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GRAFCET

Embora extremamente interessantes e teis na modelao de sistemas
sequenciais razoavelmente simples, os diagramas de estados tornam-se contudo
bastante difceis ou mesmo impossveis de utilizar em sistemas complexos; isto ,
sistemas que incluam um elevado nmero de estados, entradas ou sadas. Esta
dificuldade deve-se ao facto dos diagramas de estados representarem explicitamente
todos os estados que um sistema pode exibir, bem como a sua reaco a cada excitao
possvel dentro de cada estado. Por outro lado, no possvel aplicar as metodologias
apresentadas em captulos anteriores para materializar um sistema sequencial
complexo a partir de um diagrama de estados.
A crescente necessidade de compreender e projectar sistemas sequenciais cada
vez mais sofisticados tem obrigado a representar e a gerir a complexidade de forma
cada vez mais eficiente. Sem essa eficincia no seria possvel modelar e conceber a
generalidade dos sistemas sequenciais utilizados nos modernos sistemas produtivos, j
que grande parte destes apresenta muitos milhares ou mesmo milhes de estados
possveis.
Muitas solues tm sido propostas e ensaiadas com xito no mbito da
modelao de sistemas sequenciais complexos. Embora razoavelmente diversificadas e
de mbito mais ou menos contido, essas solues tm no entanto um denominador
comum que lhes confere o citado xito e a consequente aplicao generalizada. Esse
denominador o facto de encararem um sistema complexo como um somatrio de
GRAFCET

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partes devidamente interligadas. Compreender um sistema complexo torna-se assim
sinnimo de compreender as particularidades de cada uma das suas partes e as
interaces resultantes da integrao destas.
Este captulo descreve uma metodologia de modelao de sistemas sequenciais
baseada precisamente neste conceito. Esta metodologia foi inicialmente desenvolvida
em Frana e ficou conhecida como Graphe Fonctionnel de Commande
Etape/Transition ou, mais simplesmente, GRAFCET. A sua posterior evoluo e
adopo a nvel mundial conduziu ao aparecimento de uma norma da Comisso
Electrotcnica Internacional a norma CEI 848 e mudana do seu nome para
Sequential Function Chart SFC. Porm, ainda referida como GRAFCET na
maioria da moderna literatura afecta especificao de sistemas sequenciais. Por essa
razo ser tambm assim designada neste texto.
O GRAFCET tem capacidade para modelar um leque muito considervel de
classes de sistemas sequenciais, desde os mais simples aos razoavelmente sofisticados.
Tal como os diagramas de estados, o GRAFCET uma metodologia grfica
independente da tecnologia associada ou a associar ao sistema modelado. Quer isto
dizer que, na sua essncia, o GRAFCET uma metodologia de modelao
comportamental aplicvel a sistemas elctricos, pneumticos, hidrulicos,
electromecnicos e outros. No exclui pois explicitamente qualquer tecnologia.
Apenas exige que o sistema em considerao seja sequencial e evolua discretamente.
Da que os ensinamentos transmitidos neste captulo sejam aplicveis a um nmero
praticamente ilimitado de sistemas. Naturalmente que a materializao de um sistema
sequencial requer sempre conhecimentos tecnolgicos. Porm, e conforme se ir
mostrar em tempo oportuno, um grafcet comportamental facilmente mapeado num
grafcet tecnolgico ou seja um grafcet que explicita as propriedades tecnolgicas do
sistema em causa.
O facto do GRAFCET encarar um sistema complexo como um somatrio de
partes, faz com que quando aplicado a sistemas muito simples resulte num nico
esquema grfico que, em termos conceptuais, muito semelhante a um diagrama de
estados. Da que qualquer pessoa minimamente familiarizada com os diagramas de
estados no tenha grandes dificuldades em compreender os elementos e as
propriedades fundamentais do GRAFCET. Compreendidos estes no depois difcil
compreender o GRAFCET em detalhe. Assim, este captulo inicia-se com uma
1 Noes Bsicas de GRAFCET


