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Diseño Mecatrónico Página 1

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PUEBLA
ORGANISMO PÚBLICO DESCENTRALIZADO
DEL ESTADO DE PUEBLA


INGENIERÍA MECATRÓNICA

DISEÑO MECATRÓNICO

MODELO MATEMÁTICO DE MOTOR DE DC

PRESENTA:

JESSICA JAZMÍN GUTIÉRREZ VELÁZQUEZ
ALFREDO QUIROZ OLMOS

PROFESOR

M.C. JOSÉ PEDRO SÁNCHEZ SANTANA




GRUPO: MA CUATRIMESTRE: 8º




JUAN C. BONILLA, PUEBLA FECHA: 31/01/2014




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Contenido
Introducción .................................................................................................................................. 3
Objetivo ......................................................................................................................................... 3
Objetivo en particular ............................................................................................................... 3
Marco teórico ................................................................................................................................ 4
Desarrollo de modelos matemático .............................................................................................. 5
Motor controlado armadura ..................................................................................................... 5
Motor Controlado por campo ................................................................................................... 7



















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Introducción
Los motores de corriente continua son los más comunes y económicos, y se pueden encontrar
en la mayoría de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel
industrial. Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y
pueden proporcionar un alto par-motor con control más sencillo y económico que cualquier
motor de corriente alterna. En la actualidad los métodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los más comunes son el control de velocidad por corriente
de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son técnicas de control no
lineal.
Para poder analizar estos métodos se requiere del conocimiento físico del sistema, unidades
de las constantes que aparecen en el modelo, selección adecuada de las variables de estado y
conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la transformada de Laplace

Objetivo
El objetivo principal de esta práctica es el desarrollo del modelo matemático de un motor de
corriente continua. Se ha desarrollado el modelo matemático usando ecuaciones diferenciales
y a su vez también se desarrolló el análisis respectivo en términos de las variables físicas que
se tiene en el motor, como en la carga mecánica acoplada al mismo.
Objetivo en particular
En el trabajo desarrollaremos 2 modelos matemáticos de los 2 tipos de control que se puede
tener para el motor de DC, los cuales son:
a) Control por armadura
b) Control por campo







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Marco teórico
Un motor de corriente continua está formado por un estator o inductor que es la parte fija del
motor y un rotor o inducido que es la parte móvil.
El motor a utilizar es un motor de excitación separada, cuya característica principal es la
bobina (inductor) que genera el campo magnético no se encuentra dentro del circuito del
motor, es decir no existe conexión eléctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la
siguiente figura:


El modelo ilustrado posee características eléctricas que consta de: Vi la tensión de
alimentación del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor también conocida por
corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del bobinado
del rotor, es la fuerza contra-electromotriz del motor, Vf es la tensión de alimentación del
estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf la resistencia del bobinado del
estator, Lf la inductancia del bobinado del estator.
Para que el motor cumpla su función, normalmente se le coloca una carga mecánica en el eje
del rotor y de esto dependerán las características mecánicas las cuales son: ω la velocidad
angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del eje rotor con
la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso.
En esencia, el motor consiste en una bobina, la bobina de la armadura que puede girar
libremente. Esta bobina se encuentra dentro del campo magnético producido por la corriente
que circula en las bobinas de campo o por un imán permanente. Cuando una corriente

fluye
por el devanado de la armadura entonces, dado que se encuentra en un campo magnético,
sobre el actúan fuerzas que provocan que gire. La fuerza F que actua en un espiral de longitud
Ly lleva una corriente

dentro de un campo magnético con densidad de flujo B perpendicular
al alamabre, está dada por la ecuación
F=B

L
Si las espiras son N, entonces F=Nb

L
Las fuerzas en las espiras de la bobina de la armadura producen un par T, donde T= Fb, con b el
ancho de la bobina. Entonces:
T=NB

L
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El par resultante es proporcional a (B

), los demás factores son constantes entonces se puede
escribir:
T=

B

Dando que la armadura es una bobina que gira en un campo magnético, se introduce un
voltaje en ella como resultado de la inducción electromagnética.
Este voltaje tiene una dirección tal que se opone al cambio que lo produce y se conoce como
fuerza contraelectromotriz (fcem). Esta fcem

es proporcional a la velocidad de rotación de la
armadura y al flujo asociado con la bobina y, por lo tanto, a la densidad de flujo B. Así,

=

BW
Donde w es la velocidad angular del eje y

una constante.

