1.

ASPECTOS BSICOS DE LA CALIBRACIN DE CMARAS

En este primer captulo se pretende introducir dentro de los conceptos bsicos de la geometra de
las cmaras y de las transformaciones que realizan stas desde una escena especfica en el mundo
real hasta la imagen digital en el computador.
Una cmara digital puede ser vista como un dispositivo especial que toma un objeto dentro de
una escena y lo representa digitalmente a travs de una imagen en un monitor. Esta
representacin busca ser lo ms cercana al objeto real y a la vez ser lo suficientemente manejable
para obtener de ella una informacin adecuada que permita aplicarse de manera eficiente.
sicamente! una cmara realiza una transformacin ptica definida por su lente y una retina
plana de salida. "al transformacin se puede considerar matemticamente como una
correspondencia entre un espacio de objetos y un espacio de imgenes. #ara establecer dicha
correspondencia! se estudia la incidencia de los rayos provenientes de los objetos sobre la
superficie de la lente. "al correspondencia consiste idealmente en una relacin punto a punto
entre imgenes y objetos en los espacios (mundo e imagen) de un lado y otro de la lente. $s
adelante se ver que esa correspondencia se puede e%presar matemticamente mediante una
transformacin de proyeccin perspectiva. En el caso ms general! los rayos de cada punto del
espacio de los objetos no convergen en un punto del plano de la retina! sino en un conjunto de
puntos. Esto lleva a lo que se denomina aberraciones pticas. &simismo! si se eliminan las
aberraciones pticas! se puede ver que la correspondencia resultante es una correspondencia
punto a punto! en el que el cada punto se desva de su imagen proyectada en una magnitud
proporcional a su distancia al eje ptico. Este efecto es la distorsin ptica! que tambin puede
ser corregida! siendo esta correccin de la distorsin uno de los objetivos de la calibracin de
cmaras.
'a se(al de salida de la cmara es analgica. #ara ser susceptible de procesamiento digital! la
se(al debe ser discretizada. 'a imagen de la lente incide sobre un arreglo de celdas fotosensibles
denominados ))* ()harge-)oupled *evices+ dispuestos en forma de matriz! que generan una
tensin proporcional a la intensidad de la luz incidente! es decir! los conos y bastones de la retina
del ojo humano son imitadas por medio de estas celdas. )ada fila de la matriz da origen a una
se(al analgica que contiene la distribucin espacial del voltaje de sus ))*. 'a tarjeta de
adquisicin muestrea estas se(ales con cierto perodo de muestreo! y digitaliza cada muestra. El
n,mero de muestras con que se muestrea cada fila! multiplicado por el n,mero de filas! da el
n,mero de p%eles de la imagen. #or lo anterior se tendrn tantas filas de p%eles como filas de
))*! pero distinto n,mero de columnas! puesto que el n,mero de ))* y el perodo de muestreo
de las filas de la imagen son en principio independientes -el primero depende de la cmara! y el
segundo de la tarjeta de adquisicin+../0
En todo sistema de adquisicin de imgenes es importante conjugar la utilizacin de estos
grandes bloques. &s mismo! cuando se va a calibrar lo que se hace es realizar un modelamiento
de la planta completa! es decir! de todos los bloques actuando conjuntamente para llevar la
informacin desde la fuente -el objeto en el mundo real+ hasta su destino -los datos de la imagen+
#rimero se necesita encontrar la correspondencia geomtrica entre los puntos de la escena
tomada y los puntos en la imagen formada. En el caso de la calibracin monocular el punto que
ms interesa es la proyeccin geomtrica del mundo real al plano de la cmara.
MODELO DE CMARA
'a idea de encontrar un modelo de una cmara digital viene del hecho de que cada sistema de
adquisicin de se(al realiza una transformacin de las coordenadas de todos los puntos de una
imagen en el mundo real en coordenadas en el plano de la imagen digitalizada en el computador
que la recibe. El modelo presentado a continuacin es el modelo clsico llamado modelo pinhole.
1e denomina as porque asume idealmente que los rayos del mundo e%terior pasan hacia la retina
de la cmara a travs de un punto infinitamente peque(o! tal como los ilustra la figura 2.30. Es
conveniente usar un sistema de coordenadas en el cual el plano %y sea paralelo al plano de la
imagen! y el origen est en el orificio pinhole 4. El eje z entonces se tiende a lo largo del eje
ptico. En un principio se muestra el plano en que se forma la imagen detrs del origen de
coordenadas de la cmara 4. .30
'as lentes usadas en las cmaras digitales son lentes con dos superficies conve%as. Una lente con
dos superficies conve%as siempre refractar los rayos paralelos al eje ptico de forma que
converjan en un foco situado en el lado de la lente! opuesto al objeto. Esto de una manera ideal.
