You are on page 1of 14

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

CAPITULO SEIS



Observadores en Modos Deslizantes














Todos los métodos de diseño de los capítulos anteriores, excepto de aquellos de la
sección 5.5, se han desarrollo en el espacio de estado. En la práctica, sin embargo,
solo una parte de las componentes pueden ser medidas directamente. Los métodos de
control en modos deslizantes de la sección 5.5 (con la señal de salida siempre
disponible para la retroalimentación) son aplicables solo a un número limitado de
sistemas. Una alternativa es diseñar observadores asintóticos, los cuales constituyen
modelos dinámicos para estimar todas las componentes del vector de estado
utilizando la medición directa de las componentes. Primeramente, se estudiarán los
observadores convencionales de orden completo y de orden reducido relacionados
con sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Posteriormente se presentarán las
modificaciones a modos deslizantes de los observadores de estado de sistemas
variantes e invariantes en el tiempo (Utkin, 1992) con estimación de perturbaciones
externas (Hashimoto et al., 1990).



6.1 Observadores lineales.
La idea de diseño de los observadores puede ser ilustrada para sistemas invariantes
en el tiempo (5.1.1.):
Bu Ax x + =

(6.1.1)
con el vector de salida
Cx y = ,
l
y ℜ ∈ , const C = l C rank = ) ( (6.1.2)

La pareja de matrices (C,A) se suponen observables.
Un observador lineal se diseña en la misma forma que el sistema original
(6.1.1) con una entrada adicional pendiente de la diferencia entre los valores reales
(6.1.2) y los valores estimados del vector de salida:

) ˆ ( ˆ ˆ y x C L Bu x A x − + + =

(6.1.3)

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

Donde xˆ es un estimado del vector de estado del sistema y
l n
L
×
ℜ ∈ es una
matriz de entrada. Por supuesto, el vector del observador de estado xˆ está disponible
para generar la acción de control con ayuda de la dinámica del sistema auxiliar.
La ecuación del movimiento con respecto a la diferencia x x x − = ˆ es:
x LC A x ) ( + =

(6.1.4)
El comportamiento del corrimiento gobernado por la ecuación homogénea (6.1.4)
se determina mediante los valores característicos de l a matriz CL A+ . Para los
sistemas que sean observables, es posible seleccionar en forma arbitraria a la matriz L
(Kwakernaak y Sivan, 1972). Esto significa que es posible prever cualquier razón de
convergencia de la matriz de estado. Por lo tanto, es posible aplicar cualquier
algoritmo de control utilizando el estado observado ) ( ˆ t x .
El orden del observador puede reducirse debido al factor de rango de l C rango = ) (
y el vector de estado puede ser representado como:


2 2 1 1
x C x C y + = [ ]
T T T
x x x
2 1
= ,
1
1

ℜ ∈
n
x ,
1
2
ℜ ∈ x , 0 ) (
2
≠ C del
Es suficiente diseñar el observador para el vector
1
x , siendo el valor de
2
x igual a:
) (
1 1
1
2 2
x C y C x − =

(6.1.5)

Escribiendo las ecuaciones del sistema (6.1.1),(6.1.2) en el espacio ) , (
1
y x :

u B y A x A x
1 12 1 11 1
+ + =


u B y A x A y
2 22 1 21
+ + =

(6.1.6)

Donde






=

22 21
12 11 1
A A
A A
TAT






=
2
1
B
B
TB






=

2 1
0
C C
I
T
l n


(Si la transformación de coordenadas es no singular, entonces 0 ) det( ≠ T .)
El diseño de observadores de orden reducido se basa en la transformación de
coordenadas

y L x x
1 1
+ = ′ (6.1.7)

y el comportamiento del sistema se considera en el espacio ) , ( y x′ . Obviamente, la
transformación
de coordenadas para cualquier
1
L es no singular.
La ecuación con respecto a x′ se obtiene de (6.1.5) hasta (6.1.7):

u B L B y A x A L A x ) ( ) (
2 1 1 12 21 1 11
+ + ′ + ′ + = ′



1 21 1 11 22 1 12 12
) ( L A L A A L A A + − + = ′
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES


El observador se diseña en la forma de un sistema dinámico de orden ) ( l n −
u B L B y A x A L A x ) ( ˆ ) ( ˆ
2 1 1 12 21 1 11
+ +

