1
descrito en el eje 1 sea igual a la longitud de arco generado
por un ´ angulo θ
2
en el eje 2. Existe una relaci´ on geom´etrica que relaciona al
radio de un c´ırculo, el ´ angulo descrito por el mismo y la longitud del arco de
c´ırculo generado. Aplicando esta relaci´ on en ambos ejes se tiene:
s = θ
1
r
1
, s = θ
2
r
2
(2.29)
donde θ
1
y θ
2
deben estar dados en radianes. De lo anterior se obtiene:
θ
1
r
1
= θ
2
r
2
(2.30)
n
1
n
2
s
r
1
r
2
T
1
T
2
!
2
!
1
ò
1
ò
2
F
Figura 2.17. Caja de engranes.
Por otro lado, se sabe que el paso de los engranes α (ancho de cada diente)
es igual en ambos ejes, pues esto es necesario para que dichos dientes se
adapten correctamente al girar. Esto significa que:
p
1
= αn
1
, p
2
= αn
2
p
1
= 2πr
1
, p
2
= 2πr
2
donde p
1
y p
2
representan los per´ımetros de cada una de las ruedas dentadas.
Combinando estas expresiones se tiene:
r
1
r
2
=
n
1
n
2
(2.31)
Combinando (2.30) y (2.31):
θ
1
=
n
2
n
1
θ
2
Derivando respecto al tiempo se obtiene:
2.5 Convertidores 37
ω
1
=
n
2
n
1
ω
2
(2.32)
donde ω
1
y ω
2
son las velocidades angulares de cada rueda. Por otro lado, la
fuerza F aplicada en el punto donde hacen contacto las ruedas es igual para
ambas. Esta fuerza satisface:
T
1
= Fr
1
, T
2
= Fr
2
donde T
1
y T
2
son los pares aplicados a cada eje. Despejando F e igualando:
T
1
=
r
1
r
2
T
2
=
n
1
n
2
T
2
(2.33)
Usando (2.33) y (2.32) se encuentra que la potencia en ambos puertos es igual:
w
1
= T
1
ω
1
=
n
1
n
2
T
2
n
2
n
1
ω
2
= T
2
ω
2
= w
2
2.5.2. Adaptadores
Sistemas mec´anicos
Considere el sistema pi˜ n´ on-cremallera mostrado en la figura 2.18. El puerto
1 est´a definido en t´erminos de variables rotativas: la velocidad angular ω
1
es
el esfuerzo y el par T
1
es el flujo, mientras que el puerto 2 est´ a definido en
t´erminos de variables de traslaci´on: la velocidad v
2
es el esfuerzo y la fuerza
F
2
es el flujo. Por definici´ on, el par T
1
y la fuerza F
2
se relacionan a trav´es
de:
T
1
= rF
2
(2.34)
donde r es el radio del pi˜ n´on, mientras que la velocidad angular ω
1
y la
velocidad v
2
se relacionan a trav´es de (v´ease (2.29)):
v
2
= rω
1
(2.35)
Por tanto, la potencia en ambos puertos es igual:
w
1
= T
1
ω
1
= rF
2
1
r
v
2
= F
2
v
2
= w
2
Los sentidos mostrados en la figura 2.18 son los definidos como positivos.
Sistemas electromec´anicos
En la figura 2.19 se muestra una espira cuadrada de area A = l
2
colocada
dentro de un campo magn´etico B. Por la espira circula una corriente el´ectrica
i, en el sentido indicado, por efecto de una fuente de voltaje externa de valor E.
38 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
F
2
T
1
r
v
2
!
1
Figura 2.18. Pi˜ n´on-cremallera.
N S
B
E
+
à
à + v
i
L
R
(a) Vista superior.
ò
l
N S
B
F
F
(b) Vista frontal.
Figura 2.19. Motor el´ectrico de CD.
La resistencia R y la inductancia L mostradas en la figura 2.19(a) representan
la resistencia del cobre y la inductancia de la espira. La fuerza que ejerce el
campo magn´etico sobre una corriente el´ectrica de longitud l est´a dada como
[2], p´ ag. 541:
2.5 Convertidores 39
¯
F = il¯ u
¯
B (2.36)
donde ¯ u es un vector unitario en el mismo sentido de la corriente el´ectrica y
se usa la barra arriba de las variables para indicar que se trata de vectores.
El s´ımbolo “” representa el producto vectorial. Por tanto, bajo la situaci´ on
mostrada en la figura 2.19(b), es decir cuando θ = 90

, el campo magn´etico
ejerce sobre los lados izquierdo y derecho de la espira la fuerza:
F = ilB
en el sentido indicado. Esto significa que sobre el eje de la espira se ejerce un
par de valor:
T = 2
l
2
F = iBl
2
= iBA
donde se ha considerado que el par debido a la fuerza en cada lado es lF/2
(fuerza por radio) y que hay dos fuerzas aplicadas de la misma magnitud: una
aplicada sobre el lado izquierdo y otra sobre el lado derecho de la espira. El
lector puede verificar que, de acuerdo a (2.36), las fuerzas sobre los lados de
la espira que est´ an atr´ as y adelante no producen ning´ un par de giro. Todo
lo anterior significa que la espira gira con una velocidad angular ω = −
˙
θ, es
decir, en sentido contrario al definido para θ en la figura 2.19(b) donde θ es el
´angulo formado por las direcciones del campo magn´etico y la perpendicular
a la espira. De acuerdo a la Ley de Faraday [3], p´ ag. 325, este movimiento
induce un voltaje v en las terminales de la espira el cual est´a dado de acuerdo
a (2.13), es decir:
v =

dt
donde λ es el flujo magn´etico concatenado por la espira el cual est´a dado por:
λ = BAcos(θ)
Por tanto, usando estas dos expresiones se encuentra:
v = −BA
˙
θ sin(θ) = BAω sin(θ)
N´otese que, de acuerdo a la Ley de Lenz [3], p´ ag. 327, el voltaje inducido v
tiene una polaridad tal (v´ease la figura 2.19(a)) que se opone a la causa que
lo produce la cual en este caso es, a fin de cuentas, la corriente que circula i.
Ahora suponga que se colocan varias espiras con diferentes inclinaciones, de
manera que un conmutador mec´ anico autom´ aticamente conecte y desconecte
las espiras de tal modo que siempre est´e conectada s´olamente la espira para
la cual θ = 90

. Entonces, el voltaje en las terminales del conjunto est´ a dado
como:
v = BAω
40 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Lo que se acaba de describir es el funcionamiento de un motor el´ectrico de CD
(corriente directa). Sean el voltaje v y la corriente i las variables de esfuerzo
y flujo, respectivamente, del puerto 1 y sean la velocidad angular ω y el par T
las variables de esfuerzo y flujo, respectivamente, del puerto 2. Las relaciones
entre las variables de ambos puertos est´an dadas por:
v = BAω (2.37)
i =
1
BA
T
Si se considera que en el puerto 1 se aplica un par T a una velocidad ω,
produciendo en el puerto 2 un voltaje v y una corriente el´ectrica i, entonces
se tiene un generador el´ectrico de CD y ambas expresiones en (2.37) a´ un son
v´alidas. N´ otese que en cualquiera de estos casos, la potencia en ambos puertos
es igual:
w
1
= vi =
1
BA
TBAω = Tω = w
2
En situaciones m´as generales se acostumbra escribir las expresiones en (2.37)
del siguiente modo:
v = k
e
ω (2.38)
T = k
m
i (2.39)
donde k
e
> 0 y k
m
> 0 se conocen, respectivamente, como la constante de
fuerza contra electromotriz y la constante de par. Estas constantes se intro-
ducen para tomar en consideraci´ on la presencia de varias espiras en serie y
otras variantes en la construcci´ on de motores y generadores de CD. Se puede
usar el hecho de que la potencia en ambos puertos es igual:
w
1
= vi = k
e
ω
1
k
m
T = Tω = w
2
para mostrar que k
e
= k
m
en cualquier motor (generador) de CD. Sin embar-
go, hay que tener cuidado con las unidades: k
e
= k
m
se cumple siempre que
estas constantes se expresen en el sistema internacional de unidades (metro-
kilogramo-segundo).
Sistemas electromec´anicos: fuerza debida a un campo magn´etico
En la figura 2.20 se muestra una barra de material ferromagn´etico colocada
a una distancia x de un electroim´ an. El electroim´ an consiste de un inductor
arrollado sobre un n´ ucleo del mismo material ferromagn´etico que la barra. Por
el inductor circula una corriente el´ectrica i por efecto de un voltaje v aplicado
en sus terminales.
La inductancia L(x) es dependiente de la posici´ on x de la barra debido a lo
siguiente. De acuerdo a (2.12), el flujo magn´etico est´a dado como el producto
2.5 Convertidores 41
x
i
v
õ
F
+
à
Figura 2.20. Fuerza debida un campo magn´etico.
de la inductancia y la corriente el´ectrica λ = L(x)i. Por otro lado, si la barra
se aproxima al n´ ucleo entonces el espacio entre ambos disminuye. Como el aire
presenta mayor resistencia al paso del flujo magn´etico que la resistencia que
presenta un material ferromagn´etico, entonces el flujo magn´etico aumenta al
disminuir x. Si la corriente el´ectrica se mantiene constante mientras se reduce
x entonces, de acuerdo a λ = L(x)i un aumento del flujo λ solo puede ser
debido a un aumento en la inductancia L(x), es decir, que la inductancia
cambia al cambiar x.
Por efecto del campo magn´etico generado por la corriente i, la barra recibe
una fuerza de atracci´ on F hacia el n´ ucleo del electroim´an. A continuaci´ on
se obtiene una expresi´on para esta fuerza. Suponga que la barra sufre un
desplazamiento dx. El trabajo mec´ anico debido a este desplazamiento es:
dE
M
= Fdx (2.40)
De acuerdo a (2.14), la energ´ıa almacenada en el campo magn´etico est´a dada
como:
E
m
=
1
2
L(x)i
2
(2.41)
Como la corriente se mantiene constante y s´olo hay un cambio en la posici´ on
de la barra, entonces el cambio en la energ´ıa magn´etica est´a dado por:
dE
m
=
1
2
i
2
dL(x) (2.42)
Los cambios en las energ´ıas mec´anica y magn´etica deben ser suministrados
por la fuente de voltaje conectada a la inductancia, es decir:
dE
v
= dE
m
+dE
M
(2.43)
donde dE
v
es el trabajo suministrado por la fuente de voltaje. Este trabajo
debe ser realizado compensando el voltaje inducido en la inductancia el cual,
de acuerdo a (2.13) y λ = L(x)i, est´a dado como:
42 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
v =

dt
= i
dL(x)
dt
Por tanto:
dE
v
= vidt = i
2
dL(x) (2.44)
Sustituyendo (2.42) y (2.44) en (2.43):
dE
M
= i
2
dL(x) −
1
2
i
2
dL(x) =
1
2
i
2
dL(x)
es decir, la mitad del trabajo realizado por la fuente de voltaje se dedica a
cambiar la energ´ıa magn´etica y la otra mitad se dedica a realizar el trabajo
mec´anico, es decir;
dE
m
= dE
M
(2.45)
Por otro lado, como el cambio en la energ´ıa magn´etica s´olo se debe al cambio
en la posici´on x, entonces se puede escribir:
dE
m
=
∂E
m
∂x
dx
Entonces, de acuerdo a esto, (2.40), (2.45) y (2.41) se concluye que:
F =
∂E
m
∂x
=
1
2
i
2
∂L(x)
∂x
(2.46)
El desarrollo aqu´ı presentado se basa en las ideas reportadas en [5], cap. 5.
2.6. Ejemplos
Una vez que se han establecido las funciones constitutivas de cada ele-
mento de sistema se debe abordar el problema de conectar varios de estos
elementos para obtener el modelo matem´atico de sistemas m´as o menos com-
plejos. La clave para interconectar los elementos de un sistema mec´ anico es
considerar que todos ellos se conectan mediante uniones r´ıgidas. Esto significa
que la velocidad a ambos lados de una uni´ on es igual. Para ser m´ as claros, a
continuaci´ on se presentan varios ejemplos.
Ejemplo 2.2 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la figura 2.21(a) donde se aplica una fuerza externa F(t) sobre el cuerpo de
masa m. Este sistema quiz´ a sea el m´ as sencillo desde el punto de vista del
modelado, pero es muy importante desde el punto de vista de control porque
representa el comportamiento b´ asico de los sistemas de control de posici´ on.
En la figura 2.21(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondien-
te. N´otese que en cada uni´on entre componentes existen dos fuerzas iguales
2.6 Ejemplos 43
aplicadas en sentidos contrarios. Esto es con el fin de satisfacer la Tercera
Ley de Newton [2], p´ ag. 88, que establece que a cada acci´ on (del cuerpo A
sobre el cuerpo B) corresponde una reacci´ on (del cuerpo B sobre el cuerpo
A). Las ruedas debajo del cuerpo se usan para indicar que no existe fricci´ on
con el suelo sobre el cual se apoya. Esto tambi´en significa que el efecto de la
gravedad no interviene. Sin embargo, equivalentemente se podr´ıa eliminar el
amortiguador colocado en el extremo derecho para ser sustituido por fricci´ on
entre el cuerpo y el suelo. El modelado de la fricci´ on entre el cuerpo y el sue-
lo se realiza de manera id´entica a como se considera el amortiguador en el
procedimiento que sigue.
K
F t ( )
m
b
(a)
m
F
K
F
K
F t ( )
F
b
F
b
v
b
v
K
v
m
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.21. Sistema masa-resorte-amortiguador.
La nomenclatura utilizada es la siguiente:
v
m
=
dxm
dt
, donde x
m
es la posici´ on del cuerpo.
v
b
=
dx
b
dt
, donde x
b
es la posici´ on del extremo m´ ovil del amortiguador.
v
K
=
dxK
dt
, donde x
K
es la posici´ on del extremo m´ ovil del resorte.
Usando la figura 2.21(b), as´ı como (2.4), (2.7), (2.18) se obtienen las siguien-
tes expresiones:
masa: m
dv
m
dt
= F(t) +F
K
−F
b
(2.47)
resorte: Kx
K
= F
K
(2.48)
amortiguador: bv
b
= F
b
(2.49)
N´otese que, de acuerdo a la convenci´ on de signos mostrada en la figura 2.3, las
fuerzas que act´ uan sobre la masa m y que tienen el mismo sentido que v
m
en
la figura 2.21(b) aparecen con signo positivo en (2.47) y por esa misma raz´ on
F
b
aparece afectada por un signo negativo. Los signos a ambos lados de las
expresiones en (2.48) y (2.49) respetan las convenciones de signos definidas
en las figuras 2.4 y 2.9, respectivamente. N´ otese que uno de los extremos del
resorte y del amortiguador est´ a en reposo y que son los extremos m´ oviles los
44 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
que en las figuras 2.4 y 2.9 tienen una velocidad y una fuerza aplicadas en el
mismo sentido. N´ otese tambi´en que se ha definido:
v
K
=
dx
K
dt
(2.50)
Considerando que los diferentes elementos de sistema se conectan mediante
uniones r´ıgidas, de acuerdo a la figura 2.21(b) se puede escribir:
v
K
= −v
m
= −v
b
(2.51)
De acuerdo a esto se concluye que se puede escribir:
x
K
= −x
m
+c
1
= −x
b
+c
2
donde c
1
y c
2
son dos constantes. Si se usa la convenci´ on de definir x
K
= 0,
x
m
= 0 y x
b
= 0 como aquellos puntos ocupados por el extremo m´ ovil del
resorte, el centro del cuerpo de masa m y el extremo m´ ovil del amortiguador,
respectivamente, cuando el sistema est´ a en reposo con F(t) = 0, entonces se
puede decir que c
1
= c
2
= 0 y, por tanto:
x
K
= −x
m
= −x
b
Usando estas relaciones, tambi´en se puede escribir (2.47), (2.48), (2.49) co-
mo:
m
d
2
x
m
dt
2
+b
dx
m
dt
+Kx
m
= F(t) (2.52)
Esta ´ ultima expresi´ on es una ecuaci´ on diferencial ordinaria, de segundo or-
den, lineal y de coeficientes constantes, que representa el modelo matem´ atico
del sistema masa-resorte-amortiguador. Esto significa que si se conocen los
par´ ametros m, b y K, as´ı como las condiciones iniciales x
m
(0),
dxm
dt
(0) y la
fuerza externa aplicada F(t) como una funci´ on del tiempo, entonces se puede
resolver dicha ecuaci´ on diferencial para obtener la posici´ on x
m
(t) y la velo-
cidad
dxm
dt
(t) del cuerpo como funciones del tiempo. Dicho de otro modo, se
puede conocer la posici´ on y la velocidad del cuerpo en cualquier instante de
tiempo presente o en el futuro, es decir, para todo t ≥ 0. Finalmente, cuando
se estudia la soluci´ on de las ecuaciones diferenciales es conveniente expresar
una ecuaci´ on diferencial de manera que el coeficiente de la potencia mayor
sea igual a la unidad, es decir, es m´ as conveniente escribir (2.52) como:
¨ x
m
+
b
m
˙ x
m
+
K
m
x
m
=
1
m
F(t) (2.53)
donde ¨ x
m
=
d
2
xm
dt
2
y ˙ x
m
=
dxm
dt
.
Ejemplo 2.3 En la figura 2.22(a) se muestra un sistema masa-resorte-
amortiguador con un resorte y un amortiguador colocados en un mismo ex-
tremo del cuerpo de masa m. El objetivo de este ejemplo es mostrar que el
modelo matem´ atico en este caso es id´entico al obtenido en el ejemplo previo.
La nomenclatura utilizada es la siguiente:
2.6 Ejemplos 45
v =
dx
dt
, donde x es la posici´ on del cuerpo.
v
1
=
dxK
dt
=
dx
b
dt
, donde x
K
= x
b
representan la posici´ on del extremo m´ ovil
del resorte y del amortiguador, respectivamente.
De acuerdo a la figura 2.22(b) y a (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las siguien-
tes expresiones:
masa: m
dv
dt
= F(t) +F
K
+F
b
(2.54)
resorte: Kx
K
= F
K
amortiguador: bv
1
= F
b
K
m
b
F(t)
(a)
m
F
K
F
b
F
K
F
b
v
v
1
v
1
F(t)
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.22. Sistema masa-resorte-amortiguador.
N´otese que, de acuerdo a la convenci´ on de signos mostrada en la figura
2.3, todas las fuerzas en (2.54) aparecen afectadas por un signo positivo porque
tienen el mismo sentido que v en la figura 2.22(b). Por otro lado, al existir
una uni´ on r´ıgida y de acuerdo a los sentidos definidos en la figura 2.22(b) se
tiene que:
v = −v
1
(2.55)
Del mismo modo a como se hizo en el ejemplo previo, si x = 0, x
K
= 0 y
x
b
= 0 se definen, respectivamente, como el centro del cuerpo m y el extremo
m´ ovil del resorte y del amortiguador cuando el sistema completo est´ a en reposo
con F(t) = 0, entonces se puede escribir:
x
K
= x
b
= −x (2.56)
46 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
No es dif´ıcil darse cuenta que combinando las expresiones en (2.54) y usando
(2.56), (2.55) se obtiene:
¨ x +
b
m
˙ x +
K
m
x =
1
m
F(t)
donde ¨ x =
d
2
x
dt
2
y ˙ x =
dx
dt
. Este modelo matem´ atico es id´entico al mostrado en
(2.53) si se considera que x = x
m
.
Ejemplo 2.4 En la figura 2.23(a) se muestran dos cuerpos unidos por un
resorte cuando se aplica una fuerza externa F(t) sobre el cuerpo de la izquier-
da. Esta situaci´ on representa el caso pr´ actico en el que el cuerpo 1 transmite
movimiento al cuerpo 2 pero ambos cuerpos est´ an conectados mediante una
pieza mec´ anica que presenta flexibilidad. Esta flexibilidad no es introducida
de manera intencional sino que es un problema no deseado que aparece debido
a la rigidez finita del material con el que est´ a hecha la pieza mec´ anica que
une a los cuerpos 1 y 2. Con frecuencia es muy importante estudiar cual es
el efecto de esta flexibilidad en el desempe˜ no del sistema de control y por eso
debe ser tomada en consideraci´ on durante el modelado. Los amortiguadores
se introducen para considerar el efecto de la fricci´ on de cada cuerpo con sus
soportes (o el suelo).
K
F t ( )
m
2
m
1
b
1
b
2
(a)
K
F t ( )
m
2
m
1
F b
1
F b
1
F
K1
v
1
F
K2
F
K2
F
b2
F
b2
v
2
v
b2
v
b1
v
m1
F
K1
v
K
v
m2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.23. Dos cuerpos unidos por un resorte.
El diagrama de cuerpo libre correspondiente se muestra en la figura 2.23(b).
La nomenclatura utilizada es la siguiente:
v
m1
=
dxm1
dt
, donde x
m1
es la posici´ on del cuerpo 1.
v
m2
=
dxm2
dt
, donde x
m2
es la posici´ on del cuerpo 2.
v
b1
=
dx
b1
dt
, donde x
b1
es la posici´ on del extremo m´ ovil del amortiguador
1.
2.6 Ejemplos 47
v
b2
=
dx
b2
dt
, donde x
b2
es la posici´ on del extremo m´ ovil del amortiguador
2.
v
1
=
dx1
dt
, donde x
1
es la posici´ on del extremo del resorte unido al cuerpo
1.
v
2
=
dx2
dt
, donde x
2
es la posici´ on del extremo del resorte unido al cuerpo
2.
Usando la figura 2.23(b), as´ı como (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las si-
guientes expresiones:
masa 1: m
1
dv
m1
dt
= F(t) +F
b1
−F
K1
(2.57)
masa 2: m
2
dv
m2
dt
= F
K2
−F
b2
(2.58)
resorte: Kx
K
= F
K1
= F
K2
amortiguador 1: b
1
v
b1
= F
b1
amortiguador 2: b
2
v
b2
= F
b2
Las fuerzas que tienen el mismo sentido que v
m1
y v
m2
, y que act´ uan sobre
cada uno de los cuerpos, aparecen afectadas con un signo positivo y con un
signo negativo en caso contrario. N´otese tambi´en que se ha definido:
v
K
=
dx
K
dt
= v
1
−v
2
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes r´ıgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.23(b) se tiene que:
v
m1
= −v
b1
= v
1
(2.59)
v
m2
= v
b2
= v
2
De acuerdo a esto, si se definen x
m1
= 0, x
m2
= 0, x
b1
= 0, x
b2
= 0,
x
1
= 0, x
2
= 0 como aquellos puntos ocupados por el centro del cuerpo 1, el
centro del cuerpo 2, el extremo m´ ovil del amortiguador 1, el extremo m´ ovil
del amortiguador 2, el extremo del resorte que est´ a unido al cuerpo 1 y el
extremo del resorte que est´ a unido al cuerpo 2, respectivamente, cuando todo
el sistema est´ a en reposo con F(t) = 0, entonces se concluye que:
x
m1
= −x
b1
= x
1
, (2.60)
x
m2
= x
b2
= x
2
Por tanto, las expresiones en (2.57) y (2.58) se pueden escribir como:
masa 1: m
1
dv
m1
dt
= F(t) +b
1
v
b1
−Kx
K
masa 2: m
2
dv
m2
dt
= Kx
K
−b
2
v
b2
48 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Usando (2.59) y (2.60) se obtiene:
masa 1: m
1
d
2
x
m1
dt
2
= F(t) −b
1
dx
m1
dt
−Kx
K
masa 2: m
2
d
2
x
m2
dt
2
= Kx
K
−b
2
dx
m2
dt
Por otro lado, de acuerdo al p´ arrafo que sigue a (2.6) se tiene que x
K
=
x
1
−x
2
, por lo que se puede escribir:
masa 1: m
1
d
2
x
m1
dt
2
= F(t) −b
1
dx
m1
dt
−K(x
1
−x
2
)
masa 2: m
2
d
2
x
m2
dt
2
= K(x
1
−x
2
) −b
2
dx
m2
dt
Finalmente, usando de nuevo (2.60) se obtiene que el modelo matem´ atico
correspondiente est´ a dado por las dos siguientes ecuaciones diferenciales, las
cuales deben ser resueltas simult´ aneamente:
masa 1:
d
2
x
m1
dt
2
+
b
1
m
1
dx
m1
dt
+
K
m
1
(x
m1
−x
m2
) =
1
m
1
F(t)
masa 2:
d
2
x
m2
dt
2
+
b
2
m
2
dx
m2
dt

K
m
2
(x
m1
−x
m2
) = 0
Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser combinadas para obtener
una sola ecuaci´ on diferencial, ya que las variables x
m1
y x
m2
son linealmente
independientes, es decir, no se cuenta con ninguna expresi´ on algebraica que
relacione a estas variables.
Ejemplo 2.5 En la figura 2.24(a) se muestran dos cuerpos conectados a tres
resortes y un amortiguador. En este caso, el amortiguador representa la fric-
ci´ on existente entre los dos cuerpos y, por esto, no puede ser sustituido por la
posible fricci´ on existente entre cada cuerpo y el suelo (si no estuvieran colo-
cadas las ruedas debajo de cada cuerpo). El diagrama de cuerpo libre corres-
pondiente se muestra en la figura 2.24(b). La nomenclatura utilizada es la
siguiente:
˙ x
1
=
dx1
dt
, donde x
1
es la posici´ on del cuerpo 1.
˙ x
2
=
dx2
dt
, donde x
2
es la posici´ on del cuerpo 2.
v
b1
=
dx
b1
dt
, donde x
b1
es la posici´ on del extremo del amortiguador que
est´ a conectado al cuerpo 1.
v
b2
=
dx
b2
dt
, donde x
b2
es la posici´ on del extremo del amortiguador que
est´ a conectado al cuerpo 2.
v
1
=
dx
dt
, donde x es la posici´ on del extremo del resorte unido al cuerpo 1.
v
2
=
dy
dt
, donde y es la posici´ on del extremo del resorte unido al cuerpo 2.
v
K1
=
dxK1
dt
, donde x
K1
es la posici´ on del extremo m´ ovil del resorte co-
nectado s´olo al cuerpo 1.
2.6 Ejemplos 49
m
2
m
1
K
1
x
1
b
x
2 K
2
K
3
F(t)
(a)
m
2
m
1
F
K1
F
K1
F
K2
F
K2
F
K2
F
b
v
1
F
b
v
b1
v
b2
F
K2
F
b
v
K3
F
K3
F
K3
x
1
x
2
v
K1
F(t)
v
2
F
b
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.24. Sistema con dos cuerpos y tres resortes.
v
K3
=
dxK3
dt
, donde x
K3
es la posici´ on del extremo m´ ovil del resorte co-
nectado s´olo al cuerpo 2.
Usando la figura 2.24(b), as´ı como (2.4), (2.7), (2.18), se obtienen las si-
guientes expresiones:
masa 1: m
1
¨ x
1
= F(t) +F
K1
−F
K2
−F
b
(2.61)
masa 2: m
2
¨ x
2
= F
K2
−F
K3
+F
b
(2.62)
resorte entre cuerpos: K
2
x
K2
= F
K2
resorte izquierdo: K
1
x
K1
= F
K1
resorte derecho: K
3
x
K3
= F
K3
amortiguador: b(v
b1
−v
b2
) = F
b
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes r´ıgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.24(b) se tiene que:
˙ x
1
= −v
K1
= v
1
= v
b1
(2.63)
˙ x
2
= v
b2
= v
2
= v
K3
De acuerdo a esto, si se definen x
1
= 0, x
2
= 0, x
b1
= 0, x
b2
= 0, x = 0, y = 0,
x
K1
= 0, x
K3
= 0 como aquellos puntos ocupados por el centro del cuerpo 1,
el centro del cuerpo 2, el extremo del amortiguador conectado al cuerpo 1, el
extremo del amortiguador conectado al cuerpo 2, el extremo del resorte central
que est´ a unido al cuerpo 1, el extremo del resorte central que est´ a unido al
cuerpo 2, el extremo m´ ovil del resorte de la izquierda y el extremo m´ ovil del
50 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
resorte de la derecha, respectivamente, cuando todo el sistema est´ a en reposo
con F(t) = 0, entonces se concluye que:
x
1
= −x
K1
= x = x
b1
(2.64)
x
2
= x
b2
= y = x
K3
Por tanto, las expresiones en (2.61) y (2.62) se pueden escribir como:
masa 1: m
1
¨ x
1
= F(t) +K
1
x
K1
−K
2
x
K2
−b(v
b1
−v
b2
)
masa 2: m
2
¨ x
2
= K
2
x
K2
−K
3
x
K3
+b(v
b1
−v
b2
)
Usando (2.63) y (2.64) se obtiene:
masa 1: m
1
¨ x
1
= F(t) −K
1
x
1
−K
2
x
K2
−b( ˙ x
1
− ˙ x
2
)
masa 2: m
2
¨ x
2
= K
2
x
K2
−K
3
x
2
+b( ˙ x
1
− ˙ x
2
)
Por otro lado, de acuerdo al p´ arrafo que sigue a (2.6) se tiene que x
K2
=
x
1
−x
2
, por lo que se puede escribir:
masa 1: m
1
¨ x
1
= F(t) −K
1
x
1
−K
2
(x
1
−x
2
) −b( ˙ x
1
− ˙ x
2
)
masa 2: m
2
¨ x
2
= K
2
(x
1
−x
2
) −K
3
x
2
+b( ˙ x
1
− ˙ x
2
)
Finalmente, se obtiene que modelo matem´ atico correspondiente est´ a dado por
las dos siguientes ecuaciones diferenciales, las cuales deben ser resueltas si-
mult´ aneamente:
masa 1: ¨ x
1
+
b
m
1
( ˙ x
1
− ˙ x
2
) +
K
1
m
1
x
1
+
K
2
m
1
(x
1
−x
2
) =
1
m
1
F(t)
masa 2: ¨ x
2

b
m
2
( ˙ x
1
− ˙ x
2
) +
K
3
m
2
x
2

K
2
m
2
(x
1
−x
2
) = 0
Tal como ocurre en el ejemplo anterior, estas dos ecuaciones diferenciales no
pueden ser combinadas para obtener una sola ecuaci´ on diferencial, ya que las
variables x
1
y x
2
son linealmente independientes, es decir, no se cuenta con
ninguna expresi´ on algebraica que relacione a estas variables. N´ otese tambi´en
que los t´erminos correspondientes al resorte central y al amortiguador aparecen
con signo contrario en cada una de estas ecuaciones diferenciales. Esto es
debido a que la fuerza que produce el resorte central o el amortiguador sobre
el cuerpo 1 es en sentido contrario a la fuerza que ejerce sobre el cuerpo 2.
Ejemplo 2.6 En la figura 2.25(a) se muestra un cuerpo rotativo unido a dos
muros a trav´es de un resorte y un amortiguador. Sobre este cuerpo se aplica
un par externo T(t). En este caso, el amortiguador representa la fricci´ on
existente entre el cuerpo y los rodamientos sobre los que se apoya. El resorte
representa la flexibilidad del eje o flecha del cuerpo giratorio. El diagrama de
cuerpo libre correspondiente se muestra en la figura 2.25(b). La nomenclatura
utilizada es la siguiente:
2.6 Ejemplos 51
˙
θ =

dt
, donde θ es la posici´ on angular del cuerpo.
ω
b
=

b
dt
, donde θ
b
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amorti-
guador.
θ
K
=
dθK
dt
, donde θ
K
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del resorte.
Usando la figura 2.25(b), as´ı como (2.8), (2.11), (2.21), se obtienen las si-
guientes expresiones:
cuerpo giratorio: I
¨
θ = T(t) +T
b
−T
K
(2.65)
resorte: Kθ
K
= T
K
amortiguador: bω
b
= T
b
I
K
b
T(t)
(a)
ò ò
b
ò
K
!
b T(t)
T
b
T
b
T
K
T
K
I
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.25. Sistema masa-resorte-amortiguador rotativo.
N´otese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo
sentido que la velocidad angular
˙
θ, aparecen afectados por un signo positivo en
(2.65). En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es
el caso de T
K
. Considerando que todos los elementos del sistema se conectan
mediante uniones r´ıgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.25(b) se tiene que:
˙
θ = −ω
b
=
˙
θ
K
(2.66)
De acuerdo a esto, si se definen θ = 0, θ
b
= 0, θ
K
= 0 como las posiciones
angulares del cuerpo, el extremo m´ ovil del amortiguador y el extremo m´ ovil del
resorte, respectivamente, cuando todo el sistema est´ a en reposo con T(t) = 0,
entonces se concluye que:
θ = −θ
b
= θ
K
(2.67)
Por tanto, las expresiones en (2.65) se pueden escribir como:
52 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
I
¨
θ = T(t) +bω
b
−Kθ
K
= T(t) −b
˙
θ −Kθ
Finalmente, se obtiene que el modelo matem´ atico correspondiente est´ a dado
por la siguiente ecuaci´ on diferencial:
¨
θ +
b
I
˙
θ +
K
I
θ =
1
I
T(t) (2.68)
N´otese que este modelo matem´ atico es id´entico al presentado en (2.53) para
un sistema masa-resorte-amortiguador traslacional si se sustituye la inercia
por la masa, la posici´ on angular θ por la posici´ on x
m
y el par externo T(t)
por la fuerza externa F(t).
Ejemplo 2.7 En la figura 2.26(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos
por una cremallera. Sobre el cuerpo rotativo de la izquierda se aplica un par
externo T(t). As´ı que se puede pensar que el cuerpo de la izquierda es un
motor el cual debe transmitir movimiento al cuerpo rotativo de la derecha
a trav´es de una cremallera. Siguiendo las convenciones de signo mostradas
en las figuras 2.3, 2.5, 2.9 y 2.18 se obtienen los diagramas de cuerpo libre
mostrados en las figuras 2.26(b) y 2.26(c). En la figura 2.26(b) se muestra
la parte correspondiente a la conexi´ on de los dos cuerpos rotativos mediante
dos adaptadores tipo pi˜ n´ on-cremallera, mientras que en la figura 2.26(c) se
muestra el diagrama de cuerpo libre de cada uno de los cuerpos rotativos
1
. La
nomenclatura utilizada es la siguiente:
v
m
=
dxm
dt
, donde x
m
es la posici´ on de la cremallera de masa m.
ω
1
=
dθ1
dt
, donde θ
1
es la posici´ on angular del cuerpo rotativo 1.
ω
2
=
dθ2
dt
, donde θ
2
es la posici´ on angular del cuerpo rotativo 2.
v
1
es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resul-
tado de que el cuerpo 1 gira con velocidad ω
1
.
v
2
es la velocidad traslacional que se produce en la cremallera como resul-
tado de que el cuerpo 2 gira con velocidad ω
2
.
ω
b1
=

b1
dt
, donde θ
b1
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amorti-
guador unido al cuerpo rotativo 1 (fricci´ on del cuerpo 1 con los rodamien-
tos).
ω
b2
=

b2
dt
, donde θ
b2
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amor-
tiguador unido al 2 (fricci´ on del cuerpo 2 con los rodamientos).
v
b
=
dx
b
dt
, donde x
b
es la posici´ on del extremo del amortiguador unido a
la cremallera m. Este amortiguador representa la fricci´ on de la cremallera
con el suelo.
1
En un sistema pi˜ n´on-cremallera debe utilizarse el principio de que a toda fuerza
(o par) de acci´ on corresponde una fuerza (o par) de reacci´ on s´olo en uno de los
puertos, pues el par (o fuerza) en uno de los puertos es simplemente el reflejo de
la fuerza (o par) en el otro puerto. V´ease tambi´en el ejemplo 2.9
2.6 Ejemplos 53
Motor
I
1
I
2
Cremallera m
T(t)
(a)
T
1
r
F
1
F
1
m
F
b
F
2
F
2
T
2
r
w
2
!
1
v
1
v
m
v
2
F
b
v
b
(b) Diagrama de cuerpo libre.
b
1
T
b1
T
b1
I
1
T
1
T
2
T
b2
I
2
T
b2
b
2
!
b1
!
1
!
2
!
b2
T(t)
(c) Diagrama de cuerpo libre (cont.).
Figura 2.26. Dos cuerpos rotativos unidos por una cremallera.
Usando las figuras 2.26(b) y 2.26(c), as´ı como (2.4), (2.8), (2.18), (2.21),
(2.34), (2.35) se obtienen las siguientes expresiones:
inercia 1: I
1

1
dt
= T(t) +T
1
−T
b1
(2.69)
inercia 2: I
2

2
dt
= T
2
−T
b2
(2.70)
54 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
masa: m
dv
m
dt
= F
1
−F
2
+F
b
(2.71)
amortiguador izquierdo: b
1
ω
b1
= T
b1
amortiguador derecho: b
2
ω
b2
= T
b2
amortiguador central: bv
b
= F
b
pi˜ n´ on-cremallera izquierda: T
1
= rF
1
, v
1
= rω
1
(2.72)
pi˜ n´ on-cremallera derecha: T
2
= rF
2
, v
2
= rω
2
(2.73)
N´otese que las fuerzas que tienen el mismo sentido que ω
1
, ω
2
y v
m
aparecen
afectadas con un signo positivo en (2.69), (2.70), (2.71) y con un signo nega-
tivo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema se
conectan mediante uniones r´ıgidas entonces, de acuerdo a las figuras 2.26(b)
y 2.26(c) se tiene que:
v
m
= −v
1
= v
2
= −v
b
(2.74)
ω
1
= ω
b1
, ω
2
= ω
b2
(2.75)
De acuerdo a esto, si se definen x
m
= 0, θ
1
= 0, θ
2
= 0, x
b
= 0, θ
b1
= 0, θ
b2
=
0 como las posiciones de la cremallera, el cuerpo rotativo 1, el cuerpo rotativo
2 y los extremos m´ oviles de los amortiguadores conectados a la cremallera y
a los cuerpos rotativos 1 y 2, respectivamente, cuando todo el sistema est´ a en
reposo con T(t) = 0, entonces se concluye que:
x
m
= −x
b
(2.76)
θ
1
= θ
b1
, θ
2
= θ
b2
Por tanto, las expresiones en (2.69), (2.70) y (2.71) se pueden escribir como:
inercia 1: I
1

1
dt
= T(t) +rF
1
−b
1
ω
b1
(2.77)
inercia 2: I
2

2
dt
= rF
2
−b
2
ω
b2
(2.78)
masa: m
dv
m
dt
= F
1
−F
2
+bv
b
(2.79)
Recordando que v
1
= −v
2
, se pueden usar (2.72) y (2.73) para encontrar
que ω
1
= −ω
2
. Entonces se puede usar este resultado as´ı como (2.75) para,
restando (2.78) a (2.77), encontrar:
(I
1
+I
2
)

1
dt
= T(t) +r(F
1
−F
2
) −(b
1
+b
2

1
(2.80)
Por otro lado, usando −v
m
= v
1
= rω
1
= v
b
se puede escribir (2.79) como
−mr

1
dt
= F
1
−F
2
−bv
m
2.6 Ejemplos 55
Despejando F
1
− F
2
de esta expresi´ on y sustituyendo en (2.80) se obtiene
finalmente:
(I
1
+I
2
+mr
2
)

1
dt
= T(t) −(b
1
+b
2
+r
2
b)ω
1
Esta ecuaci´ on diferencial representa el modelo matem´ atico del sistema en la
figura 2.26(a). En este caso se pudieron combinar tres ecuaciones diferencia-
les distintas en una sola ecuaci´ on diferencial. Esto es debido a que las tres
variables ω
1
, ω
2
y v
m
son linealmente dependientes pues est´an relacionadas
mediante las expresiones algebraicas −v
m
= rω
1
= −rω
2
. N´ otese tambi´en
c´ omo el radio de los pi˜ nones interviene para adaptar i) la masa de la crema-
llera a la inercia equivalente que se produce sobre el eje de la inercia 1 e ii)
la fricci´ on equivalente que sobre el eje de la inercia 1 produce la fricci´ on de la
cremallera con el suelo.
Ejemplo 2.8 En la figura 2.27(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos
por un resorte. Sobre el cuerpo de la izquierda se aplica un par externo T(t).
Entonces, el sistema mostrado en la figura 2.27(a) representa el caso de un
motor (cuerpo de la izquierda) que mueve a una carga (cuerpo de la derecha)
y que el eje que une a ambos cuerpos es flexible. Esta flexibilidad normal-
mente no es introducida intencionalmente, sino que es una caracter´ıstica no
deseada que surge como resultado de la rigidez finita de los materiales con que
se construye el eje que une al motor y la carga. En situaciones como esta es
muy importante tomar en cuenta dicha flexibilidad para estudiar como afec-
ta al desempe˜ no del sistema de control. Siguiendo las convenciones de signo
mostradas en las figuras 2.5, 2.6 y 2.11 se obtiene el diagrama de cuerpo libre
mostrado en la figura 2.27(b). La nomenclatura utilizada es la siguiente:
ω
2
=
dθ2
dt
, donde θ
2
es la posici´ on angular del cuerpo 1.
ω
5
=
dθ5
dt
, donde θ
5
es la posici´ on angular del cuerpo 2.
ω
1
=
dθ1
dt
, donde θ
1
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amorti-
guador conectado al cuerpo 1.
ω
6
=
dθ6
dt
, donde θ
6
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amorti-
guador conectado al cuerpo 2.
ω
3
=
dθ3
dt
y ω
4
=
dθ4
dt
, donde θ
3
y θ
4
son las posiciones angulares de los
extremos del resorte.
Usando la figura 2.27(b), as´ı como (2.8), (2.11), (2.21), se obtienen las
siguientes expresiones:
cuerpo 1: I
1
˙ ω
2
= T(t) +T
1
−T
3
(2.81)
cuerpo 2: I
2
˙ ω
5
= T
4
−T
6
(2.82)
amortiguador izquierdo: b
1
ω
1
= T
1
amortiguador derecho: b
2
ω
6
= T
6
resorte: Kx
K
= T
3
= T
4
, x
K
= θ
3
−θ
4
56 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
b
1
I
1
I
2
b
2 K
T(t)
(a)
I
1
T
1
T
3
T
3
T
4
T
4
T
6
T
6
!
1 T
1
!
2
T(t) !
3
!
4
!
5
!
6
I
2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.27. Dos cuerpos rotativos unidos por un resorte.
donde la ´ ultima expresi´ on se obtiene de acuerdo al p´ arrafo que sigue a (2.10).
N´otese que, en las expresiones (2.81) y (2.82), los pares que tienen el mismo
sentido que ω
2
y ω
5
aparecen afectadas con un signo positivo y con un signo
negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos del sistema
se conectan mediante uniones r´ıgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.27(b)
se tiene que:
ω
2
= −ω
1
= ω
3
, ω
5
= ω
6
= ω
4
(2.83)
De acuerdo a esto, si se definen ω
2
= 0, ω
5
= 0, ω
1
= 0, ω
6
= 0, ω
3
= 0 y
ω
4
= 0 como las posiciones angulares del cuerpo 1, del cuerpo 2, del extremo
m´ ovil del amortiguador izquierdo, del extremo m´ ovil del amortiguador derecho
y de los extremos izquierdo y derecho del resorte, respectivamente, cuando todo
el sistema est´ a en reposo con T(t) = 0, entonces se concluye que:
θ
2
= −θ
1
= θ
3
, θ
5
= θ
6
= θ
4
(2.84)
Por tanto, las expresiones en (2.81) y (2.82) se pueden escribir como:
cuerpo 1: I
1
˙ ω
2
= T(t) +b
1
ω
1
−K(θ
3
−θ
4
)
cuerpo 2: I
2
˙ ω
5
= K(θ
3
−θ
4
) −b
2
ω
6
Usando (2.83) y (2.84) se encuentra finalmente que el modelo matem´ atico
est´ a dado por las siguientes dos ecuaciones diferenciales que deben ser resuel-
tas simult´ aneamente:
cuerpo 1: I
1
¨
θ
2
+b
1
˙
θ
2
+K(θ
2
−θ
5
) = T(t)
cuerpo 2: I
2
¨
θ
5
+b
2
˙
θ
5
−K(θ
2
−θ
5
) = 0
Estas dos ecuaciones diferenciales no pueden ser agrupadas en una sola porque
las variables θ
2
y θ
5
son linealmente independientes, es decir, no se cuenta
con una expresi´ on algebraica que relacione a estas dos variables.
2.6 Ejemplos 57
Ejemplo 2.9 En la figura 2.28(a) se muestran dos cuerpos rotativos unidos
a trav´es de una caja de engranes. Sobre el cuerpo de la izquierda se aplica
un par externo T(t), por lo que este sistema puede ser interpretado como
un motor el´ectrico (cuerpo de la izquierda) que transmite movimiento a una
carga (cuerpo de la derecha) a trav´es de una caja de engranes. Siguiendo las
convenciones de signo mostradas en las figuras 2.5, 2.11, 2.17 se obtiene el
diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 2.28(b)
2
. La nomenclatura
utilizada es la siguiente:
ω =

dt
, donde θ es la posici´ on angular del cuerpo 1.
ω
4
=
dθ4
dt
, donde θ
4
es la posici´ on angular del cuerpo 2.
ω
b1
=

b1
dt
, donde θ
b1
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amor-
tiguador conectado al cuerpo 1.
ω
b2
=

b2
dt
, donde θ
b2
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amor-
tiguador conectado al cuerpo 2.
ω
n1
y ω
n2
son las velocidades angulares en las ruedas dentadas que resultan
del movimiento de los cuerpos 1 y 2.
T
n1
y T
n2
son los pares que aparecen en las ruedas dentadas como resultado
del movimiento de los cuerpos 1 y 2.
I
1
b
1 n
1
n
2
I
2
b
2
T(t)
(a)
I
1
T
b1
T
b1 T
n1
T
n2
T
3
T
b2
T
b2
I
2
!
b1 T(t)
! !
n1
!
n2
!
4
!
b2
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.28. Dos cuerpos unidos a trav´es de una caja de engranes.
Usando la figura 2.28(b), as´ı como (2.8), (2.21), (2.32), (2.33) se obtienen
las siguientes expresiones:
cuerpo 1: I
1
˙ ω = T(t) −T
b1
−T
n1
(2.85)
2
En una caja de engranes debe utilizarse el principio de que a todo par de acci´on
corresponde un par de reacci´on s´olo en uno de los puertos, pues el par en uno de
los puertos es simplemente el reflejo del par en el otro puerto. V´ease tambi´en el
ejemplo 2.7
58 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
cuerpo 2: I
2
˙ ω
4
= T
3
+T
b2
(2.86)
amortiguador izquierdo: b
1
ω
b1
= T
b1
amortiguador derecho: b
2
ω
b2
= T
b2
engranes: T
n1
=
n
1
n
2
T
n2
, ω
n1
=
n
2
n
1
ω
n2
, T
n2
= T
3
(2.87)
donde la ´ ultima expresi´ on se debe a que, de acuerdo a la tercera ley de Newton,
una acci´ on del cuerpo A sobre el cuerpo B produce una reacci´ on (en sentido
contrario) del cuerpo B sobre el cuerpo A. N´ otese que, en las expresiones
(2.85) y (2.86) los pares que tienen el mismo sentido que ω y ω
4
aparecen
afectadas con un signo positivo y con un signo negativo en caso contrario.
Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante unio-
nes r´ıgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.28(b) se tiene que:
ω = ω
b1
= −ω
n1
, ω
4
= −ω
b2
= −ω
n2
(2.88)
De acuerdo a esto, si se definen θ = 0, θ
4
= 0, θ
b1
= 0, θ
b2
= 0, θ
n1
= 0,
θ
n2
= 0 como las posiciones angulares del cuerpo 1, del cuerpo 2, del extremo
m´ ovil del amortiguador izquierdo, del extremo m´ ovil del amortiguador derecho,
de la rueda dentada 1 y de la rueda dentada 2 cuando todo el sistema est´ a en
reposo con T(t) = 0, entonces se concluye que:
θ = θ
b1
= −θ
n1
, θ
4
= −θ
b2
= −θ
n2
(2.89)
Por tanto, usando (2.88) y (2.89) las expresiones en (2.85) y (2.86) se pueden
escribir como:
cuerpo 1: I
1
˙ ω = T(t) −b
1
ω −
n
1
n
2
T
3
(2.90)
cuerpo 2: I
2
˙ ω
4
= T
3
−b
2
˙
θ
4
(2.91)
Por otro lado, de (2.87) y (2.88) se tiene ω =
n2
n1
ω
4
. Usando esto, despejan-
do T
3
de (2.91), sustituyendo en (2.90) y despu´es de acomodar t´erminos se
encuentra:
_
I
2
+
_
n
2
n
1
_
2
I
1
_
¨
θ
4
+
_
b
2
+
_
n
2
n
1
_
2
b
1
_
˙
θ
4
=
n
2
n
1
T(t) (2.92)
N´ otese que las dos ecuaciones diferenciales en (2.90) y (2.91) se han podi-
do combinar en una sola ecuaci´ on gracias a que las variables ω y ω
4
son
linealmente dependientes pues est´an relacionadas a trav´es de ω =
n2
n1
ω
4
. Esta
ecuaci´ on diferencial representa el modelo matem´ atico buscado: si se conoce el
par externo aplicado T(t) entonces se puede conocer la posici´ on θ
4
del cuerpo
2 al resolver la ecuaci´ on diferencial anterior.
Ejemplo 2.10 En la figura 2.29(a) se muestra el mismo mecanismo de la
figura 2.26(a) (estudiado en el ejemplo 2.7) pero ahora la cremallera es fle-
xible. Esta flexibilidad no se introduce de manera intencional, sino que es un
2.6 Ejemplos 59
problema no deseado que aparece debido a la rigidez finita del material con
el que est´ a hecha la cremallera. Para encontrar el modelo matem´ atico en este
caso se puede aprovechar el desarrollo realizado en el ejemplo 2.7. Es decir, se
puede partir de las ecuaciones (2.77), (2.78) y (2.79), las cuales se reescriben
a continuaci´ on para facilitar la referencia:
inercia 1: I
1

1
dt
= T(t) +rF
1
−b
1
ω
b1
inercia 2: I
2

2
dt
= rF
2
−b
2
ω
b2
masa: m
dv
m
dt
= F
1
−F
2
+bv
b
considerando ahora que, de acuerdo a la figura 2.29(b) y las convenciones en
la figura 2.4 y (2.7):
F
1
= K
1
(x
A
−x
B
), F
2
= K
2
(x
C
−x
D
)
con:
v
A
=
dxA
dt
y v
B
=
dxB
dt
, donde x
A
y x
B
son las posiciones de los extremos
del resorte de la izquierda.
v
C
=
dxC
dt
y v
D
=
dxD
dt
, donde x
C
y x
D
son las posiciones de los extremos
del resorte de la derecha.
I
2
I
1
K
2 K
1
A
B C D
m
x
m
(a)
F
1
F
1
v
A
v
B
v
AB
K
1
F
2
F
2
v
C
v
D
v
CD
K
2
(b) Flexibilidad en la cremallera.
Figura 2.29. Sistema de transmisi´on tipo cremallera con flexibilidad.
Entonces, usando esto y (2.74) y (2.75) se encuentra:
60 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
inercia 1: I
1

1
dt
= T(t) +rK
1
(x
A
−x
B
) −b
1
ω
1
(2.93)
inercia 2: I
2

2
dt
= rK
2
(x
C
−x
D
) −b
2
ω
2
(2.94)
masa: m¨ x
m
= K
1
(x
A
−x
B
) −K
2
(x
C
−x
D
) −b ˙ x
m
(2.95)
Por otro lado, de acuerdo a (2.72), (2.73), (2.74), (2.76) y considerando que
todos los elementos del sistema se conectan mediante uniones r´ıgidas se en-
cuentra que:
x
B
= x
C
= x
m
, x
A
= −rθ
1
, x
D
= rθ
2
(2.96)
donde θ
1
y θ
2
son las posiciones angulares de las ruedas dentadas 1 y 2 defi-
nidas de acuerdo a la figura 2.26(b). Sustituyendo (2.96) en (2.93), (2.94) y
(2.95):
inercia 1: I
1
¨
θ
1
+b
1
˙
θ
1
−rK
1
(−rθ
1
−x
m
) = T(t)
inercia 2: I
2
¨
θ
2
+b
2
˙
θ
2
−rK
2
(x
m
−rθ
2
) = 0
masa: m¨ x
m
+b ˙ x
m
−K
1
(−rθ
1
−x
m
) +K
2
(x
m
−rθ
2
) = 0
El modelo matem´ atico est´ a dado por estas tres ecuaciones diferenciales que
deben ser resueltas simult´ aneamente. En este caso no se pueden combinar
estas tres ecuaciones para obtener una sola ecuaci´ on diferencial equivalente
debido a que las variables θ
1
, θ
2
y x
m
son linealmente independientes pues no
se cuenta con una expresi´ on algebraica que relacione a estas tres variables.
N´otese que desde el punto de vista del modelado este es el efecto que introdu-
cen los dos resortes considerados en este ejemplo. Comp´ arese con el modelo
matem´ atico obtenido en el ejemplo 2.7.
I
1
b
1 n
1
n
2
I
2
b
2 K
T(t)
(a)
T
n2
T
n2
!
A
!
B
K
(b) Flexibilidad en
los engranes.
Figura 2.30. Sistema de transmisi´on con flexibilidad en la caja de engranes.
Ejemplo 2.11 En la figura 2.30(a) se muestran dos cuerpos giratorios co-
nectados a trav´es de una caja de engranes y un resorte. El cuerpo del lado
2.6 Ejemplos 61
izquierdo recibe un par externo T(t). Por tanto, este ejemplo representa el
caso de un motor (cuerpo izquierdo) que transmite movimiento a una carga
(cuerpo derecho) a trav´es de una caja de engranes cuyos dientes son flexibles.
Esta flexibilidad es un problema no deseado que, sin embargo, aparece en la
pr´ actica debido a la rigidez finita del material con el que se hacen los engranes
(acero). Para resolver este problema se puede aprovechar el desarrollo presen-
tado en el ejemplo 2.9 para modelar el sistema mostrado en la figura 2.28(a).
Por tanto, se puede regresar a las expresiones en (2.90) y (2.91), las cuales
se reescriben a continuaci´ on para facilitar la referencia:
cuerpo 1: I
1
˙ ω = T(t) −b
1
ω −
n
1
n
2
T
n2
(2.97)
cuerpo 2: I
2
˙ ω
4
= T
n2
−b
2
˙
θ
4
(2.98)
pero ahora, de acuerdo a las figuras 2.30(b) y 2.6 y a (2.11):
T
n2
= K(θ
A
−θ
B
)
donde ω
A
=
˙
θ
A
y ω
B
=
˙
θ
B
con θ
A
y θ
B
las posiciones angulares de los
extremos del resorte. Por otro lado, de acuerdo a (2.87) se tiene que θ =
n2
n1
θ
A
,
porque ω
A
= −ω
n2
y ω
n1
= −θ, donde θ y θ
A
son las posiciones angulares
del cuerpo 1 y del extremo del resorte conectado a la rueda dentada 2, seg´ un
se define en la figura 2.30(b). N´ otese adem´as que θ
B
= θ
4
. Sustituyendo todo
esto en (2.97) y (2.98) se encuentra:
cuerpo 1: I
1
¨
θ +b
1
˙
θ +
n
1
n
2
K
_
n
1
n
2
θ −θ
4
_
= T(t)
cuerpo 2: I
2
¨
θ
4
+b
2
˙
θ
4
−K
_
n
1
n
2
θ −θ
4
_
= 0
Estas dos ecuaciones diferenciales deben ser resueltas simult´ aneamente y re-
presentan el modelo matem´ atico buscado. N´ otese que estas dos ecuaciones
diferenciales no pueden ser combinadas en una sola debido a que las variables
θ y θ
4
son linealmente independientes, es decir no se cuenta con una expresi´ on
algebraica que relacione a estas variables. Esta es la principal diferencia con
el problema resuelto en el ejemplo 2.9 y es debida a la introducci´ on del resorte
en el presente ejemplo.
Ejemplo 2.12 (tomado de [6], pp. 122). En la figura 2.31 se muestra un
servomecanismo, es decir, se trata de un motor de CD con escobillas que se
usa para mover un cuerpo de masa M atrav´es de una caja de engranes y
de un adaptador del tipo pi˜ n´ on-cremallera. El cuerpo M se mueve sobre un
plano horizontal, por lo que no es necesario tomar en consideraci´ on el efecto
de la gravedad. Siguiendo las convenciones de signo mostradas en las figuras
2.5, 2.3, 2.11, 2.9, 2.17, 2.18, 2.19 se obtienen los diagramas de cuerpo libre
mostrados en la figura 2.32. En la figura 2.32(a) se desglosan los componentes
62 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
el´ectricos del motor de CD, en la figura 2.32(b) se desglosan los componentes
mec´ anicos del motor y la caja de engranes mientras que en la figura 2.32(c) se
muestran los elementos que componen al sistema pi˜ n´ on-cremallera
3
. N´ otese
que se considera fricci´ on entre el motor y sus rodamientos as´ı como la fricci´ on
entre el pi˜ n´ on y sus rodamientos y fricci´ on entre el cuerpo M y su soporte (o
el suelo). La nomenclatura utilizada es la siguiente:
˙
θ
m
=
dθm
dt
, donde θ
m
es la posici´ on angular del motor.
ω
P
=
dθP
dt
, donde θ
P
es la posici´ on angular del pi˜ n´ on.
˙ x =
dx
dt
, donde x es la posici´ on del cuerpo M.
ω
b1
=

b1
dt
, donde θ
b1
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amor-
tiguador conectado al motor.
ω
b2
=

b2
dt
, donde θ
b2
es la posici´ on angular del extremo m´ ovil del amor-
tiguador conectado al pi˜ n´ on.
v
b3
=
dx
b3
dt
, donde x
b3
es la posici´ on del extremo m´ ovil del amortiguador
conectado al cuerpo M.
ω
1
y ω
2
son las velocidades angulares en las ruedas dentadas resultantes
del movimiento del motor y del pi˜ n´ on.
u es el voltaje aplicado a la armadura del motor e i es la corriente que
circula a trav´es de la armadura del motor.
3
V´eanse los pies de p´agina correspondientes a los ejemplos 2.9 y 2.7
u
+
à
n
1
n
2
r
b
1
b
2
M
Motor
Piñon
Cremallera
Figura 2.31. Servomecanismo.
2.6 Ejemplos 63
R
L
u
+
à
i e
b
+
à
T
b
1
n
1
n
2
b
2
b
3
M
r
I
P
I
m
(a)
n
1
n
2
b
1
T
b1
T
b1
ò
m
T
1
T
2
!
b1
I
m
!
1
!
2
T
(b)
T
b2
T
b2
T
2
r
F
F
x
F
b3
F
b3
!
b2
!
P
I
P
!
P
T
P
v
v
b3
M
(c)
Figura 2.32. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la figura 2.31.
64 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
F, T
P
y v son la fuerza, el par y la velocidad traslacional que se producen
en el sistema pi˜ n´ on-cremallera como resultado del movimiento del pi˜ n´ on
y la masa M.
Usando la figura 2.32, as´ı como (2.4), (2.8), (2.18), (2.21), (2.32), (2.33),
(2.34), (2.35) se obtienen las siguientes expresiones:
inercia motor: I
m
¨
θ
m
= T −T
1
−T
b1
(2.99)
inercia pi˜ n´ on: I
P
¨
θ
P
= T
2
+T
b2
+T
P
(2.100)
masa M: M¨ x = −F −F
b3
(2.101)
amortiguador motor: b
1
ω
b1
= T
b1
amortiguador pi˜ n´ on: b
2
ω
b2
= T
b2
amortiguador masa M: b
3
v
b3
= F
b3
engranes: T
1
=
n
1
n
2
T
2
, ω
1
=
n
2
n
1
ω
2
(2.102)
pi˜ n´ on-cremallera: v = rω
P
, T
P
= rF (2.103)
N´otese que, en las expresiones (2.99), (2.100) y (2.101), las fuerzas que tienen
el mismo sentido que
˙
θ
m
, ω
P
y ˙ x aparecen afectadas con un signo positivo y
con un signo negativo en caso contrario. Considerando que todos los elementos
del sistema se conectan mediante uniones r´ıgidas entonces, de acuerdo a la
figura 2.32 se tiene que:
v = ˙ x = v
b3
(2.104)
˙
θ
m
= ω
b1
= −ω
1
, ω
2
= ω
b2
= −ω
P
(2.105)
De acuerdo a esto, si se definen x = 0, x
b3
= 0, θ
m
= 0, θ
b1
= 0, θ
b2
= 0 como
las posiciones del cuerpo M, el extremo m´ ovil del amortiguador conectado al
cuerpo M, el rotor del motor, el extremo m´ ovil del amortiguador conectado
al rotor del motor y el extremo m´ ovil del amortiguador conectado al pi˜ n´ on,
respectivamente, cuando todo el sistema est´ a en reposo con T = 0, entonces
se concluye que:
x = x
b3
(2.106)
θ
m
= θ
b1
(2.107)
Por tanto, las expresiones en (2.99), (2.100) y (2.101) se pueden escribir
como:
inercia motor: I
m
¨
θ
m
= T −
n
1
n
2
T
2
−b
1
ω
b1
inercia pi˜ n´ on: I
P
¨
θ
P
= T
2
+b
2
ω
b2
+rF
masa M: M¨ x = −F −b
3
v
b3
Usando (2.104) y (2.105):
2.6 Ejemplos 65
inercia motor: I
m
¨
θ
m
= T −
n
1
n
2
T
2
−b
1
˙
θ
m
(2.108)
inercia pi˜ n´ on: I
P
¨
θ
P
= T
2
−b
2
ω
P
+rF (2.109)
masa M: M¨ x = −F −b
3
˙ x (2.110)
Por otro lado, de acuerdo a (2.102), (2.103), (2.104) y (2.105) se encuentra
que
˙
θ
m
=
n2
n1r
˙ x. Usando esto, despejando T
2
de (2.109) y sustituyendo en
(2.108):
I
m
n
2
n
1
r
¨ x +b
1
n
2
n
1
r
˙ x = T −
n
1
n
2
[I
P
˙ ω
P
+b
2
ω
P
−rF] (2.111)
De (2.103) y (2.104) se tiene que ˙ x = rω
P
. Usando esto en (2.111) y susti-
tuyendo F de (2.110) se encuentra:
I
m
n
2
n
1
r
¨ x +b
1
n
2
n
1
r
˙ x = T −
_
n
1
n
2
r
I
P
+
n
1
n
2
rM
_
¨ x −
_
n
1
n
2
r
b
2
+
n
1
n
2
rb
3
_
˙ x
Agrupando t´erminos se obtiene finalmente:
_
I
m
_
n
2
n
1
r
_
2
+I
P
1
r
2
+M
_
¨ x +
_
b
1
_
n
2
n
1
r
_
2
+b
2
1
r
2
+b
3
_
˙ x =
n
2
n
1
r
T
(2.112)
Por otro lado, usando la Ley de voltajes de Kirchhoff (v´ease el ejemplo 2.14)
al circuito de la figura 2.32(a) se obtiene:
L
di
dt
+Ri +e
b
= u (2.113)
Usando (2.38), (2.39) y
˙
θ
m
=
n2
n1r
˙ x se encuentra que el voltaje inducido y el
par generado est´an dados como:
e
b
= k
e
˙
θ
m
= k
e
n
2
n
1
r
˙ x, T = k
m
i
Entonces, usando este resultado, (2.113) y (2.112) se encuentra, finalmente,
que el modelo matem´ atico buscado est´a representado por las dos ecuaciones
diferenciales siguientes, las cuales deben ser resueltas simult´ aneamente:
L
di
dt
+Ri +k
e
n
2
n
1
r
˙ x = u (2.114)
_
I
m
_
n
2
n
1
r
_
2
+I
P
1
r
2
+M
_
¨ x +
_
b
1
_
n
2
n
1
r
_
2
+b
2
1
r
2
+b
3
_
˙ x =
n
2
n
1
r
k
m
i
(2.115)
Otra manera de expresar este modelo matem´ atico es mediante una sola ecua-
ci´ on diferencial obtenida al combinar (2.114) y (2.115). Para esto, der´ıvese
66 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
una vez respecto al tiempo a (2.115). Esto produce la aparici´ on de
di
dt
en el
miembro derecho de la ecuaci´ on resultante. A continuaci´ on se sustituye el va-
lor de
di
dt
obtenido al despejar de (2.114). Con esto se obtiene una ecuaci´ on
diferencial en t´erminos de de
d
3
x
dt
3
, ¨ x, ˙ x e i. Para eliminar i, se despeja esta
variable de (2.115) y se sustituye. As´ı, se obtiene una ecuaci´ on diferencial de
tercer orden en la variable x con el voltaje u como excitaci´ on. De este modo
el modelo matem´ atico queda representado por una sola ecuaci´ on diferencial a
partir de la cual se puede conocer la posici´ on x de la masa M si se conoce el
voltaje u aplicado al motor. Se deja como ejercicio para el lector el realizar el
procedimiento descrito.
Ejemplo 2.13 En la figura 2.33(a) se muestra un p´endulo simple donde θ
representa la posici´ on angular del p´endulo respecto de la vertical y
˙
θ =

dt
.
Se supone que toda la masa m del p´endulo est´ a concentrada en el extremo y
que la varilla, de longitud l, no tiene masa (o ´esta es despreciable comparada
con la masa m). El diagrama de cuerpo libre correspondiente se muestra en la
figura 2.33(b). El p´endulo puede ser considerado un cuerpo rotativo de inercia:
I = ml
2
la cual corresponde a la inercia de una part´ıcula de masa m que describe un
movimiento circular con un radio constante l [7], cap. 9. Se considera que
sobre el p´endulo act´ uan tres pares: 1) el par externo T(t), 2) el par debido
a la fricci´ on, T
b
, existente en el punto de donde se sostiene el p´endulo y 3)
el par debido a la fuerza de gravedad, T
g
. De acuerdo a las figuras 2.33(a) y
2.33(b), el par T
g
est´ a aplicado en sentido contrario a como se define θ y su
magnitud es igual a:
T
g
= peso del p´endulo brazo de palanca
= mg d, d = l sin(θ)
= mgl sin(θ) (2.116)
Usando la figura 2.33(b), as´ı como (2.8), (2.21), se obtienen las siguientes
expresiones:
cuerpo giratorio: I
¨
θ = T(t) +T
b
−T
g
(2.117)
amortiguador: bω
b
= T
b
N´otese que los pares que se aplican sobre el cuerpo I y tienen el mismo sentido
que la velocidad angular
˙
θ, aparecen afectados por un signo positivo en (2.117).
En caso contrario aparecen afectados por un signo negativo, como es el caso
de T
g
. Considerando que todos los elementos del sistema se conectan mediante
uniones r´ıgidas entonces, de acuerdo a la figura 2.33(b) se tiene que:
˙
θ = −ω
b
(2.118)
2.6 Ejemplos 67
T(t)
ò
l
m
g
d
(a)
ò ò
b
!
b T(t)
T
b
T
b
I
T
g
(b) Diagrama de cuerpo libre.
Figura 2.33. P´endulo simple.
Por tanto, si se definen θ = 0, θ
b
= 0 (con ω
b
=
˙
θ
b
) como las posiciones
angulares del p´endulo y el extremo m´ ovil del amortiguador, respectivamente,
cuando todo el sistema est´a en reposo con T(t) = 0, entonces se concluye que:
θ = −θ
b
(2.119)
Entonces, las expresiones en (2.117) y (2.116) se pueden escribir como:
I
¨
θ = T(t) +bω
b
−mgl sin(θ)
= T(t) −b
˙
θ −mgl sin(θ)
Finalmente, se obtiene que el modelo matem´ atico correspondiente est´ a dado
por la siguiente ecuaci´ on diferencial:
ml
2
¨
θ +b
˙
θ +mgl sin(θ) = T(t)
N´otese que esta es una ecuaci´ on diferencial de segundo orden pero no lineal,
caracter´ıstica que es debida al hecho de que aparece la funci´ on sin(θ). En
la secci´ on 7.2 del cap´ıtulo 7 se explica la manera de manipular este tipo de
ecuaciones diferenciales. M´ as a´ un, en los cap´ıtulos 11, 13 y 14 se muestra
como dise˜ nar controladores para este tipo de ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 2.14 En la figura 2.34(a) se muestra un circuito RLC conectado
en serie y alimentado con una fuente de voltaje. La manera de relacionar a
los elementos del circuito en este tipo de conexi´ on el´ectrica es usando la Ley
de Kirchhoff de voltajes [8], p´ ag. 67:
Propiedad 2.1 Ley de Kirchhoff de voltajes. La suma de los voltajes
alrededor de un trayecto cerrado es igual a cero.
Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.34(b). Entonces, a partir de esta figura y
68 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
+
à
v
i
C L
R
(a)
+
à
v
i
R
L
C
+ +
+
à à
à
i
v
R
v
L v
C
(b)
Figura 2.34. Circuito RLC conectado en serie.
usando (2.12), (2.13), (2.15), (2.16), (2.22) as´ı como la Ley de Kirchhoff de
voltajes se obtiene:
v
i
= v
L
+v
R
+v
C
v
C
=
q
C
, q =
_
t
0
i(r)dr, si q(0) = 0 (2.120)
v
L
=

dt
, λ = Li (2.121)
v
R
= iR, i =
dq
dt
(2.122)
N´otese que la corriente el´ectrica que circula por todos los componentes del
circuito es la misma. Por tanto:
v
i
= L
d
2
q
dt
2
+R
dq
dt
+
1
C
q (2.123)
o bi´en:
v
i
= L
di
dt
+Ri +
1
C
_
t
0
i(r)dr (2.124)
El modelo matem´ atico correspondiente est´a representado por cualquiera de las
expresiones en (2.123) o (2.124).
A partir de (2.122) se observa que existe una relaci´ on algebraica (y lineal,
adem´ as) entre el voltaje en una resistencia y la corriente a trav´es de la mis-
ma: v
R
= iR. N´ otese que la resistencia R es el factor constante que relaciona
2.6 Ejemplos 69
corriente y voltaje en una resistencia
vR
i
= R. Este hecho motiva el cuestio-
narse si acaso existe una relaci´ on similar entre la corriente y el voltaje en
un inductor y en un capacitor. Sin embargo, a partir de (2.120) y (2.121) se
observa que, a menos que se introduzca alg´ un artificio matem´ atico, esto no
es posible por que est´ an de por medio una derivada y una integral. Entonces,
el artificio matem´ atico que se usa es la transformada de Laplace ya que ´esta
tiene las siguientes propiedades:
L
_
dx
dt
_
= sX(s), L
__
t
0
x(r)dr
_
=
1
s
X(s), si x(0)=0 (2.125)
donde X(s) es la transformada de Laplace de x(t), es decir L¦x(t)¦ = X(s).
Por tanto, a partir de (2.120) y (2.121) se obtiene, mediante el uso de la
transformada de Laplace y considerando todas las condiciones iniciales iguales
a cero:
V
C
(s) =
1
sC
I(s)
V
L
(s) = sLI(s)
donde L¦v
C
(t)¦ = V
C
(s), L¦v
L
(t)¦ = V
L
(s) y L¦i(t)¦ = I(s). Por tanto, aho-
ra se tiene una relaci´ on algebraica entre las transformadas de Laplace de los
voltajes y las corrientes en un inductor y un capacitor. Al factor que relaciona
a estas variables se le denomina “impedancia” y se representa como:
Z(s) =
V (s)
I(s)
(2.126)
Es decir, la impedancia de un inductor es:
Z
L
(s) =
V
L
(s)
I(s)
= sL (2.127)
mientras que la impedancia en un capacitor es:
Z
C
(s) =
V
C
(s)
I(s)
=
1
sC
(2.128)
Entonces, usando la transformada de Laplace y el concepto de impedancia se
puede escribir el modelo matem´ atico en (2.124) como:
V
i
(s) = sLI(s) +RI(s) +
1
sC
I(s)
V
i
(s) = Z
L
(s)I(s) +RI(s) +Z
C
(s)I(s)
V
i
(s) = (Z
L
(s) +R +Z
C
(s))I(s)
lo cual motiva el definir la impedancia total del circuito serie como:
70 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Z
t
(s) = Z
L
(s) +R +Z
C
(s)
Z
t
(s) = sL +R +
1
sC
, Z
t
(s) =
V
i
(s)
I(s)
(2.129)
Con lo anterior se prueba una propiedad importante en circuitos el´ectricos
conectados en serie:
Propiedad 2.2 La impedancia total de un circuito serie es igual a la suma
de las impedancias de todos los elementos conectados en serie.
El concepto de impedancia es muy importante en circuitos el´ectricos y es
una de las herramientas que normalmente se utilizan para modelar y analizar
circuitos en ingenier´ıa. Es decir, las expresiones en (2.129) tambi´en represen-
tan el modelo matem´ atico del circuito en la figura 2.34(a).
Ejemplo 2.15 En la figura 2.35(a) se muestra un circuito RLC conectado en
paralelo y alimentado con una fuente de corriente. La manera de relacionar
los componentes del circuito en este tipo de conexi´ on el´ectrica es usando la
Ley de Kirchhoff de corrientes [8], p´ ag. 68:
Propiedad 2.3 Ley de Kirchhoff de corrientes.. La suma de las corrien-
tes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del
mismo nodo.
i
i
L C
R
(a)
i
i
i
L
i
C i
R
+
à
L C R
v
(b)
Figura 2.35. Circuito RLC conectado en paralelo.
Usando las convenciones de signo de las figuras 2.7, 2.8, 2.12 se obtiene
el diagrama mostrado en la figura 2.35(b). Entonces, a partir de esta figura y
2.6 Ejemplos 71
usando (2.12), (2.13), (2.15), (2.16), (2.22) as´ı como la Ley de Kirchhoff de
corrientes se obtiene:
i
i
= i
L
+i
R
+i
C
q = vC, q =
_
t
0
i
C
(r)dr, si q(0) = 0 ⇒i
C
= C
dv
dt
(2.130)
i
L
=
1
L
_
t
0
v(r)dr, v = L
di
L
dt
(2.131)
i
R
=
v
R
(2.132)
N´otese que el voltaje es el mismo en todos los componentes del circuito. Por
tanto, el modelo matem´ atico est´ a representado por:
i
i
=
1
L
_
t
0
v(r)dr +
v
R
+C
dv
dt
(2.133)
A partir de (2.130) y (2.131) se obtiene, mediante el uso de la transformada de
Laplace (v´ease (2.125)) y considerando todas las condiciones iniciales iguales
a cero:
I
C
(s) = sCV (s)
I
L
(s) =
1
sL
V (s)
donde L¦i
C
(t)¦ = I
C
(s), L¦i
L
(t)¦ = I
L
(s) y L¦v(t)¦ = V (s). Al factor que
relaciona a las transformadas de Laplace de la corriente y el voltaje en un
elemento de circuito se le denomina “admitancia” y se representa como:
Y (s) =
I(s)
V (s)
(2.134)
Es decir, la admitancia de un inductor es:
Y
L
(s) =
I
L
(s)
V (s)
=
1
sL
(2.135)
mientras que la admitancia en un capacitor es:
Y
C
(s) =
I
C
(s)
V (s)
= sC (2.136)
Entonces, usando la transformada de Laplace y el concepto de admitancia se
puede escribir el modelo matem´ atico en (2.133) como:
I
i
(s) =
1
sL
V (s) +
1
R
V (s) +sCV (s)
I
i
(s) = Y
L
(s)V (s) +
1
R
V (s) +Y
C
(s)V (s)
I
i
(s) = (Y
L
(s) +
1
R
+Y
C
(s))V (s)
72 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
lo cual motiva el definir la admitancia total del circuito en paralelo como:
Y
T
(s) = Y
L
(s) +
1
R
+Y
C
(s)
Y
T
(s) =
1
sL
+
1
R
+sC, Y
T
(s) =
I
i
(s)
V (s)
(2.137)
Con lo anterior se prueba una propiedad importante en circuitos el´ectricos
conectados en paralelo:
Propiedad 2.4 La admitancia total de un circuito en paralelo es igual a la
suma de las admitancias de todos los elementos conectados en paralelo.
El concepto de admitancia es muy importante en circuitos el´ectricos y es la
otra herramienta que normalmente se utiliza para modelar y analizar circuitos
en ingenier´ıa. Es decir, las expresiones en (2.137) tambi´en representan el
modelo matem´ atico del circuito en la figura 2.35(a).
A partir de las definiciones de impedancia y admitancia en (2.126) y
(2.134) es claro que la admitancia es la inversa de la impedancia, es decir:
Y (s) =
1
Z(s)
(2.138)
Esto tambi´en se comprueba al comparar las definiciones de impedancia y ad-
mitancia en un inductor y un capacitor mostradas en (2.127), (2.128), (2.135)
y (2.136). Entonces, a partir de (2.137) se puede escribir:
1
Z
T
(s)
=
1
Z
L
(s)
+
1
R
+
1
Z
C
(s)
, Y
T
(s) =
1
Z
T
(s)
donde Z
T
(s) representa la impedancia total del circuito conectado en paralelo
mostrado en la figura 2.35(a). No debe relacionarse Z
T
(s) con Z
t
(s) definida
en (2.129) como la impedancia total del circuito conectado en serie mostra-
do en la figura 2.34(a). Generalizando la expresi´ on anterior al caso en que
se tienen n elementos de circuito conectados en paralelo, se encuentra la si-
guiente expresi´ on general para el c´ alculo de la impedancia total de n elementos
conectados en paralelo:
1
Z
T
(s)
=
1
Z
1
(s)
+
1
Z
2
(s)
+. . . +
1
Z
n
(s)
(2.139)
En el caso en que s´ olo dos elementos de circuito est´ an conectado en paralelo
es f´ acil comprobar que la expresi´ on anterior se reduce a:
Z
T
(s) =
Z
1
(s)Z
2
(s)
Z
1
(s) +Z
2
(s)
(2.140)
2.6 Ejemplos 73
I(s) R
R
C
C
+
+
à à
V
i
(s) V
o
(s)
Figura 2.36. Circuito RC serie-paralelo.
Ejemplo 2.16 Considere el circuito mostrado en la figura 2.36. Si V
o
(s) es el
voltaje en las terminales de los elementos de circuito conectados en paralelo y
si Z
p
(s) es la impedancia total de estos dos elementos conectados en paralelo,
se puede escribir:
Z
p
(s) =
V
o
(s)
I(s)
(2.141)
Z
p
(s) =
R
1
sC
R +
1
sC
=
R
RCs + 1
donde se ha usado (2.140) para calcular la impedancia de dos elementos co-
nectados en paralelo. N´otese que I(s) es la corriente total a trav´es de los dos
elementos conectados en paralelo. Por otro lado, si Z
sp
(s) es la impedancia to-
tal del circuito serie-paralelo, es decir, la impedancia medida en las terminales
donde se aplica el voltaje V
i
(s), entonces se puede escribir:
Z
sp
(s) =
V
i
(s)
I(s)
(2.142)
Z
sp
(s) = R +
1
sC
+
R
RCs + 1
donde se ha usado el hecho de que la impedancia total de elementos conectados
en serie es igual a la suma de las impedancias de cada elemento y que la
impedancia de los dos elementos en paralelo est´ a dada en (2.141). Combinando
las expresiones en (2.141) y (2.142) obtiene:
V
o
(s)
V
i
(s)
= G
T
(s) =
Z
p
(s)
Z
sp
(s)
=
R
RCs+1
R +
1
sC
+
R
RCs+1
por lo que se puede escribir:
V
o
(s)
V
i
(s)
= G
T
(s) =
Ts
T
2
s
2
+ 3Ts + 1
, T = RC (2.143)
N´otese que G
T
(s) no es una impedancia ya que est´ a dada como el cociente de
dos impedancias y el cociente de dos voltajes.
74 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
Ejemplo 2.17 Considere el circuito mostrado en la figura 2.37. A continua-
ci´ on se muestra como obtener la relaci´ on F(s) =
V2(s)
V1(s)
. Primero se definen los
tres trayectos cerrados (o mallas) mostrados en la figura 2.37, por los cuales
circulan las corrientes de malla I
1
(s), I
2
(s) e I
3
(s). A continuaci´ on se utiliza
la siguiente regla para aplicar la Ley de Kirchhoff de voltajes:
“Considere la malla i. La suma algebraica de los voltajes en todos los ele-
mentos de circuito en la malla i se iguala a cero. El voltaje en un elemento de
circuito es el producto de su impedancia por la suma algebraica de las corrien-
tes de malla en ese elemento de circuito. La corriente de malla i siempre se
ve afectada con un signo “+” y las corrientes que van en sentido opuesto se
afectan con un signo “−”. El voltaje en una fuente de voltaje se afecta con un
signo “+” si la corriente de la malla i pasa atrav´es de la fuente de un signo
“+” a un signo “−” y se afecta con un signo “−” en caso contrario. ”
Esta regla constituye la base del m´etodo de an´alisis de mallas utilizado para
el an´ alisis de circuitos en ingenier´ıa. Se recomienda consultar las referencias
[9] y [8] para una exposici´ on m´ as amplia del m´etodo. Usando esta regla en
cada una de las mallas mostradas en la figura 2.37 se obtiene:
+
I
1
I
2
I
3
R R
R
C C C
à
+
à
V
1
(s) V
2
(s)
Figura 2.37. Red RC de defasaje.
I
1
(s)
1
sC
+ (I
1
(s) −I
2
(s))R = V
1
(s) (2.144)
(I
2
(s) −I
1
(s))R +I
2
(s)
1
sC
+ (I
2
(s) −I
3
(s))R = 0
(I
3
(s) −I
2
(s))R +I
3
(s)
1
sC
+V
2
(s) = 0, V
2
(s) = RI
3
(s)
De la tercera ecuaci´ on en (2.144) se obtiene:
I
2
(s)R =
1
R
_
R +
1
sC
_
V
2
(s) +V
2
(s) (2.145)
Sustituyendo esto e I
3
(s) =
V2(s)
R
en la segunda ecuaci´ on mostrada en (2.144)
se obtiene una expresi´ on que permite calcular I
1
(s) en funci´ on de V
2
(s) sola-
mente. Sustituyendo este valor de I
1
(s) e I
2
(s) dado en (2.145) en la primera
2.6 Ejemplos 75
ecuaci´ on mostrada en (2.144) se obtiene V
1
(s) como funci´ on de V
2
(s) so-
lamente. Finalmente, acomodando t´erminos convenientemente se obtiene la
expresi´ on buscada:
V
2
(s)
V
1
(s)
=
R
3
C
3
s
3
R
3
C
3
s
3
+ 6R
2
C
2
s
2
+ 5RCs + 1
= F(s) (2.146)
Ejemplo 2.18 Un convertidor electr´onico de potencia de CD/CD es un cir-
cuito que en su entrada recibe un voltaje de CD y en su salida entrega otro
voltaje de CD pero de valor diferente al recibido en su entrada. En la figura
2.38(a) se muestra el circuito de un convertidor electr´ onico de potencia de
CD/CD tipo Boost o elevador de voltaje. Esto significa que el voltaje de CD
en la salida del convertidor es mayor que el voltaje de CD en su entrada. Se
puede observar que la construcci´ on del sistema se realiza mediante dispositivos
semiconductores (transistor-diodo). El transistor Q tiene dos posibles estados:
el estado apagado (corte) u = 0, y el estado encendido (saturaci´ on) u = 1. En
el estado apagado el diodo D se polariza directamente, y permite el paso de
la energ´ıa entre la fuente de voltaje E y la carga del sistema R. En el estado
encendido el diodo D se polariza inversamente, y en consecuencia no existe
conexi´ on entre la fuente de voltaje E y la carga del sistema R.
El modelo matem´ atico asociado al convertidor de potencia de CD/CD
Boost est´ a definido por:
L
di
dt
= E −(1 −u)υ (2.147)
C

dt
= (1 −u)i −
υ
R
(2.148)
donde i es la corriente el´ectrica a trav´es del inductor L, v es el voltaje en las
terminales del capacitor C y la constante E representa el voltaje de CD que
se aplica en la entrada del sistema. Este sistema tiene por salida v, el cual
tiene la caracter´ıstica de satisfacer la siguiente desigualdad υ ≥ E. La entrada
de control u representa la funci´ on de posici´ on del interruptor, la cual es una
se˜ nal que s´ olo toma el valor de 0 o de 1.
Para la obtenci´ on del modelo matem´ atico del convertidor de potencia de
CD/CD Boost (2.147)-(2.148) y el an´ alisis del mismo, se introduce el con-
cepto de interruptor ideal, mostrado en la figura 2.38(b). En este circuito el
interruptor ideal tiene dos posibles posiciones: el caso en el cual u = 0 que
corresponde al circuito equivalente mostrado en la figura 2.39(a), asociado al
hecho de que el transistor Q este apagado. Mientras que para el caso u = 1, el
circuito equivalente que se obtiene es el mostrado en la figura 2.39(b), estando
el transistor Q encendido.
Partiendo de los circuitos equivalentes mostrados en las figuras 2.39(a) y
2.39(b), el empleo de la Ley de Kirchhoff de Voltajes (LVK) y la Ley de Kir-
chhoff de Corrientes (LCK), se procede a la obtenci´ on del modelo matem´ atico
asociado al convertidor de potencia de CD/CD Boost:
76 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
E
L
v
i
D
Q
R
(a) Construcci´on del convertidor mediante
transistor-diodo.
i
v
L
E
u
u
R C
(b) Convertidor con interruptor ideal.
Figura 2.38. Convertidor de potencia conmutado de CD/CD Boost.
E
L
v R
C
i
I
a
(a) Interruptor colocado en u = 0.
L
v
C
i
I
a
E R
(b) Interruptor colocado en u = 1.
Figura 2.39. Circuitos equivalentes del convertidor de CD/CD Boost.
Para el caso en el cual u = 0, el circuito equivalente es el mostrado en
la figura 2.39(a). Aplicando la LVK a la malla I y la LCK al nodo a de
mencionada figura, se obtienen respectivamente las relaciones din´ amicas
que gobiernan a la corriente i y al voltaje v:
L
di
dt
= E −υ (2.149)
C

dt
= i −
υ
R
(2.150)
Para el caso en el cual u = 1, se obtiene el circuito equivalente mostrado
en la figura 2.39(b). De igual manera, aplicando la LVK a la malla I y
2.6 Ejemplos 77
la LCK al nodo a de la figura en cuesti´ on, las ecuaciones que se obtienen
para la corriente i y el voltaje v, respectivamente son:
L
di
dt
= E (2.151)
C

dt
= −
υ
R
(2.152)
Mediante simple inspecci´ on se pueden relacionar las ecuaciones obtenidas en
los circuitos equivalentes, mostrados en las figuras 2.39(a) y 2.39(b), a trav´es
de la variable u, de la siguiente manera:
L
di
dt
= E −(1 −u)υ (2.153)
C

dt
= (1 −u)i −
υ
R
(2.154)
ya que cuando u = 0 o u = 1, se generan los sistemas (2.149)-(2.150) y
(2.151)-(2.152), respectivamente. De esta forma, el modelo matem´ atico del
convertidor de potencia de CD/CD Boost est´ a determinado por el sistema
de ecuaciones diferenciales no lineales (2.153)-(2.154). A este conjunto de
ecuaciones se le denomina modelo conmutado, que hace referencia al hecho
de que la posici´ on del interruptor u s´ olo puede tomar el valor de 0 o de 1.
Con la intenci´ on de conocer el valor en estado estacionario de las variables
asociadas al sistema (2.153)-(2.154), se parte del modelo promedio del con-
vertidor. En este modelo se supone que la conmutaci´ on (encendido-apagado)
del transistor ocurre a muy alta frecuencia de modo que se puede expresar el
modelo en t´erminos de variables promedio, es decir:
L
di
dt
= E −(1 −u
av
)υ (2.155)
C

dt
= (1 −u
av
)i −
υ
R
(2.156)
donde i y υ representan, respectivamente, la corriente y el voltaje promedio en
el inductor y el capacitor. Mientras que la entrada u
av
ahora denota la entrada
de control promedio, la cual puede tomar valores en el intervalo continuo [0,1),
siendo esta la funci´ on de posici´ on promedio del interruptor.
Como consecuencia de imponer que la entrada del convertidor sea u
av
=
U = constante, se encuentra que en estado estacionario (cuando
di
dt
= 0 y

dt
= 0) el sistema (2.155)-(2.156) genera que:
_
0 (1 −U)
(1 −U) −
1
R
_ _
i
υ
_
=
_
E
0
_
(2.157)
As´ı, resolviendo (2.157) se encuentra que en estado estacionario i y υ satis-
facen las siguientes relaciones:
78 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
i =
1
R
E
(1 −U)
2
(2.158)
υ =
E
(1 −U)
(2.159)
De esta manera, a partir de las relaciones en estado estacionario, determi-
nadas por (2.158)-(2.159), es claro que se tiene la siguiente relaci´ on est´atica
(en estado estacionario) promedio:
H(U) =
υ
E
=
1
(1 −U)
(2.160)
De (2.160) se puede observar que el cociente
υ
E
es mayor o igual a uno,
pues U ∈ [0, 1), de ah´ı que a este convertidor se le conozca como elevador de
voltaje. Finalmente, en la figura 2.40 se puede observar la curva caracter´ıstica
est´ atica del convertidor Boost, donde claramente se ve cumplida la desigualdad
υ ≥ E.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
U
H
(
U
)
Figura 2.40. Ganancia de voltaje est´atico del convertidor de potencia Boost.
Ejemplo 2.19 El circuito de un convertidor de potencia de CD/CD tipo
Boost-Boost ideal, es decir sintetizado con interruptores, se muestra en la
figura 2.41. Mientras que el circuito pr´ actico es el que se muestra en la figura
2.42.
En el sistema mostrado en la figura 2.41 las entradas u
1
y u
2
s´ olo pueden
tomar el valor de 0 o de 1, que corresponden f´ısicamente a la posici´ on de los
interruptores (v´ease la figura 2.41). Estas posiciones en la pr´ actica se efect´ uan
por medio de transistores en modo de operaci´ on de corte/saturaci´ on, como se
ilustra en figura 2.42. Cabe mencionar que el estado de corte de los transistores
equivale al caso en el que u
1
= 0, u
2
= 0, y el estado de saturaci´ on de los
transistores equivale a tener u
1
= 1, u
2
= 1 en la figura 2.41.
2.6 Ejemplos 79
Figura 2.41. Circuito del convertidor de potencia de CD/CD Boost-Boost ideal.
Figura 2.42. Circuito del convertidor de potencia de CD/CD Boost-Boost real.
El resto de las variables involucradas en el sistema de la figura 2.41 son: i
1
,
υ
1
, i
2
y υ
2
, las cuales corresponden a las corrientes y voltajes, respectivamente,
asociados a L
1
, C
1
, L
2
y C
2
. Asimismo, la constante E representa el voltaje
de CD aplicado a la entrada del convertidor y υ
2
la salida, misma que entrega
un voltaje amplificado que satisface la siguiente relaci´ on: υ
2
≥ E, lo cual
quedar´ a demostrado cuando se realice un an´ alisis en estado permanente del
sistema Boost-Boost, a partir de la obtenci´ on de su modelo matem´ atico.
Partiendo de la figura 2.41 o 2.42 se procede a obtener el modelo matem´ ati-
co que describe la evoluci´ on del sistema a lo largo del tiempo con la ayuda de
la Ley de Kirchhoff de Voltajes (LVK) y la Ley de Kirchhoff de Corrien-
tes (LCK). Para esto, se consideran los cuatro casos diferentes que pueden
suscitarse de los dos posibles estados que toma cada transistor (encendido o
apagado), generando cuatro circuitos equivalentes, cada uno representado por
subsistemas de ecuaciones diferenciales lineales de cuarto orden. Finalmente,
estos subsistemas se hacen comulgar en un solo sistema diferencial de cuar-
to orden no lineal que constituye el modelo matem´ atico final del convertidor
Boost-Boost. A continuaci´on se muestra tal proceso.
a) Para el caso en el cual los transistores Q
1
y Q
2
est´ an encendidos, i. e.,
u
1
= 1 y u
2
= 1 (v´ease la figura 2.41), el circuito equivalente es el que
muestra en la figura 2.43(a). Aplicando la LVK a las mallas I y II de la
figura 2.43(a) se obtienen las ecuaciones que gobiernan a las corrientes i
1
e
i
2
, respectivamente determinadas por:
L
1
di
1
dt
= E, (2.161)
L
2
di
2
dt
= υ
1
. (2.162)
Por otro lado, aplicando la LCK a los nodos A y B de la figura 2.43(a), se
obtienen las ecuaciones diferenciales asociadas a los voltajes υ
1
y υ
2
, dadas
80 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
por:
C
1