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apresentao muito geral do GRAFCET e das suas propriedades bsicas, evoluindo
depois para uma descrio mais pormenorizada e formal.
Antes de avanar convm contudo notar que para evitar mal-entendidos e
semelhana do que faz a maioria dos autores, escreveremos GRAFCET quando nos
referirmos metodologia de modelao, e grafcet quando nos referirmos a uma
representao grfica resultante da aplicao das regras do GRAFCET a um qualquer
sistema. Compreenda-se ento que o GRAFCET uma metodologia de modelao
cuja aplicao a um sistema concreto d origem a um grafo a que se chama o grafcet
do sistema em causa. Esta conveno foi de resto j seguida na escrita deste ponto
conforme o leitor ter certamente constatado.
1 Noes Bsicas de GRAFCET
Uma representao em GRAFCET simplesmente uma estrutura grfica
obedecendo a uma simbologia particular e compreendida luz de uma determinada
semntica. Este primeiro ponto descreve alguma dessa simbologia e a semntica
associada.

Figura 1 Elementos Bsicos do GRAFCET
Um grafcet um grfico fechado e cclico um grafo, portanto composto,
necessariamente, por etapas, transies e arcos orientados. Os arcos ligam etapas a
transies e transies a etapas. Uma etapa pode ter um qualquer nmero de aces
associadas. As transies tm sempre uma receptividade associada. Uma receptividade
dada na forma de uma expresso lgica e denota uma condio de transposio da
transio a que est associada. Um grafcet pode ainda incluir comentrios por forma a
GRAFCET

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facilitar a sua compreenso. Os comentrios podem ser colocados em qualquer ponto
de um grafcet e, para se distinguirem de outras informaes, so escritos entre aspas. A
Figura 1 mostra a simbologia bsica do GRAFCET.
Segundo o GRAFCET, um sistema sequencial evolui por etapas. Uma etapa
simboliza um estado ou parte de um estado de um sistema. Cada etapa denota assim
um determinado comportamento do sistema, o qual funo do modo como as suas
entradas evoluram sequencialmente no tempo desde o momento em que entrou em
funcionamento. Quer isto dizer que um sistema sequencial (estvel) no muda de etapa
enquanto no sofrer qualquer excitao externa. Mais: durante o tempo em que um
sistema permanece numa etapa, as suas sadas obedecem a regras bem definidas.
Em termos de GRAFCET, uma etapa vulgarmente representada por um
quadrado. Todas as etapas so identificadas. A identificao de uma etapa dada por
um nmero colocado no interior do quadrado que a representa. A numerao das
etapas no tem de seguir qualquer critrio especfico. Porm, e para que a identificao
seja unvoca, no poder ser atribudo o mesmo nmero a duas ou mais etapas.
Em qualquer instante, uma etapa encontra-se num de dois estados possveis:
activa ou inactiva. Quando um sistema se encontra numa dada etapa, essa etapa diz-se
activa. Nesse caso, o sistema realiza as aces associadas etapa em causa. Uma
aco corresponde a um comportamento do sistema observvel do seu exterior: ou
seja, denota alteraes das variveis de sada do sistema.
As aces so denotadas por rectngulos colocados direita das etapas a que
esto associadas. Dentro desse rectngulo encontra-se a descrio da aco. Uma etapa
pode no ter qualquer aco associada. Por outro lado, o nmero de aces que podem
ser associadas a uma etapa teoricamente ilimitado. Em qualquer caso, as aces
associadas a uma etapa deixam de ser executadas quando a etapa em causa deixa de
estar activa, ou seja, torna-se inactiva.
As etapas que se encontram activas no momento em que o sistema entra em
funcionamento so designadas por etapas iniciais. Qualquer grafcet tem pelo menos
uma etapa inicial. Estas so representadas por um quadrado duplo e continuam a ser
identificadas numericamente segundo um qualquer critrio Figura 2. Alguns autores
designam por normal uma etapa que no inicial. Outros chamam-lhe apenas etapa.
1 Noes Bsicas de GRAFCET


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Este texto segue esta ltima conveno. Ou seja: quando nos referirmos
objectivamente a uma etapa inicial, tal ser devidamente explicitado.
20