+ ′ + = ′

(6.1.8)

Siendo x′
ˆ como un estimado del vector de estado x′ , la diferencia x x x ′ − ′ = ′
ˆ esta
regida por la ecuación:
x A L A x ′ + = ′

) (
21 1 11
(6.1.9)
Si el sistema original es observable, la matriz de valores característicos
21 1 11
A L A + puede ser asignada arbitrariamente (Kwakernaak and Sivan, 1972). Esto
significa que x′ tiende a cero y x′
ˆ tiende a x′ para cualquier razón deseada. Las
componentes del vector de estado
1
x , y
2
x , se encuentran en (6.1.5) y (6.1.7).

6.2 Observadores para sistemas lineales e invariantes con el tiempo
A continuación se procede con el diseño de observadores de estado con funciones
discontinuas como entradas de diferencias donde el movimiento precede a los modos
deslizantes puede ser manejada en la intersección de la superficie discontinua. El
observador es descrito mediante las ecuaciones diferenciales:
v L y A x A x
1 12 1 11 1
ˆ ˆ ˆ + + =


v u B y A x A y − + + =

2 22 1 21
ˆ ˆ ˆ (6.2.1)
donde
1
ˆ x e yˆ son los valores estimados del sistema,
) ˆ ( y y Msign v − = , 0 > M constante M =
Si el vector “y” esta disponible para su medición, e s posible obtener el valor de y y − ˆ
.
El vector de función discontinua
l
v ℜ ∈ se selecciona con el propósito de que
los modos deslizantes obliguen a que el vector de diferencia y y y − = ˆ
tienda a cero.
La matriz
1
L debe seleccionarse a fin de que la diferencia
1 1 1
ˆ x x x − = tienda a cero
con una velocidad específica. Las ecuaciones para
1
x y y se obtienen de las
ecuaciones (6.1.6) y (6.2.1):

v L y A x A x
1 12 1 11 1
+ + =


v y A x A y − + =
22 1 21

) ( y Msign v = (6.2.2)

Como se mostró en la sección 2.4, los modos deslizantes obligan a la ecuación
de diferencia a reducirse a cero ) 0 ( = y si la matriz multiplicadora v en la segunda
ecuación de (6.2.2) es definida negativa y M toma valores finitos pero muy grandes.
Este es el caso, debido a que v es multiplicada por una matriz identidad negativa. Es
posible que los modos deslizantes obliguen a la ecuación diferencia 0 = y tienda a
cero siempre y cuando las condiciones iniciales esten acotadas. Recordando los
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

métodos de control equivalente para obtener
eq
v y resolver la ecuación 0 =

y es
necesario primeramente sustituir con 0 = y en la ecuación (6.2.2) para derivar la
ecuación en modos deslizantes:

1 21
x A v
eq
=
1 21 1 11 1
) ( x A L A x + =

(6.2.3)

Lo cual coincida con la expresión (6.1.9). Seleccionando apropiadamente el
valor de L es posible la convergencia de las variables 0
1
→ x y
1 1
ˆ x x → y
posteriormente es posible obtener
2
x mediante la expresión (6.1.5).
El observador en modos deslizantes con una función discontinua como entrada
(6.2.2) es equivalente a un observador de orden reducido (6.1.8). Sin embargo, si una
señal de ruido afecta tanto a la planta como al observador, es preferible un obse rvador
no lineal debido a sus propiedades de filtrado, que coinciden en su forma de operar
con los filtros de Kalman (Drakunov, 1983).

6.3 Observadores para sistemas lineales variantes en el tiempo

6.3.1 Esquema del observador
Para los sistemas variantes en el tiempo:
u t B x t A x ) ( ) ( + =

(6.3.1)
x t C y ) ( = (6.3.2)
donde
n
x ℜ ∈ ,
m
u ℜ ∈ e
l
y ℜ ∈ , siendo el vector de salida ) (t y y las matrices
) ( ), ( t B t A y ) (t C conocidas. Se pretende diseñar un observador que estime al vector
de estado x(t) .
Para cualquier transformación no sinusoidal del estado x en ), , (
1 0
T T
x y
0
0
l
y ℜ ∈ ,
0
1
l n
x