1
dt
= −
υ
1
R
1
−i
2
, (2.163)
C
2

2
dt
= −
υ
2
R
L
. (2.164)
b) Para el caso en el que Q
1
est´ a encendido y Q
2
apagado, i. e., u
1
= 1 y
u
2
= 0, a partir de la figura 2.41, el circuito equivalente es el que muestra en
la figura 2.43(b). Aplicando la LVK a las mallas I y II de la figura 2.43(b)
se obtienen las ecuaciones para i
1
e i
2
respectivamente:
L
1
di
1
dt
= E, (2.165)
L
2
di
2
dt
= υ
1
−υ
2
. (2.166)
De igual forma, aplicando la LCK en los nodos A y B de la figura 2.43(b), se
obtienen las ecuaciones que gobiernan a los voltajes υ
1
y υ
2
:
C
1

1
dt
= −
υ
1
R
1
−i
2
, (2.167)
C
2

2
dt
= i
2
(t) −
υ
2
R
L
. (2.168)
c) Cuando Q
1
est´ a apagado y Q
2
encendido, i. e., u
1
= 0 y u
2
= 1, el circuito
resultante es el que muestra en la figura 2.43(c) y aplicando la LVK en las
mallas I y II, se logra el planteamiento de las ecuaciones que describen el
comportamiento de las corrientes i
1
e i
2
respectivamente:
L
1
di
1
dt
= −υ
1
+E, (2.169)
L
2
di
2
dt
= υ
1
. (2.170)
Asimismo, vali´endose de la LCK para los nodos A y B de la figura 2.43(c),
se tiene lo siguiente:
C
1

1
dt
= i
1

υ
1
R
1
−i
2
, (2.171)
C
2

2
dt
= −
υ
2
R
L
. (2.172)
d) Finalmente, cuando u
1
= 0 y u
2
= 0, el cual corresponde al caso en el que
los transistores se encuentran apagados, el circuito equivalente es el que se
muestra en la figura 2.43(d). Para obtener las ecuaciones que gobiernan a los
voltajes y corrientes ilustrados en la figura 2.43(d), de igual forma, se aplica
la LVK para las mallas I y II obteniendo lo siguiente:
2.6 Ejemplos 81
L
1
di
1
dt
= −υ
1
+E, (2.173)
L
2
di
2
dt
= υ
1
−υ
2
. (2.174)
Mientras que, aplicando la LCK para los nodos A y B, se tiene:
C
1

1
dt
= i
1

υ
1
R
1
−i
2
, (2.175)
C
2

2
dt
= i
2

υ
2
R
L
. (2.176)
As´ı, mediante inspecci´ on, al comparar las ecuaciones (2.161)-(2.162),
(2.165)-(2.166), (2.169)-(2.170) y (2.173)-(2.174), se producen como resul-
tado las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de i
1
e i
2
, determinadas
respectivamente por (2.177) y (2.179). Realizando un proceso similar para las
variables υ
1
y υ
2
, determinadas por las ecuaciones (2.163)-(2.164), (2.167)-
(2.168), (2.171)-(2.172) y (2.175)-(2.176), se obtienen las ecuaciones (2.178)
y (2.180) respectivamente. De esta manera, el modelo matem´ atico del converti-
dor Boost-Boost queda determinado por el sistema de ecuaciones diferenciales
de cuarto orden no lineal, siguiente:
L
1
di
1
dt
= −(1 −u
1

1
+E, (2.177)
C
1

1
dt
= (1 −u
1
)i
1

υ
1
R
1
−i
2
, (2.178)
L
2
di
2
dt
= υ
1
−(1 −u
2

2
, (2.179)
C
2

2
dt
= (1 −u
2
)i
2

υ
2
R
L
. (2.180)
As´ı, las ecuaciones (2.177)-(2.180) constituyen el modelo matem´ atico del con-
vertidor de potencia Boost-Boost. Si se desea corroborar que estas ecuaciones
reproducen los cuatro modos de operaci´ on del convertidor (o circuitos equiva-
lentes de la figura 2.43), basta con asignarle los valores correspondientes a las
entradas u
1
y u
2
.
Con la finalidad de conocer las propiedades del convertidor de potencia
Boost-Boost en estado estacionario se parte de su modelo promedio asociado,
el cual se obtiene suponiendo que ambos transistores conmutan a alta frecuen-
cia y est´ a determinado como:
L
1
d
¯
i
1
dt
= −(1 −u
1av
)¯ υ
1
+E, (2.181)
C
1
d¯ υ
1
dt
= (1 −u
1av
)
¯
i
1

¯ υ
1
R
1

¯
i
2
, (2.182)
L
2
d
¯
i
2
dt
= ¯ υ
1
−(1 −u
2av
)¯ υ
2
, (2.183)
82 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
(a) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost
cuando u1 = 1 y u2 = 1.
(b) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost
cuando u1 = 1 y u2 = 0.
(c) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost
para u1 = 0 y u2 = 1.
(d) Circuito equivalente del convertidor de potencia Boost-Boost
cuando u1 = 0 y u2 = 0.
Figura 2.43. Modos de operaci´on del convertidor de potencia de CD/CD Boost-
Boost.
C
2
d¯ υ
2
dt
= (1 −u
2av
)
¯
i
2

¯ υ
2
R
L
, (2.184)
donde
¯
i
1
, ¯ υ
1
,
¯
i
2
y ¯ υ
2
representan las corrientes y los voltajes promedio asocia-
dos a L
1
, C
1
, L
2
y C
2
respectivamente. Las entradas u
1av
y u
2av
representan
las entradas de control promedio, las cuales pueden tomar valores en el in-
tervalo continuo [0, 1), siendo estas las funciones de posici´ on promedio de los
interruptores.
De esta manera, partiendo del modelo promedio (2.181)-(2.184), se procede
a obtener los valores en estado estacionario del sistema que aparecen cuando
las entradas del convertidor ¯ u
1av
y ¯ u
2av
son constantes en alg´ un valor dentro
del intervalo [0, 1). Esto se consigue suponiendo que
d
¯
i1
dt
= 0,
d¯ υ1
dt
= 0,
d
¯
i2
dt
= 0
2.7 Caso de estudio 83
y
d¯ υ2
dt
= 0, para encontrar:
_
¸
¸
_
0 −(1 − ¯ u
1av
) 0 0
(1 − ¯ u
1av
) −
1
R1
−1 0
0 1 0 −(1 − ¯ u
2av
)
0 0 (1 − ¯ u
2av
) −
1
RL
_
¸
¸
_
_
¸
¸
_
¯ı
1
¯ υ
1
¯ı
2
¯ υ
2
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
_
−E
0
0
0
_
¸
¸
_
,
Resolviendo para
¯
i
1
, ¯ υ
1
,
¯
i
2
y ¯ υ
2
, se obtiene lo siguiente:
_
¸
¸
_
¯ı
1
¯ υ
1
¯ı
2
¯ υ
2
_
¸
¸
_
=
_
¸
¸
¸
_
E
R1RL
R1+RL(1−¯ u2av)
2
(1−¯ u1av)
2
(1−¯ u2av)
2
E
1−¯ u1av
E
RL
1
(1−¯ u1av)(1−¯ u2av)
2
E
(1−¯ u1av)(1−¯ u2av)
_
¸
¸
¸
_
. (2.185)
De esta manera, (2.185) permite conocer de manera directa los valores que
toman las variables promedio
¯
i
1
, ¯ υ
1
,
¯
i
2
y ¯ υ
2
, en estado estacionario. Asi-
mismo, a partir de la ´ ultima relaci´ on en (2.185) se puede observar que la
salida satisface la desigualdad ¯ υ
2
≥ E, pues recordemos que u
1av
∈ [0, 1) y
u
1av
∈ [0, 1).
2.7. Caso de estudio. Un convertidor electr´ onico de
potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta
frecuencia
Muchos equipos en la actualidad utilizan para su funcionamiento una
gran diversidad de circuitos electr´ onicos los cuales, precisamente debido a su
gran diversidad, necesitan ser alimentados con diferentes niveles de voltaje de
corriente directa (CD). Para alimentar estos equipos se puede utilizar un gran
transformador que cuente con varias derivaciones en el secundario de modo
que a partir de cada una de ellas se pueda utilizar un arreglo rectificador-
filtro para obtener un voltaje de CD diferente. Sin embargo, este m´etodo ya
no es utilizado porque requiere de componentes (inductores y capacitores) de
valores grandes, resultando en equipos voluminosos, adem´ as de producir la
p´erdida de grandes cantidades de energ´ıa. La estrategia utilizada actualmente
para resolver este problema consiste en contar con varios circuitos electr´ onicos
de potencia que mediante dispositivos de conmutaci´ on obtienen, a su salida,
valores de voltaje de CD diferentes a partir de un ´ unico voltaje de CD de
suministro. Estos circuitos reciben el nombre de convertidores electr´ onicos de
potencia de CD a CD y resuelven el problema arriba mencionado reduciendo
las p´erdidas de energ´ıa y el volumen de los equipos. De hecho, la miniatu-
rizaci´on de los equipos electr´ onicos modernos se debe en gran parte al uso
de convertidores electr´ onicos de potencia. En los ejemplos 2.18 y 2.19 se han
modelado algunos de los convertidores electr´ onicos de potencia utilizados en
la actualidad.
84 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
E
L
C
R
+
-
+
-
C
0
v
0
i
v
(a) Serie
E
L
R
+
-
+
-
L
0
0
C
v
0
v
i i
0
(b) Paralelo
Figura 2.44. Convertidores electr´onicos de potencia de CD a CD tipo resonante.
Otro tipo especial de convertidores electr´ onicos de potencia son aquellos
que se denominan resonantes, los cuales se clasifican a su vez en serie y paralelo
seg´ un la manera en que se conectan sus componentes (v´ease la figura 2.44).
En particular, el convertidor resonante serie de CD a CD mostrado en la
figura 2.44(a) funciona del siguiente modo. La red de conmutaci´ on constituye
un inversor que entrega un voltaje de potencia alterno y cuadrado (que toma
valores de ±E) a la entrada del circuito resonante serie. En la forma m´as b´asica
de funcionamiento de un convertidor resonante serie, la frecuencia de la se˜ nal
de voltaje entregada por el inversor es igual a la frecuencia de resonancia
del circuito serie LC. De este modo, los transistores con los que se construye
la red de conmutaci´on se encienden y apagan por parejas, Q
1
, Q
3
y Q
2
, Q
4
,
cuando la corriente a trav´es de ellos es igual a cero (v´eanse los interruptores
en la parte izquierda de la figura 2.45; los diodos colocados en paralelo a los
transistores son utilizados cuando el circuito no funciona en resonancia tal
como se explica la secci´on 3.11 del cap´ıtulo 3). Esto es muy conveniente pues
evita la fatiga de los transistores alargando la vida ´ util de los mismos. Por
otro lado, como el circuito LC serie funciona en resonancia, la corriente i a
trav´es del circuito adquiere una forma de onda sinusoidal la cual es rectificada
y filtrada por la parte derecha del circuito de la figura 2.44(a). De este modo,
la carga alimentada por el circuito (representada por la resistencia R) recibe
en sus terminales el voltaje de CD representado por v
0
.
En la figura 2.46 se muestra el diagrama el´ectrico de un convertidor reso-
nante serie de CD a CD presentando el inversor de manera simplificada como
2.7 Caso de estudio 85
Q
1
Q
4
Q
3
Q
2
D
2
D
3
D
1
D
4
L C
C
0
R ï
ï
ï
ï
+
à
v
i
+
à
v
0
+
à
E
Figura 2.45. Convertidor resonante serie de CD a CD mostrando la disposici´on de
dispositivos en el inversor.
E(t)
L
C
C
i
+
-
R
o
-
+
v
v
0
Figura 2.46. Circuito simplificado de un convertidor resonante serie de CD a CD.
una fuente de voltaje alterno y cuadrado E(t) que toma valores ±E. N´otese
que, debido a la presencia de los diodos rectificadores, el funcionamiento del
circuito puede ser separado en dos casos: 1) cuando i > 0, figura 2.47(a), y
2) cuando i < 0, figura 2.47(b). A partir de la figura 2.47(a) se obtienen las
ecuaciones para i > 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto
cerrado de la izquierda se obtiene:
E(t) = L
di
dt
+v +v
0
, i > 0
Es importante resaltar que se ha tomado en consideraci´ on el sentido indicado
para la corriente i, as´ı como la polaridad indicada para v
0
. Por otro lado, de
acuerdo a (2.120) la relaci´on entre el voltaje y la corriente en el capacitor
resonante est´a dada como:
C
dv
dt
= i, i > 0
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo com´ un a
ambos capacitores se obtiene:
86 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
i = C
0
dv
0
dt
+
v
0
R
, i > 0
E(t)
L
C
C0
i
+ -
+
-
R
+
-
v
0
v
(a) i > 0
E(t)
L C
C0
i
+ -
+
-
R
+
-
v
v
0
(b) i < 0
Figura 2.47. Circuitos equivalentes para i > 0 e i < 0.
Por otro lado, a partir de la figura 2.47(b) se obtienen las ecuaciones para
i < 0. Aplicando la Ley de Kirchhoff de voltajes al trayecto cerrado de la
izquierda se obtiene:
E(t) = L
di
dt
+v −v
0
, i < 0
N´otese que v
0
est´a afectado por un signo “−” porque la polaridad indica-
da para este voltaje est´ a en sentido opuesto al definido por el sentido de la
corriente el´ectrica i. Sin embargo, la relaci´ on entre el voltaje y la corriente en
el capacitor resonante no sufre cambios:
C
dv
dt
= i, i < 0
Finalmente, aplicando la Ley de Kirchhoff de corrientes al nodo com´ un a
ambos capacitores se obtiene:
i = −
v
0
R
−C
0
dv
0
dt
, i < 0
N´otese que el sentido correcto de la corriente en el capacitor C
0
y en la resis-
tencia es de la terminal marcada con “+” a la terminal marcada con “−”, es
decir, es contrario al sentido indicado para i.
2.8 Resumen del cap´ıtulo 87
Comparando estos dos conjuntos de ecuaciones, se puede obtener un ´ unico
conjunto de ecuaciones que representa a ambos casos i > 0 e i < 0:
E(t) = L
di
dt
+v +v
0
sign(i) (2.186)
C
dv
dt
= i (2.187)
abs(i) = C
0
dv
0
dt
+
v
0
R
(2.188)
donde:
sign(i) =
_
+1, i > 0
−1, i < 0
(2.189)
mientras que abs(i) representa el valor absoluto de i, es decir abs(i) = i si
i > 0 y abs(i) = −i si i < 0. Las ecuaciones en (2.186)-(2.188) constituyen
el modelo matem´atico del convertidor electr´ onico de potencia de CD a CD
tipo resonante serie. En la secci´on 3.11 del cap´ıtulo 3 se retomar´ a el estudio
de este tipo de convertidor electr´ onico de potencia. A partir del estudio del
modelo (2.186)-(2.188) se ver´ a c´omo funciona este circuito y se explicar´a por
qu´e recibe el calificativo de “alta frecuencia”. Para m´ as informaci´on sobre el
modelado de este tipo de convertidores electr´onicos de potencia se recomienda
consultar [10].
2.8. Resumen del cap´ıtulo
El modelo matem´atico de un sistema f´ısico es una ecuaci´on o un conjunto
de ecuaciones diferenciales que describen la evoluci´ on de las variables impor-
tantes del sistema f´ısico cuando son sometidas a condiciones espec´ıficas. Tal
descripci´on ser´a obtenida mediante la soluci´ on de dichas ecuaciones diferen-
ciales en el cap´ıtulo 3.
Se ha mostrado que el modelo matem´ atico de los sistemas mec´anicos,
el´ectricos y electromec´anicos puede ser obtenido utilizando el concepto de
energ´ıa, cantidad f´ısica que los ingenieros est´ an acostumbrados a manejar. De
acuerdo a este enfoque, se puede considerar que las partes que componen a los
sistemas f´ısicos son procesadores de energ´ıa y el modelo matem´atico describe
c´omo intercambian la energ´ıa dichos componentes.
Comparando la manera en que los sistemas procesan la energ´ıa se pueden
establecer analog´ıas entre sistemas de diferente naturaleza. Por ejemplo, la
masa y la inercia (sistemas mec´anicos) son an´alogas a la inductancia (sistemas
el´ectricos), un resorte (sistemas mec´anicos) es an´alogo a un capacitor (sistemas
el´ectricos), y la fricci´on viscosa (sistemas mec´anicos) es an´aloga a la resistencia
(sistemas el´ectricos). Adem´as, una caja de engranes y una barra apoyada en
un punto (sistemas mec´ anicos) son an´alogas a un transformador (sistemas
88 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
el´ectricos), mientras que un sistema pi˜ n´ on-cremallera (sistemas mec´anicos) es
an´ alogo a un motor el´ectrico (sistemas electromec´anicos).
En lo que resta de la presente obra, el modelo matem´atico del sistema a
controlar ser´ a utilizado para dise˜ nar un controlador (otra ecuaci´ on diferencial
en general). El objetivo es que al conectar el controlador en realimentaci´ on
con el sistema a controlar se genere otra ecuaci´on diferencial (en lazo cerrado)
cuyas propiedades (estudiadas en el cap´ıtulo 3) aseguren que la variable que
interesa controlar evolucione en el tiempo de la manera deseada.
2.9. Preguntas de repaso
1. ¿Cu´ales son las leyes fundamentales de la f´ısica que se usan para describir
la interconexi´ on de componentes en sistemas mec´anicos y en sistemas
el´ectricos?
2. ¿Por qu´e el modelo obtenido en el ejemplo 2.7 es una ecuaci´ on diferen-
cial de primer orden mientras que el modelo obtenido en el ejemplo 2.8
est´a constituido por dos ecuaciones diferenciales de segundo orden cada
una? N´otese que en el ejemplo 2.7 hay tres cuerpos mientras que en el
ejemplo 2.8 hay dos cuerpos involucrados.
3. ¿Por qu´e el modelo en (2.92) no tiene el t´ermino correspondiente a θ
4
, es
decir, a la posici´ on?
4. ¿Por qu´e los modelos matem´aticos de un circuito RL y de un circuito
RC son ecuaciones diferenciales de primer orden mientras que el modelo
matem´atico de un circuito RLC es una ecuaci´ on diferencial de segundo
orden?
5. En la secci´ on 2.2.3 se menciona que “Faraday fue el primero en darse cuen-
ta de que un inductor (y en general cualquier circuito el´ectrico suficien-
temente largo) tiene propiedades an´ alogas a las que tiene el momentum
en sistemas mec´anicos”. ¿Puede explicar a qu´e se refiere esta afirmaci´on?
¿Ha observado que cuando se trata de desconectar un circuito altamente
inductivo salta una chispa? ¿Recuerda lo que establece la Primera Ley de
Newton?
6. Se ha visto que en un motor el´ectrico de CD se cumple que k
e
= k
m
. Por
otro lado, es claro que el subsistema el´ectrico debe transmitir energ´ıa al
subsistema mec´anico para realizar el movimiento. ¿Puede dar el ejemplo
de una situaci´ on en la que el subsistema mec´anico transmite energ´ıa al
subsistema el´ectrico? ¿Qu´e papel juega en este caso el hecho de que k
e
=
k
m
?
7. Se ha visto que una caja de engranes es an´ aloga al transformador el´ectrico
¿Podr´ıa listar las caracter´ısticas existentes entre las corrientes y voltajes
en ambos devanados de un transformador el´ectrico? ¿Algo similar puede
establecerse para las velocidades y pares en ambos lados de la caja de
engranes? ¿Podr´ıa listar las ventajas, desventajas y aplicaciones de estas
caracter´ısticas en una caja de engranes y en un transformador el´ectrico?
2.10 Ejercicios propuestos 89
8. De acuerdo a la pregunta anterior ¿Por qu´e un autom´ ovil debe viajar m´ as
lentamente para subir una pendiente muy pronunciada pero puede viajar
m´as r´apido en terrenos planos?
9. Si un transformador el´ectrico puede elevar el voltaje eligiendo una ta-
za n
1
/n
2
apropiada ¿Por qu´e se usan circuitos electr´onicos basados en
transistores para amplificar se˜ nales en sistemas de comunicaciones (que
procesan corriente alterna) en lugar de transformadores el´ectricos?
10. Si un transformador el´ectrico y una caja de engranes conservan la potencia
en ambos puertos ¿De qu´e manera intervienen las p´erdidas en ambos
dispositivos? ¿A qu´e se pueden deber dichas p´erdidas?
2.10. Ejercicios propuestos
1. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura
2.22(a) y estudiado en el ejemplo 2.3. Ahora suponga que este mecanismo
est´a girado 90

en sentido horario, es decir, que ahora existe el efecto de
la gravedad sobre la direcci´on del desplazamiento del resorte y del amorti-
guador (la masa cuelga del techo a trav´es del resorte y del amortiguador).
Demuestre que el modelo matem´atico correspondiente es:
¨ y +
b
m
˙ y +
K
m
y =
1
m
F(t)
donde y = x − x
0
con x
0
= mg/K y g la aceleraci´on de la gravedad.
¿Qu´e significa esto?
2. Considere el sistema mec´anico del ejemplo 2.9. Suponga que sobre el cuer-
po de la derecha se aplica un par externo de perturbaci´ on T
p
(t). Tambi´en
suponga que el par externo aplicado T(t) es producido por un motor
el´ectrico de CD como en el ejemplo 2.12. Obtenga el modelo matem´atico
correspondiente y comp´ arelo con el obtenido en (9.9) y (9.10) del cap´ıtulo
9.
3. Realice las manipulaciones algebraicas que sobre el modelo (2.114) y
(2.115) se sugieren en el ´ ultimo p´ arrafo del ejemplo 2.12.
4. Realice las manipulaciones algebraicas del ejercicio anterior sobre el mo-
delo obtenido en el ejercicio 2 de esta secci´on.
5. Considere el circuito el´ectrico mostrado en la figura 2.48. Demuestre que
el voltaje v indicado en la figura es igual a:
v =
1
2
(v
1
−v
2
)
6. Considere el circuito RC mostrado en la figura 2.49. Demuestre que el
voltaje en la resistencia est´a dado como:
V
o
(s) =
s
s +
1
RC
V
i
(s) −
v
c
(0)
s +
1
RC
90 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
donde V
o
(s) y V
i
(s) son las transformadas de Laplace de v
o
y v
i
, mientras
que v
c
(0) es el voltaje inicial (cuando t = 0) en el capacitor.
7. Un volt´ımetro anal´ ogico de corriente directa es b´asicamente un motor de
CD con un resorte firmemente unido entre su eje de giro y un punto fijo
a la parte no m´ ovil del volt´ımetro. Esto significa que dicho motor de CD
est´a restringido a girar menos de una vuelta. En base a esta descripci´ on
obtenga el modelo matem´atico de un volt´ımetro anal´ ogico de CD.
8. Considere el sistema conmutado mostrado en la figura 2.50, el cual repre-
senta a un convertidor de potencia de CD/CD tipo Buck. Esta topolog´ıa
tambi´en es conocida como reductora de voltaje, porque la salida de voltaje
υ es menor o igual que el voltaje de entrada E, i.e., υ ≤ E. El objetivo de
control de este sistema consiste en conseguir que el voltaje de salida del
convertidor υ, se estabilice a un valor de voltaje deseado ¯ υ ≤ E, mediante
el dise˜ no adecuado de u.
Demuestre que el modelo matem´atico del convertidor de potencia de
CD/CD Buck, est´a determinado por:
L
di
dt
= −υ +uE
+
+
+
à
à
à
v
1
v
2 v
R R
Figura 2.48. Circuito del ejercicio 5.
+
à
R
C
v
i
v
o
+
à
+ à
Figura 2.49. Circuito RC.
2.10 Ejercicios propuestos 91
L
i
v C R
E
D
Q
(a) Construcci´on del convertidor mediante
transistor-diodo.
L
i
u
u
v C R
E
(b) Representaci´on ideal del convertidor.
Figura 2.50. Diagrama electr´onico del convertidor de potencia de CD/CD Buck.
C

dt
= i −
υ
R
(2.190)
Las variables i, υ representan la corriente presente en el inductor L y el
voltaje entre las terminales del capacitor C, respectivamente. Mientras
que E representa el voltaje de entrada al sistema y R es la resistencia de
salida del sistema. Finalmente, la variable u denota la funci´ on de posici´ on
del interruptor o conmutador, la cual act´ ua como variable de control y
s´olo toma el valor de 0 o de 1.
9. El sistema Convertidor de potencia Buck-Motor de CD, mostrado en la
figura 2.51, representa una forma de conveniente de alimentar a un motor
de CD. El objetivo de control de este sistema consiste en lograr que la
velocidad angular de la flecha del motor ω, se estabilice a un valor de
velocidad deseada ¯ ω a trav´es del voltaje υ, obtenido del convertidor de
potencia Buck, mediante el dise˜ no adecuado de u.
Partiendo del hecho de que el modelo matem´ atico de un motor de CD
esta determinado por:
L
a
di
a
dt
= υ −R
a
i
a
−k
e
ω,
J

dt
= k
m
i
a
−Bω.
Demuestre que el modelo matem´atico del sistema Convertidor de potencia
Buck-Motor de CD, representado idealmente en la figura 2.51(b), est´ a de-
terminado por el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales lineales:
L
di
dt
= −υ +Eu, (2.191)
C

dt
= i −i
a

υ
R
,
92 2 Modelado matem´atico de sistemas f´ısicos
L
a
di
a
dt
= υ −R
a
i
a
−k
e
ω,
J

dt
= k
m
i
a
−Bω.
donde:
• i es la corriente presente en el inductor del convertidor Buck.
• υ es el voltaje de salida del convertidor y a su vez es el voltaje aplicado
en las terminales de armadura del motor.
• u representa la funci´ on de posici´ on del interruptor o conmutador, la
cual act´ ua como variable de control y s´ olo toma el valor de 0 o de 1.
• L denota la inductancia del convertidor Buck.
• C representa la capacitancia del convertidor Buck.
• E es el voltaje de alimentaci´on del sistema convertidor Buck-Motor de
CD.
• R denota la resistencia de salida del convertidor.
• i
a
es la corriente el´ectrica de armadura.
• ω es la velocidad angular del rotor del motor.
• L
a
representa la inductancia de armadura.
• R
a
es la resistencia de armadura.
D
Q
!
Convertidor Buck Motor de CD
(a) Construcci´on del sistema convertidor Buck-Motor de CD
mediante transistor-diodo.
!
Convertidor Buck Motor de CD
(b) Representaci´on ideal del sistema convertidor Buck-
Motor de CD.
Figura 2.51. Diagrama electr´onico del sistema convertidor de potencia de CD/CD
Buck-Motor de CD.
2.10 Ejercicios propuestos 93
• J es la inercia del rotor del motor.
• k
e
representa la constante de fuerza contra-electromotriz.
• k
m
representa la constante de par del motor.
• B es la constante de fricci´on viscosa del motor.
10. Considere el circuito RLC en serie del ejemplo 2.14, cuyo modelo ma-
tem´atico est´a dado en (2.123). La Energ´ıa almacenada en el circuito es
igual a la energ´ıa magn´etica de el inductor m´ as la energ´ıa el´ectrica en el
capacitor E =
1
2
Li
2
+
1
2C
q
2
. Compruebe que
˙
E = iv
i
−Ri
2
. ¿Qu´e significa
cada t´ermino de esta expresi´on?
11. Considere el sistema inercia-resorte-amortiguador del ejemplo 2.6, cuyo
modelo matem´atico est´a dado en (2.68). La Energ´ıa almacenada en el
sistema es igual a la energ´ıa cin´etica m´as la energ´ıa en el resorte E =
1
2
I
˙
θ
2
+
1
2

2
. Compruebe que
˙
E = T
˙
θ −b
˙
θ
2
. ¿Qu´e significa cada t´ermino
de esta expresi´on?
12. Considere el modelo en (2.114),(2.115), correspondiente al sistema electro-
mec´anico del ejemplo 2.12. La energ´ıa almacenada en este sistema es igual
a la energ´ıa magn´etica en el inductor de armadura m´ as la energ´ıa cin´etica
del mecanismo. ¿Puede proceder como en los dos ejemplos previos para
encontrar la expresi´ on correspondiente a
dE
dt
? ¿Qu´e significa cada uno de
los t´erminos que aparecen en
dE
dt
? ¿Puede identificar a los t´erminos que
representan el intercambio de energ´ıa entre los subsistemas el´ectrico y
mec´anico?
Referencias
1. P.E. Wellstead, Physical system modelling, Academic Press, Londres, 1979.
2. M. Alonso and E.J. Finn, F´ısica, Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington,
Delaware, 1995.
3. R.K. Wangsness, Campos Electromagn´eticos, Limusa-Noriega Editores, M´exico,
D.F., 1987.
4. R. Kelly, J. Llamas, and R. Campa, A measurement procedure for viscous and
coulomb friction, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, vol.
49, no. 4, pp. 857-861, 2000.
5. C.T.A. Johnk, Teor´ıa electromagn´etica: campos y ondas, Limusa-Noriega Edi-
tores, M´exico, D.F., 1993.
6. N.S. Nise, Sistemas de control para ingenier´ıa, 1a. edici´on en espa˜ nol, 1a. Re-
impresi´on, CECSA, M´exico, 2004.
7. F. W. Sears, M. W. Zemansky y H. D. Young, F´ısica Universitaria, 6a. Edici´on,
Addison-Wesley Iberoamericana, Wilmington, Delaware, 1988.
8. M.E. Van Valkenburg, An´alisis de redes, Limusa-Noriega Editores, M´exico, D.F.,
1994.
9. W. H. Hayt y J. E. Kemmerly, An´alisis de circuitos en ingenier´ıa, McGraw-Hill,
M´exico, D.F., 1985.
10. R. Silva Ortigoza, Control de convertidores resonantes mediante planitud dife-
rencial: dise˜ no y construcci´ on, Tesis Maestr´ıa en Ciencias, CINVESTAV-IPN
(Zacatenco), Febrero (2002).
3
Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
0 0.5 1 1.5 2
x 10
-4
-50
0
50
t [s]
[
V
]
E(t)
0 2 4 6 8
x 10
-4
0
10
20
30
t [s]
[
W
a
t
t
]
P(t)
-500 -250 0 250 500
-1.5
-0.5
0.5
1.5
[V]
[
A
]
v(t)
i(t)
Las ecuaciones diferenciales describen el comportamiento de los sistemas
f´ısicos y de los sistemas de control en lazo cerrado. Por ejemplo, en los cir-
cuitos el´ectricos y electr´onicos, resolviendo las ecuaciones diferenciales corres-
pondientes se puede contar con una descripci´ on cuantitativa y cualitativa de
las corrientes en los inductores y los voltajes en los capacitores. A partir de
estos valores se pueden calcular otras variables importantes como la potencia
y la energ´ıa.
98 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Objetivos del cap´ıtulo
En el cap´ıtulo 2 se ha mostrado que la evoluci´ on de los sistemas f´ısicos que
interesa controlar en esta obra est´ a descrita por ecuaciones diferenciales ordi-
narias, lineales y de coeficientes constantes. Es de mucha utilidad identificar
cuales son las propiedades que determinan la forma de la soluci´ on de este tipo
de ecuaciones diferenciales porque, seg´ un se ver´ a en cap´ıtulos posteriores, el
dise˜ no de un controlador consiste en construir un dispositivo que modifique
convenientemente esas propiedades para conseguir una respuesta satisfactoria.
El presente cap´ıtulo pretende que el lector aprenda lo siguiente respecto de las
ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales y de coeficientes constantes:
Qu´e es la respuesta forzada y qu´e es la respuesta natural, y que la solu-
ci´ on completa de la ecuaci´ on diferencial est´ a dada como la suma de estas
respuestas.
C´ omo depende la soluci´ on de la ecuaci´ on diferencial de las ra´ıces del po-
linomio caracter´ıstico (o, equivalentemente, de los polos de la funci´ on de
transferencia).
Identificar gr´ aficamente c´omo es la soluci´ on de las ecuaciones diferencia-
les de primero y segundo orden e interpretar con ejemplos pr´ acticos el
significado de dichas formas gr´ aficas. A partir de este estudio, ser capaz
de comprender cu´ ales son las posibles formas gr´ aficas de las ecuaciones
diferenciales de orden arbitrario.
Identificar cu´ ales son las caracter´ısticas que determinan la forma de la
respuesta transitoria, el valor final de la respuesta y la estabilidad de la
ecuaci´ on diferencial.
Identificar el principio de superposici´ on como la propiedad fundamental
que determina la linealidad de una ecuaci´ on diferencial.
Las t´ecnicas de control que se utilizan en esta obra requieren del modelo
matem´atico del proceso f´ısico a controlar. Estos modelos matem´aticos resul-
tan ser ecuaciones diferenciales. El dise˜ no del controlador se realiza buscando
que la ecuaci´on diferencial que representa al sistema controlado en lazo cerra-
do tenga las propiedades matem´ aticas que aseguran que el sistema de control
responder´ a como se desea. Por tanto, es importante saber cu´ales son las ca-
racter´ısticas de una ecuaci´ on diferencial que determinan como es su soluci´ on.
Aunque existen varios enfoques para estudiar ecuaciones diferenciales, sin em-
bargo el uso de la transformada de Laplace es el m´etodo preferido en la teor´ıa
de control cl´ asico. Es por esta raz´on que en este cap´ıtulo se estudian las ecua-
ciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes constantes usando la
transformada de Laplace.
La transformada de Laplace se define del siguiente modo. Suponga que
se tiene una funci´ on del tiempo f(t), la transformada de Laplace de f(t) se
representa por F(s) y se puede calcular como [2], p´ ag. 185,[3], p´ ag. 285:
F(s) = L¦f(t)¦ =
_

0
f(t)e
−st
dt
3.1 Ecuaci´on diferencial de primer orden 99
El resultado fundamental de la transformada de Laplace que se utiliza en la
soluci´on de ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes cons-
tantes es el siguiente [2], p´ag. 192,[3], p´ ag. 293:
L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
=
s
n
F(s) −s
n−1
f(0) −s
n−2
f
(1)
(0) − −sf
(n−2)
(0) −f
(n−1)
(0) (3.1)
donde el exponente entre par´entesis indica el orden de la derivada respecto al
tiempo. Tambi´en es ´ util la siguiente propiedad [2], p´ ag. 193,[3], p´ ag. 293:
L
_
_
t
0
f(τ)dτ
_
=
F(s)
s
(3.2)
Otro resultado importante es el teorema del valor final [1], p´ ag. 25, [3], p´ ag.
304:
l´ım
t→∞
f(t) = l´ım
s→0
sF(s) (3.3)
expresi´on que es v´alida si dichos l´ımites existen.
3.1. Ecuaci´ on diferencial de primer orden
Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial ordinaria, lineal, de coeficientes
constantes de primer orden:
˙ y +a y = k u, y(0) = y
0
(3.4)
donde k y a son constantes reales, y
0
se conoce como el valor inicial o la con-
dici´on inicial de y(t) y ˙ y =
dy
dt
. El objetivo de resolver esta ecuaci´ on diferencial
es, conociendo los valores de a, k y de la funci´ on del tiempo u, obtener y co-
mo una funci´ on del tiempo que al ser sustituida en (3.4) satisfaga la igualdad
ah´ı establecida. Usando (3.1) en (3.4) se obtiene:
sY (s) −y
0
+a Y (s) = k U(s) (3.5)
Despejando Y (s) se puede escribir:
Y (s) =
k
s +a
U(s) +
1
s +a
y
0
(3.6)
Para continuar es necesario especificar la funci´ on del tiempo u. Suponga que:
u = A, U(s) =
A
s
(3.7)
100 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.6) como:
Y (s) =
kA
s(s +a)
+
1
s +a
y
0
(3.8)
De acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2], Cap. 4, [3],
p´ ag. 319, si a ,= 0 entonces se debe escribir:
kA
s(s +a)
=
B
s +a
+
C
s
(3.9)
donde B y C son dos constantes. El valor de B se obtiene multiplicando ambos
lados de (3.9) por el factor (s +a) y evaluando las expresiones resultantes en
s = −a:
kA
s(s +a)
(s +a)
¸
¸
¸
¸
s=−a
=
B
s +a
(s +a)
¸
¸
¸
¸
s=−a
+
C
s
(s +a)
¸
¸
¸
¸
s=−a
es decir:
B =
kA
s
¸
¸
¸
¸
s=−a
= −
kA
a
(3.10)
El valor de C se calcula multiplicando ambos lados de (3.9) por el factor s y
evaluando las expresiones resultantes en s = 0:
kA
s(s +a)
s
¸
¸
¸
¸
s=0
=
B
s +a
s
¸
¸
¸
¸
s=0
+
C
s
s
¸
¸
¸
¸
s=0
es decir:
C =
kA
s +a
¸
¸
¸
¸
s=0
=
kA
a
(3.11)
Sustituyendo (3.9), (3.10), (3.11) en (3.8) se tiene:
Y (s) = −
kA
a
1
s +a
+
kA
a
1
s
+
y
0
s +a
(3.12)
A partir de tablas de transformadas de Laplace [4], cap. 32, se sabe que:
L¦e
βt
¦ =
1
s −β
(3.13)
donde β es cualquier constante real. Usando (3.13) se encuentra que la trans-
formada inversa de Laplace de (3.12) est´ a dada como:
y(t) = −
kA
a
e
−at
+
kA
a
+y
0
e
−at
(3.14)
la cual constituye la soluci´ on de (3.4).
3.1 Ecuaci´on diferencial de primer orden 101
Ejemplo 3.1 Para comprobar que (3.14) es la soluci´ on de (3.4) se procede
del siguiente modo. Primero se obtiene la derivada de y(t) = −
kA
a
e
−at
+
kA
a
+
y
0
e
−at
, es decir:
˙ y(t) = kAe
−at
−ay
0
e
−at
y se sustituye ˙ y(t) e y(t) en (3.4) para obtener:
˙ y(t) +ay(t) = kAe
−at
−ay
0
e
−at
+a
_

kA
a
e
−at
+
kA
a
+y
0
e
−at
_
= kA = ku
porque en (3.7) se ha definido u = A. Esto significa que la expresi´ on para
y(t) presentada en (3.14) satisface a (3.4) y, por tanto, se ha comprobado que
(3.14) es la soluci´ on de (3.4). Este procedimiento debe seguirse para comprobar
la soluci´ on de cualquier ecuaci´ on diferencial.
La soluci´on dada en (3.14) se puede descomponer en dos partes:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.15)
y
n
(t) =
_

kA
a
+y
0
_
e
−at
(3.16)
y
f
(t) =
kA
a
(3.17)
donde y
n
(t) y y
f
(t) reciben los nombres de respuesta natural y respuesta
forzada, respectivamente.
La respuesta forzada y
f
(t) recibe este nombre porque es debida ´ unica-
mente a la presencia de la funci´ on del tiempo u. Por otro lado, la respuesta
natural y
n
(t) recibe dicho nombre porque est´ a determinada ´ unicamente por la
estructura (o naturaleza) de la ecuaci´ on diferencial, es decir, por los t´erminos
˙ y+ay presentes en el lado izquierdo de (3.4). Todo esto se explica del siguiente
modo. Considere el procedimiento de soluci´ on previo suponiendo por un mo-
mento que y
0
= 0. La expansi´ on en fracciones parciales presentada en (3.9) y
la subsecuente aplicaci´ on de la transformada inversa de Laplace muestran que
y(t) es obtenida como la suma de varias funciones del tiempo cuyas “formas”
dependen de las fracciones
1
s
y
1
s+a
. N´otese que la presencia de la primera
de estas fracciones,
1
s
, en (3.9) es debida a que U(s) =
A
s
est´a presente en
(3.8) lo cual, a su vez, se debe a que u = A donde A es una constante. N´ otese
que la respuesta forzada y
f
(t) es una constante que resulta del t´ermino
kA
a
1
s
en (3.12), es decir, tiene su origen en la fracci´ on
1
s
. Esto confirma que y
f
(t)
depende ´ unicamente de la funci´ on del tiempo u. Por otro lado, la presencia de
la fracci´on
1
s+a
es debida a los t´erminos ˙ y+ay ya que L¦ ˙ y+ay¦ = (s+a)Y (s).
De acuerdo a (3.13) esta fracci´on da origen a la funci´ on e
−at
que conforma a la
respuesta natural y
n
(t). Esto confirma que y
n
(t) est´a determinada ´ unicamente
por la estructura (o naturaleza) de la ecuaci´ on diferencial. Una consecuencia
importante de este hecho es que y
n
(t) siempre estar´ a dada en este ejemplo co-
mo una funci´ on de la forma e
−at
sin importar cual sea el valor de u. El lector
102 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
puede repasar el procedimiento seguido para resolver la ecuaci´ on diferencial y
darse cuenta que la condici´ on inicial y
0
siempre aparecer´a en la soluci´ on y(t)
como parte de la respuesta natural y
n
(t).
Antes de continuar, un poco de nomenclatura. En sistemas de control y
y u se conocen como la salida y la entrada, respectivamente. El polinomio
que surge de aplicar la transformada de Laplace a la ecuaci´ on diferencial, es
decir s + a que tiene su origen en L¦ ˙ y + ay¦ = (s + a)Y (s), se conoce como
el polinomio caracter´ıstico.
La soluci´on en (3.14) o, equivalentemente, en (3.15) puede tener uno de
los siguientes comportamientos.
1. Si a > 0, es decir si la ra´ız del polinomio caracter´ıstico s = −a es negativa,
entonces l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 y l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t).
2. Si a < 0, es decir si la ra´ız del polinomio caracter´ıstico s = −a es positiva,
entonces y
n
(t) y y(t) crecen sin l´ımite conforme el tiempo crece.
3. El caso en el que a = 0, es decir cuando la ra´ız del polinomio caracter´ıstico
est´a en s = 0, no puede ser estudiado con las f´ ormulas desarrolladas
hasta aqu´ı y se estudia como un caso especial en la siguiente secci´on. Sin
embargo, con el fin de presentar un resumen de todos los casos, aqu´ı se
anticipa lo que se va a encontrar en la siguiente secci´on. Cuando la ra´ız
del polinomio caracter´ıstico est´a en s = −a = 0, la respuesta natural
permanece constante y
n
(t) = y
0
, ∀t ≥ 0 y la respuesta forzada es la
integral de la entrada y
f
(t) = k
_
t
0
u(t)dt.
Estudio gr´afico de la soluci´on
En esta secci´on se estudia la forma gr´ afica de la soluci´ on en (3.15). De
acuerdo a lo que se acaba de estudiar, si a > 0 entonces la respuesta natu-
ral tiende a cero conforme el tiempo crece: l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 y, por tanto,
para tiempos muy grandes la soluci´ on de la ecuaci´ on diferencial es igual a la
respuesta forzada ´ unicamente: l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t) =
kA
a
. Esto significa que
mientras m´as r´apido desaparezca la respuesta natural y
n
(t) (lo cual ocurre
conforme a > 0 es mayor) m´as r´apido la soluci´ on completa y(t) alcanzar´a a
la respuesta forzada y
f
(t). Por tanto, se puede pensar que la respuesta na-
tural es el medio que permite que la soluci´on completa y(t) transite desde el
valor inicial y(0) = y
0
hasta la respuesta forzada y
f
(t). La existencia de tal
intermediario se justifica recordando que la soluci´ on de la ecuaci´ on diferencial
ordinaria en (3.4), es decir y(t), es una funci´ on continua del tiempo. Esto sig-
nifica que no pueden existir brincos discontinuos en y(t) y, por tanto, no se
puede saltar jam´ as desde el valor y(t) = y
0
a y(t) = y
f
(t) ,= y
0
en un intervalo
de tiempo de duraci´ on cero.
En la figura 3.1 se muestra graficada la soluci´ on en (3.15) cuando y
0
= 0
y a > 0, es decir:
y(t) =
kA
a
_
1 −e
−at
_
(3.18)
3.1 Ecuaci´on diferencial de primer orden 103
Se define la constante de tiempo:
τ =
1
a
(3.19)
como una medida de la rapidez con la que desaparece la respuesta natural, es
decir, la rapidez con la que y(t) alcanza a la respuesta forzada y
f
(t). Mediante
sustituci´on directa de (3.19) en (3.18), es sencillo comprobar que:
y(τ) = 0.632
kA
a
(3.20)
Finalmente, es importante se˜ nalar que y(t) crece sin l´ımite si a < 0. Si a = 0
entonces se tiene el caso estudiado en la secci´on 3.2, es decir y(t) = kAt crece
sin l´ımite al aumentar el tiempo.
ü ü ü ü ü ü ü
a
kA
a
kA
a
kA
0:632
a
kA
tiempo
y(t)
Figura 3.1. Estudio gr´afico de y(t) en (3.18).
Funci´on de transferencia
Suponga que la condici´ on inicial es cero, y
0
= 0, entonces (3.6) se puede
escribir como:
Y (s) =
k
s +a
U(s)
104 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
o tambi´en:
Y (s)
U(s)
= G(s) =
k
s +a
(3.21)
La funci´ on G(s) se conoce como la funci´on de transferencia de la ecuaci´ on
diferencial en (3.4). El polinomio que divide en G(s), es decir s +a, se conoce
como el polinomio caracter´ıstico y sus ra´ıces se conocen como los polos de
G(s). En este caso solo existe un polo en s = −a. De acuerdo al estudio
previo se pueden hacer las siguientes afirmaciones en lo que se refiere a la
salida y(t) de la funci´ on de transferencia G(s):
Si el polo ubicado en s = −a es negativo (a > 0) entonces al crecer
el tiempo la respuesta natural y
n
(t) desaparece y la respuesta total y(t)
alcanza a la respuesta forzada y
f
(t). Si u(t) = A es una constante, entonces
y
f
(t) =
kA
a
.
La rapidez con la que y(t) alcanza a y
f
(t) (rapidez con la que y
n
(t) de-
saparece) es mayor conforme el polo en s = −a est´a colocado m´as hacia
la izquierda del punto s = 0. Esta rapidez se puede cuantificar usando la
constante de tiempo τ =
1
a
. Una constante de tiempo grande implica una
respuesta lenta y una constante de tiempo peque˜ na implica una respuesta
r´apida.
Si k = a > 0 entonces se dice que la funci´on de transferencia G(s) es
de ganancia unitaria en estado estacionario, porque si u(t) = A es una
constante entonces se puede usar el teorema del valor final (3.3) para
encontrar que:
l´ım
t→∞
y(t) = l´ım
s→0
sY (s) = l´ım
s→0
s
k
s +a
A
s
=
k
a
A = A (3.22)
En general, la ganancia en estado estacionario de la funci´ on de transferen-
cia en (3.21) se calcula como el cociente
k
a
.
Si el polo ubicado en s = −a es positivo (a < 0) entonces al crecer el
tiempo la respuesta total y(t) crece sin l´ımite. N´otese que esto implica que
el polo est´a colocado en el lado derecho del plano s (v´ease la figura 3.2).
El caso cuando el polo est´ a ubicado en s = a = 0, no puede ser estudiado
con las f´ormulas desarrolladas hasta aqu´ı y se estudia como un caso especial
en la siguiente secci´on. Sin embargo, de nuevo, con el fin de presentar un
resumen de todos los casos aqu´ı se anticipa lo que se va a encontrar en la
siguiente secci´on. Cuando el polo est´ a ubicado en s = a = 0, la respuesta
natural no desaparece pero no crece sin l´ımite y la respuesta forzada es la
integral de la entrada y
f
(t) = k
_
t
0
u(t)dt.
Ejemplo 3.2 Suponga que se tiene un tanque que almacena un l´ıquido incom-
presible como el agua (v´ease la figura 3.3). El tanque es de paredes paralelas,
es decir de secci´ on constante cuya ´area es representada por C. El l´ıquido es
3.1 Ecuaci´on diferencial de primer orden 105
Re s ( )
Im s ( )
à a à a
a > 0 a < 0
0
Figura 3.2. Ubicaci´on de polos de la funci´on de transferencia en (3.21). Es costum-
bre representar un polo en el plano s usando una cruz “×”.
introducido al tanque a raz´ on de un flujo de entrada (en m
3
/s) representa-
do por q
i
. El l´ıquido sale del tanque a trav´es de una v´ alvula de salida cuya
resistencia hidr´ aulica es R. La rapidez con la que sale el l´ıquido del tanque
est´ a dada por el flujo de salida (en m
3
/s) el cual se representa por q
o
. El
nivel del agua dentro del tanque es h. El modelo matem´ atico que describe este
sistema se obtiene a partir de la Ley de Conservaci´ on de la Materia, ya que
al ser el agua incompresible esta ley puede ser expresada en t´erminos de la
masa o del volumen del agua. Suponga que durante un intervalo de tiempo de
duraci´ on ∆t, entra un volumen de l´ıquido ∆V (entra) y sale un volumen de
l´ıquido ∆V (sale). La rapidez con la que se incrementa el volumen de l´ıquido
en el tanque durante ese intervalo de tiempo se puede calcular como:
∆V (dentro del tanque)
∆t
=
∆V (entra)
∆t

∆V (sale)
∆t
(3.23)
Por otro lado, se tienen las siguientes relaciones:
∆V (dentro del tanque) = C∆h
∆V (entra) = q
i
∆t
∆V (sale) = q
o
∆t
Sustituyendo en (3.23) y suponiendo peque˜ nos incrementos tales que ∆t →dt,
∆h →dh:
C
dh
dt
= q
i
−q
o
(3.24)
Por otro lado, si el flujo a trav´es de la v´ alvula de salida es laminar, entonces
se cumple [1], p´ ag. 155:
q
o
=
h
R
(3.25)
Para entender el porqu´e de esta expresi´ on considere los siguientes casos.
106 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
q
i
h
q
o
R
Figura 3.3. Sistema de nivel de l´ıquido.
a) Suponga que la v´ alvula de salida se mantiene con la misma abertura,
es decir que R se mantiene constante. Ahora suponga que aumenta el nivel
de l´ıquido en el tanque, es decir que h crece. La experiencia y la expresi´ on en
(3.25) nos indican que el flujo de salida q
o
aumenta bajo esta situaci´ on.
b) Suponga que se mantiene constante el nivel de l´ıquido h, usando una
bomba hidr´ aulica para compensar exactamente el l´ıquido que sale, y que se
cierra, poco a poco, la v´ alvula de salida, es decir que R aumenta. La experien-
cia y la expresi´ on en (3.25) indican que el flujo de salida q
o
disminuye bajo
esta situaci´ on.
Sustituyendo (3.25) en (3.24):
C
dh
dt
= q
i

h
R
Entonces, el modelo matem´atico del sistema de nivel de la figura 3.3 queda
expresado como:
C
dh
dt
+
1
R
h = q
i
Dividiendo entre C, se puede expresar este modelo como la siguiente ecuaci´ on
diferencial ordinaria, lineal, de coeficientes constantes, de primer orden:
dh
dt
+ah = kq
i
a =
1
RC
, k =
1
C
(3.26)
La raz´ on por la cual esta ecuaci´ on diferencial es el modelo de este sistema
de nivel de l´ıquido es porque mediante su soluci´ on se puede conocer como
evoluciona el nivel h(t) en el tiempo, si se conocen el flujo del l´ıquido que se
introduce q
i
(t), el area de la secci´ on del tanque C, si se tiene informaci´ on a
cerca de que tan grande es la abertura de la v´ avula de salida, es decir si se
conoce R, y si se conoce el nivel inicial.
3.1 Ecuaci´on diferencial de primer orden 107
Ejemplo 3.3 Considere el tanque que contiene agua mostrado en la figura
3.3. En el ejemplo 3.2 se encontr´ o que el modelo matem´ atico correspondiente
es:
dh
dt
+ah = kq
i
a =
1
RC
> 0, k =
1
C
(3.27)
N´otese que esta ecuaci´ on diferencial se puede escribir como la ecuaci´ on en
(3.4) si se considera que y = h, u = q
i
y y
0
= h
0
. Esto significa que si q
i
= A,
entonces la soluci´ on h(t) tiene la misma forma que (3.14), es decir:
h(t) = −
kA
a
e
−at
+
kA
a
+h
0
e
−at
, h
0
= h(0) (3.28)
A continuaci´ on se explica c´ omo la expresi´ on en (3.28) describe correctamente
la evoluaci´ on del nivel de l´ıquido ante diferentes situaciones.
1. Suponga que el tanque est´ a inicialmente vac´ıo (h
0
= 0) y que se empieza
a introducir l´ıquido con un flujo constante de valor A > 0. De acuerdo a
lo anteriormente expuesto, el nivel del l´ıquido en el tanque h(t) es descrito
gr´ aficamente como en la figura 3.1 considerando que h(t) = y(t) (n´ otese
que a =
1
RC
> 0). A partir de esta figura y la soluci´ on en (3.28) se pueden
estudiar varios casos. Para comprobar que el comportamiento descrito en
(3.28) es correcto, el lector puede usar su experiencia previa para verificar
que lo descrito a continuaci´ on verdaderamente se observa en un dep´osito
de agua:
Si A es mayor entonces el nivel final alcanzado por el l´ıquido h(∞) =
kA
a
= RA tambi´en es mayor.
Si la v´ alvula de salida se ajusta a con una abertura menor (R mayor)
entonces el nivel final alcanzado por el l´ıquido l´ım
t→∞
h(t) =
kA
a
= RA
es mayor.
El ´ area de la secci´ on transversal del tanque no tiene efecto en el valor
final del nivel alcanzado, es decir, el nivel final es igual para un tanque
muy delgado y para uno muy grueso.
Si el producto RC es mayor, entonces a es menor, por lo que la res-
puesta es m´ as lenta, es decir, debe transcurrir m´ as tiempo para al-
canzar el nivel h(τ) = 0.632
kA
a
= 0.632RA y, por tanto, el nivel final
l´ım
t→∞
h(t) =
kA
a
= RA. Esto se debe a que la funci´ on e
−at
tiende
a cero m´ as lentamente cuando a =
1
RC
> 0 es menor. N´ otese que un
valor grande de RC puede obtenerse incrementando C (el ´ area de la
secci´ on transversal del tanque), es decir usando un tanque m´ as grueso,
o disminuyendo la abertura de la v´ alvula de salida (aumentando R).
2. Suponga que no se introduce l´ıquido al tanque, es decir, que q
i
(t) = A = 0
y que el tanque inicialmente contiene una cantidad determinada de agua,
es decir que h
0
> 0. A partir de la soluci´ on en (3.28) y usando la expe-
riencia del lector se puede verificar (v´ease la figura 3.4) que el nivel del
108 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
tanque decrece (n´ otese que a =
1
RC
> 0) hasta que el tanque se vac´ıa
l´ım
t→∞
h(t) = 0. Esto ocurre m´ as r´ apido si el producto RC es menor
(cuando a es mayor) y m´ as lentamente cuando RC es mayor (cuando a
es menor).
tiempo
h
0
h(t)
R
1
C
1
R
2
C
2
Figura 3.4. Comportamiento del nivel cuando h0 > 0 y qi(t) = A = 0 (R1C1 <
R2C2).
3. El caso cuando a < 0 no es posible en un sistema de nivel de l´ıquido
porque C y R s´ olo pueden ser positivas (no existen ´ areas de secciones
transversales negativas ni aberturas negativas). Sin embargo, la situaci´ on
en la que a < 0 ocurre con frecuencia en sistemas de control realimentados,
debido a la interconexi´ on de diversos componentes.
4. El caso cuando a = 0 se estudia a continuaci´ on.
3.2. Un integrador
Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial:
˙ y = ku (3.29)
donde k es una constante real diferente de cero. N´otese que esta ecuaci´on se
obtiene a partir de (3.4) cuando a = 0. Integrando directamente:
_
y(t)
y(0)
dy =
_
t
0
ku dt
y(t) = k
_
t
0
u(t) dt +y(0) (3.30)
3.2 Un integrador 109
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t)
y
n
(t) = y(0), y
f
(t) = k
_
t
0
u(t) dt
En este caso y
n
(t) permanece constante cuando el tiempo crece. N´otese que si
u = A es constante, entonces la respuesta forzada crece sin l´ımite y
f
(t) = kA t.
En la figura 3.5 se muestra graficada la soluci´ on y(t) = y(0) + kA t, para los
casos a) y(0) ,= 0 y u = A =constante positiva, y b) y(0) ,= 0 y u = A = 0. A
los sistemas f´ısicos representados por este tipo de ecuaci´on diferencial se les
llama “integradores” porque, si y(0) = 0 la soluci´ on y(t) (salida) es la integral
de la entrada u.
Ejemplo 3.4 Considere el tanque con agua mostrado en la figura 3.3. Su-
ponga que la v´ alvula de salida est´ a totalmente cerrada por lo que R → ∞.
Entonces, el modelo en (3.26) se reduce a:
dh
dt
= kq
i
porque a =
1
RC
→ 0 cuando R → ∞. Entonces, la evoluci´ on del nivel en el
tiempo esta descrita por (3.30), es decir:
h(t) = h(0) +k
_
t
0
q
i
(t) dt
Por tanto, el sistema de nivel de l´ıquido se comporta en este caso como un
integrador. Si q
i
= A > 0, entonces:
h(t) = h(0) +kAt (3.31)
Se puede hacer uso de la figura 3.5, haciendo h(t) = y(t) y q
i
(t) = u, para
apreciar gr´ aficamente la soluci´ on en (3.31) en los casos i) h(0) > 0 y q
i
=
A =constante positiva, e ii) h(0) > 0 y q
i
= A = 0. N´ otese que el nivel
permanece constante si no se introduce l´ıquido (cuando A = 0) y que el nivel
crece sin l´ımite cuando A > 0 es constante. El lector puede usar su experiencia
previa para comprobar que estas dos situaciones verdaderamente suceden en
un sistema de nivel de l´ıquido real.
Ejemplo 3.5 La ecuaci´ on diferencial en (3.29) tambi´en puede resolverse
usando expansi´ on en fracciones parciales, es decir, usando el m´etodo de la
secci´ on 3.1. Usando (3.1) en (3.29) se obtiene:
sY (s) −y
0
= k U(s)
Despejando Y (s) se puede escribir:
Y (s) =
k
s
U(s) +
1
s
y
0
(3.32)
110 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
0
0
kA
y(t)
y
0
tiempo
(a) y0 = 0 y u = A =constante positiva
tiempo
y(t)
y
0
(b) y0 = 0 y u = A = 0
Figura 3.5. Soluci´on de la ecuaci´on diferencial en (3.29).
Para continuar es necesario especificar la funci´ on del tiempo u. Suponga que:
u = A, U(s) =
A
s
donde A es una constante. Por tanto, ahora se puede escribir (3.32) como:
Y (s) =
kA
s
2
+
1
s
y
0
(3.33)
De acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2], Cap. 4, [3],
Cap 7, se debe escribir:
3.2 Un integrador 111
kA
s
2
=
B
s
+
C
s
2
(3.34)
donde B y C son dos contantes. El valor de C se obtiene multiplicando ambos
lados de (3.34) por s
2
y evaluando en s = 0, es decir:
s
2
kA
s
2
¸
¸
¸
¸
s=0
=
B
s
s
2
¸
¸
¸
¸
s=0
+
C
s
2
s
2
¸
¸
¸
¸
s=0
De donde se obtiene que C = kA. Para calcular B se multiplican ambos lados
de (3.34) por s
2
, se deriva una vez respecto a s y se eval´ ua en s = 0:
d
ds
_
s
2
kA
s
2

¸
¸
¸
s=0
=
d
ds
_
B
s
s
2

¸
¸
¸
s=0
+
d
ds
_
C
s
2
s
2

¸
¸
¸
s=0
De donde se obtiene que B = 0. Por tanto, usando estos valores y (3.34) se
puede escribir (3.33) como:
Y (s) =
kA
s
2
+
1
s
y
0
(3.35)
A partir de tablas de transformadas de Laplace [4], cap. 32, se sabe que:
L¦t¦ =
1
s
2
(3.36)
Usando (3.36) se encuentra que la transformada inversa de Laplace de (3.35)
est´ a dada como:
y(t) = kAt +y
0
(3.37)
la cual constituye la soluci´ on de (3.29). Esta soluci´ on se puede descomponer
en dos partes:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.38)
y
n
(t) = y
0
y
f
(t) = kAt
donde y
n
(t) y y
f
(t) reciben los nombres de respuesta natural y respuesta for-
zada, respectivamente.
Tal como se explic´ o en la secci´ on 3.1, la respuesta natural y
n
(t) recibe
dicho nombre porque est´ a determinada ´ unicamente por la estructura (o natu-
raleza) de la ecuaci´ on diferencial, es decir, por la transformada de Laplace de
˙ y presente en el lado izquierdo de (3.29). Esto da origen al t´ermino
1
s
y
0
en
(3.35), lo cual permite tener y
n
(t) = y
0
en (3.38).
La respuesta forzada y
f
(t) es debida a la excitaci´ on (entrada) u = A.
Sin embargo, en este caso la respuesta forzada tambi´en recibe el efecto de la
transformada de Laplace del t´ermino ˙ y presente en el lado izquierdo de (3.29),
pues ambos generan el t´ermino
kA
s
2
, del cual se obtiene y
f
(t) = kAt.
112 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
El polinomio caracter´ıstico de la ecuaci´ on diferencial en (3.29) es s y, por
tanto, s´ olo tiene una ra´ız en s = 0. Por tanto, la funci´ on de transferencia
correspondiente G(s) (cuando y
0
= 0):
Y (s)
U(s)
= G(s) =
k
s
(3.39)
s´ olo tiene un polo en s = 0. N´ otese que la entrada U(s) =
A
s
tambi´en tiene
un polo en s = 0. La combinaci´ on de estos dos polos repetidos en (3.33)
produce una respuesta forzada de la forma y
f
(t) = kAt (un polinomio del
tiempo de primer grado), cuando la entrada es u = A (un polinomio del
tiempo de grado cero). N´ otese que la respuesta forzada correspondiente a la
ecuaci´ on diferencial en (3.4) tiene la forma y
f
(t) =
kA
a
(un polinomio del
tiempo de grado cero) cuando la entrada es u = A (un polinomio del tiempo
de grado cero). A partir de estos dos ejemplos se llega a la siguiente conclusi´ on
importante:
“La respuesta forzada de una ecuaci´on diferencial de primer orden excita-
da con una entrada constante, tambi´en ser´ a constante si el polinomio carac-
ter´ıstico no tiene ra´ıces en s = 0.”
En la figura 3.2 se muestra la ubicaci´ on en el plano s del polo de la funci´ on
de transferencia en (3.39), es decir, el polo en s = 0. El lector debe aprender a
relacionar la ubicaci´ on en el plano s de los polos de la funci´ on de transferencia
correspondiente con la forma en el tiempo de la soluci´ on y(t) correspondiente
(v´eanse los casos listados antes del ejemplo 3.2).
3.3. Ecuaci´ on diferencial de segundo orden
Considere la siguiente ecuaci´on diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes, de segundo orden:
¨ y + 2ζω
n
˙ y +ω
2
n
y = kω
2
n
u, y(0) = y
0
, ˙ y(0) = ˙ y
0
(3.40)
donde ω
n
y k son constantes reales positivas. Sup´ ongase que u = A es una
constante. Usando (3.1) y U(s) = A/s se puede escribir:
s
2
Y (s) −sy
0
− ˙ y
0
+ 2ζω
n
(sY (s) −y
0
) +ω
2
n
Y (s) = kω
2
n
U(s)
para obtener:
Y (s) = k
ω
2
n
A
(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
+
y
0
(s + 2ζω
n
) + ˙ y
0
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
(3.41)
Suponga primero que las condiciones iniciales son cero ˙ y
0
= 0, y
0
= 0, enton-
ces:
Y (s) = k
A ω
2
n
(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
3.3 Ecuaci´on diferencial de segundo orden 113
Suponga tambi´en que 0 ≤ ζ < 1 es una constante real, entonces:
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
= (s −a)(s − ¯ a) (3.42)
a = σ +jω
d
, ¯ a = σ −jω
d
, j =

−1
ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
> 0, σ = −ζω
n
≤ 0
Ahora, n´ otese que:
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
= (s −[σ +jω
d
])(s −[σ −jω
d
]) = (s −σ)
2

2
d
De acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap.
7, en este caso se debe escribir:
Y (s) = k

2
n
(s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)s
= k

2
n
[(s −σ)
2

2
d
]s
=
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
+
D
s
(3.43)
donde B, C y D son constantes que deben ser calculadas. La transformada
inversa de (3.43) est´a dada como:
y(t) = kA
_
1 −
e
−ζωnt
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t +φ)
_
(3.44)
φ = arctan
_
1 −ζ
2
ζ
Que constituye la soluci´ on de (3.40) cuando las condiciones iniciales son cero
˙ y
0
= 0, y
0
= 0. A continuaci´ on se presenta el procedimiento detallado que se
utiliza para obtener (3.44) a partir de (3.43). El lector que no est´e interesado
en los detalles t´ecnicos de este procedimiento puede pasar directamente a la
ecuaci´on (3.49).
Multiplicando ambos miembros de (3.43) por el factor (s − σ)
2
+ ω
2
d
y
evaluando en s = a (v´ease (3.42)) se puede escribir:
k

2
n
[(s −σ)
2

2
d
]s
[(s −σ)
2

2
d
]
¸
¸
¸
¸
s=a
=
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
[(s −σ)
2

2
d
]
¸
¸
¸
¸
s=a
+
D
s
[(s −σ)
2

2
d
]
¸
¸
¸
¸
s=a
para obtener:
k

2
n
σ +jω
d
= B(σ +jω
d
) +C
Multiplicando el lado izquierdo por (σ −jω
d
)/(σ −jω
d
):
kAω
2
n
(σ −jω
d
)
σ
2

2
d
= Bσ +C +jBω
d
114 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Igualando partes imaginarias se tiene:
B = −
kAω
2
n
σ
2

2
d
(3.45)
Igualando partes reales se tiene:
Bσ +C =
kAω
2
n
σ
σ
2

2
d
Sustituyendo (3.45):
C =
2kAω
2
n
σ
σ
2

2
d
(3.46)
Usando (3.45) y (3.46) se puede escribir:
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
=

kAω
2
n
σ
2

2
d
s +
2kAω
2
n
σ
σ
2

2
d
(s −σ)
2

2
d
= −
kAω
2
n

2

2
d
)
(s −σ)
[(s −σ)
2

2
d
]
+
kAω
2
n
σ

2

2
d
)
1
[(s −σ)
2

2
d
]
Usando las transformaciones inversas [4], cap. 32:
L
−1
_
s −σ
(s −σ)
2

2
d
_
= e
σt
cos(ω
d
t)
L
−1
_
ω
d
(s −σ)
2

2
d
_
= e
σt
sin(ω
d
t)
se obtiene:
L
−1
_
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
_
= −
kAω
2
n
σ
2

2
d
e
σt
cos(ω
d
t) +
kAω
2
n
σ
ω
d

2

2
d
)
e
σt
sin(ω
d
t)
=
kAω
2
n
σ
2

2
d
e
σt
[−cos(ω
d
t) +
σ
ω
d
sin(ω
d
t)]
=
kAω
2
n
σ
2

2
d
e
σt
[sin β cos(ω
d
t) + cos β sin(ω
d
t)]
¸
_
σ
ω
d
_
2
+ 1
N´otese que en el ´ ultimo paso se han usado algunas relaciones de la figura
3.6(a). Por otro lado, se puede seguir reduciendo:
sin β cos(ω
d
t) + cos β sin(ω
d
t) =
1
2
[sin(β −ω
d
t) + sin(β +ω
d
t)] +
+
1
2
[sin(ω
d
t −β) + sin(ω
d
t +β)]
= sin(ω
d
t +β)
3.3 Ecuaci´on diferencial de segundo orden 115
ì
à 1
û=!
d
!
d
û
ð
ñ
2
+
1
r
(a)
ì
CO
CA
à ( )
à ( )
(b)
Figura 3.6. Relaciones importantes para el ejemplo de la secci´on 3.3.
porque sin(−x) = −sin(x). Con esto se obtiene:
L
−1
_
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
_
= kAω
2
n
_
_
σ
ω
d
_
2
+ 1
σ
2

2
d
e
σt
sin(ω
d
t +β)
Por otro lado, de la figura 3.6(a):
tan β =
−1
σ/ω
d
=
−1
(−ζω
n
)/(ω
n
_
1 −ζ
2
)
=
−1
−ζ

1−ζ
2
β = π + arctan
_
1 −ζ
2
ζ
donde se ha tomado en consideraci´ on el signo del cateto adyacente y del cateto
opuesto para determinar que β representa un ´ angulo en el tercer cuadrante
(ver figura 3.6(b)). Esto permite hacer la siguiente simplificaci´ on [4], cap. 5:
sin(ω
d
t +β) = sin (ω
d
t +π +φ)
= −sin (ω
d
t +φ)
φ = arctan
_
1 −ζ
2
ζ
por lo que ahora se puede reescribir:
L
−1
_
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
_
= −kAω
2
n
_
_
σ
ω
d
_
2
+ 1
σ
2

2
d
e
σt
sin (ω
d
t +φ)
= −kAω
2
n
_
σ
2

2
d
ω
d

2

2
d
)
e
σt
sin (ω
d
t +φ)
= −kAω
2
n
1
ω
d
_
σ
2

2
d
e
σt
sin (ω
d
t +φ)
116 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
L
−1
_
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
_
= −kA
1
_
1 −ζ
2
e
σt
sin (ω
d
t +φ) (3.47)
donde se ha usado σ = −ζω
n
y ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
. Por otro lado, el valor de
D en (3.43) se obtiene f´ acilmente multiplicando ambos miembros de dicha
expresi´on por el factor s y evaluando en s = 0:
D =
kA ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
¸
¸
¸
¸
s=0
= kA (3.48)
Usando (3.43), (3.47) y (3.48) se encuentra la soluci´ on buscada:
y(t) = kA
_
1 −
e
−ζωnt
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t +φ)
_
Si ahora se considera que las condiciones iniciales no son cero entonces:
y(t) = kA
_
1 −
e
−ζωnt
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t +φ)
_
+p(t) (3.49)
donde:
p(t) = L
−1
_
y
0
(s + 2ζω
n
) + ˙ y
0
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
_
(3.50)
La transformaci´on inversa de Laplace que define a p(t) puede ser obtenida
usando un procedimiento similar al que se acaba de mostrar. M´ as a´ un, el
lector puede darse cuenta que p(t) est´a dada por una funci´ on de la forma
presentada en (3.47) y que su coeficiente depende de y
0
y ˙ y
0
.
La soluci´on dada en (3.44) se puede descomponer en dos partes:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.51)
y
n
(t) = −kA
e
−ζωnt
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t +φ) (3.52)
y
f
(t) = kA (3.53)
donde y
n
(t) y y
f
(t) constituyen la respuesta natural y la respuesta forzada,
respectivamente. N´otese que de acuerdo a (3.43) y (3.47), la respuesta natural
en (3.52) es debida ´ unicamente a la estructura (o naturaleza) de la ecuaci´ on
diferencial pues depende del polinomio caracter´ıstico s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
= (s −
σ)
2
+ ω
2
d
que resulta de aplicar la transformada de la Laplace al t´ermino
¨ y + 2ζω
n
˙ y + ω
2
n
y. As´ı que sin importar cual sea el valor de u, la respuesta
natural y
n
(t) tendr´ a la forma presentada en (3.52). Por otro lado, n´ otese que
la respuesta forzada en (3.53) debe su origen al t´ermino D/s en (3.43) el
cual, a su vez, es introducido por la presencia de la funci´ on constante u = A,
3.3 Ecuaci´on diferencial de segundo orden 117
ya que U(s) = A/s. N´otese que de acuerdo al p´ arrafo que sigue a (3.50),
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero ´estas s´olo afectan a la
respuesta natural en el sentido de que su coeficiente se ver´a afectado por las
condiciones iniciales y
0
y ˙ y
0
, pero la “forma” de la funci´ on del tiempo siempre
ser´a e
−ζωnt
sin (ω
d
t +φ). De hecho, p(t) forma parte de la respuesta natural
cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
El lector puede revisar el procedimiento presentado despu´es de (3.44) para
comprobar que en el caso en que −1 < ζ < 0 con k y ω
n
positivos, la soluci´ on
en (3.51) o, equivalentemente, en (3.44) se transforma en:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.54)
y
n
(t) = kA
e
−ζωnt
_
1 −ζ
2
sin
_
ω
d
t −arctan
_
_
1 −ζ
2
abs(ζ)
__
y
f
(t) = kA
donde abs() representa la funci´ on valor absoluto.
Utilizando (3.51) cuando 0 ≤ ζ < 1 y (3.54) cuando −1 < ζ < 0 se
concluye que la soluci´ on de la ecuaci´ on diferencial en (3.40) tiene uno de los
siguientes comportamientos.
1. Si 0 < ζ < 1, es decir si las dos ra´ıces del polinomio caracter´ıstico, ubi-
cadas en s = −ζω
n
±jω
d
, tienen parte real negativa −ζω
n
< 0, entonces
l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 y l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t).
2. Si −1 < ζ < 0, es decir si las dos ra´ıces del polinomio caracter´ıstico,
ubicadas en s = −ζω
n
±jω
d
, tienen parte real positiva −ζω
n
> 0, entonces
y
n
(t) y y(t) crecen sin l´ımite, de manera oscilatoria, conforme el tiempo
crece.
3. Si ζ = 0, es decir si las dos ra´ıces del polinomio caracter´ıstico, ubicadas
en s = −ζω
n
± jω
d
, tienen parte real cero −ζω
n
= 0, entonces de (3.51)
se obtiene:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.55)
y
n
(t) = −kAcos(ω
n
t), y
f
(t) = kA
cuando las condiciones iniciales son cero, es decir, y
n
(t) es una funci´ on
oscilatoria cuya amplitud no aumenta pero tampoco disminuye. Esto sig-
nifica que aunque y(t) no crece sin l´ımite, sin embargo no alcanzar´ a de
manera permanente a la respuesta forzada y
f
(t).
4. El comportamiento obtenido cuando ζ est´a fuera del rango −1 < ζ < 1 es
estudiado en las secciones que siguen bajo los casos en los que las ra´ıces
del polinomio caracter´ıstico son reales y repetidas o reales y diferentes.
Finalmente, n´ otese que de acuerdo a lo anteriormente expuesto y a (3.49),
(3.50), la soluci´ on de una ecuaci´ on diferencial de segundo orden puede pre-
sentar oscilaciones sostenidas (ζ = 0) a´ un cuando la entrada o excitaci´ on sea
cero (u = 0) si las condiciones iniciales son diferentes de cero. Esto explica el
118 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
funcionamiento de los circuitos osciladores presentados en el cap´ıtulo 8 (v´ease
el ´ ultimo p´ arrafo de la secci´ on 8.3.1).
Estudio gr´afico de la soluci´on
A continuaci´ on se estudia de manera gr´ afica la soluci´on presentada en
(3.51) para la ecuaci´ on diferencial en (3.40). Recu´erdese que se supone que
0 ≤ ζ < 1, que ω
n
, k son constantes positivas y que las condiciones iniciales
son cero y
0
= 0, ˙ y
0
= 0. N´otese que la respuesta natural tiende a cero conforme
el tiempo crece si 0 < ζ < 1:
l´ım
t→∞
y
n
(t) = l´ım
t→∞
_
−kA
e
−ζωnt
_
1 −ζ
2
sin (ω
d
t +φ)
_
= 0 (3.56)
porque ζω
n
> 0. Recu´erdese tambi´en que en el caso en que las condiciones
iniciales no son cero, la respuesta natural tambi´en tiende a cero al crecer
el tiempo. Por tanto, para tiempos muy grandes la soluci´ on de la ecuaci´ on
diferencial es igual a la respuesta forzada ´ unicamente:
l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t) = kA (3.57)
Esto significa que mientras m´as r´apido desaparezca la respuesta natural y
n
(t)
(lo cual ocurre conforme el producto ζω
n
> 0 es mayor) m´as r´apido la soluci´ on
completa y(t) alcanzar´a a la respuesta forzada y
f
(t). Tal como se mencion´o pa-
ra las ecuaciones diferenciales de primer orden, la respuesta natural permite
que la respuesta total y(t) transite de manera continua desde el valor dictado
por las condiciones iniciales (iguales a cero en este caso) hasta la respuesta
forzada y
f
(t).
Dos caracter´ısticas importantes de la respuesta en (3.51) son el tiempo de
subida t
r
y el sobre paso M
p
, las cuales se indican en la figura 3.7. La manera
de medir el sobre paso es mediante la expresi´on:
M
p
( %) =
y
p
−y
f
y
f
100 (3.58)
donde y
f
= kA representa la respuesta forzada. Recu´erdese que se supone que
y
0
= ˙ y
0
= 0. A partir del an´ alisis detallado de la expresi´ on en (3.51) se puede
demostrar que [1], p´ ag. 232:
t
r
=
1
ω
d
_
π −arctan
_
_
1 −ζ
2
ζ
__
(3.59)
M
p
( %) = 100 e

ζ

1−ζ
2
π
En las figuras 3.8 y 3.9 se muestra como se ve afectada la soluci´ on en (3.51)
cuando los par´ ametros ζ y ω
n
cambian. N´ otese que el sobre paso M
p
es afec-
tado exclusivamente por ζ mientras que el tiempo de subida t
r
es afectado
principalmente por ω
n
, aunque ζ tambi´en tiene un peque˜ no efecto sobre t
r
.
3.3 Ecuaci´on diferencial de segundo orden 119
t
r
y
f
y
p
tiempo
y(t)
Figura 3.7. Caracter´ısticas de y(t) en (3.51).
Finalmente, es importante se˜ nalar que cuando u = A = 0 pero alguna de
las condiciones iniciales ˙ y
0
o y
0
es diferente de cero, la forma de la respuesta
y(t) es como la funci´on del tiempo en (3.52) y su aspecto gr´ afico es como
la parte oscilatoria sin la componente constante (alrededor de y = 0) en
cualquiera de las figuras 3.7, 3.8 o 3.9. Esto es debido a la funci´ on p(t) que
aparece en (3.49).
Funci´on de transferencia
Suponga que las condiciones iniciales son y
0
= 0, ˙ y
0
= 0, entonces (3.41)
se puede escribir como:
Y (s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
U(s) (3.60)
o tambi´en:
Y (s)
U(s)
= G(s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
(3.61)
donde G(s) es la funci´ on de transferencia de la ecuaci´ on diferencial en (3.40).
N´otese que G(s) definida en (3.61) tiene un polinomio caracter´ıstico (polino-
mio en el denominador) de segundo grado por lo que G(s) tiene dos polos
120 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
ð = 0
0:1
0:2
0:3
0:4
0:5
0:6
0:7
1:0
2:0
tiempo
y(t)
kA
2kA
Figura 3.8. Efecto sobre la soluci´on en (3.51) al usar diferentes valores de ζ. El
valor de ωn permanece constante.
(ra´ıces del polinomio caracter´ıstico). Por tanto, G(s) es una funci´ on de trans-
ferencia de segundo orden. De acuerdo a (3.42) estos polos est´an ubicados en
s = a y en s = ¯ a, donde:
a = σ +jω
d
, ¯ a = σ −jω
d
Es importante subrayar que estos polos son complejos conjugados s´ olo bajo la
suposici´on de que −1 < ζ < 1. El lector puede verificar que los polos son reales
si ζ no satisface la condici´ on anterior. Ese caso es estudiado en las secciones
que siguen.
De acuerdo al estudio realizado en las secciones previas se pueden hacer
las siguientes afirmaciones en lo que se refiere a la salida y(t) de la funci´ on de
transferencia G(s):
Si los polos tienen parte real negativa σ = −ζω
n
< 0, es decir ζ > 0,
entonces al crecer el tiempo la respuesta natural y
n
(t) desaparece y la
respuesta total y(t) alcanza a la respuesta forzada y
f
(t). Cuando la entrada
es una constante u(t) = A, entonces la respuesta forzada es y
f
(t) = kA.
La rapidez con la que y
n
(t) desaparece es mayor conforme el producto ζω
n
es mayor. En la figura 3.10 se muestra c´ omo la respuesta del sistema de
segundo orden permanece envuelta por dos funciones exponenciales cuya
rapidez de decaimiento est´a determinada por el producto ζω
n
.
3.3 Ecuaci´on diferencial de segundo orden 121
y(t)
tiempo
kA
!
n1
!
n2
!
n3
Figura 3.9. Efecto sobre la soluci´on en (3.51) al usar diferentes valores de ωn:
ωn2 = 2ωn1, ωn3 = 3ωn1. El valor de ζ permanece constante.
tiempo
kA
y(t)
kA 1 +
1àð
2
p
e
àð!nt
ò ó
kA 1 à
1àð
2
p
e
àð!nt
ò ó
Figura 3.10. Envoltura exponencial de la respuesta de un sistema de segundo orden
ante una entrada constante cuando las condiciones iniciales son cero.
122 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
El tiempo de subida t
r
disminuye si se incrementa ω
n
. Esto se puede
comprobar al observar que si ω
n
aumenta entonces, de acuerdo a (3.42),
ω
d
aumenta y, de acuerdo a (3.59), t
r
disminuye.
El sobre paso M
p
disminuye si ζ aumenta.
De acuerdo a la figura 3.11: i) el tiempo de subida t
r
disminuye conforme
los polos complejos conjugados est´an m´as alejados de s = 0 porque ω
n
crece
(v´ease (3.59) junto con ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
), ii) el par´ ametro ζ aumenta (y
por tanto, el sobre paso M
p
disminuye) conforme la ubicaci´ on de los polos
complejos conjugados forma un ´ angulo θ mayor porque ζ = sin(θ), iii) la
rapidez con la que y
n
(t) desaparece es mayor conforme los polos complejos
conjugados est´an ubicados m´as hacia la izquierda del punto s = 0 porque
el producto ζω
n
es mayor.
Si k = 1 entonces se dice que la funci´on de transferencia G(s) es de ganan-
cia unitaria en estado estacionario, porque cuando u = A es una constante
se puede usar el teorema del valor final (3.3) para encontrar que:
l´ım
t→∞
y(t) = l´ım
s→0
sY (s) = l´ım
s→0
s