Figura 2 Etapa Inicial
Entre duas quaisquer etapas h sempre uma (e uma s) transio. Uma
transio denota, por um lado, a capacidade de um sistema evoluir de etapa em etapa
seguindo um determinado caminho ou trajectria mas, por outro, impe condies de
evoluo. Assim, para que uma transio seja transposta, necessrio satisfazer uma
condio lgica que lhe est associada e que se denomina receptividade.
As transies so representadas por traos a cheio e horizontais. As transies
so identificadas numericamente seguindo um qualquer critrio unvoco, ou em funo
da numerao atribuda s etapas em que esto intercaladas. No primeiro caso, o
nmero identificador da transio surge entre parnteses junto mesma Figura 3. No
segundo, toma a forma X/Y, em que X e Y denotam, respectivamente, o nmero da
etapa imediatamente anterior e posterior transio. Neste caso a identificao
implcita e, como tal, no includa num grafcet.
J ustaposta a uma transio, do lado direito, encontra-se sempre uma expresso
booleana que define a sua receptividade. Uma receptividade denota as condies que
tero de ser satisfeitas ou os eventos que tero de ocorrer para que a transio em causa
seja transposta Figura 3.
A.(B+C)
(15)

Figura 3 Transio (Numerada) e Receptividade Associada
Etapas e transies esto ligadas por arcos orientados ou ligaes orientadas
formando caminhos definidores da evoluo, ou da possvel evoluo, do sistema.
As ligaes so habitualmente representadas por linhas rectas, quebradas ou no. Setas
colocadas nessas linhas denotam a orientao da ligao. Na ausncia de qualquer seta,
GRAFCET

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uma ligao deve ser interpretada como orientada de cima para baixo ou da esquerda
para a direita.
Quando uma ligao orientada liga uma etapa e a uma transio t, diz-se que e
est a montante de t, ou que t est a jusante de e. No caso da orientao ser de t para e,
diz-se que e est a jusante de t, ou, alternativamente, que t est a montante de e.
O GRAFCET tem uma importante particularidade: a de ser uma metodologia
executvel. Quer isto dizer que possvel associar uma alterao do comportamento do
sistema modelado a uma evoluo temporal do grafcet que o representa, e vice-versa.
O GRAFCET permite assim no s modelar a funcionalidade ou a operacionalidade de
um sistema sequencial, mas tambm representar o seu comportamento num
determinado instante. A evoluo temporal de um grafcet prende-se com:

A activao e desactivao de etapas;

A transposio de transies;

A alterao das aces realizadas.
So vrias as regras de evoluo de um grafcet. As que interessa considerar de
momento e de uma forma simplificada so as seguintes:

Quando o sistema entra em funcionamento todas as etapas iniciais esto activas;

Para que uma transio seja transposta necessrio que a etapa a montante esteja
activa e a receptividade que lhe est associada seja verdadeira;

Quando uma transio transposta, a etapa a montante desactivada e a etapa a
jusante activada.
Para se observar (e melhor compreender) a evoluo de um grafcet, importa
encontrar uma simbologia capaz de distinguir etapas activas e inactivas. Assim, iremos
colocar uma marca um ponto negro no interior de uma etapa (inicial ou no) a fim
de denotar que ela se encontra activa no instante considerado. As etapas inactivas
nesse mesmo instante no contm tal marca Figura 4.
1 Noes Bsicas de GRAFCET


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5 40
Etapa
Activa
Etapa
Inactiva

Figura 4 Etapas Activas e Inactivas
Introduzidos estes conceitos mnimos, j possvel compreender e observar a
execuo (ou evoluo no tempo) de um grafcet. A Figura 5 fornece um exemplo.
A.(B+C)
40
41
A.(B+C)
40
41
A.(B+C)
40
41
Transio
Inibida
Transio
Desinibida
Transio
Transposta

Figura 5 Evoluo de um Grafcet
Na parte esquerda dessa figura representa-se o estado de parte de um grafcet
para um tempo em que ambas as etapas esto inactivas. Nesse tempo, e porque a etapa
40 est inactiva, a transio 40/41 dita inibida. Ou seja, ela no pode ser transposta
independentemente da sua receptividade dada pela expresso lgica ) .( C B A + ser
verdadeira ou falsa. Quando a etapa 40 se torna activa (fruto de uma qualquer evoluo
do grafcet a montante da etapa 40 e que no interessa aqui considerar) a transio
40/41 automaticamente desinibida. Quer isto dizer que esta ser transposta logo que
a expresso ) ( C B A + tome o valor lgico 1. Quando isto acontece, a etapa 41 passa a
activa e a etapa 40 torna-se inactiva. Consequentemente, a transio 40/41 volta a estar
inibida.
Por questes de simplicidade a Figura 5 no associou aces s etapas 40 e 41.
Se tal tivesse sido feito, haveria a considerar que as aces associadas a cada uma
delas seriam executadas quando a etapa em causa estivesse activa. Relembre-se,
porm, que uma etapa no tem necessariamente aces associadas. H autores que
denominam por etapa vazia uma etapa que no tem qualquer aco associada.
GRAFCET