Desarrollo de modelos matemático
Motor controlado armadura
En un motor controlado por armadura la corriente de campo

se mantiene constante y el
motor se controla ajustando el voltaje de la armadura

. Una corriente de campo constante
significa una densidad de flujo magnético constante B en la bobina de la armadura. Por lo
tanto,

w
Donde

es constante. El circuito de la armadura se puede considerar como una resistencia

conectada en serie con una inductancia

(figura 2). Si

es el voltaje aplicado al circuito
de la armadura, entonces existe una fuerza contra electromotriz que corresponde a

, y se
obtiene:

-

=

+

Figura 2. Circuito armadura



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Fgura 3. Diagrama de bloques controlado por armadura
Esta ecuación se puede ver en termino de diagrama de bloques como lo muestra la figura 3. La
entrada al motor es

y ésta se suma a una señal de la fuerza contraelectromotriz

para dar
una señal de error que es la entrada del circuito de la armadura. La ecuación anterior describe
la relación entre la entrada de la señal de error en la bobina de la armadura y la salida de la
corriente de la armadura

. Al sustituir

se obtiene

-

w=

+

La corriente

de la armadura produce un par T. entonces en el motor controlado por
armadura B es constante y se tiene
T=

B

=

Donde

es una constante. Este par se convierte en la entrada del sistema de carga. El par
neto que actúa sobre la carga es
Par neto=

-cw
Esto provoca una aceleración angular

, por lo tanto,
I

=

-cw
De esta manera se obtiene 2 ecuaciones que describen las condiciones presentes en un motor
controlado por armadura, es decir,

-

w=

+

I

=

-cw
Así podemos obtener la ecuación que relaciona la salida de W con la entrada

del sistema al
eliminar

.



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Motor Controlado por campo

En un motor controlado por campo la corriente de la armadura permanece constante y el
motor se controla mediante la variación de voltaje de campo. En el circuito de campo (figura
2), lo que en esencia se tiene es una inductancia

en serie con una resistencia

por lo
tanto, para este circuito

=+

Figura 4. Diagrama de bloques de control por campo
El circuito también se puede representar como se muestra en la figura 4. La entrada al sistema

, el circuito de campo la convierte en

, la relación en

e

esta dada por la ecuación
anterior. Esta corriente produce un campo magnético y, en consecuencia, un par que actúa en
la bobina de la armadura, como indica T=

B

. Pero la densidad de flujo B es proporcional a la
corriente de campo

y como

es constante, se tiene
T=

B

=

Donde

es una constante. La carga del sistema convierte al par de salida en una velocidad
angular W. al igual que antes, el par neto que actúa sobre la carga es
Par neto=T-par de amortiguamiento
El amortiguamiento torsional es cw, donde c es una constante. Por lo tanto, si los efectos de
los resortes torsionales del eje son despreciables, se tiene
Par neto=

-cw
Esto provocara una aceleración angular

, por lo tanto,
I

=

-cw
Las condiciones que caracterizan a un motor controlado por campo están representadas por
las ecuaciones:

=+

I

=

-cw
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Conclusión

Se realizó satisfactoriamente el modelo matemático de los 2 casos con los cuales podemos
controlar a un motor de DC, teniendo en cuenta que a la hora de la implementación de
cualquiera de los 2 casos, previamente simulados en los siguientes apartados, sabremos el
modo de respuesta de este motor.

Referencias
Sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica y eléctrica 4ª edición William Bolton
http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf