You are on page 1of 3

Francisco Ivan Juan Aquino

Movement and drive systems
Músculos de aire

Los músculos de aire son dispositivos neumáticos sencillos, fueron desarrollados en
1950 por J. L. McKibben. AL igual que los músculos biológicos, los músculos de aire se
contraen cuando son activados. Los músculos de aire proporcionan un trabajo
razonable similar a los músculos biológicos.

Los investigadores pueden estudiar la biomecánica y propiedades neuronales de bajo
nivel de los músculos biológicos mediante músculos de aire unidos a un esqueleto en
lugares musculares biológicos.

Los músculos de aire tienen aplicaciones en robótica, biomecánica, miembros
musculares artificiales y la industria. Son suaves, ligeros y obedientes tienen una
elevada relación potencia-peso (400:1) pueden ser torcidos de manera axial y
utilizados en montajes no alineados y proporcionan fuerza de contracción alrededor
de curvas.

Los dos componentes principales del musculo de aire son suaves, un tubo interior de
caucho elástico y una manga de malla de poliéster trenzada. El tubo de caucho se
coloca dentro de la malla trenzada. Otros componentes del musculo de aire son una
conexión de aire ubicada en un extremo y dos conectores mecánicos cada uno situado
en un extremo del musculo y permiten unirlo a los dispositivos.
Alambre de memoria Nitinol

Nitinol es un metal que pertenece a una clase de materiales llamados aleaciones con
memoria de forma. Nitinol comúnmente se vende en forma de alambre. Cuando se
calienta puede contraerse hasta un 10% de su longitud. La contracción del material
produce un movimiento lineal . Además de la propiedad de contracción , el material
también presenta un efecto de memoria de forma (SME). Cuando se calienta a
temperatura critica de transición el material vuelve a una forma predefinida.

El material esta entrenado para recordar una forma predefinida es decir que ha sido
recocido en calor. EL material limita la fuerza a la forma en la que fue recocido por
encima de su temperatura de transición. Esto realinea la estructura cristalina de la
forma. De esta manera el material volverá a esta forma cada vez que se caliente a su
temperatura de transición.

Estas propiedades se basan en la estructura cristalina del material. La fuerza que
aplica al recobrar su forma se acerca a 22.000 libras por pulgada cuadrada. Incluso los
Francisco Ivan Juan Aquino
cables finos del material producen una fuerza impresionante. Por ejemplo,un cable
de6 milésimas de pulgadagenera unafuerza de contracciónde11 oz.

Solenoides

Los solenoidesson dispositivoselectromecánicos.Un solenoidetípicoconsiste deuna
bobina de alambreque tieneun émbolo demetal a través desu centro. Cuando se activa,
la bobinacrea un campo magnéticoque, o bientirao empujael émbolode metal.
Elémbolo de metal queestá conectado mecánicamenteal dispositivorobótico
quenecesitamovimiento.

Unsolenoide giratorioesun derivadodel solenoideestándar.En lugar de producirun
movimiento lineal, que produceun movimiento de rotación. Unsolenoide rotativose
puede utilizarpara crearun pezrobótico.

Servomotores

Los servomotores son motores DC engranados con un control posicional de
retroalimentación. Los servomotoresHobbyistson comúnmente utilizados parael
control de posiciónpara los modeloscontrolados por radio.Eleje del motorse puede
colocarogirara través de unmínimo de90grados.

Los servomotores se conforman de 3 hilos. Dos de ellos son de la alimentación, de 4 a
6 volts y uno de tierra.

La señal de control es un impulso de anchura variable entre 1,0 y 2,0 milisegundos
(ms) . Un pulso de posición de rango medio neutro es un pulso de 1,5 ms. El pulso se
envía 50 veces por segundo ( 1 pulso cada 20 ms o menos ) para el motor. Esta señal
de impulso hará que el eje se situé en la posición a mitad de camino a ± 45 grados .

La rotación del eje en un servo motor está limitado a aproximadamente 90 grados (±
45 grados desde la posición central ).

Motores DC

En robótica se utilizan frecuentemente los motores de corriente continua por la facilidad
de controlarlos y su fácil interconexión.

La mayoría de los motores DC tienen altas revoluciones por minuto y un bajo torque.

Francisco Ivan Juan Aquino
La robótica necesita de bajas revoluciones y un alto torque.

Se pueden unir cajas de cambio a los motores para reducir sus revoluciones al mismo
tiempo que aumentan su torque.

Las cajas de cambio por lo general especifican una relación que describe los rpm de entrada
y los rpm de salida, por ejemplo un motor conectado a una caja de cambio con relación
1000:1 tendrá una salida de8 rpm si el motor es de 8000 rpm.

Cuando se construye un robot, se quiere controlar el motor DC a través de un circuito
simple o una señal digital, además de ser capaz de invertir el giro del motor, esto se logra
con el uso de un puente H.