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
A
s
=

2
n
ω
2
n
A = A(3.62)
La constante k representa la ganancia en estado estacionario de la funci´ on
!
n
ò
à ð!
n
Re s ( )
Im s ( )
j!
d
Figura 3.11. Uno de los polos de G(s) en (3.61) cuando 0 < ζ < 1.
de transferencia en (3.61).
Si −1 < ζ < 0 entonces la parte real de los polos σ = −ζω
n
es positiva por
lo que la respuesta total y(t) crece sin l´ımite al crecer el tiempo. N´otese
que esto implica que los polos complejos conjugados se encuentran en el
lado derecho del plano s.
El coeficiente ζ recibe el nombre de factor de amortiguamiento porque es
el que determina que tan oscilatoria es la respuesta y(t) (v´ease (3.59), para
el sobre paso, y la figura 3.8).
3.3 Ecuaci´on diferencial de segundo orden 123
La constante ω
d
se conoce como la frecuencia natural amortiguada porque,
de acuerdo a lo visto previamente (v´ease (3.51)), ω
d
es la frecuencia de
oscilaci´on de y(t) cuando el amortiguamiento ζ es diferente de cero. N´otese
que la frecuencia de oscilaci´on ω
d
es la parte imaginaria de los polos de la
funci´ on de transferencia en (3.61) (v´ease (3.42)).
La constante ω
n
se conoce como la frecuencia natural no amortiguada
porque, de acuerdo a (3.51) y (3.55), ω
n
es la frecuencia de oscilaci´on de
la respuesta cuando el amortiguamiento es cero.
Ejemplo 3.6 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en
la figura 3.12. En el ejemplo 2.3 de la secci´ on 2.6 en el cap´ıtulo 2 se mues-
tra que la posici´ on x del carrito est´ a determinada por la siguiente ecuaci´ on
diferencial de segundo orden:
m¨ x = −Kx −b ˙ x +f (3.63)
donde K es la constante de rigidez del resorte, b es el coeficiente de fricci´ on
viscosa del amortiguador, m es la masa del carrito y f es una fuerza externa.
La expresi´ on en (3.63) se puede escribir como:
¨ x +
b
m
˙ x +
K
m
x =
1
m
f
lo cual, a su vez, se puede escribir como la expresi´ on en (3.40):
¨ x + 2ζω
n
˙ x +ω
2
n
x = kω
2
n
f (3.64)
2ζω
n
=
b
m
, ω
2
n
=
K
m
, k =
1
K
donde x juega el papel de la salida y mientras que f juega el papel de la entrada
u. Por tanto, x(t) tiene la forma mostrada para y(t) en (3.51) si 0 ≤ ζ < 1
cuando las condiciones iniciales son cero. N´ otese que todas las constantes
en (3.63) son positivas: la masa m, el coeficiente de fricci´ on viscosa b y la
constante de rigidez del resorte K s´ olo pueden ser positivas. De acuerdo a
(3.64), el factor de amortiguamiento est´ a dado como:
ζ =
b
2

mK
(3.65)
Por tanto, si se aplica una fuerza constante f = A se pueden usar los resul-
tados en las figuras 3.7, 3.8 y 3.9 para concluir lo siguiente.
Si no hay fricci´ on, es decir si b = 0, entonces ζ = 0 y el carrito osci-
lar´ a permanentemente alrededor de la posici´ on x
f
= kA =
1
K
A. En el
caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de las
condiciones iniciales ˙ x
0
o x
0
sea diferente de cero, entonces el carrito tam-
bi´en oscilar´ a permanentemente pero alrededor de la posici´ on x = 0, como
lo describe la funci´ on p(t) que aparece en (3.49).
124 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Si la fricci´ on b > 0 se incrementa poco a poco, entonces ζ > 0 tambi´en
se incrementa y el carrito oscilar´ a cada vez menos veces porque el sistema
masa-resorte-amortiguador estar´ a cada vez m´ as amortiguado (cuando ζ =
1 el sistema tiene dos ra´ıces reales repetidas y ya no presenta oscilaciones,
como se ve en las secciones siguientes). En todos estos casos, cuando el
carrito deje de oscilar se detendr´ a en la posici´ on x = x
f
= kA =
1
K
A. En
el caso en que la fuerza externa aplicada sea cero f = 0 pero alguna de
las condiciones iniciales ˙ x
0
o x
0
sea diferente de cero, entonces el carrito
tambi´en oscilar´ a cada vez menos (conforme ζ > 0 se aproxima a 1) y
se detendr´ a en la posici´ on x = 0. De nuevo, esto est´ a descrito por la
funci´ on p(t) que aparece en (3.49). N´ otese que de acuerdo a (3.65) el
amortiguamiento ζ tambi´en aumenta si decrece la masa m o la constante
de rigidez del resorte K. Para entender la raz´ on de esto consid´erese el
caso contrario: valores mayores de m y K producen fuerzas m´ as grandes
(m¨ x para la masa y Kx para el resorte) que, por tanto, pueden vencer con
mayor facilidad a la fuerza de fricci´ on (b ˙ x) y por ello el movimiento puede
permanecer durante m´ as tiempo.
Debido a que el tiempo de subida t
r
depende inversamente de la frecuencia
natural no amortiguada ω
n
=
_
K
m
, entonces un resorte m´ as r´ıgido (con
una K mayor) o una masa m´ as peque˜ na producen respuestas m´ as r´ api-
das (t
r
menores). Por otro lado, el hecho que la frecuencia de oscilaci´ on
est´e dada por ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
con ω
n
=
_
K
m
es el principio mediante el
cual se ajusta la cadencia o ritmo de un reloj mec´ anico mediante el uso de
un sistema masa-resorte-amortiguador oscilatorio: si el reloj se “atrasa”
hay que aumentar su frecuencia de oscilaci´ on (ritmo o cadencia), lo cual
se consigue tensando m´ as el resorte para aumentar K. Se hace lo contrario
si el reloj se “adelanta”.
El caso cuando −1 < ζ < 0 no es posible en este ejemplo porque todas las
constantes b, m y K son positivas. Sin embargo, la situaci´ on en la que −1 <
ζ < 0 ocurre con frecuencia en sistemas de control realimentados, debido a la
interconexi´ on de diversos componentes.
m
K
b
f
x
Figura 3.12. Sistema masa-resorte-amortiguador.
3.4 Ra´ıces reales diferentes 125
3.4. Ra´ıces reales diferentes
Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
˙ y +a
0
y = ku (3.66)
donde los coeficientes a
i
, i = 0, . . . , n −1, son constantes reales e y
(j)
=
d
j
y
dt
j
.
Aplicando la transformada de Laplace (3.1) a (3.66) se obtiene:
s
n
Y (s) +a
n−1
s
n−1
Y (s) + +a
1
sY (s) +a
0
Y (s) +P(s) = kU(s)
donde P(s) es un polinomio de s cuyos coeficientes dependen de las condiciones
iniciales y(0), ˙ y(0),...,y
(n−1)
(0) y de los coeficientes de la ecuaci´on diferencial.
Entonces puede escribirse:
Y (s) =
k
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
U(s)−
P(s)
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
Suponga que u(t) = A es una constante, es decir U(s) = A/s. Entonces:
Y (s) =
k
N(s)
A
s

P(s)
N(s)
N(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero. Esto sig-
nifica que P(s) = 0 y se puede escribir:
Y (s) =
k
N(s)
A
s
Suponga que N(s) s´olo tiene ra´ıces reales, distintas entre s´ı y, adem´ as, distintas
de s = 0, es decir:
N(s) = (s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n
)
donde p
i
,= 0, i = 1, . . . , n, con p
j
,= p
i
si i ,= j, representan las ra´ıces de
N(s). De acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2], cap. 4,
[3], cap. 7, en este caso se debe escribir:
Y (s) =
k
N(s)
A
s
=
c
1
s −p
1
+
c
2
s −p
2
+ +
c
n
s −p
n
+
f
s
(3.67)
donde c
i
, i = 1, . . . , n, y f representan constantes reales que deben ser calcula-
das. Una manera de calcular c
i
es la siguiente. Multipl´ıquense ambos miembros
de (3.67) por el factor (s − p
i
) y eval´ uese toda la expresi´on en s = p
i
para
obtener:
126 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
c
i
=
k
N(s)
A
s
(s −p
i
)
¸
¸
¸
¸
s=pi
, i = 1, . . . , n
De manera similar se puede calcular:
f =
kA
N(s)
¸
¸
¸
¸
s=0
Usando la transformaci´ on inversa de Laplace, [4], cap.32:
L
−1
_
k
s −a
_
= ke
at
se obtiene finalmente:
y(t) = c
1
e
p1t
+c
2
e
p2t
+ +c
n
e
pnt
+f
que representa la soluci´ on buscada. N´ otese que se puede escribir:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t)
y
n
(t) = c
1
e
p1t
+c
2
e
p2t
+ +c
n
e
pnt
(3.68)
y
f
(t) = f
donde la respuesta natural y
n
(t) s´olo depende de las ra´ıces del polinomio
caracter´ıstico N(s) mientras que la respuesta forzada y
f
(t) s´olo depende de
la fracci´ on
1
s
introducida por U(s). Consid´erense las siguientes posibilidades.
1. Si todas las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico N(s) son negativas, es
decir si p
i
< 0 para toda i = 1, . . . , n, entonces l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 y
l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t).
2. Si al menos una ra´ız del polinomio caracter´ıstico N(s) es positiva, es decir
si p
i
> 0 para alguna i, entonces, y
n
(t) → ∞ y y(t) → ∞, conforme
t →∞.
Por ´ ultimo, si las condiciones iniciales no son cero, entonces la soluci´on tiene
la forma:
y(t) = c
1
e
p1t
+c
2
e
p2t
+ +c
n
e
pnt
+f +q(t)
donde:
q(t) = L
−1
_

P(s)
N(s)
_
(3.69)
La transformaci´on inversa de Laplace que define a q(t) puede ser obtenida
usando un procedimiento similar al que se acaba de mostrar. M´ as a´ un, el
lector puede darse cuenta de que q(t) est´a dada por una funci´ on de la forma
presentada para y
n
(t) en (3.68) y que sus coeficientes dependen de las condi-
ciones iniciales y(0) . . . , y
(n−1)
(0). Esto significa que si y
n
(t) → ∞ en (3.68)
entonces q(t) → ∞ tambi´en y si y
n
(t) → 0 en (3.68) entonces q(t) → 0 tam-
bi´en. De hecho, q(t) forma parte de la respuesta natural cuando las condiciones
iniciales no son cero.
3.4 Ra´ıces reales diferentes 127
Ejemplo 3.7 Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial de segundo orden
dada en (3.40):
¨ y + 2ζω
n
˙ y +ω
2
n
y = kω
2
n
u, y(0) = y
0
, ˙ y(0) = ˙ y
0
(3.70)
Si ζ > 1 entonces las dos ra´ıces, p
1
y p
2
, del polinomio caracter´ıstico N(s) =
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
son reales y diferentes:
p
1
= −ζω
n

n
_
ζ
2
−1
p
2
= −ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1
p
1
,= p
2
Adem´ as, ambas ra´ıces son negativas:
p
1
< 0, p
2
< 0
Aunque esto es obvio para p
2
, para p
1
se requiere un poco de observaci´ on: n´ ote-
se que −ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
= 0, y como −ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
> −ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1,
entonces −ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1 < 0. En la figura 3.13 se muestra la soluci´ on
y(t) de la ecuaci´ on diferencial en (3.70) cuando ζ > 1, u = A y las condicio-
nes iniciales son cero. N´ otese que y(t) no presenta oscilaciones en este caso.
Recu´erdese que cuando −1 < ζ < 1 la frecuencia de oscilaci´ on es igual a la
parte imaginaria de ambas ra´ıces. Por tanto, cuando ζ > 1 no hay oscilaci´ on
porque al ser cero la parte imaginaria de ambas ra´ıces, la frecuencia de las
oscilaciones tambi´en es cero.
Ejemplo 3.8 Consid´erese de nuevo el sistema masa-resorte-amortiguador
del ejemplo 3.6. Recu´erdese que (3.64) describe el movimiento del carrito.
Suponga que:
ζ =
b
2

mK
> 1
Entonces, de acuerdo al ejemplo anterior, las ra´ıces, p
1
y p
2
, del polinomio
caracter´ıstico s
2
+ 2ζω
n
s + ω
2
n
son reales, distintas y negativas. N´ otese que
este caso se presenta cuando el coeficiente de fricci´ on viscosa b > 0 es muy
grande o bi´en cuando la constante de rigidez del resorte K > 0 o la masa
m del carrito son muy peque˜ nas. N´ otese tambi´en que una de las ra´ıces (p
1
=
−ζω
n
+ ω
n
_
ζ
2
−1 < 0) se aproxima al origen conforme ζ > 1 se hace m´ as
grande. De acuerdo a lo expuesto en la presente secci´ on, esto significa que
el movimiento del carrito es cada vez m´ as lento conforme ζ crece porque la
funci´ on e
p1t
tarda m´ as tiempo en desaparecer (a pesar de que la funci´ on e
p2t
desaparece m´ as r´ apido porque p
2
= −ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1 < 0 se aleja cada vez
m´ as del origen). Esto explica porqu´e en la figura 3.13 se obtienen respuestas
cada vez m´ as lentas conforme ζ > 1 es m´ as grande.
128 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
tiempo
y(t)
kA
ð > 1
ð = 1
0 < ð < 1
(a) Respuesta en el tiempo
à ð!
n
Re s ( )
Im s ( )
ï
p
1
p
2
(b) Ubicaci´ on de los polos cuando ζ > 1
Figura 3.13. Soluci´on de una ecuaci´ on diferencial de segundo orden en (3.70),
cuando ζ > 1, y en (3.75), cuando ζ = 1, con u = A y las condiciones iniciales son
cero.
Ejemplo 3.9 Considere la siguiente ecuaci´ on:
¨ y +c ˙ y +dy = eu, y(0) = y
0
, ˙ y(0) = ˙ y
0
con c, d y e constantes reales. Las dos ra´ıces, p
1
y p
2
, del polinomio carac-
ter´ıstico N(s) = s
2
+cs +d est´ an dadas como:
p
1
= −
c
2
+

c
2
−4d
2
p
2
= −
c
2


c
2
−4d
2
3.5 Ra´ıces reales repetidas 129
Se tienen los siguientes casos:
Si d < 0 entonces:
p
1
= −
c
2
+
_
c
2
+ 4 abs(d)
2
p
2
= −
c
2

_
c
2
+ 4 abs(d)
2
las dos ra´ıces son reales y diferentes siendo una positiva y otra negativa,
sin importar el valor de c. En el ejemplo 7.3 del cap´ıtulo 7 se muestra que
este caso corresponde al de un sistema masa-resorte-amortiguador con co-
eficiente de rigidez negativo y que esto se obtiene en la pr´ actica cuando un
p´endulo simple funciona alrededor de su configuraci´ on invertida (tambi´en
llamada inestable).
Si c > 0 y d > 0 se recupera el caso estudiado en la secci´ on 3.3 cuando
1 > ζ > 0 y en la presente secci´ on cuando ζ > 1.
Si c < 0 y d > 0, con abs(c) peque˜ no y d grande, se recupera el caso
estudiado en la secci´ on 3.3 cuando −1 < ζ < 0. La situaci´ on cuando
ζ < −1 tambi´en se obtiene en este caso cuando abs(c) es grande y d es
peque˜ no, pero las dos ra´ıces son positivas y diferentes:
p
1
= −ζω
n

n
_
ζ
2
−1 > 0
p
2
= −ζω
n
−ω
n
_
ζ
2
−1 > 0
p
1
,= p
2
Los casos ζ = −1 y ζ = 1 se estudian en la siguiente secci´ on.
3.5. Ra´ıces reales repetidas
Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
˙ y +a
0
y = ku (3.71)
donde u(t) = A es una constante, es decir U(s) = A/s. Procediendo como en
la secci´on 3.4 se obtiene:
Y (s) =
k
N(s)
A
s

P(s)
N(s)
N(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P(s) = 0, entonces:
Y (s) =
k
N(s)
A
s
130 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Suponga que N(s) s´olo tiene una ra´ız la cual est´a repetida n veces y que es
diferente de cero, es decir:
N(s) = (s −p)
n
con p ,= 0. De acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2], cap.
4, [3], cap. 7, en este caso se debe escribir:
k
N(s)
A
s
=
c
n
(s −p)
n
+
c
n−1
(s −p)
n−1
+
c
n−2
(s −p)
n−2
+ +
c
2
(s −p)
2
+
c
1
s −p
+
f
s
(3.72)
donde c
i
, i = 1, . . . , n, y f representan constantes reales que deben ser calcu-
ladas. Una manera de calcular c
n
es multiplicando ambos miembros de (3.72)
por el factor (s −p)
n
y evaluando en s = p para obtener:
c
n
=
kA
p
Por otro lado, las constantes c
i
, i = 1, . . . , n −1, se pueden calcular multipli-
cando ambos miembros de (3.72) por el factor (s −p)
n
, derivando n −i veces
respecto a s y evaluando en s = p para obtener:
c
i
=
d
n−i
ds
n−i
_
kA
s

¸
¸
¸
s=p
, i = 1, . . . , n −1
Finalmente, la constante f se puede calcular multiplicando ambos miembros
de (3.72) por el factor s y evaluando en s = 0 para obtener:
f =
kA
N(s)
¸
¸
¸
¸
s=0
Entonces, se puede escribir:
Y (s) =
c
n
(s −p)
n
+
c
n−1
(s −p)
n−1
+
c
n−2
(s −p)
n−2
+ +
c
2
(s −p)
2
+
c
1
s −p
+
f
s
Usando la transformaci´ on inversa de Laplace [4], cap. 32:
L
−1
_
1
(s −a)
j
_
=
t
j−1
(j −1)!
e
at
, j = 1, 2, 3, . . . , 0! = 1
se obtiene finalmente:
y(t) = c
n
t
n−1
(n −1)!
e
pt
+c
n−1
t
n−2
(n −2)!
e
pt
+c
n−2
t
n−3
(n −3)!
e
pt
+
+ c
2
t e
pt
+c
1
e
pt
+f
3.5 Ra´ıces reales repetidas 131
que representa la soluci´ on buscada. N´ otese que se puede escribir:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t)
y
n
(t) = c
n
t
n−1
(n −1)!
e
pt
+c
n−1
t
n−2
(n −2)!
e
pt
+c
n−2
t
n−3
(n −3)!
e
pt
+
+c
2
t e
pt
+c
1
e
pt
(3.73)
y
f
(t) = f
Obs´ervese de nuevo que y
n
(t) s´olo depende de las ra´ıces del polinomio ca-
racter´ıstico N(s) y que y
f
(t) s´olo depende de la fracci´ on
1
s
introducida por
U(s). Finalmente, si las condiciones iniciales son diferentes de cero entonces
la soluci´on est´a dada como:
y(t) = c
n
t
n−1
(n −1)!
e
pt
+c
n−1
t
n−2
(n −2)!
e
pt
+c
n−2
t
n−3
(n −3)!
e
pt
+
+ c
2
t e
pt
+c
1
e
pt
+f +q(t)
q(t) = L
−1
_

P(s)
N(s)
_
donde q(t) es una funci´ on del tiempo cuya “forma” es id´entica a la de y
n
(t)
en (3.73) y cuyos coeficientes dependen de las condiciones iniciales. De hecho,
q(t) forma parte de la respuesta natural en el caso en que las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Consid´erense las siguientes posibilidades:
1. Si p < 0 es de utilidad calcular el siguiente l´ımite, donde j es cualquier
n´ umero entero positivo:
l´ım
t→∞
t
j
e
pt
= l´ım
t→∞
t
j
e
−pt
lo cual da una indeterminaci´ on porque −pt →+∞. Entonces puede usarse
la regla de L’Hopital [13], p´ ag. 303:
l´ım
t→∞
t
j
e
pt
= l´ım
t→∞
t
j
e
−pt
= l´ım
t→∞
dt
j
dt
de
−pt
dt
= l´ım
t→∞
j t
j−1
−p e
−pt
Como se sigue obteniendo una indeterminaci´ on se puede aplicar L’Hopital
de nuevo varias veces hasta obtener:
l´ım
t→∞
t
j
e
pt
= l´ım
t→∞
t
j
e
−pt
= l´ım
t→∞
dt
j
dt
de
−pt
dt
= l´ım
t→∞
j t
j−1
−p e
−pt
= l´ım
t→∞
j(j −1) t
j−2
(−p)
2
e
−pt
= = l´ım
t→∞
j!
(−p)
j
e
−pt
= 0
Aplicando esto a la soluci´ on obtenida se concluye que l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0,
l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t) para cualquier valor p < 0 sin importar que tan
cercano a cero est´e dicho valor.
132 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
2. Si p > 0 es claro que y
n
(t) →∞ y y(t) →∞ conforme t →∞.
3. Por ´ ultimo, para considerar el caso en el que el polinomio caracter´ıstico
tiene n ra´ıces repetidas en p = 0 suponga que U(s) = 0. Por tanto:
Y (s) = −
P(s)
N(s)
, N(s) = s
n
Entonces, de acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2],
cap 4, [3], cap. 7, en este caso se debe escribir:

P(s)
s
n
=
c
n
s
n
+
c
n−1
s
n−1
+
c
n−2
s
n−2
+ +
c
2
s
2
+
c
1
s
Usando la transformada de Laplace [4], cap.32:
L
−1
_
1
s
j
_
=
t
j−1
(j −1)!
, j = 1, 2, 3, . . . , 0! = 1
se obtiene:
y(t) = y
n
(t) = c
n
t
n−1
(n −1)!
+c
n−1
t
n−2
(n −2)!
+c
n−2
t
n−3
(n −3)!
+
+c
2
t +c
1
(3.74)
y
f
(t) = 0
Es claro que y
n
(t) → ∞ y y(t) → ∞ cuando t → ∞ para n ≥ 2 y que
y
n
(t) es una constante si n = 1. N´ otese que en el caso en que U(s) = A/s,
y
n
(t) contendr´ıa, adem´as de los t´erminos en (3.74), el t´ermino t
n
mientras
que y
f
(t) estar´ıa dada como:
y
f
(t) =
_
t
0

_
t
0
. ¸¸ .
n integrales
A dt
n
. . . dt
1
. ¸¸ .
n diferenciales
=
kA
n!
t
n
Ejemplo 3.10 Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial de segundo orden
dada en (3.40):
¨ y + 2ζω
n
˙ y +ω
2
n
y = kω
2
n
u, y(0) = y
0
, ˙ y(0) = ˙ y
0
(3.75)
Si ζ = 1 entonces las dos ra´ıces, p
1
y p
2
, del polinomio caracter´ıstico N(s) =
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
son reales, negativas e iguales:
p
1
= p
2
= −ζω
n
En la figura 3.13 se muestra la soluci´ on y(t) de la ecuaci´ on diferencial en
(3.75) cuando ζ = 1, u = A y las condiciones iniciales son cero. N´ otese que
y(t) no presenta oscilaciones en este caso porque ambas ra´ıces tienen parte
imaginaria igual a cero. Este caso, ζ = 1, representa la frontera entre una
soluci´ on oscilatoria ζ < 1 y una soluci´ on que no oscila ζ > 1. De hecho el
caso ζ = 1 produce la respuesta m´ as r´ apida sin que haya oscilaciones ya que
cuando ζ > 1 la respuesta es cada vez m´ as lenta conforme ζ crece.
3.5 Ra´ıces reales repetidas 133
Ejemplo 3.11 Consid´erese de nuevo el sistema masa-resorte-amortiguador
del ejemplo 3.6. Recu´erdese que (3.64) describe el movimiento del carrito.
Suponga que:
ζ =
b
2

mK
= 1
Entonces, en este caso el polinomio caracter´ıstico s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
s´ olo tiene
una ra´ız real y negativa:
p = −ζω
n
la cual est´ a repetida dos veces. La posici´ on x(t) del carrito evoluciona exac-
tamente de la misma forma en que lo hace y(t) en la figura 3.13. Este tipo
de respuesta puede ser de mucha utilidad si se desea que el movimiento del
carrito sea r´ apido y sin oscilaciones.
Ejemplo 3.12 Suponga que en la figura 3.12 no existe ning´ un resorte ni
amortiguador, es decir, suponiendo que b = 0 y K = 0 la ecuaci´ on (3.63) se
reduce a:
m¨ x = f (3.76)
N´otese que el polinomio caracter´ıstico es en este caso s
2
el cual tiene una
ra´ız real p = 0 repetida dos veces. Ahora suponga que todas las condiciones
iniciales son cero y que el carrito recibe una peque˜ na perturbaci´ on descrita
por:
f =
_
ε
0
, 0 ≤ t ≤ t
1
0, en otro caso
(3.77)
donde ε
0
> 0 y t
1
> 0 son n´ umeros constantes peque˜ nos. Integrando (3.76)
una vez se obtiene:
˙ x(t) =
1
m
_
t
0
f(τ)dτ + ˙ x(0)
Integrando de nuevo se tiene (suponiendo que ˙ x(0) = 0):
x(t) =
1
m
_
t
0
__
r
0
f(τ)dτ
_
dr +x(0)
x(t) =
1
m
_
t
0
__
r
0
f(τ)dτ
_
dr, x(0) = 0
Sustituyendo (3.77) se obtiene:
x(t) =
_
1
2m
ε
0
t
2
, 0 ≤ t ≤ t
1
1
2m
ε
0
t
2
1
+
1
m
ε
0
t
1
(t −t
1
), t > t
1
134 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
N´otese que x(t) → ∞ conforme t → ∞ (v´ease la figura 3.14) a pesar de que
f = 0 para t > t
1
, es decir, a pesar de que la respuesta forzada es cero para
todo t > t
1
. Esto significa que la respuesta natural x
n
(t) →∞ cuando t →∞,
lo cual confirma los resultados obtenidos en la presente secci´ on para ra´ıces
reales iguales a cero que est´ an repetidas dos veces o m´as. El lector puede
recurrir a su experiencia para verificar que un peque˜ no golpe (f en (3.77))
sobre el carrito es suficiente para que ´este empiece a moverse para nunca
detenerse (x(t) →∞) si no existe fricci´ on entre el carrito y el piso.
t s [ ] t
1
x(t)
2m
"
0
t
2
m
"
0
t
1
Figura 3.14. Posici´on del carrito de la figura 3.12 cuando es perturbado y no existe
ning´ un resorte ni amortiguador.
Ejemplo 3.13 Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial de segundo orden
dada en (3.40):
¨ y + 2ζω
n
˙ y +ω
2
n
y = kω
2
n
u, y(0) = y
0
, ˙ y(0) = ˙ y
0
Si ζ = −1 entonces las dos ra´ıces, p
1
y p
2
, del polinomio caracter´ıstico N(s) =
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
son reales, positivas e iguales:
p
1
= p
2
= −ζω
n
> 0
3.6. Ra´ıces complejas conjugadas diferentes
Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
˙ y +a
0
y = ku (3.78)
donde u(t) = A es una constante, es decir U(s) = A/s. Procediendo como en
la secci´on 3.4 se obtiene:
3.6 Ra´ıces complejas conjugadas diferentes 135
Y (s) =
k
N(s)
A
s

P(s)
N(s)
N(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P(s) = 0, entonces:
Y (s) =
k
N(s)
A
s
Suponga que N(s) tiene n/2 ra´ıces complejas conjugadas diferentes, es decir:
N(s) =
i=n/2

i=1
[(s −σ
i
)
2

2
di
]
donde σ
i
,= σ
j
o ω
di
,= ω
dj
si i ,= j. Entonces, de acuerdo al m´etodo de
expansi´ on en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap. 7, en este caso se debe
escribir:
k
N(s)
A
s
=
i=n/2

i=1
F
i
s +C
i
[(s −σ
i
)
2

2
di
]
+
f
s
donde f es una constante que se puede calcular como en las secciones previas,
es decir:
f =
kA
N(s)
¸
¸
¸
¸
s=0
mientras que F
i
y C
i
son constantes que pueden calcularse del mismo modo
en que se calculan B y C en la secci´on 3.3. Por tanto, usando (3.47) se puede
escribir:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.79)
y
n
(t) =
i=n/2

i=1
β
i
e
−ζiωnit
sin (ω
di
t +φ
i
)
y
f
(t) = f
donde β
i
, ω
ni
, ζ
i
y φ
i
, i = 1, . . . , n/2, son constantes reales (v´ease la secci´on
3.3). El comportamiento de la soluci´ on en (3.79) satisface uno de los siguientes
casos.
1. Si 0 < ζ
i
< 1 para toda i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de to-
das las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico N(s) es estrictamente negativa,
−ζ
i
ω
ni
< 0 para toda i = 1, . . . , n/2, entonces y(t) oscila de manera que
l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 y l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t).
136 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
2. Si −1 < ζ
i
< 0 para alguna i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de
alguna de las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico N(s) es estrictamente
positiva, −ζ
i
ω
ni
> 0 para alguna i = 1, . . . , n/2, entonces y(t) oscila de
manera que y
n
(t) y y(t) crecen sin l´ımite conforme el tiempo aumenta.
3. Si ζ
i
= 0 para toda i = 1, . . . , n/2, es decir si la parte real de todas las
ra´ıces del polinomio caracter´ıstico N(s) es cero, −ζ
i
ω
ni
= 0 para toda
i = 1, . . . , n/2, entonces y
n
(t) no desaparece al crecer el tiempo pero
tampoco crece sin l´ımite. Por tanto, aunque y(t) no crece sin l´ımite, sin
embargo no converge a y
f
(t). N´otese que para que esta situaci´ on ocurra
es suficiente que ζ
i
= 0 para al menos una i y que para todas las dem´ as i
se cumpla 0 < ζ
i
< 1.
Finalmente, si las condiciones iniciales son diferentes de cero, entonces:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) +q(t)
y
n
(t) =
i=n/2

i=1
β
i
e
−ζiωnit
sin (ω
di
t +φ
i
)
y
f
(t) = f
donde:
q(t) = L
−1
_

P(s)
N(s)
_
Es sencillo verificar que q(t) est´a dado por funciones de la misma “forma” que
las funciones que componen a y
n
(t). De hecho q(t) forma parte de la respuesta
natural cuando las condiciones iniciales son diferentes de cero.
Es importante se˜ nalar que si ζ ≥ 1 o ζ ≤ −1 entonces se obtienen ra´ıces
reales y se recupera uno de los casos de las secciones 3.4 o 3.5.
Es conveniente aclarar que se asume que las ra´ıces complejas siempre apa-
recen con sus parejas conjugadas debido a que esa es la ´ unica manera en
que el producto (s −a)(s − ¯ a), con a un n´ umero complejo y ¯ a su conjugado,
resulte en un polinomio cuyos coeficientes son todos n´ umeros reales. Enton-
ces, cualquier polinomio que contenga ra´ıces complejas y tambi´en sus parejas
conjugadas s´olo tendr´ a coeficientes reales. Este es un aspecto importante en
ingenier´ıa de control donde las ecuaciones diferenciales representan sistemas
f´ısicos que, por tanto, s´ olo manejan variables y par´ ametros reales. Por ejemplo,
el polinomio caracter´ıstico del sistema masa-resorte-amortiguador presentado
en (3.64) est´a dado como s
2
+
b
m
s +
K
m
donde los coeficientes representan la
masa, el coeficiente de fricci´on viscosa y la constante de rigidez del resorte.
Es claro que ninguno de estos par´ ametros pueden tener parte imaginaria pues
representan propiedades cuyos efectos pueden ser apreciados experimental-
mente.
Ejemplo 3.14 En el ejemplo 2.5 del cap´ıtulo 2 se ha obtenido el modelo
matem´ atico del sistema compuesto por dos cuerpos y tres resortes mostrado
3.6 Ra´ıces complejas conjugadas diferentes 137
en la figura 3.15. A partir de ese resultado se puede abordar el caso en el que
el resorte de la izquierda no est´ a presente. Esto se consigue considerando que
K
1
= 0, es decir:
¨ x
1
+
b
m
1
( ˙ x
1
− ˙ x
2
) +
K
2
m
1
(x
1
−x
2
) =
1
m
1
F(t)
¨ x
2

b
m
2
( ˙ x
1
− ˙ x
2
) +
K
3
m
2
x
2

K
2
m
2
(x
1
−x
2
) = 0
m
2
m
1
K
1
x
1
b
x
2 K
2
K
3
F(t)
Figura 3.15. Sistema con dos cuerpos y tres resortes.
Aplicando la transformada de Laplace (3.1) a cada una de estas ecuaciones
diferenciales y considerando todas las condiciones iniciales iguales a cero se
obtiene:
X
1
(s) =
1
m1
F(s) +
_
b
m1
s +
K2
m1
_
X
2
(s)
s
2
+
b
m1
s +
K2
m1
X
2
(s) =
_
b
m2
s +
K2
m2
_
X
1
(s)
s
2
+
b
m2
s +
K2+K3
m2
Sustituyendo la segunda ecuaci´ on en la primera y despu´es de realizar algunas
manipulaciones algebraicas se obtiene:
X
1
(s) =
1
m1
_
s
2
+
b
m2
s +
K2+K3
m2
_
F(s)
_
s
2
+
b
m1
s +
K2
m1
__
s
2
+
b
m2
s +
K2+K3
m2
_

_
b
m1
s +
K2
m1
__
b
m2
s +
K2
m2
_
Con el f´ın de simplificar el ´ algebra correspondiente, supongamos que b = 0,
entonces:
X
1
(s) =
1
m1
_
s
2
+
K2+K3
m2
_
_
s
2
+
K2
m1
__
s
2
+
K2+K3
m2
_

K
2
2
m1m2
F(s)
o, equivalentemente:
138 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
X
1
(s) =
1
m1
_
s
2
+
K2+K3
m2
_
s
4
+
_
K2
m1
+
K2+K3
m2
_
s
2
+
K2K3
m1m2
F(s) (3.80)
Por otro lado, n´ otese que si se multiplican dos polinomios de segundo orden
con coeficientes reales a, d, c, e, se obtiene:
(s
2
+as +c)(s
2
+ds +e) = s
4
+ (a +d)s
3
+ (c +ad +e)s
2
+ (cd +ea)s +ce
Esto significa que la siguiente simplificaci´ on:
(s
2
+as +c)(s
2
+ds +e) = s
4
+ (c +ad +e)s
2
+ce (3.81)
es posible si y s´ olo si:
a +d = 0 y cd +ea = 0 (3.82)
La primera condici´ on implica que a = −d lo cual, sustituido en la segunda
condici´ on, implica que d(c−e) = 0. Por tanto, la igualdad en (3.81) es posible
si y s´ olo si ocurre una de las siguientes posibilidades: i) d = a = 0, ii)
c = e ,= 0, a = −d, o bien, iii) d = a = e = c = 0. La raz´ on de estudiar la
igualdad en (3.81) es el poder determinar c´ omo se puede descomponer en dos
factores el polinomio en el denominador de (3.80). En este sentido, n´ otese
que la situaci´ on en iii) no es de inter´es porque en tal caso s´ olo aparecer´ıa el
t´ermino de s
4
en el lado derecho de (3.81). Por otro lado, cuando es aplicado
al polinomio en el denominador de (3.80), el caso en ii) implica que:
2e −a
2
=
K
2
m
1
+
K
2
+K
3
m
2
e =
_
K
2
K
3
m
1
m
2
Combinando ambas expresiones se obtiene:
a
2
= 2
_
K
2
K
3
m
1
m
2

_
K
2
m
1
+
K
3
m
2
_

K
2
m
2
< 0 (3.83)
La raz´ on para la desigualdad al final de esta expresi´ on es que, por definici´ on,
el siguiente binomio al cuadrado siempre es positivo o cero:
_
_
K
2
m
1

_
K
3
m
2
_
2
=
K
2
m
1
+
K
3
m
2
−2
_
K
2
K
3
m
1
m
2
≥ 0
Por tanto, de acuerdo a (3.83), el valor de a ser´ıa un n´ umero imaginario.
Este caso debe desecharse porque viola la hip´ otesis inicial de que todos los
coeficientes a, d, c, e, deben ser reales (v´ease tambi´en el p´ arrafo previo a este
3.6 Ra´ıces complejas conjugadas diferentes 139
ejemplo). Entonces, el ´ unico caso posible es i) d = a = 0, el cual, cuando es
aplicado al polinomio en el denominador de (3.80), implica:
c +e =
K
2
m
1
+
K
2
+K
3
m
2
(3.84)
ce =
K
2
K
3
m
1
m
2
(3.85)
Definiendo f =
K2
m1
+
K2+K3
m2
y g =
K2K3
m1m2
se tiene, de la segunda expresi´ on,
c = g/e y, sustituyendo en la primera expresi´ on, g/e + e = f. Finalmente,
multiplicando este resultado por e se obtiene:
e
2
−ef +g = 0
Es interesante observar que, siguiendo el mismo procedimiento, se encuentra
que la misma ecuaci´ on es v´ alida para c:
c
2
−cf +g = 0
Resolviendo estas ecuaciones cuadr´aticas se encuentran las siguientes dos so-
luciones:
e
1
= c
1
=
K2
m1
+
K2+K3
m2
+
_
_
K2
m1

K2+K3
m2
_
2
+
4K
2
2
m1m2
2
e
2
= c
2
=
K2
m1
+
K2+K3
m2

_
_
K2
m1

K2+K3
m2
_
2
+
4K
2
2
m1m2
2
N´otese que el caso e = c no es posible porque entonces (3.84) y (3.85) impli-
car´ıan que:
K
2
m
1
+
K
2
+K
3
m
2
= 2
_
K
2
K
3
m
1
m
2
lo cual conducir´ıa a:
_
_
K
2
m
1

_
K
3
m
2
_
2
= −
K
2
m
2
que no es posible porque el miembro izquierdo de esta expresi´ on no puede ser
negativo. De este modo, s´ olo son posibles los casos: a) e = e
1
y c = c
2
o, b)
e = e
2
y c = c
1
, los cuales son equivalentes porque, debido a que d = a = 0,
(3.80) se puede escribir como:
X
1
(s) =
1
m1
_
s
2
+
K2+K3
m2
_
(s
2
+c)(s
2
+e)
F(s) (3.86)
140 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Por otro lado, es claro que
K2
m1
+
K2+K3
m2
+
_
_
K2
m1

K2+K3
m2
_
2
= 2
K2
m1
, lo
cual asegura que e
1
= c
1
> 0. Obs´ervese, sin embargo, que aunque
K2
m1
+
K2+K3
m2

_
_
K2
m1

K2+K3
m2
_
2
= 2
K2+K3
m2
> 0 esto no asegura que e
2
= c
2
> 0
por el t´ermino adicional
4K
2
2
m1m2
dentro del radical. Este problema se resuelve
recurriendo a (3.85): los valores de e y c deben tener el mismo signo porque
el miembro derecho de (3.85) es positivo. Entonces, ambos e y c deben ser
positivos porque de acuerdo a los ´ unicos casos posibles a) y b) se debe usar
e = e
1
> 0 (lo cual fuerza que c = c
2
> 0) o c = c
1
> 0 (lo cual fuerza
que e = e
2
> 0). Finalmente, el razonamiento al principio de este p´ arrafo
tambi´en muestra que, a excepci´ on de algunos posibles valores muy especiales
para m
1
, m
2
, K
2
, K
3
, ambos e
1
= c
1
y e
2
= c
2
, son diferentes de
K2+K3
m2
. Esto
asegura que no existen cancelaciones entre los polinomios del numerador y
del denominador en (3.86) y el hecho de que e y c sean positivos y diferentes
asegura que el polinomio caracter´ıstico de (3.86) tiene dos pares de ra´ıces
complejas (imaginarias puras) conjugadas diferentes.
3.7. Ra´ıces complejas conjugadas repetidas
Considere la siguiente ecuaci´ on diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes
constantes de orden n:
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
˙ y +a
0
y = ku (3.87)
donde u(t) = A es una constante, es decir U(s) = A/s. Procediendo como en
la secci´on 3.4 se obtiene:
Y (s) =
k
N(s)
A
s

P(s)
N(s)
N(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero, es decir
P(s) = 0, entonces:
Y (s) =
k
N(s)
A
s
Suponga que el polinomio caracter´ıstico N(s) tiene dos ra´ıces complejas con-
jugadas repetidas n/2 veces (para tener un total de n ra´ıces):
N(s) = (s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
)
n/2
= [(s −σ)
2

2
d
]
n/2
Entonces, la expansi´ on en fracciones parciales correspondiente a este caso es
[2], cap. 4:
3.7 Ra´ıces complejas conjugadas repetidas 141
k
N(s)
A
s
=
F
1
s +C
1
[(s −σ)
2

2
d
]
n/2
+
F
2
s +C
2
[(s −σ)
2

2
d
]
n/2−1
+
+
F
n/2−1
s +C
n/2−1
[(s −σ)
2

2
d
]
2
+
F
n/2
s +C
n/2
(s −σ)
2

2
d
+
f
s
En el caso de ra´ıces reales se encontr´o que cuando estas son sencillas intro-
ducen t´erminos de la forma e
pt
donde p es la ra´ız en cuesti´on. Cuando dicha
ra´ız es repetida j veces, se encontr´o que los t´erminos introducidos se transfor-
man en la forma t
j−1
e
pt
. En el caso de ra´ıces complejas conjugadas repetidas
ocurre algo similar. En este caso no se har´ a una demostraci´ on formal de lo
que sigue debido a la complejidad del tema. S´ olo se presenta la idea intuitiva
de la soluci´ on para comprender el porqu´e de la forma obtenida.
Usando la transformaci´ on inversa obtenida en (3.47) se encontr´ o que una
ra´ız compleja conjugada no repetida (sencilla) introduce en el tiempo un t´ermi-
no de la forma:
L
−1
_
Bs +C
(s −σ)
2

2
d
_
= βe
σt
sin(ω
d
t +φ)
para algunas constantes β y φ. Entonces y(t), formada por el efecto de ra´ıces
complejas conjugadas repetidas, tiene la forma:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) (3.88)
y
n
(t) = β
n/2
t
n/2−1
e
σt
sin(ω
d
t +φ
n/2
) +β
n/2−1
t
n/2−2
e
σt
sin(ω
d
t +φ
n/2−1
)
+ +β
2
te
σt
sin(ω
d
t +φ
2
) +β
1
e
σt
sin(ω
d
t +φ
1
)
y
f
(t) = f
La soluci´on en (3.88) tiene uno de los siguientes comportamientos.
1. Si la ra´ız compleja conjugada tiene parte real positiva σ = −ζω
n
> 0, es
decir si −1 < ζ < 0, es f´acil ver que y
n
(t) → ∞ y y(t) → ∞ conforme
t →∞.
2. Si la ra´ız compleja conjugada tiene parte real negativa σ = −ζω
n
< 0, es
decir si 0 < ζ < 1, se puede proceder como en la secci´on 3.5 para calcular
el siguiente l´ımite:
l´ım
t→∞
t
j
e
σt
sin(ω
d
t +φ) = 0
para cualquier entero j positivo y cualquier n´ umero real estrictamente
negativo σ. Entonces, para ra´ıces complejas conjugadas, repetidas, con
parte real negativa se tiene que l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 y l´ım
t→∞
y(t) = y
f
(t).
3. Si la ra´ız repetida tiene parte real cero, es decir, σ = 0. Entonces:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t)
y
n
(t) = β
n/2
t
n/2−1
sin(ω
d
t +φ
n/2
) +β
n/2−1
t
n/2−2
sin(ω
d
t +φ
n/2−1
) +

2
t sin(ω
d
t +φ
2
) +β
1
sin(ω
d
t +φ
1
)
y
f
(t) = f
142 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
N´otese que en este caso la respuesta natural, y
n
(t), crece sin l´ımite confor-
me el tiempo crece en el caso en que la ra´ız se repita al menos dos veces.
Pero si la ra´ız es sencilla entonces y
n
(t) esta formada por una funci´ on os-
cilatoria cuya amplitud no crece ni disminuye, es decir, aunque y(t) nunca
alcanzar´ a de manera permanente a y
f
(t) la soluci´ on y(t) permanece sin
crecer demasiado.
Finalmente, es sencillo verificar que si las condiciones iniciales no son cero
entonces:
y(t) = y
n
(t) +y
f
(t) +q(t)
y
n
(t) = β
n/2
t
n/2−1
e
σt
sin(ω
d
t +φ
n/2
) +β
n/2−1
t
n/2−2
e
σt
sin(ω
d
t +φ
n/2−1
)
+ +β
2
te
σt
sin(ω
d
t +φ
2
) +β
1
e
σt
sin(ω
d
t +φ
1
)
y
f
(t) = f
donde:
q(t) = L
−1
_

P(s)
N(s)
_
La funci´ on q(t) est´a dada por las mismas funciones que componen a y
n
(t) y
las tres posibilidades enumeradas previamente tambi´en siguen vigentes en este
caso. De hecho q(t) forma parte de la respuesta natural cuando las condiciones
iniciales son diferentes de cero.
Ejemplo 3.15 (Tomado de [2], cap. 4)Considere el sistema masa-resorte
mostrado en la figura 3.12. Suponga que no existe ning´ un amortiguador, es
decir que b = 0, y que se aplica una fuerza externa con la forma f = F
0
sin(ωt)
donde ω =
_
K
m
. Se desea describir la posici´ on del carrito x(t) si x(0) = 0
y ˙ x(0) = 0. No es necesario calcular el valor num´erico de las constantes que
aparecen en x(t).
Soluci´ on. La ecuaci´ on diferencial que describe la situaci´ on en la figura 3.12
cuando b = 0 es:
m¨ x +Kx = f, f = F
0
sin(ωt), ω =
_
K
m
(3.89)
Aplicando la transformada de Laplace a (3.89):
s
2
X(s) +
K
m
X(s) =
1
m
F(s)
N´otese que esta expresi´ on tiene la forma:
s
2
X(s) +ω
2
n
X(s) = γω
2
n
F(s)
donde ω
n
=
_
K
m
= ω, γ =
1
K
. Se sabe que:
3.7 Ra´ıces complejas conjugadas repetidas 143
F(s) =
F
0
ω
s
2

2
Entonces:
X(s) =
γω
3
F
0
(s
2

2
)
2
Expandiendo en fracciones parciales:
X(s) =
As +B
(s
2

2
)
2
+
Cs +D
s
2

2
Por tanto, de acuerdo a lo expuesto en la presente secci´ on, se puede escribir:
x(t) = β
1
t sin(ωt +φ
1
) +β
2
sin(ωt +φ
2
)
Donde β
1
, β
2
, φ
1
, φ
2
son algunas constantes reales. En la figura 3.16 se mues-
tra una gr´ afica de x(t) cuando ω =
_
K
m
= 10[rad/s], m = 1[Kg] y F
0
= 1[N].
A este fen´omeno se le conoce como “resonancia” y significa que aunque la
entrada es acotada la salida puede alcanzar valores muy grandes a pesar de
que el polinomio caracter´ıstico no tiene ra´ıces con parte real positiva ni repe-
tidas en s = 0, por lo que este es un fen´ omeno diferente al que se presenta en
el ejemplo 3.12. N´ otese que el problema de la resonancia aparece cuando un
sistema (ecuaci´ on diferencial) est´ a mal amortiguado (ζ ≈ 0) y se excita con
una se˜ nal oscilatoria cuya frecuencia es igual (o muy cercana) a la frecuencia
natural del sistema. Debido a que la posici´ on del carrito crece sin l´ımite la
resonancia es un fen´ omeno que se considera peligroso.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
t s [ ]
x m [ ]
Figura 3.16. Posici´on de un sistema masa-resorte sometido a condiciones de reso-
nancia.
144 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
3.8. Una ecuaci´ on diferencial general
Una ecuaci´on diferencial ordinaria, lineal, con coeficientes constantes de
orden n siempre puede escribirse como:
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
˙ y +a
0
y = b
0
u +b
1
˙ u + +b
m
u
(m)
(3.90)
donde n ≥ m. Si n < m la ecuaci´on diferencial no tiene sentido f´ısico, es
decir, en la pr´ actica no existe ning´ un dispositivo real que est´e representado
por dicha ecuaci´ on diferencial y, por tanto, no es de inter´es para los ingenie-
ros. N´otese que todas las derivadas que aparecen son con respecto al tiempo.
Esta caracter´ıstica permite llamar a estas ecuaciones diferenciales sistemas
din´ amicos. La funci´ on y es la inc´ognita de la ecuaci´ on mientras que u es una
funci´ on del tiempo conocida que tambi´en es llamada excitaci´on. El objetivo
de resolver la ecuaci´on diferencial es encontrar la funci´ on y(t) que satisfaga la
igualdad definida por la ecuaci´ on diferencial. Para encontrar y(t) es necesario
conocer u(t), las constantes reales a
i
, i = 0, . . . , n − 1, b
j
, j = 0, . . . , m, y el
conjunto de n constantes y(0), ˙ y(0) ... y
(n−1)
(0), conocidas como condiciones
iniciales del problema, que representan los valores que la funci´ on inc´ ognita y
sus derivadas tienen en t = 0.
Aplicando la transformada de Laplace (3.1) a (3.90):
s
n
Y (s) +a
n−1
s
n−1
Y (s) + + a
1
sY (s) +a
0
Y (s) +P(s)
= b
0
U(s) +b
1
sU(s) + +b
m
s
m
U(s)
donde P(s) es un polinomio de s cuyos coeficientes dependen de las condiciones
iniciales y(0), ˙ y(0),...,y
(n−1)
(0), u(0), ˙ u(0),...,u
(m−1)
(0) y los coeficientes de la
ecuaci´on diferencial. Entonces se puede escribir:
Y (s) =
b
0
+b
1
s + +b
m
s
m
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
U(s)−
P(s)
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
Suponga que u(t) = A es una constante, es decir U(s) = A/s. Entonces:
Y (s) =
B(s)
N(s)
A
s

P(s)
N(s)
N(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
B(s) = b
0
+b
1
s + +b
m
s
m
Suponga por lo pronto que todas las condiciones iniciales son cero. Esto sig-
nifica que P(s) = 0 y se puede escribir:
Y (s) =
B(s)
N(s)
A
s
De acuerdo al m´etodo de expansi´ on en fracciones parciales [2], cap. 4, [3], cap.
7, la soluci´ on en el tiempo y(t) depende de las ra´ıces del polinomio carac-
ter´ıstico N(s), es decir, de los polos de la siguiente funci´ on de transferencia:
3.8 Una ecuaci´ on diferencial general 145
Y (s)
U(s)
= G(s) =
B(s)
N(s)
(3.91)
y del factor
1
s
introducido por U(s) = A/s. La variable y(t) se conoce como
la salida y u(t) como la entrada de la funci´ on de transferencia G(s). El orden
de G(s) se define como el grado del polinomio caracter´ıstico N(s). Como un
polinomio de grado n tiene n ra´ıces, entonces una funci´on de transferencia de
orden n tiene n polos (v´ease el p´arrafo que sigue a (3.21)). Por otro lado, las
ra´ıces del polinomio B(s) se conocen como los ceros de la funci´on de transfe-
rencia G(s). Si B(s) es de grado m entonces G(s) tiene m ceros. Recu´erdese
la condici´ on n ≥ m impuesta al principio de esta secci´on. En las secciones
previas se ha visto que siempre se puede escribir y(t) = y
n
(t) + y
f
(t) y que
el efecto de las condiciones iniciales siempre se pueden considerar como parte
de y
n
(t). Tambi´en se ha visto que y
n
(t) depende de la naturaleza de las ra´ıces
del polinomio caracter´ıstico N(s), es decir, si son reales, sencillas o repetidas,
si son complejas conjugadas, sencillas o repetidas y si tienen parte real nega-
tiva, positiva o cero. Si y
n
(t) tiende a cero conforme el tiempo crece se dice
que la ecuaci´on diferencial en (3.90) o, equivalentemente, que la funci´ on de
transferencia G(s) es estable. Resumiendo todos los casos estudiados en las
secciones anteriores ahora se puede afirmar lo siguiente:
Condiciones para la estabilidad de una funci´on de transferencia
1. Si todos los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa entonces
G(s) es estable.
2. Si todos los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa a ex-
cepci´on de algunos polos sencillos (no repetidos) que tienen parte real cero
entonces la funci´ on de transferencia G(s) es marginalmente estable. Esto
significa que aunque y
n
(t) no desaparece al crecer el tiempo sin embargo
tampoco crece sin l´ımite.
3. Si al menos un polo de G(s) tiene parte real estrictamente positiva en-
tonces la funci´on de transferencia G(s) es inestable, es decir, y
n
(t) crece
hasta el infinito conforme el tiempo crece.
4. Si existe al menos un polo de G(s) con parte real cero que esta repetido
al menos dos veces entonces G(s) es inestable.
Por otro lado, tambi´en se ha visto que y
f
(t) depende de la entrada u(t) y
que, de hecho, ambas tienen la misma “forma” si el polinomio caracter´ıstico
no tiene ra´ıces en s = 0 (si G(s) no tiene polos en s = 0). Esto significa que
en un sistema de control la variable u(t) puede ser usada como el valor que
se desea que alcance la salida y(t), es decir, u(t) puede ser usada para espe-
cificar el valor deseado de y(t). Esto se consigue de la siguiente manera. Si la
funci´ on de transferencia es estable (es decir, y
n
(t) →0) entonces y(t) →y
f
(t)
y, por tanto, s´ olo resta asegurar que y
f
(t) = u. A continuaci´ on se establecen
las condiciones para cumplir esto en el caso en que u = A es una constante.
146 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Condiciones que aseguran que l´ım
t→∞
y(t) = A.
La respuesta total y(t) alcanza a la salida deseada u = A conforme el tiem-
po crece, es decir y
f
(t) = A y y
n
(t) → 0, si G(s) es estable y los coeficientes
de los t´erminos independientes de los polinomios B(s) y N(s) son iguales, es
decir, si B(0) = N(0). Esto se comprueba usando el teorema del valor final
(3.3):
l´ım
t→∞
y(t) = l´ım
s→0
sY (s) = l´ım
s→0
s
B(s)
N(s)
A
s
=
B(0)
N(0)
A = A (3.92)
Bajo estas condiciones se dice que G(s) es una funci´ on de transferencia de
ganancia unitaria en estado estacionario. Cuando u no es una constante y
se desea que l´ım
t→∞
y(t) = u(t), tambi´en se requiere que G(s) sea estable,
y
n
(t) → 0, pero algunas condiciones adicionales deben ser satisfechas. La
determinaci´ on de estas condiciones y la manera de satisfacerlas es parte de lo
que se estudia en los cap´ıtulos restantes de esta obra (v´ease la secci´on 4.4).
Ejemplo 3.16 Considere la situaci´ on presentada en el ejemplo 3.12. A partir
de ese ejemplo se puede establecer un experimento que nos permite saber si un
sistema, ecuaci´ on diferencial o funci´ on de transferencia es estable o inestable:
Si se perturba ligeramente a un sistema que originalmente est´ a en “reposo”
puede haber dos comportamientos:
Si el sistema es estable entonces se “mueve” y despu´es de cierto tiempo
regresa al reposo en el mismo lugar en que originalmente se encontraba
Si el sistema es inestable entonces se “mueve” cada vez m´as de manera
que se aleja m´ as y m´ as del lugar en donde inicialmente estaba.
Ejemplo 3.17 Considere el tanque que contiene agua estudiado en el ejemplo
3.2 y mostrado en la figura 3.3. Suponga que se utiliza una bomba de agua que
produce un flujo q
i
que es proporcional al voltaje u aplicado en las terminales
de la bomba, es decir:
q
i
= k
1
u (3.93)
donde k
1
es una constante positiva. Suponga tambi´en que el voltaje aplicado
a la bomba se obtiene de acuerdo a la expresi´ on:
u = k
p
(h
d
−h) (3.94)
donde h
d
es un valor constante que representa el nivel de agua deseado, h es el
nivel de agua actual en el tanque y k
p
es una constante positiva. Combinando
estas expresiones junto con el modelo en (3.26) se obtiene:
dh
dt
+ah = kk
1
k
p
(h
d
−h)
Agrupando t´erminos:
3.8 Una ecuaci´ on diferencial general 147
dh
dt
+b
1
h = b
2
h
d
(3.95)
b
1
= a +kk
1
k
p
> 0, b
2
= kk
1
k
p
> 0, b
1
> b
2
N´otese que esta expresi´ on tiene la forma de la ecuaci´ on diferencial en (3.4)
de manera que b
1
, b
2
, h y h
d
juegan los papeles, respectivamente,de a, k, y y
u. Entonces la soluci´ on h(t) tiene la misma forma que (3.14), es decir:
h(t) = −
b
2
h
d
b
1
e
−b1t
+
b
2
h
d
b
1
+h
0
e
−b1t
, h
0
= h(0)
N´otese que, debido a que b
1
> b
2
> 0:
l´ım
t→∞
h(t) =
b
2
h
d
b
1
< h
d
(3.96)
es el valor que alcanza en estado estacionario el nivel de agua en el tanque y es
menor (diferente) que el nivel deseado h
d
. Esto puede explicarse usando (3.92)
del siguiente modo. La funci´ on de transferencia de la ecuaci´ on diferencial en
(3.95) es:
G(s) =
H(s)
H
d
(s)
=
b
2
s +b
1
Entonces:
l´ım
t→∞
h(t) = l´ım
s→0
sH(s) = l´ım
s→0
s
b
2
s +b
1
h
d
s
=
b
2
b
1
h
d
< h
d
Ahora bien, este resultado tambi´en puede explicarse usando la experiencia
cotidiana del siguiente modo. Sup´ ongase por un momento que l´ım
t→∞
h(t) =
h
d
. Entonces, de acuerdo a (3.93) y (3.94):
q
i
= k
1
k
p
(h
d
−h) = 0
el flujo de agua que entra al tanque es cero porque h = h
d
. Como el agua con-
tin´ ua fluyendo a trav´es de la v´ alvula de salida, q
o
,= 0, lo anterior resultar´ a en
h < h
d
de nuevo. Esto significa que no es posible mantener h = h
d
de manera
permanente, lo que justifica el resultado en (3.96).
Ahora suponga que se usa (3.93) junto con:
u = k
p
(h
d
−h) +k
i
_
t
0
(h
d
−h(r))dr (3.97)
donde k
i
es una constante positiva. Combinando (3.93), (3.97) y (3.26) se
obtiene:
dh
dt
+ah = kk
1
_
k
p
(h
d
−h) +k
i
_
t
0
(h
d
−h(r))dr
_
148 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Derivando una vez respecto al tiempo a toda la ecuaci´ on se tiene:
d
2
h
dt
2
+a
dh
dt
= kk
1
_
k
p
d
dt
(h
d
−h) +k
i
(h
d
−h)
_
Agrupando t´erminos:
d
2
h
dt
2
+ (a +kk
1
k
p
)
dh
dt
+kk
1
k
i
h = kk
1
k
p
dh
d
dt
+kk
1
k
i
h
d
Usando la transformada de Laplace bajo la suposici´ on de condiciones iniciales
iguales a cero se obtiene la siguiente funci´ on de transferencia:
G(s) =
H(s)
H
d
(s)
=
kk
1
k
p
s +kk
1
k
i
s
2
+ (a +kk
1
k
p
)s +kk
1
k
i
Usando (3.92) se obtiene:
l´ım
t→∞
h(t) = l´ım
s→0
sH(s) = l´ım
s→0
s
kk
1
k
p
s +kk
1
k
i
s
2
+ (a +kk
1
k
p
)s +kk
1
k
i
h
d
s
=
kk
1
k
i
kk
1
k
i
h
d
= h
d
(3.98)
lo cual es completamente cierto si a + kk
1
k
p
> 0 y kk
1
k
i
> 0 (se deja como
ejercicio consultar la secci´ on 4.2.1, del cap´ıtulo 4, para verificar que estas
condiciones aseguran que las dos ra´ıces del polinomio caracter´ıstico s
2
+(a +
kk
1
k
p
)s + kk
1
k
i
tienen parte real negativa). De nuevo, este resultado puede
ser explicado usando la experiencia cotidiana. Dado que h = h
d
en estado
estacionario, entonces es de esperarse que la se˜ nal de error e = h
d
−h tenga un
comportamiento como el mostrado en la figura 3.17. Recu´erdese que la integral
_
t
0
(h
d
−h(r))dr es el area debajo de la curva mostrada en la figura 3.17 la cual
es positiva. Esto significa que cuando h = h
d
la integral permanece constante
(el integrando vale cero) en un valor positivo. Entonces, de acuerdo a (3.93)
y (3.97) contin´ ua entrando agua al tanque con un flujo q
i
que permanece
constante en este valor positivo multiplicado por k
1
k
i
> 0. Este flujo resulta
ser exactamente igual al flujo del agua que sale q
o
de manera que el nivel de
agua h = h
d
permanece igual al nivel deseado, tal como lo predice (3.98).
Ejemplo 3.18 Considere el sistema masa-resorte-amortiguador estudiado en
el ejemplo 3.6 pero ahora suponga que no hay ning´ un resorte. Haciendo K = 0
en (3.63) se obtiene:
m¨ x +b ˙ x = f
Suponga que se utiliza alg´ un dispositivo (un motor tan r´ apido que su ecuaci´ on
diferencial puede no ser considerada, por ejemplo) que genera una fuerza de
acuerdo a la siguiente expresi´ on:
f = k
p
(x
d
−x) (3.99)
3.8 Una ecuaci´ on diferencial general 149
t s [ ]
e m [ ]
Figura 3.17. La integral
_
t
0
(h
d
−h(r))dr es el ´area sombreada debajo de la curva
definida por e = h
d
−h. Se supone que h
d
> h(0).
donde k
p
es una constante positiva, x
d
es una constante que representa la
posici´ on deseada y x es la posici´ on medida del carrito. Combinando estas
expresiones se obtiene:
m¨ x +b ˙ x = k
p
(x
d
−x)
y agrupando:
¨ x +
b
m
˙ x +
k
p
m
x =
k
p
m
x
d
Usando la transformada de Laplace bajo la suposici´ on de condiciones iniciales
iguales a cero se encuentra la siguiente funci´ on de transferencia:
G(s) =
X(s)
X
d
(s)
=
kp
m
s
2
+
b
m
s +
kp
m
Se deja como ejercicio encontrar las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico s
2
+
b
m
s+
kp
m
y comprobar que ambas tienen parte real negativa si
b
m
> 0 y
kp
m
> 0.
Entonces, usando (3.92) se encuentra que la posici´ on alcanzada en estado
estacionario:
l´ım
t→∞
x(t) = l´ım
s→0
sX(s) = l´ım
s→0
s
kp
m
s
2
+
b
m
s +
kp
m
x
d
s
=
kp
m
kp
m
x
d
= x
d
es igual a la posici´ on deseada x
d
. La raz´ on de este resultado puede explicar-
se usando, de nuevo, la experiencia: cuando x = x
d
la fuerza producida de
acuerdo a (3.99) es f = 0 por lo que el carrito puede detenerse y permanecer
en dicha posici´ on. M´ as a´ un, si x < x
d
entonces f > 0 y el carrito incrementa
su posici´ on x acerc´ andose a x
d
(v´ease la figura 3.12 para recordar la direcci´ on
en se aumenta x y en la que f es positiva). Si x > x
d
entonces f < 0 y el
carrito decrementa su posici´ on x acerc´ andose, de nuevo, a x
d
.
150 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Se deja como ejercicio que el lector haga el an´ alisis correspondiente para
verificar que en el caso que exista un resorte, es decir cuando K > 0, entonces
l´ım
t→∞
x(t) ,= x
d
si x
d
,= 0. N´ otese sin embargo que, de nuevo, esto puede
explicarse de manera sencilla usando la experiencia:
Si x = x
d
entonces, de acuerdo a (3.99), la fuerza externa aplicada sobre
el carrito es cero f = 0 y la fuerza de fricci´ on tambi´en es cero −b ˙ x = 0 si se
supone que el carrito ya est´ a en reposo. Sin embargo, si x = x
d
,= 0 entonces
la fuerza del resorte sobre el carrito −Kx es diferente de cero por lo que el
carrito abandonar´ a la posici´ on x = x
d
,= 0. El carrito alcanzar´ a el reposo en
una posici´ on x tal que la fuerza del resorte y la fuerza f en (3.99) se cancelen
exactamente, es decir, donde k
p
(x
d
−x) = Kx.
3.9. Polos y ceros en sistemas de orden superior
En los sistemas de orden 3 o mayor no es posible hacer un estudio gr´ afico
detallado de la respuesta y(t) como se ha hecho en el caso de sistemas de pri-
mer y segundo orden. La principal raz´ on es la complejidad de las expresiones
obtenidas cuando una funci´ on de transferencia tiene tres polos o m´as. Por esta
raz´on, cuando se tiene un sistema de orden alto es importante poder apro-
ximarlo usando un sistema de orden menor. Hay dos maneras de conseguir
esto: i) cancelando algunos polos con algunos ceros de la funci´ on de transfe-
rencia correspondiente e ii) despreciando el efecto de los polos “r´apidos”. A
continuaci´ on se presentan algunos ejemplos de como se puede hacer esto.
3.9.1. Cancelaci´on polo-cero y modelos reducidos
Considere el siguiente sistema de segundo orden:
Y (s) =
k(s −d)
(s −p
1
)(s −p
2
)
U(s) (3.100)
Suponga que U(s) = A/s, p
1
,= p
2
, p
1
< 0, p
2
< 0, d < 0, y que p
1
p
2
≈ −kd
con el fin de que la funci´ on de transferencia en (3.100) sea de ganancia apro-
ximadamente unitaria en estado estacionario. Usando expansi´ on en fracciones
parciales:
Y (s) =
k(s −d)
(s −p
1
)(s −p
2
)
A
s
=
B
s −p
1
+
C
s −p
2
+
D
s
(3.101)
Multiplicando ambos miembros por el factor (s − p
1
) y evaluando en s = p
1
se obtiene:
B =
k(s −d)A
(s −p
2
)s
¸
¸
¸
¸
s=p1
=
k(p
1
−d)A
(p
1
−p
2
)p
1
3.9 Polos y ceros en sistemas de orden superior 151
Multiplicando ambos miembros de (3.101) por el factor (s −p
2
) y evaluando
en s = p
2
se obtiene:
C =
k(s −d)A
(s −p
1
)s
¸
¸
¸
¸
s=p2
=
k(p
2
−d)A
(p
2
−p
1
)p
2
Multiplicando ambos miembros de (3.101) por el factor s y evaluando en s = 0
se obtiene:
D =
k(s −d)A
(s −p
1
)(s −p
2
)
¸
¸
¸
¸
s=0
= −
kdA
p
1
p
2
Si p
1
≈ d < 0 entonces, de acuerdo a la condici´on p
1
p
2
≈ −kd, se tiene que
k ≈ −p
2
y, por tanto:
B ≈ 0 (3.102)
C ≈
k(p
2
−d)A
(p
2
−d)p
2
=
kA
p
2
(3.103)
D ≈ −
kA
p
2
(3.104)
para obtener finalmente:
y(t) ≈
kA
p
2
e
p2t

kA
p
2
(3.105)
El lector puede verificar que:
y(t) =
kA
p
2
e
p2t

kA
p
2
(3.106)
es la soluci´on de:
Y (s) =
k
s −p
2
U(s) (3.107)
con U(s) = A/s y k = −p
2
. Por tanto, se concluye. Si un polo y un cero de una
funci´ on de transferencia est´ an muy cercanos, entonces se pueden cancelar para
obtener una funci´ on de transferencia de orden reducido. Es decir, se puede
usar (3.107) en lugar de (3.100) para obtener resultados muy similares. Las
ventajas de usar el modelo (3.107) son: i) se trata un modelo de orden menor
que (3.100) e ii) no tiene ning´ un cero. La ventaja de disponer de un modelo de
orden reducido que describe aproximadamente a un modelo de orden superior
es que con mucha frecuencia el modelo reducido es de orden suficientemente
peque˜ no de modo que su respuesta puede especificarse gr´ aficamente como
el de un sistema de primer o segundo orden. Por otro lado, un cero en la
funci´ on de transferencia modifica su respuesta de una manera que no es f´ acil
de cuantificar por lo que es muy conveniente que la funci´ on de transferencia
no tenga ceros.
Es importante mencionar que la cancelaci´ on de un polo y un cero s´ olo es
permitida si ambos tienen parte real negativa, pues de otro modo su efecto se
har´ a presente, tarde o temprano, conforme el tiempo crece.
152 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
3.9.2. Polos dominantes y modelos reducidos
Considere la siguiente funci´on de transferencia:
Y (s) =
k
s +
1
RC
d
s +a
U(s) (3.108)
donde U(s) = A/s. Usando expansi´ on en fracciones parciales:
Y (s) =
k
s +
1
RC
d
s +a
A
s
=
B
s +
1
RC
+
C
s +a
+
D
s
(3.109)
Multiplicando ambos miembros por el factor s+
1
RC
y evaluando en s = −
1
RC
:
B = k
d
s +a
A
s
¸
¸
¸
¸
s=−
1
RC
= k
d
a −
1
RC
A
_

1
RC
_ (3.110)
Multiplicando ambos miembros de (3.109) por el factor s +a y evaluando en
s = −a:
C = k
d
s +
1
RC
A
s
¸
¸
¸
¸
s=−a
= k
d
−a +
1
RC
A
(−a)
(3.111)
Multiplicando ambos miembros de (3.109) por el factor s y evaluando en s = 0:
D = k
d
s +
1
RC
A
(s +a)
¸
¸
¸
¸
s=0
= k
d
1
RC
A
a
(3.112)
Si a ¸
1
RC
> 0 entonces:
B ≈ −k
d
a
A
1
RC
(3.113)
C ≈ k
dA
a
2
¸D (3.114)
Por tanto, usando (3.109) y despreciando C se obtiene:
y(t) ≈ −k
d
a
A
1
RC
e

1
RC
t
+k
d
1
RC
A
a
(3.115)
El lector puede verificar que:
y(t) = −k
d
a
A
1
RC
e

1
RC
t
+k
d
1
RC
A
a
(3.116)
es la soluci´on de:
Y (s) =
kd
a(s +
1
RC
)
U(s) (3.117)
3.9 Polos y ceros en sistemas de orden superior 153
con U(s) = A/s. Por tanto, se puede utilizar (3.117) en lugar de (3.108). La
condici´ on a ¸
1
RC
se interpreta diciendo que “el polo en s = −a es muy
r´apido comparado con el polo en s = −
1
RC
”. Al polo en s = −
1
RC
se le conoce
como el polo dominante porque su efecto es el que sobresale en la respuesta del
sistema. Por tanto, se concluye. Si un polo es mucho m´ as r´apido que los otros,
entonces se puede obtener una funci´ on de transferencia de orden reducido si
se desprecia el polo r´apido y se conservan los polos dominantes (lentos). Un
criterio aceptado es que los polos r´ apidos (los que se pueden despreciar) tienen
una parte real de al menos 5 veces la parte real de los polos dominantes (los que
se conservan). N´otese, sin embargo, que no es cuesti´on de simplemente hacer
desaparecer el factor s + a en el denominador de la funci´ on de transferencia:
la constante a a´ un aparece dividiendo en (3.117) porque es necesaria para
conservar la ganancia en estado estacionario de la funci´ on de transferencia en
(3.108).
Una manera sencilla de obtener (3.117) a partir de (3.108) es la siguiente:
Y (s) =
k
s +
1
RC
d
s +a
U(s) =
k
s +
1
RC
d
a(
1
a
s + 1)
U(s) (3.118)
Si a es muy grande se puede suponer que
1
a
s ¸1 y, por tanto:
Y (s) ≈
kd
a(s +
1
RC
)
U(s) (3.119)
que es la expresi´on en (3.117).
Finalmente, es importante mencionar que una reducci´ on de orden como la
presentada es v´alida s´ olo si el polo que se desprecia tiene parte real negativa.
Si el polo que se desprecia tiene parte real positiva entonces, por peque˜ na que
sea C la contribuci´ on de este polo crecer´a con el tiempo hasta el infinito y no
podr´ a ser despreciada de ninguna manera.
Ejemplo 3.19 De acuerdo al ejercicio 9 y el ejemplo 2.12 del cap´ıtulo 2, el
modelo de un motor de CD est´ a dado como:
L
a
di
a
dt
= υ −R
a
i
a
−k
e
ω,
J

dt
= k
m
i
a
−Bω (3.120)
donde ω es la velocidad del motor (v´eanse tambi´en (9.9) y (9.10) del cap´ıtu-
lo 9). Suponga que este motor acciona un sistema hidr´ aulico que por efecto
centr´ıfugo produce un flujo de agua, q
i
, que es proporcional a la velocidad del
motor, es decir, q
i
= γω, donde γ es una constante positiva. Finalmente, este
flujo de agua es utilizado para llenar el tanque del ejemplo 3.2 en el presente
cap´ıtulo, cuyo modelo est´ a dado en (3.26) y que por facilidad de referencia se
reescribe a continuaci´ on:
154 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
dh
dt
+ah = kq
i
a =
1
RC
, k =
1
C
Usando la transformada de Laplace (3.1) y considerando todas las condiciones
iniciales iguales a cero, no es dif´ıcil comprobar que las ecuaciones correspon-
dientes adquieren la forma:
I(s) =
1/L
a
s +
Ra
La
(V (s) −k
e
ω(s)) (3.121)
ω(s) =
k
m
/J
s +
B
J
I(s) (3.122)
H(s) =
1/C
s +
1
RC
Q
i
(s) (3.123)
Combinando (3.121) y (3.122) se obtiene:
ω(s) =
k
m
/J
s +
B
J
1/L
a
s +
Ra
La
(V (s) −k
e
ω(s))
De acuerdo a (3.118) se puede escribir:
ω(s) =
k
m
/J
B
J
_
J
B
s + 1
_
1/L
a
Ra
La
_
La
Ra
s + 1
_(V (s) −k
e
ω(s))
En motores de CD peque˜ nos, la inductancia L
a
y la constante de fricci´ on
viscosa B son peque˜ nas por lo que
La
Ra
¸
J
B
. Por tanto, se puede considerar
que
La
Ra
s ¸1 s´ olamente y que entonces se puede aproximar:
ω(s) =
1
s +
B
J
k
m
JR
a
(V (s) −k
e
ω(s))
Para continuar, se pueden reagrupar los t´erminos que contienen ω(s) para
reescribir esta expresi´ on del siguiente modo:
ω(s) =
km
JR
s +
_
B
J
+
kmke
JRa
_V (s)
Sustituyendo esto y Q
i
(s) = γω(s) en (3.123) se encuentra:
H(s) =
1
C
s +
1
RC
γ
km
JR
s +
_
B
J
+
kmke
JRa
_V (s)
Procediendo de nuevo como en (3.118) se puede escribir:
3.10 El principio de superposici´on 155
H(s) =
γ
C
1
RC
(RCs + 1)
km
JR
_
B
J
+
kmke
JRa
_
_
1
B
J
+
kmke
JRa
s + 1
_V (s)
Si el tanque tiene una secci´ on suficientemente amplia, el motor alcanzar´ a su
velocidad nominal mucho tiempo antes de que el nivel de agua en el tanque
se incremente apreciablemente. Esto se cuantifica de manera m´ as precisa es-
tableciendo que la constante de tiempo del tanque es muy grande comparada
con la constante de tiempo del motor, es decir, que RC ¸
1
B
J
+
kmke
JRa
. Enton-
ces, se puede decir que
1
B
J
+
kmke
JRa
s ¸ 1 s´ olamente y que, por tanto, se puede
aproximar:
H(s) =
γ
C
1
RC
(RCs + 1)
km
JR
_
B
J
+
kmke
JRa
_V (s)
o bi´en:
H(s) =
1
C
s +
1
RC
km
JR
γ
_
B
J
+
kmke
JRa
_V (s)
Por lo que definiendo:
k
1
=
km
JR
γ
B
J
+
kmke
JRa
y comparando con (3.123) se justifica la expresi´ on presentada en (3.93), es
decir, que se puede considerar que el flujo de agua es proporcional al vol-
taje aplicado al motor a trav´es de una constante k
1
. Esto es posible si: 1)
la constante de tiempo de la din´ amica el´ectrica del motor es m´ as peque˜ na
que la constante de tiempo de la din´ amica mec´ anica del motor, es decir si
La
Ra
¸
J
B
, y 2) si la constante de tiempo del tanque es muy grande comparada
con la constante de tiempo del motor completo, es decir si RC ¸
1
B
J
+
kmke
JRa
.
Finalmente, es importante mencionar que este procedimiento es v´ alido porque
B
J
+
kmke
JRa
> 0 y
Ra
La
> 0, es decir, los polos despreciados son negativos.
3.10. El principio de superposici´ on
Toda ecuaci´on diferencial lineal satisface el principio de superposici´ on. M´ as
a´ un, el hecho de que una ecuaci´ on diferencial satisfaga el principio de super-
posici´on se acepta como una prueba de que la ecuaci´ on diferencial es lineal.
Con el fin de simplificar la exposici´ on, a continuaci´ on se presenta el principio
de superposici´ on para el caso en el que todas las condiciones iniciales son cero.
156 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Principio de superposici´on. Considere la siguiente ecuaci´on diferencial
ordinaria, lineal con coeficientes constantes de orden n:
y
(n)
+a
n−1
y
(n−1)
+ +a
1
˙ y +a
0
y = b
0
u +b
1
˙ u + +b
m
u
(m)
(3.124)
donde n ≥ m. Suponga que todas las condiciones iniciales son cero. Suponga
tambi´en que y
1
(t) es la soluci´on de (3.124) cuando u
1
(t) se usa como entra-
da y que y
2
(t) es la soluci´on de (3.124) cuando u
2
(t) se usa como entrada.
Entonces, α
1
y
1
(t) + α
2
y
2
(t), donde α
1
y α
2
son constantes arbitrarias, es la
soluci´on de (3.124) cuando α
1
u
1
(t) +α
2
u
2
(t) se usa como entrada.
A continuaci´ on se presenta una manera de comprobar este resultado. Como
la ecuaci´on diferencial en (3.124) es lineal y todas las condiciones iniciales son
cero entonces se puede expresar en t´erminos de su funci´ on de transferencia:
Y (s) = G(s)U(s) (3.125)
Esto significa que se puede escribir:
Y
1
(s) = G(s)U
1
(s)
Y
2
(s) = G(s)U
2
(s)
Sumando estas expresiones se obtiene:
α
1
Y
1
(s) +α
2
Y
2
(s) = α
1
G(s)U
1
(s) +α
2
G(s)U
2
(s)
= G(s)(α
1
U
1
(s) +α
2
U
2
(s))
Esto es posible gracias a que α
1
y α
2
son constantes. Esta expresi´ on comprueba
que α
1
y
1
(t) +α
2
y
2
(t) es la soluci´on de (3.125) y, por tanto, de (3.124) cuando
α
1
u
1
(t) +α
2
u
2
(t) se usa como entrada.
Ejemplo 3.20 En el circuito mostrado en la figura 3.18(a) se desea conocer
el voltaje en la impedancia Z
4
(s), seg´ un la polaridad mostrada. Con el fin
de simplificar el circuito y conseguir el objetivo planteado, se har´ a uso de un
resultado importante en el an´ alisis de circuitos: el teorema de intercambio de
fuentes.
Teorema 3.1 Teorema de intercambio de fuentes [5], p´ ag. 214, [11],
p´ ag. 61.
Cuando se tiene en serie una impedancia, Z(s), y una fuente de vol-
taje, V
fv
(s), entre dos terminales a y b, se le puede sustituir por una
fuente de corriente, I
fc
(s), conectada en paralelo a la misma impedan-
cia del circuito serie. La magnitud de la fuente de corriente es igual a
I
fc
(s) = V
fv
(s)/Z(s).
Cuando se tiene en paralelo una impedancia, Z(s), y una fuente de corrien-
te, I
fc
(s), entre dos terminales a y b, se le puede sustituir por una fuente de
voltaje, V
fv
(s), conectada en serie a la misma impedancia del circuito pa-
ralelo. La magnitud de la fuente de voltaje es igual a V
fv
(s) = Z(s)I
fc
(s).
3.10 El principio de superposici´on 157
+
à à
+
Z
1
(s)
Z
2
(s)
Z
3
(s)
Z
4
(s)
+
à
Z
5
(s)
V
1
(s) V
2
(s)
(a)
Z
1
(s) Z
2
(s)
Z
3
(s)
Z
4
(s)
+
à
Z
5
(s) I
1
(s) I
2
(s)
(b)
Z
3
(s)
Z
4
(s)
+
à
I
1
(s) + I
2
(s) Z
a
(s)
I
a
(s)
I
3
(s)
(c)
Figura 3.18. Circuito el´ectrico estudiado en el ejemplo 3.20.
Aplicando la primera parte de este resultado a las fuentes V
1
(s) y V
2
(s), se
obtiene el circuito de la figura 3.18(b) donde:
I
1
(s) =
V
1
(s)
Z
1
(s)
, I
2
(s) =
V
2
(s)
Z
5
(s)
(3.126)
Es claro que Z
1
(s), Z
2
(s) y Z
5
(s) est´ an conectadas en paralelo y su equivalente
es (v´ease (2.139)):
Z
a
(s) =
1
1
Z1(s)
+
1
Z2(s)
+
1
Z5(s)
158 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Usando esto y la combinaci´ on de las fuentes de corriente se obtiene el circuito
de la figura 3.18(c). A continuaci´ on se har´ a uso de otro resultado importante
en el an´ alsis de circuitos el´ecticos: el divisor de corriente.
Resultado 3.1 Divisor de corriente [5], p´ ag. 176, [11], p´ ag. 38.
Cuando se tienen dos impedancias en paralelo que est´ an a su vez conectadas
en paralelo a una fuente de corriente, la corriente que circula por cualquier
impedancia es igual a el valor de la fuente de corriente multiplicada por la
impedancia contraria a la que se desea calcular la corriente y dividida ente la
suma de las dos impedancias.
Por tanto, aplicando la regla de divisor de corriente y la Ley de Ohm al circuito
en la figura 3.18(c) se obtienen las siguientes relaciones:
I
3
(s) =
Z
a
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s) +Z
4
(s)
(I
1
(s) +I
2
(s))
V
z4
(s) = Z
4
(s)I
3
(s)
donde V
z4
(s) es el voltaje en la impedancia Z
4
(s). Combinando estas expre-
siones se obtiene:
V
z4
(s) =
Z
a
(s)Z
4
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s) +Z
4
(s)
(I
1
(s) +I
2
(s))
Finalmente, utilizando (3.126) se encuentra:
V
z4
(s) =
Z
a
(s)Z
4
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s) +Z
4
(s)
_
V
1
(s)
Z
1
(s)
+
V
2
(s)
Z
5
(s)
_
Se concluye que el voltaje en la impedancia Z
4
(s) se puede obtener como la su-
ma de los voltajes en Z
4
(s) debidos a cada una de las fuentes, V
1
(s) y V
2
(s),
cuando la otra fuente es puesta en corto circuito (igual a cero) y sumando
ambos resultados. Esto es precisamente lo que establece el principio de super-
posici´ on. Es interesante subrayar que el principio de superposici´ on ha sido
establecido m´ as arriba en la presente secci´ on, suponiendo que las diferentes
entradas se suman directamente y luego se aplican al sistema. Sin embargo,
este ejemplo muestra que el principio de superposici´ on es v´ alido en sistemas
lineales a´ un y cuando las fuentes de voltaje, V
1
(s) y V
2
(s), no se pueden sumar
inmediatamente (v´ease la figura 3.18(a)).
Ejemplo 3.21 En el circuito mostrado en la figura 3.19(a) se desea conocer
el voltaje en la impedancia Z
3
(s), seg´ un la polaridad mostrada. Con el fin de
simplificar el problema y conseguir el objetivo planteado, primero se obtiene el
circuito equivalente mostrado en la figura 3.19(b). Entonces se puede hacer uso
del teorema de intercambio de fuentes (v´ease el ejemplo previo) para obtener
el circuito de la figura 3.19(c), donde:
I
1
(s) =
V
1
(s)
Z
1
(s)
(3.127)
3.10 El principio de superposici´on 159
+
à
à
+
Z
1
(s)
Z
2
(s)
Z
3
(s)
Z
4
(s)
+
à
V
1
(s)
V
2
(s)
(a)
+
à à
+
Z
1
(s)
Z
2
(s)
Z
3
(s)
Z
4
(s)
+ à
V
1
(s) V
2
(s)
(b)
à
+
Z
1
(s) Z
2
(s)
Z
3
(s)
Z
4
(s)
+ à
V
2
(s) I
1
(s)
(c)
à
+
Z
3
(s)
+ à
V
2
(s) V
3
(s)
Z
a
(s) I(s)
+
à
(d)
Figura 3.19. Circuito el´ectrico estudiado en el ejemplo 3.21.
160 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Como las impedancias Z
1
(s), Z
2
(s) y Z
4
(s) est´ an conectadas en paralelo,
se encuentra que su equivalente est´ a dado como (v´ease (2.139)):
Z
a
(s) =
1
1
Z1(s)
+
1
Z2(s)
+
1
Z4(s)
Como la impedancia equivalente Z
a
(s) queda conectada en paralelo con la
fuente de corriente I
1
(s), se puede usar la segunda parte del teorema de in-
tercambio de fuentes, listado en el ejemplo previo, para obtener el circuito de
la figura 3.19(d), donde:
V
3
(s) = Z
a
(s)I
1
(s)
I(s) =
V
3
(s) −V
2
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s)
V
z3
(s) = Z
3
(s)I(s)
donde V
z3
(s) es el voltaje en la impedancia Z
3
(s). Combinando estas expre-
siones y usando (3.127) se obtiene:
V
z3
(s) =
Z
3
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s)
(V
3
(s) −V
2
(s))
=
Z
3
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s)
(Z
a
(s)I
1
(s) −V
2
(s))
=
Z
3
(s)
Z
a
(s) +Z
3
(s)
_
Z
a
(s)
Z
1
(s)
V
1
(s) −V
2
(s)
_
Se concluye, de nuevo, que el voltaje en la impedancia Z
3
(s) se puede obtener
como la suma de los voltajes en Z
3
(s) debidos a cada una de las fuentes,
V
1
(s) y V
2
(s), cuando la otra fuente es puesta en corto circuito (igual a cero)
y sumando ambos resultados. Adem´ as, este ejemplo tambi´en muestra que el
principio de superposici´ on es v´alido en sistemas lineales a´ un y cuando las
fuentes de voltaje, V
1
(s) y V
2
(s), no se pueden sumar inmediatamente (v´ease
la figura 3.19(a)).
3.11. Caso de estudio. Un convertidor electr´ onico de
potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta
frecuencia
En la secci´on 2.7 del cap´ıtulo 2 se obtuvo el modelo matem´atico de un
convertidor electr´ onico de potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta
frecuencia. Este modelo es presentado en (2.186)-(2.188) y a continuaci´ on se
reescribe para facilitar la referencia:
3.11 Caso de estudio 161
L
di
dt
= −v −v
0
sign(i) +E(t) (3.128)
C
dv
dt
= i (3.129)
C
0
dv
0
dt
= abs(i) −
v
0
R
(3.130)
donde:
sign(i) =
_
+1, i > 0
−1, i < 0
(3.131)
mientras que abs(i) representa el valor absoluto de i. En la presente secci´on se
estudiar´ a el funcionamiento de este circuito mediante la soluci´on del modelo
en (3.128)-(3.130). Para esto, es de mucha utilidad realizar un cambio de
coordenadas para las variables involucradas en el modelo. Por esta raz´ on se
definen las siguientes variables (v´ease la secci´on 2.7 del cap´ıtulo 2 para una
explicaci´on del significado de los par´ ametros involucrados):
z
1
=
i
E
_
L
C
, z
2
=
v
E
, z
3
=
v
0
E
, τ =
t