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til introduzir neste ponto alguns exemplos de aplicao do GRAFCET.
Comecemos por um caso muito simples e j tratado em captulos anteriores: um
divisor de frequncia por 2 sensvel s transies ascendentes do sinal de entrada.
A Figura 6 mostra a forma de onda de entrada e sada de um tal sistema. Estas
so denotadas por I e O, respectivamente.
I
O

Figura 6 Divisor de Frequncia por 2
H varias formas de modelar um divisor de frequncia por 2 recorrendo ao
GRAFCET. As Figuras 7 e 8 mostram duas possibilidades.
0
I
1
I
2
3
I
I
O =1
O =1
O =0
O =0

Figura 7 Grafcet de um Divisor de Frequncia por 2 (1 Hiptese)
As diferenas entre as Figuras 7 e 8 resultam, essencialmente, da forma como
as receptividades so definidas. No primeiro caso, as transies so transpostas,
alternadamente, quando as condies I =1 e I =1 so satisfeitas. No segundo, quando
I sofre uma transio lgica de 0 para 1. Tal receptividade corresponde pois a um
evento: algo que acontece num dado instante e tem uma durao nula. Note-se que as
1 Noes Bsicas de GRAFCET


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receptividades so transpostas quando a expresso lgica que as descreve toma o valor
lgico 1. Logo, se pretendemos que uma transio seja transposta quando uma
condio C toma o valor lgico 0, a receptividade a associar a essa transio C .
0
I
O 1
I

Figura 8 Grafcet de um Divisor de Frequncia por 2 (2 Hiptese)
A equivalncia entre as Figuras 7 e 8 no s mostra que lcito incluir
transies ascendentes e descendentes na definio de uma receptividade, mas tambm
que esta possibilidade pode reduzir substancialmente o nmero de etapas de um
grafcet.
Um aspecto a considerar no segundo caso, a inexistncia da aco O =0. Isto
tem a ver com o facto de, do ponto de vista do GRAFCET, O =0 no corresponder a
uma aco! Antes ausncia de uma aco; concretamente, da aco O =1. De facto,
o GRAFCET considera que para colocar uma varivel de sada a 0 no necessrio
explicitar qualquer aco.
Outro aspecto a notar no segundo caso, que a aco O = 1 pode ser
representada simplesmente por O. Isto porque a varivel de sada O binria e, como
se viu, a representao da aco O = 0 dispensvel; assim, a aco O
inequivocamente interpretada como O =1. Tambm esta notao podia (e devia) ter
sido utilizada na Figura 7.
Para ilustrar o facto do GRAFCET poder modelar qualquer sistema sequencial
independentemente da tecnologia que lhe est associada, analise-se um outro exemplo
Figura 9.
Um sistema de transporte composto por uma vagoneta que se desloca entre os
pontos A e B. Inicialmente, a vagoneta encontra-se no ponto A, e a permanece at que
GRAFCET

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um sinal de marcha (M) passe de falso a verdadeiro. Nessa altura, a vagoneta comea a
deslocar-se em direco a B. Quando o ponto B atingido a vagoneta recua at ao
ponto A. Atingido este, retomam-se as condies iniciais. A actuao de M durante o
movimento no tem qualquer efeito.
A B
M

Figura 9 Sistema de Transporte
A Figura 10 representa um grafcet que modela o comportamento deste sistema.
Procure compreend-lo, executando-o para um ciclo de transporte.
00
M
10
Ponto B Atingido
20
Ponto A Atingido
Movimento para
a Direita
Movimento para
a Esquerda

Figura 10 Grafcet de um Sistema de Transporte
O grafcet representado na Figura 10 um grafcet comportamental, dado que
ignora por completo a tecnologia associada ao processo de transporte. Porm,
possvel e simples mapear o grafcet em causa num grafcet tecnolgico depois de
conhecida a tecnologia associada ao sistema.
Assim, suponha-se que em A e B existem fins-de-curso, designados por FC
1
e
FC
2
, respectivamente, os quais produzem o valor lgico 0 quando actuados pela
1 Noes Bsicas de GRAFCET