ℜ ∈ , la ecuación (6.3.1) esta representada mediante:

u t B x t A y t A y ) ( ) ( ) (
0 1 01 0 00 0
+ + =


(6.3.3)
u t B x t A y t A x ) ( ) ( ) (
1 1 11 0 10 1
∗ ∗ ∗

+ + = (6.3.4)

El sistema en (6.3.3), (6.3.4) para un vector
0
y conocido se conoce como modelo
Bloque-Observador. Los índices y superíndices en (6.3.3), (6.3.4) denotan los bloques
matriciales. El sistema (6.3.3), (6.3.4) puede ser representado en modo Bloque-
Observador si el rango de
0
l y la posición del menor principal de la matriz C(t) no varia
con el tiempo. En este paso, después de ordenar los vectores x e y , existe una matriz
) (
0
t Λ tamaño
0 0
) ( l l l × − tal que:

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES








Λ
=
) ( ) (
) (
) (
0 0
0
t C t
t C
t C ) ) ( (
0 0
l t rangoC =

y la matriz
0
C de tamaño n l ×
0
es de la forma:

[ ] ) ( ) ( ) (
//
0
/
0
t C t C t C
o
=

Siendo la matriz ) (
//
0
t C de tamaño
0
l l
o
× no singular. El vector
0
y se obtiene como:



+ = =
1
//
0 1
/
0 0 0
) ( ) ( ) ( x t C x t C x t C y

donde [ ]

=
1 1
x x x
T T
se transforma en [ ]
T T
x y
1 0

















=






=









1
1
//
0
/
0
1
1
0
1
0
0
0
x
x
I
C C
x
x
T
x
y
l n
) 0 ) (det(
0
≠ T

La ecuación de salida (6.3.2) esta escrita como:


0
0 0 0
0
1
1
0 0
0
0 0
0
0
y
I
y
y
x
x
C
C
x
C
C
y
l






Λ
=






Λ
=












Λ
=






Λ
=

(6.3.5)

Donde
0
l
I es una matriz identidad. El vector
0
y consiste de elementos linealmente
independientes del vector y , por lo tanto el sistema puede ser transformado en un
Bloque-Observador usando la expresión (6.3.5).
Este procedimiento permite formar un Bloque-Observador para n l < <
0
0 . En
el caso en que 0
0
= l implica que el sistema original no es observable (bajo la
suposición de que la posición del menor principal no varíe con el tiempo). Para
n l =
0
es posible obtener el vector de estado directamente de la expresión x t C y ) ( = .
Tomando l vector
1 01
) ( x t A

en el bloque (6.3.3) como un vector de salida del
subsistema (6.3.4) y suponiendo que la posición y el rango del menor principal de la
matriz ) (
01
t A

no varia con el tiempo, el subsistema (6.3.3) puede ser representado en
la forma de un Bloque-Observador. El rango de ) (
01
t A

es igual a ) 0 (
0 1 1
l l l ≤ ≤ . Existe
una matriz ) (
1
t Λ de tamaño
1 1 0
) ( l l l × − tal que:








Λ
=

) ( ) (
) (
) (
1 1
1
01
t C t
t C
t A

1 01
) ( l t rangoA =


1 1
) ( l t rangoC =

[ ] ) ( ) ( ) (
//
1
/
1 1
t C t C t C = ) 0 ) ( (det_
//
1
≠ t C

donde , ) (
) ( /
1
1 0 1
l l n l
t C
− − ×
ℜ ∈
1 1
) (
//
1
l l
t C
×
ℜ ∈ . Entonces ) (
1
t y esta dada por

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES



+ = =
2
//
1 2
/
1 1 1 1
) ( ) ( ) ( ) ( x t C x t C x t C t y

donde ,
1
1
l
y ℜ ∈
1 0
2
l l n
x
− −
ℜ ∈ y ,
1
2
l
x ℜ ∈










=














=






∗ ∗
− − 2
2
1
2
2
//
1
/
1
2
1
0
0 1
x
x
T
x
x
I
C C
x
y
l l n
) 0 ) (det_(
1
≠ T

Aplicando esta transformación al sistema (6.3.4), se obtiene la siguiente ecuación:

u B T
x
y
T T T A T y A T
x
y


− − ∗ ∗


+






+ + =








1 1
2
1 1
1 1
1
1 11 1 0 10 1
2
1
) ( (6.3.6)

donde








=


20
10
10 1
A
A
A T






= +
∗ ∗
∗ •
− − ∗
22 21
12 11 1
1 1
1
1 11 1
) (
A A
A A
T T T A T








=


2
1
1 1
B
B
B T

La ecuación (6.3.6) se escribe como:

u t B x t A y t A y t A y ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 12 1 11 0 10 1
+ + + =



u t B x t A y t A y t A x ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 22 1 21 0 20 2
∗ ∗ ∗ ∗

+ + + =

El bloque (6.3.3) se escribe como:

u t B y t A y t A y ) ( ) ( ) (
0 1 01 0 00 0
+ + =

(6.3.7)

donde






Λ
=
) (
) (
1
01
1
t
I
t A
l

1 01
) ( _ ( l t A rango =

Para
0 1
l n l − < el sistema (6.3.7) también puede ser representado en forma de
un Bloque-Observador ( , 0
1
> l de otra forma el sistema en (6.3.1), (6.3.2) no es
observable). Después de cada paso, la dimensión de
i
x es menor que la dimensión de
1 − i
x , por lo que el procedimiento termina después de un número finito de pasos.
Observando que el procedimiento de diseño del Bloque-Observador del i-ésimo
sistema es:



=
+

+

+ + =
i
j
i i j i j j i i
u t B x t A y t A y
0
1 1 , ,
) ( ) ( ) ( (6.3.8)
∑ + + =
=

+ +

+ +


+
i
j
i i i i j j i i
u t B x t A y t A x
0
1 1 1 , 1 , 1
) ( ) ( ) (
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

el rango y la posición del menor principal de la matriz ) (
1 ,
t A
i i

+
no varia con el tiempo.
Finalmente, este procedimiento termina después de r pasos y

+
= =
1
//
r r r r r
x C x C y
) 0 (
1
=
+ r
x .

u B x t A y t A y t A y t A y
r r r r r rr r r r
+ + + + + =
+

+

1 1 , 1 1 0 0
) ( ) ( ... ) ( ) (


=
+ =
r
j
r j j r
u t B y t A
0
,
) ( ) (

De forma semejante a (6.3.3) y (6.3.7),
1
*
1 ,
) (
+ + i i i
x t A en (6.3.8) puede ser
reemplazado mediante
1 1 ,
) (
+ + i i i
y t A como se muestra a continuación:

u t B y t A y t A y
i i i i i i i
) ( ) ( ) (
1 1 ,
+ + =
+ +


) 1 ,..., 1 ( − = r i (6.3.9)
u t B y t A y
r r r r
) ( ) ( + =


(6.3.10)

donde ), ,..., , ( ) (
2 1 ii i i i
A A A t A = ), ,..., , (
1 0
T
i
T T T
i
y y y y =

,
i
l
i
y ℜ ∈
1 1 ,
) ( _
+ +
=
i i i
l t A rango y
1 , + i i
A es una matriz completa en rango. Por lo tanto, los sistemas (6.3.9), (6.3.10)
estan representados mediante el siguiente formato para Bloque-Observador:

u
B
B
B
B
y
y
y
y
A A A A A
A
A A A A
A A A
A A
y
y
y
y
dt
d
r r rr r r r r
r r
r




















+








































=





















...
...
...
...
...
... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
0 ...
0 ... 0
0 ... 0 0
...
...
2
1
0
2
1
0
3 2 1 0
, 1
23 22 21 20
12 11 10
01 00
2
1
0


con matrices
1 , = i i
A completas en rango.





6.3.2 Diseño de Observadores

Utilizando el enfoque en modos deslizantes, el procedimiento de diseño de
observadores para sistemas variantes en el tiempo puede ser dividido en r problemas
independientes de estabilización, todos ellos triviales.
Sea la ecuación del observador este en la forma:

i i i i i i i i
v u t B y t A y t A y + + + =
+ +


) (
ˆ
) (
ˆ
) (
ˆ
1 1 ,
) 1 ,..., 0 ( − = r i (6.3.11)

r r r r r
v u t B y t A y + + =


) ( ˆ ) ( ˆ

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

Las señales de entrada
i
v para el observador se diseñan mediante:
)
ˆ
(
0 0 0 0
y y sign M v − = (6.3.13)
) (
, 1 i i i i i
z A sign M v
+