LC
(3.132)
Sustituyendo esto en (3.128), (3.129), (3.130) se tiene:
L
d
_
E
_
C
L
z
1
_
d
_
τ

LC
_ = −Ez
2
−Ez
3
sign(z
1
) +E(t)
C
d (Ez
2
)
d
_
τ

LC
_ = z
1
E
_
C
L
C
0
d(Ez
3
)
d
_
τ

LC
_ = abs
_
E
_
C
L
z
1
_

Ez
3
R
Simplificando se encuentra:
˙ z
1
= −z
2
−z
3
sign(z
1
) +u (3.133)
˙ z
2
= z
1
(3.134)
α˙ z
3
= abs(z
1
) −
z
3
Q
(3.135)
donde el punto “” representa la derivada respecto al tiempo normalizado τ
mientras que α = C
0
/C, Q = R
_
C/L y u es una variable que s´ olo toma los
valores de +1 (cuando E(t) = +E) y −1 (cuando E(t) = −E). Normalmente,
el valor del capacitor de salida C
0
se selecciona muy grande comparado con
el valor del capacitor resonante C porque esto asegura que z
3
, es decir v
0
, se
mantendr´ a aproximadamente constante durante varios ciclos de la corriente
162 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
resonante z
1
, es decir i. Por tanto, bajo esta suposici´ on (z
3
constante), se
puede despreciar (3.135) y el uso de (3.133) y (3.134) es suficiente para re-
presentar la evoluci´ on de las variables resonantes z
1
y z
2
, al menos durante
varias oscilaciones.
Por otro lado, para conseguir que el circuito opere en resonancia, los tran-
sistores Q
1
, Q
3
se activan (conducen) cuando z
1
> 0 (es decir i > 0) con lo
que u = +1 (porque E(t) = +E en este caso), de acuerdo a las figuras 2.44(a),
2.45 y 2.46, mientras que los transistores Q
2
, Q
4
se activan (conducen) cuando
z
1
< 0 (es decir i < 0) con lo que u = −1 (porque E(t) = −E en este ca-
so). Una manera abreviada de indicar esto es especificando que u = sign(z
1
),
donde sign(z
1
) = +1 si z
1
> 0 y sign(z
1
) = −1 si z
1
< 0. Lo anterior significa
que, de acuerdo a (3.133) y (3.134), la evoluci´ on de las variables resonantes
puede ser descrita como:
˙ z
1
= −z
2
+v
e
(3.136)
˙ z
2
= z
1
(3.137)
v
e
=
_
1 −z
3
, Q
1
, Q
3
conducen
−(1 −z
3
), Q
2
, Q
4
conducen
donde z
3
se considera constante. Aplicando el cambio de variable z
4
= z
2
−v
e
a las ecuaciones anteriores se obtiene ˙ z
4
= ˙ z
2
= z
1
, porque ˙ v
e
= 0 al ser v
e
constante, y ¨ z
4
= ˙ z
1
= −z
2
+v
e
= −z
4
, es decir:
¨ z
4
+z
4
= 0 (3.138)
N´otese que se trata de una ecuaci´ on diferencial ordinaria, de segundo orden,
lineal y de coeficientes constantes, como la definida en (3.40) con ζ = 0 y
ω
n
= 1. Como adem´as la excitaci´on, o entrada, de esta ecuaci´ on diferencial es
igual a cero entonces A = 0 y la soluci´ on completa est´a dada por la respuesta
natural ´ unicamente. Por tanto, de acuerdo a la secci´ on 3.3 y, en particular, a
(3.49) y (3.50), la soluci´ on de (3.138) est´ a dada como:
z
4
(τ) = p(τ) = L
−1
_
z
40
(s + 2ζω
n
) + ˙ z
40
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
_
= L
−1
_
z
40
s + ˙ z
40
s
2
+ 1
_
= L
−1
_
z
40
s
s
2
+ 1
+
˙ z
40
s
2
+ 1
_
= z
40
cos(τ) + ˙ z
40
sin(τ) (3.139)
donde se han usado los pares transformados [4], cap. 32:
L
−1
_
s
s
2
+a
2
_
= cos(aτ)
L
−1
_
a
s
2
+a
2
_
= sin(aτ)
mientras que z
40
= z
4
(0) = z
2
(0) − v
e
y ˙ z
40
= ˙ z
4
(0) = z
1
(0). Derivando
(3.139) una vez respecto a τ se obtiene:
3.11 Caso de estudio 163
˙ z
4
(τ) = −z
40
sin(τ) + ˙ z
40
cos(τ) (3.140)
Entonces, usando (3.139) y (3.140) es sencillo verificar que:
z
2
4
(τ) + ˙ z
2
4
(τ) = z
2
40
+ ˙ z
2
40
(3.141)
Esto significa que si la soluci´on de (3.138) se dibuja sobre un plano donde el eje
horizontal es z
4
y el eje vertical es ˙ z
4
, entonces se obtiene un c´ırculo centrado
en el origen, (z
4
, ˙ z
4
) = (0, 0), que tiene un radio (constante) determinado
por las condiciones iniciales, es decir
_
z
2
40
+ ˙ z
2
40
. M´ as a´ un, de acuerdo a los
cambios de variable z
4
= z
2
− v
e
y ˙ z
4
= z
1
, se concluye que si la soluci´ on
de (3.136), (3.137), se dibuja sobre un plano donde el eje horizontal es z
2
y el eje vertical es z
1
, entonces se obtiene un c´ırculo centrado en el punto
(z
2
, z
1
) = (v
e
, 0), que tiene un radio (constante) igual a
_
(z
20
−v
e
)
2
+z
2
10
donde z
20
= z
2
(0) y z
10
= z
1
(0). Es importante mencionar que, de acuerdo a
(3.136) y (3.137), los valores de z
1
y z
2
no pueden presentar discontinuidades
porque para eso se necesitar´ıan valores infinitos de ˙ z
1
y ˙ z
2
, respectivamente,
lo cual no es posible dado que los miembros derechos de (3.136) y (3.137)
no toman valores infinitos. Esto significa que, al combinar las soluciones en
ambas regiones (cuando z
1
> 0 y cuando z
1
< 0), las condiciones iniciales en
cada regi´on deben ser iguales a los valores finales de la soluci´ on alcanzados en
la regi´on previa. Todo lo anterior se muestra gr´ aficamente en la figura 3.20. La
trayectoria cerrada mostrada en esta figura indica que las variables resonantes
z
2
, z
1
(es decir v e i) oscilan de manera permanente. Se debe subrayar que esta
trayectoria cerrada se recorre en sentido horario porque, de acuerdo a (3.137),
z
2
crece cuando z
1
> 0 (si ˙ z
2
> 0 entonces z
2
crece) y z
2
disminuye cuando
z
1
< 0. N´otese que debido a que v
e
puede tomar dos valores diferentes, 1 −z
3
(cuando z
1
> 0) y −(1 − z
3
) (cuando z
1
< 0), la ´ unica manera de conseguir
la situaci´on mostrada en la figura 3.20 es que z
3
= 1, es decir, que v
e
= 0 en
ambas regiones. Esto significa que el voltaje entregado a la salida es igual al
voltaje de suministro v
0
= E.
A continuaci´ on se muestra como puede ser utilizado un convertidor re-
sonante serie de CD a CD para entregar voltajes de salida menores que la
unidad z
3
< 1 (es decir v
0
< E), lo cual es una aplicaci´ on importante de este
tipo de convertidores. Sea la funci´ on s = z
1
−γz
2
, con γ una constante posi-
tiva, y as´ıgnese u = sign(s). Esto define las regiones mostradas en la figura
3.21. N´ otese que los transistores Q
1
, Q
3
est´an encendidos cuando u = +1 (por
encima de la l´ınea recta definida por z
1
= γz
2
), pero s´olo conducen cuando
z
1
> 0 pues, aunque Q
1
, Q
3
est´en encendidos, cuando z
1
< 0 la corriente
el´ectrica fluye a trav´es de los diodos D
1
, D
3
(cualquiera de los transistores
Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
s´olo conducen en una direcci´ on). Por otro lado, los transistores
Q
2
, Q
4
est´an encendidos cuando u = −1 (por debajo de la l´ınea recta definida
por z
1
= γz
2
), pero s´olo conducen cuando z
1
< 0 pues, aunque Q
2
, Q
4
est´en
encendidos, cuando z
1
> 0 la corriente el´ectrica fluye a trav´es de los diodos
D
2
, D
4
.
164 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Z
2
Z
1
(à1 +Z
3
; 0) (1 àZ
3
; 0)
Figura 3.20. Evoluci´on de las variables resonantes z2 y z1 cuando u = sign(z1).
Las variables resonantes siguen evolucionando de acuerdo a (3.136) y
(3.137) pero ahora v
e
toma los siguientes los valores constantes:
v
e
=
_
¸
¸
_
¸
¸
_
1 −z
3
, Q
1
, Q
3
conducen, (z
1
> γz
2
, z
1
> 0)
−(1 −z
3
), Q
2
, Q
4
conducen, (z
1
< γz
2
, z
1
< 0)
1 +z
3
, D
1
, D
3
conducen, (z
1
> γz
2
, z
1
< 0)
−(1 +z
3
), D
2
, D
4
conducen, (z
1
< γz
2
, z
1
> 0)
Esto significa que, de nuevo y de acuerdo a los argumentos establecidos entre
(3.136) y el p´ arrafo que sigue de (3.141), las variables resonantes describen
c´ırculos sobre el plano z
2
− z
1
. El radio de estos c´ırculos est´a determinado
por las condiciones iniciales en cada regi´ on (iguales a los valores finales en
la regi´on previa). El centro de estos c´ırculos est´a ubicado en los siguientes
puntos, dependiendo de la regi´ on en que se est´a trabajando:
(z
2
, z
1
) = (1 −z
3
, 0), z
1
> γz
2
, z
1
> 0,
3.11 Caso de estudio 165
D
2
; D
4
D
1
; D
3
Q
1
; Q
3
Q
2
; Q
4
z
1
= íz
2
à1 +z
3
à1 àz
3
1 àz
3
1 +z
3
z
1
> 0
z
1
> 0
z
1
< 0
z
1
< 0
z
1
< íz
2
z
1
< íz
2
z
1
> íz
2
z
1
> íz
2
z
1
z
2
s = 0
Figura 3.21. Evoluci´on de las variables resonantes z2 y z1 cuando u = sign(s) con
s = z1 −γz2.
(z
2
, z
1
) = (−1 +z
3
, 0), z
1
< γz
2
, z
1
< 0,
(z
2
, z
1
) = (1 +z
3
, 0), z
1
> γz
2
, z
1
< 0,
(z
2
, z
1
) = (−1 −z
3
, 0), z
1
< γz
2
, z
1
> 0
En la figura 3.21 se muestra la situaci´ on correspondiente cuando γ = 3 que,
como antes, implica que las variables resonantes z
2
, z
1
(es decir v e i) oscilan de
manera permanente. El lector puede proceder del siguiente modo para obtener
la trayectoria cerrada mostrada en la figura 3.21. Proponga cualquier valor tal
que z
3
< 1 y utilice cualquier punto sobre el plano z
2
−z
1
como valor inicial.
Usando un comp´ as dibuje c´ırculos con centro en los puntos arriba listados
seg´ un la regi´ on en cuesti´on. Recuerde que, seg´ un se explic´ o previamente y
de acuerdo a (3.137), estos c´ırculos deben ser recorridos en sentido horario.
166 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Notar´ a que se empezar´a a obtener una trayectoria con forma de espiral, como
la l´ınea punteada mostrada en la figura 3.21, que finalmente terminar´ a en una
trayectoria cerrada. El hecho de que dicha trayectoria cerrada sea alcanzada a
partir de cualquier punto inicial sobre el plano z
2
−z
1
es una muestra de que
tal trayectoria cerrada es estable (o atractiva). El lector puede proceder de la
misma manera usando un valor z
3
> 1 para verificar que en este caso no se
consigue alcanzar ninguna trayectoria cerrada. Esto es un indicativo de que
en un convertidor resonante serie no es posible obtener un voltaje de salida v
0
que sea mayor que el voltaje de suministro E, es decir no es posible obtener
un valor de z
3
mayor que la unidad (recu´erdese que v
0
= Ez
3
). Si se desea
un voltaje de salida tal que v
0
> E se puede utilizar el convertidor resonante
paralelo mostrado en la figura 2.44(b).
Por otro lado, en la figura 3.21, los arcos de c´ırculo con centro en
(z
2
, z
1
) = (1 − z
3
, 0) y (z
2
, z
1
) = (−1 − z
3
, 0) se dibujan de manera conse-
cutiva. Entonces, si ambos estuvieran centrados en el origen (z
2
, z
1
) = (0, 0),
juntos completar´ıan un ´ angulo de 180 grados. Sin embargo, los centros de estos
arcos de c´ırculo est´an colocados en el cuadrante donde z
2
tiene signo contrario
al cuadrante donde est´ a ubicado dicho arco de c´ırculo. Esta observaci´ on junto
con el uso de geometr´ıa b´ asica permite concluir que los arcos de c´ırculo con
centro en (z
2
, z
1
) = (1 − z
3
, 0) y (z
2
, z
1
) = (−1 − z
3
, 0) describen juntos un
´angulo menor que 180 grados a pesar de que juntos completan un semiciclo
completo en ambas variables resonantes z
2
, z
1
. Por tanto, los cuatro arcos de
c´ırculo que componen a la trayectoria cerrada completa en la figura 3.21 des-
criben juntos un ´ angulo menor que 360 grados a pesar de que describen un
ciclo completo en ambas variables resonantes. N´otese que la frecuencia con la
que se recorren los arcos de c´ırculo mencionados sigue siendo ω
n
= 1 pero, de
acuerdo a lo reci´en explicado, ahora se requiere menos tiempo para realizar
una oscilaci´ on completa porque los cuatro arcos de c´ırculo describen un ´ angu-
lo menor a la misma velocidad angular. Por tanto, la frecuencia de operaci´ on
ω
o
de las variables resonantes es mayor que ω
n
= 1, es decir ω
o
> ω
n
. Usando
(3.132) se puede comprobar que:
ω
nt
=
ω
n

LC
=
1

LC
, ω
ot
=
ω
o

LC
> ω
nt
donde ω
nt
y ω
ot
representan, respectivamente, la frecuencia de resonancia del
circuito y la frecuencia de operaci´ on del circuito, expresadas respecto a la
base de tiempo real t. Por tanto, se concluye que el circuito debe operar a
frecuencias mayores que la frecuencia de resonancia para entregar voltajes de
salida menores que el voltaje de suministro v
0
< E (es decir z
3
< 1). Por esta
raz´on, cuando los transistores se activan de acuerdo a la regla u = sign(s),
el circuito en las figuras 2.44(a) y 2.45 se denomina convertidor electr´ onico
de potencia de CD a CD tipo resonante serie de alta frecuencia. Para mayor
informaci´ on sobre convertidores de potencia de CD a CD tipo resonantes
se recomienda consultar [8], donde se dise˜ nan, construyen, controlan y se
prueban experimentalmente (ambos tipos: serie y paralelo), y [7], donde se
3.12 Resumen del cap´ıtulo 167
abunda sobre el m´etodo aqu´ı presentado para obtener la respuesta de un
convertidor resonante serie usando arcos de c´ırculo. Por otro lado, en [9] y [10]
se introdujo por primera vez el uso del plano de fase (z
2
− z
1
) para estudiar
el funcionamiento de convertidores electr´ onicos de potencia tipo resonantes.
3.12. Resumen del cap´ıtulo
Los sistemas que interesa controlar en ingenier´ıa, as´ı como cada uno de
los componentes de un sistema de control en lazo cerrado, est´an descritos
por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales, de coeficientes constantes.
As´ı que, para el ingeniero de control, el estudio de las ecuaciones diferenciales
debe estar dirigido hacia la comprensi´ on de las caracter´ısticas de una ecuaci´on
diferencial que determinan la forma gr´ afica de la soluci´on.
La soluci´on de una ecuaci´ on diferencial lineal y de coeficientes constantes
est´a dada como la suma de la respuesta natural y la respuesta forzada. La
respuesta natural depende exclusivamente del polinomio caracter´ıstico de la
ecuaci´on diferencial y siempre est´a presente, aunque la excitaci´ on o entrada
sea igual a cero. En cambio, la respuesta forzada depende de la entrada apli-
cada y si ´esta es cero entonces la respuesta forzada tambi´en es cero. Cuando el
polinomio caracter´ıstico no tiene ra´ıces con parte real igual a cero y la entra-
da es un polinomio del tiempo, entonces la respuesta forzada tambi´en es un
polinomio del tiempo del mismo grado que la entrada. La importancia de este
hecho es que, si la respuesta natural tiende a cero (si la ecuaci´on diferencial
es estable), entonces la respuesta total converger´a a la respuesta forzada. Por
tanto, la entrada de una ecuaci´ on diferencial puede ser seleccionada de modo
tal que represente la manera en que se desea se comporte la soluci´on de la
ecuaci´on diferencial.
De este modo, el dise˜ no de sistemas de control se reduce a lo siguiente:
dado un sistema a controlar (ecuaci´ on diferencial), seleccionar un controlador
(otra ecuaci´on diferencial, en general) para que al ser conectado en realimen-
taci´on con el sistema a controlar se obtenga una nueva ecuaci´ on diferencial
que 1) sea estable, 2) la respuesta forzada sea igual a la entrada aplicada al
sistema realimentado (o valor deseado a la salida) y 3) que la respuesta natural
desaparezca suficientemente r´apido y sin producir demasiadas oscilaciones.
Las caracter´ısticas listadas en el p´arrafo anterior se consiguen del siguiente
modo:
1. Estabilidad. Esta propiedad est´ a determinada exclusivamente por las
ra´ıces del polinomio caracter´ıstico de la ecuaci´on diferencial o, equiva-
lentemente, de los polos de la funci´ on de transferencia que representa al
sistema de control (v´ease la secci´on 3.8).
2. Respuesta en estado estacionario. Este aspecto tiene que ver con el con-
seguir que la respuesta forzada sea igual a la entrada aplicada al sistema
realimentado. En la secci´on 3.8 se indica que, en el caso de que la entrada
168 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
sea una constante, esto est´a determinado por los t´erminos independientes
de los polinomios de la funci´ on de transferencia.
3. Respuesta transitoria. Este aspecto se refiere a darle la forma adecuada a
la respuesta natural y depende de la selecci´on adecuada de los polos de la
funci´ on de transferencia en lazo cerrado.
En los cap´ıtulos 5, 6, 7 se estudia la manera de dise˜ nar controladores para
plantas arbitrarias usando los m´etodos del lugar de las ra´ıces, la respuesta
en frecuencia y la variable de estado. La idea es conseguir que el sistema en
lazo cerrado sea estable, que la respuesta en estado estacionario sea igual a la
entrada del sistema en lazo cerrado (para cualquier entrada) y que la respuesta
transitoria tenga la “forma” m´ as adecuada.
3.13. Preguntas de Repaso
1. ¿Por qu´e una funci´ on de transferencia es inestable si tiene un polo con
parte real cero que est´a repetido dos o m´as veces?
2. Se ha dicho que la respuesta forzada tiene la misma forma que la entrada
¿Por qu´e esto puede no ser cierto si la funci´ on de transferencia tiene polos
con parte real cero? D´e un ejemplo de una entrada y una funci´ on de
transferencia para las cuales esto pueda suceder.
3. Cuando una l´ ampara incandescente (foco) se enciende, se calienta. Sin
embargo, la temperatura del foco no crece de manera indefinida sino que se
detiene en un cierto valor. De todas las ecuaciones diferenciales estudiadas,
¿Cu´ al cree usted que mejor describe la evoluci´on de la temperatura del
foco? ¿Por qu´e?
4. ¿Qu´e relaci´on existe entre una funci´ on de transferencia y una ecuaci´ on
diferencial?
5. ¿Cu´ales son las cuatro reglas que determinan la estabilidad de una funci´ on
de transferencia?
6. ¿Bajo qu´e condiciones un motor de CD con escobillas podr´ıa comportarse
como un integrador? ¿Y como un doble integrador?
7. ¿C´omo cree que ser´ıa la gr´ afica de la soluci´ on completa (respuesta natural
m´as respuesta forzada) de una ecuaci´ on diferencial que tiene dos pares de
polos complejos conjugados poco amortiguados: un par con parte imagi-
naria mucho mas grande que la parte imaginaria del otro par?
8. ¿C´omo cree que ser´ıa la gr´ afica de la respuesta natural de una ecuaci´ on
diferencial de segundo orden con dos ra´ıces reales, repetidas y negativas?
9. Se ha visto que las funciones del tiempo que forman parte de la respuesta
natural est´ an determinadas por los polos de la funci´ on de transferencia
(ra´ıces del polinomio caracter´ıstico) pero, ¿Cu´ al es el efecto que tienen
los ceros de la funci´ on de transferencia? ¿De qu´e cree que dependen los
coeficientes de las fracciones parciales obtenidas antes de aplicar la trans-
formada inversa de Laplace? (vea las secciones 3.1 y 3.9).
3.14 Ejercicios propuestos 169
10. Dibuje el plano complejo s y sobre ´el ubique la zona donde deben colocarse
i) los polos reales que corresponden a respuestas r´apidas, ii) los polos
complejos conjugados que corresponden a respuestas poco oscilatorias, iii)
los polos complejos conjugados que corresponden a respuestas r´apidas, iv)
los polos complejos conjugados que corresponden a respuestas que oscilan
de manera permanente y v) los polos inestables.
3.14. Ejercicios propuestos
1. Considere el tanque con agua descrito en el ejemplo 3.2. La gr´ afica mos-
trada en la figura 3.22 se obtiene cuando se aplica un flujo q
i
constante y
el tanque tiene una secci´ on de 0.5[m
2
]. Encuentre los valores de R y q
i
.
t s [ ]
h
m [ ]
Figura 3.22. Nivel en un tanque cuando se aplica un flujo de entrada constante.
2. Considere el control proporcional de nivel presentado en el ejemplo 3.17
(cuando se usa u = k
p
(h
d
−h), es decir, la expresi´on en (3.94)). Utilice las
expresiones obtenidas en este caso para el nivel de agua para determinar
lo que sucede con la diferencia h
d
− h(t), cuando t → ∞, conforme se
utilizan valores cada vez mayores de k
p
> 0. Use su experiencia cotidiana
para explicar por qu´e sucede esto.
3. Considere el control proporcional-integral de nivel presentado en el ejem-
plo 3.17 (cuando se usa la expresi´ on en (3.97)). Demuestre que existir´ an
170 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
oscilaciones en el nivel de agua si se utiliza un valor suficientemente grande
de k
i
> 0. ¿C´omo puede explicar este fen´omeno de acuerdo a su experien-
cia cotidiana?
4. Dada la siguiente ecuaci´ on diferencial:
¨ y + 127 ˙ y + 570y = 3990u, y(0) = 0, ˙ y(0) = 0, u = 1
encuentre los valores de ζ, ω
n
y el par´ ametro k introducido en la ecuaci´ on
(3.40). Usando estos datos diga c´ omo est´a expresada y(t).
5. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador descrito en el ejemplo
3.6. La gr´ afica mostrada en la figura 3.23 se obtiene cuando se aplica una
fuerza f=0.5[Nm] constante. Encuentre los valores de b, K y m.
x
m [ ]
t s [ ]
Figura 3.23. Posici´on de la masa en un sistema masa-resorte-amortiguador cuando
se aplica una fuerza de entrada constante. La l´ınea punteada representa el valor final
de la posici´on de la masa.
6. Considere las siguientes funciones de transferencia:
Y
1
(s) = G
1
(s)U(s), Y
2
(s) = G
2
(s)U(s)
G
1
(s) =
ab
(s +a)(s +b)
, G
2
(s) =
b
s +b
, a > 0, b > 0
donde U(s) = A/s, con A una constante. Realice simulaciones en las que
use valores de a que aumentan desde valores peque˜ nos hasta valores muy
3.14 Ejercicios propuestos 171
grandes (respecto a b) y compare gr´ aficamente a y
1
(t) e y
2
(t). Explique lo
que observa.
7. De acuerdo a la secci´on 3.1, se sabe que para cualquier condici´ on inicial
la siguiente ecuaci´on diferencial ˙ y +7y = 2 tiene una soluci´ on de la forma
y(t) = Ee
−7t
+ D donde E y D son algunas constantes que no interesa
calcular en este ejercicio. Encuentre del mismo modo la soluci´ on para cada
una de las siguientes ecuaciones diferenciales.
¨ y + 4 ˙ y +y = 2
−¨ y + ˙ y + 10y = 3t
¨ y + 7 ˙ y = 2 sin(t)
¨ y + 3 ˙ y + 2y = 2e
−t
¨ y + 2 ˙ y + 2y = 2 cos(2t) −4 sin(2t)
¨ y −4y = 8t
2
−4
y
(4)
+ 11y
(3)
+ 28¨ y = 10
8. Para las siguientes ecuaciones diferenciales diga cuanto vale l´ım
t→∞
y(t).
N´otese que el mismo resultado se obtiene sin importar el valor de las
condiciones iniciales.
y
(3)
+ ¨ y −2 ˙ y +y = 8
¨ y + ˙ y −10y = cos(5t)
¨ y +a ˙ y +by = kA, a > 0, b > 0, a, b, A, k son constantes
9. Diga cu´al de las soluciones de las siguientes ecuaciones diferenciales pre-
senta menor sobre paso y cu´al tiene un tiempo de subida m´ as corto.
3¨ y + 3 ˙ y +y6 = 2A
¨ y + 4 ˙ y + 10y = 9A
A es una constante.
10. Considere la soluci´ on de una ecuaci´ on diferencial de segundo orden ante
una entrada constante o tipo escal´ on, considerando condiciones iniciales
cero, presentada en (3.44). Obtenga los m´ aximos de dicha respuesta y
resolviendo para el primero de dichos m´ aximos demuestre que el sobre
paso se puede calcular como:
M
p
( %) = 100 e

ζ

1−ζ
2
π
Encuentre los instantes de tiempo en los cuales la respuesta natural es
cero y resolviendo para el primero de esos instantes demuestre que:
t
r
=
1
ω
d
_
π −arctan
_
_
1 −ζ
2
ζ
__
172 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
11. Considere las siguientes expresiones:
Y (s) =
as +b
s
2
+c
U(s), Z(s) =
d
s
2
+c
U(s)
donde U(s) = A/s con A, a, b, c, d constantes positivas. Exprese y(t) en
funci´ on de z(t).
12. Considere la siguiente funci´ on de transferencia:
G(s) =
c
s
2
+bs +c
¿Qu´e debe hacer con b y/o c para que el sistema responda m´as r´apido?,
¿Qu´e debe hacer con b y/o c para que el sistema responda con menos
oscilaciones?
13. Considere la soluci´ on y(t) de una ecuaci´ on diferencial lineal de coeficientes
constantes de orden n arbitrario.
Si la excitaci´ on o entrada es acotada, ¿Cu´ ales son las condiciones para
que y(t) sea acotada para todo tiempo? Es decir, para que y(t) no se
haga infinita.
¿Cu´ ales son las condiciones para que, cuando el tiempo tiende a infi-
nito, la ´ unica parte de y(t) que permanezca sea la llamada respuesta
forzada?
Suponga que la excitaci´ on o entrada es cero. Diga cu´ales son las dife-
rentes posibilidades para el comportamiento de y(t) cuando el tiempo
crece y bajo qu´e condiciones se presenta cada una de ellas.
Suponga que la excitaci´ on o entrada es un polinomio del tiempo. De-
muestre que la soluci´ on no puede tener un polinomio del tiempo de
grado mayor que el contenido en la excitaci´ on o entrada si todas las
ra´ıces del polinomio caracter´ıstico de la ecuaci´on diferencial tienen
parte real negativa.
Suponga que la entrada o excitaci´ on est´a dada como la suma de muchas
funciones seno y coseno del tiempo, de diferentes frecuencias. Recor-
dando como es la respuesta ante una excitaci´ on tipo seno o coseno
del tiempo y el principio de superposici´ on ¿Puede explicar el resultado
fundamental de la respuesta de las ecuaciones diferenciales lineales que
dice ([6], p´ ag. 389) “si la excitaci´on es una funci´ on peri´ odica cualquiera
de periodo T y si todas las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico tienen
parte real negativa, entonces cuando t → ∞ la soluci´on y(t) tambi´en
es una funci´ on peri´ odica de periodo T aunque con una forma de onda
posiblemente diferente a la de la excitaci´ on”? (recuerde el concepto de
series de Fourier).
14. Verifique las siguientes igualdades:
i)
5
s
2
+s −2
=
−5/3
s + 2
+
5/3
s −1
ii)
2
s(s + 2)(s −1)
=
1/3
s + 2
+
2/3
s −1
+
−1
s
3.14 Ejercicios propuestos 173
iii)
1
s
3
−s
2
−s + 1
=
1/2
(s −1)
2
+
−1/4
s −1
+
1/4
s + 1
iv)
1
s
4
−s
3
−s
2
+s
=
1
s
+
1/2
(s −1)
2
+
−3/4
s −1
+
−1/4
s + 1
v)
2
s
3
+ 2s
=
1
s
+
−s
s
2
+ 2
vi)
3
s
4
−3s
3
=
−1
s
3
+
−1/3
s
2
+
−1/9
s
+
1/9
s −3
vii)
8
s(s + 4)(s −4)
=
−1/2
s
+
1/4
s + 4
+
1/4
s −4
viii)
8
s
2
−16
=
1
s −4
+
−1
s + 4
ix)
4
s
4
+s
3
+ 2s
2
=
2
s
2
+
−1
s
+
s −1
s
2
+s + 2
x)
4
s
5
+ 3s
4
+ 4s
3
+ 4s
2
+ 3s
=
2
(s + 1)
3
+
2
(s + 1)
2
+
1
s + 1
+
−s −1
s
2
+ 1
xi)
3s
2
+ 3s −2
s
3
+ 2s
2
=
−1
s
2
+
2
s
+
1
s + 2
xii)
s + 2
s
2
(s + 1)
2
=
2
s
2
+
−3
s
+
1
(s + 1)
2
+
3
s + 1
15. Un horno de inducci´ on consiste b´asicamente de un inductor (L) dentro
del cual se coloca un recipiente de material refractario que contiene una
cantidad de metal (conductor de la electricidad) a fundir. En serie al
inductor se conecta un capacitor (C) para corregir el factor de potencia. Al
circuito se le aplica un voltaje alterno de alta frecuencia (audiofrecuencia)
con lo cual se inducen corrientes de remolino (o de eddy) en el metal
contenido dentro del recipiente refractario, por lo que se produce calor y
el metal se funde.
El dispositivo constituye un circuito RLC en serie donde la resistencia (R)
es el equivalente de la resistencia el´ectrica del metal a fundir. El voltaje
alterno de alta frecuencia que se aplica al circuito est´ a dado como una
onda cuadrada de valor u = E sign(i) donde i es la corriente el´ectrica a
trav´es del circuito, E es una constante positiva y sign(i) = +1 si i ≥ 0 o
sign(i) = −1 si i < 0.
Considere que el valor inicial de la corriente el´ectrica en el circuito es
cero. Demuestre que si el coeficiente de amortiguamiento del circuito
es menor que la unidad (0 < ζ < 1) la corriente en el inductor es cero
de manera peri´ odica cada π/ω
d
segundos, donde ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
,
ω
n
=
1

LC
y ζ =
R
2Lωn
.
De acuerdo a u = E sign(i), el voltaje aplicado, u, cambia de valor
cada que i = 0. Considerando esto y un valor inicial v
c
(0) para el
voltaje en el capacitor, encuentre una expresi´ on para el voltaje en el
capacitor que sea v´ alida en el pr´ oximo instante en el que i = 0.
174 3 Base matem´atica: ecuaciones diferenciales
Proponga los valores num´ericos que desee para R, L y C (tales que
0 < ζ < 1). Sabiendo que el voltaje en el capacitor y la corriente en el
inductor no son discontinuos cuando el valor de u cambia (¿Por qu´e?),
use de manera iterativa (utilizando un programa de computadora) la
f´ormula obtenida en el inciso anterior para calcular de manera num´eri-
ca el voltaje en el capacitor despu´es de varios cambios en el valor de
u. Verifique que al crecer el tiempo el voltaje en el capacitor converge
a un valor constante cada que i = 0.
Simule el comportamiento del circuito RLC en serie cuando u =
E sign(i), para comprobar los resultados del inciso anterior.
16. De acuerdo al ejemplo 3.19, cuando la inductancia de armadura se consi-
dera despreciable, el modelo de un motor de CD est´ a dado como:
ω(s) =
km
JR
s +
_
B
J
+
kmke
JRa
_V (s)
donde ω(s) y V (s) son las transformadas de Laplace de la velocidad del
motor y del voltaje aplicado en las terminales de armadura.
Suponga que el voltaje aplicado es cero y que la velocidad inicial es
diferente de cero. N´otese que aplicar un voltaje igual a cero en las ter-
minales del motor equivale a poner en corto las terminales de armadura
y el voltaje inducido es diferente de cero si la velocidad es diferente de
cero. Dibuje la respuesta natural bajo estas condiciones. ¿C´omo puede
hacer que la respuesta natural desaparezca m´as r´apido? ¿Qu´e pasa con
la corriente el´ectrica? ¿Puede explicar por qu´e la respuesta natural dis-
minuye m´as r´apidamente si la resistencia de armadura tiende a cero?
¿Conoce lo que significa el t´ermino “frenado din´ amico”? ¿Por qu´e la
constante de tiempo depende directamente de la inercia?¿Qu´e signifi-
ca esto desde el punto de vista de las Leyes de la Mec´anica (Leyes de
Newton)? ¿Por qu´e la constante de tiempo depende inversamente de
la constante de fuerza contraelectromotriz?
Suponga que se aplica un voltaje diferente de cero a partir de una ve-
locidad inicial igual a cero. Dibuje la respuesta total del sistema. ¿Por
qu´e la velocidad final no depende de la inercia J? D´e una interpretaci´ on
desde el punto de vista de la f´ısica.
Referencias
1. K. Ogata, Ingenier´ıa de Control Moderna, 4a. edici´on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
2. E. Kreyszig, Matem´ aticas avanzadas para ingenier´ıa, Vol. 1, Limusa, M´exico,
1980.
3. C. Ray Wylie, Matem´ aticas superiores para ingenier´ıa, McGraw-Hill, 4a. Edi-
ci´on, M´exico, 1994.
4. M. R. Spiegel, Manual de f´ ormulas y tablas matem´ aticas., McGraw-Hill, Serie
Schaum, M´exico, 2002.
5. I. Benitez Serrano, Analisis de redes el´ectricas: Circuitos 1, Instituto Polit´ecnico
Nacional, ESIME, M´exico, D.F., 1983.
6. C.-T. Chen, Linear system theory and design, Holt, Rinehart and Winston, New
York, 1984.
7. V. Hern´andez Guzm´an, A new stability analysis method for DC to DC series
resonant converters, Computaci´ on y Sistemas, vol. 11, no. 1, pp. 14-25, 2007.
8. R. Silva Ortigoza, Control de convertidores resonantes mediante planitud dife-
rencial: dise˜ no y construcci´ on, Tesis Maestr´ıa en Ciencias, CINVESTAV-IPN
(Zacatenco), Febrero (2002).
9. R. Oruganti y F.C. Lee, Resonant power processors, Part I-State plane analysis,
IEEE Trans. Industry Applications, vol. AI-21, no. 6, pp. 1453-1460, 1985.
10. R. Oruganti y F.C. Lee, Resonant power processors, Part II-Methods of control,
IEEE Trans. Industry Applications, vol. AI-21, no. 6, pp. 1461-1471, 1985.
11. W. H. Hayt y J. E. Kemmerly, An´alisis de circuitos en ingenier´ıa, McGraw-Hill,
M´exico, D.F., 1985.
12. V. Valkenburg, An´alisis de redes, Limusa, M´exico, D.F., 1994.
13. J. Stewart, C´ alculo. Diferencial e integral, International Thomson Editores,
M´exico, D.F., 2003.
4
Criterios de estabilidad y error en estado
estacionario
+ +
à à
I
ã
d
= 0
+ à
PI
PI
I
ã
q
1=Ð
M
PI
v
d
v
q
ü
ã
!
d
I
q
I
d
!
(dq)
à1
dq
PMSM
Los sistemas de control en lazo cerrado pueden ser complejos. En ellos, los
componentes del sistema de control se conectan entre s´ı dando origen a los
diagramas de bloques. La manera de trabajar estos problemas es simplificando
los diagramas de bloques para obtener una ´ unica funci´ on de transferencia de
lazo cerrado que representa al sistema completo. Una vez conseguido esto, se
puede determinar la estabilidad del sistema completo estudiando la ubicaci´ on
de los polos de la funci´ on de transferencia de lazo cerrado. Este problema
puede ser complejo incluso para sistemas de segundo orden. Por esta raz´ on,
se propone un m´etodo que determina la estabilidad simplemente analizando
los signos de los coeficientes del polinomio caracter´ıstico. Para sistemas de
orden superior se utiliza el criterio de Routh. Por otro lado, el estudio del
error en estado estacionario permite determinar qu´e tipo de controlador se
debe utilizar para conseguir que la respuesta forzada sea igual o muy parecida
a la entrada del sistema en lazo cerrado (o valor deseado a la salida).
178 4 Criterios de estabilidad y error
Objetivos del cap´ıtulo
Dado un sistema en lazo cerrado, aprender a manipular el diagrama de
bloques correspondiente para obtener una funci´ on de transferencia equiva-
lente.
Identificar la regla de los signos para determinar la ubicaci´ on de las ra´ıces
de un polinomio, como un m´etodo sencillo que permite establecer la esta-
bilidad de sistemas de primero y segundo orden.
Identificar el criterio de estabilidad de Routh como el m´etodo que da con-
diciones necesarias y suficientes para determinar cu´ ando un sistema de
orden arbitrario es estable.
Dado un sistema en lazo cerrado y a partir del estudio del error en estado
estacionario, conseguir que la respuesta forzada sea igual o muy parecida
a la entrada.
Un sistema de control general esta formado por varios componentes que
interact´ uan entre s´ı: planta a controlar, controlador, sistemas de medici´ on, ac-
tuadores, etc. Por esta raz´on un sistema de control puede ser muy complejo. A
pesar de esto, cualquier sistema de control en lazo cerrado puede ser reducido
para ser representado por una sola funci´ on de transferencia la cual relacio-
na a la salida controlada con la referencia o salida deseada. Esta funci´ on de
transferencia de lazo cerrado puede ser estudiada como se hace en el cap´ıtulo
3. En el presente cap´ıtulo se presenta el concepto de diagramas de bloques
para indicar como est´ a constituido un sistema de control en lazo cerrado y se
presenta la manera de manipularlos para obtener la funci´ on de transferencia
de lazo cerrado.
Por otro lado, un sistema de control siempre se dise˜ na de modo que cumpla
tres requisitos: a) que sea estable, b) que tenga las caracter´ısticas deseadas de
respuesta transitoria y c) que tenga las caracter´ısticas deseadas de respuesta
en estado estacionario. De acuerdo a lo estudiado en el cap´ıtulo 3, una funci´ on
de transferencia es estable si todos sus polos tienen parte real negativa. Sin
embargo, verificar este requisito de manera anal´ıtica puede presentar algunas
dificultades y por ello surge la necesidad de encontrar m´etodos sencillos para
conseguirlo. En este cap´ıtulo se presentan dos alternativas: 1) la regla de los
signos para determinar la ubicaci´ on de las ra´ıces de un polinomio y, 2) el
Criterio de estabilidad de Routh.
Las caracter´ısticas de respuesta transitoria de un sistema de control depen-
den de la ubicaci´ on de los polos y de los ceros de la funci´ on de transferencia en
lazo cerrado. Hay dos m´etodos para el dise˜ no de un controlador que asigne los
polos y los ceros de la funci´on de transferencia de lazo cerrado en los lugares
requeridos para que se consigan las caracter´ısticas deseadas de respuesta tran-
sitoria: el lugar de las ra´ıces (cap´ıtulo 5) y la respuesta en frecuencia (cap´ıtulo
6).
Finalmente, las caracter´ısticas deseadas de respuesta en estado estaciona-
rio se refieren al dise˜ no de un controlador que consiga que, una vez que la
4.1 Diagramas de bloques 179
respuesta natural es cero
1
, la respuesta del sistema en lazo cerrado alcance la
referencia o salida deseada de manera exacta o, al menos, dentro de ciertos
m´argenes de tolerancia. Esto se consigue si la respuesta forzada del sistema
en lazo cerrado es igual o muy cercana a la referencia o salida deseada. Este
tema tambi´en es estudiado en el presente cap´ıtulo.
4.1. Diagramas de bloques
A continuaci´ on se muestra, a base de ejemplos, como se puede manipular
un diagrama de bloques formado por la interconexi´ on de varias funciones de
transferencia para ser simplificado y ser representado por una sola funci´ on de
transferencia. Tambi´en se muestra como se pueden simplificar los diagramas
de bloques correspondientes a sistemas que tienen dos (o m´as) entradas.
Ejemplo 4.1 Suponga que se tienen dos sistemas tales que la entrada de uno
es la salida del otro (conectados en cascada), como se muestra en la figura
4.1. Entonces se puede escribir:
Y
1
(s) = G
1
(s)U
1
(s), Y
2
(s) = G
2
(s)U
2
(s), U
1
(s) = Y
2
(s)
para obtener:
Y
1
(s) = G
1
(s)G
2
(s)U
2
(s), G(s) = G
1
(s)G
2
(s)
Y
1
(s) = G(s)U
2
(s)
)
U
2
(s)
G
1
(s) G
2
(s)
Y
1
(s)
U
2
(s) Y
1
(s)
G(s)
Figura 4.1. Sistemas conectados en cascada.
Esto significa que los sistemas conectados en cascada, como en la figura
4.1, pueden ser representados por una sola funci´ on de transferencia G(s) que
se calcula como el producto de las funciones de transferencia de los sistemas
en cascada. El lector puede verificar que esto es cierto sin importar el n´ umero
de sistemas conectados en cascada.
Ejemplo 4.2 Suponga que se tienen dos sistemas conectados en paralelo co-
mo se muestra en la figura 4.2. Entonces se puede escribir:
Y
1
(s) = G
1
(s)U(s), Y
2
(s) = G
2
(s)U(s)
1
Cuando el tiempo es suficientemente grande, o en estado estacionario
180 4 Criterios de estabilidad y error
para obtener:
Y
1
(s) +Y
2
(s) = (G
1
(s) +G
2
(s))U(s) G(s) = G
1
(s) +G
2
(s)
Y
1
(s) +Y
2
(s) = G(s)U(s)
+
+
)
U(s)
Y
1
(s)
Y
2
(s)
Y
1
(s) + Y
2
(s)
Y
1
(s) + Y
2
(s)
U(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
G(s)
Figura 4.2. Sistemas conectados en paralelo.
Esto significa que los sistemas conectados en paralelo, como en la figura
4.2, pueden ser representados por una sola funci´ on de transferencia G(s) que
se calcula como la suma de las funciones de transferencia de los sistemas
conectados en paralelo. El lector puede verificar que esto es cierto sin importar
el n´ umero de sistemas conectados en paralelo.
Ejemplo 4.3 Considere el sistema de control en lazo cerrado mostrado en la
figura 4.3. Los bloques G(s) y H(s) representan las funciones de transferencia
de los diferentes componentes de un sistema de control. De hecho, G(s) y
H(s) pueden ser el resultado de combinar las funciones de transferencia de
varios componentes del sistema de control como se indica en los dos ejemplos
previos. De acuerdo a la definici´ on de funci´ on de transferencia, a partir de la
figura 4.3 se encuentra que:
C(s) = G(s)E(s), E(s) = R(s) −Y (s), Y (s) = H(s)C(s)
Sustituyendo sucesivamente estas expresiones se encuentra que:
C(s) = G(s)[R(s) −Y (s)]
= G(s)[R(s) −H(s)C(s)]
= G(s)R(s) −G(s)H(s)C(s)
C(s)[1 +G(s)H(s)] = G(s)R(s)
C(s) =
G(s)
1 +G(s)H(s)
R(s)
4.1 Diagramas de bloques 181
donde:
M(s) =
C(s)
R(s)
=
G(s)
1 +G(s)H(s)
(4.1)
se conoce como la funci´ on de transferencia de lazo cerrado.
+
à
R(s) E(s) C(s)
Y(s)
G(s)
H(s)
Figura 4.3. Sistema en lazo cerrado.
Ejemplo 4.4 Considere el diagrama de bloques de la figura 4.4(a). Para redu-
cir este diagrama de bloques es conveniente recorrer el punto de resta colocado
a la derecha de U(s) hasta donde se encuentra I

(s). Para conseguirlo es in-
dispensable que la variable I(s) en 4.4(a) permanezca sin alterarse. Es decir,
de acuerdo a la figura 4.4(a):
I(s) =
1
Ls +R
[KA
p
(I

(s) −I(s)) −nk
e
sθ(s)]
N´otese que esta expresi´ on tambi´en es v´ alida en el diagrama de bloques de la
figura 4.4(b) y, por tanto, este diagrama de bloques es equivalente al de la
figura 4.4(a). A continuaci´ on, es claro que el lazo existente entre el segundo
punto de resta en 4.4(b) e I(s) es id´entico al sistema en lazo cerrado mostrado
en la figura 4.3 con:
G(s) =
KA
p
Ls +R
, H(s) = 1
donde se ha usado el resultado del ejemplo 4.1 para calcular la funci´ on de
transferencia de dos sistemas en cascada como el producto de las funciones de
transferencia de los sistemas en cascada. Por tanto, usando (4.1) se encuentra
que la siguiente funci´ on de transferencia debe ser colocada antes de I(s):
KA
p
Ls +R +KA
p
Esto se muestra en la figura 4.4(c). El diagrama de bloques en la figura 4.4(c)
tiene dos entradas. Para encontrar la salida θ(s) como funci´ on de las dos
entradas se usa el principio de superposici´ on (v´ease la secci´ on 3.10), es decir:
θ(s) = G
1
(s)I

(s) +G
2
(s)T
p
(s) (4.2)
182 4 Criterios de estabilidad y error
+
+
à
à
I
ã
(s) I(s) +
à
T
p
s ( )
ò s ( )
nk
m
A
p
U s ( )
nk
e
s
U
i
s ( )
K
Ls+R
1
Js
2
+bs
1
(a)
Js
2
+bs
1
Ls+R
1
I
ã
(s)
+
à à
+
I(s)
+
à
ò(s)
T
p
s ( )
nk
m
KA
p
KA
p
nk
e
s
(b)
Js
2
+bs
1
I
ã
(s) +
à
+
à
ò(s) I(s)
T
p
s ( )
nk
m
KA
p
nk
e
s
Ls+R+KAp
KAp
(c)
Figura 4.4. Simplificaci´on de un diagrama de bloques que contiene un lazo interno.
donde G
1
(s) es la funci´ on de transferencia obtenida con I

(s) como entrada y
θ(s) como salida cuando se considera que T
p
(s) = 0 en el diagrama de bloques
en la figura 4.4(c), es decir, cuando el diagrama de bloques tiene la forma
mostrada en la figura 4.5(a). Por tanto, usando (4.1) se define:
M(s) =
G(s)
1 +G(s)H(s)
=
θ(s)
I

(s)
= G
1
(s)
con:
G(s) =
KA
p
nk
m
(Ls +R +KA
p
)(Js
2
+bs)
, H(s) =
nk
e
s
KA
p
para obtener:
G
1
(s) =
nk
m
__
sL+R
KAp
+ 1
_
(sJ +b) +
n
2
kmke
KAp
_
s
(4.3)
4.1 Diagramas de bloques 183
+
à
Ls+R+KA
p
KA
p
Js
2
+bs
1
KA
p
nk
e
s
nk
m
ò(s) I
ã
(s)
(a) Diagrama de bloques cuando Tp(s) = 0.
à
à
Js
2
+bs
1
Ls+R+KA
p
nk
m
KA
p
KA
p
nk
e
s
T
p
(s) ò(s)
(b) Diagrama de bloques cuando I

(s) = 0.
+
+
G
1
(s)
G
2
(s)
I
ã
(s)
T
p
(s)
ò(s)
(c) Diagrama de bloques equivalente a cualquiera de los diagra-
mas mostrados en la figura 4.4.
Figura 4.5. Simplificaci´on del diagrama de bloques en la figura 4.4(c).
Por otro lado, G
2
(s) es la funci´ on de transferencia obtenida con T
p
(s) como
entrada y θ(s) como salida cuando se considera que I

(s) = 0 en el diagrama
de bloques en la figura 4.4(c), es decir, cuando el diagrama de bloques tiene
la forma mostrada en la figura 4.5(b). Por tanto, usando (4.1) se define:
M(s) =
−G(s)
1 +G(s)H(s)
=
θ(s)
T
p
(s)
= G
2
(s)
con:
G(s) =
1
Js
2
+bs
, H(s) =
n
2
k
m
k
e
s
Ls +R +KA
p
para obtener:
184 4 Criterios de estabilidad y error
G
2
(s) =

_
sL+R
KAp
+ 1
_
__
sL+R
KAp
+ 1
_
(sJ +b) +
n
2
kmke
KAp
_
s
(4.4)
Por tanto, cualquiera de los diagramas de bloques de las figuras 4.4(a), 4.4(b)
o 4.4(c) se puede representar como el diagrama de bloques de la figura 4.5(c)
con G
1
(s) y G
2
(s) dadas en (4.3) y (4.4).
Ejemplo 4.5 Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura
4.6(a). Este ejemplo representa un esquema de control conocido como contro-
lador con dos grados de libertad. Este es un sistema con dos entradas y una
salida. Por tanto, se puede proceder como en el ejemplo previo para, usando
el principio de superposici´ on, escribir:
C(s) = G
1
(s)R(s) +G
2
(s)D(s)
donde G
1
(s) es la funci´ on de transferencia obtenida usando R(s) como entrada
y C(s) como salida cuando D(s) = 0, es decir, cuando se usa el diagrama de
bloques de la figura 4.6(b). Por otro lado, G
2
(s) es la funci´ on de transferencia
obtenida usando D(s) como entrada y C(s) como salida cuando R(s) = 0, es
decir, cuando se usa el diagrama de bloques de la figura 4.6(c).
Primero se procede a obtener G
1
(s). Para simplificar el diagrama de blo-
ques de la figura 4.6(b) n´ otese que:
V (s) = G
c1
(s)(R(s) −C(s)) −G
c2
(s)C(s)
= G
c1
(s)(R(s) −C(s)) +G
c2
(s)(R(s) −C(s)) −G
c2
(s)R(s)
= (G
c1
(s) +G
c2
(s))(R(s) −C(s)) −G
c2
(s)R(s)
Por lo que se obtienen, sucesivamente, los diagramas de bloques de las figu-
ras 4.7(a), 4.7(b) y 4.7(c). N´ otese que, de acuerdo al ejemplo 4.2, se puede
escribir:
F(s) =
_
1 −
G
c2
(s)
G
c1
(s) +G
c2
(s)
_
R(s)
=
G
c1
(s) +G
c2
(s) −G
c2
(s)
G
c1
(s) +G
c2
(s)
R(s)
=
G
c1
(s)
G
c1
(s) +G
c2
(s)
R(s) (4.5)
Por otro lado, se puede hacer uso de (4.1) junto con:
G(s) = (G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s), H(s) = 1
para obtener:
C(s) =
(G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s)
1 + (G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s)
F(s) (4.6)
4.1 Diagramas de bloques 185
+
à
G
p
s ( )
G
c2
s ( )
G
c1
s ( )
+ +
à
+ C(s)
R(s)
D(s)
(a) Sistema en lazo cerrado.
+
à
G
p
s ( )
G
c2
s ( )
G
c1
s ( )
+
à
C(s)
R(s) V(s)
(b) Caso cuando D(s) = 0
+
à
G
p
s ( )
G
c2
s ( )
G
c1
s ( )
+
+
C(s) D(s)
(c) Caso cuando R(s) = 0
Figura 4.6. Sistema de control con dos grados de libertad.
Sustituyendo (4.5) en (4.6) se obtiene:
C(s) =
G
c1
(s)G
p
(s)
1 + (G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s)
R(s)
por lo que se concluye que:
G
1
(s) =
G
c1
(s)G
p
(s)
1 + (G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s)
(4.7)
Por otro lado, del diagrama de bloques de la figura 4.6(c) y de acuerdo al
ejemplo 4.2 se obtiene el diagrama de bloques de la figura 4.8. Usando (4.1)
junto con:
G(s) = G
p
(s), H(s) = G
c1
(s) +G
c2
(s)
186 4 Criterios de estabilidad y error
+
à
G
p
s ( )
+
à
C(s)
G
c2
(s)
G
c1
(s) + G
c2
(s)
R(s) V(s)
(a)
+
à
G
p
s ( )
+
à
C(s) R(s) V(s)
G
c1
(s) + G
c2
(s)
G
c1
(s) + G
c2
(s) G
c1
(s)+G
c2
(s)
G
c2
(s)
(b)
+
à
G
p
s ( )
+
à
1
G
c1
(s)+G
c2
(s)
G
c2
(s)
G
c1
(s) + G
c2
(s)
V(s)
C(s)
R(s)
F(s)
(c)
Figura 4.7. Simplificaci´on del diagrama de bloques mostrado en la figura 4.6(b).
se obtiene:
C(s) =
G
p
(s)
1 + (G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s)
D(s)
es decir:
G
2
(s) =
G
p
(s)
1 + (G
c1
(s) +G
c2
(s))G
p
(s)
(4.8)
Por tanto, el diagrama de bloques de la figura 4.6(a) se puede representar
como el diagrama de bloques de la figura 4.9 con G
1
(s) y G
2
(s) dadas en
(4.7) y (4.8).
4.2 Regla de los signos 187
G
p
s ( )
+
à
G
c1
(s) + G
c2
(s)
C(s)
D(s)
Figura 4.8. Simplificaci´on del diagrama de bloques en la figura 4.6(c).
+
+
R(s)
D(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
C(s)
Figura 4.9. Diagrama de bloques equivalente al de la figura 4.6(a).
4.2. Regla de los signos para determinar la ubicaci´ on
de las ra´ıces de un polinomio
De acuerdo a la secci´on 3.8, la estabilidad de una funci´ on de transferencia
est´a asegurada si la parte real de todos sus polos es negativa, es decir si
todas las ra´ıces de su polinomio caracter´ıstico tienen parte real negativa. Sin
embargo, en ocasiones es dif´ıcil calcular el valor exacto de los polos, sobre
todo si el polinomio es de grado tres o mayor. La raz´on de esto es que el
procedimiento para calcular las ra´ıces de polinomios de orden 3 y 4 es un poco
complicado. M´ as a´ un, para polinomios de grado 5 o mayor ni siquiera existen
procedimientos anal´ıticos para esto. Incluso para polinomios de segundo grado
en ocasiones es un poco tedioso tener que hacer el c´alculo correspondiente a´ un
cuando la f´ ormula existente para tal caso es bien conocida. As´ı que es muy
conveniente contar con un medio sencillo que permita determinar si los polos
de un polinomio tienen parte real negativa o si existe alguno con parte real
positiva. En esta secci´on se introducen criterios sencillos que resuelven este
problema y que est´an basados en el estudio de los signos de los coeficientes
de un polinomio.
4.2.1. Polinomios de segundo grado
Criterio 4.1 Si un polinomio de segundo grado tiene todos sus coeficientes
con el mismo signo, entonces todas sus ra´ıces tienen parte real negativa.
Prueba. Considere el siguiente polinomio:
p(s) = s
2
+cs +d
188 4 Criterios de estabilidad y error
donde c > 0, d > 0. Si todos los coeficientes de un polinomio tuvieran signo
negativo, entonces se puede factorizar dicho signo y proceder como se muestra
a continuaci´ on. Las dos ra´ıces de p(s) se obtienen usando la f´ ormula general:
s
1,2
=
−c ±

c
2
−4d
2
(4.9)
Caso i): c
2
−4d < 0.
En este caso ambas ra´ıces son complejas conjugadas con parte real negativa
porque c > 0:
s
1,2
=
−c
2
±

4d −c
2
2
j
Caso ii): c
2
−4d > 0.
En este caso
c
2
> c
2
−4d > 0
porque d > 0. Aplicando la ra´ız cuadrada en ambos lados de la desigualdad
se obtiene:
c >
_
c
2
−4d
porque la ra´ız cuadrada es una funci´ on estrictamente creciente. Entonces:
c −
_
c
2
−4d > 0
De acuerdo a (4.9), esto significa que ambas ra´ıces son reales, distintas y
negativas en este caso:
s
1
= −
c +

c
2
−4d
2
< 0
s
2
= −
c −

c
2
−4d
2
< 0
Caso iii): c
2
−4d = 0.
En este caso ambas ra´ıces son reales, iguales y negativas:
s
1,2
=
−c
2
(4.10)
Ejemplo 4.6 N´otese que el polinomio s
2
+s+1 satisface el caso i) por lo que
sus ra´ıces son complejas conjugadas con parte real negativa. De hecho, no es
dif´ıcil verificar que estas ra´ıces son −0.5 + j0.866 y −0.5 − j0.866. Por otro
lado, el polinomio s
2
+ 2.5s + 1 satisface el caso ii) por lo que sus dos ra´ıces
son reales, distintas y negativas. No es dif´ıcil verificar que dichas ra´ıces son
−2 y −0.5. Finalmente, el polinomio s
2
+ 2s + 1 satisface el caso iii) por lo
que sus dos ra´ıces son reales, iguales y negativas. No es dif´ıcil verificar que
dichas ra´ıces son −1 y −1.
4.2 Regla de los signos 189
Criterio 4.2 Si un polinomio de segundo grado tiene algunos de sus coefi-
cientes con signo contrario al de los otros coeficientes, entonces al menos una
de sus ra´ıces tiene parte real positiva.
Prueba. Considere el siguiente polinomio:
p(s) = s
2
+cs +d
donde hay tres posibilidades:
1) c < 0, d > 0.
2) c > 0, d < 0.
3) c < 0, d < 0.
Las dos ra´ıces correspondientes se obtienen usando la f´ ormula general:
s
1,2
=
−c ±

c
2
−4d
2
(4.11)
Caso i): c
2
−4d < 0.
En este caso ambas ra´ıces son complejas conjugadas con parte real positiva
si se cumple 1). Los casos 2) y 3) no son posibles porque d < 0 implica
que c
2
−4d > 0.
Caso ii): c
2
−4d > 0.
Este caso es posible para d < 0, con c < 0 o c > 0 y algunos valores
peque˜ nos de d > 0 con c < 0. Para valores mayores de d > 0 se recupera
el caso i). Si d < 0 entonces:
c
2
< c
2
−4d
Aplicando la ra´ız cuadrada en ambos lados de la desigualdad se obtiene:
abs(c) <
_
c
2
−4d
porque la ra´ız cuadrada es una funci´ on estrictamente creciente. Entonces:
abs(c) −
_
c
2
−4d < 0
Esto significa que ambas ra´ıces son reales y distintas con una de ellas
positiva:
s
1
= −
c +

c
2
−4d
2
< 0
s
2
= −
c −

c
2
−4d
2
> 0
Si d > 0 con c < 0 entonces:
c
2
> c
2
−4d
190 4 Criterios de estabilidad y error
Aplicando la ra´ız cuadrada en ambos lados de la desigualdad se obtiene:
abs(c) >
_
c
2
−4d
abs(c) −
_
c
2
−4d > 0
Como c < 0, ya que d > 0, entonces hay dos ra´ıces reales positivas:
s
1
= −
c +

c
2
−4d
2
> 0
s
2
= −
c −

c
2
−4d
2
> 0
Caso iii): c
2
−4d = 0.
En este caso d = c
2
/4 > 0, por lo que c < 0 (v´ease 1)). Esto implica que
ambas ra´ıces son reales, iguales y positivas:
s
1,2
=
−c
2
> 0 (4.12)
Ejemplo 4.7 A continuaci´ on se presentan varios polinomios de segundo or-
den y sus correspondientes ra´ıces. Se deja como ejercicio para el lector que
verifique estos resultados, que identifique a que caso de los anteriores corres-
ponde cada uno y que compruebe que se cumplen las predicciones hechas en el
an´alisis arriba presentado.
s
2
+ 2s −1, ra´ıces: −2.4142 y 0.4142.
s
2
−2.5s + 1, ra´ıces: 2 y 0.5.
s
2
−s −1, ra´ıces: 1.618 y −0.618.
s
2
−s + 1, ra´ıces: 0.5 +j0.866 y 0.5 −j0.866.
s
2
−2s + 1, ra´ıces: 1 y 1.
4.2.2. Polinomios de primer grado
En este caso es muy f´acil demostrar que se cumple algo similar a los poli-
nomios de segundo grado:
Criterio 4.3 Si los dos coeficientes tienen el mismo signo entonces la ´ unica
ra´ız es real y negativa. Si un coeficiente tiene signo contrario al otro coeficiente
entonces la ´ unica ra´ız es real y positiva.
4.2.3. Polinomios de grado 3 o mayor
Criterio 4.4 Si al menos un coeficiente tiene signo contrario a los otros coefi-
cientes entonces es seguro que existe al menos una ra´ız con parte real positiva.
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 191
Prueba. Considere el siguiente polinomio donde n ≥ 3:
p(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+. . . +a
1
s +a
0
= (s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n
) (4.13)
Del estudio de polinomios de segundo grado se sabe que el producto (s −
p
i
)(s − p
j
) = s
2
+ cs + d ser´a tal que c < 0 y/o d < 0 si una de las ra´ıces
p
i
o p
j
o ambas tienen parte real positiva. Por otro lado, el polinomio de
primer orden (s − p
k
) tiene un coeficiente negativo si su ra´ız p
k
es positiva.
N´otese tambi´en que los coeficientes a
j
, j = 0, . . . , n −1 que se encuentran en
el lado izquierdo de (4.13) se obtienen como la suma de los productos de los
coeficientes de los polinomios de la forma s
2
+cs +d y (s −p
k
) que existen en
el miembro de la derecha de (4.13). Entonces, la ´ unica manera de que exista
un coeficiente a
j
< 0 en el lado izquierdo de (4.13) es que exista una ra´ız con
parte real positiva en el miembro derecho de (4.13), es decir que alguno de los
polinomios s
2
+cs +d o (s −p
k
) tenga un coeficiente negativo.
Criterio 4.5 A´ un cuando todos los coeficientes tengan el mismo signo, no
puede asegurarse que todas las ra´ıces tienen parte real negativa.
Esto puede explicarse usando los mismos argumentos del p´ arrafo anterior,
recordando que el producto de dos coeficientes negativos da un resultado po-
sitivo. Entonces, a´ un cuando todos los coeficientes del polinomio en el lado
izquierdo de (4.13) sean positivos, existe la posibilidad de que dos coeficien-
tes negativos (ra´ıces con parte real positiva) del lado derecho de (4.13) se
multipliquen para dar un coeficiente positivo del lado izquierdo de (4.13).
Ejemplo 4.8 Para ilustrar lo que sucede cuando un polinomio es de orden
mayor a 2, a continuaci´ on se presentan algunos polinomios y sus ra´ıces. El
lector puede comprobar estos resultados verificando que s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
=
(s−p
1
)(s−p
2
)(s−p
3
) donde p
1
, p
2
, p
3
son las ra´ıces del polinomio en cuesti´ on.
s
3
+ s
2
+ s + 1.5, ra´ıces: −1.2041, 0.102 + j1.1115 y 0.102 − j1.1115.
Dos ra´ıces con parte real positiva, a pesar de que todos los coeficientes del
polinomio tienen el mismo signo.
s
3
− s
2
+ s + 1, ra´ıces: 0.7718 + j1.1151, 0.7718 − j1.1151 y −0.5437.
Dos ra´ıces con parte real positiva porque un coeficiente del polinomio tiene
signo contrario a los otros coeficientes.
s
3
+s
2
+1, ra´ıces: −1.4656, 0.2328+j0.7926, 0.2328−j0.7926. Dos ra´ıces
con parte real positiva porque un coeficiente tiene valor cero, aunque los
dem´ as coeficientes tienen el mismo signo.
s
3
+s
2
+3s +1, ra´ıces: −0.3194 +j1.6332, −0.3194 −j1.6332 y −0.3611.
Todas las ra´ıces tienen parte real negativa y todos los coeficientes del poli-
nomio tienen el mismo signo.
4.3. Criterio de estabilidad de Routh
Como se ve en la secci´on anterior, la regla de los signos para determinar
la ubicaci´ on de las ra´ıces de un polinomio, aunque muy c´ omoda, tiene su
192 4 Criterios de estabilidad y error
principal desventaja cuando se trata de aplicar a polinomios de grado mayor
o igual a 3: si todos los coeficientes de dicho polinomio tienen el mismo signo
nada se puede asegurar a cerca del signo de la parte real de sus ra´ıces. La
soluci´on a este problema la da el criterio de estabilidad de Routh el cual,
dado un polinomio de grado arbitrario, establece condiciones necesarias y
suficientes para asegurar que todas las ra´ıces tienen parte real negativa.
Tabla 4.1. Tabla que se debe construir para aplicar el criterio de Routh.
s
n
an an−2 an−4 an−6 . . . 0
s
n−1
an−1 an−3 an−5 an−7 . . . 0
s
n−2
b1 b2 b3 b4 . . . 0
s
n−3
c1 c2 c3 c4 . . . 0
s
n−4
d1 d2 d3 d4 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . . 0
s
2
p1 p2 0
s
1
q1 0
s
0
p2
Dado un polinomio arbitrario, ord´enelo en orden descendente de potencias:
a
n
s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
(4.14)
El criterio de estabilidad de Routh consiste en realizar los siguientes dos pasos:
1. Construya la tabla 4.1. N´ otese que los primeros dos renglones de la tabla
anterior se construyen usando directamente los coeficientes del polinomio
bajo estudio. Observe tambi´en que los ´ ultimos elementos de los dos pri-
meros renglones terminan en ceros, pues ese es el valor de los coeficientes
de las potencias que no aparecen en el polinomio en (4.14). Los elementos
de los otros renglones se calculan de acuerdo a las siguientes reglas:
b
1
=
a
n−1
a
n−2
−a
n
a
n−3
a
n−1
, b
2
=
a
n−1
a
n−4
−a
n
a
n−5
a
n−1
,
b
3
=
a
n−1
a
n−6
−a
n
a
n−7
a
n−1
.
.
.
c
1
=
b
1
a
n−3
−a
n−1
b
2
b
1
, c
2
=
b
1
a
n−5
−a
n−1
b
3
b
1
, c
3
=
b
1
a
n−7
−a
n−1
b
4
b
1
.
.
.
d
1
=
c
1
b
2
−b
1
c
2
c
1
, d
2
=
c
1
b
3
−b
1
c
3
c
1
, d
3
=
c
1
b
4
−b
1
c
4
c
1
.
.
.
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 193
N´otese que, de acuerdo a estas reglas, el ´ ultimo elemento de cada rengl´ on
es cero y que la tabla tiene una forma triangular.
2. Analice ´ unicamente la primera columna de la tabla construida. El n´ umero
de cambios de signos al recorrer de arriba hacia abajo los elementos de la
primera columna es igual al n´ umero de ra´ıces con parte real positiva.
A continuaci´ on se presentan varios ejemplos.
Ejemplo 4.9 Sea el siguiente polinomio de segundo orden:
s
2
+as +b
con a y b dos constantes reales. Dado que este polinomio es de segundo grado
(tiene dos ra´ıces) entonces se puede usar la regla de los signos vista en la
secci´ on 4.2 para concluir que las dos ra´ıces tiene parte real negativa si
a > 0, b > 0
ya que el coeficiente de s
2
es positivo e igual a uno. Ahora se har´ a uso del
criterio de Routh para verificar este resultado. De acuerdo a las reglas del
criterio de Routh se construye la tabla 4.2. El criterio de Routh establece
que el n´ umero de cambios de signo al recorrer los elementos de la primera
columna es igual al n´ umero de ra´ıces con parte real positiva. Por tanto, si
no hay cambios de signo entonces las dos ra´ıces tendr´ an parte real negativa.
Como el primer elemento de la primera columna es igual a 1, el cual es un
n´ umero positivo, entonces las condiciones:
a > 0, b > 0
deben cumplirse simult´ aneamente para asegurar que ambas ra´ıces tienen parte
real negativa. De este modo, el criterio de Routh y la regla de los signos de la
secci´ on 4.2 dan el mismo resultado, como se esperaba.
Tabla 4.2. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
2
+ as + b.
s
2
1 b 0
s
1
a 0
s
0
b
Ejemplo 4.10 Sea el siguiente polinomio:
s
3
+ 5s
2
+ 2s −8
Dado que existe un coeficiente de signo contrario al de los otros (−8) se puede
usar la regla de los signos vista en la secci´ on 4.2 para concluir que existe al
menos una ra´ız con parte real positiva. Ahora se har´ a uso del criterio de Routh
194 4 Criterios de estabilidad y error
para verificar este resultado. De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se
construye la tabla 4.3. El criterio de Routh establece que el n´ umero de cambios
de signo al recorrer los elementos de la primera columna es igual al n´ umero
de ra´ıces con parte real positiva. Por tanto, se concluye que el polinomio s
3
+
5s
2
+2s −8 tiene una ra´ız con parte real positiva. De hecho, usando software
especializado se pueden usar m´etodos num´ericos para encontrar que:
s = −2, s = 1, s = −4
son las ra´ıces del polinomio en cuesti´ on.
Tabla 4.3. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
3
+ 5s
2
+ 2s −8.
s
3
1 2 0
s
2
5 -8 0
s
1 5×2−1×(−8)
5
= 3.6 0
s
0
−8
Ejemplo 4.11 Sea el siguiente polinomio:
s
3
+ 1.8s
2
+ 0.61s + 2.02
N´otese que todos los coeficientes del polinomio tienen el mismo signo (todos
son positivos). En este caso la regla de los signos vista en la secci´ on 4.2 no es
de utilidad porque el polinomio es de tercer grado. En este tipo de situaciones
el criterio de Routh es de gran utilidad. De acuerdo a las reglas del criterio de
Routh se construye la tabla 4.4. El criterio de Routh establece que el n´ umero
de cambios de signo al recorrer los elementos de la primera columna es igual
al n´ umero de ra´ıces con parte real positiva. Por tanto, se concluye que el
polinomio s
3
+1.8s
2
+0.61s +2.02 tiene dos ra´ıces con parte real positiva. De
hecho, usando software especializado se pueden usar m´etodos num´ericos para
encontrar que:
s = −2, s = 0.1 +j, s = 0.1 −j
son las ra´ıces del polinomio en cuesti´ on.
Tabla 4.4. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
3
+1.8s
2
+0.61s +2.02.
s
3
1 0.61 0
s
2
1.8 2.02 0
s
1 1.8×0.61−1×2.02
1.8
= −0.512 0
s
0
2.02
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 195
Ejemplo 4.12 Sea el siguiente polinomio:
s
3
+as
2
+bs +c
donde a, b y c son constantes reales desconocidas. Este tipo de situaciones es
muy com´ un en sistemas de control donde los coeficientes del polinomio carac-
ter´ıstico dependen de las ganancias del controlador, las cuales no se conocen
de antemano y deben ser determinadas de modo que se asegure la estabilidad
en lazo cerrado. Esto se consigue asegurando que todas las ra´ıces del polino-
mio caracter´ıstico de lazo cerrado tengan parte real negativa. Sin embargo, el
c´ alculo de las ra´ıces de un polinomio de tercer orden usando f´ ormulas anal´ıti-
cas es un proceso tedioso y, por tanto, esa no es una soluci´ on pr´ actica. Este
es otro tipo de problema en el que el criterio de Routh es de gran utilidad.
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.5. El
criterio de Routh establece que el n´ umero de cambios de signo al recorrer los
elementos de la primera columna es igual al n´ umero de ra´ıces con parte real
positiva. Por tanto, como el primer elemento de la columna es igual a 1, es
decir es positivo, entonces si:
a > 0,
ab −c
a
> 0 c > 0 (4.15)
se asegura que las tres ra´ıces tiene parte real negativa. N´otese que las condi-
ciones en (4.15) son equivalentes a:
a > 0, b >
c
a
> 0 c > 0
Esto indica que aunque a los coeficientes a y c s´ olo se les exige que deben ser
positivos, en el caso del coeficiente b esto no es suficiente y se le exige un poco
m´ as: b >
c
a
> 0.
Tabla 4.5. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
3
+ as
2
+ bs + c.
s
3
1 b 0
s
2
a c 0
s
1 ab−1×c
a
0
s
0
c
Ejemplo 4.13 (Caso especial. S´olo el elemento de la primera colum-
na de un rengl´ on es igual a cero) Sea el siguiente polinomio:
s
5
+ 2s
4
+ 3s
3
+ 6s
2
+ 5s + 3
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.6. Sin
embargo, la construcci´ on de la tabla se detiene en el rengl´ on correspondiente a
196 4 Criterios de estabilidad y error
s
3
porque el elemento de la primera columna de ese rengl´ on es cero. Esto trae
como consecuencia algunas divisiones entre cero al continuar construyendo los
siguientes renglones. Se recomienda sustituir el cero de la primera columna
por un valor ε > 0 peque˜ no pero positivo y continuar construyendo la tabla
como se muestra en la tabla 4.7.
Tabla 4.6. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
5
+2s
4
+3s
3
+6s
2
+5s+3.
s
5
1 3 5
s
4
2 6 3
s
3 2×3−1×6
2
= 0
2×5−1×3
2
= 3.5 0
s
2
s
1
s
0
Tabla 4.7. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
5
+2s
4
+3s
3
+6s
2
+5s+3
(continuaci´ on).
s
5
1 3 5
s
4
2 6 3
s
3
ε 3.5 0
s
2 ε×6−2×3.5
ε
ε×3−2×0
ε
= 3 0
s
1 42ε−49−6ε
2
12ε−14
0
s
0
3
Ahora determ´ınese el n´ umero de cambios de signo en la primera columna
conforme ε > 0 tiende a cero. N´ otese que en el caso de este ejemplo hay dos
cambios de signo. Esto significa que el polinomio bajo estudio tiene dos ra´ıces
con parte real positiva. De hecho, se puede usar software especializado para
encontrar, usando m´etodos num´ericos, que las ra´ıces del polinomio s
5
+2s
4
+
3s
3
+ 6s
2
+ 5s + 3 son:
s = 0.3429 +j1.5083, s = 0.3429 −j1.5083, s = −1.6681,
s = −0.5088 +j0.7020, s = −0.5088 −j0.7020
Si al considerar ε > 0 no hubiera cambios de signo al recorrer la primera
columna entonces el sistema es marginalmente estable, es decir, hay ra´ıces
sobre el eje imaginario.
Ejemplo 4.14 (Caso especial. Un rengl´on est´a formado por ceros
exclusivamente o un rengl´on est´a formado por un s´ olo elemento el
cual, adem´as, es cero) Sea el siguiente polinomio:
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 197
s
3
+ 3s
2
+s + 3
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.8. Sin
embargo, la construcci´ on de la tabla se detiene en el rengl´ on correspondien-
te a s
1
porque todo ese rengl´ on est´a formado exclusivamente por ceros. Este
es un caso especial que indica la existencia de ra´ıces: 1) sim´etricas y reales,
2) sim´etricas e imaginarias, o 3) 4 ra´ıces colocadas sobre los v´ertices de un
rect´ angulo centrado en el origen. Para continuar con el m´etodo se debe for-
mar un polinomio con los elementos del rengl´ on inmediato superior al rengl´on
formado exclusivamente por ceros:
P(s) = 3s
2
+ 3,
se obtiene su derivada:
dP(s)
ds
= 6s
y se sustituyen estos coeficientes en el rengl´ on formado exclusivamente por
ceros, como se muestra en la tabla 4.9, para continuar construyendo la tabla.
Tabla 4.8. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
3
+ 3s
2
+ s + 3.
s
3
1 1 0
s
2
3 3 0
s
1 3×1−1×3
3
= 0 0
s
0
Tabla 4.9. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
3
+ 3s
2
+ s + 3 (conti-
nuaci´on).
s
3
1 1 0
s
2
3 3 0
s
1
6 0
s
0
3
Como no hay cambios de signo al recorrer los elementos de la primera
columna se concluye que no hay ra´ıces con parte real positiva y se concluye,
por tanto, que de los tres casos mencionados anteriormente s´ olo es posible el
caso 2): hay ra´ıces sim´etricas e imaginarias. Es m´ as, un aspecto importante
en este caso especial es el siguiente:
“Con los elementos del rengl´ on inmediato superior al rengl´ on formado ex-
clusivamente por ceros forme un polinomio. Las ra´ıces de dicho polinomio
tambi´en son ra´ıces del polinomio original”.
198 4 Criterios de estabilidad y error
Esto significa que las ra´ıces del polinomio 3s
2
+ 3 tambi´en son ra´ıces del
polinomio s
3
+ 3s
2
+s + 3. Estas ra´ıces se pueden obtener como:
3s
2
+ 3 = 0, ⇒s = ±j
Por tanto, el polinomio s
3
+ 3s
2
+ s + 3 tiene una ra´ız en s = j y otra en
s = −j. De hecho, se puede usar software especializado para encontrar, usando
m´etodos num´ericos, que las ra´ıces del polinomio s
3
+ 3s
2
+s + 3 son:
s = −3, s = j, s = −j
Ejemplo 4.15 (Caso especial. Un rengl´on est´a formado por ceros
exclusivamente o un rengl´on est´a formado por un s´ olo elemento el
cual, adem´as, es cero) Sea el siguiente polinomio:
s
4
+s
2
+ 1
De acuerdo a las reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.10. Como
hay un rengl´ on formado exclusivamente por ceros se procede como en el ejem-
plo anterior. El polinomio formado con los elementos del rengl´ on inmediato
superior (igual al polinomio original en este caso) es derivado respecto a s:
P(s) = s
4
+s
2
+ 1,
dP(s)
ds
= 4s
3
+ 2s
Tabla 4.10. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
4
+ s
2
+ 1.
s
4
1 1 1 0
s
3
0 0 0
s
2
s
1
s
0
Tabla 4.11. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
4
+s
2
+1 (continuaci´ on).
s
4
1 1 1 0
s
3
4 2 0
s
2 4×1−1×2
4
= 0.5
4×1−1×0
4
= 1
s
1 0.5×2−4×1
0.5
= −1.5 0
s
0
1
Los coeficientes del polinomio resultante se sustituyen en el rengl´ on for-
mado exclusivamente por ceros y se contin´ ua con la construcci´ on de la tabla
4.3 Criterio de estabilidad de Routh 199
como se muestra en la tabla 4.11. Como hay dos cambios de signo al recorrer
la primera columna de la tabla 4.11 se concluye que existen dos ra´ıces con
parte real positiva. Esto significa que es posible uno de los siguientes casos:
hay ra´ıces sim´etricas y reales, o hay 4 ra´ıces colocadas sobre los v´ertices de
un rect´ angulo centrado en el origen. De hecho, se puede hacer uso de softwa-
re especializado para encontrar, usando m´etodos num´ericos que las ra´ıces del
polinomio s
4
+s
2
+ 1 son:
s = −0.5 ±j0.8660, s = 0.5 ±j0.8660
es decir, hay 4 ra´ıces colocadas sobre los v´ertices de un rect´ angulo centrado
en el origen.
Ejemplo 4.16 (Ra´ıces repetidas sobre el eje imaginario) Cuando el
polinomio caracter´ıstico tiene ra´ıces repetidas sobre el eje imaginario la fun-
ci´ on de transferencia es inestable. Sin embargo, este tipo de inestabilidad no
es detectado por el m´etodo del criterio de Routh. Por ejemplo, suponga que el
siguiente es el polinomio caracter´ıstico de una funci´ on de transferencia:
s
4
+ 2s
2
+ 1 = [(s +j)(s −j)]
2
N´otese que hay dos ra´ıces repetidas sobre el eje imaginario. De acuerdo a las
reglas del criterio de Routh se construye la tabla 4.12. Como hay un rengl´ on
formado exclusivamente por ceros se obtiene la derivada del siguiente polino-
mio:
P(s) = s
4
+ 2s
2
+ 1,
dP(s)
ds
= 4s
3
+ 4s
y se contin´ ua con el m´etodo como se muestra en la tabla 4.13.
Tabla 4.12. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
4
+ 2s
2
+ 1.
s
4
1 2 1 0
s
3
0 0 0
s
2
s
1
s
0
Como hay otro rengl´ on formado exclusivamente por ceros se obtiene la
derivada del siguiente polinomio:
P
1
(s) = s
2
+ 1,
dP
1
(s)
ds
= 2s
y se contin´ ua con el m´etodo como se muestra en la tabla 4.14. N´ otese que
no hay cambios de signo en la primera columna de la tabla 4.14 por lo que
200 4 Criterios de estabilidad y error
Tabla 4.13. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
4
+2s
2
+1 (continuaci´on).
s
4
1 2 1 0
s
3
4 4 0
s
2 4×2−4×1
4
= 1
4×1−1×0
4
= 1 0
s
1
0 0
s
0
Tabla 4.14. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
4
+2s
2
+1 (continuaci´on).
s
4
1 2 1 0
s
3
4 4 0
s
2
1 1 0
s
1
2 0
s
0
1
el m´etodo indica, correctamente, que no hay ra´ıces con parte real positiva.
Adem´ as, las ra´ıces del polinomio P
1
(s) = s
2
+ 1 son s = ±j, por lo que se
concluye estabilidad marginal. N´ otese que esto es incorrecto porque el poli-
nomio s
4
+ 2s
2
+ 1 tiene dos ra´ıces imaginarias repetidas dos veces, lo cual
implica inestabilidad. As´ı que debe tenerse cuidado con estos casos.
4.4. Error en estado estacionario
Se ha visto que la soluci´ on de una ecuaci´ on diferencial siempre est´a dada
como la suma de la respuesta natural y la respuesta forzada. Si la ecuaci´ on
diferencial es estable o, equivalentemente, si la funci´ on de transferencia es es-
table entonces la respuesta natural desaparece al crecer el tiempo y la soluci´on
alcanza la respuesta forzada. Recu´erdese que la respuesta forzada depende de
(o es similar a) la entrada aplicada a la ecuaci´ on diferencial. De acuerdo a
este razonamiento, en un sistema de control en lazo cerrado se procede del
siguiente modo. 1) La entrada del sistema en lazo cerrado es una se˜ nal que
representa el valor que se desea alcance la salida del sistema en lazo cerrado.
Por esto, a dicha se˜ nal de entrada se le conoce como la referencia o la salida
deseada. 2) El controlador se dise˜ na de manera que el sistema en lazo cerrado
sea estable y que la respuesta forzada del sistema en lazo cerrado sea igual o
muy cercana a la referencia o salida deseada.
En esta secci´on se estudian las propiedades que debe tener un sistema de
control en lazo cerrado para que la respuesta forzada del sistema realimentado
sea igual o muy cercana a la entrada del sistema en lazo cerrado, es decir a la
referencia o salida deseada. N´otese que esto equivale a conseguir que la se˜ nal
de error, definida como la diferencia entre la salida del sistema y la referencia
o salida deseada, sea cero o muy cercana a cero en estado estacionario, es
4.4 Error en estado estacionario 201
decir, cuando el tiempo es muy grande. Por esta raz´ on, en lo que sigue se
estudia el comportamiento del error en estado estacionario.
Considere el sistema en lazo cerrado con realimentaci´on unitaria mostrado
en la figura 4.10. Como se muestra en esta secci´on, un concepto fundamental
para la determinaci´ on del error en estado estacionario es el tipo del sistema,
el cual se define a continuaci´on. Una funci´ on de transferencia de lazo abierto
de orden n siempre se puede escribir del siguiente modo:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
s
N
(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n−N
)
donde n es el n´ umero de polos de lazo abierto y m es el n´ umero de ceros de
lazo abierto con n > m, z
j
,= 0, j = 1, . . . , m y p
i
,= 0, i = 1, . . . , n − N.
De este modo, N es el n´ umero de polos que la funci´ on de transferencia de
lazo abierto tiene en el origen (una vez cancelados los ceros que la funci´ on de
transferencia de lazo abierto pueda tener en el origen). Por definici´ on, el tipo
del sistema es igual a N, es decir, es el n´ umero de integradores que el sistema
tiene en lazo abierto.
Por otro lado, la se˜ nal de error est´ a dada como la diferencia entre la salida
del sistema realimentado y la referencia o salida deseada:
E(s) = R(s) −C(s) ⇒C(s) = R(s) −E(s)
y por otro lado:
C(s) = G(s)E(s) = R(s) −E(s)
de donde se encuentra que:
+
à
R(s) E(s) C(s)
G(s)
Figura 4.10. Sistema en lazo cerrado con realimentaci´on unitaria.
E(s)[1 +G(s)] = R(s)
E(s) =
1
1 +G(s)
R(s) (4.16)
El error en estado estacionario e
ss
se obtiene usando (4.16) y el teorema del
valor final presentado en (3.3), es decir:
e
ss
= l´ım
t→∞
e(t) = l´ım
s→0
sE(s) = l´ım
s→0
s
1 +G(s)
R(s) (4.17)
202 4 Criterios de estabilidad y error
Como el error en estado estacionario es la diferencia entre la salida del siste-
ma c(t) y la referencia o salida deseada r(t), en estado estacionario, es l´ogico
que en la expresi´on anterior e
ss
dependa de la referencia R(s). Por tanto, para
continuar con el estudio es necesario conocer el valor de R(s) lo cual motiva la
definici´ on de se˜ nales de prueba. Una se˜ nal de prueba debe ser una funci´ on del
tiempo con dos caracter´ısticas: 1) que tenga un significado f´ısico de importan-
cia en aplicaciones reales y 2) que sea sencilla de manejar matem´aticamente.
A continuaci´on se definen algunas de las se˜ nales (o entradas) de prueba m´ as
com´ unes en control cl´asico.
Considere el problema del control de la posici´ on de un ca˜ n´ on antia´ereo.
En este problema se desea que el ca˜ n´ on apunte todo el tiempo hacia un avi´ on
que se mueve a gran velocidad. Algunas situaciones que pueden presentarse
son las siguientes.
Entrada de prueba escal´ on. Suponga que el avi´ on se dirige directa-
mente hacia el ca˜ n´ on sobre una direcci´ on de valor constante A. Si el ca˜ n´on
inicialmente apunta hacia una direcci´ on diferente (cero) a donde se en-
cuentra el avi´on, entonces la referencia o la direcci´on en la que se desea
apunte el ca˜ n´on tiene la forma mostrada en la figura 4.11. Esta se˜ nal se
conoce como escal´on y representa un cambio muy r´ apido (discontinuo) en
la direcci´on en que se desea apunte el ca˜ n´ on. Entonces el ca˜ n´ on debe mo-
verse r´apidamente para que la direcci´ on en que realmente apunta alcance
la direcci´on deseada, mostrada en la figura 4.11. M´ as a´ un, se desea que en
estado estacionario la diferencia entre estas se˜ nales sea cero o al menos,
en el peor de los casos, muy cercana a cero. Si r(t) es un escal´on:
r(t) =
_
0, t < 0
A, t ≥ 0
donde A es una constante, entonces R(s) = L¦r(t)¦ =
A
s
es una funci´ on
suficientemente sencilla para ser manejada matem´ aticamente.
A
t
r(t)
0
Figura 4.11. Entrada de prueba escal´on.
Entrada de prueba rampa. Suponga que el avi´ on pasa enfrente del
ca˜ n´ on con velocidad constante A, dirigi´endose hacia otro punto, y que
4.4 Error en estado estacionario 203
inicialmente el ca˜ n´ on est´a apuntando hacia el avi´ on (en cero). Entonces la
referencia o la direcci´on en la que se desea apunte el ca˜ n´ on tiene la forma
mostrada en la figura 4.12. Esta se˜ nal se conoce como rampa e indica
que se desea que la direcci´on en la que apunta el ca˜ n´ on cambie con una
velocidad constante A (la velocidad del avi´ on). Si r(t) es una rampa:
r(t) =
_
0, t < 0
At, t ≥ 0
donde A =
dr(t)
dt
es una constante que representa la velocidad con que
r(t) cambia, entonces R(s) = L¦r(t)¦ =
A
s
2
es una funci´ on suficientemente
sencilla para ser manejada matem´ aticamente.
A
t 0
r(t)
Figura 4.12. Entrada de prueba rampa.
Entrada de prueba par´abola. Suponga que ahora el avi´ on pasa enfrente
del ca˜ n´ on con aceleraci´on constante A (tratando de escapar), dirigi´endose
hacia otro punto, y que inicialmente el ca˜ n´ on est´a apuntando hacia el avi´ on
(en cero). Entonces la referencia o la direcci´ on en la que se desea apunte
el ca˜ n´ on tiene la forma mostrada en la figura 4.13. Esta se˜ nal se conoce
como par´abola e indica que se desea que la direcci´on en la que apunta el
ca˜ n´ on cambie con una aceleraci´on constante A (la aceleraci´on del avi´ on).
Si r(t) es una parabola:
r(t) =
_
0, t < 0
1
2
At
2
, t ≥ 0
donde A =
d
2
r(t)
dt
2
es una constante que representa la aceleraci´on con que
r(t) cambia, entonces R(s) = L¦r(t)¦ =
A
s
3
es una funci´ on suficientemente
sencilla para ser manejada matem´ aticamente.
Como cualquiera de las tres situaciones anteriores puede aparecer durante
el funcionamiento del sistema de control de posici´on del ca˜ n´ on antia´ereo, el
dise˜ no del controlador debe ser tal que el error de estado estacionario sea cero
o muy peque˜ no ante cualquiera de las tres se˜ nales de prueba. A continuaci´ on
se determinan las condiciones que permiten conseguir estas especificaciones
para cada se˜ nal de prueba.
204 4 Criterios de estabilidad y error
r(t)
t 0
2
1
At
2
Figura 4.13. Entrada de prueba par´abola.
4.4.1. Referencia tipo escal´on
Suponga que R(s) = A/s es un escal´on de altura A. Usando la expresi´ on
en (4.17) se obtiene:
e
ss
= l´ım
s→0
s
1 +G(s)
A
s
=
A
1 +k
p
, k
p
= l´ım
s→0
G(s)
donde k
p
se conoce como la constante de error est´atica de posici´on y su va-
lor est´a directamente relacionado con el tipo del sistema. Por esta raz´ on se
consideran los siguientes casos:
Sistemas tipo 0 (N = 0). En este caso la funci´ on de transferencia de lazo
abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n
)
por lo que:
k
p
= l´ım
s→0
G(s) =
k(−z
1
)(−z
2
) (−z
m
)
(−p
1
)(−p
2
) (−p
n
)
k
p
es finito. Esto significa que el error en estado estacionario es diferente
de cero:
e
ss
=
A
1 +k
p
,= 0
Sistemas tipo mayor o igual a 1 (N ≥ 1). En este caso la funci´on de
transferencia de lazo abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
s
N
(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n−N
)
por lo que:
4.4 Error en estado estacionario 205
k
p
= l´ım
s→0
G(s) =
k(−z
1
)(−z
2
) (−z
m
)
s
N
(−p
1
)(−p
2
) (−p
n−N
)
→∞
Esto significa que el error en estado estacionario es igual a cero:
e
ss
=
A
1 +k
p
= 0
4.4.2. Referencia tipo rampa
Suponga que R(s) = A/s
2
es una rampa de pendiente A. Usando la ex-
presi´on en (4.17) se obtiene:
e
ss
= l´ım
s→0
s
1 +G(s)
A
s
2
=
A
k
v
, k
v
= l´ım
s→0
sG(s)
donde k
v
se conoce como la constante de error est´atica de velocidad y su
valor est´a directamente relacionado con el tipo del sistema. Por esta raz´ on se
consideran los siguientes casos:
Sistemas tipo 0 (N = 0). En este caso la funci´ on de transferencia de lazo
abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n
)
por lo que:
k
v
= l´ım
s→0
sG(s) = (0)
k(−z
1
)(−z
2
) (−z
m
)
(−p
1
)(−p
2
) (−p
n
)
= 0
Esto significa que el error en estado estacionario crece sin l´ımite (tiende a
infinito):
e
ss
=
A
k
v
→∞
Sistemas tipo igual a 1 (N = 1). En este caso la funci´ on de transferencia
de lazo abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
s(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n−1
)
por lo que:
k
v
= l´ım
s→0
sG(s) =
k(−z
1
)(−z
2
) (−z
m
)
(−p
1
)(−p
2
) (−p
n−1
)
206 4 Criterios de estabilidad y error
k
v
es un n´ umero diferente de cero y finito. Esto significa que el error en
estado estacionario es diferente de cero:
e
ss
=
A
k
v
,= 0
Sistemas tipo mayor o igual a 2 (N ≥ 2). En este caso la funci´on de
transferencia de lazo abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
s
N
(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n−N
)
por lo que:
k
v
= l´ım
s→0
sG(s) =
k(−z
1
)(−z
2
) (−z
m
)
s
N−1
(−p
1
)(−p
2
) (−p
n−N
)
→∞
porque N − 1 ≥ 1. Esto significa que el error en estado estacionario es
igual a cero:
e
ss
=
A
k
v
= 0
4.4.3. Referencia tipo par´abola
Suponga que R(s) = A/s
3
es una par´ abola con segunda derivada igual a
A. Usando la expresi´ on en (4.17) se obtiene:
e
ss
= l´ım
s→0
s
1 +G(s)
A
s
3
=
A
k
a
, k
a
= l´ım
s→0
s
2
G(s)
donde k
a
se conoce como la constante de error est´atica de aceleraci´on y su
valor est´a directamente relacionado con el tipo del sistema. La funci´ on de
transferencia de lazo abierto tiene la forma:
G(s) =
k(s −z
1
)(s −z
2
) (s −z
m
)
s
N
(s −p
1
)(s −p
2
) (s −p
n−N
)
por lo que:
k
a
= l´ım
s→0
s
2
G(s) =
k(−z
1
)(−z
2
) (−z
m
)
s
N−2
(−p
1
)(−p
2
) (−p
n−N
)
Esto significa que:
El error en estado estacionario crece sin l´ımite (tiende a infinito) para
sistemas tipo menor o igual a 1:
e
ss
=
A
k
v
→∞, N ≤ 1
4.4 Error en estado estacionario 207
El error en estado estacionario es diferente de cero para sistemas tipo igual
a 2:
e
ss
=
A
k
v
,= 0, N = 2
El error en estado estacionario es igual a cero para sistemas tipo mayor o
igual a 3:
e
ss
=
A
k
v
= 0, N ≥ 3
N´otese que, para las tres referencias o se˜ nales de prueba consideradas, el
error en estado estacionario se hace cero si se incrementa convenientemente el
n´ umero de integradores que tiene la funci´ on de transferencia de lazo abierto
(tipo del sistema). Esto explica porqu´e algunos controladores incluyen un
integrador (v´ease la secci´on 5.2.4 donde se estudia el controlador PI). Por
otro lado, es muy importante subrayar que los resultados que se acaban de
presentar s´olo se cumplen si se asegura que el sistema en lazo cerrado es
estable ya que los resultados anteriores se han obtenido suponiendo que la
respuesta natural tiende a cero conforme el tiempo crece. M´ as adelante, en los
cap´ıtulos 5 y 6, se explica que el adicionar polos de lazo abierto (integradores,
cuando dichos polos est´ an en s = 0) tiende a hacer inestable al sistema en lazo
cerrado. As´ı que no siempre ser´ a posible, o conveniente, dise˜ nar un sistema
de control con error en estado estacionario igual a cero y se deber´a conformar
con un error en estado estacionario peque˜ no.
Finalmente, y por razones did´ acticas, en la figura 4.14 se muestra gr´ afica-
mente el comportamiento de la salida c(t) con respecto a la referencia r(t),
cuando ´esta es una rampa, para los distintos tipos de sistema.
t
0
r(t)
c(t)
e
ss
= 0
e
ss
6=0
e
ss
! 1
Figura 4.14. Comportamiento de la salida c(t) cuando la referencia r(t) es una
rampa. N´otese que ess = 0 cuando el tipo es mayor o igual a 2, ess = 0 cuando el
tipo es igual a 1 y ess →∞ cuando el tipo es igual a 0.
Ejemplo 4.17 En la figura 4.15 se muestra un sistema de control de veloci-
dad de un motor de CD (v´ease el cap´ıtulo 9). El modelo del motor est´ a dado
208 4 Criterios de estabilidad y error
por la funci´ on de transferencia G
m
(s) =
k
s+a
, con k > 0 y a > 0, mientras que
la constante positiva k
p
representa la funci´ on de transferencia de un controla-
dor proporcional. Esto significa que la corriente usada como se˜ nal de control
se calcula como:
i