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vagoneta. Aceite-se tambm que o movimento da vagoneta conseguido custa de um
motor elctrico ao qual est associado um comando electromecnico. Tal comando tem
duas entradas digitais, designadas por +X e -X. A aplicao do nvel lgico 1 s
entradas +X e -X faz com que a vagoneta se desloque para a direita e para esquerda,
respectivamente. Quando +X =-X =0, a vagoneta est em repouso. +X e -X no
podem ser postos simultaneamente a 1. Finalmente, considere-se que o sinal de marcha
M dado pelo fecho de uma botoneira B, ou seja, pela transio de 0 para 1 de B.
Com base neste enunciado, a traduo do grafcet representado na Figura 10
para um grafcet tecnolgico bvia, resultando no esquema representado na Figura
11.
00

B
10
FC
2
20
FC
1

+X
-X

Figura 11 Grafcet Tecnolgico
Note que, em termos de projecto, no sensato dispensar a elaborao de um
grafcet comportamental, mesmo no caso de um sistema simples e cuja tecnologia
bem conhecida. Um grafcet comportamental bem mais fcil de compreender do que
um grafcet tecnolgico, sobretudo para o utilizador do sistema. Assim, eventuais erros
funcionais so facilmente identificados na fase inicial do projecto. Tambm qualquer
eventual alterao ao projecto inicial mais facilmente compreendida e especificada
em termos do grafcet comportamental.
Refira-se que para sublinhar a necessidade de se pensar num sistema primeiro
em termos funcionais e, depois, em termos tecnolgicos, alguns autores designam os
grafcets comportamentais e tecnolgicos por grafcets de nvel 1 e 2, respectivamente.
GRAFCET

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2 Aspectos Formais do GRAFCET
A seco anterior deixou j perceber que o GRAFCET tem potencialidades
superiores aos diagramas de estados. Nomeadamente, a possibilidade de introduzir
transies ascendentes e descendentes na escrita de expresses lgicas, de distinguir as
etapas iniciais das restantes, de representar etapas activas e inactivas e, embora tal no
fosse ilustrado, poder suportar diversas etapas activas em simultneo. Porm, o
GRAFCET tem potencialidades que vo muito alm das apresentadas. A presente
seco vai provar isso mesmo.
2.1 Etapas, Transies e Receptividades
No caso de um grafcet que nunca tenha mais do que uma etapa activa, o
conceito de etapa muito semelhante ao de estado definido aquando do estudo dos
circuitos sequenciais. Dizer que um grafcet (ou melhor, o sistema que ele representa)
se encontra numa dada etapa, sinnimo de dizer que tal sistema se encontra num
dado estado.
No caso geral, o estado de um grafcet num determinado instante definido pelo
conjunto das etapas activas nesse momento. Assim, dizer-se que ao tempo t o estado de
um grafcet G dado por G:{13, 30, 80}, significa que as etapas 13, 30 e 80 de G esto
activas no tempo t.
A possibilidade de existirem diversas etapas activas em simultneo
exactamente um dos grandes trunfos de que o GRAFCET se socorre para representar
sistemas complexos de uma forma simples. Se voltarmos ao problema da vagoneta e o
alterarmos um pouco, este conceito ficar mais claro.
Assim, considerem-se agora duas vagonetas. A primeira, tal como h pouco,
desloca-se entre os pontos A e B; a segunda, entre os pontos C e D. O sinal M comanda
o incio de ciclo da primeira vagoneta e o sinal P o da segunda Figura 12.
O grafcet comportamental deste sistema pode ser dado por dois grafcets
parciais (ou sub-grafcets), tal como se mostra na Figura 13. Note-se que cada sub-
grafcet tem uma nica etapa activa em cada instante. Assim, o nmero total de estados
2 Aspectos Formais do GRAFCET


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do sistema 9 (Verifique). Se o leitor tentar modelar este sistema por meio de um
diagrama de estados, precisar tambm de considerar 9 estados e obter um
diagrama razoavelmente complicado. (Experimente!).
A B
M
C D
P
Vagoneta 1
Vagoneta 2