=
1 −

= +
i i i i
v z z τ ) ,..., 0 ( r i = (6.3.14)
Donde la seudomatriz de la izquierda
+
− i i
A
, 1
) (
, 1 , 1
i
l i i i i
I A A =

+

existe, debido a que
+
− i i
A
, 1

es una matriz de rango completo. La ecuación de diferencia
i i i
y y y ˆ
~
− = es:
u
v
v
v
v
y
y
y
y
A A A A A
A
A A A A
A A A
A A
y
y
y
y
dt
d
r r rr r r r r
r r
r




















+








































=





















...
...
...
...
...
... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ...
0 ...
0 ... 0
0 ... 0 0
...
...
2
1
0
2
1
0
3 2 1 0
, 1
23 22 21 20
12 11 10
01 00
2
1
0


Estando las condiciones iniciales acotadas, para cualquier valor finito
r
M M ,...,
1
existe un número ) (
0
M tal que después de un intervalo de tiempo finito, se
presentan los modos deslizantes cerca de la trayectoria 0
0
= y dado que cada
componente de
0
y y su derivada con respecto al tiempo tiene diferentes signos (2.4.1).
De acuerdo con el método de control equivalente (sección 2.3), la solución de 0
0
=

y
junto con 0
0
= y ,
1 01 0 0 0
)) ( ( ) ( y A y sing M v
eq eq
= =
Deberá ser sustituido en (6.3.14) para obtener la ecuación en modos
deslizantes. Por lo tanto la señal de salida del filtro de primer orden
1
z se aproxima al
valor de la señal de entrada del control equivalente
eq
v
0
:
1 01 0 1
1
0
y A v z
lim
eq
= =
→ τ
y
1 01
1
1
0
z A
lim
y
+

=
τ



De forma semejante,
2
y puede obtenerse desde el segundo bloque
(subsistema con respecto a
1
y ).

2 12
2
2
0
z A
lim
y
+

=
τ

Consecuentemente, los modos deslizantes acontecen en cada bloque, y
entonces todos los subvectores
r
y y ,...,
1
convergerán a cero. Debido a que
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

i i i
y y y + = ˆ ) ,..., 1 ( r i = todos los subvectores de los vectores de estado ) ,..., (
1 r
y y
incluyendo x podrán ser calculados.
Comentarios 6.1
1.- El procedimiento es invariante con respecto a matrices ) (t A
i
de tamaño
) ... (
i i i
l l l + + × para i=0,...,r.
2.- No es obligatorio el uso de los modos deslizantes en el último bloque debido a que:

r r r eq r
y t A v ) (
, 1 , 1 − −
=
y los últimos subvectores
r
y pueden obtenerse mediante:

r r r r r
z t A y y ) ( ˆ
, 1
+

+ =
3.- Cuando exista un vector de perturb aciones desconocido f(t) en el último bloque,
) ( ) ( ) ( t f u t B y t A y
r r r r
+ + =


r
l
t f ℜ ∈ ) (
la ecuación de diferencia está en la forma

r r r r
v t f y t A y − + =

) ( ) (
Después de presentarse los modos deslizantes en el subsistema, 0 =
r
y y
) (t f v
req
= y ) (
0
t f v z
lim
req f
f
= =
→ τ

si
r f f f
v z z = +

τ .
Como se esperaba, el último bloque permite la obtención del vector de perturbaciones
desconocido el cual incluye perturbaciones externas, variaciones en los parámetros y
funciones de estado no lineales. Este concepto se explica en el capítulo 8 como uno
de los métodos de supresión de chattering.

6.3.3 Resultados de la simulación
Como ejemplo ilustrativo del diseño de observadores, considere el siguiente
sistema variante en el tiempo:
) ( ) ( ) ( t f u t B x t A x + + =


x t C y ) ( =



donde
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES














=
33 31
23 20
12 11
03 01 00
0 0
0 0
0 0
0
) (
a a
a a
a a
a a a
t A












=
0 0
0 0
0
0
) (
11
00
b
b
t B








=
0 0 0
0 0
) (
11
01 00
C
C C
t C [ ]
3 2
0 0 ) ( f f t f =
Los elementos de las matrices coeficientes, las entradas y las perturbaciones
son como se indica a continuación:
t
e a