= k
p

d
−ω)
donde ω es la velocidad medida, ω
d
es la velocidad deseada e I

(s) es la
transformada de Laplace de i

. La funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
k
p
k
s +a
N´otese que al ser a > 0 este sistema es tipo 0 porque la funci´ on de transferen-
cia de lazo abierto no tiene ning´ un polo en el origen (en s = 0). Por tanto,
de acuerdo a la secci´ on 4.4.1, si la velocidad deseada es constante (es decir,
un escal´ on) entonces el error en estado estacionario e
ss
= ω
d
− l´ım
t→∞
ω(t)
es constante y diferente de cero, es decir, un controlador proporcional de ve-
locidad no es ´ util para conseguir que el motor alcance la velocidad deseada.
N´otese que, de acuerdo a las secciones 4.4.2 y 4.4.3, el problema es m´ as grave
(es decir, el error en estado estacionario es mayor) si la velocidad deseada
tuviera la forma de una rampa o de una par´ abola.
+
à
I
ã
(s) !(s) !
d
(s)
s+a
k
k
p
Figura 4.15. Sistema de control proporcional de velocidad.
La manera de resolver este problema, cuando la velocidad deseada es una
constante, es usando un controlador proporcional-integral (PI). El controlador
PI realiza la siguiente operaci´ on sobre el error de velocidad:
i

= k
p
e +k
i
_
t
0
e(r)dr, e = ω
d
−ω
donde k
p
y k
i
son constantes positivas.Usando la transformada de Laplace se
obtiene:
I

(s) = k
p
E(s) +k
i
E(s)
s
=
_
k
p
+
k
i
s
_
E(s)
4.4 Error en estado estacionario 209
=
_
k
p
s +k
i
s
_
E(s)
= k
p
_
s +
ki
kp
s
_
E(s)
donde E(s) es la transformada de Laplace del error de velocidad. Con esto
es posible construir el diagrama de bloques de lazo cerrado que se muestra
en la figura 4.16. N´ otese que ahora el sistema es tipo 1 porque la funci´ on de
transferencia de lazo abierto:
G(s)H(s) = k
p
_
s +
ki
kp
s
_
k
s +a
tiene un polo en s = 0 y, por tanto, de acuerdo a la secci´ on 4.4.1 el error en
estado estacionario es cero, es decir, la velocidad del motor alcanza la veloci-
dad deseada cuando el tiempo sea suficientemente grande y si ω
d
es constante
(un escal´ on). As´ı, el t´ermino integral en un controlador PI es introducido con
el fin de llevar a cero el error en estado estacionario. Finalmente, debe acla-
rarse que este resultado ser´ a totalmente cierto s´olo hasta que se asegure que
el sistema en lazo cerrado sea estable, es decir, hasta que todos los polos de
lazo cerrado tengan parte real negativa.
Por otro lado, n´ otese que, de acuerdo a las secciones 4.4.2 y 4.4.3 el con-
trolador PI de velocidad s´ olo es ´ util para referencias tipo escal´ on, pues el error
en estado estacionario sigue siendo diferente de cero si la referencia de velo-
cidad tiene forma de una rampa o de una par´ abola.
+
à
k
p
s
s+
kp
k
i
I
ã
(s)
!(s) !
d
(s)
s+a
k
Figura 4.16. Sistema de control proporcional-integral de velocidad.
Ejemplo 4.18 Considere el sistema de control proporcional de posici´ on de
un motor de CD mostrado en la figura 4.17. N´ otese que la funci´ on de trans-
ferencia del motor tiene un polo en s = 0 cuando la posici´ on es la salida a
controlar, por lo que el sistema es de tipo 1 y el error en estado estacionario
es cero si la posici´ on deseada es una constante (un escal´on) (v´ease la secci´ on
4.4.1). Es interesante darse cuenta que este resultado se mantiene (la posici´ on
del motor alcanzar´ a a la posici´ on deseada) si se usa cualquiera de los siguien-
tes controladores (v´eanse los cap´ıtulos 5 y 10): a) un controlador PD (figura
210 4 Criterios de estabilidad y error
4.18), b) un controlador proporcional de posici´ on con realimentaci´ on de velo-
cidad (figura 4.19), o c) o un compensador de adelanto (figura 4.20). Aunque
con cualquiera de estos controladores, el requisito de un error cero en estado
estacionario es satisfecho autom´ aticamente por las propiedades matem´ aticas
del modelo del motor (el polo en el origen con el que cuenta), sin embargo el
prop´ osito de todos estos controladores es introducir el amortiguamiento y la
rapidez de respuesta deseados as´ı como asegurar la estabilidad del sistema en
lazo cerrado. Es importante aclarar que si la estabilidad en lazo cerrado no
es asegurada, entonces tampoco se asegura que el error en estado estacionario
sea cero, a pesar de que el sistema sea de tipo 1.
I
ã
(s) ò(s)
+
à
ò
d
s ( )
k
p s s+a ( )
k
Figura 4.17. Control proporcional de posici´on.
+
à
s(s+a)
k
I
ã
(s)
ò(s) ò
d
(s)
k
d
s +
k
d
k
p
ð ñ
Figura 4.18. Sistema de control proporcional-derivativo de posici´on.
+
à
I
ã
(s) +
à
ò(s)
ò
d
s ( )
k
p
s s+a ( )
k
k
v
s
Figura 4.19. Control proporcional de posici´on con realimentaci´on de velocidad.
4.4 Error en estado estacionario 211
+
à
I
ã
(s) ò(s)
ò
d
s ( )
s s+a ( )
k
í
s+c
s+d
Figura 4.20. Control de posici´on con un compensador de adelanto.
Ejemplo 4.19 ¿Qu´e sucede en un motor de CD que pueda explicar el porqu´e,
cuando la referencia es un escal´ on, un controlador proporcional de velocidad
no puede conseguir un error cero en estado estacionario y, en cambio, s´ı lo
puede conseguir un controlador proporcional de posici´ on?
La respuesta a esta pregunta es la siguiente. Cuando en un sistema de
control proporcional de posici´ on el error es igual a cero (cuando la posici´ on
del motor es igual a la posici´ on deseada) entonces la corriente i

= k
p

d
−θ)
ordenada al motor es cero, el motor se detiene y, por tanto, la condici´ on
θ
d
= θ puede mantenerse para siempre.
En cambio, en un sistema de control proporcional de velocidad, si la velo-
cidad del motor es igual a la velocidad deseada entonces la corriente ordenada
al motor i

= k
p

d
− ω) es cero y el motor se detendr´ıa. Esto significa que
la condici´ on ω
d
= ω no puede mantenerse para siempre y como resultado,
en un sistema de control proporcional de velocidad ´esta variable alcanza, en
estado estacionario, un valor constante tal que la diferencia entre ω y ω
d
sea
suficiente para generar una corriente i

= k
p

d
− ω) que mantenga girando
al motor en esa velocidad. Cuando se utiliza un controlador PI de velocidad
entonces la integral del error
_
t
0

d
− ω(r))dr es constante cuando ω
d
= ω y
ese valor constante, multiplicado por la ganancia integral k
i
es suficiente para
producir una corriente que mantiene girando al motor a la velocidad deseada.
Ejemplo 4.20 Considere un sistema de control de posici´ on de un motor de
CD que cuenta con un controlador PID, es decir, la consigna de corriente
est´ a dada como:
i

= k
p
e +k
d
de
dt
+k
i
_
t
0
e(r)dr, e = θ
d
−θ
Usando la transformada de Laplace se obtiene:
I

(s) = k
p
E(s) +k
d
sE(s) +k
i
E(s)
s
=
_
k
p
+k
d
s +
k
i
s
_
E(s)
= k
d
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
E(s)
De este modo se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 4.21.
N´otese que el motor tiene un polo en s = 0 y el controlador tiene otro polo en
212 4 Criterios de estabilidad y error
s = 0, es decir el sistema es tipo 2 porque la funci´ on de transferencia de lazo
abierto tiene dos polos en el origen (en s = 0). Esto significa, de acuerdo a
las secciones 4.4.1 y 4.4.2 que la posici´ on alcanzar´ a a la posici´ on deseada θ
d
si ´esta tiene la forma de un escal´ on o de una rampa. En cambio, el error en
estado estacionario ser´ a diferente de cero y constante si la posici´ on deseada
tiene la forma de una par´ abola (v´ease la secci´ on 4.4.3).
+
à
k
d
s
s
2
+
k
d
k
p
s+
k
d
k
i
I
ã
(s) ò(s) ò
d
(s)
s(s+a)
k
Figura 4.21. Sistema de control PID de posici´on.
s s+a ( )
k
í
s+c
s+b
s
2
ú
+
+ +
à à à
A
x


ë
kýs
Xd(s) X(s)
ï ï
1 2
Figura 4.22. Control de un sistema ball and beam.
Por otro lado, considere el sistema mostrado en la figura 4.22. Se trata del
sistema de control de posici´ on de un sistema ball and beam (v´ease el cap´ıtulo
12). N´ otese que la funci´ on de transferencia de lazo abierto cuenta con dos
polos en s = 0. En este caso, estos dos polos de lazo abierto en el origen son
parte del modelo del sistema ball and beam a controlar, es decir, la planta posee
de manera natural dichos polos y no es necesario introducir un controlador
de tipo integral para generarlos. Por tanto, el error en estado estacionario
ser´ a igual a cero si la posici´ on deseada x
d
es un escal´ on o una rampa, pero si
la referencia es una par´ abola entonces el error en estado estacionario ser´ a una
constante diferente de cero.
Ejemplo 4.21 Suponga que tiene un motor de CD con funci´ on de transferen-
cia G
m
(s) =
θ(s)
I

(s)
=
k
s(s+a)
y que se desea que el error en estado estacionario
sea igual a cero cuando la referencia de posici´ on θ
d
sea una par´ abola. En este
caso se necesita que el sistema sea de tipo 3 y como la planta tiene un polo
4.5 Resumen del cap´ıtulo 213
en s = 0 es necesario introducir un controlador que tenga dos polos en s = 0.
Por tanto, se propone un controlador de la forma:
i

= k
p
e +k
d
de
dt
+k
i
_
t
0
e(r)dr +k
ii
_
t
0
_
r
0
e(τ)dτdr, e = θ
d
−θ
el cual se puede escribir como:
I

(s) =
k
d
s
3
+k
p
s
2
+k
i
s +k
ii
s
2
E(s) (4.18)
donde E(s) es la transformada de Laplace del error de posici´ on, lo cual mues-
tra que tiene dos polos en s = 0 y que, por tanto, es ´ util para resolver el
problema en cuesti´ on. N´otese que adem´ as de introducir el t´ermino de la in-
tegral doble, con ganancia k
ii
, tambi´en se ha incluido el t´ermino de una in-
tegral sencilla con ganancia k
i
. Esto se hace para mejorar la estabilidad en
lazo cerrado. Si no se introduce el t´ermino de la integral sencilla entonces se
obtendr´ an pobres desempe˜ nos en la respuesta transitoria o incluso se puede
producir inestabilidad. Como regla general, si el controlador ha de introducir
una integral iterada de orden k entonces se deber´ an incluir tambi´en t´erminos
que incluyan todas las integrales iteradas de orden 1 hasta k−1. Esto con el fin
de mejorar la respuesta transitoria y asegurar la estabilidad en lazo cerrado.
4.5. Resumen del cap´ıtulo
En este cap´ıtulo se han presentado las herramientas preliminares b´ asicas
para el an´ alisis y dise˜ no de sistemas de control de orden arbitrario. Primero se
debe entender que la respuesta de cualquier sistema de control en lazo cerra-
do, por complejo que sea, est´a determinada por la funci´ on de transferencia
equivalente en lazo cerrado.
La representaci´on de un sistema de control mediante diagramas de bloques
y su correspondiente simplificaci´ on son fundamentales para obtener la funci´ on
de transferencia de lazo cerrado. A partir de esta funci´ on de transferencia se
puede determinar i) la estabilidad en lazo cerrado y la respuesta transitoria
(polos de la funci´ on de transferencia de lazo cerrado), y ii) la respuesta en
estado estacionario (o valor final).
En el cap´ıtulo 3 se explica que para que una funci´ on de transferencia sea
estable es necesario y suficiente que todos sus polos tengan parte real negativa.
Sin embargo, el verificar esta condici´ on mediante el c´alculo exacto de dichos
polos es un problema complejo. Esto es particularmente cierto cuando el valor
de los coeficientes del polinomio no se conocen num´ericamente. Esta situaci´ on
es frecuente en el dise˜ no de sistemas de control ya que los coeficientes del poli-
nomio caracter´ıstico dependen de las ganancias del controlador las cuales a´ un
no se conocen. M´as a´ un, es deseable que las ganancias del controlador puedan
seleccionarse dentro de un rango de valores con el fin de hacer flexible el di-
se˜ no del sistema de control. Estas caracter´ısticas requieren el uso de t´ecnicas
214 4 Criterios de estabilidad y error
anal´ıticas (y no num´ericas) para determinar cu´ ando el sistema de control en
lazo cerrado es estable. Este hecho representa un grave problema porque las
f´ormulas anal´ıticas para determinar las ra´ıces de polinomios de grado superior
son complejas. M´ as a´ un, no existe soluci´ on anal´ıtica para polinomios de grado
quinto o mayor. Esta problem´ atica es resuelta, finalmente, usando el crite-
rio de estabilidad de Routh el cual, debe recordarse, simplemente representa
una herramienta para verificar si todas las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico
tienen sus partes reales negativas. Por otro lado, la regla de los signos para
determinar la ubicaci´ on de las ra´ıces de un polinomio, vista en la secci´on 4.2,
es un m´etodo que tiene sus limitaciones. Sin embargo, al ser mucho m´ as simple
que el criterio de Routh puede tener algunas ventajas en ciertas aplicaciones
y por eso tambi´en se ha presentado en este cap´ıtulo.
El estudio del error en estado estacionario que se ha presentado en este
cap´ıtulo, establece criterios para seleccionar el controlador m´as conveniente
a fin de conseguir que la respuesta en estado estacionario alcance al valor
deseado. Dicho de otro modo, para que la respuesta forzada sea igual, o muy
cercana, a la entrada del sistema en lazo cerrado o valor deseado a la salida.
Finalmente, la selecci´on del controlador tambi´en debe hacerse de modo que se
consiga la respuesta transitoria deseada, a partir de una adecuada ubicaci´ on
de los polos de lazo cerrado. La soluci´ on de este problema se presenta en el
cap´ıtulo siguiente.
4.6. Preguntas de repaso
1. ¿Qu´e es el tipo de un sistema en lazo cerrado?
2. ¿C´omo se puede aumentar el tipo de un sistema de control?
3. ¿Cu´al es la relaci´on entre el criterio de estabilidad de Routh y el requeri-
miento de que todas las ra´ıces del polinomio caracter´ıstico tengan parte
real negativa?
4. ¿Para qu´e sirve y cu´al es la principal desventaja de la regla de los signos
vista en la secci´on 4.2?
5. Suponga que de acuerdo al estudio del error en estado estacionario se con-
cluye que el valor final de la salida alcanzar´ a el valor deseado ¿Por qu´e es
necesario que el sistema sea estable para que esto sea completamente cier-
to?
6. Suponga que para conseguir un error en estado estacionario igual a cero
necesita usar un controlador que incluya una integral qu´ıntuple (5 inte-
grales anidadas) ¿Por qu´e debe incluir tambi´en las integrales cu´adruple
(4 integrales anidadas), triple y doble? ¿Tambi´en debe incluir la integral
sencilla? ¿Por qu´e? Justifique su respuesta usando un motor de CD como
planta y usando el criterio de Routh.
7. ¿Qu´e relaci´on existe entre el estudio del error en estado estacionario, pre-
sentado en este cap´ıtulo, y el objetivo de conseguir que la respuesta for-
4.7 Ejercicios propuestos 215
zada alcance a la entrada del sistema en lazo cerrado (o valor deseado a
la salida)?
8. Considere el tanque que contiene agua estudiado en el ejemplo 3.2 del
cap´ıtulo 3. ¿Por qu´e un controlador proporcional de nivel no consigue un
error en estado estacionario igual a cero, pero un controlador proporcional-
integral s´ı puede conseguirlo? Justifique su respuesta tambi´en desde el
punto de vista de la f´ısica del sistema: ¿Qu´e pasa con el flujo de entrada
cuando el nivel es igual al nivel deseado?
9. ¿Qu´e cuidado debe tener al aplicar el criterio de Routh a polinomios con
ra´ıces repetidas con parte real cero?
10. El estudio del error en estado estacionario que se ha presentado s´ olo consi-
dera valores deseados a la salida tipo escal´ on, rampa y par´ abola ¿Qu´e su-
cede en aplicaciones como la del ca˜ n´ on antia´ereo (cap´ıtulo 1) donde no se
conoce de manera exacta cu´al es la salida deseada?
4.7. Ejercicios propuestos
1. En base al conocimiento del tipo que debe tener un sistema para asegurar
un error en estado estacionario igual a cero para referencias escal´ on, ram-
pa y par´ abola, demuestre que la funci´ on de transferencia de lazo cerrado
correspondiente (v´ease la figura 4.10) debe tener las siguientes caracter´ısti-
cas:
Los t´erminos independientes de s, en el numerador y en el denomina-
dor, deben ser iguales para conseguir un error cero en estado estacio-
nario ante una referencia tipo escal´ on.
Los t´erminos independientes de s as´ı como los de primer orden en s,
tanto en el numerador como en el denominador, deben ser iguales para
conseguir un error cero en estado estacionario ante una referencia tipo
rampa.
Los t´erminos independientes de s as´ı como los de primer orden y los de
segundo orden en s, en el numerador y en el denominador, deben ser
iguales para conseguir un error cero en estado estacionario ante una
referencia tipo par´ abola.
N´otese que esto significa que el controlador tambi´en debe asignar conve-
nientemente los ceros de la funci´ on de transferencia, lo cual respalda los
argumentos presentados en el ejemplo 4.21 (v´ease (4.18)).
2. En los ejemplos 3.17 y 3.18 del cap´ıtulo 3 se presentan explicaciones
basadas en la experiencia cotidiana para entender porqu´e el control
proporcional-integral (expresi´ on en (3.97)) de nivel de agua y el control
proporcional de un sistema masa-amortiguador consiguen que h → h
d
y
x →x
d
cuando t →∞ y h
d
y x
d
son constantes. Ahora revise esos ejem-
plos y explique esos resultados a partir del conocimiento del tipo de dichos
sistemas de control.
216 4 Criterios de estabilidad y error
3. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador presentado en el ejemplo
3.6 del cap´ıtulo 3. Si se aplica una fuerza constante de valor A y la masa
alcanza el reposo, es decir ˙ x = 0 y ¨ x = 0, entonces sustituyendo esto
directamente en la ecuaci´on diferencial correspondiente se obtiene que la
posici´on que alcanza la masa es x =
A
K
. Ahora utilice el teorema del valor
final para calcular el valor final de x cuando f = A. ¿Qu´e relaci´on existe
entre las condiciones ˙ x = 0 y ¨ x = 0 y el requisito s → 0 del teorema del
valor final?
4. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador rotativo:
J
¨
θ +f
˙
θ +Kθ = T
donde J es la inercia, f es el coeficiente de fricci´on viscosa, K es la cons-
tante de rigidez del resorte, θ es la posici´on angular del cuerpo y T es el
par aplicado el cual est´ a dado como el siguiente controlador PID:
T = k
p
e +k
d
de
dt
+k
i
_
t
0
e(r)dr, e = θ
d
−θ
Use el criterio de Routh para demostrar que las siguientes condiciones:
J > 0 k
i
> 0, K +k
p
> 0,
f +k
d
J
>
k
i
K +k
p
> 0
aseguran la estabilidad en lazo cerrado. N´ otese que una ganancia integral
k
i
grande tiende a producir inestabilidad y que este efecto puede ser com-
pensado usando valores grandes de k
p
y de k
d
. Tambi´en puede observarse
que una inercia J peque˜ na permite el uso de ganancias integrales m´ as
grandes antes de que aparezca la inestabilidad y que lo mismo ocurre si la
constante de rigidez K es grande. ¿Puede encontrar una explicaci´ on desde
el punto de vista de la mec´ anica (f´ısica) para este fen´ omeno?
5. Procediendo como en el ejemplo 4.3 de este cap´ıtulo, demuestre que la
funci´ on de transferencia del sistema de lazo cerrado mostrado en la figura
4.3 es:
M(s) =
C(s)
R(s)
=
G(s)
1 −G(s)H(s)
cuando el sistema tiene realimentaci´on positiva, es decir, cuando el tra-
yecto de realimentaci´on se suma (en lugar de restarse) en la figura 4.3.
6. Considere el sistema mec´anico mostrado en la figura 4.23. En el ejemplo
2.4 del cap´ıtulo 2 se encontr´o que el modelo matem´atico correspondiente
est´a dado como:
d
2
x
m1
dt
2
+
b
1
m
1
dx
m1
dt
+
K
m
1
(x
m1
−x
m2
) =
1
m
1
F(t)
d
2
x
m2
dt
2
+
b
2
m
2
dx
m2
dt

K
m
2
(x
m1
−x
m2
) = 0
4.7 Ejercicios propuestos 217
donde x
m1
es la posici´on de m
1
y x
m2
es la posici´on de m
2
. Aplique la
transformada de Laplace a cada una de las expresiones anteriores para ex-
presar X
m1
(s) y X
m2
(s) como las salidas de dos funciones de transferencia.
Obtenga el diagrama de bloques correspondiente conectando conveniente-
mente estas dos funciones de transferencia de acuerdo a las entradas que
cada una de ellas tiene. Usando el resultado del ejercicio previo, reduzca
este diagrama de bloques para comprobar que:
X
m2
(s) =
G
1
(s)G
2
(s)/m
1
1 −G
1
(s)G
2
(s)K/m
1
F(s)
donde F(s) es la transformada de Laplace de F(t) y:
G
1
(s) =
1
s
2
+
b1
m1
s +
K
m1
G
2
(s) =
K
m2
s
2
+
b2
m2
s +
K
m2
Usando este resultado compruebe que la funci´ on de transferencia
Xm2(s)
F(s)
tiene un polo en s = 0 ¿Qu´e significa esto? Para ello suponga
que se aplica una fuerza constante F(t) en el tiempo ¿Qu´e pasa con
la posici´on de la masa m
2
bajo el efecto de esta fuerza? ¿Y que pa-
sar´a con la posici´on de la masa m
1
? Para esto encuentre la funci´ on de
transferencia existente entre X
m1
(s) y X
m2
(s).
Use el criterio de Routh para encontrar las condiciones bajo las cuales
la funci´ on de transferencia
Xm2(s)
F(s)
no es inestable.
N´otese que se puede proceder del mismo modo con los otros ejemplos del
cap´ıtulo 2 que tambi´en incluyen resortes.
K
F t ( )
m
2
m
1
b
1
b
2
Figura 4.23. Dos cuerpos unidos por un resorte.
Al final del cap´ıtulo 5 se proponen otros ejercicios cuya soluci´on involucra
el uso de los conceptos estudiados en el presente cap´ıtulo.
Referencias
1. S. Bennett, A brief history of automatic control, IEEE Control Systems Maga-
zine, pp. 17-25, June 1996.
2. K. Ogata, Ingenier´ıa de Control Moderna, 4a. edici´on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
3. N.S. Nise, Sistemas de control para ingenier´ıa, 1a. edici´on en espa˜ nol, 1a. Re-
impresi´on, CECSA, M´exico, 2004.
4. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici´on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
5. B.C. Kuo, Sistemas de control autom´ atico, 7a. edici´on, Prentice-Hall Hispanoa-
mericana, M´exico, 1995.
6. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edici´on en
espa˜ nol, McGraw-Hill, M´exico, 1992.
5
Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
La herramienta m´as importante para dise˜ nar sistemas de control usando la
respuesta en el tiempo es el m´etodo del lugar de las ra´ıces propuesto por W.R.
Evans entre 1948 y 1950. El propio Evans dijo que la motivaci´ on espec´ıfica que
recibi´o para desarrollar el m´etodo del lugar de las ra´ıces vino de una pregunta
que le plante´ o un alumno durante un curso que impart´ıa en North American
Aviation. De hecho, los primeros en usar el m´etodo fueron los dise˜ nadores de
North American Aviation.
222 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Objetivos del cap´ıtulo
Entender que significa “lugar de las ra´ıces”.
Aprender a dibujar el lugar de las ra´ıces.
Analizar y dise˜ nar sistemas de control usando el m´etodo del lugar de las
ra´ıces.
Considere el sistema en lazo cerrado mostrado en la figura 5.1. En el ejem-
plo 4.3 de la secci´on 4.1 se muestra que la funci´ on de transferencia del sistema
en lazo cerrado est´a dada como:
M(s) =
C(s)
R(s)
=
G(s)
1 +G(s)H(s)
(5.1)
En el cap´ıtulo 3 se explica que la respuesta en el tiempo c(t) = L
−1
¦C(s)¦ =
+
à
G(s)
H(s)
C(s) R(s)
Figura 5.1. Sistema en lazo cerrado.
L
−1
¦M(s)R(s)¦ est´a dada como la suma de la respuesta natural y de la
respuesta forzada: c(t) = c
n
(t) +c
f
(t). Los objetivos del sistema de control en
la figura 5.1 son:
Que el sistema de control en lazo cerrado sea estable, es decir que
l´ım
t→∞
c
n
(t) = 0, lo cual se asegura si todos los polos de la funci´ on de
transferencia de lazo cerrado M(s) tienen parte real menor que cero. Esto
es importante porque consigue que conforme el tiempo crece la respuesta
del sistema c(t) converge a la respuesta forzada c
f
(t).
Que la convergencia c
n
(t) →0 sea conseguida r´apidamente.
Que la respuesta forzada sea igual a la salida deseada c
f
(t) = r(t) =
L
−1
¦R(s)¦.
El ´ ultimo punto constituye las caracter´ısticas de respuesta en estado estacio-
nario y la manera de asegurar que el sistema en lazo cerrado responde con las
caracter´ısticas deseadas se estudia en la secci´on 4.4. El segundo punto cons-
tituye las caracter´ısticas de respuesta transitoria deseadas y en este cap´ıtulo
se estudia la manera de dise˜ nar un controlador que asegure que el sistema en
lazo cerrado responda con las caracter´ısticas deseadas. Debe subrayarse que al
asegurar que se obtienen las caracter´ısticas deseadas de respuesta transitoria
tambi´en se debe asegurar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
5.1 Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces 223
El problema de dise˜ nar un controlador consiste en asignar conveniente-
mente los polos 1 + G(s)H(s) = 0 y los ceros G(s) = 0 de la funci´ on de
transferencia de lazo cerrado M(s). En control cl´ asico los polos y los ceros de
la planta siempre se consideran conocidos y la estructura del controlador se
propone como algo conocido (para satisfacer las caracter´ısticas de respuesta
en estado estacionario, por ejemplo). Sin embargo la ubicaci´ on exacta de los
polos y los ceros del controlador debe ser seleccionada de modo que se asegure
que los polos de lazo cerrado 1 +G(s)H(s) = 0 est´en colocados en los valores
deseados y que los ceros de lazo cerrado G(s) = 0 est´en colocados convenien-
temente. En este cap´ıtulo se presenta una de las herramientas principales de
control cl´ asico para resolver este problema: el m´etodo del lugar de las ra´ıces.
Este m´etodo determina la ubicaci´ on de los polos de la funci´ on de transferencia
de lazo cerrado M(s) a partir del estudio de la funci´ on de transferencia de
lazo abierto G(s)H(s). Adem´as, es posible ubicar los ceros de la funci´on de
transferencia de lazo cerrado M(s) de modo que su efecto sobre la respuesta
del sistema en lazo cerrado sea peque˜ no.
5.1. Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces. Caracter´ısticas
deseadas de la respuesta transitoria
Suponiendo que los polos y los ceros de la planta se conocen, el m´etodo del
lugar de las ra´ıces es una herramienta gr´afica que es ´ util para determinar cuales
ser´an los polos de lazo cerrado si se usa un controlador que contiene ciertos
polos y ceros que se proponen o que se deben calcular. Por otro lado, tambi´en
es posible utilizar el lugar de las ra´ıces para conseguir que uno o varios ceros de
lazo cerrado se cancelen con uno o varios polos de lazo cerrado. De acuerdo a la
secci´on 3.9.1 esto permite reducir el orden del sistema y eliminar la presencia
de ceros de manera que la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
puede ser aproximada por uno de los casos sencillos estudiados en las secciones
3.1 y 3.3. Estas caracter´ısticas facilitan la tarea de dise˜ nar el controlador de
manera que la funci´ on de transferencia de lazo cerrado M(s) tenga los polos
y los ceros que aseguren las caracter´ısticas deseadas de respuesta transitoria.
El lugar de las ra´ıces est´a representado por varias curvas cuyos puntos cons-
tituyen los polos del sistema de lazo cerrado obtenidos conforme un par´ ametro,
k, es variado desde k = 0 hasta k = +∞. De acuerdo a (5.1), todo punto s
que sea un polo de lazo cerrado (y que, por tanto, pertenezca al lugar de las
ra´ıces) debe cumplir 1 + G(s)H(s) = 0. El lugar de las ra´ıces se construye
proponiendo puntos s en el plano complejo s, los cuales deben ser verificados
si satisfacen la condici´on para ser polos de lazo cerrado: 1 + G(s)H(s) = 0.
Para verificar esta condici´ on de una manera sencilla se propone un conjunto
de reglas que se listan a continuaci´on. Estas reglas dan lugar a la construcci´ on
gr´afica del lugar de las ra´ıces el cual se dibuja a partir de los polos y los ceros
de la funci´ on de transferencia de lazo abierto G(s)H(s). Esto significa que los
224 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
polos de lazo cerrado ser´ an determinados a partir de los polos y los ceros de
lazo abierto.
La funci´ on de transferencia de lazo abierto se puede escribir como:
G(s)H(s) = k

m
j=1
(s −z
j
)

n
i=1
(s −p
i
)
, n > m (5.2)
donde z
j
, j = 1, . . . , m, son los ceros de lazo abierto y p
i
, i = 1, . . . , n, son
los polos de lazo abierto. Siendo z
j
, p
i
y s n´ umeros complejos, en general,
ubicados en el plano s se puede escribir:
s −z
j
= l
j
∠θ
j
s −p
i
= l
i
∠θ
i
como se ilustra en la figura 5.2. Entonces:
Re s ( )
Im s ( )
z
j
p
i
s
l
j
l
i
ò
j
ò
i
s
à
z
j
s
à
p
i
Figura 5.2. Representaci´on gr´ afica de los factores s −zj y s −pi.
G(s)H(s) = k

m
j=1
l
j
∠θ
j

n
i=1
l
i
∠θ
i
= k

m
j=1
l
j

n
i=1
l
i

_
_
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
_
_
(5.3)
Por otro lado, los valores de s que satisfacen lo siguiente son los polos de lazo
cerrado:
1 +G(s)H(s) = 0 (5.4)
Esto significa que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen:
G(s)H(s) = −1 = 1∠ ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . . (5.5)
Usando (5.3) y (5.5) se obtiene la condici´ on de magnitud (5.6) y la condici´ on
de ´angulo (5.7) que debe satisfacer todo s que sea polo de lazo cerrado y que,
por tanto, pertenezca al lugar de las ra´ıces:
5.1 Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces 225
k

m
j=1
l
j

n
i=1
l
i
= 1 (5.6)
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
= ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . . (5.7)
A partir de estas condiciones se obtienen las siguientes reglas.
5.1.1. Reglas para construir el lugar de las ra´ıces.
1. El lugar de las ra´ıces empieza (k = 0) en los polos de lazo abierto.
Usando (5.2) y (5.4):
1 +G(s)H(s) = 1 +k

m
j=1
(s −z
j
)

n
i=1
(s −p
i
)
= 0
=

n
i=1
(s −p
i
) +k

m
j=1
(s −z
j
)

n
i=1
(s −p
i
)
= 0
=
n

i=1
(s −p
i
) +k
m

j=1
(s −z
j
) = 0 (5.8)
=
n

i=1
(s −p
i
) = 0
si k = 0. Lo que significa que los polos de lazo cerrado (los que satisfacen
1 + G(s)H(s) = 0) son id´enticos a los polos de lazo abierto (s = p
i
,
i = 1, . . . , n).
2. El lugar de las ra´ıces termina (k → ∞) en los ceros de lazo
abierto.
Partiendo de (5.8):
1 +G(s)H(s) =
n

i=1
(s −p
i
) +k
m

j=1
(s −z
j
) = 0
≈ k
m

j=1
(s −z
j
) = 0
porque

n
i=1
(s −p
i
) ¸k

m
j=1
(s −z
j
) si k →∞. Lo que significa que los
polos de lazo cerrado (los que satisfacen 1 +G(s)H(s) = 0) son id´enticos
a los ceros de lazo abierto (s = z
j
, j = 1, . . . , m).
3. Cuando k →∞hay n−m ramas del lugar de las ra´ıces que tienden
hacia alg´ un punto en el infinito del plano s. Esto significa que
la funci´on de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene n − m
ceros en el infinito.
Estas ramas pueden ser identificadas mediante la inclinaci´ on de la linea
226 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
recta a la que cada una de dichas ramas tiende asint´ oticamente conforme
k → ∞. El ´ angulo que cada as´ıntota forma con el eje real positivo se
puede calcular como:
´angulo de la as´ıntota =
±180

(2q + 1)
n −m
, q = 0, 1, 2, . . . (5.9)
Esta f´ ormula se puede obtener del siguiente modo. Cuando se considera un
Re s ( )
Im s ( )
s
ò
polos y ceros
de lazo abierto
asíntota
Figura 5.3. Polos y ceros de lazo abierto para determinar las as´ıntotas de la regla
3.
punto s que se encuentra muy lejos del origen sobre una as´ıntota, todos
los polos y todos los ceros de G(s)H(s), o de lazo abierto, se observan
todos reunidos en un punto del plano s, como se muestra en la figura 5.3.
Por tanto, el ´ angulo con que contribuye cada polo y cada cero de lazo
abierto a la condici´ on en (5.7) (v´ease la figura 5.3) es id´entico al de los
dem´as, es decir, representando dicho ´ angulo por θ la condici´ on de ´ angulo
(5.7) se puede escribir como:
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
= (m−n)θ = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . .
Despejando θ de esta expresi´on se obtiene:
θ =
±(2q + 1)180

n −m
, q = 0, 1, 2, . . .
lo cual se convierte en (5.9) al hacer θ =´angulo de la as´ıntota (v´ease la
figura 5.3).
4. El punto σ
a
donde las as´ıntotas intersectan el eje real se calcula
como [5], Cap. 6:
σ
a
=

i
p
i

j
z
j
n −m
5.1 Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces 227
5. Considere un punto sobre el eje real del plano s. Suponga que a
la derecha de dicho punto existe un n´ umero de polos (No. po-
losD) y de ceros (No. cerosD) reales que al ser sumados (N=No.
polosD+No. cerosD) dan un n´ umero impar N. Entonces dicho
punto sobre el eje real forma parte del lugar de las ra´ıces. En
caso contrario tal punto no pertenece al lugar de las ra´ıces.
Observe la figura 5.4 y considere la condici´ on de ´ angulo (5.7). N´ otese que
dos polos o dos ceros complejos conjugados producen ´ angulos que al su-
marse son iguales a 0 o a 360

por lo que no tienen contribuci´ on en la
condici´ on de ´angulo (5.7). Esto significa que, en este caso, en la expre-
si´on (5.7) s´olo se deben considerar los polos y ceros reales. Por otro lado,
n´ otese que todo polo y cero real que se encuentre colocado a la izquierda
del punto de prueba s contribuye con un ´ angulo cero. Esto significa que
en la expresi´on (5.7) s´olo se deben considerar los polos y ceros reales que
se encuentren a la derecha del punto de prueba s. N´otese que cada cero
real a la derecha del punto s contribuye con un ´ angulo de +180

y cada
polo a la derecha del mismo punto contribuye con un ´ angulo de −180

.
Por tanto, en ´ angulo total con el que contribuyen todos los polos y ceros
que est´an a la derecha del punto de prueba es:
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
= No.cerosD(+180

) + No.polosD(−180

)
Por otro lado, si la resta de dos n´ umeros es un n´ umero impar entonces
Re s ( )
Im s ( )
s
ò
i
ò
j
180
î
180
î
0
î
0
î
ò
0
j
ò
0
i
Figura 5.4. Polos y ceros de lazo abierto para estudiar la regla 5.
la suma de los mismos n´ umeros es un n´ umero impar. Por tanto, si:
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
= (No.cerosD−No.polosD) (+180

) = ±(2q + 1)180

228 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
para alg´ un q = 0, 1, 2, . . ., es decir (No. cerosD−No. polosD) es impar,
entonces tambi´en se cumple:
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
j
= N (+180

) = ±(2q + 1)180

para alg´ un q = 0, 1, 2, . . ., es decir con N =(No. PolosD+No. cerosD)
impar. N´ otese que ´esta ´ ultima expresi´ on constituye la condici´ on de ´angulo
(5.7) por lo que el punto de prueba s en la figura 5.4 es un polo de lazo
cerrado y forma parte del lugar de las ra´ıces.
6. El lugar de las ra´ıces es sim´etrico respecto al eje horizontal.
Esto se entiende f´ acilmente si se recuerda que todo polo complejo aparece
siempre simult´aneamente con su pareja conjugada (v´ease el ´ ultimo p´ arrafo
de la secci´on 3.6).
7. El ´angulo de salida de un polo complejo se calcula como:
´angulo de salida de un polo complejo=
±(2q + 1)180

+

[´angulos de vectores desde los ceros hacia el polo en
cuesti´on]

[´angulos de vectores desde los otros polos hacia el polo en cuesti´on]
(5.10)
La explicaci´ on de esta f´ormula es como sigue. Considere la figura 5.5. El
Re s ( )
Im s ( ) s
ò
pv
ò
i
ò
j
p
v
p
i
z
j
Figura 5.5. Polos y ceros de lazo abierto para estudiar la regla 7.
punto s es un punto que pertenece al lugar de las ra´ıces y que est´a infini-
tesimalmente cercano al polo en el punto p
v
. El ´ angulo θ
pv
medido como
el ´angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el polo en p
v
hacia el punto s es igual al ´angulo de salida
del polo complejo en p
v
. La condici´ on de ´ angulo (5.7) establece que:
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
=
5.1 Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces 229
= (θ
z1

z2
+ +θ
zm
) −(θ
p1

p2
+ +θ
pv
+ +θ
pn
)
= ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . .
donde θ
zj
y θ
pi
representan los ´angulos debidos a los ceros y a los polos de
lazo abierto, respectivamente (puede considerarse que s = p
v
). Despejando
θ
pv
:
θ
pv
= ±(2q + 1)180

+ (θ
z1

z2
+ +θ
zm
) −(θ
p1

p2
+ +θ
pn
)
para q = 0, 1, 2, . . ., que equivale a la f´ ormula (5.10).
8. El ´angulo de llegada a un cero complejo se calcula como:
´angulo de llegada a un cero complejo=
±(2q +1)180

[´angulos de vectores desde los otros ceros hacia el cero
en cuesti´on]
+

[´angulos de vectores desde los polos hacia el cero en cuesti´on]
(5.11)
La explicaci´ on de esta f´ormula es como sigue. Considere la figura 5.6. El
Re s ( )
Im s ( ) s
ò
i
ò
j
p
i
z
j
z
v
ò
zv
Figura 5.6. Polos y ceros de lazo abierto para estudiar la regla 8.
punto s es un punto que pertenece al lugar de las ra´ıces y que est´a infini-
tesimalmente cercano al cero en el punto z
v
. El ´ angulo θ
zv
medido como
el ´angulo formado con respecto al eje horizontal positivo por el vector
trazado desde el cero en z
v
hacia el punto s es igual al ´ angulo de llegada
al cero en z
v
. La condici´ on de ´ angulo (5.7) establece que:
m

j=1
θ
j

n

i=1
θ
i
=
= (θ
z1

z2
+ +θ
zv
+ +θ
zm
) −(θ
p1

p2
+ +θ
pn
)
= ±(2q + 1)180

donde q = 0, 1, 2, . . ., mientras que θ
zj
y θ
pi
representan los ´angulos de-
bidos a los ceros y a los polos de lazo abierto, respectivamente (puede
considerarse que s = z
v
). Despejando θ
zv
:
230 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
θ
zv
= ±(2q + 1)180

−(θ
z1

z2
+ +θ
zm
) + (θ
p1

p2
+ +θ
pn
)
para q = 0, 1, 2, . . ., que equivale a la f´ ormula (5.11).
9. La ganancia de lazo abierto, k, requerida para que un punto s,
perteneciente al lugar de las ra´ıces, verdaderamente sea selec-
cionado como un polo de lazo cerrado se calcula de manera que
se satisfaga la condici´on de magnitud (5.6):
k =

n
i=1
l
i

m
j=1
l
j
10. Los puntos de cruce con el eje imaginario se pueden obtener usando el
criterio de Routh (v´ease la secci´on 4.3).
Finalmente dos reglas pr´ acticas:
11. Un polo de lazo abierto (en el semiplano izquierdo) agregado
al lugar de las ra´ıces tiende a inestabilizar al sistema en lazo
cerrado. Este efecto inestabilizante es mayor conforme el polo
se coloque cada vez m´as cerca del origen.
Considere la figura 5.7, donde s representa un punto que pertenece al lugar
de las ra´ıces y se est´a considerando un sistema que en lazo abierto no tiene
ceros y s´olo tiene los dos polos mostrados. De acuerdo a la condici´ on de
´angulo (5.7):
−(θ
p1

p2
) = −180

En la figura 5.8 se conservan los polos en p
1
y en p
2
pero se agrega un
Re s ( )
Im s ( )
s
ò
p1
ò
p2
p
1
p
2
Figura 5.7. Un punto perteneciente al lugar de las ra´ıces de un sistema con dos
polos en lazo abierto.
tercer polo en p
3
. Ahora la condici´ on de ´ angulo (5.7) se escribe como:
5.1 Dise˜ no con el lugar de las ra´ıces 231
Re s ( )
Im s ( )
s
ò
p1
ò
p2
p
1
p
2
ò
p3
p
3
Figura 5.8. El lugar de las ra´ıces es empujado hacia la derecha al introducir un
polo adicional de lazo abierto.
−(θ
p1

p2

p3
) = −180

Esto significa que la suma θ
p1
+ θ
p2
debe ser menor en la figura 5.8 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la derecha como en la figura 5.8, es decir, si el lugar de las ra´ıces es
doblado hacia la derecha en la figura 5.8. Es f´ acil ver que esta desviaci´on
es mayor (el lugar de las ra´ıces es empujado cada vez m´as hacia la zona
de inestabilidad) conforme θ
p3
es mayor, es decir, conforme p
3
es m´as
cercano al origen. Esto es una muestra de que un controlador integral
tiende a inestabilizar a un sistema en lazo cerrado.
12. Un cero de lazo abierto (en el semiplano izquierdo) agregado al
lugar de las ra´ıces tiende a aumentar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado. Este efecto estabilizante es mayor conforme el
cero se coloque cada vez m´as cerca del origen.
Considere de nuevo la figura 5.7. De acuerdo a la condici´ on de ´ angulo
(5.7):
−(θ
p1

p2
) = −180

En la figura 5.9 se conservan los polos en p
1
y en p
2
pero se agrega un
cero en z
1
. Ahora la condici´ on de ´ angulo (5.7) se escribe como:
θ
z1
−(θ
p1

p2
) = −180

Esto significa que la suma θ
p1
+ θ
p2
debe ser mayor en la figura 5.9 que
en la figura 5.7 lo cual se consigue si el punto s en la figura 5.7 se recorre
hacia la izquierda como en la figura 5.9, es decir, si el lugar de las ra´ıces es
doblado hacia la izquierda en la figura 5.9. Es f´ acil ver que esta desviaci´on
es mayor (el sistema es halado cada vez m´as hacia la zona de mayor
estabilidad) conforme θ
z1
es mayor, es decir, conforme z
1
es m´as cercano
232 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Re s ( )
Im s ( )
s
ò
p1 ò
p2
p
1
p
2
ò
z1
z
1
Figura 5.9. El lugar de las ra´ıces es halado hacia la izquierda al introducir un cero
adicional de lazo abierto.
al origen. Esto es una muestra de que el controlador derivativo tiende a
estabilizar a un sistema.
5.2. Ejemplos
5.2.1. Control proporcional de posici´on
De acuerdo al cap´ıtulo 10, el siguiente es el modelo de un motor de CD
cuando no existen perturbaciones externas:
θ(s) =
k
s(s +a)
I

(s) (5.12)
a =
b
J
> 0, k =
nk
m
J
> 0
donde θ(s) e I

(s) representan la posici´on (salida) y la consigna de corriente
(entrada), respectivamente. Suponga que se usa el siguiente control propor-
cional de posici´ on:
I

(s) = k
p

d
(s) −θ(s))
donde θ
d
(s) es la posici´on deseada y k
p
es una constante conocida como la
ganancia proporcional. El sistema en lazo cerrado se puede representar como
en la figura 5.10, de donde se concluye que la funci´ on de transferencia en lazo
abierto est´a dada como:
G(s)H(s) =
k
p
k
s(s +a)
(5.13)
5.2 Ejemplos 233
N´otese que el sistema es tipo 1 por lo que el error en estado estacionario es
cero cuando la posici´ on deseada es un escal´on. Por tanto, el ´ unico problema
de dise˜ no que resta es seleccionar el valor de k
p
de manera que los polos de
lazo cerrado est´en ubicados en los lugares deseados. A continuaci´on se estudia
este problema usando el m´etodo del lugar de las ra´ıces. La ganancia k
p
es
+
à
k
p
I
ã
(s)
ò(s) ò
d
(s)
s(s+a)
k
Figura 5.10. Sistema de control proporcional de posici´on.
variada por el m´etodo para que tome valores desde 0 hasta +∞. Primero se
reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
G(s)H(s) =
k
p
k
l
1
l
2
∠ −(θ
1

2
)
donde se han definido los vectores s − 0 = l
1
∠θ
1
, s − (−a) = l
2
∠θ
2
(v´ease
la figura 5.11). Las dos condiciones fundamentales que definen el lugar de las
ra´ıces son las condiciones de ´angulo (5.7) y de magnitud (5.6) las cuales se
expresan, respectivamente, como:
−(θ
1

2
) = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . .
k
p
k
l
1
l
2
= 1
La regla 5 indica que sobre el eje real s´ olo existe lugar de las ra´ıces entre los
puntos s = 0 y s = −a. Adem´as, de acuerdo a la regla 1, el lugar de las ra´ıces
inicia (k
p
= 0) en s = 0 y s = −a. Por otro lado, de acuerdo a las reglas 2 y
3, cuando k
p
tiende a +∞ las ramas que inician en los puntos s = 0 y s = −a
deben terminar en alg´ un cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso)
o en alg´ un punto en el infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las ra´ıces
debe alejarse de los puntos s = 0 y s = −a, sobre el eje real, conforme k
p
crece de manera que debe existir un punto de separaci´ on en alg´ un lugar entre
dichos puntos para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condici´ on de ´ angulo, −(θ
1

2
) = −180

=
−(α+θ
1
) en la figura 5.11, se concluye que α = θ
2
y, por lo que los tri´ angulos
t
1
y t
2
deben ser id´enticos para cualquier polo de lazo cerrado s. Entonces,
las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas en la figura
5.11 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el punto donde
las dos ramas se separan del eje real est´a ubicado en el punto medio entre los
polos ubicados en s = 0, s = −a, es decir en (0 −a)/2 = −a/2. Esto tambi´en
234 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Re s ( )
Im s ( )
à a
0
à
2
a
l
1
l
2
t
1
t
2
s
ë
ò
1
ò
2
ì ì
Figura 5.11. Lugar de las ra´ıces para G(s)H(s) =
kpk
s(s+a)
.
puede verificarse usando las reglas 3 y 4. Finalmente, de acuerdo a la regla 6
ambas ramas son sim´etricas respecto al eje horizontal.
La condici´on de magnitud se usa cuando se necesita conocer el valor exacto
de k
p
que permita conseguir un punto espec´ıfico sobre el lugar de las ra´ıces.
N´otese, por ejemplo, que al crecer k
p
hacia +∞ las longitudes l
1
y l
2
deben
crecer para satisfacer la condici´ on de magnitud
k
p
k
l
1
l
2
= 1 (5.14)
lo cual significa que los polos de lazo cerrado correspondientes a valores gran-
des de k
p
tienden a alg´ un punto en el infinito del plano s. Por tanto, se
concluye: i) los dos polos de lazo cerrado son reales, negativos y diferentes
cuando k
p
> 0 es peque˜ na y ambos se aproximan al punto s = −a/2; esto
significa que la rapidez del sistema aumenta porque el polo m´ as lento se aleja
del origen, ii) de acuerdo a la condici´ on de magnitud, cuando:
k
p
=
l
1
l
2
k
=
a
2
4k
, con l
1
= l
2
=
a
2
,
los dos polos de lazo cerrado son reales, repetidos, negativos y ubicados en
s = −
a
2
; por lo que se alcanza la mayor rapidez sin que haya oscilaciones, iii)
conforme k
p
>
a
2
4k
se incrementa los dos polos se alejan del eje real (uno hacia
arriba y el otro hacia abajo) sobre la linea vertical que pasa por s = −
a
2
;
esto significa que el sistema es m´as r´apido (porque ω
n
, la distancia de los
polos al origen, aumenta; v´ease la secci´on 3.3) y la respuesta del sistema
5.2 Ejemplos 235
en lazo cerrado (de segundo orden) es cada vez m´as oscilatoria (porque el
´angulo 90

−α disminuye y el amortiguamiento, dado como ζ = sin(90

−α),
disminuye; v´ease la secci´on 3.3).
Todo lo anterior significa que no es posible conseguir simult´ aneamente una
respuesta tan r´ apida y tan amortiguada como se desee. Esto es una consecuen-
cia directa de que los polos de lazo cerrado no pueden ser ubicados en cualquier
lugar del plano s y s´olo pueden ser colocados sobre la linea gruesa mostrada
en la figura 5.11. En el siguiente ejemplo se muestra que la introducci´ on de
un cero en la funci´ on de transferencia de lazo abierto permite colocar los dos
polos de lazo cerrado en cualquier punto del plano s.
5.2.2. Control proporcional-derivativo (PD) de posici´on
Considere de nuevo el modelo de un motor de CD mostrado en (5.12), pero
ahora junto con el siguiente controlador proporcional-derivativo:
i

= k
p
e +k
d
de
dt
, e = θ
d
−θ
donde k
p
es, como antes, la ganancia proporcional y k
d
es una constante
conocida como la ganancia derivativa. Usando la transformada de Laplace se
obtiene:
I

(s) = k
p
E(s) +k
d
sE(s)
= (k
p
+k
d
s)E(s)
= k
d
_
s +
k
p
k
d
_
E(s)
por lo que se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.12.
Entonces, la funci´ on de transferencia de lazo abierto est´a dada como:
G(s)H(s) =
k
d
k(s +c)
s(s +a)
, c =
k
p
k
d
> 0 (5.15)
N´otese que ahora es k
d
la ganancia que el m´etodo var´ıa desde 0 hasta +∞para
+
à
s(s+a)
k
I
ã
(s)
ò(s) ò
d
(s)
k
d
s +
k
d
k
p
ð ñ
Figura 5.12. Sistema de control proporcional-derivativo de posici´on.
dibujar el lugar de las ra´ıces. Primero se reescribe G(s)H(s) en la siguiente
forma:
236 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
G(s)H(s) =
k
d
k l
3
l
1
l
2
∠θ
3
−(θ
1

2
) (5.16)
donde se han definido los vectores s−0 = l
1
∠θ
1
, s−(−a) = l
2
∠θ
2
, s−(−c) =
l
3
∠θ
3
. Las condiciones de ´angulo y de magnitud se expresan, respectivamente,
como:
θ
3
−(θ
1

2
) = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . .
k
d
k l
3
l
1
l
2
= 1
El lugar de las ra´ıces correspondiente a este caso se puede obtener a par-
tir del obtenido para la funci´ on de transferencia en (5.13) considerando que
simplemente se ha adicionado un cero en s = −c.
De acuerdo a la regla 12 el cero ser´ a la causa para que las dos ramas del
lugar de las ra´ıces mostrado en la figura 5.11 se “doblen” hacia la izquierda.
Esto puede comprobarse usando la regla 3 para encontrar que ahora existe una
sola rama del lugar de las ra´ıces que tiende hacia una as´ıntota que forma un
´angulo de ±180
0
con el eje real positivo. Como se muestra en la figura 5.13 el
àa àc
Re(s)
Im(s)
(a) c > a
àa àc
Im(s)
Re(s)
(b) c < a
Figura 5.13. Lugar de las ra´ıces para G(s)H(s) =
k
d
k(s+c)
s(s+a)
.
lugar de las ra´ıces puede tener dos formas diferentes dependiendo de en d´ onde
5.2 Ejemplos 237
se coloque el cero en s = −c. Si se coloca a la izquierda del polo en s = −a
(como en la figura 5.13(a)) entonces, de acuerdo a la regla 5, existir´ a lugar de
las ra´ıces sobre dos segmentos del eje real negativo: entre los puntos s = 0 y
s = −a y a la izquierda del cero en s = −c. Adem´as, de acuerdo a las reglas
2 y 3 una de las dos ramas del lugar de las ra´ıces que inician (k
d
= 0) en
los polos de lazo abierto colocados en s = 0 y s = −a debe tender al cero en
s = −c mientras que la otra rama debe tender hacia el infinito del plano s
siguiendo la as´ıntota que forma un ´ angulo de ±180
0
con el eje real positivo. Por
tanto, debe existir un punto de separaci´ on entre los puntos s = 0 y s = −a.
Adem´as, como el lugar de las ra´ıces es sim´etrico respecto al eje real (regla
6) entonces despu´es de separarse estas ramas deben formar dos semic´ırculos
hacia la izquierda del punto de separaci´ on para volverse a unir sobre el eje
real negativo en un punto a la izquierda del cero en s = −c para que, luego,
una de las ramas se aproxime al cero en s = −c y la otra se vaya hacia el
infinito sobre el eje real negativo.
Por otro lado, si el cero en s = −c se coloca entre los polos de lazo abierto
en s = 0 y s = −a entonces, de acuerdo a la regla 5, existir´ a lugar de las sobre
los segmentos del eje real negativo colocados entre los puntos s = −c y s = 0
as´ı como a la izquierda del polo en s = −a. N´otese que ahora la rama que
inicia (k
d
= 0) en s = 0 tiende al cero en s = −c mientras que la rama que
inicia (k
d
= 0) en s = −a tiende al infinito sobre el eje real negativo. N´ otese
tambi´en que ´esto es posible sin necesidad de que existan ramas fuera del eje
real, como se muestra en la figura 5.13(b).
A partir de este estudio del lugar de las ra´ıces, se puede ver que el sistema
en lazo cerrado es estable para cualquier k
p
> 0 y k
d
> 0 porque las dos
posibilidades para el lugar de las ra´ıces que han sido presentadas en la figura
5.13 muestran que los polos de lazo cerrado siempre est´an sobre el semipla-
no complejo izquierdo s (polos con parte real negativa). A continuaci´ on se
muestra que siempre existen ganancias k
p
y k
d
que permiten colocar los polos
de lazo cerrado en cualquier punto sobre el semi plano complejo izquierdo s
que se desee. De acuerdo a (5.1), la funci´ on de transferencia de lazo cerrado
est´a dada como:
θ(s)
θ
d
(s)
=
k
d
k(s +c)
s
2
+ (a +k
d
k)s +ck
d
k
(5.17)
es decir, existen dos polos de lazo cerrado, dados por el lugar de las ra´ıces, y
un cero en s = −c que es precisamente el cero de lazo abierto que aparece en
los lugares de las ra´ıces mostrados en la figura 5.13. N´ otese que el polinomio
caracter´ıstico en (5.17) tiene la forma est´andar:
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
(5.18)
Por esta raz´on se pueden igualar ambos polinomios para concluir que, igua-
lando coeficientes:
ω
2
n
= ck
d
k = k
p
k, ζ =
a +k
d
k
2
_
k
p
k
(5.19)
238 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
polos deseados en lazo cerrado: s = −ζω
n
±ω
n
_
ζ
2
−1
Esto significa que usando k
p
y k
d
se pueden colocar los polos de lazo cerrado en
cualquier punto del semiplano complejo izquierdo s porque se puede asignar
cualquier valor a ζ y a ω
n
. Por a otro lado, es com´ un ubicar los polos de
lazo cerrado (complejos conjugados) de manera que se consiga el tiempo de
subida t
r
y el sobre paso M
p
( %) deseados. Para esto, normalmente se usan
las expresiones en (3.59) para encontrar:
ζ =
abs(ln(M
p
( %)/100))
_
π
2
+ ln
2
(M
p
( %)/100)
(5.20)
ω
d
=
1
t
r
_
π −atan
_
_
1 −ζ
2
ζ
__
ω
n
=
ω
d
_
1 −ζ
2
(5.21)
Sin embargo, en el caso del control PD de posici´ on que se est´a estudiando,
la ubicaci´ on de los polos de lazo cerrado en los puntos deseados no asegura
que se obtendr´ a la respuesta transitoria deseada debido a la presencia del cero
colocado en s = −c en la funci´ on de transferencia de lazo cerrado presentada
en (5.17). Este problema motiva el ejemplo mostrado a continuaci´ on en el cual
se usa un compensador de adelanto para controlar la posici´ on. Sin embargo,
antes de continuar, es conveniente aclarar que a pesar del inconveniente que
se acaba de mencionar para el control PD de posici´ on su uso es muy com´ un
en las aplicaciones. Esto se debe a que la sinton´ıa del control PD en este tipo
de aplicaciones no necesita del c´ alculo exacto de las ganancias, pues ´estas se
pueden seleccionar a prueba y error usando la siguiente regla (recuerde que la
funci´ on de transferencia en (5.17) es estable si k
p
> 0 y k
d
> 0):
Fije k
d
> 0 en un valor e incremente k
p
> 0 hasta obtener una respuesta
suficientemente r´apida. Esto trae como consecuencia una respuesta muy
oscilatoria porque el amortiguamiento disminuye al incrementar k
p
(v´ease
(5.19)). En ese momento contin´ ue con el siguiente paso.
Mantenga k
p
> 0 en el ´ ultimo valor obtenido en el paso anterior y em-
piece a incrementar k
d
> 0 hasta obtener una respuesta suficientemente
amortiguada. Esto, sin embargo, reduce la rapidez de la respuesta porque
el amortiguamiento aumenta. As´ı que mantenga el ´ ultimo valor de k
d
, re-
grese al punto anterior y repita el procedimiento hasta tener la rapidez y
el sobre paso (amortiguamiento) deseados.
5.2.3. Control de posici´on usando un compensador de adelanto
Considere de nuevo el modelo de un motor de CD mostrado en (5.12), pero
ahora junto con el siguiente controlador:
5.2 Ejemplos 239
I

(s) = γ
s +d
s +c
, c > d > 0, γ > 0
el cual se conoce como compensador de adelanto porque c > d. Esta condi-
ci´on (c > d) se introduce cuando se quiere aumentar el amortiguamiento del
sistema, es decir, cuando los polos de lazo cerrado deben ser recorridos hacia
la izquierda del semi plano complejo izquierdo (v´eanse las reglas 11 y 12). El
diagrama de bloques en lazo cerrado se muestra en la figura 5.14. La funci´ on
de transferencia de lazo abierto est´ a dada como:
+
à
I
ã
(s) ò(s)
ò
d
s ( )
s s+a ( )
k
í
s+c
s+d
Figura 5.14. Control de posici´on con una red de adelanto.
G(s)H(s) = γ
k(s +d)
s(s +a)(s +c)
(5.22)
Si el valor de d se propone tal que:
d = a (5.23)
entonces la funci´on de transferencia en lazo cerrado es:
θ(s)
θ
d
(s)
=
γk
s
2
+cs +γk
=
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
lo que significa que:
c = 2ζω
n
, γ =
ω
2
n
k
(5.24)
As´ı que si se usan las expresiones en (5.20) y (5.21) para calcular ζ y ω
n
de
manera que se consiga el tiempo de subida y el sobre paso deseados, entonces
(5.23) y (5.24) representan una regla de sinton´ıa muy simple. En la figura 5.15
se muestra que cuando d = a el lugar de las ra´ıces es muy similar al obtenido
en la secci´on 5.2.1 porque, al cancelarse el polo en s = −a y el cero en s = −d,
la funci´ on de transferencia de lazo abierto se reduce a:
G(s)H(s) =
γk
s(s +c)
240 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Re(s)
Im(s)
à c à
2
c
à a
à d
Figura 5.15. Lugar de las ra´ıces para G(s)H(s) en (5.22) cuando d = a.
que es id´entica a la funci´ on de transferencia en (5.13) intercambiando k
p
por
γ y a por c. La diferencia radica en que, en el presente caso, al seleccionar c
de acuerdo a (5.24) se asegura que el lugar de las ra´ıces pasar´a por los puntos
deseados del semiplano izquierdo complejo s:
s
1
= −ζω
n
+jω
n
_
1 −ζ
2
, s
2
= −ζω
n
−jω
n
_
1 −ζ
2
cuando, de acuerdo a la condici´ on de magnitud (v´ease (5.14) y la figura 5.11
con c en lugar de a y γ en lugar de k
p
):
γk
l
1
l
2
= 1, l
1
= l
2
= [s
1
[ = [s
2
[ = ω
n
⇒ γ =
ω
2
n
k
Por tanto, si d = a no es necesario dibujar el lugar de las ra´ıces. A continuaci´on
se obtiene el lugar de las ra´ıces para el caso en que d ,= a, con el fin de entender
que suceder´ıa en tal caso. Por tanto, consid´erese la funci´on de transferencia
de lazo abierto presentada en (5.22). La constante γ es la ganancia que el
m´etodo var´ıa desde 0 hasta +∞ para dibujar el lugar de las ra´ıces. N´otese
que, de acuerdo a (5.1) y la figura 5.14, la funci´ on de transferencia de lazo
cerrado tiene la forma:
θ(s)
θ
d
(s)
=
γ k(s +d)
(s −e)(s −g)(s −h)
(5.25)
donde e, g y h representan las ubicaciones de los tres polos de lazo cerrado.
Primero se reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
G(s)H(s) =
γ k l
3
l
1
l
2
l
4
∠[θ
3
−(θ
1

2

4
)] (5.26)
donde se han definido los vectores s−0 = l
1
∠θ
1
, s−(−a) = l
2
∠θ
2
, s−(−d) =
l
3
∠θ
3
, s −(−c) = l
4
∠θ
4
. Las condiciones de ´angulo (5.7) y de magnitud (5.6)
se expresan, respectivamente, como:
5.2 Ejemplos 241
θ
3
−(θ
1

2

4
) = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . . (5.27)
γ k l
3
l
1
l
2
l
4
= 1 (5.28)
N´otese que ahora se tiene n = 3, m = 1, p
1
= 0, p
2
= −a, p
3
= −c, z
1
= −d.
De acuerdo a las reglas 1, 2 y 3, una de las tres ramas que inician (γ = 0)
en los puntos s = 0, s = −a, s = −c (polos de lazo abierto) debe terminar
(γ = +∞) en el cero de lazo abierto colocado en s = −d. Por tanto, existir´ an
dos ramas del lugar de las ra´ıces que tienden a alg´ un punto del infinito sobre el
plano s. De acuerdo a la regla 3, los ´ angulos de las as´ıntotas a las que tienden
estas ramas son:
±180

(2 0 + 1)
n −m
=
±180

(2 0 + 1)
3 −1
= ±90

Adem´as, de acuerdo a la regla 4 la intersecci´ on de estas as´ıntotas con el eje
real puede ser ajustada usando el cero en s = −d y el polo en s = −c:
σ
a
=
p
1
+p
2
+p
3
−(−d)
n −m
=
0 −a −c +d
2
(5.29)
Como c y d deben ser positivas por motivos de estabilidad entonces las as´ınto-
tas se mueven hacia la izquierda (mayor estabilidad) conforme el cero es ubi-
cado m´as cerca del origen (d → 0) y/o el polo en −c es movido hacia la
izquierda. Esto significa que los polos de lazo cerrado se pueden ubicar del si-
guiente modo: e y g complejos conjugados, mientras que h se selecciona como
real y cercano al cero colocado en s = −d. De este modo, el polo y el cero
tienden a disminuir sus efectos sobre la respuesta transitoria del sistema en
lazo cerrado, la cual tiende a ser parecida a la de una funci´ on de transferencia
con la forma:
θ(s)
θ
d
(s)
=
eg
(s −e)(s −g)
(5.30)
es decir, la forma est´andar de segundo orden (5.18) para que el tiempo de
subida y el sobre paso puedan ser calculados a partir de los valores e y g usando
(3.59) o (5.20) y (5.21). N´ otese, sin embargo, que esto s´olo ser´a completamente
cierto si d = a.
De acuerdo a la regla 5 existe lugar de las ra´ıces sobre dos segmentos
del eje real porque se tienen cuatro polos y ceros reales de lazo abierto. La
ubicaci´ on de dichos segmentos sobre el eje real dependen del valor de d usado,
como se muestra en las figuras 5.16(a) y 5.16(b). Sin embargo, n´ otese que en
cualquiera de estos casos existe un polo de lazo cerrado que se aproxima al
cero en s = −d conforme γ crece, lo cual es una caracter´ıstica deseable para
conseguir (5.30) y que ocurre cuando d = a.
5.2.4. Control proporcional-integral (PI) de velocidad
De acuerdo al cap´ıtulo 9, el siguiente es el modelo de un motor de CD
cuando la salida a controlar es la velocidad ω(s):
242 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
àa àc àd
Re(s)
Im(s)
(a) a > d
àa àc àd
Im(s)
Re(s)
(b) a < d
Figura 5.16. Lugares de las ra´ıces para G(s)H(s) en (5.22).
ω(s) =
1
s +a
[kI

(s) −
1
J
T
p
(s)]
a =
b
J
> 0, k =
nk
m
J
> 0
donde la consigna de corriente I

(s) es la entrada y T
p
(s) es una perturbaci´ on
externa de par. Se propone dise˜ nar un controlador PI de velocidad, es decir,
se escoge:
i

= k
p
e +k
i
_
t
0
e(r)dr, e = ω
d
−ω
5.2 Ejemplos 243
donde ω
d
es la velocidad deseada, k
p
es la ganancia proporcional y la constante
k
i
es conocida como la ganancia integral. Usando la transformada de Laplace:
I

(s) = k
p
E(s) +k
i
E(s)
s
=
_
k
p
+
k
i
s
_
E(s)
=
_
k
p
s +k
i
s
_
E(s)
= k
p
_
s +
ki
kp
s
_
E(s)
Por tanto, en lazo cerrado se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la
figura 5.17(a). Como este sistema tiene dos entradas, se puede hacer uso del
principio de superposici´ on (v´ease la secci´on 3.10) para escribir:
ω(s) = G
1
(s)ω
d
(s) +G
2
(s)T
p
(s)
donde G
1
(s) es la funci´on de transferencia usando ω
d
(s) como la entrada y
ω(s) como la salida cuando T
p
(s) = 0, es decir, cuando se usa el diagrama de
bloques de la figura 5.17(b), mientras que G
2
(s) es la funci´on de transferencia
usando T
p
(s) como la entrada y ω(s) como la salida cuando ω
d
(s) = 0, es
decir, cuando se usa el diagrama de bloques de la figura 5.17(c). Es importante
subrayar que cuando T
p
(s) es la entrada entonces ω(s) representa la desviaci´ on
de la velocidad (respecto de ω
d
(s)) producida por la perturbaci´ on.
A continuaci´ on se estudia el problema de seleccionar las ganancias del
controlador PI de manera que la respuesta en lazo cerrado tenga las carac-
ter´ısticas deseadas de respuesta transitoria ante la referencia de velocidad ω
d
.
Para esto se usa el diagrama de bloques de la figura 5.17(b), de donde se
observa que la funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
k
p
k(s +c)
s(s +a)
, c =
k
i
k
p
(5.31)
N´otese que el sistema es tipo 1, lo cual asegura que ω(t) = ω
d
en estado
estacionario si ω
d
es una constante. Esta es una de las razones de haber elegido
usar un controlador PI en este ejemplo. Por tanto, como las caracter´ısticas
deseadas de la respuesta en estado estacionario est´an aseguradas (la velocidad
alcanza la velocidad deseada) s´olo resta seleccionar las ganancias k
p
y k
i
de
manera que sean satisfechas las caracter´ısticas de respuesta transitoria. Para
esto, n´otese que la funci´ on de transferencia en lazo abierto mostrada en (5.31)
es id´entica a la funci´ on de transferencia mostrada en (5.15) correspondiente al
control PD de posici´ on ya que s´olo hay que reemplazar k
d
por k
p
. Por tanto, el
lugar de las ra´ıces correspondiente al control PI de velocidad es id´entico a los
dos casos mostrados en la figura 5.13 y se obtienen las mismas conclusiones: i)
244 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
+
à
+
à
k
p
s
s+
kp
k
i
k
s+a
1
I
ã
(s) !(s) !
d
(s)
T
p
(s)
J
1
(a) Sistema de control completo.
+
à
k
p
s
s+
kp
k
i
s+a
k
!
d
(s)
!(s)
(b) Caso cuando Tp(s) = 0.
à
à
!(s)
s+a
1
k
p
k
s
s+
k
p
k
i
J
1
T
p
(s)
(c) Caso cuando ω
d
(s) = 0.
Figura 5.17. Sistema de control proporcional-integral de velocidad
siempre existen ganancias k
p
y k
i
que permiten colocar los dos polos de lazo
cerrado en cualquier punto sobre el semi plano complejo izquierdo; por tanto,
es posible sintonizar el controlador PI usando un procedimiento de prueba
y error id´entico al presentado al final de la secci´ on 5.2.2: s´ olo se debe usar
la ganancia k
i
(control PI) en lugar de k
p
(control PD) y usar la ganancia
k
p
(control PI) en lugar de k
d
(control PD), ii) el cero colocado en s = −c
tambi´en es un cero de la funci´on de transferencia en lazo cerrado G
1
(s) lo
que afecta a las caracter´ısticas de respuesta transitoria ante la referencia de
velocidad. Es decir, que la respuesta transitoria no tendr´ a las caracter´ısticas
5.2 Ejemplos 245
dise˜ nadas usando (5.20) y (5.21) para seleccionar los polos de lazo cerrado.
Esto plantea las siguientes dos posibilidades para el dise˜ no.
1. El problema indicado en el inciso ii) puede ser eliminado si se elige:
c = a =
k
i
k
p
(5.32)
porque en tal caso, de acuerdo a la figura 5.17(b) y a (5.1), la funci´ on de
transferencia de lazo cerrado es:
ω(s)
ω
d
(s)
=
k
p
k
s +k
p
k
Esto significa que la repuesta en lazo cerrado, ante la referencia de velo-
cidad, es como la de un sistema de primer orden con ganancia unitaria en
estado estacionario y una constante de tiempo igual a
1
kpk
. Entonces, si se
especifica una constante de tiempo deseada igual a τ se debe establecer:
k
p
k =
1
τ
(5.33)
As´ı que las condiciones en (5.33) y (5.32) representan una sencilla regla
à c
à a
Re(s)
Im(s)
Figura 5.18. Lugar de las ra´ıces para c = a, G(s)H(s) =
kpk
s
.
de sinton´ıa. Finalmente, el lugar de las ra´ıces correspondientes al caso que
se acaba de estudiar (c = a, G(s)H(s) =
kpk
s
) se muestra en la figura
5.18. Esto puede deducirse f´ acilmente usando las reglas 3 y 5, ya que al
s´olo existir un polo de lazo abierto, s´ olo existe un polo de lazo cerrado, el
cual debe ser real y debe tender a un cero en el infinito (sobre el eje real,
sobre una as´ıntota que forma −180

con el eje real positivo) porque no
hay ning´ un cero de lazo abierto. Adem´ as, la condici´ on de magnitud:
k
p
k
l
1
= 1
246 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
donde l
1
es la distancia del polo de lazo cerrado deseado al origen, establece
que el polo deseado en lazo cerrado ubicado en s = −
1
τ
es alcanzado
cuando:
k
p
k = l
1
, l
1
=
1
τ
⇒k
p
k =
1
τ
lo cual coincide con (5.33). Sin embargo, a continuaci´ on se muestra que
esta regla de sinton´ıa trae un problema en cuanto a la respuesta del sistema
en lazo cerrado ante la perturbaci´ on externa T
p
(s). Para esto, consid´erese
el diagrama de bloques de la figura 5.17(c). Si se selecciona c = a entonces
la funci´ on de transferencia de lazo cerrado es:
ω(s)
T
p
(s)
=

k
J
s
(s +k
p
k)(s +a)
(5.34)
Usando el teorema del valor final se encuentra que:
l´ım
t→∞
ω(t) = l´ım
s→0
sω(s)
= l´ım
s→0
s

k
J
s
(s +k
p
k)(s +a)
t
d
s
= 0
la desviaci´on producida por una perturbaci´ on externa de par de valor
constante igual a t
d
es reducida a cero en estado estacionario. Esta es la
otra raz´ on por la cual se ha elegido usar un controlador PI de velocidad.
Sin embargo, existe un problema. La rapidez con la que tal desviaci´ on es
llevada a cero depende de los polos de la funci´ on de transferencia mostrada
en (5.34), los cuales est´an ubicados en s = −k
p
k y s = −a. Aunque uno
de estos polos puede ser hacerse tan r´apido como se desee usando un valor
grande de k
p
, la rapidez del otro polo (s = −a) no puede ser modificada y
depende de la rapidez que el motor de CD tiene en lazo abierto. Esto trae
como consecuencia que la desviaci´on debida a la perturbaci´ on puede ser
llevada a cero muy lentamente, lo cual representa un serio inconveniente.
2. Tratando de resolver el problema que se acaba de indicar se puede optar
por abandonar la regla de sinton´ıa representada por (5.33) y (5.32). Como
ahora c ,= a, la funci´ on de transferencia de lazo cerrado correspondiente
al diagrama de bloques de la figura 5.17(c) es:
ω(s)
T
p
(s)
=

k
J
s
s
2
+ (a +k
p
k)s +k
p
kc
(5.35)
Usando de nuevo el teorema del valor final se puede verificar f´ acilmente
que si la perturbaci´ on externa es constante T
p
(s) =
t
d
s
entonces la desvia-
ci´on producida en estado estacionario es cero de nuevo: l´ım
t→∞
ω(t) = 0,
debido a que la funci´ on de trasferencia en (5.35) tiene un cero en s = 0.
Por otro lado, los polos de la funci´ on de transferencia en (5.35), que son los
5.2 Ejemplos 247
que determinan la rapidez con la que la desviaci´ on de velocidad desapare-
ce, son id´enticos a los polos de la funci´ on de transferencia
ω(s)
ω
d
(s)
= G
1
(s),
por lo que pueden ser determinados usando el m´etodo del lugar de las
ra´ıces a partir de (5.31). Tal como ya se ha explicado, el lugar de las
ra´ıces correspondiente es id´entico a los dos casos mostrados en la figura
5.13 sustituyendo el uso de k
d
por el de k
p
. Es muy importante subrayar
que la funci´ on de transferencia en (5.35) no tiene el cero en s = −c que
se muestra en el lugar de las ra´ıces de la figura 5.13. Esto significa que
ninguno de los dos polos de lazo cerrado obtenidos con el m´etodo del lugar
de las ra´ıces podr´a cancelarse con el cero en s = −c y el polo m´as lento
tendr´ a el efecto m´as importante sobre la rapidez con la que la desviaci´on
debida a la perturbaci´ on es llevada a cero. Con esto en mente se concluye
lo siguiente.
Con el fin de que el cero en s = −c tenga poco efecto sobre la respuesta
transitoria ante la referencia de velocidad, uno de los polos de lazo
cerrado debe seleccionarse cerca del cero en s = −c. El otro polo de
lazo cerrado (el m´as r´apido) se aleja hacia la izquierda y tiende al
infinito conforme el polo lento se acerca a s = −c.
Esto significa que el polo r´ apido determina las caracter´ısticas de res-
puesta transitoria (constante de tiempo) ante la referencia de velo-
cidad. Entonces, si se desea establecer cierto valor para la constante
de tiempo (de manera que el polo r´ apido ocupe un punto finito sobre
el eje real negativo), el polo lento siempre estar´a relativamente lejos
del cero en s = −c (a donde converger´ıa cuando el polo r´ apido llegue
al infinito). Esto significa que la respuesta transitoria estar´ a afecta-
da por los dos polos y el cero en s = −c. Por tanto, si c ,= a, no se
puede determinar una regla de sinton´ıa que de manera exacta fije las
caracter´ısticas de respuesta transitoria ante la referencia de velocidad.
Es m´as conveniente seleccionar c > a porque el polo de lazo cerrado
m´as lento (el que se aproxima a s = −c) queda colocado m´ as a la
izquierda (es m´as r´apido) que si selecciona c < a.
Por esta misma raz´on, si se quiere aumentar la rapidez con la que el
efecto de la perturbaci´ on desaparece, se debe seleccionar c ,= a con
c > 0 cada vez m´as grande. De acuerdo a c = k
i
/k
p
, esto significa que
se necesita una ganancia integral mayor.
Por tanto, aunque es posible aumentar la rapidez con la que desaparece
la desviaci´on producida por la perturbaci´ on, se concluye que no se pue-
den calcular de manera exacta las ganancias k
p
y k
i
que aseguren que
se consiguen, simult´aneamente, las caracter´ısticas deseadas de respuesta
transitoria ante la referencia deseada y un rechazo r´ apido de los efectos
de la perturbaci´ on. Esta afirmaci´ on es verificada experimentalmente en
el cap´ıtulo 9 y, por ello, en ese cap´ıtulo se presenta un controlador PI
modificado de velocidad que resuelve este problema.
248 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Previendo su uso experimental en el cap´ıtulo 9, a continuaci´ on se propone una
regla de sinton´ıa para el caso cuando c ,= a. De acuerdo a (5.31) la condici´ on
de magnitud es:
k
p
kl
1
l
3
l
2
= 1
donde s − (0) = l
2
∠θ
2
, s − (−a) = l
3
∠θ
3
, s − (−c) = l
1
∠θ
1
. El criterio
de sinton´ıa seleccionado es proponer que el polo m´ as lento est´e ubicado en
un valor conocido s = −p
1
, para fijar un l´ımite inferior en la rapidez con
la que se rechaza el efecto de la perturbaci´on. Por otro lado, de acuerdo a
los puntos listados previamente, se propone c cercano a p
1
de manera que
p
1
> c. Entonces, usando la condici´ on de magnitud previa se obtiene la regla
de sinton´ıa:
k
i
k
p
= c, c < p
1
, k
p
=
l
2
l
3
l
1
k
(5.36)
l
1
= abs(−p
1
+c), l
2
= abs(−p
1
), l
3
= abs(−p
1
+a)
De acuerdo a lo expuesto previamente, la respuesta ante la referencia de ve-
locidad ser´a mucho m´as r´apida que la dictada por el polo en s = −p
1
. Para
prop´ ositos de comparaci´on, esto es muy importante pues en el cap´ıtulo 9 se
dise˜ nan algunos controladores de velocidad que consiguen simultaneamente
respuestas transitorias ante una referencia de velocidad y una perturbaci´ on
externa que son determinadas por un polo en s = −p
1
. En cambio con el
control PI de velocidad aqu´ı estudiado, si se desea aumentar la rapidez de res-
puesta ante una perturbaci´ on externa (con un polo en s = −p
1
), la respuesta
ante la referencia de velocidad debe ser mucho m´ as r´apida.
5.2.5. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de posici´on
Considere de nuevo el modelo de un motor de CD pero ahora considerando
la presencia de una perturbaci´ on externa:
θ(s) =
1
s(s +a)
[kI