Figura 12 Sistema de Transporte com duas Vagonetas
00
M
20
Ponto B Atingido
40
Ponto A Atingido
Vagoneta 1 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 1 desloca-se
para a Esquerda
10
P
30
Ponto D Atingido
50
Ponto C Atingido
Vagoneta 2 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 2 desloca-se
para a Esquerda

Figura 13 Grafcet do Sistema de Transporte com duas Vagonetas
Obviamente que poder-se- argumentar que tambm possvel modelar este
sistema custa de dois diagramas de estados, cada um deles com 3 estados, pelo que o
GRAFCET no parece trazer nada de novo relativamente aos diagramas de estados.
Isso verdade no caso considerado, dado que o movimento das duas vagonetas
independente. Isto , o estado de uma vagoneta no impe qualquer condio ao estado
da outra. O mesmo no acontece quando acrescentamos a seguinte restrio: nenhuma
GRAFCET

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vagoneta pode iniciar o seu movimento sem que a outra se encontre no seu ponto de
partida.
Neste caso, e considerando que as vagonetas podem ter qualquer velocidade e
iniciar um ciclo de transporte em simultneo (basta que ambas estejam no ponto de
partida e os sinais M e P sofram simultaneamente uma transio de 0 para 1),
precisaremos, em definitivo, de um diagrama de estados com 9 estados. Porm dois
sub-grafcets com trs etapas cada continuam a ser suficientes para modelar este novo
sistema. Veja-se como e porqu:
O GRAFCET associa a cada etapa i uma varivel (interna) X
i
. Uma varivel X
i
,
dita uma varivel de estado, binria e, por definio, s toma o valor lgico 1 quando
a etapa i est activa. Assim, pode-se dizer que o estado de um grafcet num dado
instante ditado pelas variveis de estado que nesse instante tm o valor lgico 1.
As variveis de estado podem ser utilizadas na definio das receptividades.
Isto permite definir que uma transio s ser transposta quando uma ou mais etapas
estiverem activas (ou inactivas, caso as variveis de estado apaream negadas). Tal
possibilidade faz com que seja extremamente simples alterar o grafcet da Figura 13 por
forma a incluir a restrio h pouco citada. Essa nova representao apresentada na
Figura 14.
00
M.X
10
20
Ponto B Atingido
40
Ponto A Atingido
Vagoneta 1 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 1 desloca-se
para a Esquerda
10
P. X
00
30
Ponto D Atingido
50
Ponto C Atingido
Vagoneta 2 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 2 desloca-se
para a Esquerda

Figura 14 Sistema de Transporte com duas Vagonetas no Independentes
Compreendido este cenrio, estar por certo tambm compreendido um cenrio
com n vagonetas (experimente). No caso da representao custa de um diagrama
2 Aspectos Formais do GRAFCET


15

de estados teremos a considerar 3
n
estados possveis, e no caso do GRAFCET 3n
etapas. Ou seja, no caso dos diagramas de estados a complexidade da representao
evolui exponencialmente, e no caso do GRAFCET, linearmente. Compreende-se
certamente agora porque se disse no incio do captulo que o grande trunfo do
GRAFCET na gesto e representao da complexidade encarar um sistema complexo
como um conjunto de sistemas simples e devidamente interligados.
A Figura 15 mostra um grafcet correspondente situao em que a transio
ascendente de qualquer um dos sinais, M ou P, d ordem de incio do movimento das
duas vagonetas, desde que estas se encontrem nas suas posies iniciais.
20
Ponto B Atingido
40
Ponto A Atingido
Vagoneta 1 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 1 desloca-se
para a Esquerda
30
Ponto D Atingido
50
Ponto C Atingido
Vagoneta 2 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 2 desloca-se
para a Esquerda
00 10
M + P

Figura 15 Movimento Simultneo das duas Vagonetas
A Figura 15 inclui uma convergncia e uma divergncia em E. Estas so
denotadas por uma barra dupla horizontal com uma nica transio a jusante e a
montante, respectivamente. Uma convergncia junta dois ou mais caminhos. Uma
divergncia divide um caminho em dois ou mais.
As convergncias em E impem um condicionalismo transposio de uma
transio, no sentido em que obrigam a que todas as etapas a montante da
convergncia estejam activas para que a transio seja desinibida. Transposta a
transio, todas as etapas convergentes so desactivadas em simultneo Figura 16.
Uma convergncia em E tem vrias etapas a montante e uma transio a jusante.
GRAFCET