"cnicamente! hablamos de distancia focal f refirindonos a la e%istente entre el centro ptico
de la lente y el punto en que la imagen queda proyectada -la pelcula! si hablamos de fotografa
tradicional! o el sensor correspondiente para la fotografa digital+. .50
Es tericamente imposible hacer un lente perfecto. 'a proyeccin nunca ser e%actamente igual a
un pinhole ideal. &,n ms importante es aclarar que no se podr alcanzar un enfoque e%acto de
todos los rayos. 4currir una variedad de aberraciones. En un lente bien dise(ado los defectos
son minimizados! sin embargo! esto se vuelve ms difcil a medida que la apertura de la lente se
y
%
z
#6
#
4
igura 2.2. Una cmara pinhole produce una imagen que es una proyeccin perspectiva del mundo
incrementa. #or lo tanto debe haber un balance entre la potencia de convergencia de la luz y la
calidad de la imagen.
*e esta manera! al considerar que no tenemos nunca lentes perfectos en los modelos de las
cmaras es importante tener en cuenta7
Aberraciones pticas: las aberraciones hacen que un punto objeto no se transforme en un punto
imagen! sino en un conjunto de puntos. 'a razn fsica de esto es que los rayos provenientes de
un punto objeto convergen en distintos puntos del plano imagen. *e esto resulta que cada punto
de la imagen depende de un punto objeto y sus puntos-objeto vecinos.
Distorsiones pticas7 si las aberraciones se corrigieran! tendramos una correspondencia punto a
punto! en el que el correspondiente de cada punto se desviara de su proyeccin en una magnitud
proporcional a su distancia al eje ptico. Este efecto es la distorsin ptica! que tambin puede
ser corregida pticamente. El centro de distorsin! que tiene simetra radial! es el eje de la lente.
#ara calibrar una cmara digital se debe tener en cuenta el sistema completo7 dispositivo ))* y
tarjeta de adquisicin. *el primero se busca entender la fsica de su funcionamiento y de la
segunda la manera en que se discretizan los datos../0
El modelo de cualquier sistema debe simular lo ms fielmente posible su comportamiento! en el
caso del modelamiento de cmaras digitales! esto se eval,a por la similitud entre la imagen
adquirida por la cmara y la imagen resultado del modelo. #or lo cual esa es una de las pruebas
que hay que realizar a cada mtodo de calibracin. 'a calibracin de una cmara consiste en
determinar los parmetros de dicho modelo! haciendo corresponder alguna propiedad o
caracterstica de la imagen adquirida de un objeto de calibracin -patrn de calibracin+ a la
propiedad correspondiente de la imagen por el modelo del mismo../0
El presente trabajo pretende encontrar un mtodo que modele cualquier sistema compuesto por
una ,nica cmara! es decir realizar una calibracin monocular. #ara la determinacin de la
posicin de la cmara! es necesario que el modelo de cmara contemple un desplazamiento rgido
respecto de un punto de referencia! tanto en elementos de rotacin de los ejes de coordenadas
como de translacin del origen de dichas coordenadas. 'a determinacin de la posicin se basa
en encontrar los parmetros del modelo que describan dicho desplazamiento rgido. En resumen!
la correccin de distorsiones y la determinacin de la situacin de la cmara respecto de un punto
del espacio surgen de la eleccin de un modelo adecuado de la cmara../0
Consideraciones matemticas de la transformacin de la imagen
)uando se obtienen imgenes de escenas tridimensionales! la posicin e%acta y la orientacin de
la cmara son normalmente desconocidas y se necesitan relacionar a alg,n marco de referencia
global. #uede observarse una transformacin de la imagen grficamente con la figura /. Esto es
especialmente importante si la aplicacin requiere e%actitud de las medidas de los objetos que
est sensando. 'a calibracin de la cmara toma un papel imprescindible en aquellas situaciones
en que se necesita entender con detalle las transformaciones que pueden ocurrir entre los puntos
del mundo original y la formacin de la imagen real.
En la figura $ es la matriz que e%presa matemticamente el proceso de transformacin de la
imagen desde la escena 8
9
hasta la imagen 8
/
. Esta matriz es la que se espera encontrar en el
proceso de calibracin! porque contiene implcitamente los parmetros de rotacin y translacin
adems de las constantes de escalamiento! la distancia focal y el centro ptico 4. .20
#rimero se consideran las rotaciones y las translaciones de los puntos del objeto con respecto al
marco de referencia global. *espus de una rotacin en un ngulo en el eje z! las coordenadas
de un punto -:! ;+ cambian a7
<
b
:=
;=
>=
:
;
>
u
v
$arco de
la cmara
$arco de
la imagen
$arco de
la escena
4bjeto de
calibracin
Esta lnea representa
la transformacin de
la imagen de 8
9
a 8
/