(s) −
1
J
T
p
(s)]
junto con el siguiente controlador proporcional-integral-derivativo:
i

= k
p
e +k
d
de
dt
+k
i
_
t
0
e(r)dr, e = θ
d
−θ
donde θ
d
es la posici´on deseada y las constantes k
p
, k
d
y k
i
se conocen como
las ganancias proporcional, derivativa e integral, respectivamente. Usando la
transformada de Laplace se obtiene:
5.2 Ejemplos 249
I

(s) = k
p
E(s) +k
d
sE(s) +k
i
E(s)
s
=
_
k
p
+k
d
s +
k
i
s
_
E(s)
= k
d
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
E(s)
por lo que se obtiene el diagrama de bloques mostrado en la figura 5.19(a).
Como este sistema tiene dos entradas entonces se puede usar el principio de
superposici´ on (v´ease la secci´on 3.10) para escribir:
θ(s) = G
1
(s)θ
d
(s) +G
2
(s)T
p
(s)
donde G
1
(s) es la funci´ on de transferencia usando θ
d
(s) como la entrada y
θ(s) como la salida cuando T
p
(s) = 0, es decir, cuando se usa el diagrama de
bloques de la figura 5.19(b) para encontrar:
θ(s)
θ
d
(s)
= G
1
(s) =
k
d
k
_
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
_
s
3
+ (a +k
d
k)s
2
+k
p
ks +k
i
k
, T
p
(s) = 0 (5.37)
Por otro lado, G
2
(s) es la funci´ on de transferencia usando T
p
(s) como la
entrada y θ(s) como la salida cuando θ
d
(s) = 0, es decir, cuando se usa el
diagrama de bloques de la figura 5.19(c) para encontrar:
θ(s)
T
p
(s)
= G
2
(s) =

k
J
s
s
3
+ (a +k
d
k)s
2
+k
p
ks +k
i
k
, θ
d
(s) = 0 (5.38)
Es importante subrayar que cuando T
p
(s) es la entrada entonces θ(s) re-
presenta la desviaci´on de la posici´ on (respecto de θ
d
(s)) producida por la
perturbaci´ on. Usando el teorema del valor final se encuentra que:
l´ım
t→∞
θ(t) = l´ım
s→0
sθ(s)
= l´ım
s→0
s

k
J
s
s
3
+ (a +k
d
k)s
2
+k
p
ks +k
i
k
t
d
s
= 0
la desviaci´on de posici´ on en estado estacionario producida por una pertur-
baci´ on externa de par constante T
p
(s) =
t
d
s
es cero. Utilizando de nuevo el
teorema del valor final, no es dif´ıcil comprobar que, usando (5.37), el valor
final de posici´ on θ es igual al valor deseado θ
d
cuando ´este es constante. Estas
son las principales razones para usar un controlador PID de posici´ on.
A continuaci´ on se estudia el problema de seleccionar las ganancias del
controlador PID de manera que la respuesta en lazo cerrado tenga las ca-
racter´ısticas deseadas de respuesta transitoria ante la referencia de posici´on
θ
d
. Con este prop´osito, los tres polos de la funci´ on de transferencia en (5.37)
deben ser asignados en los puntos deseados sobre el semiplano complejo iz-
quierdo. Esto se consigue igualando el polinomio caracter´ıstico de la funci´ on
250 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
+
à
+
à
k
d
s
s
2
+
k
d
kp
s+
k
d
k
i
k
s(s+a)
1
I
ã
(s) ò(s) ò
d
(s)
T
p
(s)
J
1
(a) El sistema de control completo.
+
à
k
d
s
s
2
+
k
d
kp
s+
k
d
k
i
s(s+a)
k
ò(s)
ò
d
(s)
(b) Caso cuando Tp(s) = 0.
à
à
ò(s)
s(s+a)
1
k
d
k
s
s
2
+
k
d
k
p
s+
k
d
k
i
J
1
T
p
(s)
(c) Caso cuando θ
d
(s) = 0.
Figura 5.19. Sistema de control PID de posici´on
de transferencia en (5.37) con un polinomio que tiene sus tres ra´ıces en los
puntos deseados s = p
1
, s = p
2
, s = p
3
:
s
3
+ (a +k
d
k)s
2
+k
p
ks +k
i
k = (s −p
1
)(s −p
2
)(s −p
3
)
Es claro que a los tres coeficientes del polinomio caracter´ıstico se les puede
asignar cualquier valor con combinaciones adecuadas de las ganancias k
p
, k
d
y k
i
. Esto significa que los tres polos del sistema en lazo cerrado pueden ser
asignados en cualquier lugar que se desee del semiplano complejo izquierdo.
Una manera de seleccionar los polos deseados es: dos complejos conjugados
con parte real negativa y el otro real y negativo (para asegurar estabilidad),
es decir:
5.2 Ejemplos 251
p
1
= σ
1
+jω
1
, p
2
= σ
1
−jω
1
, p
3
< 0, σ
1
< 0, ω
1
> 0
Si se desea que la respuesta sea dominada por los dos polos complejos conju-
gados entonces se puede proponer:
[p
3
[ > 6[σ
1
[
Con estos datos se obtiene:
s
3
+ (a +k
d
k)s
2
+ k
p
ks +k
i
k = (s −p
1
)(s −p
2
)(s −p
3
) (5.39)
= s
3
−(2σ
1
+p
3
)s
2
+ (σ
2
1

2
1
+ 2σ
1
p
3
)s −p
3

2
1

2
1
)
de donde, igualando coeficientes, se obtiene la siguiente regla de sinton´ıa:
k
d
=
−(2σ
1
+p
3
) −a
k
(5.40)
k
p
=
σ
2
1

2
1
+ 2σ
1
p
3
k
k
i
=
−p
3

2
1

2
1
)
k
N´otese que las tres ganancias del controlador son positivas. Aunque la parte
real e imaginaria de los polos en p
1
y p
2
pueden ser calculadas usando (5.20) y
(5.21) de manera que se obtenga el tiempo de subida t
r
y el sobre paso M
p
( %)
deseados, sin embargo la respuesta obtenida tendr´ a diferencias importantes
respecto de estos valores deseados debido a los dos ceros que tiene la funci´on
de transferencia en (5.37). Aunque esta es una desventaja importante de la
regla de sinton´ıa en (5.40), estos valores pueden ser usados como una simple
aproximaci´ on de las ganancias requeridas del controlador para posteriormente
hacer ajustes finos, a prueba y error, hasta obtener las caracter´ısticas deseadas
de respuesta transitoria. Para esto, dado que el sistema en lazo cerrado es de
tercer orden, es muy importante tener presente la regla de estabilidad obtenida
en el ejemplo 4.12 de la secci´on 4.3. La posibilidad de ajustar a prueba y error
las ganancias de un controlador PID (v´ease la secci´on 5.3) es una de las
principales razones por las que este tipo de controlador tiene tanto uso en la
industria.
Con el fin de buscar una regla de sinton´ıa que permita calcular de mane-
ra exacta las ganancias de un controlador PID, a continuaci´ on se procede a
estudiar el lugar de las ra´ıces para el control PID de posici´on. Para esto se
usa el diagrama de bloques de la figura 5.19(b), de donde se observa que la
funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
k
d
k(s +α)(s +β)
s
2
(s +a)
, (s +α)(s +β) = s
2
+
k
p
k
d
s +
k
i
k
d
(5.41)
para algunas constantes α y β diferentes de cero cuyos valores se proponen
como parte del proceso del dise˜ no para despu´es, a partir de estos valores,
252 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
calcular k
p
y k
i
. N´otese que k
d
es la ganancia que el m´etodo var´ıa desde 0
hasta +∞ para dibujar el lugar de las ra´ıces. Es claro que el sistema es tipo
2 (el motor tiene un integrador por naturaleza y el otro integrador es debido
al controlador PID) y, por tanto, el error en estado estacionario ante una
referencia de posici´on constante es cero.
En la figura 5.20 se presentan tres posibilidades para el lugar de las ra´ıces
correspondiente, las cuales dependen de los valores propuestos para α y β. Se
invita al lector a usar las reglas presentadas en la secci´ on 5.1.1 para comprobar
estos resultados. De acuerdo a la figura 5.20(a), se puede dise˜ nar el sistema
de control de manera que dos polos de lazo cerrado sean muy pr´ oximos a
los dos ceros colocados en s = −α y s = −β para que el sistema en lazo
cerrado responda como un sistema de primer orden con un polo real y negativo.
Tambi´en se puede elegir que un polo de lazo cerrado sea muy pr´ oximo al cero
en s = −α de modo que el sistema en lazo cerrado responda como un sistema
de segundo orden, con polos complejos conjugados, que contiene un cero.
Aunque la presencia de este cero modifica la forma de la respuesta transitoria,
es una manera de conseguir una respuesta con especificaciones aproximadas
de tiempo de subida y sobre paso deseados. Este es el criterio de dise˜ no que
se usa a continuaci´ on.
En casos como este, los m´etodos tradicionales del lugar de las ra´ıces pro-
ponen seguir los siguientes tres pasos:
Dise˜ ne un controlador PD de posici´ on con funci´ on de transferencia:
k
d
(s +β)
de manera que se obtengan el tiempo de subida y el sobre paso deseados.
A la funci´ on de transferencia de lazo abierto dise˜ nada en el paso anterior,
agregue el factor:
s +α
s
con α un valor positivo muy cercano a cero.
Calcule las ganancias PID usando (5.41), es decir:
k
p
= (α +β)k
d
, k
i
= αβk
d
(5.42)
A continuaci´on se dise˜ na un controlador PD de la forma k
d
(s + β) para
la planta
k
s(s+a)
, es decir, cuando el sistema en lazo cerrado tiene la forma
presentada en la figura 5.21 y la funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
k
d
k(s +β)
s(s +a)
(5.43)
La funci´ on de transferencia de lazo cerrado es, en este caso:
θ(s)
θ
d
(s)
=
k
d
k(s +β)
s
2
+ (a +k
d
k)s +k
d

5.2 Ejemplos 253
àì àë àa
+
Im(s)
Re(s)
(a)
àì àë àa
Re(s)
Im(s)
+
(b)
àì
àë
àa
+
Re(s)
Im(s)
(c)
Figura 5.20. Diferentes posibilidades para el lugar de las ra´ıces del control PID de
posici´on.
254 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Igualando a un polinomio de segundo grado est´ andar:
s
2
+ (a +k
d
k)s +k
d
kβ = s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
se obtiene:
k
d
=
2ζω
n
−a
k
, β =
ω
2
n
k
d
k
(5.44)
Los valores de ζ y ω
n
se pueden calcular usando (5.20) y (5.21) a partir de
+
à
k
d
(s + ì)
s(s+a)
k
ò(s)
ò
d
(s)
Figura 5.21. Control PD de posici´on.
los valores deseados de tiempo de subida y sobre paso. El lugar de las ra´ıces
correspondiente a este caso se muestra en la figura 5.22 y es id´entico al caso
c > a mostrado en la figura 5.13, porque s´ olo en este caso el control PD de
posici´on puede producir polos complejos conjugados de lazo cerrado. A partir
de (5.43) se encuentra que las condiciones de ´angulo y de magnitud establecen:
θ
3
−(θ
1

2
) = ±180

(2q + 1), q = 1, 2, . . .
k
d
kl
3
l
1
l
2
= 1 (5.45)
donde l
1
, l
2
, l
3
, θ
1
, θ
2
y θ
3
est´an definidas en la figura 5.22. Cuando se agrega el
factor
s+α
s
a la funci´ on de transferencia de lazo abierto en (5.43) se encuentra
que la funci´ on de transferencia de lazo abierto ahora es:
G(s)H(s) =
k
d
k(s +β)(s +α)
s
2
(s +a)
(5.46)
Como α > 0 es peque˜ na, el lugar de las ra´ıces correspondiente tiene la forma
mostrada en la figura 5.23 (se invita al lector a usar las reglas presentadas
en la secci´on 5.1.1 para comprobar este resultado). Las condiciones de ´ angulo
y de magnitud correspondientes a este caso se establecen a partir de (5.46)
como:
θ
3

5
−(2θ
1

2
) = ±180

(2q + 1), q = 1, 2, . . .
k
d
kl
3
l
5
l
2
1
l
2
= 1 (5.47)
donde l
1
, l
2
, l
3
, θ
1
, θ
2
y θ
3
son id´enticas a las definidas en la figura 5.22,
mientras que l
5
y θ
5
se definen en la figura 5.23. La raz´on de seleccionar
5.2 Ejemplos 255
àì
ò
3
ò
2
ò
1
l
1 l
2
l
3
POLO DESEADO
à a
Re(s)
Im(s)
Figura 5.22. Lugar de las ra´ıces para el sistema en la figura 5.21.
àì
ò
3
ò
2
ò
1
l
1
l
2
l
3
l
5
àë à"
ò
5
+
à a
ï
Re(s)
Im(s)
Figura 5.23. Lugar de las ra´ıces para la funci´on de transferencia de lazo abierto
mostrada en (5.46).
α > 0 cercana a cero es para conseguir que l
1
y l
5
sean casi iguales de manera
que l
5
/l
1
≈ 1. Esto tambi´en asegura que θ
1
y θ
5
son casi iguales por lo que
θ
5
− θ
1
≈ 0. Entonces, las condiciones de ´ angulo y de magnitud en (5.45) y
(5.47) son casi id´enticas. Esto asegura que los polos de lazo cerrado que se
obtienen cuando la funci´ on de transferencia de lazo abierto es la presentada
en (5.43) son casi id´enticos a los polos de lazo cerrado obtenidos cuando la
funci´ on de transferencia de lazo abierto es la presentada en (5.46). As´ı se
asegura que las caracter´ısticas de respuesta transitoria (tiempo de subida y
sobre paso) dese˜ nadas con el controlador PD en (5.44) tambi´en se consiguen
con el controlador PID:
256 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
k
d
(s +α)(s +β)
s
= k
d
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
es decir, cuando las ganancias se seleccionan de acuerdo a (5.42).
Sin embargo, es importante resaltar una gran desventaja de este m´etodo
de dise˜ no: de acuerdo a (5.42) un valor peque˜ no de α resulta en un valor
peque˜ no de la ganancia integral k
i
. La principal consecuencia de esto es que
la desviaci´on de posici´ on debida a la perturbaci´ on externa es llevada a cero
muy lentamente y esto puede ser inaceptable en la pr´ actica. Esto tambi´en se
puede explicar a partir del lugar de las ra´ıces de la figura 5.23. N´otese que
un polo de lazo cerrado (colocado digamos en s = −ε, ε > 0) se aproxima
al cero colocado en s = −α, por lo que ambos se cancelan en la funci´on de
transferencia presentada en (5.37) y no se aprecia el efecto de ninguno de
ellos en la respuesta transitoria ante la referencia de posici´ on. Sin embargo, el
cero en s = −α no aparece en la funci´ on de transferencia mostrada en (5.38).
Pero el polo en s = −ε a´ un esta presente en esta funci´on de transferencia y
afecta considerablemente a la respuesta transitoria: este polo lento (cercano
al origen) es el responsable de una respuesta transitoria muy lenta cuando
aparece una perturbaci´ on externa.
A pesar de estos inconvenientes, el m´etodo del lugar de las ra´ıces reco-
mienda dise˜ nar los controladores PID de esta manera. M´ as a´ un, es interesante
mencionar que estos inconvenientes en los m´etodos cl´asicos de dise˜ no siguen
sin soluci´on a pesar de que ya han sido puntualizados previamente en algunos
trabajos internacionales como el de la referencia [10].
Por otro lado, de acuerdo a (5.42), se puede obtener una ganancia integral
m´as grande (para obtener un rechazo m´ as r´apido de la perturbaci´ on) selec-
cionando un valor m´ as grande de α. Sin embargo, de acuerdo a lo expuesto
previamente, esto resultar´a en una respuesta transitoria ante la referencia de
posici´on que no tiene las caracter´ısticas deseadas. Estos razonamientos per-
miten afirmar que no existe una regla de sinton´ıa que permita calcular de
manera exacta las ganancias de un controlador PID de posici´ on de modo que
se consigan simult´aneamente las caracter´ısticas deseadas de respuesta transi-
toria ante una referencia de posici´ on y un rechazo satisfactorio de los efectos
de una perturbaci´ on externa de par. Estas observaciones se verifican experi-
mentalmente en el cap´ıtulo 10 donde, dada la problem´ atica que se acaba de
describir, se presentan y se prueban experimentalmente nuevos controladores
que eliminan estas desventajas.
Finalmente, a pesar de las desventajas arriba mencionadas, es importante
recordar lo que se indic´ o justo despu´es de (5.40): el controlador PID es uno
de los controladores m´as utilizados a nivel industrial debido a que puede ser
sintonizado a prueba y error (v´ease la secci´on 5.3) de manera que se respete
la regla de estabilidad obtenida en el ejemplo 4.12 de la secci´ on 4.3.
5.2 Ejemplos 257
5.2.6. Asignaci´on de los polos de lazo cerrado deseados
En esta parte se presenta un ejemplo para mostrar c´ omo se usa el lugar
de las ra´ıces para dise˜ nar un controlador de modo que se asignen los polos de
lazo cerrado deseados. Considere la siguiente funci´ on de transferencia:
G(s)H(s) =
k
(s −35.7377)(s + 36.5040)
(5.48)
La ganancia k es variada por el m´etodo para que tome valores desde 0 hasta
+∞. Primero se reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
G(s)H(s) =
k
l
1
l
2
∠ −(θ
1

2
)
donde se han definido los vectores s − 35.7377 = l
1
∠θ
1
, s − (−36.5040) =
l
2
∠θ
2
. Las dos condiciones fundamentales que definen el lugar de las ra´ıces
son las condiciones de ´angulo (5.7) y de magnitud (5.6) las cuales se expresan,
respectivamente, como:
−(θ
1

2
) = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . .
k
l
1
l
2
= 1
La regla 5 indica que sobre el eje real s´ olo existe lugar de las ra´ıces entre
los puntos s = 35.7377 y s = −36.5040. Adem´as, de acuerdo a la regla 1, el
lugar de las ra´ıces inicia (k = 0) en s = 35.7377 y s = −36.5040. Por otro
lado, de acuerdo a las reglas 2 y 3, cuando k tiende a +∞ las ramas que
inician en los puntos s = 35.7377 y s = −36.5040 deben terminar en alg´ un
cero de lazo abierto (no existe ninguno en este caso) o en alg´ un punto en el
infinito del plano s. Por tanto, el lugar de las ra´ıces debe alejarse de los puntos
s = 35.7377 y s = −36.5040, sobre el eje real, conforme k crece de manera
que debe existir un punto de separaci´ on en alg´ un lugar entre dichos puntos
para luego dirigirse hacia el infinito sobre el plano s.
Por otro lado, de acuerdo a la condici´ on de ´ angulo, −(θ
1

2
) = −180

=
−(α + θ
1
), y la figura 5.24 se puede observar que α = θ
2
y, por tanto, que
los tri´ angulos t
1
y t
2
deben ser id´enticos para cualquier polo de lazo cerrado
s. Entonces, las dos ramas mencionadas anteriormente y que son mostradas
en la figura 5.24 deben ser paralelas al eje imaginario. Esto significa que el
punto donde las dos ramas se separan del eje real est´a ubicado en el punto
medio entre los polos ubicados en s = 35.7377, s = −36.5040, es decir en
(35.7377 − 36.5040)/2 = −0.7663. Esto tambi´en puede verificarse usando las
reglas 3 y 4. Finalmente, de acuerdo a la regla 6 ambas ramas son sim´etricas
respecto al eje horizontal.
La condici´on de magnitud se usa cuando se necesita conocer el valor exacto
de k que permita conseguir un punto espec´ıfico sobre el lugar de las ra´ıces.
258 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
ì ì
t
2
t
1
ò
1
ò
2 ë
à36:50 à0:7663 35:73
s
Re s ( )
Im s ( )
l
1
l
2
Figura 5.24. Lugar de las ra´ıces para G(s)H(s) en (5.48).
N´otese, por ejemplo, que al crecer k hacia +∞ las longitudes l
1
y l
2
deben
crecer para satisfacer la condici´ on de magnitud
k
l
1
l
2
= 1
lo cual significa que los polos de lazo cerrado correspondientes a valores gran-
des de k tienden a alg´ un punto en el infinito del plano s.
Suponga ahora que se incluye un polo adicional a la funci´ on de transferen-
cia en (5.48) para tener:
G(s)H(s) =
116137 k
s
3
+ 72.54s
2
−1250s −9.363 10
4
=
=
116137 k
(s −35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
(5.49)
De nuevo, la constante k es la ganancia que el m´etodo var´ıa desde 0 hasta
+∞ para dibujar el lugar de las ra´ıces. Primero se reescribe G(s)H(s) en la
siguiente forma:
G(s)H(s) =
116137 k
l
1
l
2
l
3
∠ −(θ
1

2

3
)
donde se han definido los vectores s−35.7377 = l
1
∠θ
1
, s−(−36.5040) = l
2
∠θ
2
,
s −(−71.7721) = l
3
∠θ
3
. Las condiciones de ´angulo (5.7) y de magnitud (5.6)
se expresan, respectivamente, como:
−(θ
1

2

3
) = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . .
116137 k
l
1
l
2
l
3
= 1
5.2 Ejemplos 259
El lugar de las ra´ıces correspondiente a este caso se puede obtener a par-
tir del obtenido para la funci´ on de transferencia en (5.48) considerando que
simplemente se ha adicionado un polo en s = −71.7721.
De acuerdo a la regla 11 el nuevo polo ser´ a causa para que las dos ramas del
lugar de las ra´ıces mostrado en la figura 5.24 se “doblen” hacia la derecha como
se alcanza a apreciar ligeramente en la figura 5.25. Esto puede comprobarse
usando la regla 3 para encontrar que ahora existen tres ramas del lugar de las
ra´ıces que tienden hacia as´ıntotas que forman ´ angulos de ±180

y ±60

con
el eje real positivo.
−80 −60 −40 −20 0 20 40
−15
−10
−5
0
5
10
15
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Figura 5.25. Lugar de las ra´ıces para G(s)H(s) en (5.49).
Por otro lado, el punto de separaci´ on entre los puntos s = 35.7377 y
s = −36.5040 que en la figura 5.24 estaba colocado en el punto (35.7377 −
36.5040)/2 = −0.7663 ahora en la figura 5.25 se encuentra colocado m´ as hacia
la derecha que −0.7663. La raz´on de esto se explica en la figura 5.26 donde s

y s representan dos puntos sobre el lugar de las ra´ıces que est´an muy cerca del
punto de separaci´ on para el caso de las figuras 5.24 y 5.25, respectivamente.
Como en la figura 5.25 se debe cumplir que −(θ
1

2

3
) = −180

mientras
que en la figura 5.24 se debe cumplir −(θ

1

2
) = −180

, entonces ambos θ
1
y θ
2
deben ser menores que θ

1
y θ

2
. Esto significa que el punto s debe estar
desplazado hacia la derecha del punto s

. N´otese que este desplazamiento del
punto de separaci´ on hacia la derecha del punto −0.7663 es mayor conforme
el ´angulo θ
3
introducido por el polo en s = −71.7721 sea mayor, es decir,
260 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
conforme este polo se encuentre colocado m´as hacia la derecha. De hecho,
en la figura 5.25 se observa que el punto de separaci´ on est´a colocado en el
semiplano derecho.
ò
3
ò
1
ò
2
ò
;
2
ò
;
1
s s
;
à0:7663
Im s ( )
Re s ( )
Figura 5.26. Un polo adicional recorre el punto de separaci´on hacia la derecha.
Esta descripci´on del lugar de las ra´ıces de la figura 5.25 permite concluir
que siempre existir´ a al menos un polo de lazo cerrado que tiene parte real
positiva, es decir, habr´ a inestabilidad en lazo cerrado para cualquier valor
positivo de k. Debido a que k se puede interpretar como la ganancia de un
controlador proporcional, se concluye que no es posible estabilizar el sistema
usando ning´ un controlador proporcional y debe intentarse otro controlador.
De acuerdo a la regla 12 se requiere usar un controlador que introduzca un
cero de lazo abierto ya que esto consigue “doblar” el lugar de las ra´ıces hacia
la izquierda para conseguir estabilidad de lazo cerrado.
Considere la siguiente funci´on de transferencia de lazo abierto:
G(s)H(s) = k
116137(s +b)
s
3
+ 72.54s
2
−1250s −9.363 10
4
= (5.50)
= k
116137(s +b)
(s −35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
con b una constante positiva. De nuevo, la constante k es la ganancia que el
m´etodo var´ıa desde 0 hasta +∞ para dibujar el lugar de las ra´ıces. Primero
se reescribe G(s)H(s) en la siguiente forma:
G(s)H(s) =
116137 k l
4
l
1
l
2
l
3
∠[θ
4
−(θ
1

2

3
)] (5.51)
donde se han definido los vectores s−35.7377 = l
1
∠θ
1
, s−(−36.5040) = l
2
∠θ
2
,
s −(−71.7721) = l
3
∠θ
3
, s −(−b) = l
4
∠θ
4
. Las condiciones de ´angulo (5.7) y
de magnitud (5.6) se expresan, respectivamente, como:
θ
4
−(θ
1

2

3
) = ±(2q + 1)180

, q = 0, 1, 2, . . . (5.52)
116137 k l
4
l
1
l
2
l
3
= 1 (5.53)
5.2 Ejemplos 261
N´otese que ahora se tiene n = 3, m = 1, p
1
= 35.7377, p
2
= −36.5040,
p
3
= −71.7721, z
1
= −b. De acuerdo a las reglas 1, 2 y 3, una de las tres ramas
que inician (k = 0) en los puntos s = 35.7377, s = −36.5040, s = −71.7721
(polos de lazo abierto) debe terminar (k = +∞) en el cero de lazo abierto
colocado en s = −b. Por tanto, existir´ an dos ramas del lugar de las ra´ıces que
tienden a alg´ un punto del infinito sobre el plano s. De acuerdo a la regla 3,
los ´angulos de las as´ıntotas a las que tienden estas ramas son:
±180

(2 0 + 1)
n −m
=
±180

(2 0 + 1)
3 −1
= ±90

Adem´as, de acuerdo a la regla 4 la ubicaci´ on de estas as´ıntotas sobre el eje
real puede ser ajustada usando el cero en s = −b:
σ
a
=
p
1
+p
2
+p
3
−(−b)
n −m
=
35.7377 −36.5040 −71.7721 +b
2
(5.54)
N´otese que b debe ser positivo pues de otra manera una rama del lugar de las
ra´ıces ser´ıa halado hacia el semiplano derecho generando polos de lazo cerrado
inestables. N´otese tambi´en que las as´ıntotas se mueven hacia la izquierda
(mayor estabilidad) conforme el cero es ubicado m´ as cerca del origen, es decir
conforme b tiende a cero. Todo esto significa que existe un l´ımite en cuanto
a que tan a la izquierda se pueden colocar los polos complejos conjugados de
lazo cerrado.
De acuerdo a la regla 5 ahora existir´ a lugar de las ra´ıces sobre dos seg-
mentos del eje real porque ahora se tienen cuatro polos y ceros reales de lazo
abierto. La ubicaci´ on de dichos segmentos sobre el eje real depende del va-
lor de b usado, como se muestra en las figuras 5.27(a) y 5.27(b). M´ as a´ un,
en la figura 5.27(c) se muestra que si se selecciona b = 36.5040 entonces se
cancela el cero de lazo abierto en s = −b con el polo de lazo abierto ubicado
s = −36.5040. Esto significa que, en tal caso, s´ olo existir´a lugar de las ra´ıces
en un segmento del eje real.
En la figura 5.27(c) se aprecia que s´ olo existen dos polos de lazo cerrado.
En las figuras 5.27(a) y 5.27(b) se puede apreciar que existen tres polos de
lazo cerrado y que uno de esos polos estar´a en el semiplano complejo dere-
cho (inestabilidad en lazo cerrado) si la ganancia k es demasiado peque˜ na. Por
otro lado, si k es demasiado grande se tendr´an dos polos complejos conjugados
con parte imaginaria demasiado grande, por lo que la respuesta oscilar´ a r´api-
damente. Aunque en teor´ıa esto puede funcionar porque los tres polos tienen
parte real negativa, sin embargo un valor grande de k hace que se sature el
amplificador de potencia por lo que el sistema de control no podr´ a funcionar
satisfactoriamente en la pr´ actica. As´ı que un buen dise˜ no ser´a aquel que per-
mita obtener los polos de lazo cerrado deseados usando una ganancia k que
no sea ni muy grande ni muy peque˜ na.
Suponga que se desean los siguientes polos complejos conjugados de lazo
cerrado s = −25 ±j40. A continuaci´ on se presenta la manera de calcular los
262 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
àb
(a) b = 31.24 < 36.50
-80 -60 -40 -20 0 20 40
-150
-100
-50
0
50
100
150
Root Locus
Real Axis
Im
a
g
in
a
r
y
A
x
is
àb
(b) b > 36.50
-80 -60 -40 -20 0 20 40
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
Im
a
g
in
a
r
y
A
x
is
àb
(c) b = 36.50
Figura 5.27. Lugares de las ra´ıces para G(s)H(s) definida en (5.50) obtenidos al
cambiar el valor de b.
5.2 Ejemplos 263
ò
1
ò
2
ò
3
ò
4
l
3
l
2
l
1
l
4
àb à71:7 35:7
à25 +j40
à36:5
Re s ( )
Im s ( )
ï
Figura 5.28. Polos y ceros de lazo abierto para ubicar los polos deseados de lazo
cerrado en s = −25 ±j40.
valores exactos de b y de k que permiten conseguir estos polos de lazo cerrado.
De acuerdo a la figura 5.28 se calculan los siguientes ´ angulos:
θ
3
= arctan
_
40
71.7721 −25
_
θ
2
= arctan
_
40
36.5040 −25
_
θ
1
= 180
0
−arctan
_
40
35.7377 + 25
_
Usando la condici´ on de ´ angulo (5.52) se calcula θ
4
y con esto el valor de b:
θ
4
= −180
0
+ (θ
1

2

3
)
b =
40
tan(θ
4
)
+ 25 = 31.2463
Por otro lado, de acuerdo a la figura 5.28 se calculan las siguientes longitudes:
l
4
=
_
40
2
+ (b −25)
2
l
3
=
_
40
2
+ (71.7721 −25)
2
l
2
=
_
40
2
+ (36.5040 −25)
2
l
1
=
_
40
2
+ (35.7377 + 25)
2
con las que finalmente se usa la condici´ on de magnitud (5.53) para calcular k:
k =
l
1
l
2
l
3
116137 l
4
= 0.0396
La ubicaci´on del tercer polo de lazo cerrado se puede encontrar de la condici´ on
1 + G(s)H(s) = 0 usando G(s)H(s) dada en (5.50) as´ı como b = 31.2463 y
k = 0.0396 es decir:
264 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
1 + 0.0396
116137(s + 31.2463)
s
3
+ 72.54s
2
−1250s −9.363 10
4
= 0 (5.55)
de donde:
s
3
+ 72.54s
2
+ (0.0396 116137 −1250)s
+(0.0396 116137 31.2463 −9.363 10
4
) = 0
Las ra´ıces de este polinomio son los polos de lazo cerrado conseguidos con
b = 31.2463 y k = 0.0396. Usando un programa de computadora se encuentra
que estas ra´ıces son −25.0037 + j39.9630, −25.0037 − j39.9630 y −22.5326.
Estos polos tambi´en son mostrados en la figura 5.27(a) usando signos “+”.
N´otese que se han conseguido los polos complejos conjugados deseados y el
tercer polo, el cual es real, tambi´en esta colocado en el semiplano complejo
izquierdo, es decir, se ha conseguido estabilidad en lazo cerrado. Recu´erdese
que el factor k(s +b) representa un controlador proporcional-derivativo.
Es importante mencionar que este sistema de control es utilizado para
regular la salida en un valor deseado igual a cero. Esto implica que indepen-
dientemente del tipo del sistema la salida deseada ser´a alcanzada . As´ı que no
es necesaria ninguna consideraci´ on respecto a la respuesta en estado estacio-
nario.
En la figura 5.29 se muestra la respuesta en lazo cerrado (l´ınea continua)
ante una entrada cero, r = 0 (v´ease la figura 5.1). Se usa (5.50), b = 31.2463
y k = 0.0396. Tambi´en se muestra, con l´ınea interrumpida, la respuesta de
un sistema cuya funci´ on de transferencia es
ω
2
n
s
2
+2ζωns+ω
2
n
cuyos polos est´an
ubicados en s = −25 ± j40. Por tanto, este sistema representa el modelo de
referencia pues su respuesta posee las caracter´ısticas deseadas de la respuesta
transitoria. Ambas respuestas inician a partir de un valor de salida igual a
2.85. N´ otese que ambas respuestas son parecidas. Sin embargo, las diferencias
existentes entre ellas se deben al cero en s = −31.2463 y al polo de lazo
cerrado en s = −22.5326, los cuales no est´an suficientemente cerca como para
que sus efectos sean cancelados completamente.
5.2.7. Control proporcional-integral-derivativo (PID) de un
sistema de levitaci´on magn´etica
En esta secci´on se presenta la manera de usar el lugar de las ra´ıces para
seleccionar las ganancias de un controlador PID para el sistema de levitaci´ on
magn´etica que se construye y se prueba experimentalmente en el cap´ıtulo 11.
La funci´ on de transferencia de lazo abierto es la siguiente:
G(s)H(s) =
11613700 k
d
s
3
+ 2739s
2
−1250s −3.536 10
6
_
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
_
(5.56)
donde k
d
es el par´ametro que var´ıa el m´etodo desde 0 hasta +∞para dibujar
el lugar de las ra´ıces, mientras que los valores de
kp
k
d
y
ki
k
d
deben ser propuestos.
5.2 Ejemplos 265
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Figura 5.29. Respuesta en lazo cerrado del sistema (5.50) a partir de una condici´on
inicial diferente de cero. L´ınea continua: respuesta dise˜ nada. L´ınea interrumpida:
respuesta deseada. Eje vertical: y[m]. Eje horizontal: tiempo en segundos.
En el cap´ıtulo 11 se explica que se utiliza un controlador PID para asegurar que
se alcanza la posici´on deseada (constante) a´ un cuando exista incertidumbre en
el peso de la bola a levitar. N´ otese que el controlador PID introduce dos ceros
de lazo abierto. Usando software especializado se encuentra que los cuatro
polos de lazo abierto est´an colocados en:
s
1
= 35.9, s
2
= −2739.4, s
3
= −35.9, s
4
= 0
Usando la regla 3 se encuentra que existen n−m = 4 −2 = 2 ramas del lugar
de las ra´ıces que tienden al infinito en el plano s siguiendo as´ıntotas cuyos
´angulos est´an dados como:
±180

2
= ±90

Adem´as, de acuerdo a la regla 4, el punto sobre el eje real donde estas as´ıntotas
se intersectan es:
σ
a
=
35.9 −2739.4 −35.9 +σ
z1

z2
2
donde −σ
z1
< 0 y −σ
z2
< 0 son las partes reales de los dos ceros de lazo abier-
to introducidos por el controlador PID (estos valores deben ser propuestos).
Es claro que σ
a
se mueve hacia la izquierda (lo que implica que el sistema de
266 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
lazo cerrado se hace m´as estable) si −σ
z1
< 0 y −σ
z2
< 0 se eligen cercanos
a cero. N´otese que esto est´a de acuerdo con la regla 12. A partir de esto se
concluye que σ
a
< −1100 est´a colocado muy a la izquierda del origen. Usando
estas observaciones, as´ı como las reglas 1, 2, 5 y 6 se encuentra que existen
las tres posibilidades mostradas en la figura 5.30 para el lugar de las ra´ıces de
este problema.
Si se conociera la ubicaci´ on de los polos de lazo cerrado que resultan en
un buen desempe˜ no experimental del sistema en lazo cerrado, se podr´ıa pro-
ceder como en la secci´on 5.2.6 para determinar la ubicaci´ on adecuada de los
ceros de lazo abierto (introducidos por el controlador PID). Sin embargo, este
no es el caso de este problema y por ello el principal objetivo del dise˜ no es
simplemente conseguir que el sistema en lazo cerrado sea estable. Como ya
se mencion´o, es preferible que los dos ceros de lazo abierto est´en colocados
cerca del origen. Esto significa que es preferible que el lugar de las ra´ıces ten-
ga la forma mostrada en la figura 5.30(a). Por otro lado, dos ceros complejos
forzar´ıan la existencia de polos complejos conjugados de lazo cerrado, lo cual
resulta en un sistema menos amortiguado (m´as dif´ıcil de estabilizar). Por esta
raz´on, tambi´en se desecha el lugar de las ra´ıces de figura 5.30(c). Por tanto,
buscando obtener el lugar de las ra´ıces de la figura 5.30(a) se proponen los
siguientes valores:
k
p
k
d
= 31.24,
k
i
k
d
=
31.24
0.8
(5.57)
pues esto coloca los dos ceros de lazo abierto en:
s
5
= −29.9355, s
6
= −1.3045
es decir, est´an colocados entre los polos de lazo abierto ubicados en:
s
3
= −35.9, s
4
= 0
N´otese que el hecho de que σ
a
< −1100 est´a colocado muy a la izquierda del
origen y que las as´ıntotas forman ´ angulos de ±90

asegura que existe un valor
m´ınimo de k
d
a partir del cual todos los polos de lazo cerrado est´an colocados
en el semi plano complejo izquierdo. Usando los valores num´ericos en (5.57)
se utiliza el criterio de Routh para encontrar que:
k
d
> 0.01 (5.58)
asegura que todos los polos de lazo cerrado est´an colocados en el semi plano
complejo izquierdo y que el sistema en lazo cerrado es estable. Esto se hace
del siguiente modo. De la condici´on 1+G(s)H(s) = 0 (es decir, usando (5.56)
y (5.57)) se obtiene el polinomio caracter´ıstico:
s
4
+a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0 (5.59)
a
3
= 2739, a
2
= 11613700 k
d
−1250,
a
1
= 11613700 31.24 k
d
−3.536 10
6
,
a
0
= 11613700
31.28
8
k
d
5.2 Ejemplos 267
û
a
Re(s)
Im(s)
(a)
Im(s)
Re(s) û
a
(b)
Im(s)
Re(s)
û
a
(c)
Figura 5.30. Diferentes posibilidades para el lugar de las ra´ıces del control PID de
un sistema de levitaci´on magn´etica.
268 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Para aplicar el criterio de Routh se construye la tabla 5.1. Para que haya
Tabla 5.1. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio en (5.59).
s
4
1 a2 a0
s
3
a3 a1 0
s
2 a
3
a
2
−a
1
a
3
= e a0 0
s
1 ea
1
−a
3
a
0
e
0
s
0
a0
estabilidad en lazo cerrado se requiere que no haya cambios de signo en la
primera columna de la tabla 5.1, es decir que:
a
3
a
2
−a
1
a
3
> 0,
ea
1
−a
3
a
0
e
> 0, a
3
> 0, a
0
> 0 (5.60)
N´otese que la tercera condici´on en (5.60) se satisface de manera natural mien-
tras que de la primera y la ´ ultima condiciones se encuentra que:
k
d
> −3.5695 10
−6
, k
d
> 0 (5.61)
De la segunda condici´ on en (5.60) se obtiene:
k
2
d
+
_
b
1
b
2

b
3
b
4
−2739
2
b
5
b
2
b
4
_
k
d

b
1
b
3
b
2
b
4
> 0 (5.62)
b
1
= 112250, b
2
= 3.1447 10
10
, b
3
= 3.536 10
6
,
b
4
= 11613700 31.24, b
5
= 11613700
31.28
8
Dado que se trata de un polinomio de segundo grado, no es dif´ıcil encontrar
que las ra´ıces del polinomio en (5.62) son k
d
= 0.01 y k
d
= −3.5 10
−6
. M´ as
a´ un, se puede evaluar num´ericamente para encontrar que:
(k
d
−0.01)(k
d
+ 3.5 10
−6
) > 0, si k
d
< −3.5 10
−6
(k
d
−0.01)(k
d
+ 3.5 10
−6
) < 0, si −3.5 10
−6
< k
d
< 0.01
(k
d
−0.01)(k
d
+ 3.5 10
−6
) > 0, si k
d
> 0.01
Por tanto, para satisfacer simult´ aneamente (5.61) y (5.62) y asegurar estabili-
dad en lazo cerrado, se debe seleccionar (5.58). En el cap´ıtulo 11 se usan estos
resultados para proponer varios conjuntos de ganancias para el controlador
PID que son probados experimentalmente.
5.2.8. Control de un sistema ball and beam
En esta secci´on se dise˜ na un controlador para el sistema ball and beam
que se construye y prueba experimentalmente en el cap´ıtulo 12, secci´on 12.7.
5.2 Ejemplos 269
Inicialmente suponga que se usar´a un controlador proporcional de ganancia γ.
Lo primero que se procede a hacer es estudiar la posibilidad de que el sistema
en lazo cerrado pueda ser estable para alg´ un valor positivo de la ganancia γ
(los otros par´ ametros tambi´en son positivos pero no se pueden cambiar). El
diagrama de bloques en lazo cerrado correspondiente se muestra en la figura
5.31. La funci´ on de transferencia de lazo cerrado es:
à
+
A
x
s s+a ( )
k
s
2
ú
í
X
d
(s) X(s)
Figura 5.31. Sistema en lazo cerrado. Control proporcional de ganancia γ.
X(s)
X
d
(s)
=
γA
x

s
4
+as
3
+γA
x

A
x
= 5.3750, k = 16.6035, a = 3.3132, ρ = 5
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se estudia usando el criterio de
Routh. Para ello se construye la tabla 5.2 usando el polinomio caracter´ıstico
de lazo cerrado s
4
+ as
3
+ γA
x
kρ. N´otese que un elemento de la primera
Tabla 5.2. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
4
+ as
3
+ γAxkρ.
s
4
1 0 γAxkρ
s
3
a 0 0
s
2
0 ≈ ε γAxkρ
s
1 −aγAxkρ
ε
0
s
0
γAxkρ
columna es igual a cero por lo que, de acuerdo al m´etodo, debe ser sustituido
por un valor ε > 0 peque˜ no. N´ otese que bajo esta condici´ on, existen dos
cambios de signo en la primera columna de la tabla 5.2 y que esto no puede
ser modificado ajustando el valor de γ (positivo). Entonces, se concluye que
no existe ning´ un controlador proporcional que pueda hacer que el sistema en
lazo cerrado sea estable y debe intentarse con otro controlador.
De acuerdo a la regla 12 de la secci´ on 5.1.1 un controlador PD hace m´ as
estable aquello que no lo es, porque un controlador PD introduce un cero de
lazo abierto. Sin embargo, un controlador PD amplifica el ruido debido a su
parte derivativa. Esto se ve claramente en el cap´ıtulo 6 porque un contro-
lador PD es un filtro pasa altas y el ruido es una se˜ nal de alta frecuencia.
270 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
Una manera de conseguir las propiedades estabilizantes de un controlador PD
pero disminuyendo un poco el efecto del ruido es usando un compensador de
adelanto de la forma γ
s+δ
s+c
con c > δ > 0. Por esta raz´on, a continuaci´ on se
estudia la posibilidad de estabilizar el sistema en cuestion usando el diagrama
de bloques mostrado en la figura 5.32. La funci´ on de transferencia de lazo
à
+
A
x
s s+a ( )
k
s
2
ú
í
s+c
s+î
X
d
(s) X(s)
Figura 5.32. Sistema en lazo cerrado. Uso de un compensador de adelanto.
cerrado es:
X(s)
X
d
(s)
=
γA
x
kρ(s +δ)
s
5
+ (a +c)s
4
+acs
3
+γA
x
kρs +γA
x
kρδ
La estabilidad del sistema en lazo cerrado se estudia usando el criterio de
Routh. Para ello se construye la tabla 5.3 usando el polinomio caracter´ıstico
de lazo cerrado s
5
+(a+c)s
4
+acs
3
+γA
x
kρs+γA
x
kρδ. N´otese que, dado que
Tabla 5.3. Aplicaci´on del criterio de Routh al polinomio s
5
+ (a + c)s
4
+ acs
3
+
γAxkρs + γAxkρδ.
s
5
1 ac γAxkρ
s
4
a + c 0 γAxkρδ
s
3
ac
(a+c)γAxkρ−γAxkρδ
a+c
= e
s
2 −(a+c)e
ac
= f γAxkρδ
s
1 fe−acγAxkρδ
f
0
s
0
γAxkρδ
todos los par´ ametros son positivos, hay al menos dos cambios de signo en la
primera columna de la tabla 5.3. Entonces, se concluye que no existe ning´ un
compensador de adelanto que pueda hacer que el sistema en lazo cerrado sea
estable y debe intentarse otra estrategia de control. Analizando cuidadosa-
mente la tabla 5.3 se encuentra que el problema es originado por el primer
elemento correspondiente al rengl´on s
2
, es decir
−(a+c)e
ac
, el cual es negativo.
N´otese que esto es una consecuencia de que el segundo elemento correspon-
diente al rengl´ on s
4
es igual a cero. Esto es debido a que la potencia s
2
tiene
un coeficiente cero en el polinomio s
5
+(a +c)s
4
+acs
3
+γA
x
kρs +γA
x
kρδ.
5.2 Ejemplos 271
Por tanto, se concluye que el sistema en lazo cerrado puede ser estable si el
polinomio caracter´ıstio de la funci´ on de transferencia de lazo abierto tiene la
potencia s
2
con un coeficiente positivo. A continuaci´ on se muestra que esto es
posible si se usan dos lazos internos como se muestra en la figura 5.33. N´ otese
que se sigue manteniendo el uso del compensador de adelanto. En este caso,
s s+a ( )
k
í
s+c
s+b
s
2
ú
+
+ +
à à à
A
x


ë
kýs
Xd(s) X(s)
ï ï
1 2
Figura 5.33. Sistema en lazo cerrado. Uso de lazos internos y un compensador de
adelanto.
la funci´ on de transferencia de lazo abierto est´a dada como:
G(s)H(s) =
A
x
ρ γ
A
θ
s +b
s +c
αkA
θ
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
1
s
2
c > b > 0, γ > 0, A
θ
= 0.9167
N´otese que el sistema es tipo 2, por lo que el error en estado estacionario es
cero si la referencia deseada es una constante o una rampa. El lector pue-
de obtener la funci´ on de transferencia de lazo cerrado
X(s)
X
d
(s)
para verificar
que el polinomio caracter´ıstico correspondiente es de grado 5 y con todos los
coeficientes de sus potencias positivos (incluido el coeficiente de s
2
), como se
esperaba. De acuerdo a la discusi´ on previa, esto significa que existe la posibili-
dad de encontrar valores positivos para γ, c, b (con c > b), k
v
y α que consigan
que el sistema en lazo cerrado sea estable. A continuaci´on se encuentran estos
valores usando el m´etodo del lugar de las ra´ıces.
Suponga que las ra´ıces del polinomio s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
son com-
plejas conjugadas, es decir, que se puede escribir:
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
= (s +σ +jω)(s +σ −jω), σ > 0, ω > 0
De acuerdo a la regla 3 existen n − m = 4 ramas del lugar de las ra´ıces que
tienden hacia el infinito del plano s sobre cuatro as´ıntotas cuyos ´ angulos est´an
dados como:
±180

4
= ±45

±180

(3)
4
= ±3(45

) = ±135

Por tanto, usando estos resultados as´ı como las reglas 1,2 y 5, se concluye que
272 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
à b à c
x
x
x
x +
à û
Re(s)
Im(s)
(a)
à c
x x +
à b
à û
x
x
Re(s)
Im(s)
(b)
à b à c
x
à û
x +
x
x
Re(s)
Im(s)
(c)
Figura 5.34. Diferentes posibilidades para el lugar de las ra´ıces de un sistema ball
and beam.
5.2 Ejemplos 273
existen las posibilidades mostradas en la figura 5.34. De acuerdo a la regla 4,
el punto donde se intersectan las as´ıntotas mencionadas anteriormente con el
eje real est´a dado como:
σ
a
=
−2σ + (b −c)
4
Esto significa que las 4 ramas son haladas hacia la izquierda (por lo que el
sistema en lazo cerrado tiende a ser m´as estable) si:
Se elige un valor mayor de σ > 0, es decir, si el sistema:
αkA
θ
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
(5.63)
est´a suficientemente amortiguado, lo cual se consigue usando un valor su-
ficientemente grande de la ganancia k
v
> 0.
b > 0 se aproxima a cero y c > 0 es grande, es decir si c > b. N´otese que
esto est´a en completo acuerdo con las reglas 11 y 12.
Siguiendo la segunda opci´ on se obtiene el diagrama del lugar de las ra´ıces
mostrado en la figura 5.34(b). N´ otese que las dos ramas que inician en los dos
polos colocados en s = 0 siempre permanecen sobre el semiplano complejo
derecho, lo cual implica que el sistema en lazo cerrado es inestable. La principal
raz´on para este comportamiento es que las ramas que inician en los polos de
la funci´ on de transferencia en (5.63) son halados hacia el segmento sobre
el eje real entre s = −c y s = −b. Esto, a su vez, se debe a que los dos
polos complejos de lazo abierto est´an muy cerca del segmento entre s = −c
y s = −b. Si dichos polos complejos se alejan de dicho segmento entonces se
abre la posibilidad de que las dos ramas que inician en los polos colocados en
s = 0 sean haladas hacia el segmento entre s = −c y s = −b para obtener
el diagrama mostrado en la figura 5.34(c). Esto implica que hay estabilidad
en lazo cerrado para algunos valores peque˜ nos de la ganancia de lazo. Para
conseguir esto, es necesario usar valores grandes del coeficiente αkA
θ
(esto
incrementa la distancia al origen de los polos complejos de lazo abierto arriba
mencionados), es decir, usando un valor grande de α.
La discusi´on anterior indica que se deben usar valores grandes de k
v
y
α. Sin embargo, en la pr´ actica estos valores est´an limitados por el contenido
de ruido del sistema, por lo que k
v
y α deben ser obtenidos usando pruebas
experimentales. De hecho, el ruido tambi´en es una raz´on importante para no
seleccionar reales los polos de la funci´on de transferencia en (5.63): obtener
polos reales implica un sistema muy amortiguado lo cual requiere un valor
de k
v
a´ un mayor. De acuerdo a las pruebas experimentales reportadas en el
cap´ıtulo 12 se seleccionaron los siguientes valores:
α = 12, k
v
= 0.2
Por tanto, los ´ unicos valores que falta determinar son γ, c y b. Aunque estos
par´ ametros se pueden determinar de manera que los polos de lazo cerrado
274 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
sean asignados en los valores deseados (usando la metodolog´ıa presentada
en la secci´on 5.2.6), sin embargo en este problema no se conoce cual es la
ubicaci´ on de los polos de lazo cerrado que resultan en un buen desempe˜ no.
Por esta raz´on, el objetivo de dise˜ no es simplemente que el sistema en lazo
cerrado sea estable. Para conseguir esto se procede del siguiente modo.
Se proponen valores para b y c de modo que c > b > 0.
Se hace uso de software especializado para dibujar el lugar de las ra´ıces.
Se elige un valor de γ > 0 para el cual todos los polos de lazo cerrado
est´en ubicados en el semi plano complejo izquierdo. Esto significa que γ es
el par´ ametro usado por el m´etodo para dibujar el lugar de las ra´ıces.
Si no existe tal valor de γ > 0 se regresa al primer paso.
De este modo se obtiene el lugar de las ra´ıces de la figura 5.35 donde se
observa que todos los polos de lazo cerrado (marcados con el s´ımbolo “+”)
tienen parte real negativa si se usa:
γ = 1.2, c = 20, b = 2.5
Finalmente, es conveniente decir que se debe incluir un paso adicional para el
procedimiento arriba listado:
Una vez seleccionados los valores de γ, c y b se deben realizar pruebas
experimentales para verificar que se obtiene un buen desempe˜ no con el
sistema de control dise˜ nado. Si no es as´ı, entonces regrese de nuevo al
primer paso del procedimiento arriba listado.
−20 −15 −10 −5 0
−15
−10
−5
0
5
10
15
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Figura 5.35. Lugar de las ra´ıces del sistema ball and beam dise˜ nado.
5.3 Caso de estudio 275
5.3. Caso de estudio. Notas adicionales sobre el control
PID de posici´ on de un motor de CD
En la secci´on 5.2.5 se estudia el uso de un controlador PID para regular
la posici´on de un motor de CD. Ah´ı se encontr´o que la posici´ on del motor se
relaciona con la posici´ on deseada y la perturbaci´ on externa de par, a trav´es
de dos funciones de transferencia que, sin embargo, tienen el mismo polinomio
caracter´ıstico:
s
3
+ (a +k
d
k)s
2
+k
p
ks +k
i
k (5.64)
Tambi´en se encontr´o que si se desean asignar los siguientes polos de lazo
cerrado p
1
, p
2
, p
3
:
p
1
= σ
1
+jω
1
, p
2
= σ
1
−jω
1
, p
3
< 0, σ
1
< 0, ω
1
> 0
entonces las ganancias del controlador se deben seleccionar de acuerdo a
(5.40), es decir:
k
d
=
−(2σ
1
+p
3
) −a
k
> 0 (5.65)
k
p
=
σ
2
1

2
1
+ 2σ
1
p
3
k
> 0 (5.66)
k
i
=
−p
3

2
1

2
1
)
k
> 0 (5.67)
Por otro lado, en el ejemplo 4.12, del cap´ıtulo 4, se encontr´ o que todas las
ra´ıces del siguiente polinomio:
s
3
+as
2
+bs +c
tienen parte real negativa si y s´olo si:
a > 0, b >
c
a
> 0 c > 0
Aplicando estas condiciones al polinomio caracter´ıstico dado en (5.64) se ob-
tiene:
a +k
d
k > 0, k
p
k >
k
i
k
a +k
d
k
, k
i
k > 0 (5.68)
Usando las expresiones en (5.65), (5.66), (5.67) y (5.68) se puede concluir que
las ganancias de un controlador PID de posici´ on para un motor de CD tienen
los siguientes efectos sobre la respuesta del sistema en lazo cerrado:
Valores mayores y positivos de la ganancia integral, k
i
, resultan en una
respuesta m´as r´apida y que oscila cada vez m´as. La primera parte de esta
observaci´ on se justifica a partir de (5.67), donde ω
2
n
= σ
2
1

2
1
, recordando
276 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
que dos polos complejos conjugados producen una respuesta m´ as r´apida si
ω
n
es mayor y que un polo real y negativo, p
3
< 0, produce una respuesta
m´as r´apida si su valor absoluto, −p
3
, es mayor. La segunda parte de la
observaci´ on se justifica a partir de la segunda desigualdad en (5.68), es
decir k
p
k >
kik
a+k
d
k
. Si k
i
es mayor, entonces esta condici´on tiende a no ser
v´alida, es decir, el sistema en lazo cerrado se acerca a la inestabilidad y
por eso oscila cada vez m´as.
Valores mayores y positivos de la ganancia proporcional, k
p
, resultan en
una respuesta m´ as r´apida cuyas oscilaciones, al menos, no se incrementan
de manera importante. La primera parte de esta observaci´ on se justifica a
partir de (5.66) usando argumentos similares a los de la ganancia integral
en el p´arrafo anterior: recordando que ω
2
n
= σ
2
1
+ ω
2
1
, σ
1
p
3
> 0, que dos
polos complejos conjugados producen una respuesta m´ as r´apida si ω
n
es
mayor y que un polo real y negativo, p
3
, produce una respuesta m´ as r´api-
da si su valor absoluto es mayor. La segunda parte de la observaci´ on se
justifica, de nuevo, a partir de la segunda desigualdad en (5.68), es decir
k
p
k >
kik
a+k
d
k
. Si k
p
es mayor, entonces esta condici´on es cada vez m´as v´ali-
da, es decir, el sistema en lazo cerrado se hace cada vez m´as estable. Sin
embargo, esto, unido al incremento en la rapidez (que en general tiende
a aumentar las oscilaciones de la respuesta), puede resultar en un com-
portamiento transitorio donde, al menos, las oscilaciones no aumentan de
manera importante.
Valores mayores y positivos de la ganancia derivativa, k
d
, producen una
respuesta que oscila menos. Esta observaci´on se justifica a partir de la
segunda desigualdad en (5.68), es decir k
p
k >
kik
a+k
d
k
. N´otese que si k
d
> 0
es mayor, entonces esta condici´on es m´as v´alida y, por tanto, el sistema en
lazo cerrado es m´as estable. As´ı, un valor mayor de k
d
> 0 puede reducir las
oscilaciones debidas a un valor grande de k
i
> 0. Por otro lado, a partir de
(5.65) se concluye que valores mayores de k
d
> 0 producen valores mayores
de −σ
1
> 0 y/o de −p
3
> 0. Usando este hecho, junto con (5.66), (5.67), y
si k
p
y k
i
se mantienen constantes, se concluye que si ω
2
n
= σ
2
1

2
1
aumenta
(o disminuye), al variar σ
1
, entonces −p
3
disminuye (o aumenta) por lo
que la rapidez de respuesta no se ve claramente afectada. Sin embargo,
en la pr´ atica es com´ un encontrar que al aumentar k
d
> 0 la rapidez de
respuesta del sistema en lazo cerrado disminuye un poco.
Es conveniente advertir que la funci´ on de transferencia entre la posici´ on y
su valor deseado (G
1
(s) en (5.37)) tiene dos ceros cuyo efecto sobre la respuesta
transitoria no es del todo clara. As´ı que es posible que en algunas ocasiones
existan algunas variaciones respecto de los efectos que se acaban de mencionar
para las ganancias de un controlador PID. Adem´ as, estas variantes pueden ser
favorecidas por el hecho de que en algunos mecanismos la perturbaci´ on externa
est´a presente desde que se ordena un nuevo valor deseado de posici´ on.
Para ilustrar mejor estas ideas, a continuaci´ on se presentan los resultados
obtenidos de manera experimental al controlar la posici´ on de un motor de
5.3 Caso de estudio 277
CD. El prototipo experimental es el mismo que se describe en el cap´ıtulo 10
con una variante adicional (no presente en dicho cap´ıtulo): la flecha del motor
se une firmemente a un p´endulo como el mostrado en la figura 5.36. De este
modo, y por efecto de la gravedad g, se introduce una perturbaci´ on de par
que trata de desviar la posici´ on del motor respecto de su valor deseado. En la
figura 5.36, T(t) representa el par generado por el motor y θ es la variable que
se controla. Los par´ametros del p´endulo l y m no se miden para mostrar que se
puede sintonizar un controlador PID sin necesidad de conocer los par´ ametros
de la planta, si se entienden cuales son los efectos de las ganancias de un
controlador PID (listados m´ as arriba).
T(t)
ò
l
m
g
d
Figura 5.36. P´endulo simple que se conecta a la flecha de un motor de CD.
En las figuras 5.37 y 5.38 se muestran los resultados experimentales corres-
pondientes. Se usa el valor deseado de posici´ on θ
d
= π/2[rad] pues es ah´ı donde
la perturbaci´ on de par debida a la gravedad tiene su mayor efecto. Adem´ as se
muestra una l´ınea vertical ubicada en t = 0.13[s] y una l´ınea horizontal ubica-
da en θ = 1.8[rad] para indicar el tiempo de subida y el sobre paso deseados.
La intenci´ on es variar un par´ ametro a la vez con el fin de apreciar claramente
su efecto. De este modo, las curvas dibujadas en la figura 5.37 corresponden
a los siguientes par´ametros de controlador PID:
1. Gr´afica superior:
L´ınea cont´ınua: k
p
= 0.5, k
i
= 0, k
d
= 0.
L´ınea-punto: k
p
= 1, k
i
= 0, k
d
= 0.
L´ınea punteada: k
p
= 1, k
i
= 0, k
d
= 0.05.
2. Gr´afica inferior:
L´ınea cont´ınua: k
p
= 1, k
i
= 2, k
d
= 0.05.
L´ınea-punto: k
p
= 1, k
i
= 5, k
d
= 0.05.
L´ınea punteada: k
p
= 2, k
i
= 5, k
d
= 0.05.
L´ınea interrumpida: k
p
= 2, k
i
= 5, k
d
= 0.1.
Como el sistema en lazo cerrado es de tercer orden cuando se usa un con-
trolador PID y, adem´ as, no se conocen los par´ametros del motor a controlar,
278 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
es dif´ıcil saber que ganancias del controlador hay que utilizar para evitar la
inestabilidad. As´ı que lo mejor es iniciar con un controlador PD (asignando
k
i
= 0), que produce un sistema en lazo cerrado de segundo orden el cual es
estable para cualquier valor positivo de k
p
con k
d
= 0 (pues todo mecanismo
real posee un poco de fricci´ on). Posteriormente, de acuerdo a la respuesta
transitoria que se vaya obteniendo y a las reglas de sinton´ıa arriba listadas,
se podr´a empezar a ajustar las ganancias k
i
y k
d
de manera que se consigan
respuestas estables. Por esta raz´on, en la parte superior de la figura 5.37 se
utiliza un controlador PD. N´ otese que se obtiene un error en estado esta-
cionario diferente de cero debido a la perturbaci´ on de par que introduce la
gravedad (porque k
i
= 0). En esta parte del experimento, la idea es acercar
la rapidez del sistema a la rapidez deseada asegurando un comportamiento
suficientemente estable. Por esta raz´on, primero se incrementa la ganancia
proporcional hasta k
p
= 1 y luego se incrementa la ganancia derivativa has-
ta k
d
= 0.05. De este modo, en la parte inferior de la figura 5.37, se puede
introducir el t´ermino integral que aunque lleva a cero el error en estado es-
tacionario produce respuestas m´as oscilatorias. De nuevo, la idea es tratar de
aproximarse a la rapidez de respuesta deseada. Esto se consigue incrementan-
do primero la ganancia integral hasta k
i
= 5. Como esto tambi´en incrementa
las oscilaciones, posteriormente se usa k
p
= 2 consiguiendo mayor rapidez pero
sin aumentar notablemente las oscilaciones. Finalmente, se usa k
d
= 0.1 para
obtener una respuesta suficientemente amortiguada. N´ otese que el incremento
de k
d
reduce un poco la rapidez de la repuesta (tiempo de subida mayor).
Las curvas dibujadas en la figura 5.38 corresponden a los siguientes
par´ ametros de controlador PID:
1. Gr´afica superior:
L´ınea cont´ınua: k
p
= 2, k
i
= 5, k
d
= 0.1.
L´ınea-punto: k
p
= 2, k
i
= 5, k
d
= 0.2.
L´ınea punteada: k
p
= 2, k
i
= 8, k
d
= 0.2.
2. Gr´afica inferior:
L´ınea cont´ınua: k
p
= 2, k
i
= 8, k
d
= 0.2.
L´ınea-punto: k
p
= 2.5, k
i
= 8, k
d
= 0.2.
L´ınea punteada: k
p
= 3, k
i
= 8, k
d
= 0.2.
L´ınea interrumpida: k
p
= 3.5, k
i
= 8, k
d
= 0.2.
En la gr´ afica superior de la figura 5.38 se observa que la respuesta es a´ un m´as
amortiguada y m´ as lenta al incrementar la ganancia derivativa de k
d
= 0.1
a k
d
= 0.2. Como en este momento la respuesta es muy lenta y el sobre
paso es muy peque˜ no, se usa k
i
= 8 para producir un sistema m´ as r´apido
y con un sobre paso mayor que coincide con el sobre paso deseado. Con el
fin de incrementar la rapidez, sin afectar notablemente el sobre paso, en la
parte inferior de la figura 5.38 se incrementa la ganancia proporcional hasta
k
p
= 3.5. De este modo se consigue la rapidez y el sobre paso deseados.
Es conveniente aclarar lo siguiente. Al conectar un p´endulo a la flecha de
un motor de CD, el sistema de control es no lineal. Esto significa que en ciertas
5.3 Caso de estudio 279
ò
ò
[rad]
[rad]
tiempo[s]
tiempo[s]
Figura 5.37. Control PID de posici´on de un motor de CD con una carga pendular.
Resultados experimentales.
regiones el comportamiento del sistema de control no es predicho adecuada-
mente por el an´ alisis matem´atico presentado m´ as arriba. Por ejemplo, si el
valor deseado de posici´ on es cercano a θ
d
= ±π, un simple control PD puede
ser inestable si la ganancia proporcional (positiva) no es mayor que un cierto
umbral inferior. Este resultado se obtiene usando un controlador PD en el caso
x

1
= ±π, x

2
= 0 del ejemplo 7.3 estudiado en el cap´ıtulo 7 y obteniendo los
polos de dicha aproximaci´ on lineal. Tambi´en pueden consultarse los trabajos
reportados en [4], [2], cap. 8, [3], cap. 7. Esta situaci´ on es m´as grave cuando se
trata de un controlador PID pero el problema no aparece si el valor deseado
de posici´ on se mantiene alejado de θ
d
= ±π, situaci´ on que corresponde a los
experimentos aqu´ı presentados.
Finalmente, n´ otese que se ha conseguido seleccionar las ganancias de un
controlador PID de posici´ on para un motor de CD sin necesidad de conocer el
valor num´erico de ning´ un par´ ametro del motor ni del p´endulo. Sin embargo, el
conocimiento m´ınimo con el que se debe contar para resolver este problema,
desde el punto de vista de construcci´ on del mecanismo, es verificar previa-
mente que el motor puede producir par suficiente. Esto debe incluir el par
necesario para compensar el efecto de la gravedad m´as una parte adicional de
par que permita alcanzar la rapidez de respuesta deseada.
280 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
tiempo[s]
tiempo[s]
ò
rad [ ]
rad [ ]
ò
Figura 5.38. Control PID de posici´on de un motor de CD con una carga pendular.
Resultados experimentales.
5.4. Resumen del cap´ıtulo
El m´etodo m´as poderoso para el dise˜ no de sistemas de control usando la
respuesta en el tiempo es el lugar de las ra´ıces. Esto significa que las plantas
a controlar pueden ser sistemas de orden arbitrario con cualquier n´ umero de
ceros. Este m´etodo provee las herramientas necesarias para determinar, de
manera gr´ afica, la ubicaci´on de los polos de lazo cerrado a partir de los polos
y ceros de lazo abierto. Algunos de los polos y ceros de lazo abierto son intro-
ducidos por el controlador y la idea del m´etodo es ajustar la ubicaci´ on de los
polos y ceros del controlador (mediante la selecci´ on adecuada de sus ganan-
cias) de manera que se consigan los polos de lazo cerrado deseados. Los polos
de lazo cerrado deseados se determinan a partir del conocimiento de c´ omo
afectan los polos de una funci´ on de transferencia a la respuesta transitoria
correspondiente. Para esto es muy importante el estudio previo del cap´ıtulo
3. Por otro lado, la estructura del controlador se selecciona a partir del co-
nocimiento de c´ omo influyen los polos (de lazo abierto) del controlador sobre
la respuesta en estado estacionario del sistema en lazo cerrado. Para esto es
muy importante el estudio previo del error en estado estacionario presentado
en el cap´ıtulo 4.
5.5 Preguntas de repaso 281
Aunque el lugar de las ra´ıces ha sido usado como un m´etodo de dise˜ no
de controladores, tambi´en es una herramienta poderosa para el an´alisis de
sistemas de control. Esto significa que se puede utilizar para determinar: i)
que tan estable es un sistema de control, ii) c´omo afecta el cambio de un
par´ ametro a la respuesta del sistema de control, iii) qu´e debe hacerse para
modificar las propiedades del sistema de control, etc. El uso del m´etodo del
lugar de las ra´ıces en estas aplicaciones depende en gran medida de un buen
entendimiento del m´etodo y del conocimiento del material presentado en los
cap´ıtulos 3 y 4.
5.5. Preguntas de repaso
1. ¿Cu´ando y para qu´e utilizar´ıa cada uno de los siguientes controladores?
Proporcional.
Proporcional-derivativo.
Proporcional-integral.
Proporcional-integra-derivativo.
2. ¿Por qu´e cree que no es recomendable el uso de controladores: i) derivati-
vos, ii) integrales y iii) derivativos-integrales, sin la presencia de la parte
proporcional? Explique.
3. ¿De qu´e manera el error en estado estacionario determina los polos y/o
ceros (la estructura) del controlador?
4. ¿Cu´al es el componente principal que debe tener un controlador si se desea
mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado? ¿Cu´al es el efecto de
esto sobre el lugar de las ra´ıces?
5. ¿Cu´al es el componente principal que debe tener un controlador si se desea
mejorar el error en estado estacionario? ¿Cu´al es el efecto de esto sobre el
lugar de las ra´ıces?
6. ¿Por qu´e el lugar de las ra´ıces inicia en los polos de lazo abierto y ter-
mina en los ceros de lazo abierto? ¿Qu´e significan las palabras “inicia” y
“termina”?
7. Si la funci´ on de transferencia de lazo abierto no tiene ceros ¿En d´ onde
termina el lugar de las ra´ıces?
8. Con frecuencia se dice que al aumentar la ganancia de lazo el sistema en
lazo cerrado tiende a hacerse inestable. Sin embargo, esto no siempre es
cierto pues depende de las caracter´ısticas de la planta que se est´a contro-
lando. Revise los ejemplos presentados en este cap´ıtulo y d´e un ejemplo
de una planta a controlar que requiera que la ganancia de lazo sea sufi-
cientemente grande para que el sistema en lazo cerrado sea estable.
9. ¿Qu´e es un compensador de adelanto, cu´ al es su principal caracter´ıstica y
para qu´e se usa?
10. Consulte la secci´on 9.8 del cap´ıtulo 9, las secciones 10.2.2 y 10.5 del cap´ıtu-
lo 10 y la secci´on 8.2 del cap´ıtulo 8 para explicar c´ omo construir´ıa un con-
282 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
trolador PID y un compensador de adelanto usando software y electr´ onica
anal´ ogica.
5.6. Ejercicios propuestos
1. Considere el sistema de control de la figura 5.39 donde:
k = 35.2671, a = 3.5201, c = 10.3672, γ = 2.0465, d = 3.8935
Verifique que cuando k
i
= 0 y k
p
= 1 hay dos polos complejos conjugados
de lazo cerrado en s = −4.8935±j6.6766. Con la ayuda de alg´ un software
especializado, obtenga el lugar de las ra´ıces para los siguientes valores de
k
i
:
k
i
= 0.001, 0.01, 0.1, 1, 10
Use el valor de k
p
como la ganancia que el m´etodo var´ıa desde 0 hasta +∞
para dibujar el gr´ afico. Seleccione el valor de k
p
= 1 y observe que pasa con
los polos de lazo cerrado correspondientes con respecto a los puntos s =
−4.8935±j6.6766. Utilice software especializado para realizar simulaciones
en cada caso cuando la referencia es un escal´on unitario. Compare la
respuesta obtenida conforme k
i
crece con la respuesta obtenida cuando
k
p
= 1 y k
i
= 0. Elabore los lugares de las ra´ıces correspondientes usando
el m´etodo propuesto en este cap´ıtulo y explique lo que sucede.
+
à
ò(s)
ò
d
s ( )
í
s+c
s+d
k
p
+
s
k
i
s(s+a)
k
Figura 5.39. Controlador PI en cascada con una red de adelanto.
2. Considere la siguiente planta:
Y (s) = H
1
(s)U(s), H
1
(s) =
k
s(s +a)
, k = 35.2671, a = 3.5201
a) Utilice las expresiones en (3.59) del cap´ıtulo 3 para obtener los valores
de k
p
y k
v
que consigan las siguientes caracter´ısticas de respuesta
transitoria:
t
r
= 0.33[s], M
p
( %) = 10
cuando y
d
es un escal´on unitario (constante igual a uno) y se utiliza
la siguiente entrada: u(t) = k
p
(y
d
−y) −k
v
˙ y, control proporcional con
realimentaci´on de velocidad.
5.6 Ejercicios propuestos 283
b) Considere que la entrada est´ a dada como:
u(t) = k
p
(y
d
−y) +k
d
d(y
d
−y)
dt
, control proporcional-derivativo
Obtenga la funci´ on de transferencia de lazo cerrado y use las expre-
siones en (3.59) del cap´ıtulo 3 para determinar k
p
y k
d
de manera que
los polos de lazo cerrado se ubiquen en lugares tales que determinen
las siguientes carcter´ısticas de lazo cerrado:
t
r
= 0.33[s], M
p
( %) = 10
Haga simulaciones para cada uno de los incisos anteriores y compare las
respuestas obtenidas. ¿A qu´e se debe la diferencia existente entre estas
respuestas? ¿Los ceros de una funci´ on de transferencia pueden afectar la
forma exacta de la respuesta? ¿Puede usar el lugar de las ra´ıces para
explicar esta diferencia?
3. Considere un sistema en lazo cerrado como el de la figura 5.1 con H(s) = 1
y G(s) =
1
s
3
+s
2
+s+1
.
Usando las reglas presentadas en la secci´ on 5.1.1 construya el lugar de
las ra´ıces correspondiente a un controlador proporcional. Compruebe
que el sistema en lazo cerrado es inestable para cualquier valor positivo
de la ganancia del controlador proporcional. Use el criterio de Routh
como alternativa para encontrar este resultado.
Con el fin de estabilizar el sistema en lazo cerrado y para conseguir un
error cero en estado estacionario ante una referencia tipo escal´on dise˜ ne
un controlador PID del siguiente modo. i) Proponga k
d
s
2
+k
p
s +k
i
=
k
d
(s − z
1
)(s − z
2
), con z
1
= −0.5 + 1.3j, z
2
= −0.5 − 1.3j. Usando
las reglas presentadas en la secci´on 5.1.1 dibuje el lugar de las ra´ıces
correspondiente para verificar que no existe ning´ un valor positivo de la
ganancia derivativa que produzca un sistema en lazo cerrado estable.
ii) Proponga k
d
s
2
+k
p
s+k
i
= k
d
(s−z
1
)(s−z
2
), con z
1
= −0.25+1.3j,
z
2
= −0.25 − 1.3j. Usando las reglas presentadas en la secci´ on 5.1.1
dibuje el lugar de las ra´ıces correspondiente para verificar que existe un
rango de valores positivos de la ganancia derivativa k
d
que producen
un sistema en lazo cerrado estable. Utilice el criterio de Routh para
encontrar el rango de valores de k
d
que consiguen estabilidad en lazo
cerrado.
De acuerdo a lo anterior ¿C´ omo debe seleccionar los ceros de un con-
trolador PID para mejorar la estabilidad del sistema en lazo cerrado?
4. Verifique que la funci´ on de transferencia del circuito mostrado en la figura
5.40 es:
V
o
(s)
V
i
(s)
=
s +a
s +b
, a =
1
R
1
C
, b =
1
R
1
C
+
1
R
2
C
N´otese que como b > a esta red el´ectrica puede usarse como un compen-
sador de adelanto.
284 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
+
à
C
v
i
v
o
+
à
R
1
R
2
Figura 5.40. Compensador de adelanto.
5. Considere la siguiente planta:
G(s) =
4(s + 0.2)
(s + 0.5)(s
2
−0.2s + 0.3)
Use la t´ecnica del lugar de las ra´ıces para dise˜ nar un controlador que ase-
gure estabilidad en lazo cerrado y un error cero en estado estacionario
cuando la referencia deseada es un escal´ on. Se sugiere proponer la ubica-
ci´on de los polos y ceros del controlador y luego seleccionar la ganancia
de lazo abierto de manera que todos los polos de lazo cerrado pertenezcan
al semiplano complejo izquierdo.
6. Considere el control PD de posici´ on estudiado en la secci´on 5.2.2. Demues-
tre que el valor de la ganancia derivativa k
d
no afecta al error en estado
estacionario cuando la referencia deseada es una constante.
7. Considere el control PID de posici´ on estudiado en la secci´on 5.2.5. De-
muestre que los valores de las ganancias proporcional k
p
y derivativa k
d
no afectan al error en estado estacionario a pesar de la presencia de una
perturbaci´ on constante cuando la referencia deseada tambi´en es constante.
En este mismo problema suponga que no existe la parte integral del contro-
lador, es decir que k
i
= 0. Demuestre que el valor de la ganancia derivativa
k
d
no afecta al error en estado estacionario a pesar de la presencia de la
perturbaci´ on.
8. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la figura 5.41
y modelado en el ejemplo 2.2 del cap´ıtulo 2. En el ejemplo 3.18 del cap´ıtu-
lo 3 se explica porqu´e hay un error en estado estacionario diferente de cero
cuando se usa un controlador proporcional de posici´ on y la posici´ on de-
seada x
d
es una constante diferente de cero. Recuerde que la fuerza F(t)
aplicada sobre la masa es la se˜ nal entregada por el controlador.
Ahora suponga que se usa un controlador PID de posici´ on. Encuentre el
error en estado estacionario cuando la posici´ on deseada x
d
es un valor
5.6 Ejercicios propuestos 285
constante diferente de cero. Use su experiencia cotidiana para explicar el
porqu´e de su respuesta, es decir, trate de explicar pensando en qu´e pasa
con la fuerza F(t) aplicada sobre la masa y qu´e efecto tiene el resorte
sobre la masa.
K
F t ( )
m
b
Figura 5.41. Sistema masa-resorte-amortiguador.
9. Considere el p´endulo simple estudiado en el ejemplo 2.13 del cap´ıtulo 2 y
mostrado en la figura 5.42. N´ otese que la gravedad ejerce un par diferente
de cero sobre el p´endulo si la posici´ on angular θ no es igual a cero. Suponga
que se desea llevar la posici´on θ del p´endulo a un valor constante θ
d
igual a 90

. N´otese que el par T(t) es la entrada del p´endulo. Usando
la experiencia del ejercicio previo, diga qu´e tipo de controlador utilizar´ıa
para calcular T(t) de manera que θ consiga alcanzar a θ
d
. Explique por
qu´e. Este problema est´a hecho para que razone y no necesita utilizar el
modelo matem´atico del p´endulo. De hecho, dicho modelo matem´atico es
no lineal y por eso no puede ser analizado usando las t´ecnicas estudiadas
hasta aqu´ı.
T(t)
ò
l
m
g
d
Figura 5.42. P´endulo simple.
286 5 Dise˜ no usando la respuesta en el tiempo
10. Considere una planta cualquiera G(s) y los siguientes controladores colo-
cados en cascada con G(s):
G
c
(s) =
s +a
s +b
, 0 < a < b
G
d
(s) =
s +c
s +d
, c > d > 0
G
c
(s) se conoce como un compensador de adelanto mientras que G
d
(s) se
conoce como un compensador de atraso.
¿Cu´ al es el efecto de cada uno de estos compensadores sobre el error
en estado estacionario ante una referencia escal´ on?
¿Cu´ al es el efecto de cada uno de estos compensadores sobre la esta-
bilidad relativa del sistema en lazo cerrado?
¿Con cu´al de estos compensadores se relaciona un controlador PI y
con cu´al un controlador PD? Explique por qu´e.
¿C´omo construir´ıa con estos dos compensadores un controlador que
tenga caracter´ısticas similares a las de un PID? Explique.
11. En un barco es com´ un contar con un ´ unico girocomp´ as que indica el rum-
bo actual de barco. Sin embargo, se debe contar con esta informaci´ on en
diferentes puntos del barco por lo que es necesario transmitir esta infor-
maci´on electr´ onicamente para exhibirla en cada punto del barco donde se
necesita usando un instrumento de aguja. La posici´ on angular de la aguja
es ajustada con un motor de CD usando la informaci´ on suministrada por
el girocomp´ as como la posici´on deseada. Dise˜ ne un sistema de control en
lazo cerrado de manera que la posici´ on de la aguja del instrumento siga
fielmente a la orientaci´ on suministrada por el girocomp´ as de acuerdo a las
siguientes especificaciones:
Que ante un cambio tipo escal´ on de 8

en la orientaci´ on del girocomp´ as,
el error en estado estacionario se reduzca y se mantenga en menos de
1

en 0.3 segundos o menos y que el sobre paso sea menor o igual al
25 %.
Cuando la orientaci´ on del girocomp´ as cambie de acuerdo a una rampa
de 5

por segundo, que el error en estado estacionario sea de 0.3

o
menos.
No existen perturbaciones externas.
¿Bajo que condiciones de operaci´on del barco pueden ocurrir estas situa-
ciones? La funci´on de transferencia entre el voltaje aplicado al motor y la
posici´on de la aguja en grados es:
G(s) =
45.84 10
−5
s(4.4 10
−9
s
2
+ 308.5 10
−9
s + 3.3 10
−6
)
Sugerencia.
i) En base las especificaciones suministradas decida qu´e controlador de-
ber´a usar. ii) Usando la primera especificaci´on determine una zona, en el
5.6 Ejercicios propuestos 287
dominio del tiempo, dentro de la cual debe estar la respuesta del siste-
ma en lazo cerrado. iii) Recuerde que, de acuerdo a la figura 3.10 en el
cap´ıtulo 3, la respuesta de un sistema de segundo orden esta contenida
dentro de dos envolventes exponenciales que dependen de ζ y de ω
n
. Con
esta informaci´on, usando el amortiguamiento deseado y usando el punto
ii) anterior, determine la zona del plano complejo s dentro de la cual de-
ben caer los polos dominantes (complejos conjugados) del sistema en lazo
cerrado. iv) Determine un punto conveniente sobre la frontera de dicha
zona del plano s y use las reglas vistas para construir el lugar de las ra´ıces
para determinar las ganancias de un controlador que consiga que dicho
punto sea un polo de lazo cerrado. v) Una vez conseguido esto, seleccio-
ne una ganancia de lazo abierto que asegure que todos los polos de lazo
cerrado est´en dentro de la zona deseada. vi) Verifique que se cumple la se-
gunda especificaci´on y, si no es as´ı, redise˜ ne el controlador. vii) Mediante
simulaciones verifique que se satisfacen todas las especificaciones.
Referencias
1. G.W. Evans, The story of Walter R. Evans and his textbook Control-Systems
Dynamics, IEEE Control Systems Magazine, pp. 74-81, December 2004.
2. R. Kelly, V. Santib´a˜ nez and A. Lor´ıa, Control of robot manipulators in joint
space, Springer, London, 2005.
3. R. Kelly y V. Santib´a˜ nez, Control de movimiento de robots manipuladores, Pear-
son Prentice Hall, Madrid, 2003.
4. R. Kelly, PD control with desired gravity compensation of robotic manipulators:
a review, The International Journal of Robotcs Research, vo. 16, No. 5, pp. 660-
672, 1997.
5. K. Ogata, Ingenier´ıa de Control Moderna, 4a. edici´on, Pearson Prentice-Hall,
Madrid, 2003.
6. N.S. Nise, Sistemas de control para ingenier´ıa, 1a. edici´on en espa˜ nol, 1a. Re-
impresi´on, CECSA, M´exico, 2004.
7. R.C. Dorf y R.H. Bishop, Sistemas de control moderno, 10a. edici´on, Pearson
Prentice-Hall, Madrid, 2008.
8. B.C. Kuo, Sistemas de control autom´ atico, 7a. edici´on, Prentice-Hall Hispanoa-
mericana, M´exico, 1995.
9. G.H. Hostetter, C.J. Savant y R.T. Stefani, Sistemas de control, 1a. edici´on en
espa˜ nol, McGraw-Hill, M´exico, 1992.
10. W. Ali and J.H. Burghart, Effects of lag controllers on the transient response,
IEE Proceedings-D, Control theory and applications, vol. 138, no. 2, pp. 119-122,
March 1991.
6
Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Uno de los problemas m´as importantes y urgentes por resolver durante
la Segunda Guerra Mundial fue el direccionamiento de ca˜ nones antia´ereos.
La soluci´on de este problema motiv´o en buena medida el desarrollo del con-
junto de herramientas que hoy conocemos como las t´ecnicas de respuesta en
frecuencia. Aunque las ideas de Nyquist fueron formuladas un poco antes de
este per´ıodo, las ideas de Bode sobre los m´argenes de fase y de ganancia,
as´ı como el ancho de banda, fueron establecidas durante este per´ıodo. El uso
de estas herramientas, en conjunto con el desarrollo de otras ideas como los
diagramas de bloques, fue fundamental para resolver el problema de controlar
ca˜ nones antia´ereos.
292 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Objetivos del cap´ıtulo
Entender qu´e significa respuesta en frecuencia y conocer los conceptos fun-
damentales de este enfoque.
Conocer la relaci´ on entre las caracter´ısticas de respuesta en frecuencia y
las caracter´ısticas de respuesta en el tiempo.
Usar los conceptos de respuesta en frecuencia para el an´ alisis y dise˜ no de
sistemas de control.
En el cap´ıtulo 5 se presenta un m´etodo para dise˜ nar sistemas de control
que se conoce como el m´etodo de la respuesta en el tiempo. La caracter´ıstica
principal de ese m´etodo es que trata de ubicar convenientemente los polos de
lazo cerrado de manera que la respuesta transitoria tenga las caracter´ısticas
deseadas. Para ese m´etodo es fundamental saber c´omo es la respuesta transi-
toria en el tiempo que introducen los polos de lazo cerrado: reales, complejos
conjugados, sencillos, repetidos, etc.
En el presente cap´ıtulo se introduce un nuevo m´etodo para el dise˜ no de
sistemas de control que se conoce como el m´etodo de la respuesta en frecuencia.
Fundamental para este estudio es entender que si una ecuaci´ on diferencial
lineal se excita con una entrada que es una funci´ on sinusoidal del tiempo,
entonces la salida tambi´en ser´a, en estado estacionario, una funci´ on sinusoidal
del tiempo de la misma frecuencia que la entrada pero con una amplitud y
una fase diferentes. La base de este m´etodo radica en estudiar como var´ıan la
amplitud y la fase de la se˜ nal de salida al cambiar la frecuencia de la se˜ nal
sinusoidal aplicada a la entrada. Esto es lo que se conoce como respuesta en
frecuencia. Como se muestra en este cap´ıtulo, la manera en que cambian la
amplitud y la fase de la se˜ nal de salida depende de c´ omo son y en d´ onde est´an
ubicados los polos y los ceros de la funci´ on de transferencia correspondiente a
la ecuaci´on diferencial bajo estudio. La estrategia de dise˜ no en este m´etodo es
modificar convenientemente las caracter´ısticas de respuesta en frecuencia del
sistema en lazo abierto de manera que se obtengan las caracter´ısticas deseadas
de la respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado.
Puede afirmarse que cualquier problema de dise˜ no en control cl´ asico puede
ser resuelto usando cualquiera de los m´etodos: el m´etodo de la respuesta en
el tiempo o el m´etodo de la respuesta en frecuencia. Esto significa que ambos
m´etodos suministran las herramientas necesarias para cualquier problema de
control cl´ asico. Sin embargo, dado que cada m´etodo analiza el mismo problema
desde puntos de vista diferentes, cada uno suministra informaci´ on que puede
ser complementaria a la suministrada por el otro m´etodo. As´ı que es muy
importante que se dominen ambos m´etodos.
6.1. Un circuito RC de corriente alterna
A continuaci´ on se presentan algunos resultados experimentales obtenidos
con el circuito el´ectrico de la figura 6.1(a). Se utiliza un generador de se˜ nales
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 293
para aplicar el siguiente voltaje de entrada:
v
i
(t) = Asin(ωt) (6.1)
En el osciloscopio se observa una situaci´ on como la que se muestra en la figura
6.1(b), es decir el voltaje de salida (en el capacitor) tiene la forma:
v
0
(t) = Bsin(ωt +φ)
φ =
360 t
φ
T
[grados]
Esto significa que ambas se˜ nales v
i
(t) y v
0
(t) son funciones sinusoidales de la
R
C
ý
i
t ( ) ý
0
t ( )
à
+
i t ( )
(a)
A
B