− = 4
00
) 2 / ( 2
01
t sin a + − =
) 3 . 0 cos( 5
11
t a − =
t
e a

− = 2
23

1
2
1
31
+
+
− − =
t
t
a 2
33
− = a
1
20 12 03
− = = = a a a
3
00
− = b
5 /
11
5
t
e b

− =
) 2 / ( 4
00
t sin c + =
5 /
10
2
t
e c

− =
) 3 . 0 ( 5 . 0 5
11
t sin c − + − =
t u cos 5
0
= 3
1
− = u
Para la matriz de salida C(t)
2
0
11
01 00
=






c
c c
rango ) [ ∞ ∈ , 0 t
El rango y la posición del menor principal de la matriz C(t) no varia con el
tiempo.
El esquema Bloque-Observador se puede obtener fácilmente siguiendo el
método descrito en este capítulo:






+






+












=






f
u
B
B
y
y
A A
A A
y
y
dt
d 0
1
0
1
0
11 10
01 00
1
0

donde












=
2
1
11
01 00
0
0 x
x
c
c c
y
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES







=
4
3
1
x
x
y

Los observadores, (6.3.11) hasta (6.3.14), tienen la forma:






+






+












=






1
0
1
0
1
0
11 10
01 00
1
0
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
v
v
u
B
B
y
y
A A
A A
y
y
dt
d

donde
0
v y
1
v son entradas al observador:
)
ˆ
(
0 0 0 0
y y sign M v − =
) (
1
1
01 1 1
z A sign M v

=
) ( ) (
0 1 1 1
t v t z z = +

τ
0 ) 0 (
1
= z
La simulación se ejecuto para dos casos.
Sistema sin perturbaciones
Los valores iniciales del estado del estado están dados por:
5 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
3 2 1 0
= = = = x x x x
Debido a que las perturbaciones se suponen igual a cero, solo se considera la
estimación del estado. Los valores iniciales del observador de estado son iguales a
cero.
Debido a que el intervalo de muestreo
s
T define la frecuencia de conmutacion,
la constante del filtro
1
τ , la cual debe teóricamente acercarse a cero, se selecciona
como
s
T 4 . El intervalo de muestreo se selecciona para s µ 100 . La figura 6.1 describe
los estados ), (
2
t x ) (
3
t x y las salidas ), ( ˆ
2
t x ) ( ˆ
3
t x del observador en modos
deslizantes. Observe como los estados estimados convergen rápidamente a los
valores reales. Nuevamente las matrices
0
M y
1
M son:







=
5 0
0 5
0
M






=
10 0
0 10
1
M

OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES

(a) (b)
Figura 6.1 Valores para (a) Los valores de los estados reales ) (
2
t x y ) (
3
t x , y (b) la salida
del observador en modos deslizantes ) ( ˆ
2
t x y ) ( ˆ
3
t x .

Sistema con perturbaciones
Debido a que las señales de perturbaciones
2
f ,
3
f necesitan ser estimadas, es necesario
introducir un filtro adicional (comentario 6.1 , punto 3):
) ( ) (
1
t v t z z
f f f
= +

τ
[ ]
T
f
z 0 0 ) 0 ( =
Las perturbaciones estimadas a la salida del filtro son:
) ( ) (
ˆ
t z t f
f
= [ ] ) (
ˆ
) (
ˆ
) (
ˆ
3 2
t f t f t f
T
=
La constante de tiempo
1
τ se selecciona en s µ 500 . Las condiciones de simulación son las
mismas que en el caso 1. La estimación de la respuesta en la figura 6.2 demuestra que las
perturbaciones desconocidas pueden obtenerse mediante los observadores en modos
deslizantes.



(a) (b)

Figura 6.2 Perturbaciones: (a) real, (b) estimado.




OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES



Referencias bibliográficas

Drakunov, S., 1983, On adaptive quasioptical filter with discontinuous parameters, Automation and
remote Control, 44, 1167-75.
Hashimoto, H. et al., 1990, VSS observer for linear time-varying system, Proceedings of IECON’90,
Pacific Grove CA, pp.34-39.
Kwakernaak, H. and Sivan, R., 1972, Linear Optimal Control System, New York: Interscience.
Utkin, V., 1992, Sliding modes in Control and Optimization, Berlin: Springer-Ve
OBSERVADORES EN MODOS DESLIZANTES