con el respectivo
desplazamiento de
coordenadas.
$
igura 2./. 8epresentacin grfica de la transformacin de una imagen
En esta grfica se asume que
el plano de la imagen est
frente al plano de la cmara.
4
sen ! ! cos ?
cos ? !sen +
Este resultado es e%presado por la ecuacin matricial7
1
]
1

1
]
1

1
]
1

!
sen
sen

!


cos
cos
6
6
1imilares situaciones son posibles sobre el eje : y el eje ;. #ara e%presar satisfactoriamente las
rotaciones tridimensionales se requiere una notacin ms general utilizando matrices 9%9! la
matriz para una rotacin sobre el eje >7
1
1
1
]
1

2 @ @
@ cos
@ cos
+ -

sen
sen
"
*e esta manera! para la rotacin sobre el eje : y la rotacin sobre el eje ; quedara as7
1
1
1
]
1

cos @
cos @
@ @ 2
+ -
sen
sen !

1
1
1
]
1

cos @
@ 2 @
@ cos
+ -
sen
sen

#ara hacer una rotacin arbitraria en 9*! se aplican sucesivamente las rotaciones en cada eje.
Esto se e%presa como7
+ - + - + - " ! #
. Esta es una rotacin compuesta en la cual se
aplican sucesivamente y en orden! las rotaciones >! ; y finalmente :. *e manera general se
puede e%presar el resultado como una rotacin 87

-:6!;6+
;
;
6
:
6
:
6
@
igura 9.2 Efecto de una rotacin sobre el origen
1
1
1
]
1

1
1
1
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1

1
1
1
]
1

"

!
# # #
# # #
# # #
"

!
99 9/ 92
/9 // /2
29 2/ 22
6
6
6
1e debe notar que la matriz 8 no es completamente general7 es ortogonal y tiene la propiedad que
hace 8
A2
B8
"
. En contraste con la rotacin! la translacin a travs de una distancia -"
2
!"
/
!"
9
+ est
dada por7
3
2
1
$ " "
$
$ ! !
+
+
+
6
6
6
Estas tres ecuaciones no son e%presables en trminos de una matriz 9%9. *e todas formas! as
como una rotacin general puede ser e%presada como una rotacin sobre varios ejes
coordenados! una translacin general y las rotaciones pueden ser e%presadas como secuencias de
rotaciones bsicas y translaciones relativas a ejes coordenados individuales. #or eso es ms ,til
tener una notacin que unifique el tratamiento matemtico de tal manera que un desplazamiento
generalizado pueda ser e%presado como un producto de matrices. "al notacin es conocida como
coordenadas homog%neas. 'as matrices deben ser aumentadas a 3%3. Una rotacin general se
puede e%presar como7
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
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1

1
1
1
1
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1

2 2 @ @ @
@
@
@
2
6
6
6
99 9/ 92
/9 // /2
29 2/ 22
"

!
# # #
# # #
# # #
"