ýi t ( )
ý0 t ( )
T
t
(b)
Figura 6.1. Relaciones entre los voltajes de entrada y de salida en un circuito RC.
misma frecuencia. Es importante aclarar que, bajo la situaci´ on mostrada en la
figura 6.1(b), el valor de φ es considerado negativo, es decir que el voltaje de
salida, v
0
(t), est´a atrasado respecto de la entrada, v
i
(t). Utilizando diferentes
valores de frecuencia, ω, se obtienen las mediciones mostradas en la tabla 6.1
las cuales se muestran graficadas en la figura 6.2 (l´ınea continua). La primera
de estas figuras muestra c´omo var´ıa el cociente B/A al cambiar la frecuencia
ω y la otra como var´ıa la fase φ al cambiar la frecuencia ω.
294 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Tabla 6.1. Datos obtenidos experimentalmente con el circuito de la figura 6.1(a).
f [Hz] ω = 2πf[×10
5
rad/s] A [V] B [V] φ [grados]
50 0.0031 1.04 1.04 0
60 0.0038 1.04 1.04 0
70 0.0044 1.04 1.04 0
80 0.0050 1.08 1.08 0
90 0.0057 1 1 0
100 0.0063 0.7 0.7 0
200 0.0126 0.7 0.68 0
300 0.0188 0.98 0.94 -11.92
400 0.0251 1.02 0.9 -13.06
500 0.0314 1.2 1.1 -18
600 0.0377 1.2 1.1 -23.85
700 0.0440 1.22 1.1 -25.71
800 0.0503 1.24 1.1 -29.03
900 0.0565 1.22 1.08 -29.45
1000 0.0628 1.04 0.88 -29.38
2000 0.1257 1.22 0.8 -52.89
3000 0.1885 1.22 0.62 -65.8
4000 0.2513 1.22 0.5 -79.28
5000 0.3142 1.2 0.4 -79.2
6000 0.3770 1.12 0.28 -81.42
7000 0.4398 1.02 0.252 -88.73
8000 0.5027 0.83 0.22 -85.71
9000 0.5655 1.08 0.212 -94
10000 0.6283 1.08 0.28 -86.4
20000 1.2566 1.2 0.112 -83.22
30000 1.8850 1.2 0.08 -86.74
40000 2.5133 1.2 0.057 -83.52
50000 3.1416 1.18 0.047 -86.4
Se dice que el comportamiento mostrado en la figura 6.2 es el de un filtro
pasa bajas. Esto significa que las se˜ nales de baja frecuencia (cercanas a ω = 0)
son poco atenuadas, B/A ≈ 1, mientras que las se˜ nales de alta frecuencia (ω
muy grande) son fuertemente atenuadas, B/A ≈ 0. Por “atenuar” se debe
entender que el voltaje de salida v
0
(t) tiene un amplitud menor que la amplitud
del voltaje de entrada v
i
(t), es decir, B es menor que A.
6.1.1. Representaciones gr´aficas comunes
Gr´aficas de Bode
Suponga que se tiene un n´ umero k. El valor correspondiente en decibeles
(dB) se obtiene mediante la operaci´on:
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 295
A
B
þ
grados [ ]
! rad=s [ ]
RC
1
RC
1
2
p
1
à45
Figura 6.2. Datos obtenidos experimentalmente con el circuito de la figura 6.1(a)
(v´ease la tabla 6.1).
k
dB
= 20 log(k)
donde log(k) representa el logaritmo base 10 de k. El logaritmo base 10 de k
se define del siguiente modo. Si:
10
z
= k
entonces z = log(k). A continuaci´ on se presentan algunas propiedades impor-
tantes y algunos valores que toman los logaritmos:
log(xy) = log(x) + log(y), log(x/y) = log(x) −log(y), (6.2)
log(x
m
) = mlog(x), log(1) = 0,
Si x →0 entonces log(x) →−∞
Las gr´aficas de Bode se dibujan sobre papel semilogar´ıtmico: el eje horizontal
(ω) tiene escala logar´ıtmica mientras que el eje vertical tiene escala lineal.
Utilizando los valores de la tabla 6.1 se obtienen los datos mostrados en la
tabla 6.2. En la figura 6.3 se muestran las gr´ aficas de Bode correspondientes
(l´ınea continua).
N´otese lo siguiente:
Cuando ω → 0. En la figura 6.3 se tiene que 20log(B/A) → 0 [dB] lo
cual corresponde, en la figura 6.2, a B/A → 1. Esto est´a de acuerdo con
log(1) = 0. En ambas figuras 6.3 y 6.2 se tiene que φ →0[grados].
296 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Tabla 6.2. Datos obtenidos experimentalmente con el circuito de la figura 6.1(a).
ω = 2πf[×10
5
rad/s] 20log(B/A) [dB] φ [grados]
0.0031 0 0
0.0038 0 0
0.0044 0 0
0.0050 0 0
0.0057 0 0
0.0063 0 0
0.0126 -0.2518 0
0.0188 -0.3620 -11.92
0.0251 -1.0872 -13.06
0.0314 -0.7558 -18
0.0377 -0.7558 -23.85
0.0440 -0.8993 -25.71
0.0503 -1.0406 -29.03
0.0565 -1.0587 -29.45
0.0628 -1.4510 -29.38
0.1257 -3.6654 -52.89
0.1885 -5.8794 -65.8
0.2513 -7.7478 -79.28
0.3142 -9.5424 -79.2
0.3770 -12.0412 -81.42
0.4398 -12.1440 -88.73
0.5027 -11.5331 -85.71
0.5655 -14.1418 -94
0.6283 -11.7253 -86.4
1.2566 -20.5993 -83.22
1.8850 -23.5218 -86.74
2.5133 -26.4661 -83.52
3.1416 -27.9957 -86.4
Cuando ω → +∞. En la figura 6.3 se tiene que 20log(B/A) → −∞ [dB]
lo cual corresponde, en la figura 6.2, a B/A → 0. Esto est´a de acuerdo
con log(x) → −∞ si x → 0. En ambas figuras 6.3 y 6.2 se tiene que
φ →−90[grados].
Cuando ω = 1/RC =10 000[rad/s]. En la figura 6.3 se tiene que 20log(B/A)
= −3 [dB] lo cual corresponde, en la figura 6.2, a B/A = 1/

2. En ambas
figuras 6.3 y 6.2 se tiene que φ = −45[grados].
Es posible observar que en las gr´ aficas de Bode es m´as f´acil identificar la
frecuencia a partir de la cual el circuito RC aten´ ua las se˜ nales de salida. Esta
es una de las razones por las que se introducen las gr´ aficas de Bode.
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 297
à45
à3
RC
1
RC
1
! rad=s [ ]
20log
A
B
ð ñ
dB [ ]
þ
grados [ ]
Figura 6.3. Gr´aficas de Bode para el circuito en la figura 6.1(a).
Gr´aficas polares
En la figura 6.4 se define el n´ umero complejo G de la siguiente manera:
G =
B
A
∠φ = Re(G) +jIm(G)
[G[ =
B
A
, Re(G) =
B
A
cos(φ), Im(G) =
B
A
sin(φ)
þ
G
G j j
Im G ( )
Re G ( )
Figura 6.4. N´ umero complejo.
Usando estas definiciones, los valores mostrados en la tabla 6.1 se pueden
graficar como en la figura 6.5 (l´ınea continua). Esta gr´ afica se conoce como
298 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
gr´afica polar. En esta gr´ afica la frecuencia crece desde ω = 0 hasta ω = +∞
de acuerdo a la direcci´ on indicada por la flecha. De acuerdo a la definici´ on de
G, el cociente B/A esta determinado por la distancia hacia el origen medida
desde el punto correspondiente y φ es el ´angulo medido respecto del eje real
positivo. Con estas observaciones es posible identificar los puntos a los cuales
ω = 0, ω = +∞ y ω = 1/RC (aquel en el cual el ´angulo formado con el eje
real positivo es −45[grados]). La raz´ on principal por la que se introduce la
gr´afica polar tiene que ver con el criterio de estabilidad que se presentar´ a m´as
adelante.
ï
ï
ï
! =
RC
1
! = +1 ! = 0
à45
Re(G)
Im(G)
Figura 6.5. Gr´afica polar para el circuito de la figura 6.1(a).
6.1.2. Modelo matem´atico
Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito de la figura 6.1(a) se
encuentra:
v
i
(t) = iR +
1
C
_
t
0
i(τ)dτ, v
0
(t) =
1
C
_
t
0
i(τ)dτ
Aplicando la transformada de Laplace (3.2):
V
i
(s) = I(s)R +
1
sC
I(s), V
0
(s) =
1
sC
I(s)
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 299
Combinando estas expresiones se tiene:
V
0
(s) =
a
s +a
V
i
(s), a =
1
RC
(6.3)
Sea v
i
(t) la se˜ nal presentada en (6.1), entonces su transformada de Laplace
est´a dada como:
V
i
(s) =
ωA
s
2

2
(6.4)
Por tanto, expandiendo en fracciones parciales:
V
0
(s) =
a
s +a
ωA
s
2

2
=
F
s +a
+
Cs +D
s
2

2
(6.5)
Las constantes C y de D se calculan del siguiente modo. Multiplicando ambos
miembros de (6.5) por el factor s
2

2
y evaluando en s = jω:
aωA
jω +a
= jωC +D
Multiplicando el miembro izquierdo por el factor (−jω+a)/(−jω+a) e igua-
lando partes reales e imaginarias se tiene:
D =
a
2
ωA
ω
2
+a
2
, C =
−aωA
ω
2
+a
2
Entonces:
Cs +D
s
2

2
=
−aωA
ω
2
+a
2
s
s
2

2
+
a
2
A
ω
2
+a
2
ω
s
2

2
Usando los pares transformados:
L¦cos(ωt)¦ =
s
s
2

2
, L¦sin(ωt)¦ =
ω
s
2

2
se encuentra:
L
−1
_
Cs +D
s
2

2
_
=
aA
ω
2
+a
2
[−ω cos(ωt) +a sin(ωt)]
De acuerdo a la figura 6.6 se puede escribir:
L
−1
_
Cs +D
s
2

2
_
=
aA

ω
2
+a
2
ω
2
+a
2
[sin(φ) cos(ωt) + cos(φ) sin(ωt)]
= A
a

ω
2
+a
2
sin(ωt +φ), φ = atan
_
−ω
a
_
(6.6)
Por tanto, aplicando la transformada inversa de Laplace a (6.5) se obtiene:
300 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
þ
a
a 2
+
! 2
p
à !
Figura 6.6. Tri´angulo definido por la fase φ.
v
0
(t) = F e
−at
+A
a

ω
2
+a
2
sin(ωt +φ)
Como a =
1
RC
> 0 entonces:
v
0
(t) →Bsin(ωt +φ), B = A
a

ω
2
+a
2
(6.7)
conforme t → ∞. Esto significa que si el voltaje de entrada v
i
(t) es una
funci´ on seno del tiempo entonces, en estado estacionario, el voltaje de salida
v
0
(t) tambi´en es una funci´ on seno del tiempo con la misma frecuencia ω pero
con amplitudes y fases diferentes.
A continuaci´ on se muestra que los valores de B/A y φ obtenidos en (6.6)
y (6.7) tambi´en se pueden calcular a partir de la funci´ on de transferencia en
(6.3) usando el cambio de variable s = jω. Defina:
G(s) =
a
s +a
y considere el cambio de variable s = jω, entonces:
[G(jω)[ =
¸
¸
¸
¸
a
jω +a
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
a
jω +a
a −jω
a −jω
¸
¸
¸
¸
=
=
¸
¸
¸
¸
a(a −jω)
ω
2
+a
2
¸
¸
¸
¸
=
a

ω
2
+a
2
=
B
A
(6.8)
φ = ∠G(jω) = atan
_
Im(G(jω))
Re(G(jω))
_
= atan
_
−ω
a
_
(6.9)
En este punto es conveniente recordar que una funci´ on de transferencia se
define como el cociente de la salida sobre la entrada, es decir G(s) =
a
s+a
=
V0(s)
Vi(s)
. As´ı que no es extra˜ no que [G(jω)[ est´e dado como el cociente de las
amplitudes de la salida y de la entrada. Por otro lado, si de manera intuitiva se
asume que G(jω), V
0
(jω), V
i
(jω) son n´ umeros complejos, entonces el ´angulo
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 301
de V
0
(jω) debe obtenerse como la suma de los ´angulos de G(jω) y de V
i
(jω)
porque V
0
(jω) = G(jω)V
i
(jω). Esto significa que la diferencia de ´ angulo entre
V
i
(jω) y V
0
(jω) es igual al ´angulo de G(jω).
En las figuras 6.2, 6.3 y 6.5 se muestran las gr´ aficas correspondientes (l´ınea
interrumpida) obtenidas utilizando [G(jω)[ y φ definidas en (6.8) y (6.9).
La semejanza que se aprecia en estas figuras entre las l´ıneas continuas y las
interrumpidas son una muestra de que las relaciones obtenidas anal´ıticamente
representan satisfactoriamente la situaci´on experimental.
De acuerdo a (6.7), (6.8), (6.9) si v
i
(t) est´a dada como en (6.1) entonces:
v
0
(t) = A[G(jω)[ sin(ωt +φ), φ = atan
_
Im(G(jω))
Re(G(jω))
_
(6.10)
Por otro lado, puede repetirse el procedimiento anterior para encontrar que si
v
i
(t) = Acos(ωt) entonces:
v
0
(t) = A[G(jω)[ cos(ωt +φ), φ = atan
_
Im(G(jω))
Re(G(jω))
_
(6.11)
6.1.3. Componentes de frecuencia
De acuerdo a las Series de Fourier, cualquier se˜ nal peri´ odica puede ser
representada como la suma de muchas se˜ nales seno y coseno de frecuencias
diferentes. Por ejemplo, sea la funci´ on f(t) presentada en la figura 6.7. Su
expansi´ on en series de Fourier est´a dada como [1], p´ ag. 457:
f(t) =
4k
π
_
sin(t) +
1
3
sin(3t) +
1
5
sin(5t) +
_
(6.12)
El espectro de frecuencias [F(ω)[ es una funci´on de la frecuencia ω que indica
las frecuencias contenidas en la funci´ on f(t) y cual es la contribuci´ on de cada
una de esas frecuencias a la se˜ nal total f(t). El espectro [F(ω)[ puede ser
interpretado como la amplitud que tiene la se˜ nal seno o coseno de frecuencia
ω, es decir
4k
π
,
4k
π
1
3
,
4k
π
1
5
,. . ., en (6.12). El espectro de frecuencias obtenido con
las series de Fourier es discreto, es decir, s´olo existe contribuci´ on de frecuencias
que son m´ ultiplos enteros de una frecuencia fundamental. En el caso de (6.12)
la frecuencia fundamental es 1, mientras que 3, 5,. . . son sus m´ ultiplos enteros
a los que se hace referencia.
El uso de la transformada de Fourier permite representar cualquier funci´ on
no peri´ odica como la suma de se˜ nales seno y coseno de muchas frecuencias. En
este caso, el espectro de frecuencias es continuo, es decir, [F(ω)[ est´a definido
para frecuencias que no necesitan ser m´ ultiplos enteros de ninguna frecuencia
fundamental. A las frecuencias que contribuyen al espectro [F(ω)[ se les conoce
como componentes de frecuencia.
El razonamiento que se presenta a continuaci´ on es intuitivo pues un an´ alisis
exacto est´a fuera del alcance de este libro. Considere el sistema:
302 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
à 2ù à ù ù 2ù t
f t ( )
à k
k
Figura 6.7. Funci´on del tiempo peri´odica.
V
0
(s) =
a
s +a
V
i
(s) (6.13)
Suponga que v
i
(t) es la se˜ nal escal´on que se muestra en la la figura 6.8. A
ý
i
t ( )
t
Figura 6.8. Entrada tipo escal´on.
continuaci´ on se muestra que el uso de la transformada de Fourier permite
expresar a v
i
(t) como la suma de se˜ nales seno y coseno de muchas frecuencias.
En an´ alisis de Fourier es com´ un encontrar la transformada de Fourier a partir
de las series de Fourier al suponer que la frecuencia fundamental ω
0
= ∆ω →0
tiende a cero y que el “arm´onico” nω
0
= n∆ω → ω tiende a la frecuencia
continua ω. Esto significa que se puede escribir (v´ease, por ejemplo [2], p´ ag.
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 303
72):
v
i
(t) =
n=+∞

n=−∞
A
n
[cos(n∆ωt) +j sin(n∆ωt)]∆ω (6.14)
donde, j =

−1, el factor ∆ω colocado en el extremo derecho se introduce
para asegurar la convergencia de la sumatoria, que en el l´ımite ω
0
= ∆ω →0
se convierte en una integral y ∆ω se convierte en una diferencial, y A
n
es en
general un n´ umero complejo que representa la amplitud del “arm´ onico” de
frecuencia n∆ω →ω.
De acuerdo a lo expuesto en la secci´on 3.10 el sistema en (6.13) es lineal
y, por tanto, satisface el principio de superposici´ on, es decir si v
01
(t) es la
soluci´on cuando v
i1
(t) es la entrada y v
02
(t) es la soluci´on cuando v
i2
(t) es la
entrada entonces α
1
v
01
(t) +α
2
v
02
(t) es la soluci´on cuando α
1
v
i1
(t) +α
2
v
i2
(t)
es la entrada, donde α
1
y α
2
son constantes arbitrarias. Por tanto, se puede
usar el principio de superposici´ on, (6.10), (6.11), (6.14) para obtener:
v
0
(t) =
n=+∞

n=−∞
A
n
[G(jn∆ω)[ [cos(n∆ωt +φ
n
) +j sin(n∆ωt +φ
n
)]∆ω
φ
n
= atan
_
Im(G(jn∆ω))
Re(G(jn∆ω))
_
(6.15)
Es decir, la contribuci´ on de cada una de las se˜ nales seno y coseno a la funci´on
del tiempo v
0
(t) est´a determinada por las componentes de frecuencia ω = n∆ω
de la se˜ nal de entrada y por la amplificaci´ on o atenuaci´ on que el sistema
efect´ ua sobre cada una de esas componentes de frecuencia. Esto significa que
la salida, v
0
(t), contiene b´ asicamente las mismas componentes de frecuencia
que, v
i
(t), pero amplificadas o atenuadas seg´ un lo determine el sistema, G(s).
Tambi´en se dice que la salida se obtiene como el filtraje de la entrada bajo el
efecto del sistema.
Componentes de frecuencias grandes
En la figura 6.9 se muestran dos se˜ nales con forma de onda seno de diferente
frecuencia. N´otese que una se˜ nal de frecuencia mayor muestra variaciones m´as
r´apidas en el tiempo. Esto significa que si f(t) tiene componentes de frecuencia
mayores entonces f(t) contiene variaciones m´as r´apidas. Por ejemplo, sea la
funci´ on f(t) presentada en la figura 6.7. Su expansi´ on en series de Fourier
est´a dada como:
f(t) =
4k
π
_
sin(t) +
1
3
sin(3t) +
1
5
sin(5t) +
_
En la figura 6.10 se muestran varias aproximaciones de esta funci´ on que in-
cluyen diferentes componentes de frecuencia [1], p´ ag. 458. N´ otese que mien-
tras exista mayor contenido de frecuencias grandes la funci´ on obtenida tiene
304 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
sen !
1
t ( )
sen !
2
t ( )
1
!
1
> !
2
t
Figura 6.9. Comparaci´on entre dos funciones seno de diferente frecuencia.
variaciones m´as r´apidas en el tiempo y se aproxima, poco a poco, a las dis-
continuidades abruptas que la funci´ on f(t) tiene en puntos espec´ıficos.
à k
k
t s [ ]
Figura 6.10. Diferentes aproximaciones de la funci´on f(t) presentada en la
figura 6.7. L´ınea continua f1(t) =
4k
π
sin(t). L´ınea interrumpida f2(t) =
4k
π
_
sin(t) +
1
3
sin(3t)
_
. Linea-punto f3(t) =
4k
π
_
sin(t) +
1
3
sin(3t) +
1
5
sin(5t)
_
.
6.1 Un circuito RC de corriente alterna 305
Ruido
El ruido es una se˜ nal indeseable que var´ıa r´ apidamente. Esto significa que
el ruido tiene componentes de frecuencia muy grandes.
Componentes de frecuencia cero
Una se˜ nal de frecuencia cero es una se˜ nal constante. Esto se puede concluir
partir de lo siguiente:
A
u
cos(ωt) = A
u
= constante, si ω = 0
Entonces, usando t´erminos propios de las ingenier´ as el´ectrica y electr´onica,
una se˜ nal f(t) que contiene una componente de frecuencia cero es una se˜ nal
que tiene una componente de CD. Esto significa que si f(t) presenta varia-
ciones entonces estas se realizan alrededor de un valor constante diferente de
cero.
6.1.4. Relaci´on entre la respuesta en la frecuencia y en la
respuesta en el tiempo
De acuerdo a lo expuesto en la secci´on previa se concluye lo siguiente:
Considere el sistema en (6.13). Si v
i
(t) = A es una se˜ nal constante, es decir
de frecuencia cero ω = 0, entonces la salida correspondiente, en estado
estacionario, es v
0
(t) = A[G(j0)[ = A (v´eanse (6.14) y (6.15)), porque
[G(j0)[ = [G(jω)[
ω=0
= 1 y φ = 0 cuando ω = 0 (v´ease (6.9)).
Es interesante darse cuenta que esto tambi´en se cumple, en estado estacio-
nario, cuando a un sistema de control se le aplica una entrada tipo escal´ on.
En la secci´on 3.8 se muestra que si v
i
(t) es un escal´on de altura A enton-
ces el valor final (en estado estacionario) de la salida se calcula usando el
teorema del valor final, es decir:
l´ım
t→∞
v
0
(t) = l´ım
s→0
sV
0
(s) = l´ım
s→0
sG(s)
A
s
= G(0)A
donde es importante observar que que si s = σ +jω →0 tambi´en se tiene
que ω →0.
En la siguiente secci´on se explica que estos resultados tambi´en se pueden
generalizar al caso en que G(s) es una funci´ on de transferencia arbitraria de
orden n. Por tanto, se puede afirmar que dada una funci´ on de transferencia
G(s), la cantidad [G(jω)[
ω=0
representa: i) la relaci´on entre la entrada y la
salida cuando la entrada es constante, o bi´en ii) la relaci´ on entre la entrada
y la salida, en estado estacionario, cuando la entrada es un escal´ on. N´ otese
que en una funci´ on de transferencia arbitraria no se cumple, en general,
que G(0) = 1.
306 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Considere el sistema en (6.13). Las componentes de alta frecuencia que
contiene la entrada v
i
(t) son fuertemente atenuadas, es decir casi no tienen
efecto sobre la salida v
0
(t), porque [G(jω)[ → 0 conforme ω → ∞ (v´ease
(6.14), (6.15) y (6.8)). De nuevo, este resultado puede extenderse al caso de
una funci´ on de transferencia arbitraria G(s) de orden n que cumpla que
[G(jω)[ → 0 conforme ω → ∞. Esta condici´ on tiene dos consecuencias
importantes:
i) Suponga que v
i
(t) es un escal´on. Tal como se menciona en la secci´on pre-
via, las componentes de alta frecuencia son las que generan la discontinui-
dad que tiene esta funci´ on en t = 0. Como el efecto de estas componentes
es fuertemente atenuado, entonces la salida v
0
(t) no presentar´ a ninguna
discontinuidad en t = 0 (v´ease la figura 3.1 en el cap´ıtulo 3).
ii) El efecto del ruido sobre la salida es fuertemente atenuado.
La rapidez de respuesta del sistema en (6.13) se incrementa al aumentar
el par´ ametro a > 0. Esto se concluye del siguiente modo.
Se ha mencionado que la rapidez de una se˜ nal se incrementa al aumentar
su contenido de frecuencias mayores. Por tanto, la rapidez de respuesta del
sistema en (6.13) se puede incrementar si v
0
(t) tiene una mayor contribu-
ci´on de componentes de frecuencias mayores. En la figura 6.11 se muestra
que el valor de [G(jω)[ puede incrementarse para frecuencias mayores si
se usa un valor m´as grande de a. Esto se comprueba con lo expuesto en
la secci´on 3.1 del cap´ıtulo 3 donde se explica que la rapidez de un sistema
con funci´ on de transferencia G(s) = a/(s + a) se incrementa al aumentar
el valor de a.
G j! ( ) j j
a
1
a
2
!
1
0
1= 2
p
Figura 6.11. Un valor mayor de a en el sistema
a
s+a
permite un mayor efecto de las
frecuencias intermedias y, por tanto, una mayor rapidez de respuesta en el tiempo.
Es importante subrayar que se busca incrementar la contribuci´ on de fre-
cuencias mayores pero no aquellas que son demasiado elevadas (ω → ∞)
las cuales acentuar´ıan el efecto del ruido. Con el fin de resaltar esta ca-
6.2 Sistemas arbitrarios de orden n 307
racter´ıstica, se usa el t´ermino “frecuencias intermedias” para referirse a
aquellas frecuencias que se utilizan para mejorar la rapidez de respuesta.
Esta idea puede extenderse al caso de una funci´ on de transferencia arbi-
traria G(s) de orden n, indicando que su rapidez de respuesta es mayor
conforme sus polos se colocan m´as lejos del origen.
6.2. Sistemas arbitrarios de orden n
Los conceptos presentados en la secci´on 6.1 se han realizado considerando
la funci´ on de transferencia en (6.13). Esto se ha hecho con el prop´ osito de
explicar de manera sencilla los conceptos introducidos ah´ı. En la presente
secci´on se muestra que todas las ideas expuestas en la secci´on 6.1 tambi´en
pueden generalizarse al caso de sistemas lineales arbitrarios de orden n.
Considere la funci´ on de transferencia arbitraria de orden n:
Y (s)
U(s)
= G(s) =
E(s)
N(s)
(6.16)
N(s) = s
n
+a
n−1
s
n−1
+ +a
1
s +a
0
E(s) = b
0
+b
1
s + +b
m
s
m
donde n ≥ m y u(t) = Asin(ωt), por lo que U(s) = A
ω
s
2

2
. Sustituyendo
U(s) en (6.16) y usando expansi´ on en fracciones parciales:
Y (s) = G(s)A
ω
s
2

2
= Y
n
(s) +
Cs +D
s
2

2
(6.17)
donde Y
n
(s) = L¦y
n
(t)¦ es la respuesta natural la cual, de acuerdo al cap´ıtulo
3, satisface l´ım
t→∞
y
n
(t) = 0 si G(s) es estable. Con el fin de facilitar la
exposici´on se supone que G(s) no tiene polos en s = ±jω. Multiplicando
ambos miembros de (6.17) por el factor s
2
+ ω
2
y evaluando en s = jω se
encuentra:
ωAG(jω) = jωC +D
Igualando partes reales e imaginarias se obtiene:
C = AIm(G(jω)), D = ωARe(G(jω))
donde G(jω) = Re(G(jω)) +jIm(G(jω)). Por tanto:
Cs +D
s
2

2
= AIm(G(jω))
s
s
2

2
+ARe(G(jω))
ω
s
2

2
Usando los pares transformados:
L¦cos(ωt)¦ =
s
s
2

2
, L¦sin(ωt)¦ =
ω
s
2

2
308 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
se obtiene:
L
−1
_
Cs +D
s
2

2
_
= A[Im(G(jω)) cos(ωt) + Re(G(jω)) sin(ωt)]
Usando la figura 6.12 se encuentra que:
L
−1
_
Cs +D
s
2

2
_
= A[G(jω)[ [sin(φ) cos(ωt) + cos(φ) sin(ωt)] (6.18)
= B sin(ωt +φ), B = A[G(jω)[,
φ = atan
_
Im(G(jω))
Re(G(jω))
_
,
[G(jω)[ =
_
Re
2
(G(jω)) + Im
2
(G(jω))
Entonces, de acuerdo a (6.17) se encuentra que:
þ
R
e
2
G
j
!
(
)
(
)
p
+
I
m
2
G
j
!
(
)
(
)
Im G j! ( ) ( )
Re G j! ( ) ( )
Figura 6.12. Tri´angulo definido por la fase φ.
y(t) →A[G(jω)[ sin(ωt +φ)
conforme t →∞si G(s) es estable. Por tanto, si la entrada u(t) de un sistema
lineal G(s) de orden n es una funci´ on seno, entonces la salida y(t) tambi´en
es, en estado estacionario, una funci´ on seno de la misma frecuencia pero con
una amplitud y una fase que son, en general, diferentes a la amplitud y a la
fase de la entrada. La relaci´on entre la amplitud de la entrada y la amplitud
de la salida a la frecuencia ω se puede calcular como:
B
A
= [G(jω)[
y se conoce como magnitud de la funci´ on de transferencia mientras que la
diferencia de fase entre la entrada y la salida est´ a dada por φ en (6.18) y se
conoce como fase de la funci´on de transferencia. Este resultado es id´entico al
6.3 Gr´aficas polares y de Bode 309
encontrado en la secci´on 6.1. Por tanto, todas las afirmaciones realizadas para
G(s) en esa secci´on son v´ alidas cuando G(s) es una funci´ on de transferencia
arbitraria de orden n. Entonces, se est´a en posici´on de afirmar lo siguiente:
Por respuesta en frecuencia debemos entender, la descripci´ on de:
C´omo var´ıa el cociente de la amplitud de la se˜ nal de salida entre la am-
plitud de la se˜ nal de entrada cuando se var´ıa la frecuencia de la se˜ nal de
entrada.
C´omo var´ıa el defasaje entre la se˜ nal de entrada y la se˜ nal de salida cuando
se var´ıa la frecuencia de la se˜ nal de entrada
Estas dos cracter´ısticas son muy importantes, pues permiten determinar de
manera exacta la manera en que responde un sistema de control: respues-
ta transitoria (rapidez y oscilaciones) y respuesta en estado estacionario.
Adem´as, tal como se muestra en las secciones subsecuentes, tambi´en se pue-
den establecer m´etodos que permiten determinar la estabilidad de un sistema
en lazo cerrado. En este sentido es importante mencionar que todas las ideas
expuestas en las secciones 6.1 y 6.2 tambi´en pueden ser extendidas a funciones
de transferencia inestables: s´ olo hay que recordar que, aunque en tal caso la
respuesta natural no desaparece al crecer el tiempo, la respuesta forzada es
una sinusoide si la entrada tambi´en lo es.
6.3. Gr´aficas polares y de Bode
Un concepto importante en gr´ aficas de Bode es el denominado “d´ecada”
cuya abreviaci´ on es “dec”. En gr´aficas de Bode es de mucho inter´es analizar
la frecuencia ω por d´ecadas. Una d´ecada representa un incremento de diez
veces en el valor de la frecuencia. Por ejemplo si ω
1
= 2.5 y ω
2
= 25 entonces
se dice que hay una d´ecada entre ω
1
y ω
2
.
La funci´ on de transferencia arbitraria de orden n definida en (6.16) se
puede escribir como:
G(s) =
b
m

j=m
j=1
(s −z
j
)

i=n
i=1
(s −p
i
)
(6.19)
donde z
j
, j = 1, . . . , m, son los ceros de G(s) y p
i
, i = 1, . . . , n, son los polos de
G(s). Dado que los polos y los ceros pueden ser reales o complejos conjugados
entonces las gr´aficas polares y de Bode de G(s) siempre pueden construirse
a partir del conocimiento de las gr´ aficas polares y de Bode de los siguientes
factores fundamentales de primero y segundo orden:
s,
1
s
,
s +a
a
,
a
s +a
, (6.20)
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
ω
2
n
,
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
310 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
por esta raz´on, en las figuras 6.13, 6.14, 6.15 y 6.16 se presentan las gr´ aficas
de Bode y polares de estos factores.
Recu´erdese que las gr´aficas de Bode de magnitud son curvas que represen-
tan la cantidad:
20 log ([G(jω)[)
como funci´on de la frecuencia ω. Las gr´aficas de Bode de fase son curvas que
representan la cantidad:
φ = atan
_
Im(G(jω))
Re(G(jω))
_
como funci´on de la frecuencia ω. Por otro lado, cada punto de las gr´ aficas
polares representa la cantidad:
G(jω) = Re(G(jω)) +jIm(G(jω)) = [G(jω)[∠φ
Las flechas que aparecen en las gr´aficas polares siempre apuntan en el sentido
en el que la frecuencia crece, es decir, desde ω = −∞ pasando por ω = 0
hasta ω = +∞. El lector puede recurrir a [3], [4] si desea conocer el m´etodo
detallado que se utiliza normalmente para obtener las gr´ aficas mostradas en
las figuras 6.13, 6.14, 6.15 y 6.16.
Las l´ıneas gruesas en las gr´aficas de Bode de las figuras 6.13 y 6.14 se
conocen como as´ıntotas, mientras que las l´ıneas finas representan el valor
exacto de las funciones representadas. Las as´ıntotas s´olo son aproximaciones
que, sin embargo, son de mucha utilidad para reconocer la forma fundamen-
tal de las gr´aficas de Bode correspondientes. N´otese que en algunas de las
gr´aficas de Bode de magnitud las as´ıntotas forman una esquina. La frecuen-
cia a la cual ocurre dicha esquina se conoce como “frecuencia de esquina” y
est´a directamente relacionada con el cero o el polo del factor de primero o
segundo orden que se representa. Recu´erdese que, de acuerdo a la secci´on 3.3,
ω
n
es la distancia medida desde la ra´ız correspondiente (polo o cero) hasta
el origen y que las ra´ıces de un factor de segundo orden est´ an dadas como
s = −ζω
n
±jω
n
_
1 −ζ
2
.
De acuerdo a lo que describen las as´ıntotas, para frecuencias menores a la
frecuencia de esquina la magnitud de todos los factores en (6.20) (a excepci´ on
de s y 1/s) es de 0[dB], pero para frecuencias mayores que la frecuencia de
esquina la magnitud crece (ceros) o disminuye (polos) con una rapidez de
±20[dB/dec] para los factores de primer orden y de ±40[dB/dec] para los
factores de segundo orden. N´ otese que en el caso de los factores de segundo
orden, el comportamiento de la curva exacta cerca de la frecuencia de esquina
depende fuertemente del factor de amortiguamiento ζ. De hecho, si ζ < 0.7071,
alrededor de la frecuencia de esquina existe un m´ aximo de magnitud cuyo valor
crece hacia el infinito conforme ζ tiende a cero. Este m´aximo de magnitud se
conoce como pico de resonancia y su valor se representa por M
r
.
6.3 Gr´aficas polares y de Bode 311
1 10 0:1
! rad=s [ ]
G(j!) j j
dB [ ]
G(j!)
grados [ ]
pendiente :
à20 dB=dec
(a) G(s) =
1
s
pendiente :
+ 20 dB=dec
G(j!) j j
dB [ ]
G(j!)
grados [ ]
! rad=s [ ]
1 10 0:1
(b) G(s) = s
G(j!) j j
dB [ ]
G(j!)
grados [ ]
! rad=s [ ]
a 10a 100a 0:1a 0:01a
pendiente :
à20 dB=dec
ï à45
(c) G(s) =
a
s+a
Figura 6.13. Gr´aficas de Bode de los factores de primero y segundo orden en (6.20).
312 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
G(j!) j j
dB [ ]
G(j!)
grados [ ]
! rad=s [ ]
+ 20 dB=dec
pendiente :
a 10a 100a 0:1a 0:01a
ï + 45
(a) G(s) =
s+a
a
G(j!) j j
dB [ ]
G(j!)
grados [ ]
! rad=s [ ]
pendiente :
à40 dB=dec
!n 10!n 0:1!n
ï
à90
ð = 0:1
ð = 0:1
0:3
0:3 0:5
0:7
0:7
0:9
0:9
2
2
(b) G(s) =
ω
2
n
s
2
+2ζωns+ω
2
n
G(j!) j j
dB [ ]
G(j!)
grados [ ]
! rad=s [ ]
pendiente :
+ 40dB=dec
!n 10!n 0:1!n
ï
+ 90
ð = 0:1
0:3
0:7
0:9
2
2
0:9 0:7
0:3
ð = 0:1
0:5
(c) G(s) =
s
2
+2ζωns+ω
2
n
ω
2
n
Figura 6.14. Gr´aficas de Bode de los factores de primero y segundo orden en (6.20)
(cont.).
6.3 Gr´aficas polares y de Bode 313
Im G(j!) ( )
Re G(j!) ( ) ï
! ! 0
+
! ! 0
à
! ! +1
! ! à1
(a) G(s) =
1
s
ï
! ! à1
! ! +1
! = 0
Im G(j!) ( )
Re G(j!) ( )
(b) G(s) = s
Im G(j!) ( )
Re G(j!) ( ) ! = 0 ï ï
! ! +1
! ! à1
(c) G(s) =
a
s+a
Figura 6.15. Gr´aficas polares de los factores de primero y segundo orden en (6.20).
314 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Im G(j!) ( )
Re G(j!) ( )
! ! +1
! ! à1
! = 0
ï
(a) G(s) =
s+a
a
Im G(j!) ( )
Re G(j!) ( ) ! = 0 ï
! ! à1
! ! +1
ï
ð = 0:1
0:3
0:5
0:7
0:9 2
(b) G(s) =
ω
2
n
s
2
+2ζωns+ω
2
n
Figura 6.16. Gr´aficas polares de los factores de primero y segundo orden en (6.20)
(cont.).
En cuanto a las gr´ aficas de Bode de fase se puede decir lo siguiente. Cada
factor de primer orden introduce una fase que va de cero hasta +90 grados
(ceros) o hasta −90 grados (polos). Cada factor de segundo orden introduce
una fase que va de cero hasta +180 grados (ceros) o hasta −180 grados (polos).
En todos los casos, cuando la frecuencia es igual a la frecuencia de esquina
la fase es igual a la mitad del rango correspondiente. De nuevo, en el caso de
factores de segundo orden y alrededor de la frecuencia de esquina, la curva
de fase depende fuertemente del factor de amortiguamiento ζ: la fase cambia
m´as r´apidamente entre 0 y ±180 grados conforme ζ tiende a cero.
Es importante observar que si el factor en (6.20) contiene ceros, entonces
las gr´ aficas polares y de Bode correspondientes muestran que dicho factor se
comporta como un filtro pasa altas y que esto va acompa˜ nado de un adelanto
de fase, es decir el factor contribuye con fase positiva. Esta observaci´ on es im-
6.3 Gr´aficas polares y de Bode 315
portante porque significa que los ceros de una funci´ on de transferencia tienden
a incrementar el efecto que el ruido tiene sobre un sistema de control. Esto
implica que el uso de una ganancia derivativa excesivamente grande en un con-
trolador PD o PID puede resultar en un sistema de control cuyo desempe˜ no se
ve deteriorado. Para entender esto obs´ervese que un controlador PD introduce
un cero de lazo abierto mientras que un controlador PID introduce dos ceros
de lazo abierto. Por otro lado, tal como se menciona en la secci´on 5.1.1, un
cero de lazo abierto tiende a mejorar la estabilidad de un sistema de control
en lazo cerrado. As´ı que al dise˜ nar un sistema de control se debe de tratar
de establecer un compromiso entre estabilidad y deterioro del desempe˜ no por
efectos del ruido. En la secci´on 6.6 se explica que el efecto estabilizante de un
cero de lazo abierto se debe al adelanto de fase que introduce en la respuesta
en frecuencia de la funci´ on de transferencia de lazo abierto.
Por otro lado, si el factor en (6.20) contiene polos, entonces las gr´ aficas
polares y de Bode correspondientes muestran que dicho factor se comporta
como un filtro pasa bajas y que esto va a compa˜ nado de un atraso de fase, es
decir el factor contribuye con fase negativa. Esto significa que los polos de una
funci´ on de transferencia reducen el efecto del ruido. Por otro lado, tal como
se menciona en la secci´on 5.1.1, un polo de lazo abierto tiende a deteriorar
la estabilidad de un sistema de control en lazo cerrado. En la secci´ on 6.6 se
explica que este efecto se debe al atraso de fase que un polo introduce en la
respuesta en frecuencia de la funci´ on de transferencia de lazo abierto.
Las gr´aficas de respuesta en frecuencia de la funci´ on de transferencia arbi-
traria de orden n definida en (6.19) se obtiene mediante la combinaci´ on de los
factores en (6.20). En el caso de las gr´ aficas de Bode este proceso de combina-
ci´on de factores de primero y segundo orden es muy sencillo, como se explica
a continuaci´ on. N´ otese que la funci´ on de transferencia arbitraria de orden n,
G(s), dada en (6.19) se puede escribir como:
G(s) = β
k=r

k=1
G
k
(s)
para alguna constante real β y alg´ un n´ umero entero positivo r, donde G
k
(s),
para k = 1, . . . , r, tiene la forma de uno de los factores presentados en (6.20).
Entonces:
[G(jω)[ =
¸
¸
¸
¸
¸
β
k=r

k=1
G
k
(jω)
¸
¸
¸
¸
¸
= [β[
k=r

k=1
[G
k
(jω)[
De acuerdo a esto, a la definici´ on de decibeles [G(jω)[
dB
= 20 log([G(jω)[) y
a la propiedad log(xy) = log(x) +log(y) presentada en (6.2) se puede escribir:
[G(jω)[
dB
= 20 log([β[) +
k=r

k=1
20 log([G
k
(jω)[)
316 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Esto significa que la gr´ afica de Bode de magnitud (y la gr´ afica de Bode de
fase) de una funci´ on de transferencia arbitraria de orden n, G(s), siempre se
puede obtener como la suma de las gr´ aficas de Bode de magnitud (y de las
gr´aficas de Bode de fase) de todos los factores de primero y de segundo orden
de G(s)
1
. N´otese, sin embargo, que esto no es cierto para las gr´aficas polares
donde se deber´ a realizar el producto de las magnitudes y la suma de las fases
de todos los factores de primero y segundo orden de G(s). Para simplificar este
procedimiento se recomienda obtener primero las gr´ aficas de Bode y a partir
de ellas obtener la informaci´ on requerida para dibujar las gr´ aficas polares
correspondientes. En la siguiente secci´ on se presentan algunos ejemplos de
aplicaci´ on de estas ideas.
Ejemplo 6.1 (Resonancia). Sea el sistema masa-resorte-amortiguador mos-
trado en la figura 6.17. La funci´ on de transferencia es en este caso igual a la
del ejemplo 3.6 del cap´ıtulo 3, es decir:
X(s) = G(s)F(s), G(s) =

2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
ω
n
=
_
K
m
, ζ =
b
2

mK
, k =
1
K
donde x = 0 se define como la posici´ on en la cual el sistema alcanza el reposo
cuando f(t) = 0 y bajo el efecto del peso de la masa y el resorte. La disposici´ on
de la figura 6.17 es equivalente a la de un autom´ ovil que se encuentra en reposo
sobre el suelo: m representa la masa del autom´ ovil, K representa la rigidez
del sistema de suspensi´ on y b representa el efecto de los amortiguadores. La
experiencia cotidiana nos ha ense˜ nado que, aunque es muy pesado, un auto
peque˜ no puede ser volteado por unas pocas personas si las personas lo someten
a una fuerza como la siguiente. Se empuja el auto hacia arriba y se le suelta
para que despu´es de rebotar abajo se le vuelve a aplicar la misma fuerza hacia
arriba cuando el auto se encuentra movi´endose hacia arriba. Aunque la fuerza
aplicada cada vez es peque˜ na como para voltear al auto, sin embargo, despu´es
de aplicar esta misma acci´ on varias veces se consigue voltear el auto. Este es
un ejemplo claro de lo que puede conseguirse cuando se somete un autom´ ovil
a resonancia y a continuaci´ on se analiza dicha situaci´ on.
La fuerza que es aplicada por las personas tiene una forma peri´ odica que
tiene una componente fundamental con forma de onda coseno. Cuando es-
ta fuerza es positiva se empuja al auto hacia arriba, cuando es negativa se
deja caer el auto. El hecho de aplicar fuerza s´ olo cuando el auto se mueve
hacia arriba implica que esta componente cosenoidal tiene una frecuencia ω
que es igual a la frecuencia natural de oscilaci´ on del auto ω
n
. Si se supone
que no hay amortiguadores entonces b = 0, lo cual implica que ζ = 0. De
acuerdo a la figura 6.14(b), bajo esta situaci´ on la salida x(t) (posici´ on del
1
Recu´erdese que dados tres n´ umeros complejos z, x, y tales que z = xy, la fase de
z es igual a la suma de las fases de x y de y
6.3 Gr´aficas polares y de Bode 317
K b
m
x
f
Figura 6.17. Suspensi´on de un autom´ ovil.
auto) est´ a atrasada 90

respecto de la fuerza aplicada. Esto significa que si
f(t) = Acos(ωt) entonces x(t) = Bsin(ωt), para alguna constante B positiva,
si ω = ω
n
. Entonces, de acuerdo a la figura 6.18, se aplica una fuerza m´ axima
(f tiene una cresta) justo cuando el auto se est´ a moviendo hacia arriba (x
est´ a pasando de un valle a una cresta), lo cual est´ a en completo acuerdo con
la aplicaci´ on intuitiva de fuerza por parte de las personas. Adem´ as si ω = ω
n
y ζ = 0 la amplitud B de la osiclaci´ on descrita por el auto crecer´ a sin l´ımite
a´ un cuando la amplitud de la fuerza de entrada A sea peque˜ na (B = [G(ω
n
)[A
y [G(ω
n
)[ →∞) por lo que finalmente el auto podr´ a ser volteado.
Ahora se presentar´ a una explicaci´ on desde el punto de vista de la f´ısica
que ayude a entender porqu´e sucede esto. La energ´ıa del sistema est´ a dada
como la suma de la energ´ıa cin´etica m´ as la energ´ıa potencial:
E = E
c
+E
p
,
E
c
=
1
2
m˙ x
2
, E
p
=
1
2
Kx
2
El efecto de la gravedad no se toma en consideraci´ on porque se ha supuesto
que x = 0 es la posici´ on en la que el cuerpo alcanza el reposo cuando f = 0
bajo el efecto de la gravedad y del resorte. Conforme el tiempo transcurre la
variaci´ on de esta energ´ıa est´ a dada como:
˙
E =
˙
E
c
+
˙
E
p
= m˙ x¨ x +Kx ˙ x
Utilizando el modelo para calcular ¨ x, es decir:
¨ x = −
b
m
˙ x −
K
m
x +
1
m
f
se obtiene que:
318 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
tiempo
f(t) = Acos(!
n
t)
x(t) = Bsin(!
n
t)
Figura 6.18. Fuerza aplicada y posici´on resultante cuando se somete a resonancia
el cuerpo de la figura 6.17.
˙
E = −b ˙ x
2
+ ˙ xf
Consid´erense dos casos:
1. ζ = 0, f = Acos(ω
n
t). En este caso b = 0 y de acuerdo a la figura
6.14(b), la salida x(t) est´ a atrasada 90

respecto de la fuerza aplicada, es
decir x(t) = B
0
sin(ω
n
t) y ˙ x = ω
n
B
0
cos(ω
n
t) para alguna B
0
positiva y,
entonces:
˙
E = ˙ xf = ω
n
AB
0
cos
2

n
t)
Por lo que la energ´ıa de la masa crece sin l´ımite conforme el tiempo
aumenta porque, dado que cos
2

n
t) ≥ 0 para todo t:
E = ω
n
A
_
t
0
B
0
cos
2

n
r)dr →∞, cuando t →∞
Como E = E
c
+ E
p
con x(t) y ˙ x sinusoidales entonces la amplitud de
estas oscilaciones crece sin l´ımite tambi´en, tal como lo describe la figura
6.14(b).
2. ζ > 0, f = Acos(ω
n
t). En este caso b > 0 y de acuerdo a la figura 6.14(b),
la salida x(t) converge (despu´es de que la respuesta natural se hace des-
preciable) a una funci´ on que est´ a atrasada un ´ angulo igual a 90

respecto
de la fuerza aplicada, es decir x(t) = B
0
sin(ω
n
t) y ˙ x = ω
n
B
0
cos(ω
n
t)
para alguna B
0
positiva y, entonces:
6.4 Gr´aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos 319
˙
E = −b ˙ x
2
+ ˙ xf = −bω
2
n
B
2
0
cos
2

n
t) +ω
n
AB
0
cos
2

n
t)
Por tanto, la energ´ıa de la masa est´ a dada como:
E =
_
t
0
[−bω
2
n
B
2
0
cos
2

n
r) +ω
n
AB
0
cos
2

n
r)]dr
=
_
t
0
[−bω
2
n
B
2
0

n
AB
0
] cos
2

n
r)dr (6.21)
Mientras la amplitud B
0
de la posici´ on sea peque˜ na se cumplir´ a que
−bω
2
n
B
2
0

n
AB
0
> 0 y, por tanto, la energ´ıa E y la amplitud B
0
aumen-
tan. Entonces B
0
aumentar´ a hasta que −bω
2
n
B
2
0
+ ω
n
AB
0
< 0 porque A
es constante. En ese momento, la energ´ıa deja de aumentar y se obtiene
un estado estacionario cuando bω
2
n
B
2
= ω
n
AB, es decir, la amplitud de
la posici´ on B permanece constante en un valor finito dado como:
B =
A

n
=
A


mK
_
K
m
=
A
2ζK
=
kA

(6.22)
N´otese que la amplitud de la posici´ on B crece sin l´ımite conforme ζ tiende
a cero, lo cual est´ a en completo acuerdo con la figura 6.14(b) y al mismo
tiempo explica porqu´e el pico de resonancia disminuye conforme aumenta
ζ. En este sentido, obs´ervese que el t´ermino −b ˙ x
2
≤ 0 si b > 0 (es decir,
si ζ > 0). Esto representa la energ´ıa que se disipa en forma de calor por
motivos de rozamiento (fricci´ on). As´ı que la fricci´ on es la que evita que
la energ´ıa y, por tanto, la amplitud de las oscilaciones crezcan sin l´ımite.
Se puede afirmar que mientras m´ as rozamiento haya un mayor porcentaje
de la energ´ıa suministrada a la masa mediante la fuerza f se convierte
en calor y es menos la energ´ıa que se almacena en la masa y por ello la
menor amplitud de las oscilaciones.
Finalmente n´ otese que [G(jω)[
ω=ωn
=
k

, lo cual est´ a en completo acuer-
do con (6.22). Tambi´en es importante recordar que el pico de resonancia
ocurre a una frecuencia ligeramente diferente a ω
n
cuando ζ > 0. Sin
embargo, la magnitud de la funci´ on de transferencia en ω = ω
n
tambi´en
crece cuando ζ se aproxima a cero.
6.4. Gr´aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos
6.4.1. Ejemplo 1
Considere la siguiente funci´on de transferencia:
G
d
(s) =
s +
1
T
s +
1
ξT
, 0 < ξ < 1, T > 0 (6.23)
320 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
De acuerdo a las propiedades en (6.2) la gr´ afica de Bode de magnitud (en
dB) de G
d
(s) en (6.23) se obtiene como la suma de las gr´aficas de Bode de
magnitud de dos factores de primer orden:
G
d
(s) =
1
T
1
ξT
s +
1
T
1
T
1
ξT
s +
1
ξT
(6.24)
El polo tiene una frecuencia de esquina en ω =
1
ξT
la cual es mayor que la
frecuencia de esquina del cero ω =
1
T
porque 0 < ξ < 1. Este hecho determina
que G
d
(s) introduzca un adelanto de fase y que tenga las caracter´ısticas de un
filtro pasa altas: las frecuencias bajas son atenuadas pero las frecuencias altas
no. El adelanto de fase m´ aximo producido y la atenuaci´ on a bajas frecuencias
dependen s´olamente de la constante ξ, es decir de la separaci´on existente entre
las frecuencias de esquina del polo y del cero. Estas observaciones pueden
apreciarse en la figura 6.19 donde se muestran las gr´ aficas de Bode de G
d
(s)
y de los factores que la componen.
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii)
ii)
!
i)
0
dB
T
1
øT
1
ii)
iii)
T
1
øT
1
+ 90
iv)
iv)
Figura 6.19. Gr´aficas de Bode para el ejemplo 1 (v´ease (6.24)): i) 0 <
1
T
1
ξT
< 1, ii)
s+
1
T
1
T
, iii)
1
ξT
s+
1
ξT
, iv) G
d
(s).
La funci´ on de transferencia en (6.23) es muy ´ util para dise˜ nar un tipo es-
pecial de controladores que reciben el nombre de compensadores de adelanto.
6.4 Gr´aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos 321
Esta aplicaci´on, sin embargo, es facilitada si se utilizan algunas manipulacio-
nes algebraicas:
G
d
(Ts) =
Ts + 1
Ts +
1
ξ
Al hacer el cambio de variable s = jω se obtiene:
G
d
(jωT) =
jωT + 1
jωT +
1
ξ
Las gr´aficas de Bode se pueden obtener f´acilmente al descomponer esta ex-
presi´on en los factores de primer orden que la componen:
G
d
(jωT) =
jωT + 1
1
1/ξ
jωT +
1
ξ
ξ
considerando que el producto ωT es la variable que se usa como variable
independiente, es decir en el eje horizontal de la figura 6.20. Aqu´ı se muestran
las gr´ aficas de Bode de G
d
(s) para diferentes valores de 0 < ξ < 1.
Por otro lado, la gr´ afica polar de G
d
(Ts) se puede obtener f´ acilmente uti-
lizando la informaci´ on proporcionada por las gr´ aficas de Bode en la figura
6.19. Para esto se debe recordar que la gr´ afica de Bode de magnitud est´ a en
dB pero la gr´ afica polar no. Se deben observar la magnitud y la fase para
las frecuencias cero e infinito para dibujar en la gr´ afica polar trazos que re-
presenten los comportamientos correspondientes. Luego se dibujan trazos que
representen, aproximadamente, los comportamientos a las frecuencias inter-
medias y que satisfagan los trazos correspondientes a las frecuencias cero e
infinito. Finalmente, las gr´ aficas polares para frecuencias negativas, es decir
desde ω = −∞ hasta ω = 0 son las im´agenes al espejo de las gr´ aficas para
frecuencias positivas. Compare la gr´afica polar mostrada en la figura 6.21 y
las gr´ aficas de Bode en la figura 6.19.
6.4.2. Ejemplo 2
Considere la funci´ on de transferencia:
G(s)H(s) =
A
x
γk
s +a
ρ
s
3
(6.25)
donde las constantes A
x
, γ, k, a, ρ son todas positivas. Descomponiendo esta
funci´ on de transferencia en los factores fundamentales que la forman se puede
escribir:
G(s)H(s) =
ρA
x
γk
a
a
s +a
1
s
3
De acuerdo a las propiedades en (6.2), la gr´ afica de Bode de magnitud del
factor
1
s
3
es una linea recta de pendiente igual a −60[dB/dec]. En la figura
322 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
!T
1 10 100 1000 0:1 0:01
0:2
0:2
0:4
0:4
0:7
0:7
0:9
0:9
ø = 0:14
ø = 0:14
Figura 6.20. Gr´aficas de Bode para G
d
(s) en (6.23).
0
ï
! = 0
ï
! ! +1
! ! à1
1 ø
Im G
d
j! ( ) ( )
Re G
d
j! ( ) ( )
Figura 6.21. Gr´afica polar de G
d
(s) en (6.23).
6.22 se presentan las gr´aficas de Bode de G(s)H(s), as´ı como de los factores
que la componen. Tal como se explica en el ejemplo previo, la gr´ afica polar
de la figura 6.23 se puede obtener f´ acilmente a partir de las gr´ aficas de Bode
la figura 6.22.
6.4.3. Ejemplo 3
Siguiendo procedimientos como los descritos en los dos ejemplos previos
se pueden obtener las gr´aficas polares y de Bode de las siguientes funciones
de transferencia:
6.4 Gr´aficas de respuesta en frecuencia. Ejemplos 323
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii)
ii)
!
i)
0
dB
ii)
iii)
iv)
iv)
a
1
à180
à270
à360
a
Figura 6.22. Gr´aficas de Bode de G(s)H(s) definida en (6.25): i)
ρAxγk
a
, ii)
1
s
3
,
iii)
a
s+a
, iv) G(s)H(s).
! = 0
+
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
! = 0
à
! ! à 1
! ! + 1
Figura 6.23. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.25).
G(s)H(s) = A
x
γ
s +b
s +c
k
s(s +a)
ρ
s
2
(6.26)
G(s)H(s) =
A
x
γ
A
θ
s +b
s +c
αkA
θ
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
ρ
s
2
(6.27)
324 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
donde A
x
, A
θ
, γ, k, a, ρ, b, c, α, k
v
son constantes positivas. Las gr´ aficas
correspondientes se muestran en las figuras 6.24, 6.25, 6.26 y 6.27.
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii)
ii)
!
i)
0
dB
ii)
iii)
iv)
a 1
à180
à270
à360
a
v)
vi)
b
c
b
c
+ 90
v)
iv)
vi)
Figura 6.24. Gr´aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.26): i)
Ax γbkρ
ac
, ii)
1
s
3
, iii)
a
s+a
,
iv)
c
s+c
, v)
s+b
b
, vi) G(s)H(s).
! = 0
+
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
! ! + 1
! ! à 1
! = 0
à
Figura 6.25. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.26).
6.5 Criterio de estabilidad de Nyquist 325
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii)
ii)
!
i)
0
dB
ii)
iii)
iv)
1
à180
à270
à360
v)
vi)
b
c
b
c
+ 90
v)
iv)
vi)
ëkA
ò
p
ëkA
ò
p
Figura 6.26. Gr´aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.27): i)
Ax γbρ
A
θ
c
, ii)
1
s
2
, iii)
αkA
θ
s
2
+(a+kvkA
θ
)s+αkA
θ
, iv)
c
s+c
, v)
s+b
b
, vi) G(s)H(s).
! = 0
+
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
! = 0
+
! = 0
à
! ! à 1
! ! + 1
Figura 6.27. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.27).
6.5. Criterio de estabilidad de Nyquist
En la literatura existente sobre control cl´ asico es com´ un utilizar el criterio
de Routh como el m´etodo que sirve para determinar si un sistema tiene alguno
326 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
de sus polos en el semiplano derecho. De no ser as´ı entonces todos los polos
deben estar en el semiplano izquierdo y entonces se asegura su estabilidad. El
criterio de Routh debe aplicarse al polinomio caracter´ıstico del sistema en lazo
cerrado y se introduce como el criterio de estabilidad para sistemas de control
cuando se estudian desde el punto de vista de su respuesta en el tiempo. El
lector puede consultar el cap´ıtulo 4 de la presente obra, o las referencias [3],
[4], para mayor informaci´ on a cerca del uso del criterio de Routh.
Ahora se introduce un nuevo criterio de estabilidad para sistemas de con-
trol en lazo cerrado que est´a fundamentado, sin embargo, en la respuesta en
frecuencia del mismo sistema pero en lazo abierto. Esta curiosa caracter´ıstica
debe ser entendida correctamente pues es frecuente confundirse por completo
debido a la siguiente pregunta: ¿Como es posible determinar la estabilidad del
sistema en lazo cerrado estudiando la respuesta en frecuencia del sistema
en lazo abierto? En esta secci´on se presenta la respuesta a tal pregunta y el
criterio que resuelve este problema se conoce como el Criterio de Nyquist.
6.5.1. Recorridos cerrados alrededor de polos y ceros
Considere la siguiente funci´on de transferencia:
G(s) = s −a
donde a es cualquier n´ umero constante, real o complejo. N´ otese que este siste-
ma s´olo posee un cero en s = a. Considere una trayectoria cerrada Γ trazada
sobre el plano s encerrando al cero en s = a y que es recorrida en sentido
horario (v´ease la figura 6.28). Cuando G(s) se eval´ ua sobre Γ significa que
el argumento s de G(s) toma sucesivamente todos los valores de s que se
encuentran sobre Γ. Eval´ uese G(s) sobre Γ:
G(s) = l∠θ, l = [s −a[, θ = ∠(s −a)
N´otese que s − a puede ser representado como un vector que inicia en a
y termina en s. Es f´ acil observar que cada vez que el recorrido sobre Γ se
completa una vez el ´angulo θ tiene un incremento negativo (sentido horario)
de −2π radianes. Por otro lado, como Γ no pasa sobre s = a entonces l > 0
en todo el recorrido. Esto significa que cada que el recorrido horario Γ es
completado una vez el vector l∠θ describe una vuelta horaria alrededor del
origen. Como G(s) = l∠θ decimos que la vuelta horaria ha sido completada
alrededor del origen del plano G(s), es decir, alrededor de G(s) = 0 (v´ease la
figura 6.29).
A partir de esto no es dif´ıcil ver que si G(s) s´olo tiene m ceros y si Γ
encierra por completo a todos esos ceros, entonces cada vez que se completa
un recorrido horario sobre Γ se completan m vueltas horarias alrededor del
origen del plano G(s).
Considere ahora la siguiente funci´ on de transferencia:
6.5 Criterio de estabilidad de Nyquist 327
a
l
ò
È
Re s ( )
Im s ( )
s
Figura 6.28. Recorrido cerrado alrededor de un cero.
ò
l
à 2ù
Im G s ( ) ( )
Re G s ( ) ( )
G s ( )
Figura 6.29. Recorrido horario alrededor del origen del plano G(s).
328 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
G(s) =
1
s −a
donde a es cualquier n´ umero constante, real o complejo. N´ otese que este siste-
ma s´olo posee un polo en s = a. Considere una trayectoria cerrada Γ trazada
sobre el plano s encerrando al polo en s = a y que es recorrida en sentido
horario (v´ease la figura 6.30). Eval´ uese G(s) sobre Γ:
G(s) =
1
l∠θ
=
1
l
∠ −θ, l = [s −a[, θ = ∠(s −a)
N´otese, de nuevo, que s−a puede ser representado como un vector que inicia
a
l
ò
È
Re s ( )
Im s ( )
s
Figura 6.30. Recorrido cerrado alrededor de un polo.
en a y termina en s. Es f´ acil observar que cada vez que el recorrido sobre
Γ se completa una vez el ´angulo −θ tiene un incremento positivo (sentido
antihorario) de +2π radianes. Por otro lado, como Γ no pasa sobre s = a
entonces 1/l > 0 (y es finito) en todo el recorrido. Esto significa que cada vez
que el recorrido horario Γ es completado una vez el vector
1
l
∠ − θ describe
una vuelta antihoraria alrededor del origen. Como G(s) =
1
l
∠ − θ decimos
que la vuelta antihoraria ha sido completada alrededor del origen del plano
G(s), es decir, alrededor de G(s) = 0 (v´ease la figura 6.31).
A partir de esto no es dif´ıcil ver que si G(s) s´olo tiene n polos y si Γ
encierra por completo a todos esos polos, entonces cada vez que se completa
6.5 Criterio de estabilidad de Nyquist 329
à ò
1=l
+ 2ù
Im G s ( ) ( )
Re G s ( ) ( )
G s ( )
Figura 6.31. Recorrido antihorario alrededor del origen del plano G(s).
un recorrido horario sobre Γ se completan n vueltas antihorarias alrededor
del origen del plano G(s).
6.5.2. Trayectoria de Nyquist
+
à
G(s)
H(s)
C(s) R(s)
Figura 6.32. Sistema en lazo cerrado.
Considere la funci´ on de transferencia del sistema en lazo cerrado de la
figura 6.32:
C(s)
R(s)
=
G(s)
1 +G(s)H(s)
330 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Si se consigue probar que esta funci´ on de transferencia no tiene polos en el
semiplano derecho entonces la estabilidad del sistema en lazo cerrado est´a ase-
gurada. La idea es investigar la existencia de tales polos usando una trayectoria
cerrada como en la secci´on previa. Suponga que se usa una trayectoria cerra-
da como la mostrada en figura 6.33, la cual es recorrida en sentido horario.
N´otese que esta trayectoria encierra por completo a cualquier polo o cero que
la funci´ on
G(s)
1+G(s)H(s)
tenga en el semiplano derecho. Esta trayectoria cerrada
se conoce como “Trayectoria de Nyquist”. Suponga que la funci´ on de transfe-
rencia
G(s)
1+G(s)H(s)
tiene p polos y z ceros en el semiplano derecho. De acuerdo
a la secci´on anterior, si se recorre la trayectoria de Nyquist una vez el n´ ume-
ro de vueltas horarias alrededor del origen del plano
G(s)
1+G(s)H(s)
ser´a igual a
z − p, donde un resultado negativo significa n´ umero de vueltas antihorarias.
Suponga que tal n´ umero de vueltas es igual a z, es decir, z − p = z. Esto
implicar´ıa que p = 0, es decir, no habr´ıa ning´ un polo de lazo cerrado en el
semiplano derecho y por tanto se asegurar´ıa estabilidad del sistema en lazo
cerrado. Esta es la idea fundamental detr´ as del criterio de Nyquist que se des-
arrolla a continuaci´ on. Sin embargo, algunas sutilezas deben ser consideradas
antes.
r ! 1
à 1
+ 1
Re s ( )
Im s ( )
0
Figura 6.33. Trayectoria de Nyquist.
6.5 Criterio de estabilidad de Nyquist 331
El criterio de Nyquist fue desarrollado bajo la siguiente consigna. Dado un
sistema en lazo cerrado, la funci´ on de transferencia de lazo abierto G(s)H(s)
es conocida (planta y controlador) pero la funci´ on de transferencia de lazo
cerrado
G(s)
1+G(s)H(s)
es desconocida. Es decir, a´ un cuando los polos y ceros de
G(s)H(s) son conocidos, los polos de
G(s)
1+G(s)H(s)
son desconocidos. Si se cono-
cieran los polos de
G(s)
1+G(s)H(s)
el problema de estabilidad ya estar´ıa resuelto y
cualquier criterio de estabilidad estar´ıa de m´as. Entonces, una de las consignas
del criterio de Nyquist es determinar la estabilidad en lazo cerrado a partir
del conocimiento de la funci´ on de transferencia de lazo abierto s´ olamente.
Lo anterior significa que la funci´ on
G(s)
1+G(s)H(s)
no puede ser evaluada mien-
tras se hace el recorrido de la trayectoria de Nyquist como se describe en los
p´ arrafos anteriores. Esto implica que no puede conocerse el n´ umero de vueltas
obtenidas al rededor del origen de
G(s)
1+G(s)H(s)
y, por tanto, dicho m´etodo debe
ser modificado. Esto es lo que se hace en las siguientes secciones.
6.5.3. Polos y ceros
Considere la funci´ on de transferencia del sistema en lazo cerrado de la
figura 6.32:
C(s)
R(s)
=
G(s)
1 +G(s)H(s)
(6.28)
Los polos del sistema en lazo cerrado son los ceros de 1 + G(s)H(s). Re-
cu´erdese que los polos de lazo cerrado son los valores de s que satisfacen
1 +G(s)H(s) = 0.
Los polos de G(s)H(s) (polos de lazo abierto) tambi´en son los polos de
1 +G(s)H(s). N´otese que si G(s)H(s) →∞ entonces 1 +G(s)H(s) →∞
tambi´en.
6.5.4. Criterio de Nyquist. Caso especial
Suponga que G(s)H(s) tiene P polos en el semiplano derecho (polos de
lazo abierto inestables con parte real positiva), es decir, de acuerdo a la secci´ on
previa, la funci´ on 1+G(s)H(s) tiene P polos en el semiplano derecho. Tambi´en
suponga que la funci´ on 1 + G(s)H(s) tiene Z ceros en el semiplano derecho
(polos de lazo cerrado inestables). Suponga que, una vez que se recorre en
sentido horario la trayectoria de Nyquist, se obtienen N vueltas alrededor del
origen del plano 1 + G(s)H(s), es decir N = Z − P. Si N = −P < 0 es
decir, si se consiguen P vueltas antihorarias alrededor del origen del plano
1 +G(s)H(s) entonces el n´ umero de polos de lazo cerrado inestables es cero,
Z = 0, y se asegura la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
S´ olo falta un peque˜ no detalle para terminar de establecer el criterio de
Nyquist. El origen del plano 1+G(s)H(s) satisface la condici´on 1+G(s)H(s) =
332 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
0 que equivale a G(s)H(s) = −1. Por tanto, el origen del plano 1 +G(s)H(s)
corresponde al punto (−1, j0) del plano G(s)H(s). Esto significa que el n´ umero
de vueltas N alrededor del origen del plano 1+G(s)H(s) es id´entico al n´ umero
de vueltas alrededor del punto (−1, j0) en el plano G(s)H(s). Esto es algo
muy conveniente porque s´olo se requiere conocer G(s)H(s) (en lugar de 1 +
G(s)H(s)).
Finalmente, n´ otese que si G(s)H(s) es una funci´ on que tiene un n´ umero de
polos que es mayor o igual al n´ umero de ceros, entonces l´ım
s→∞
G(s)H(s) =
constante. Esto significa que mientras se recorre toda la parte semicircular
de radio infinito de la trayectoria de Nyquist la funci´ on G(s)H(s) representa
un ´ unico punto. Entonces, la parte realmente interesante de G(s)H(s) es la
que se obtiene durante el recorrido del eje imaginario, desde jω = −j∞ has-
ta jω = +j∞. N´otese que durante este recorrido G(s)H(s) se convierte en
G(jω)H(jω) lo que representa la gr´ afica polar del sistema en lazo abierto que
ya se ha aprendido a dibujar. Todo lo anterior permite establecer el siguiente
criterio.
Criterio de Nyquist. Caso especial en el que G(s)H(s) no tiene polos
y/o ceros sobre sobre el eje imaginario.
En el sistema de lazo cerrado mostrado en la figura 6.32, si la funci´ on de trans-
ferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene P polos en el semiplano derecho del
plano s y l´ım
s→∞
G(s)H(s) = constante, entonces para que haya estabilidad
en lazo cerrado la gr´afica polar de G(jω)H(jω) (al variar ω de −∞ a +∞)
debe rodear P veces en sentido antihorario al punto (−1, j0).
La clave para recordar el criterio de Nyquist es expres´ andolo en la forma:
Z = N +P
donde P representa el n´ umero de polos de lazo abierto inestables, Z representa
el n´ umero de polos de lazo cerrado inestables y N representa el n´ umero de
vueltas que la gr´ afica polar G(jω)H(jω) realiza alrededor del punto (−1, j0),
cuando ω var´ıa desde −∞ hasta +∞. Un valor positivo de N representa
vueltas horarias y mientras que un valor negativo de N representa vueltas
antihorarias. La estabilidad en lazo cerrado se asegura cuando Z = 0, es decir
cuando N = −P.
6.5.5. Criterio de Nyquist. Caso general
El truco del recorrido cerrado Γ introducido en la secci´ on 6.5.1 s´ olo es
v´alido si dicho recorrido contiene por completo a los polos y ceros en cuesti´ on.
As´ı que no es aplicable en el caso en que un polo o un cero est´ an sobre el
recorrido cerrado. N´ otese que en el caso en que la funci´on de lazo abierto
G(s)H(s) tiene polos o ceros sobre el eje imaginario la trayectoria de Nyquist
contiene a dichos polos o ceros por lo que el criterio establecido en la secci´ on
6.5 Criterio de estabilidad de Nyquist 333
6.5.4 no es aplicable. Este problema se resuelve definiendo un nuevo recorrido
conocido como la “trayectoria de Nyquist modificada” que se muestra en la
figura 6.34. Esta trayectoria es id´entica a la trayectoria de Nyquist introducida
en la figura 6.33 y s´ olo difiere de ´esta en los puntos que contienen a los polos
o ceros de G(s)H(s) sobre el eje imaginario. La idea es rodear tales puntos
usando una trayectoria semicircular de radio peque˜ no ε → 0 que describe
un ´ angulo que var´ıa de −90
o
a +90
o
. La raz´on de introducir un radio muy
peque˜ no es el asegurar que la trayectoria de Nyquist modificada encierre por
completo a cualquier posible polo o cero de lazo cerrado (desconocidos) que se
encuentren en el semiplano derecho cerca del eje imaginario. La forma general
del criterio de Nyquist puede establecerse del siguiente modo.
r ! 1
polos y
ceros de
G s ( ) H s ( )
Im s ( )
Re s ( )
Figura 6.34. Trayectoria de Nyquist modificada.
Criterio de Nyquist. Caso general en el que G(s)H(s) tiene polos y/o
ceros sobre sobre el eje imaginario.
En el sistema de lazo cerrado mostrado en la figura 6.32, si la funci´ on de
transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene P polos en el semiplano derecho
del plano s, entonces para que haya estabilidad en lazo cerrado, cuando un
punto representativo s recorre la trayectoria de Nyquist modificada en sentido
horario la gr´ afica de G(s)H(s) debe rodear P veces en sentido antihorario al
334 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
punto (−1, j0).
Es importante subrayar que en este caso tambi´en se requiere que G(s)H(s)
→constante cuando s →∞, es decir, que G(s)H(s) tenga un n´ umero de polos
mayor o igual al n´ umero de sus ceros. Adem´as, tambi´en sigue aplic´ andose la
relaci´on Z = N +P con Z el n´ umero de polos inestables de lazo cerrado, P el
n´ umero de polos inestables de lazo abierto y N el n´ umero de vueltas alrededor
del punto (−1, j0).
6.6. M´argenes de estabilidad
El criterio de Nyquist es v´ alido para sistemas cuyas funciones de trans-
ferencia son de fase m´ınima o de fase no m´ınima, es decir, se trata de un
resultado que se puede aplicar a cualquier caso. Sin embargo, lo que a conti-
nuaci´ on se describe se hace suponiendo que el sistema tiene una funci´ on de
transferencia de lazo abierto de fase m´ınima (todos los polos y ceros tienen
parte real menor o igual que cero), pues esta consideraci´ on simplifica grande-
mente la exposici´on de las ideas.
Si el sistema es de fase m´ınima entonces P = 0 por lo que la estabilidad de
lazo cerrado queda asegurada si N = 0, entonces el criterio de Nyquist puede
simplificarse a lo siguiente:
“Considere que la frecuencia ω var´ıa ´ unicamente desde 0 hasta +∞. Trace
la gr´ afica polar de G(s)H(s) correspondiente a estas frecuencias. Suponga
que esta gr´ afica representa un camino que usted puede recorrer sobre el papel
desde ω = 0 hasta ω → +∞. Si el punto (−1, j0) queda a la izquierda de
dicho camino recorrido entonces el sistema en lazo cerrado es estable. Si tal
punto queda a la derecha entonces hay inestabilidad.”
Ante esta descripci´on salta a la vista la siguiente pregunta: ¿Qu´e sucede si
la gr´ afica polar obtenida pasa exactamente sobre el punto (−1, j0)? En tal caso
se dice que se est´a en el l´ımite de la estabilidad, lo que significa que hay polos
de lazo cerrado que tienen parte real cero. En base a esto se puede afirmar que
mientras el punto (−1, j0) est´e mas lejos de la gr´afica polar de G(s)H(s)[
s=jω
pero siempre a su izquierda entonces el sistema en lazo cerrado ser´ a m´as
estable (m´as lejos de la inestabilidad). A la lejan´ıa que guarda el sistema en
lazo cerrado respecto a la inestabilidad se le llama margen de estabilidad y
existen dos maneras de medir dicha lejan´ıa: el margen de fase y el margen de
ganancia.
Margen de fase. Es la cantidad de atraso de fase que se requiere a˜ nadir
a la frecuencia de cruce de ganancia ω
1
, para llevar el sistema al bor-
de de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es aquella a
la cual [G(jω
1
)H(jω
1
)[ = 1. Sea K
f
el margen de fase y φ la fase de
G(jω
1
)H(jω
1
), entonces:
K
f
= 180
o

6.6 M´argenes de estabilidad 335
En la figura 6.35 puede observarse que un margen de fase negativo implica
inestabilidad en lazo cerrado, mientras que un margen de fase positivo im-
plica estabilidad en lazo cerrado. De acuerdo a estos razonamientos un cero
que se agregue en lazo abierto tiende a mejorar la estabilidad del sistema
en lazo cerrado porque introduce una fase positiva, es decir, incrementa o
hace positivo el valor de K
f
. N´otese que, de acuerdo a las gr´ aficas en las
figuras 6.13 y 6.15, el adelanto de fase debido un cero es mayor para una
frecuencia espec´ıfica conforme la frecuencia de esquina es menor (la cual es
num´ericamente igual al valor absoluto de la ubicaci´ on del cero). Por tanto,
el efecto estabilizante del cero de lazo abierto aumenta conforme ´este se
coloca m´as cerca del origen (dentro del semiplano izquierdo).
Por otro lado, un polo que se agregue en lazo abierto tiende a hacer menos
estable al sistema en lazo cerrado porque introduce una fase negativa, es
decir, disminuye o hace negativo el valor de K
f
. N´otese que, de acuer-
do a las gr´ aficas en las figuras 6.13 y 6.15, el atraso de fase debido un
polo es mayor para una frecuencia espec´ıfica conforme la frecuencia de
esquina es menor (la cual es num´ericamente igual al valor absoluto de la
ubicaci´ on del polo). Por tanto, el efecto inestabilizante del polo de lazo
abierto aumenta conforme ´este se coloca m´as cerca del origen (dentro del
semiplano izquierdo).
Margen de ganancia. Sea K
g
el margen de ganancia, entonces:
K
g
=
1
[G(jω
2
)H(jω
2
)[
donde ω
2
representa la frecuencia en la que la fase de G(jω
2
)H(jω
2
) es
−180[grados ] (ω
2
tambi´en es conocida como frecuencia de cruce de fase).
En la figura 6.35 puede observarse que K
g
> 1 (20 log(K
g
) > 0[dB])
implica estabilidad en lazo cerrado, mientras que K
g
< 1 (20 log(K
g
) <
0[dB]) implica inestabilidad en lazo cerrado.
Es importante resaltar que los m´argenes de fase y de ganancia est´an definidos
sobre las gr´aficas de respuesta en frecuencia de la funci´ on de transferencia
de lazo abierto y, sin embargo, dan informaci´ on sobre la estabilidad y las
caracter´ısticas de respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado.
336 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
0
fase
grados [ ]
à90
!
0
dB
à180
!
!
1
!
2
(a) Estabilidad en lazo cerrado.
0
fase
grados [ ]
à90
!
0
dB
à180
!
!
1
!
2
(b) Inestabilidad en lazo cerrado.
! = 0
+
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
! = 0
+
! ! + 1
ï
à 1
ï
K
g
1
(c) Estabilidad en lazo cerrado.
! = 0
+
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
! = 0
+
! ! + 1
ï
à 1
ï
K
g
1
(d) Inestabilidad en lazo cerrado.
Figura 6.35. Respuesta en frecuencia de G(jω)H(jω). Los m´argenes de fase y de
ganancia se determinan a partir de la respuesta en frecuencia obtenida a partir de
la funci´on de transferencia de lazo abierto.
6.7. Relaci´ on entre las caracter´ısticas de respuesta en
la frecuencia y en el tiempo
Como se menciona en el cap´ıtulo 5, la respuesta de un sistema de control
se compone de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado es-
6.7 Relaci´on entre las caracter´ısticas de respuesta en la frecuencia y en el tiempo 337
tacionario. Es importante saber como se relacionan las caracter´ısticas de estas
respuestas en el tiempo con las caracter´ısticas de la respuesta en frecuencia
del sistema a controlar, a fin de saber qu´e es lo que se debe modificar en estas
´ ultimas para poder dise˜ nar adecuadamente las primeras. A continuaci´ on se
describen los puntos m´as sobresalientes de esta relaci´on.
6.7.1. Respuesta en lazo abierto
Existe una relaci´ on muy estrecha entre las caracter´ısticas de respuesta en
frecuencia de un sistema en lazo abierto y las caracter´ısticas de respuesta en
el tiempo del mismo sistema en lazo abierto, como se describe a continuaci´on.
1. La altura del pico de resonancia M
r
est´a relacionada inversamente con
el valor del amortiguamiento, ζ: cuanto mayor es M
r
menor es ζ (v´ease
la figura 6.14(b)). Recu´erdese que menores amortiguamientos ζ producen
mayores sobre pasos, M
p
( %), en la respuesta en el tiempo cuando se aplica
un escal´on. Por tanto, el sobre paso es mayor (y el sistema presenta m´as
oscilaciones) conforme M
r
es mayor. En t´erminos muy generales puede
afirmarse que cuando 1.0 < M
r
< 1.4 (0[dB]< M
r
< 3[dB]) entonces el
amortiguamiento est´a en el rango 0.7 > ζ > 0.4 [3] p´ ag. 571, [4] p´ ag. 637.
2. La magnitud de la frecuencia de esquina indica la velocidad de respuesta
del sistema [3] p´ag. 573, [4] p´ ag 638. Recu´erdese que en un sistema de
segundo orden la frecuencia de esquina es ω
n
la cual, cuando aumenta,
reduce el tiempo de subida (v´ease la secci´on 3.3). En el caso de un sistema
de primer orden la frecuencia de esquina es igual al valor absoluto del polo
del sistema. De acuerdo a la secci´on 3.1 el tiempo de respuesta (constante
de tiempo) se reduce si el valor absoluto del polo tiene un valor mayor.
En el caso general de un sistema arbitrario de orden n se define el ancho
de banda para describir su rapidez de respuesta en el tiempo en t´erminos
de su respuesta en frecuencia. El ancho de banda es la frecuencia a la cual
la magnitud de la funci´ on de transferencia se reduce en −3[dB] respecto
de su magnitud a frecuencia cero. La rapidez de respuesta en el tiempo
del sistema es mayor conforme su ancho de banda es mayor.
3. El valor final de la salida del sistema definido por Y (s) = G(s)U(s) ante
una entrada tipo escal´ on de altura A est´a determinada por la respuesta
del sistema a frecuencia cero G(jω)[
ω=0
:
l´ım
t→∞
y(t) = l´ım
s→0
sG(s)
A
s
= G(0)A = [G(j0)[A
N´otese que los dos ´ ultimos puntos est´ an en completo acuerdo con lo examinado
en la secci´on 6.1.4.
6.7.2. Respuesta en lazo cerrado
Tambi´en existe una relaci´on entre la respuesta en frecuencia de la funci´ on
de lazo abierto G(s)H(s) y la respuesta en el tiempo del sistema en lazo
338 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
cerrado
C(s)
R(s)
. Esta relaci´on es muy importante para el dise˜ no de sistemas de
control realimentados.
1. El margen de fase K
f
(medido a partir de la respuesta en frecuencia del
sistema en lazo abierto) se relaciona con el factor de amortiguamiento del
sistema en lazo cerrado de acuerdo a la siguiente tabla [3] p´ ag. 570,[4] p´ ag.
648:
Tabla 6.3. Relaci´on entre el margen de fase (lazo abierto) y el amortiguamiento de
un sistema en lazo cerrado.
K
f
[grados] 0 11 23 33 43 52 59 65 70 74 76
ζ 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
N´otese que para el rango 0 ≤ ζ ≤ 0.6 se cumple aproximadamente que
ζ =
K
f
100
. Debe aclararse que estas relaciones se calculan a partir de la
respuesta de un sistema de segundo orden sin ceros. Aunque para sistemas
de orden mayor y con ceros se esperan diferencias respecto a estos valores
sin embargo es posible considerarlos como directivas para el dise˜ no.
2. A mayor frecuencia de cruce de ganancia (medida a partir de la respuesta
en frecuencia del sistema en lazo abierto) mayor es la rapidez del sistema
en lazo cerrado [3], p´ ag. 571. Esto puede explicarse del siguiente modo. La
frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia a la cual [G(jω)H(jω)[ =
0[dB] y generalmente esta magnitud disminuye al aumentar la frecuencia.
Por tanto, una mayor frecuencia de cruce de ganancia en lazo abierto
implica un mayor ancho de banda en lazo cerrado y esto ´ ultimo implica
una mayor rapidez de respuesta del sistema en lazo cerrado.
3. El error en estado estacionario de la respuesta en lazo cerrado se obtiene
a partir de la respuesta de la funci´ on de lazo abierto a frecuencia cero.
Por ejemplo, si en el sistema en lazo cerrado se tiene que R(s) = A/s
entonces:
e
ss
= l´ım
t→∞
[r(t) −y(t)] =
A
1 +k
p
, k
p
= G(0)H(0) = [G(jω)H(jω)[
ω=0
6.8. Ejemplos
6.8.1. Ejemplo de an´alisis
En esta parte se presenta un ejemplo de an´ alisis usando la t´ecnica de la
respuesta en frecuencia. Este ejemplo es estudiado usando el m´etodo del lugar
de las ra´ıces en la secci´on 5.2.6.
6.8 Ejemplos 339
An´alisis de estabilidad
Considere la siguiente funci´on de transferencia:
G(s)H(s) =
116137 k
s
3
+ 72.54s
2
−1250s −9.363 10
4
(6.29)
=
116137 k
(s −35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
=
116137 k
(35.7377)(36.5040)(71.7721)
35.7377
(s −35.7377)
36.5040
(s + 36.5040)
71.7721
(s + 71.7721)
Para este ejemplo es importante encontrar las caracter´ısticas de respuesta en
frecuencia de la siguiente funci´ on de transferencia:
G
1
(s) =
a
s −a
, a > 0
Usando el cambio de variable s = jω se puede obtener:
G
1
(jω) =
a
jω −a
=
a
jω −a
−jω −a
−jω −a
=
a(−jω −a)
ω
2
+a
2
=
a

ω
2
+a
2
ω
2
+a
2
∠atan
_
−ω
−a
_
=
a

ω
2
+a
2
∠atan
_
−ω
−a
_
[G
1
(jω)[ =
a

ω
2
+a
2
, ∠G
1
(jω) = atan
_
−ω
−a
_
De aqu´ı se encuentra que:
si ω = 0 : [G
1
(jω)[ = 1, ∠G
1
(jω) = −180
o
si ω →∞: [G
1
(jω)[ →0, ∠G
1
(jω) →−90
o
si ω = a : [G
1
(jω)[ =
1

2
, ∠G
1
(jω) = −135
o
Usando esta informaci´ on y los resultados de la secci´ on 6.3 se obtienen las
gr´aficas de Bode mostradas en la figura 6.36. Usando estas gr´ aficas de Bode
se obtiene la gr´ afica polar de la figura 6.37. Es conveniente aclarar que tambi´en
es correcto decir que:
si ω = 0 : [G
1
(jω)[ = 1, ∠G
1
(jω) = +180
o
si ω →∞: [G
1
(jω)[ →0, ∠G
1
(jω) →+270
o
si ω = a : [G
1
(jω)[ =
1

2
, ∠G
1
(jω) = +225
o
340 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Esto trae como consecuencia que en este caso la gr´afica de Bode de fase
est´e desplazada 360

hacia arriba respecto de la gr´ afica de Bode de fase mos-
trada en la figura 6.36. Sin embargo, el lector puede verificar que la gr´ afica
polar en ambos casos es id´entica a la mostrada en la figura 6.37. Por esta
raz´on, el an´ alisis presentado en la siguiente subsecci´ on para estudiar el efecto
de un compensador es v´ alido en ambos casos.
Continuando con la figura 6.37, n´ otese que para k mayores crece la dis-
tancia al origen de cualquier punto sobre la gr´ afica polar. Por tanto, para k
peque˜ nas se tiene que N = 0 y para k grandes se tiene N = 1. N´ otese que
el n´ umero de polos inestables de lazo abierto es P = 1. Entonces, de acuer-
do al criterio de Nyquist el n´ umero de polos inestables en lazo cerrado es
Z = P +N > 0. Esto significa que el sistema en lazo cerrado es inestable para
cualquier valor de k > 0. A continuaci´ on se muestra que este problema puede
ser resuelto si se introduce convenientemente un adelanto de fase, es decir, si
se adiciona un cero a la funci´ on de transferencia de lazo abierto.
!
i)
ii) iii) iv)
0
dB
35:73
36:5
71:77
v)
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii) iv)
v)
ii)
à180
à270
35:73 36:5 71:77
Figura 6.36. Gr´aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.29): i)
116137 k
(35.7377)(36.5040)(71.7721)
,
ii)
35.7377
(s−35.7377)
, iii)
36.5040
(s+36.5040)
, iv)
71.7721
(s+71.7721)
, v) G(s)H(s).
Considere la siguiente funci´on de transferencia de lazo abierto:
6.8 Ejemplos 341
ï
Re G(j!)H(j!) ( )
Im G(j!)H(j!) ( )
0
ï
! = 0 ! ! +1
! ! à1 à1
Figura 6.37. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.29).
G(s)H(s) = k
116137(s +b)
s
3
+ 72.54s
2
−1250s −9.363 10
4
(6.30)
= k
116137(s +b)
(s −35.7377)(s + 36.5040)(s + 71.7721)
=
116137 k b
(35.7377)(36.5040)(71.7721)
35.7377
(s −35.7377)
36.5040
(s + 36.5040)
71.7721
(s + 71.7721)
s +b
b
con b una constante positiva. Si se elige b < 35.7377 entonces se obtienen
las gr´ aficas de Bode mostradas en la figura 6.38 y con ellas la gr´ afica polar
de la figura 6.39. Esto significa que si k es suficientemente grande entonces
N = −1 y como P = 1 entonces el sistema en lazo cerrado es estable porque
Z = P +N = 0.
An´alisis usando gr´aficas de Bode
En esta parte se usan las gr´aficas de Bode para analizar las caracter´ısticas
del sistema en lazo cerrado estudiado en la secci´on 5.2.6. En la figura 6.40 se
muestran las gr´ aficas de Bode de la funci´ on de transferencia:
116137
s
3
+ 72.54s
2
−1250s −9.363 10
4
N´otese que el adelanto de fase del polo en s = 35.73, y que se muestra en
la figura 6.36, no se aprecia en la figura 6.40 debido a la presencia del polo en
s = −36.50. Obs´ervese tambi´en que el margen de fase
2
es negativo por lo que
2
De acuerdo a la secci´on 6.6, el margen de fase y el margen de ganancia se definen
para sistemas de fase m´ınima y aunque el sistema aqu´ı estudiado es de fase no
m´ınima (por el polo inestable en s = 35.7377), se utilizar´a el t´ermino “margen
de fase” para indicar la comparaci´on de la fase del sistema respecto del valor
fundamental de −180

.
342 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
!
i)
ii)
iii)
iv)
0
dB
35:73 36:5 71:77
v)
b
vi)
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii)
iv)
v)
ii)
à180
35:73 36:5 71:77
b
vi)
+ 90
Figura 6.38. Gr´aficas de Bode de G(s)H(s) en (6.30): i)
116137 k b
(35.7377)(36.5040)(71.7721)
,
ii)
35.7377
(s−35.7377)
, iii)
36.5040
(s+36.5040)
, iv)
71.7721
(s+71.7721)
, v) G(s)H(s), vi)
s+b
b
, b < 35.7377.
ï
Re G(j!)H(j!) ( )
Im G(j!)H(j!) ( )
0
ï
! = 0 ï
à1
! ! +1
! ! à1
Figura 6.39. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.30).
el sistema en lazo cerrado es inestable. Tal como se describe en la subsecci´on
previa, se puede conseguir estabilidad en lazo cerrado si se introduce suficiente
adelanto de fase colocando en cascada un factor de la forma:
k(s +b) (6.31)
Al mismo tiempo, se puede hacer r´apida la respuesta del sistema en lazo cerra-
do si se consigue una frecuencia de cruce de ganancia suficientemente grande.
Estas dos caracter´ısticas pueden ser conseguidas si seleccionan adecuadamen-
te los valores de k y de b. Usando b =31.2463 y k =0.0396 determinados en
6.8 Ejemplos 343
Figura 6.40. Gr´aficas de Bode del sistema sin compensar
116137
s
3
+72.54s
2
−1250s−9.363×10
4
.
la secci´on 5.2.6 se consigue lo siguiente. Para ω =38.5[rad/s] la magnitud y la
fase son de −5.85[dB] y −208[grados], respectivamente, en la figura 6.40. La
figura 6.41 muestra que a esta misma frecuencia la magnitud y la fase son de
5.87[dB] y 50.9[grados] para el factor en (6.31). En la figura 6.42 se muestra
que con esto se consigue que la funci´on de transferencia G(s)H(s) mostrada
en (6.30) tenga una magnitud de 0[dB] y una fase de −157[grados] cuando
ω =38.5[rad/s]. Esto significa que el sistema en lazo cerrado tiene un margen
de fase de 23[grados]. De acuerdo a la secci´ on 6.7.2, si el sistema fuera de
segundo orden y sin ceros, esto corresponder´ıa a un amortiguamiento en lazo
cerrado de aproximadamente 0.2. As´ı que, aunque el sistema estudiado es de
tercer orden y tiene un cero, es de esperarse que la respuesta del sistema en
lazo cerrado est´e poco amortiguada.
344 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Figura 6.41. Gr´aficas de Bode del compensador k(s + b), b =31.2463, k =0.0396.
6.8.2. Un sistema ball and beam
En esta parte se presenta un ejemplo de dise˜ no usando la t´ecnica de la
respuesta en frecuencia. Este ejemplo constituye la aplicaci´ on a un prototipo
conocido como ball and beam el cual es construido y controlado experimen-
talmente en el cap´ıtulo 12.
An´alisis de estabilidad
Considere el diagrama de bloques mostrado en la figura 6.43, donde A
x
, a,
ρ, γ y k son constantes positivas. La funci´ on de transferencia de lazo abierto
est´a dada como:
G(s)H(s) =
ρA
x
γk
a
a
s +a
1
s
3
(6.32)
Esta funci´ on de transferencia de lazo abierto tiene tres polos en el origen, es
decir sobre el eje imaginario del plano complejo s. Por tanto, se deber´ a utilizar
6.8 Ejemplos 345
Figura 6.42. G(s)H(s) en (6.30), b =31.2463 y k =0.0396.
à
+
A
x
s s+a ( )
k
s
2
ú
í
X
d
(s) X(s)
Figura 6.43. Sistema en lazo cerrado. Primera propuesta.
la trayectoria de Nyquist modificada que se muestra en la figura 6.44. La
gr´afica polar de G(s)H(s), dada en (6.32), obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada se muestra en la figura 6.45. A continuaci´ on se explica
como se obtiene esta gr´afica polar.
En la figura 6.23 se muestra la gr´ afica polar de (6.32). Para considerar el
rodeo alrededor de s = 0 que incluye la trayectoria de Nyquist modificada se
procede del siguiente modo. En primer lugar se hace el cambio de variable
s = ε∠φ en la funci´ on de transferencia (6.32) para obtener:
346 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
à j!
j!
! = 0
à
! = 0
+
r ! 1
þ = + 90
þ = à 90
s = "
ä
þ
"
Im s ( )
Re s ( )
Figura 6.44. Trayectoria de Nyquist modificada usada en la secci´on 6.8.2.
G(s)H(s) =
ρA
x
γk
ε∠φ +a
1
ε
3
∠ −3φ
Como ε → 0 es un valor constante muy peque˜ no se puede considerar que
a ¸ε para aproximar:
G(s)H(s) =
ρA
x
γk

3
∠ −3φ = β
1
∠ −3φ
donde β
1
=
ρAxγk

3
→+∞es una constante real muy grande porque ε →0. Por
otro lado, φ var´ıa desde −90 (cuando ω = 0

) hasta +90 (cuando ω = 0
+
).
Entonces se tiene que:
G(s)H(s) = β
1
∠ −3φ =
_
β
1
∠ + 270, cuando ω = 0

β
1
∠ −270, cuando ω = 0
+
(6.33)
Esto explica la presencia de las circunferencias de radio infinito que aparecen
en la figura 6.45 y que, de acuerdo a (6.33), deben ser recorridas en sentido
horario al pasar desde ω = 0

hasta ω = 0
+
.
6.8 Ejemplos 347
! = 0
à
! = 0
+
! ! à 1
! ! + 1
r ! 1
à 1
+ 270
o
à 270
o
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
Figura 6.45. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.32) obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.44.
N´otese que P = 0 porque G(s)H(s) dada en (6.32) no tiene polos con
parte real positiva y que N = 2 porque al recorrer la trayectoria de Nyquist
modificada en el sentido mostrado, la gr´ afica polar en la figura 6.45 da dos
vueltas en sentido horario al punto (−1, j0). Por tanto, la aplicaci´ on del cri-
terio de Nyquist Z = N +P = 2 indica que existen dos polos de lazo cerrado
que est´an en el semiplano complejo derecho y, por tanto, el sistema en lazo
cerrado de la figura 6.43 es inestable. N´ otese tambi´en que debido a que en la
figura 6.45 hay circunferencias de radio infinito este resultado no cambia a´ un
cuando se redujera el valor de la ganancia:
ρA
x
γk
a
(6.34)
reduciendo por ejemplo el valor del par´ ametro γ. Esto se debe a que el valor
de β
1
tiende a infinito para cualquier valor finito de (6.34) porque ε → 0 y,
por tanto, se sigue cumpliendo que P = 0, N = 2 y Z = 2.
à
+
A
x
s s+a ( )
k
s
2
ú
í
s+c
s+î
X
d
(s) X(s)
Figura 6.46. Sistema en lazo cerrado. Segunda propuesta.
348 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Ahora considere el diagrama de bloques mostrado en la figura 6.46, donde
δ y c son constantes positivas. La motivaci´on para usar este diagrama de
bloques es el tratar de conseguir estabilidad en lazo cerrado mediante el uso
de un controlador PD con funci´ on de transferencia (γs + γδ). Sin embargo,
en lugar de un controlador PD se propone usar una red de adelanto con
funci´ on de transferencia γ
s+δ
s+c
con δ < c pues este tipo de controlador reduce
el efecto del ruido que introduce un controlador PD. En este caso la funci´ on
de transferencia de lazo abierto est´ a dada como:
G(s)H(s) =
ρA
x
γδk
ac
s +δ
δ
c
s +c
a
s +a
1
s
3
(6.35)
Esta funci´ on de transferencia de lazo abierto tambi´en tiene tres polos en el
origen, es decir sobre el eje imaginario del plano complejo s y, por tanto, se
deber´ a utilizar la trayectoria de Nyquist modificada que se muestra en la figura
6.44. La gr´ afica polar de G(s)H(s), dada en (6.35), obtenida al recorrer la
trayectoria de Nyquist modificada se muestra en la figura 6.47. A continuaci´ on
se explica como se obtiene esta gr´afica polar.
! = 0
à
! = 0
+
! ! + 1
! ! à 1
r ! 1
à 1
+ 270
o
à 270
o
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
Figura 6.47. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.35) obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.44.
En la figura 6.25 se muestra la gr´ afica polar de (6.35). Para considerar el
rodeo al rededor de s = 0 que incluye la trayectoria de Nyquist modificada se
procede del siguiente modo. Primero se hace el cambio de variable s = ε∠φ
en la funci´ on de transferencia (6.35) para obtener:
G(s)H(s) = ρA
x
γk
ε∠φ +δ
(ε∠φ +c)(ε∠φ +a)
1
ε
3
∠ −3φ
6.8 Ejemplos 349
Como ε → 0 es un valor constante muy peque˜ no se puede considerar que
a ¸ε, c ¸ε y δ ¸ε para aproximar:
G(s)H(s) =
ρA
x
γkδ
acε
3
∠ −3φ = β
2
∠ −3φ
donde β
2
=
ρAxγkδ
acε
3
→ +∞ es una constante muy grande porque ε → 0. Por
otro lado, φ var´ıa desde −90 (cuando ω = 0

) hasta +90 (cuando ω = 0
+
).
Entonces se tiene que:
G(s)H(s) = β
2
∠ −3φ =
_
β
2
∠ + 270, cuando ω = 0

β
2
∠ −270, cuando ω = 0
+
(6.36)
Esto explica la presencia de las circunferencias de radio infinito que aparecen
en la figura 6.47 y que, de acuerdo a (6.36), deben ser recorridas en sentido
horario al pasar desde ω = 0

hasta ω = 0
+
.
N´otese que, de nuevo, P = 0, N = 2 y Z = N +P = 2. Por tanto, existen
dos polos de lazo cerrado que tienen parte real positiva y el sistema en lazo
cerrado es inestable. Adem´as, usando argumentos similares al los usados en el
ejemplo anterior, se concluye que la inestabilidad no se puede corregir dando
valores peque˜ nos a la siguiente ganancia:
ρA
x
γkδ
ac
(6.37)
As´ı que ni el uso de una red de adelanto es suficiente para conseguir esta-
bilidad en lazo cerrado. Es momento entonces de analizar cuidadosamente lo
que esta sucediendo. Recu´erdese que en la secci´on 6.6 se mencion´o que cuando
se introduce un polo de lazo abierto (con parte real negativa) el sistema en
lazo cerrado se acerca hacia la inestabilidad. Tambi´en se dijo que este efec-
to inestabilizante crece conforme dicho polo se coloca m´as cerca del origen.
Ahora observe que las funciones de transferencia en (6.32) y en (6.35) tienen
tres polos en el origen. Entonces es razonable preguntarse si los problemas de
inestabilidad que se han encontrado hasta ahora son debidos a que la funci´ on
de transferencia de lazo abierto tiene demasiados polos en el origen.
s s+a ( )
k
í
s+c
s+b
s
2
ú
+
+ +
à à à
A
x


ë
kýs
Xd(s) X(s)
ï ï
1 2
Figura 6.48. Sistema en lazo cerrado. Tercera propuesta.
Considere el diagrama de bloques de la figura 6.48, donde α, A
θ
, k
v
, b
y c son constantes positivas. El objetivo de los dos lazos internos alrededor
350 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
de la funci´ on de transferencia
k
s(s+a)
es sacar uno de los polos del origen re-
corri´endolo hacia la izquierda. N´ otese tambi´en que la red de adelanto est´a dada
como:
G
c
(s) = γ
s +b
s +c
, 0 < b < c (6.38)
La funci´ on de transferencia entre los puntos 1 y 2 de la figura 6.48 est´ a dada
como:
G
m
(s) =
αk
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
Por tanto, la funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) =
A
x
ρ γb
cA
θ
s +b
b
c
s +c
αkA
θ
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
1
s
2
(6.39)
N´otese que esta funci´on de transferencia de lazo abierto tiene dos polos en el
origen, es decir sobre el eje imaginario del plano complejo s y, por tanto, se
deber´ a utilizar la trayectoria de Nyquist modificada que se muestra en la figura
6.44. La gr´ afica polar de G(s)H(s), dada en (6.39), obtenida al recorrer la
trayectoria de Nyquist modificada se muestra en la figura 6.49. A continuaci´ on
se explica como se obtiene esta gr´afica polar.
! = 0
à
! = 0
+ ! ! à 1
! ! + 1
r ! 1
à 1
! = 0
+ à 1
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
à 180
î
+ 180
î
Figura 6.49. Gr´afica polar de G(s)H(s) en (6.39) obtenida al recorrer la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.44.
En la figura 6.27 se muestra la gr´ afica polar de (6.39). Para considerar el
rodeo alrededor de s = 0 que incluye la trayectoria de Nyquist modificada se
6.8 Ejemplos 351
procede del siguiente modo. Primero se hace el cambio de variable s = ε∠φ
en la funci´ on de transferencia (6.39) para obtener:
G(s)H(s) = A
x
ρ γ
ε∠φ +b
ε∠φ +c
αk
ε
2
∠2φ + (a +k
v
kA
θ
)ε∠φ +αkA
θ
1
ε
2
∠ −2φ (6.40)
Como ε →0 es un valor constante muy peque˜ no se puede aproximar:
G(s)H(s) =
A
x
ρ γ b
cA
θ
ε
2
∠ −2φ (6.41)
donde β
3
=
Ax ρ γ b
cA
θ
ε
2
→ +∞ es una constante muy grande porque ε → 0. Por
otro lado, φ var´ıa desde −90 (cuando ω = 0

) hasta +90 (cuando ω = 0
+
).
Entonces se tiene que:
G(s)H(s) = β
3
∠ −2φ =
_
β
3
∠ + 180, cuando ω = 0

β
3
∠ −180, cuando ω = 0
+
(6.42)
Esto explica la presencia de la circunferencia de radio infinito que aparece en
la figura 6.49 y que, de acuerdo a (6.42), debe ser recorrida en sentido horario
al pasar desde ω = 0

hasta ω = 0
+
.
N´otese que ahora se tiene P = 0, N = 0 y Z = N + P = 0. Por tanto,
no existe ning´ un polo de lazo cerrado con parte real positiva y entonces el
sistema en lazo cerrado es estable.
Dise˜ no usando gr´aficas de Bode
Considere los siguientes valores num´ericos:
k = 16.51, a = 3.04, A
θ
= 1.43, (6.43)
A
x
= 5.64, ρ = 5, α = 4, k
v
= 0.2
Las constantes α y k
v
forman parte del controlador a dise˜ nar, por lo que se
requiere de un criterio para su selecci´ on. Sin embargo, este criterio depende de
aspectos pr´acticos y s´olo puede definirse en base a las condiciones del prototipo
experimental que se va a controlar. En el cap´ıtulo 12 se define dicho criterio
y se explica como se pueden seleccionar α y k
v
. En la figura 6.50 se muestran
las gr´ aficas de Bode de la siguiente funci´ on de transferencia:
A
x
ρ
A
θ
αkA
θ
s
2
+ (a +k
v
kA
θ
)s +αkA
θ
1
s
2
(6.44)
las cuales son obtenidas usando los valores presentados en (6.43). Puede verse
que la fase es aproximadamente igual a −208 grados cuando la magnitud es
igual a 0[dB] (cuando ω = 4.8[rad/s]). Esto significa que el margen de fase
es negativo y, por tanto, el sistema en lazo cerrado obtenido con (6.44) como
funci´ on de transferencia de lazo abierto ser´ıa inestable. Con el fin de estabilizar
352 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
0
10
1
10
2
−360
−315
−270
−225
−180
System: gh
Frequency (rad/sec): 4.84
Phase (deg): −208
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
−100
−50
0
50
System: gh
Frequency (rad/sec): 4.84
Magnitude (dB): −0.0804
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Figura 6.50. Gr´aficas de Bode de la funci´on de transferencia en (6.44)
el sistema en lazo cerrado se introduce el compensador presentado en (6.38),
por lo que la funci´ on de transferencia en lazo abierto del sistema compensado
es la presentada en (6.39).
El compensador en (6.38) se dise˜ na bajo el criterio de que el margen de
fase del sistema compensado sea de 20 grados. Esto representa un margen de
fase razonable y no requiere un adelanto de fase excesivo. M´ as adelante se
mencionan las desventajas de introducir demasiado adelanto de fase. El´ıjase
ω = 4.8[rad/s] como la frecuencia a la cual el sistema en lazo abierto compen-
sado debe tener una magnitud de 0[dB]. N´ otese lo siguiente:
El sistema sin compensar tiene una fase de −208 grados y una magnitud
de 0[dB] a la frecuencia ω = 4.8[rad/s]. Esto puede apreciarse en la figura
6.50.
El compensador en (6.38) debe introducir, a la frecuencia ω = 4.8[rad/s],
un adelanto de fase de 208−160=48 grados, para tener un margen de fase
de 20 grados, y una magnitud igual a 0[dB], para que la magnitud del
sistema compensado sea de 0[dB] a la frecuencia ω = 4.8[rad/s].
En la figura 6.51 se muestran las gr´ aficas de Bode de la funci´ on de transferencia
(v´ease la secci´on 6.4.1):
6.8 Ejemplos 353
G
d
(s) =
s +
1
T
s +
1
ξT
, ξ = 0.14 (6.45)
Se elige un valor de ξ = 0.14 porque en la figura 6.51 se observa que esto
!T
!T
!T
Figura 6.51. Gr´aficas de Bode para G
d
(s) en (6.45)
consigue que la red en (6.45) produzca un m´ aximo adelanto de fase de apro-
ximadamente 48 grados. Esto ocurre cuando ωT = 2.6 lo cual introduce una
magnitud de aproximadamente −8.7[dB]. El valor de T se calcula del siguiente
modo:
T =
2.6
ω
=
2.6
4.8
= 0.541
porque ω = 4.8[rad/s] es la frecuencia a la cual se debe introducir el adelanto
de fase de 48 grados. Por tanto, (6.45) toma la forma:
G
d
(s) =
s + 1.84
s + 13.2
N´otese que el compensador en (6.38) se puede obtener como:
354 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
G
c
(s) = γG
d
(s) (6.46)
si se selecciona b = 1.84 y c = 13.2. El compensador G
c
(s) debe introducir una
magnitud de 0[dB] a la frecuencia ω = 4.8[rad/s]. De acuerdo a (6.46), esta
cantidad est´ a dada como la suma en decibeles de la magnitud de la funci´ on
de transferencia G
d
(s) a dicha frecuencia (es decir, −8.7[dB]) y el equivalente
en decibeles de la ganancia γ:
−8.7[dB] + 20 log(γ) = 0[dB]
Despejando se obtiene:
γ = 10
8.7
20
≈ 2.6
Finalmente, se puede escribir:
G
c
(s) = 2.6
s + 1.84
s + 13.2
(6.47)
En la figura 6.52 se muestra la gr´ afica de Bode del sistema compensado (6.39)
usando el controlador (6.47). N´ otese que la frecuencia de cruce de ganancia
es aproximadamente ω = 4.8[rad/s] y que el margen de fase es de aproxima-
damente 22 grados, lo cual comprueba que se satisfacen las especificaciones
de dise˜ no. En la figura 6.53 se muestra la respuesta al escal´ on del sistema en
lazo cerrado de la figura 6.48 usando (6.47) y los valores num´ericos en (6.43).
N´otese que la respuesta es poco amortiguada debido al peque˜ no margen de
fase. Sin embargo, este tipo de respuesta es satisfactoria en la pr´actica para
un sistema ball and beam.
Finalmente, es conveniente aclarar los siguiente. La frecuencia de cruce
de ganancia (4.8[rad/s] en este ejemplo) determina la rapidez de respuesta
del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, (exceptuando las aproximaciones
de segundo orden) no existe una regla exacta que permita calcular el valor
de la frecuencia de cruce de ganancia en funci´ on de la rapidez deseada. Lo
que se sabe es que aumentando esta frecuencia se obtienen respuestas m´as
r´apidas. Por otro lado, elegir una frecuencia de cruce de ganancia grande
tambi´en incrementa el efecto del ruido. As´ı que es recomendable proponer una
frecuencia de cruce de ganancia, hacer el dise˜ no con ella y al final verificar si la
rapidez en lazo cerrado es la deseada y si el efecto del ruido no es prohibitivo. Si
la respuesta fuera muy lenta y el efecto del ruido no es importante, entonces
prop´ ongase una frecuencia de cruce de ganancia mayor y repita el proceso
hasta obtener la rapidez y el desempe˜ no que se deseen.
En este ejemplo se ha decidido no intentar mejorar la rapidez de los resul-
tados obtenidos en la figura 6.53. Por un lado, puede observarse en esta figura
que el sistema alcanza el reposo en casi 3[s] lo cual es un tiempo muy bueno
para un sistema ball and beam en la pr´ actica. Por otro lado, de acuerdo a la
figura 6.50, si se elige una frecuencia de cruce de ganancia mayor entonces se
necesitar´a incrementar el adelanto de fase que debe introducir el compensador
6.8 Ejemplos 355
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−100
−80
−60
−40
−20
0
20
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 4.68
Magnitude (dB): 0.00958
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
−360
−315
−270
−225
−180
−135
System: ghctrl
Frequency (rad/sec): 4.68
Phase (deg): −158
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.52. Gr´aficas de Bode del sistema ball and beam compensado.
G
c
(s) (o equivalentemente G
d
(s)). Esto implica elegir un valor de ξ menor que
el utilizado, es decir 0.14, que dicho sea de paso ya es un valor peque˜ no. El
problema de usar valores peque˜ nos de ξ es que se incrementa el efecto del
ruido en el sistema de control lo cual, como se explica en el cap´ıtulo 12, es
una limitante en la pr´ actica. De hecho, el haber elegido ω = 4.8[rad/s] como
frecuencia de cruce de ganancia responde a la necesidad de poder conseguir
un margen de fase satisfactorio (20 grados) sin usar un valor de ξ demasiado
peque˜ no.
6.8.3. Control PD de posici´on de un motor de CD
Considere el modelo de un motor de CD presentado en (5.12), cap´ıtulo 5,
el cual se reescribe a continuaci´on:
θ(s) =
k
s(s +a)
I

(s) (6.48)
a =
b
J
> 0, k =
nk
m
J
> 0
donde θ(s) e I

(s) representan la posici´on (salida) y la consigna de corriente
(entrada), respectivamente. Las gr´aficas de Bode correspondientes a la funci´ on
356 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Figura 6.53. Respuesta del sistema en la figura 6.48 ante una referencia x
d
= 1[m].
La se˜ nal graficada es x(t).
de transferencia:
G(s) =
k
s(s +a)
(6.49)
se muestran en la figura 6.54. Usando este resultado se obtiene la gr´ afica polar
mostrada en la figura 6.55, la cual corresponde al recorrido de la trayectoria
de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.56. Es conveniente aclarar que
G(s) tiene un polo sencillo en s = 0 y eso da origen al semic´ırculo de radio
infinito que aparece en la figura 6.55. Esto se consigue de manera similar a
como se procedi´o en la secci´on 6.8.2. Es decir, se hace el cambio de variable
s = ε∠φ para reescribir (6.49) como:
G(s) =
k
ε∠φ(ε∠φ +a)
=
k
ε∠φ(a)
=
k
εa
∠ −φ
Recordando que ε → 0 y que φ pasa de −90

a +90

conforme se hace el
rodeo alrededor de s = 0, mostrado en la figura 6.56, entonces se obtiene el
semic´ırculo de radio infinito que aparece en la figura 6.55. Debido a que la fase
de G(jω) tiende asint´ oticamente a −180

conforme ω → +∞, es claro que
la gr´ afica polar mostrada en la figura 6.55 nunca rodear´ a al punto (−1, j0)
para cualquier valor positivo de k y a. Es decir N = 0. Como G(s) no tiene
polos en el semiplano derecho, entonces P = 0. Por esta raz´ on, si se cierra el
lazo alrededor de G(s) agregando una ganancia k
p
positiva para obtener un
6.8 Ejemplos 357
sistema de control de posici´on proporcional, entonces el sistema de control en
lazo cerrado ser´a estable para cualquier k
p
positiva porque Z = N + P = 0.
Sin embargo, para valores mayores de k
p
, la gr´ afica polar de la figura 6.55 se
aproxima m´as y m´as al punto (−1, j0) por lo que el margen de fase disminuye
(n´ otese que el margen de ganancia es infinito ya que el eje real negativo es
tocado s´olo en el origen). Como consecuencia, la respuesta es m´as r´apida pero
cada vez oscila m´as (lo cual coincide con lo concluido en la secci´on 5.2.1). Con
el fin de conseguir una respuesta en el tiempo que sea r´ apida (usando valores
de k
p
mayores) pero suficientemente amortiguadas, a continuaci´ on se realiza
el dise˜ no de un controlador proporcional-derivativo (PD).
[
0
fase
grados]
à90
!
iii)
ii)
!
i)
0
dB
ii)
iii)
iv)
iv)
a
1
à180
a
Figura 6.54. Gr´aficas de Bode de G(s) presentada en (6.49). i)
k
a
, ii)
1
s
, iii)
a
s+a
,
iv)
k
s(s+a)
.
Considere el modelo de un motor de CD, presentado en (6.48), junto con
el siguiente controlador proporcional-derivativo:
i

= k
p
e +k
d
de
dt
, e = θ
d
−θ
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:
I

(s) = (k
p
+k
d
s)E(s), E(s) = θ
d
(s) −θ(s)
El diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado es se muestra
en la figura 6.57. La funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) = k
d
_
s +
k
p
k
d
_
k
s(s +a)
(6.50)
En particular, el controlador se puede reescribr, sucesivamente, del siguiente
modo:
358 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
! = 0
+
Im G j! ( ) ( )
Re G j! ( ) ( )
! = 0
à
! ! à 1
! ! + 1
1
Figura 6.55. Gr´afica polar de G(s) presentada en (6.49).
à j!
j!
! = 0
à
! = 0
+
r ! 1
þ = + 90
þ = à 90
s = "
ä
þ
"
Im s ( )
Re s ( )
Figura 6.56. Trayectoria de Nyquist modificada para la funci´on de transferencia
en (6.49).
6.8 Ejemplos 359
+
à
s(s+a)
k
I
ã
(s)
ò(s) ò
d
(s)
k
d
s +
k
d
k
p
ð ñ
Figura 6.57. Sistema de control proporcional-derivativo de posici´on.
I

(s)
E(s)
= k
d
(s +b), b =
k
p
k
d
(6.51)
= k
d
b
s +b
b
= k
d
b
_
1
b
s + 1
_
Definiendo el cambio de variable z =
1
b
s se tiene:
I

(s)
E(s)
= k
d
b(z + 1)
En la figura 6.58 se muestran las gr´ aficas de Bode del factor z +1. N´otese que
el eje horizontal de estas gr´aficas de Bode corresponde a
1
b
ω (v´ease la secci´on
6.4.1). Por tanto, la funci´ on de transferencia de lazo abierto, dada en (6.50),
ahora se escribe como:
G(s)H(s) = k
d
b(z + 1)
k
s(s +a)
(6.52)
Considere el caso del motor de CD estudiado experimentalmente en el cap´ıtulo
10. Los valores num´ericos de este motor son:
k = 675.4471, a = 2.8681
Usando estos datos se obtienen las gr´aficas de Bode del factor
k
s(s+a)
, las cuales
se muestran en la figura 6.59. En estas gr´ aficas se observa que la frecuencia
de cruce de ganancia es ω
1
= 25.9[rad/s] y que la fase a esa frecuencia es de
−174

, que corresponde a un margen de fase de +6

. Como este margen de
fase es muy peque˜ no, la respuesta en el tiempo es muy oscilatoria cuando se
usa un controlador proporcional con k
p
= 1, lo cual se muestra en la figura
6.60. N´ otese que el tiempo de subida es t
r
= 0.0628[s] y el sobre paso es
M
p
= 83 %. A continuaci´ on se dise˜ na un controlador proporcional-derivativo
(PD) de modo que la respuesta en el tiempo, en lazo cerrado, mantenga el
mismo tiempo de subida t
r
= 0.0628[s] pero que el sobre paso sea M
p
= 20 %.
Con el fin de mantener la misma rapidez de respuesta se propone mantener
la misma frecuencia de cruce de ganancia, es decir, se usar´a:
ω
1
= 25.9[rad/s] (6.53)
360 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
−1
10
0
10
1
0
45
90
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.882
Phase (deg): 41.4
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0
5
10
15
20
25
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.882
Magnitude (dB): 2.5
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Figura 6.58. Gr´afica de Bode del factor z + 1, donde z =
1
b
s.
Por otro lado, usando el sobre paso deseado M
p
= 20 % y:
ζ =
¸
¸
¸
¸
_
ln
2
_
Mp( %)
100
_
ln
2
_
Mp( %)
100
_

2
se obtiene ζ = 0.4559. Usando interpolaci´ on lineal en la tabla 6.3 se encuentra
que este amortiguamiento corresponde a un margen de fase de:
K
f
= +47.5

(6.54)
Como el margen de fase del motor sin compensar es de +6

, entonces se
necesita que el controlador introduzca un adelanto de fase de +47.5

− 6

=
41.5

. En la figura 6.58 se observa que esto sucede cuando
1
b
ω = 0.882. Por
tanto, el par´ ametro b se obtiene forzando que esto suceda cuando ω = ω
1
=
25.9[rad/s], es decir:
b =
ω
0.882
¸
¸
¸
ω=25.9
= 29.3984
Por otro lado, como se desea que el sistema compensado tenga la misma
frecuencia de cruce de ganancia que el sistema sin compensar, ω = ω
1
=
6.8 Ejemplos 361
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−30
−25
−20
−15
−10
−5
0
5
10
15
20
System: gh
Frequency (rad/sec): 25.9
Magnitude (dB): 0.00458
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
2
−180
−175
−170
−165
−160
System: gh
Frequency (rad/sec): 25.9
Phase (deg): −174
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.59. Gr´afica de Bode del factor
k
s(s+a)
, donde k = 675.4471 y a = 2.8681.
25.9[rad/s], es necesario que el controlador completo introduzca una magnitud
de 0[dB] cuando ω = ω
1
. Esto se consigue imponiendo lo siguiente sobre la
magnitud del controlador completo:
[k
d
b(z + 1)[
dB
= 20 log(k
d
b) +[z + 1[
dB
= 0[dB] (6.55)
donde, de acuerdo a la figura 6.58, se debe usar [z+1[
dB
= 2.5[dB]. Por tanto,
despejando k
d
y realizando los c´ alculos correspondientes se encuentra:
k
d
=
1
b
10
−2.5
20
= 0.0255
Finalmente, usando (6.51) se obtiene:
k
p
= bk
d
= 0.7499
En la figura 6.61 se muestran las gr´ aficas de Bode de la funci´ on de transferencia
de lazo abierto del sistema compensado (mostrada en (6.50)). En esta figura
se puede verificar que la frecuencia de cruce de ganancia es ω = 25.9[rad/s] y
que la fase a esa frecuencia es −132

, lo cual corresponde a un margen de fase
de +48

. Esto significa que se han conseguido las especificaciones de respuesta
362 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
System: Mc
Time (sec): 0.0628
Amplitude: 1
System: Mc
Time (sec): 0.119
Amplitude: 1.83
ò
rad [ ]
tiempo s [ ]
Figura 6.60. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.57 cuando kp = 1, k
d
= 0, k = 675.4471 y a = 2.8681.
en frecuencia establecidas en (6.53) y (6.54). Por otro lado, en la figura 6.62
se muestra la respuesta en el tiempo, del sistema en lazo cerrado correspon-
diente, cuando el valor deseado de posici´ on es un escal´on unitario. Se puede
observar que el tiempo de subida es de 0.0612[s] y que el sobre paso es del
30 %. Aunque estos valores no son exactamente iguales a los especificados al
principio (t
r
= 0.0628[s] y M
p
= 20 %), sin embargo son relativamente cerca-
nos. Esta diferencia se atribuye al hecho de que el cero que posee la funci´ on
de transferencia de lazo cerrado, y que es introducido por el controlador PD,
modifica un tanto la forma de la respuesta transitoria de una manera que no
se ha cuantificado de manera exacta. Si se desea cumplir exactamente con las
especificaciones de respuesta en el tiempo que se han indicado al principio,
se puede proceder a hacer un redise˜ no. Es decir, proponga un margen de fase
un poco mayor para reducir el sobre paso. Si al conseguir el sobre paso de-
seado el sistema sigue siendo m´as r´apido que lo deseado, entonces proponga
una frecuencia de cruce de ganancia un poco menor para obtener un tiempo
de subida un poco m´ as grande. Sin embargo, en lugar de hacer esto, en la
siguiente secci´on se buscar´a cumplir con otra especificaci´ on para el tiempo de
subida.
6.8 Ejemplos 363
−20
−10
0
10
20
30
40
50
60
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 25.9
Magnitude (dB): 0.0325
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
−150
−120
−90
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 25.8
Phase (deg): −132
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 6.61. Gr´aficas de Bode de la funci´on de transferencia en (6.50), cuando
k
d
= 0.0255, kp = 0.7499, k = 675.4471 y a = 2.8681.
6.8.4. Redise˜ no del control PD de posici´on de un motor de CD
Considere de nuevo el control PD de posici´ on de un motor de CD. Es
decir, el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado es el que
se muestra en la figura 6.57 y la funci´ on de transferencia de lazo abierto es
la que se muestra en (6.50), expresi´on que se reescribe a continuaci´on para
facilitar la referencia:
G(s)H(s) = k
d
(s +b)
k
s(s +a)
, b =
k
p
k
d
(6.56)
En la secci´on 6.8.3 se mostr´o que cuando los valores num´ericos del motor son:
k = 675.4471, a = 2.8681
y se usa s´olo el factor
k
s(s+a)
entonces la frecuencia de cruce de ganancia es
ω
1
= 25.9[rad/s]. Adem´as, en lazo cerrado se obtiene un tiempo de subida de
t
r
= 0.0628[s] y un sobre paso de M
p
= 83 % cuando se usa un controlador
proporcional de ganancia k
p
= 1. A continuaci´ on se dise˜ nar´ a un controlador
364 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Mc
Time (sec): 0.0612
Amplitude: 1
System: Mc
Time (sec): 0.116
Amplitude: 1.3
tiempo s [ ]
ò
rad [ ]
Figura 6.62. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.57, cuando k
d
= 0.0255, kp = 0.7499, k = 675.4471 y a = 2.8681.
proporcional-derivativo para conseguir la mitad del tiempo de subida y un
sobre paso del 20 %, es decir ahora se desea:
t
r
=
0.0628
2
= 0.0314[s], M
p
= 20 % (6.57)
Como ya se ha mencionado, para reducir el tiempo de subida (aumentar la
rapidez de respuesta en el tiempo), se debe aumentar la frecuencia de cruce
de ganancia ω
1
. Sin embargo, no se ha definido una expresi´ on matem´atica
que relacione al tiempo de subida con la frecuencia de cruce de ganancia. A
continuaci´ on se explicar´a como puede seleccionar ω
1
a fin de obtener un valor
especificado de t
r
.
Primero, considere el sistema en lazo cerrado de la figura 6.63. La funci´ on
de transferencia de lazo abierto es:
G(s) =
k
p
k
s(s +a)
(6.58)
mientras que la funci´ on de transferencia de lazo cerrado es:
θ(s)
θ
d
(s)
=
G(s)
1 +G(s)
=
ω
2
n
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
, ω
2
n
= k
p
k, 2ζω
n
= a (6.59)
6.8 Ejemplos 365
I
ã
(s) ò(s)
+
à
ò
d
s ( )
k
p s s+a ( )
k
Figura 6.63. Control proporcional de posici´on.
Las gr´aficas de Bode de (6.58) tienen la forma presentada en la figura 6.64,
mientras que las gr´aficas de Bode de (6.59) tienen la forma presentada en la
figura 6.14(b). De acuerdo a esta ´ ultima figura, la funci´ on de transferencia
en (6.59) tiene magnitud unitaria cuando ω → 0. Esto puede entenderse a
partir de la expresi´ on
G(s)
1+G(s)
y la figura 6.64, observando que [G(jω)[ →+∞
cuando ω → 0. Esto significa que la funci´ on de transferencia de lazo cerrado
¸
¸
¸
G(jω)
1+G(jω)
¸
¸
¸ →1 cuando ω →0.
[
0
fase
grados]
à90
!
iii)
ii)
!
i)
0
dB
ii)
iii)
iv)
iv)
a
1
à180
a
Figura 6.64. Gr´aficas de Bode de G(s) presentada en (6.58). i)
kpk
a
, ii)
1
s
, iii)
a
s+a
,
iv)
kpk
s(s+a)
.
Por otro lado, de acuerdo a la figura 6.14(b), la funci´ on de transferencia en
(6.59) tiene magnitud que tiende a cero cuando ω →+∞. De nuevo, esto pue-
de entenderse a partir de la expresi´ on
G(s)
1+G(s)
y la figura 6.64, observando que
[G(jω)[ → 0 cuando ω → +∞. Esto significa que la funci´ on de transferencia
de lazo cerrado
¸
¸
¸
G(jω)
1+G(jω)
¸
¸
¸ →0 cuando ω →+∞.
De acuerdo a estas ideas, la frecuencia de esquina que la funci´ on de trans-
ferencia en (6.59) presenta en ω = ω
n
(v´ease la figura 6.14(b)) debe ocurrir
366 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
aproximadamente cuando se alcanza la frecuencia de cruce de ganancia en la
figura 6.64 (cuando [G(jω)[ ≈ 1 y, por tanto,
¸
¸
¸
G(jω)
1+G(jω)
¸
¸
¸ empieza a decrecer de
manera importante). Esta observaci´ on permite concluir que ω
n
en la figura
6.14(b) crece si ω
1
, medida en la figura 6.64, tambi´en crece.
Por otro lado, de acuerdo a:
t
r
=
1
ω
n
_
1 −ζ
2
_
π −arctan
_
_
1 −ζ
2
ζ
__
, ω
d
= ω
n
_
1 −ζ
2
,
si se desea reducir el tiempo de subida a la mitad (despreciando el efecto
debido a la variaci´ on del amortiguamiento ζ) entonces debe aumentarse ω
n
al
doble. Esto significa, de acuerdo a la discusi´ on anterior, que la frecuencia de
cruce de ganancia ω
1
debe aumentarse al doble.
Entonces, si t
r
= 0.0628[s] cuando ω
1
= 25.9[rad/s], debe usarse:
ω
1
= 51.8[rad/s] (6.60)
para conseguir el tiempo de subida t
r
= 0.0314[s]. Por otro lado, en la secci´ on
6.8.3 se encontr´o que para obtener un sobre paso del 20 % se debe buscar un
margen de fase de:
K
f
= +47.5

(6.61)
En la figura 6.65 se muestran las gr´ aficas de Bode de
k
s(s+a)
cuando k =
675.4471 y a = 2.8681. Se observa que la magnitud y la fase valen −12[dB]
y −177

cuando ω = 51.8[rad/s]. Esto corresponde a un margen de fase de
+3

. Como el margen de fase deseado es de +47.5

entonces se necesita que
el controlador introduzca una fase positiva de 47.5

−3

= 44.5

cuando ω =
51.8[rad/s]. Recu´erdese que, de acuerdo a (6.52), la funci´ on de transferencia
de lazo abierto del sistema compensado est´a dada como:
G(s)H(s) = k
d
b(z + 1)
k
s(s +a)
donde k
d
b(z +1) = k
d
s +k
p
, con b =
kp
k
d
y z =
1
b
s, es el controlador PD. En la
figura 6.66 se muestran las gr´ aficas de Bode del factor z + 1. Recu´erdese que
en ´estas gr´aficas el eje horizontal corresponde a
1
b
ω (v´ease la secci´on 6.4.1). El
adelanto de fase requerido de +44.5

ocurre cuando
1
b
ω = 0.982. Como este
adelanto de fase debe ocurrir cuando la frecuencia sea igual a la frecuencia de
cruce de ganancia deseada ω = 51.8[rad/s] entonces:
b =
ω
0.982
¸
¸
¸
ω=51.8
= 52.8033
Por otro lado, se desea que la frecuencia de cruce de ganancia sea ω =
51.8[rad/s]. Esto requiere que el controlador introduzca, a esta frecuencia,
6.8 Ejemplos 367
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
50
60
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.8
Magnitude (dB): −12 M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): −177
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.65. Gr´aficas de Bode de
k
s(s+a)
cuando k = 675.4471 y a = 2.8681.
la misma magnitud, pero de signo contrario, que la magnitud introducida
(−12[dB]) por el factor
k
s(s+a)
en esta frecuencia (para que la magnitud del
sistema compensado sea de 0[dB] a la nueva frecuencia de cruce de ganancia).
Esto implica que se debe exigir lo siguiente:
[k
d
b(z + 1)[
dB
= 20 log(k
d
b) +[z + 1[
dB
= 12[dB] (6.62)
donde, de acuerdo a la figura 6.66, se debe usar [z + 1[
dB
= 2.95[dB]. Por
tanto, despejando k
d
y realizando los c´ alculos correspondientes se encuentra:
k
d
=
1
b
10
12−2.95
20
= 0.0537
Finalmente, usando b =
kp
k
d
se obtiene:
k
p
= bk
d
= 2.8347
En la figura 6.67 se muestran las gr´ aficas de Bode de la funci´on de transferencia
de lazo abierto del sistema compensado (mostrada en (6.56)). En esta figura
se puede verificar que la frecuencia de cruce de ganancia es ω = 51.8[rad/s]
368 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
−1
10
0
10
1
0
45
90
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.982
Phase (deg): 44.5
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0
5
10
15
20
25
System: gc
Frequency (rad/sec): 0.983
Magnitude (dB): 2.95
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Figura 6.66. Gr´aficas de Bode del factor z + 1.
y que la fase a esa frecuencia es −132

, lo cual corresponde a un margen
de fase de +48

. Esto significa que se han conseguido las especificaciones de
respuesta en frecuencia establecidas en (6.60) y (6.61). Por otro lado, en la
figura 6.68 se muestra la respuesta en el tiempo, del sistema en lazo cerrado
correspondiente, cuando el valor deseado de posici´ on es un escal´on unitario.
Se puede observar que el tiempo de subida es de 0.03[s] y que el sobre paso es
del 31 %. Aunque estos valores no son exactamente iguales a los especificados
al principio (t
r
= 0.0314[s] y M
p
= 20 %), sin embargo son relativamente
cercanos. La raz´on de esta diferencia y la manera de corregirla ya ha sido
explicada en la secci´on 6.8.3 por lo que se sugiere consultar dicha parte de la
presente obra.
6.8.5. Control PID de posici´on de un motor de CD
Considere el modelo de un motor de CD presentado en (5.12), cap´ıtulo 5,
el cual se reescribe a continuaci´on para facilitar la referencia:
θ(s) =
k
s(s +a)
I

(s) (6.63)
6.8 Ejemplos 369
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−10
−5
0
5
10
15
20
25
30
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.9
Magnitude (dB): −0.0529
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.8
Phase (deg): −132
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.67. Gr´aficas de Bode de la funci´on de transferencia en (6.56), cuando
k
d
= 0.0537, kp = 2.8347, k = 675.4471 y a = 2.8681.
a =
b
J
> 0, k =
nk
m
J
> 0
donde θ(s) e I

(s) representan la posici´on (salida) y la consigna de corriente
(entrada), respectivamente. En esta parte se dise˜ nar´ a el siguiente controlador
PID de posici´ on:
i

= k
p
e +k
d
de
dt
+k
i
_
t
0
e(r)dr, e = θ
d
−θ
donde θ
d
es la posici´on deseada y las constantes k
p
, k
d
y k
i
se conocen como
las ganancias proporcional, derivativa e integral, respectivamente. Usando la
transformada de Laplace se obtiene:
I

(s) = k
p
E(s) +k
d
sE(s) +k
i
E(s)
s
=
_
k
p
+k
d
s +
k
i
s
_
E(s)
= k
d
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
E(s)
370 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Mc
Time (sec): 0.03
Amplitude: 1
System: Mc
Time (sec): 0.0579
Amplitude: 1.31
tiempo s [ ]
ò
rad [ ]
Figura 6.68. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.57, cuando k
d
= 0.0537, kp = 2.8347, k = 675.4471 y a = 2.8681.
Entonces, el sistema en lazo cerrado se representa por el diagrama de bloques
mostrado en la figura 6.69. La funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
+
à
k
d
s
s
2
+
k
d
kp
s+
k
d
k
i
s(s+a)
k
ò(s)
ò
d
(s)
Figura 6.69. Sistema en lazo cerrado del control PID de posici´on de un motor de
CD.
G(s)H(s) = k
d
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
k
s(s +a)
(6.64)
Definiendo:
s
2
+
k
p
k
d
s +
k
i
k
d
= (s +z
1
)(s +z
2
) = s
2
+ (z
1
+z
2
)s +z
1
z
2
6.8 Ejemplos 371
se concluye que:
k
p
k
d
= z
1
+z
2
,
k
i
k
d
= z
1
z
2
(6.65)
En la figura 6.70 se muestra un bosquejo de la gr´ afica polar de (6.64) cuando
se recorre la trayectoria de Nyquist modificada mostrada en la figura 6.56.
N´otese que existen dos polos en s = 0 y se debe proceder de nuevo como en
la secci´on 6.8.3 para rodear el origen en el plano s. Esta es la raz´on para el
c´ırculo de radio infinito en la figura 6.70. Adem´ as, no es dif´ıcil darse cuenta
que, para 0 < ω < +∞, la gr´ afica polar del factor
k
s
2
(s+a)
es como la mostrada
en la figura 6.55, pero girada 90

en sentido horario (en sentido antihorario
para −∞< ω < 0). Por tanto, el adelanto de fase debido al factor de segundo
orden s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
debe modificar la gr´afica polar como en la figura 6.70.
De este modo se obtiene estabilidad en lazo cerrado pues P = 0, N = 0 y
Z = N + P = 0. Para alcanzar este objetivo se propone usar el siguiente
criterio de dise˜ no:
! = 0
à
! = 0
+ ! ! à 1
! ! + 1
r ! 1
à 1
! = 0
+ à 1
Re G j! ( ) H j! ( ) ( )
Im G j! ( ) H j! ( ) ( )
à 180
î
+ 180
î
Figura 6.70. Gr´afica polar de (6.64) cuando se recorre la trayectoria de Nyquist
modificada mostrada en la figura 6.56.
z
1
= a (6.66)
porque esto simplifica a la funci´ on de transferencia de lazo abierto, presentada
en (6.64), del siguiente modo:
G(s)H(s) = k
d
(s +z
2
)
k
s
2
(6.67)
372 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Se debe subrayar que la cancelaci´ on de los factores s + z
1
y s + a es v´alida
porque ambos corresponden a polos y ceros con parte real negativa pues a > 0
y z
1
> 0. Realizando algunos pasos algebraicos adicionales en (6.67) se obtiene:
G(s)H(s) = k
d
z
2
s +z
2
z
2
k
s
2
= k
d
z
2
_
1
z
2
s + 1
_
k
s
2
= k
d
z
2
(z + 1)
k
s
2
(6.68)
donde se ha definido z =
1
z2
s. Ahora el factor
k
s
2
representa el sistema sin
compensar y sus gr´aficas de Bode se presentan en la figura 6.71 cuando se
usan los valores num´ericos del motor de CD controlado experimentalmente en
el cap´ıtulo 10, es decir:
k = 675.4471
10
0
10
1
10
2
−181
−180.5
−180
−179.5
−179
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): −180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−40
−30
−20
−10
0
10
20
30
40
50
60
System: gh
Frequency (rad/sec): 51.9
Magnitude (dB): −12 M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Figura 6.71. Gr´aficas de Bode del factor
k
s
2
cuando k = 675.4471.
Se puede observar que la magnitud y la fase son iguales a −12[dB] y −180

cuando la frecuencia es igual a 51.8[rad/s]. De acuerdo a la secci´on 6.8.4, se
propone usar la siguiente frecuencia de cruce de ganancia:
ω
1
= 51.8[rad/s] (6.69)
6.8 Ejemplos 373
y el siguiente margen de fase:
K
f
= +47.5

(6.70)
para conseguir el tiempo de subida t
r
= 0.0314[s] y un sobre paso de 20 %.
Por tanto, el controlador definido por k
d
z
2
(z +1) debe introducir un adelanto
de fase de +47.5

y una magnitud de +12[dB] cuando la frecuencia sea igual
a 51.8[rad/s]. En la figura 6.72 se observa que el factor z + 1 introduce una
fase de +47.4

cuando
1
z2
ω = 1.09 (v´ease la secci´on 6.4.1). Como esto debe
ocurrir cuando ω = 51.8[rad/s], entonces:
z
2
=
ω
1.09
¸
¸
¸
ω=51.8
= 47.5229
Por otro lado, se desea que la frecuencia de cruce de ganancia sea ω =
0
5
10
15
20
25
System: gc
Frequency (rad/sec): 1.09
Magnitude (dB): 3.4
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
−1
10
0
10
1
0
45
90
System: gc
Frequency (rad/sec): 1.09
Phase (deg): 47.4
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.72. Gr´aficas de Bode del factor z + 1.
51.8[rad/s]. Esto requiere que el controlador introduzca, a esta frecuencia,
la misma magnitud, pero de signo contrario, que la magnitud introducida
(−12[dB]) por el factor
k
s
2
en esta frecuencia (para que la magnitud del sistema
compensado sea de 0[dB] a la nueva frecuencia de cruce de ganancia). Esto
implica que se debe exigir lo siguiente:
374 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
[k
d
z
2
(z + 1)[
dB
= 20 log(k
d
z
2
) +[z + 1[
dB
= 12[dB] (6.71)
donde, de acuerdo a la figura 6.72, se debe usar [z+1[
dB
= 3.4[dB]. Por tanto,
despejando k
d
y realizando los c´ alculos correspondientes se encuentra:
k
d
=
1
z
2
10
12−3.4
20
= 0.0566
Finalmente, usando (6.65), (6.66) y a = 2.8681 (v´ease el cap´ıtulo 10) se ob-
tiene:
k
p
= k
d
(z
1
+z
2
) = 2.8540, k
i
= k
d
z
1
z
2
= 7.7196
En la figura 6.73 se muestran las gr´ aficas de Bode de la funci´ on de transferencia
de lazo abierto, del sistema compensado, mostrada en (6.64). En esta figura
se puede verificar que la frecuencia de cruce de ganancia es ω = 51.8[rad/s]
y que la fase a esa frecuencia es −133

, lo cual corresponde a un margen
de fase de +47

. Esto significa que se han conseguido las especificaciones de
respuesta en frecuencia establecidas en (6.69) y (6.70). Por otro lado, en la
figura 6.74 se muestra la respuesta en el tiempo, del sistema en lazo cerrado
correspondiente, cuando el valor deseado de posici´ on es un escal´on unitario. Se
puede observar que el tiempo de subida es de 0.0291[s] y que el sobre paso es
del 33 %. Aunque estos valores no son exactamente iguales a los especificados
al principio (t
r
= 0.0314[s] y M
p
= 20 %), sin embargo son relativamente
cercanos. La raz´on de esta diferencia y la manera de corregirla ya ha sido
explicada en la secci´on 6.8.3 por lo que se sugiere consultar dicha parte de la
presente obra.
6.8 Ejemplos 375
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−10
−5
0
5
10
15
20
25
30
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.8
Magnitude (dB): 0.0218
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
2
−180
−150
−120
−90
System: ghcomp
Frequency (rad/sec): 51.7
Phase (deg): −133
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.73. Gr´aficas de Bode de la funci´on de transferencia en (6.64), cuando
k
d
= 0.0566, kp = 2.8540, ki = 7.7196 k = 675.4471 y a = 2.8681.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Mc
Time (sec): 0.0291
Amplitude: 1
System: Mc
Time (sec): 0.0577
Amplitude: 1.33
tiempo s [ ]
ò
rad [ ]
Figura 6.74. Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado mostrado en la
figura 6.69, cuando k
d
= 0.0566, kp = 2.8540, ki = 7.7196 k = 675.4471 y a = 2.8681.
376 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
6.9. Caso de estudio. Control PID de un sistema de
levitaci´ on magn´etica
Considere el modelo de un sistema de levitaci´on magn´etica presentado
en (11.31), cap´ıtulo 11, el cual se reescribe a continuaci´on para facilitar la
referencia:
G(s) =
11613700
s
3
+ 2739s
2
−1250s −3.536 10
6
El polinomio caracter´ıstico de esta funci´on de transferencia se puede factorizar
del siguiente modo s
3
+2739s
2
−1250s−3.53610
6
= (s+35.9)(s−35.9)(s+
2739). As´ı que este sistema es inestable en lazo abierto debido a que tiene un
polo con parte real positiva ubicado en s = 35.9. Para resolver este problema
se usar´a el siguiente controlador PID (v´ease la secci´on 6.8.5):
k
d
s
2
+
kp
k
d
s +
ki
k
d
s
= k
d
(s +z
1
)(s +z
2
) = k
d
(s
2
+ (z
1
+z
2
)s +z
1
z
2
)
k
p
k
d
= z
1
+z
2
,
k
i
k
d
= z
1
z
2
(6.72)
Entonces la funci´ on de transferencia de lazo abierto es:
G(s)H(s) = k
d
(s +z
1
)(s +z
2
)
s
k
s
3
+ 2739s
2
−1250s −3.536 10
6
(6.73)
= k
d
(s +z
1
)(s +z
2
)
s
k
(s + 35.9)(s −35.9)(s + 2739)
, k = 11613700
De esta manera, el sistema es de tipo 1 y, ante una referencia constante, el
error en estado estacionario ser´ a igual a cero si el sistema en lazo cerrado
es estable. El controlador PID deber´ a ser dise˜ nado para asegurar que esta
condici´ on se cumple. Para esto se considerar´ a el siguiente criterio de dise˜ no:
z
1
= 35.9 (6.74)
De este modo se obtiene:
G(s)H(s) = k
d
(s +z
2
)
k
s(s −35.9)(s + 2739)
o bi´en:
G(s)H(s) = k
d
z
2
(z + 1)
k
s(s −35.9)(s + 2739)
(6.75)
donde se ha definido z =
1
z2
s. Se debe subrayar que la cancelaci´ on de los
factores s+z
1
y s+35.9 es v´alida porque ambos corresponden a polos y ceros
con parte real negativa pues 35.9 > 0 y z
1
> 0. En la figura 6.75 se muestra
un bosquejo de las gr´ aficas de Bode de la funci´ on de transferencia:
6.9 Caso de estudio 377
!
i)
ii)
iii) iv)
0
dB
v)
0
fase
grados [ ]
à90
!
iii)
iv)
v)
ii)
à180
à270
2739 35:9
1
35:9 2739
Figura 6.75. Gr´aficas de Bode de (6.76). i)
k
(35.9)(2739)
, ii)
1
s
, iii)
35.9
s−35.9
, iv)
2739
s+2739
,
v)
k
s(s−35.9)(s+2739)
.
G
0
(s) =
k
s(s −35.9)(s + 2739)
(6.76)
donde se ha hecho uso de los resultados obtenidos en la secci´ on 6.8.1 para
obtener las gr´ aficas de Bode de un factor de la forma
a
s−a
con a > 0. Usando
la figura 6.75 se procede a dibujar la gr´ afica polar mostrada en la figura 6.76.
Es importante subrayar que la funci´ on de transferencia en (6.76) tiene un
polo en el origen por lo que se debe usar la trayectoria de Nyquist modificada
mostrada en la figura 6.56. De acuerdo a esto, se debe dar un rodeo alrededor
de s = 0 del siguimiente modo. En (6.76) se debe hacer el cambio de variable
s = ε∠φ:
G
0
(ε∠φ) =
k
ε∠φ(ε∠φ −35.9)(ε∠φ + 2739)
=
k
ε∠φ(−35.9)(2739)
=
k
ε(−35.9)(2739)
∠ −φ =
k
ε(35.9)(2739)
∠(−φ −180
o
)
378 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
recordando que ε → 0. Esto justifica el semic´ırculo de radio infinito que
! = 0
à
! = 0
+
! ! + 1
! ! à 1
r ! 1
à 1
à 270
o
Re j! ( ) ( )
Im j! ( ) ( )
à 90
o
G
0
G
0
Figura 6.76. Gr´afica polar de (6.76) cuando se recorre la trayectoria de Nyquist
modificada mostrada en la figura 6.56.
pasa de −90

cuando ω = 0

a −270

cuando ω = 0
+
(v´ease la figura 6.56).
En la figura 6.76 es claro que N = 1 y como P = 1 (v´ease (6.76) entonces
Z = N+P = 2, por lo que habr´ıa inestabilidad en lazo cerrado. Por esta raz´ on,
para conseguir estabilidad en lazo cerrado usando la funci´ on de transferencia
de lazo abierto (6.75) (con un controlador PID), el factor k
d
z
2
(z + 1) debe
introducir un adelanto de fase suficiente como para que se obtenga una gr´ afica
polar como se muestra en la figura 6.77. De este modo N = −1 y como P = 1
entonces Z = N + P = 0 y el sistema en lazo cerrado ser´a estable. En la
figura 6.78 se muestran las gr´ aficas de bode de (6.76). Se puede observar que
la magnitud y la fase son iguales a 0[dB] y −212

cuando la frecuencia es igual
a 60[rad/s]. Se propone mantener la misma frecuencia de cruce de ganancia:
ω
1
= 60[rad/s] (6.77)
y conseguir el siguiente margen de fase
3
:
K
f
= +20

(6.78)
3
Aunque el margen de fase fue presentado en la secci´on 6.6 para sistemas de fase
m´ınima, este concepto es aplicable de manera directa en este ejemplo
6.9 Caso de estudio 379
! = 0
à
! = 0
+
! ! + 1
! ! à 1
r ! 1
à 1
à 270
o
à 90
o
Im(G(j!)H(j!))
Re(G(j!)H(j!))
Figura 6.77. Gr´afica polar de (6.75) cuando se recorre la trayectoria de Nyquist
modificada mostrada en la figura 6.56.
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
−270
−225
−180
System: gh
Frequency (rad/sec): 60.1
Phase (deg): −212
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−200
−150
−100
−50
0
50
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Magnitude (dB): 0.0673
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Figura 6.78. Gr´aficas de Bode de (6.76).
Ya que la planta a controlar es naturalmente inestable, la idea es simplemente
asegurar estabilidad en lazo cerrado sin preocuparse por ninguna otra espe-
cificaci´on como podr´ıan ser el tiempo de subida y el sobrepaso. Por tanto,
380 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
el controlador definido por k
d
z
2
(z + 1) debe introducir un adelanto de fase
de +52

y una magnitud de 0[dB] cuando la frecuencia sea igual a 60[rad/s].
En la figura 6.79 se observa que el factor z + 1 introduce una fase de +52

cuando
1
z2
ω = 1.28 (v´ease la secci´on 6.4.1). Como esto debe ocurrir cuando
ω = 60[rad/s], entonces:
z
2
=
ω
1.28
¸
¸
¸
ω=60
= 46.875
Por otro lado, se desea que la frecuencia de cruce de ganancia sea ω =
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
System: Adel
Frequency (rad/sec): 1.28
Phase (deg): 52 P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
System: Adel
Frequency (rad/sec): 1.28
Magnitude (dB): 4.24
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Figura 6.79. Gr´aficas de Bode del factor z + 1.
60[rad/s]. Esto requiere que el controlador introduzca, a esta frecuencia, una
magnitud de 0[dB] para que la magnitud del sistema compensado sea de 0[dB]
a la frecuencia de cruce de ganancia. Esto implica que se debe exigir lo siguien-
te:
[k
d
z
2
(z + 1)[
dB
= 20 log(k
d
z
2
) +[z + 1[
dB
= 0[dB] (6.79)
donde, de acuerdo a la figura 6.79, se debe usar [z + 1[
dB
= 4.24[dB]. Por
tanto, despejando k
d
y realizando los c´ alculos correspondientes se encuentra:
k
d
=
1
z
2
10
−4.24
20
= 0.0131
Finalmente, usando (6.72) y (6.74) se obtiene:
6.9 Caso de estudio 381
k
p
= k
d
(z
1
+z
2
) = 1.0838, k
i
= k
d
z
1
z
2
= 22.0341
En la figura 6.80 se muestran las gr´ aficas de Bode de la funci´on de transferencia
de lazo abierto del sistema compensado (dada en (6.73), es decir, G(s)H(s) =
_
k
p
+k
d
s +
ki
s
_

k
s
3
+2739s
2
−1250s−3.536×10
6
). En esta figura se puede verificar
que la frecuencia de cruce de ganancia es ω = 60[rad/s] y que la fase a esa
frecuencia es −160

, lo cual corresponde a un margen de fase de +20

. Esto
significa que se han conseguido las especificaciones de respuesta en frecuencia
establecidas en (6.77) y (6.78). Finalmente, en la figura 6.81 se muestra la
respuesta en el tiempo, ante un escal´on unitario, cuando se cierra el lazo
alrededor de G(s)H(s) =
_
k
p
+k
d
s +
ki
s
_
k
s
3
+2739s
2
−1250s−3.536×10
6
. Se puede
observar que el tiempo de subida es de 0.0166[s] y que el sobre paso es del 89 %.
Como se dijo anteriormente, no se ha procurado hacer nada por conseguir
un tiempo de subida y un sobre paso espec´ıficos y s´olo se busca asegurar
la estabilidad en lazo cerrado. Por esta raz´ on, la respuesta en el tiempo de
la figura 6.81 se considera satisfactoria. Se deja como ejercicio al lector el
conseguir un dise˜ no con el cual se consiga una respuesta m´ as amortiguada.
Para esto, debe especificar un margen de fase mayor.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
−100
−50
0
50
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Magnitude (dB): 0.0784
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
−270
−225
−180
−135
−90
System: gh
Frequency (rad/sec): 60
Phase (deg): −160
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Figura 6.80. Gr´aficas de Bode de la funci´on de transferencia en (6.73), es de-
cir, G(s)H(s) =
_
kp + k
d
s +
k
i
s
_
k
s
3
+2739s
2
−1250s−3.536×10
6
con k
d
= 0.0131, kp =
1.0838, ki = 22.0341.
382 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
System: M
Time (sec): 0.0166
Amplitude: 1
System: M
Time (sec): 0.0449
Amplitude: 1.89
Figura 6.81. Respuesta en el tiempo, ante un escal´on unitario, cuando se cierra el
lazo alrededor de G(s)H(s) =
_
kp + k
d
s +
k
i
s
_
k
s
3
+2739s
2
−1250s−3.536×10
6
con k
d
=
0.0131, kp = 1.0838, ki = 22.0341.
6.10. Resumen del cap´ıtulo
Un resultado fundamental del estudio de las ecuaciones diferenciales li-
neales es el siguiente. Dada una ecuaci´ on diferencial lineal totalmente arbi-
traria, si se aplica a la entrada una funci´ on sinusoidal del tiempo entonces la
respuesta forzada a la salida es otra funci´ on sinusoidal del tiempo. Estas fun-
ciones sinusoidales difieren en sus amplitudes y sus fases pero son de la misma
frecuencia. Las relaciones entre las amplitudes y las fases de estas funciones
dependen de su frecuencia y la forma en que var´ıan se conoce como respuesta
en frecuencia.
La propiedad fundamental de la respuesta en frecuencia que la teor´ıa de
control explota es el hecho de que la manera en que var´ıan las relaciones entre
amplitudes y fases de las funciones a la entrada y a la salida depende de la ubi-
caci´on de los polos y los ceros de la funci´ on de transferencia correspondiente.
En sistemas de lazo abierto, esto permite interpretar a las ecuaciones diferen-
ciales lineales, y a los sistemas de control lineales, como filtros. Esto significa
que la rapidez y las oscilaciones presentes en la respuesta de un sistema de
control dependen del contenido de componentes de frecuencia de la entrada
y de qu´e componentes de frecuencia deja pasar el sistema de control: i) las
componentes de frecuencia altas favorecen una respuesta r´ apida, ii) si una
banda de frecuencias es favorecida (pico de resonancia) entonces la respuesta
6.11 Preguntas de repaso 383
es oscilatoria, iii) del tratamiento que se d´e a las componentes de frecuencias
bajas (cero) depende el valor de la salida en estado estacionario, iv) el efecto
del ruido se reduce si las componentes de muy alta frecuencia son fuertemente
atenuadas.
Un logro importante del estudio de los sistemas de control bajo el en-
foque de la respuesta en frecuencia es el poder relacionar las caracter´ısticas
de respuesta en frecuencia en lazo abierto (frecuencia de cruce de ganancia
y m´argenes de estabilidad) con las caracter´ısticas de respuesta en el tiempo
(rapidez y oscilaciones de la respuesta) del sistema de control en lazo cerrado.
De esta manera se puede dise˜ nar un controlador buscando que ´este modifique
convenientemente las gr´aficas de respuesta en frecuencia del sistema en lazo
abierto.
6.11. Preguntas de repaso
1. ¿Qu´e entiende por respuesta en frecuencia? ¿Qu´e representan la magnitud
y la fase de una funci´ on de transferencia?
2. Las funciones de transferencia est´ an constituidas por polos y ceros ¿Cu´ ales
de estos componentes contribuyen como filtros pasa altas y cu´ ales como
filtros pasa bajas? ¿Cu´ ales de ellos introducen fase positiva y cuales fase
negativa?
3. Dado un sistema de control en lazo cerrado ¿Por qu´e los ceros contribuyen
a la estabilidad cuando son colocados en la funci´ on de transferencia de lazo
abierto? ¿C´omo contribuyen los polos de lazo abierto a la estabilidad?
¿Cu´ al es la ventaja de agregar polos en la funci´ on de transferencia de lazo
abierto?
4. ¿Cu´al es la relaci´on del criterio de estabilidad de Nyquist con los m´ argenes
de estabilidad?
5. Dado un sistema en lazo abierto ¿Por qu´e una frecuencia de corte (o
de esquina) mayor contribuye a una mayor rapidez de la respuesta en el
tiempo?
6. ¿Qu´e se debe hacer con la frecuencia de cruce de ganancia para conse-
guir que el sistema en lazo cerrado tenga una respuesta m´as r´apida en el
tiempo?
7. ¿C´omo afecta el margen de fase a la respuesta en el tiempo del sistema
en lazo cerrado?
8. ¿Cu´al es la modificaci´on que se debe hacer al criterio de estabilidad de
Nyquist para que pueda ser aplicado a funciones de transferencia de lazo
abierto con polos y/o ceros sobre el eje imaginario? ¿Cu´ al es la raz´on para
esto?
9. ¿Qu´e es un sistema de fase m´ınima?
10. ¿Qu´e es la trayectoria de Nyquist y qu´e es la trayectoria de Nyquist mo-
dificada?
384 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
6.12. Ejercicios propuestos
1. ¿C´omo obtiene el error en estado estacionario de un sistema en lazo cerra-
do ante referencias tipo escal´on, rampa y par´ abola, a partir de las gr´ aficas
de Bode? Investigue.
2. Considere un sistema integrador:
y(t) = k
_
t
0
u dt
y un sistema derivador:
y(t) = k ˙ u(t)
a) En ambos casos suponga que u = Acos(ωt), con A una constante,
y calcule y(t). Haga una gr´ afica donde muestre como var´ıa la ampli-
tud de y(t) respecto de la frecuencia en cada caso y compare con las
gr´aficas de Bode mostradas en las figuras 6.13(a) y 6.13(b).
b) ¿Cual es el efecto de un derivador cuando u tiene alto contenido de
ruido? (sinusoide de alta frecuencia). En base a lo anterior responda
que piensa que suceder´ a en los siguientes casos: ¿Que efecto tiene
un controlador que contiene alguna acci´ on derivativa en un sistema
de control de posici´ on que tiene alto contenido de ruido? ¿Cual es
el efecto del ruido en un sistema de control que contiene una acci´ on
integral ´ unicamente?
c) Considere el caso de un pist´ on neum´atico. El flujo de aire de entrada
es u y la posici´on del ´embolo del pist´ on es y. Suponga que el aire no
se comprime ni se expande (que es incompresible) dentro del pist´on y
que el ´embolo del pist´on no tiene masa. Si se extrae flujo de aire del
pist´ on entonces u < 0, si se introduce flujo de aire al pist´ on entonces
u > 0. Bajo estas condiciones este sistema se comporta como un inte-
grador. Suponga que se aplica una entrada de la forma u = Acos(ωt)
con un valor de ω que cada vez se acerca m´as a cero. Usando su ex-
periencia cotidiana explique que sucede con la posici´ on del pist´ on y
compare con lo que indican las gr´ aficas de Bode correspondientes a
este problema y las gr´aficas obtenidas en el primer inciso de este ejer-
cicio. ¿Qu´e significa el t´ermino “ganancia infinita a frecuencia cero”?
Aunque un motor de CD con escobillas no es exactamente un integra-
dor, use su experiencia cotidiana para ver si tiene un comportamiento
similar al descrito cuando y es la posici´on y u = Acos(ωt) el voltaje
aplicado. Desde el punto de vista del modelo del motor ¿Como puede
explicar este comportamiento?
3. Considere el siguiente sistema:
Y (s) =
a
s +a
U(s), a > 0
6.12 Ejercicios propuestos 385
Suponga que u(t) es una onda cuadrada (de per´ıodo igual a 2) que es
igual a la unidad durante el primer medio per´ıodo e igual a cero durante el
segundo medio per´ıodo. Utilice alg´ un software especializado para realizar
varias simulaciones utilizando diferentes valores de a desde valores muy
cercanos a cero hasta valores considerablemente grandes. Observe la forma
de y(t) en estas simulaciones. ¿Por qu´e cree que y(t) sea muy diferente
de u(t) cuando a es muy cercana a cero? ¿Por qu´e cree que y(t) sea cada
vez m´as parecida a u(t) cuando a es considerablemente grande? ¿Puede
explicar este comportamiento desde el punto de vista de conceptos basados
en la respuesta en frecuencia de la funci´ on de transferencia
a
s+a
?
4. Existe un resultado fundamental en la teor´ıa de sistemas lineales que afir-
ma que si Y (s) = G(s)U(s) con u(t) una funci´ on peri´ odica y si todos
los polos de G(s) tienen parte real estrictamente negativa, entonces y(t)
converge a una funci´ on peri´ odica con el mismo per´ıodo de u(t) pero posi-
blemente no con la misma forma de onda [5], p´ ag. 389 (v´ease tambi´en el
ejercicio 13 del cap´ıtulo 3) ¿El ejemplo planteado en el ejercicio 3 de este
cap´ıtulo le sugiere alguna explicaci´ on acerca de porque u(t) y y(t) puedan
no tener la misma forma de onda? ¿De qu´e depende el que las formas de
onda de u(t) y y(t) sean parecidas o muy diferentes?
5. Considere la siguiente ecuaci´on diferencial:
¨ y +ω
2
n
y = ω
2
n
u
El problema de calcular y(t) cuando t →∞y u(t) = Asin(ωt) se simplifica
enormemente usando las gr´ aficas de Bode de la figura 6.14(b). Usando esta
informaci´ on elabore gr´ aficas donde se aprecie c´omo cambia y(t) cuando
t → ∞ conforme ω cambia desde un valor ω = ω
1
< ω
n
hasta otro valor
ω = ω
2
> ω
n
.
A partir de lo anterior explique qu´e sucede cuando se hace el mismo ex-
perimento pero ahora se tiene una ecuaci´ on diferencial como la siguiente:
¨ y + 2ζω
n
˙ y +ω
2
n
y = ω
2
n
u
con ω
n
> 0 y ζ > 0. ¿Qu´e sucede conforme ζ crece? ¿Por qu´e la resonancia
se considera peligrosa en muchas aplicaciones?
6. Considere un sistema en lazo cerrado como el de la figura 4.10 y la corres-
pondiente expresi´on para el error dada como E(s) =
1
1+G(s)
R(s) donde
E(s) = R(s) −C(s). Si el valor deseado es una sinusoide r(t) = Asin(ωt)
¿Qu´e debe hacer para que el error l´ım
t→∞
e(t) sea cada vez menor? ¿Es po-
sible que se pueda tener que l´ım
t→∞
e(t) = 0? Si la respuesta es afirmativa,
¿Bajo qu´e condiciones? Verifique su respuesta mediante una simulaci´on.
7. Considere el circuito RLC paralelo mostrado en la figura 6.82. Demuestre
que la funci´ on de transferencia est´ a dada como:
V (s)
I(s)
=

2
n
s
s
2
+ 2ζω
n
s +ω
2
n
(6.80)
386 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
donde ω
n
=
1

LC
, ζ =
1
2R
_
L
C
, k = L. Dibuje las gr´ aficas de Bode corres-
pondientes cuando ζ es cercana a cero (¿C´omo puede ser esto posible en la
pr´ actica?) y compruebe que se trata de un filtro pasa banda alrededor de
la frecuencia ω ≈ ω
n
(de hecho ω → ω
n
conforme ζ → 0). ¿C´omo puede
variar el valor de ω
n
en la pr´ actica?
LL
C
R
+
à
V(s)
I(s)
Figura 6.82. Circuito RLC paralelo.
Una aplicaci´ on interesante e importante de este ejercicio es el radio-
receptor de AM mostrado en la figura 6.83 [6], p´ ag. 94-99. Se sugiere
al lector que construya este receptor pues no es dif´ıcil hacerlo y a conti-
nuaci´ on se detalla sobre la elaboraci´ on de las partes m´as importantes.
La inductancia se construye enrollando alambre magneto sobre un n´ ucleo
cil´ındrico de cart´ on o de pl´ astico de aproximadamente 2.6[cm] de di´ ametro
y aproximadamente 10[cm] de largo. Las espiras deben estar colocadas
una junto a la otra sin encimarse y sin dejar huecos apreciables entre
ellas. Entonces se utiliza papel lija para retirar completamente el barniz
que cubre al alambre de cobre sobre una franja a lo largo de todo el
cilindro de aproximadamente 0.5[cm] de ancho. Entonces, la inductancia
L se puede variar deslizando un contacto el´ectrico a lo largo de esta franja
de alambre desnudo.
La antena consiste de un alambre de cobre de 30[m] de largo. Uno de los
extremos se fija, a trav´es de material aislante, a un punto s´ olido sobre
una pared o un poste mientras que el otro extremo se conecta al circuito
sintonizador (LC en paralelo). Es importante que la antena no tenga con-
tacto el´ectrico con ning´ un punto que no sea el indicado en la figura 6.83.
N´otese que la funci´ on de la antena es recoger la se˜ nales el´ectricas que son
transportadas por las ondas electromagn´eticas que emiten las estaciones
radiodifusoras comerciales de AM. Mientras m´as larga sea la antena m´as
intensas ser´an las se˜ nales recuperadas.
La conexi´on a tierra se realiza conectando firmemente dicho punto a una
tuber´ıa de agua de cobre. Es importante que la tuber´ıa sea de cobre y que
llegue a una profundidad suficiente dentro del suelo.
6.12 Ejercicios propuestos 387
El diodo 1N34A es de germanio y tiene la funci´ on de elemento detector,
es decir, es quien extrae la informaci´on que porta la onda electromagn´eti-
ca transmitida. Es importante que este diodo sea de germanio pues tiene
una barrera de potencial mucho menor que la de un diodo de silicio. Esto
facilita que la d´ebil se˜ nal captada por la antena pueda vencer dicha barre-
ra de potencial. Precisamente debido a lo d´ebil de esta se˜ nal tambi´en es
importante que todo el circuito de audio represente una alta impedan-
cia. Entonces el circuito basado en amplificador operacional debe tener
una ganancia elevada y su resistencia de entrada debe ser grande (aun-
que se sugiere de 100K[Ohm] pueden utilizarse otros valores para ajustar
convenientemente la ganancia de este amplificador).
El lector puede sintonizar diferentes estaciones simplemente variando la
inductancia L. Si la antena es suficientemente larga, si adem´ as se tiene una
buena conexi´ on a tierra y si los aud´ıfonos son de alta impedancia entonces
se podr´an escuchar estaciones de radio incluso sin necesidad de bater´ıas, es
decir, se puede sustituir todo el circuito contenido por las l´ıneas punteadas
por un simple corto. En caso de usar el amplificador operacional se sugiere
usar dos bater´ıas de 9[V] para proveer la alimentaci´ on necesaria.
¿Puede explicar el funcionamiento del circuito de sinton´ıa de este receptor
a partir de la respuesta en frecuencia de la funci´ on de transferencia en
(6.80)? ¿Por qu´e s´olo aparecen los elementos L y C pero no R en la figura
6.83? ¿Qu´e variables en el radio receptor juegan los papeles de V (s) y I(s)
en (6.80)?
L C
+
à
100K
1M
NA741
1N34A
Antena
Audifonos
Tierra
Figura 6.83. Radio-receptor de AM b´ asico.
8. Considere el circuito RC mostrado en la figura 6.84. Si v
i
(t) es un escal´on,
encuentre v
o
(t) y grafique estas dos se˜ nales. ¿La se˜ nal v
o
(t) es continua o
388 6 Dise˜ no usando la respuesta en frecuencia
discontinua en t = 0? Obtenga la funci´ on de transferencia
Vo(s)
Vi(s)
, obtenga
las gr´ aficas de Bode correspondientes y diga si se trata de un filtro pasa
altas o pasa bajas. En base a estas observaciones ¿C´omo puede explicar
la continuidad (o discontinuidad) de v
o
(t) en t = 0 cuando v
i
(t) es un
escal´on?
+
à
R
C
v
i
v
o
+
à
+ à
Figura 6.84. Circuito RC.
9. En este cap´ıtulo se ha explicado c´ omo se obtienen las gr´aficas de Bode
correspondientes a una funci´ on de transferencia conocida. Sin embargo,
tambi´en es posible el proceso inverso: dadas las gr´ aficas de Bode se puede
obtener la funci´ on de transferencia correspondiente. En este tipo de pro-
blemas las gr´aficas de Bode son obtenidas experimentalmente y se dice
que al encontrar la funci´ on de transferencia correspondiente se ha identi-
ficado al sistema bajo estudio. En la figura 6.85 se muestran unas gr´ aficas
de Bode que se han obtenido experimentalmente. Encuentre la funci´ on de
transferencia correspondiente. Verifique su respuesta dibujando las gr´ afi-
cas de Bode de la funci´on de transferencia identificada y compar´ andolas
con las de la figura 6.85.
10. En el ejercicio 7 del cap´ıtulo 2 se explica como obtener el modelo ma-
tem´atico de un volt´ımetro anal´ ogico de CD. Si se supone que la induc-
tancia del volt´ımetro es despreciable (L ≈ 0) el modelo se reduce a un
sistema masa-resorte-amortiguador giratorio (de segundo orden). Con es-
ta informaci´ on en mente realice el siguiente experimento.
Conecte el volt´ımetro anal´ ogico en el modo de corriente directa.
Tome un generador de funciones y progr´ amelo para que genere una
forma de onda sinusoidal. Tambi´en progr´ amelo de manera que dicha
funci´ on sinusoidal de voltaje sea entregada montada sobre una compo-
nente de CD constante. El valor de esta componente de CD debe ser
igual a la mitad de la escala utilizada del volt´ımetro de CD. Adem´ as, el
generador de funciones debe entregar un voltaje cuyos valores m´ aximo
6.12 Ejercicios propuestos 389
−5
0
5
10
15
20
25
M