!
$ientras tanto la matriz de translaciones se convierte en7
1
1
1
1
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1

1
1
1
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1

1
1
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1

2 2 @ @ @
2 @ @
@ 2 @
@ @ 2
2
6
6
6
9
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2
"

!
$
$
$
"

!
'a transformacin del desplazamiento generalizado -translacin ms rotacin+ toma la forma7
1
1
1
1
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1

1
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1
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1

1
1
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1
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1

2 2 @ @ @ 2
6
6
6
9 99 9/ 92
/ /9 // /2
2 29 2/ 22
"

!
$ # # #
$ # # #
$ # # #
"

!
"ambin e%presada por7
1
1
1
1
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1

1
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1

1
1
1
1
]
1

2
2
2
6
6
6
"

!
"

!
T
0
T R
*onde R es una matriz 9C9 de rotacin! T es un vector 9C2 de translacin! y 0 es un vector
nulo de dimensin 2C9.
El modelo pinhole para la transformacin cmara imagen .20.90
#ara detallar la transformacin interna de la escena en la cmara para obtener la imagen! se
referencian los tres planos que intervienen en el proceso como muestra la figura 3.
En el particular caso de la proyeccin perspectiva! se sigue el procedimiento geomtrico
necesario para despejar x
*
! y
*
y z
*
a partir de la figura 5 sin tener que poner e%plcitamente los
ngulos de rotacin! gracias a la semejanza de tringulos7
!"
#
$
%
&'
('
)
O
*
&'
y'
(+
,'
igura 3. $odelo pinhole de una cmara
f
-'
"'
!'
$arco de referencia del
objeto en el mundo real
$arco de referencia del plano
de la imagen o de la retina
$arco de referencia de la
cmara
(&
'
) y
'
) f)
. %
#
)entro de la cmara o foco
*istancia focal
-
"
!
"
-
)oordenadas del punto <
seg,n el marco de
referencia de la cmara
luego de realizar la
translacin y la rotacin.
)oordenadas seg,n el
marco de referencia del
mundo en 8
9
)oordenadas de la proyeccin
del punto < en el plano imagen
-punto b+ con la cmara como
marco de referencia
igura 5. 1emejanza de los tringulos formados por el eje de la cmara y una lnea que une el punto < proyectado
sobre el plano de la imagen en la coordenada :=
1i se e%tiende la semejanza de tringulos a los todos los ejes se obtiene que las coordenadas
seg,n el marco de referencia de la cmara del punto < proyectado en el plano de la imagen
-punto b+ son7
f (
( y f y
( & f &

C
6+ D ? - C
6+ 6D - C
1i se define s B (* + f! se deja a z como una variable libre ya que no es importante en el plano
bidimensional y se pueden adoptar las coordenadas homogneas7
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

s
s(
sy
s&
(
y
&
f
C
C
C
2
?
?
?
@ D 2 @ @
@ 2 @ @
@ @ 2 @
@ @ @ 2
*onde definimos / la matriz de proyeccin perspectiva como7

/ 0
1
1
1
1
]
1

@ D 2 @ @
@ 2 @ @
@ @ 2 @
@ @ @ 2
f

1e ha encontrado una matriz de transformacin 3%3 que opera en coordenadas de 3 dimensiones.
Esto no corresponde directamente a las coordenadas reales! pero la coordenadas tridimensionales
pueden ser calculadas desde all! dividiendo las primeras tres entre la cuarta coordenada
homognea. )uando se derivan coordenadas homogneas de las reales coordenadas
tridimensionales! se puede emplear cualquier factor multiplicativo constante h! aunque
normalmente se usa igual a uno.
'a ventaja de las coordenadas homogneas es la conveniencia de tener una sencilla matriz
multiplicativa para cualquier transformacin! a pesar del hecho de que la transformacin
perspectiva es intrnsecamente no lineal! lo que quiere decir que una transformacin noAlineal
muy compleja puede ser reducida a una transformacin lineal directa. Esto facilita los clculos
eje de la cmara
%C
%= -punto < proyectado en el eje : de las
coordenadas de la cmara+
f z=

de la calibracin de cmaras. "ambin se debe notar que casi todas las transformaciones pueden
ser invertidas si se invierte la correspondiente matriz de transformacin en coordenadas
homogneas. 'a e%cepcin es la transformacin perspectiva! por la cual el valor fijo de z=
conduce a un valor desconocido de zC y con %C! yC dependiendo del valor de zC! el cual es muy
importante en la visin binocular o estereoscpica donde se analiza profundidad de la escena.
Eo obstante! en general los objetos vistos por la cmara tienen posiciones que deben ser
conocidas en las coordenadas del mundo real! pero sin ser conocidas a priori en las coordenadas
de la cmara! ya que la cmara! generalmente se monta en una posicin arbitraria. 1i la cmara
est sobre! por ejemplo! un brazo de robot! la informacin debe ser muy precisa. #or eso es que
es importante la calibracin de cmaras antes de que las imgenes puedan ser usadas en
aplicaciones robticas. Una vez halladas las coordenadas del punto b en el plano de la imagen en
el marco de referencia de la cmara! se pasa a definir las coordenadas de ese mismo punto b pero
en coordenadas definidas por el marco de referencia del propio marco o plano de la imagen que
es lo que se ve en la pantalla del computador.
Transformac!n coor"#na"as$ c%mara&coor"#na"as$ ma'#n
'os puntos de la imagen son la medida en p%eles del marco de referencia bidimensional u-v)
asociados en la figura 3. )on el fin de poder escribir la matriz de transformacin del sistema de
coordenadas de la cmara al sistema de coordenadas de la imagen! se introducen los parmetros
u
o
) v
o
y F
o
que son las coordenadas de ! en el sistema de coordenadas de la imagen -medido en
p%eles+ ! ,
u
es el factor de escala vertical y ,
v
es el factor de escala horizontal. Estos factores de
escala representan el ajuste de escala desde la medicin del objeto en 8
9
en milmetros hasta la
imagen en 8
/
cuyas ubicaciones estn dadas por p%eles. #or lo tanto! estos factores de
escalamiento tienen dimensiones p%elesDmm. 1i son iguales! los p%eles de la imagen son
cuadrados. .20
'as coordenadas de en el marco de referencia de la imagen medido en p%eles son7 @

! @

y
@

. En el plano de la imagen slo interesan

@

y
@

! quienes definen el centro de la

imagen! cuando @

B @. El centro de la imagen! es pues! el punto de interseccin del plano de la

imagen con una recta trazada desde el origen de coordenadas del marco de referencia de la
cmara -+! dicha recta es conocida como el eje ptico. El punto imagen -%C!yC+ en coordenadas
cmara corresponde al conjunto de punto tridimensionales alineados sobre la recta que pasa por
-%C!yC!@+ y -@!@!f+.90! es decir cada punto en coordenadas de la cmara puede ser presentado
como un punto en coordenadas de la imagen que ha sufrido un escalamiento y una translacin
desde el centro de la imagen. "al como muestra la siguiente ecuacin matricial.

,
_

-
v
u
B

,
_

@ @ @
@ @
@ @
v
u
,
,

,
_

,
_

,
_

@
@
@
C
C
C
2 @ @
@ 2 @
@ @ 2
-
v
u
(
y
&
,
u
:

factor de escala vertical
,
v
: factor de escala horizontal
)oncretamente los puntos formados en el plano de la imagen tienen una coordenada F nula y as
se puede ignorar el factor multiplicativo de la tercera fila.

,
_

h
hv
hu
B

,
_

@ @ @
@ @
@ @
v
u
,
,

,
_

,
_

,
_

2 C
C
C
2 @ @
@ 2 @
@ @ 2
@
@
v
u
(
y
&
donde obviamente h B2
Esta transformacin representa una aplicacin lineal! si representamos ( como7
(B

,
_

2 @ @ @
@ @
@ @
@
@
v ,
u ,
v
u
tenemos

,
_

,
_

2
C
C
C
(
y
&
h
hv
hu
(
/armetros intr1nsecos
&l multiplicar las matrices ( y P se pueden escribir las ecuaciones del modelo geomtrico de la
cmara! es decir la relacin entre las coordenadas seg,n el marco de referencia de la cmara
-%=! y=! z=+ del punto < y las coordenadas seg,n el marco de referencia de la imagen -u)v) del
punto b.20 .
u . -,
u
. f .
?
?
(
&
G u
/
v . ,
v
. f .
?
?
(
y
G v
/
En efecto! el producto de (P es7

,
_

@ D 2 @ @
@ D @
@ D @
@
@
f
f u ,v
f u ,
u
&l multiplicar los coeficientes de la matriz por la distancia focal f) con el fin de enmascarar este
parmetro y no tener la necesidad de calcularlo e%plcitamente se obtiene7
I
) B

,
_

@ 2 @ @
@ @
@ @
@
@
v
u
v
u

'a transformacin queda as7

,
_

,
_

s
(
y
&
v
sv
su
Ic

'os parmetros a ser estimados por la calibracin son
0
u
B A,
u
f
0
v
. ,
v
f
u
o
v
o
)omo se ve no es posible calcular e%plcitamente la distancia focal. 'as coordenadas en el plano
de la cmara son7
&
c
. &1 + (1
y
c
. y1 + (1
(
c
. 2
'a relacin entre las coordenadas de la imagen y las coordenadas de la cmara son7

u B

u
%
c
G u
@
con

u
H @
v B

v
y
c
G v
/
*e forma matricial7

,
_

,
_

2 2
c
c
y
&
v
u
C
con C B

,
_

2 @ @
@
@
@
@
v
u
v
u

1e puede descomponer la matriz Ic en una transformacin afn a la de cmara imagen en una

transformacin proyectiva7

,
_

,
_

@ 2 @ @
@ @ 2 @
@ @ @ 2
2 @ @
@
@
@
@
v
u
v
u
c

I
Transformac!n coor"#na"as$m)n"o$r#a*&coor"#na"as$c%mara
/armetros e-tr1nsecos
)omo ya se haba e%plicado la transformacin mundo D cmara! es la que permite e%presar el
cambio de coordenadas del mundo real a las coordenadas seg,n el marco de referencia de la
cmara. 8emontndonos a las figuras / y 3 recordamos que dicha transformacin se compone
de una rotacin y una translacin7

,
_

?
?
?
(
y
&
B

,
_

99 9/ 92
/9 // /2
29 2/ 22
r r r
r r r
r r r

,
_

(
y
&
G

,
_

(
y
&
t
t
t
8otacin y "ranslacin
'a transformacin rgida -rotacin y translacin+ puede ser escrita en la forma de una
transformacin homognea7
B

,
_

2 @ @ @
99
9/
92
/9 // /2
29 2/ 22
(
y
&
t r r r
t r r r
t r r r
B

,
_

2 0
t R
&qu se observa una transformacin rgida -tres rotaciones y tres translaciones+7 esos son los
parmetros e%trnsecos. 'a matriz inversa est dada por la siguiente e%presin7
2

,
_

2
2 2
0
t R R
Transformac!n m)n"o & ma'#n
"eniendo ya las e%presiones matemticas para transformaciones mundoDcamara y cmaraDimagen
es posible unirlas para hallar una sola e%presin que represente la transformacin mundoDimagen!
es lo que en la figura / se ha llamado matriz de transformacin M definida por
MB I
c
AB

,
_

@ 2 @ @
@ @
@ @
@
@
v
u
v
u

,
_

2 @ @ @
99 9/ 92
/9 // /2
29 2/ 22
(
y
&
t r r r
t r r r
t r r r
B

,
_

+ +
+ +
(
( y v u
( & u u
t
t v t
t t
9
@ 9 @ /
@ 9 @ 2
r
r r
r r


donde los componentes estn dadas por las filas tipo r
i
B
( )
9 / 2 i i i
r r r
.
1e reescribe la matriz de transformacin rgida mundoDcmara como7
AB

,
_

2 @
9
/
2
(
&
t
t
t
y
r
r
r
'a matriz de transformacin mundoDimagen puede ser escrita de la forma7

,
_

s
sv
su
B

,
_

93 99 9/ 92
/3 /9 // /2
23 29 2/ 22
m m m m
m m m m
m m m m

,
_

2
"

!
:!;!> son las coordenadas del punto < del mundo real en el marco de referencia de la mira. Esta
matriz puede ser escrita de forma ms simple7
MB

,
_

93 9
/3 /
23 2
m
m
m
m
m
m
m
i B
( )
9 / 2 i i i
m m m
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9
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2.J
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+ - D 2
9 @ 2
2
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93
93 @ /3
93 @ 23
9 @ / /
+ - D 2
+ - D 2
+ - D 2
m t
m m t
m m t
m m
(
v y
u &
v

r
E-traccin de parmetros
'os pasos para encontrar los parmetros intrnsecos son7
2. Estimar los coeficientes de la matriz proyeccin $.
/. E%traer los parmetros de la cmara a partir de sus coeficientes! con la utilizacin de las
ecuaciones anteriores.
El modelo presentado anteriormente corresponde a un modelo lineal que no tiene presente la
distorsin de la lente y a,n as es complicado hallar los parmetros de la cmara. 'os modelos
que tienen en cuenta la distorsin de la lente adicionan algunos coeficientes de distorsin .2N0!
./@0. 'a mayora de los mtodos actuales manejan el modelo pinhole clsico y sus variaciones
principales apuntan hacia la manera en que toman en cuenta la distorsin con el objeto de mejorar
la e%actitud de la calibracin. En esta investigacin se busca resumir el proceso de calibracin
mediante un algoritmo que coja el sistema de entradas -coordenadas mundo real+ y salidas
-coordenadas imagen+ y lo identifique a travs de un programa que utilice los conceptos de
modelamiento de redes neuronales. En conclusin lo que se necesita es conocer las coordenadas
del mundo real y las coordenadas obtenidas por la cmara en la imagen! para hallar el modelo
propio del dispositivo de adquisicin de imgenes. #ara esto se puede usar en el mundo real un
patrn como el de la igura / .20.307
+')ra ,. *os conjuntos de puntos coplanares formando parte de una esquina proveen
los puntos requeridos para las entradas de un sistema de calibracin de cmaras digitales.
2n modelo con distorsin
1e ha mencionado con anterioridad que el modelo pinhole de la cmara es un modelo ideal que
no tiene en cuenta varias aberraciones pticas propias de los lentes. Entre ellas la ms destacada
es la llamada distorsin radial en la que de todas formas hay una relacin punto a punto entre la
escena y la imagen! pero en el que el correspondiente de cada punto se desva de su proyeccin
en una magnitud proporcional a su distancia al eje ptico.
'a figura muestra un ejemplo de distorsin! note que all la variable u ser remplazada por la
variable % y la variable v por la variable y! con respecto a las figuras / y 3

En este caso se sigue que -%d! yd+ son las coordenadas de un punto determinado en el marco de
referencia del plano de la imagen tal como se ven en la pantalla del computador! mientras que
-%i! yi+ son las coordenadas del mismo punto pero aquellas que se obtienen al asumir el modelo
pinhole ideal sin distorsin. Entre ms alejado est el punto del centro de la imagen mayor ser su
alejamiento del punto ideal! es decir el desplazamiento que ocasiona la distorsin -que es visto
como un error+ es ms grande! entre ms alejado est el punto del centro de la imagen. #or eso se
llama distorsin radial! depende del radio de un crculo cuyo centro es el centro de la imagen
Esto se puede ver ms detalladamente en la siguiente figura7
%
y
-O%! Oy+
-%d! yd+
-%i! yi+
:d
:p
:c
;d ;p
;c
$p
$d
'as coordenadas del punto $p en la imagen son -:p!;p+ y las del mismo punto pero teniendo en
cuenta restarle la distorsin son $d-:d!;d+.
1e puede e%presar el desplazamiento del punto $p al punto $d como la suma de una distancia
positiva. Eso es porque se toma al punto $d como el punto que da la imagen
-distorsionado+ y al punto $p como el ideal. "omando esto como referencia ms adelante
se ver que si se hace as la constante de distorsin debe dar negativa en caso de que el
punto $d est ms cerca del centro ptico que el punto $p.
:d B :p G O:
;d B ;d G O;
"omando que idealmente7
:p B % .
(
&
G :c
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