16

10 11 12
15
A.B
Transio
Ini bi da
10 11 12
15
A.B
Transio
Desinibi da
10 11 12
15
A.B
Transio
Transposta

Figura 16 Exemplo de Convergncia em E
Uma divergncia em E permite activar duas ou mais etapas quando uma
transio transposta. A Figura 17 ilustra este conceito. Uma divergncia em E tem
uma transio a montante e vrias etapas a jusante.
26 36 46
25
V+Z
Transio
Ini bi da
26 36 46
25
V+Z
Transio
Desinibi da
26 36 46
25
V+Z
Transio
Transposta

Figura 17 Exemplo de Divergncia em E
importante notar a forma como uma transio identificada caso se faa uso
da numerao das etapas a montante e a jusante:
No caso de uma convergncia em E, a identificao do tipo X, Y, , V/Z, em
que X, Y, , e V denotam as etapas montante e Z a etapa a jusante. Numa divergncia
em E, a identificao do tipo X/Y, V, , Z, em que X denota a etapa montante e Y, V,
e Z as etapas a jusante.
O GRAFCET tambm contempla convergncias e divergncias em OU. Estas
so simbolizadas por barras simples horizontais com diversas transies a montante e a
jusante, respectivamente.
2 Aspectos Formais do GRAFCET


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Uma convergncia em OU denota que uma etapa tem mais do que uma
transio a montante. A transposio de uma ou mais dessas transies activa a etapa a
jusante e desactiva as etapas responsveis pelas desinibio das transies transpostas
Figura 18.
10
A B
20
18
30
C
Transies
Ini bi das
10
A B
20
18
30
C
Transies 10/18 e
20/18 Desinibidas.
Transio 30/18 Ini bida

10
A B
20
18
30
C
Transio 10/18 Transposta.
Transio 20/18 Desinibida
e Transio 30/18 Inibida

Figura 18 Exemplo de Convergncia em OU
importante notar que semelhana de uma convergncia em E, uma
convergncia em OU representa uma confluncia de caminhos. Porm, no segundo
caso, no exigido que a ltima etapa de todos os caminhos confluentes esteja activa
para que o novo caminho possa ser iniciado. Comparem-se as Figuras 16 e 18.
Ainda relativamente Figura 18, importa notar que apenas foi considerada a
transposio da transio 10/18. Porm, caso a transio 20/18 tivesse sido transposta
em simultneo com esta, a etapa 20 teria sido tambm desactivada. Note-se que a etapa
18 conteria uma nica marca, dado que, em termos de GRAFCET, uma etapa s pode
GRAFCET

18

estar activa ou inactiva. No faz pois qualquer sentido melhor dizendo, ilegal
colocar mais do que uma marca numa etapa.
Uma divergncia em OU denota que uma etapa tem diversas transies a
jusante. A transposio de qualquer uma delas desactiva a etapa em causa e activa
tantas etapas quantas as transies transpostas em simultneo Figura 19.
10
A B
20
18
30
C
Transies Inibi das
10
A B
20
18
C
Transies Desinibidas
10
A B
20
18
C
Transio 18/20 Transposta

Figura 19 Exemplo de Divergncia em OU
Uma divergncia em E difere de uma divergncia em OU no sentido em que a
primeira activa a primeira etapa dos n caminhos que a se iniciam, ao passo que a
segunda activa entre 1 e n caminhos. Por exemplo, no caso da Figura 19, tem-se que
quando a etapa 18 est activa e A =B =1 e C =0, duas transies so transpostas em
simultneo. Mas quando A =B =C =1, todas as transies so transpostas, pelo que se
desinibem 3 caminhos: os que se iniciam nas etapas 10, 20 e 30.
Porm, h muitos casos em que se pretende desinibir um (e um s) de n
caminhos possveis. Nesse caso, a definio das receptividades merece uma ateno
especial. Por exemplo, e voltando ao caso da Figura 19, possvel garantir a
exclusividade de caminhos fazendo com que, em caso de conflito ou seja, quando
2 Aspectos Formais do GRAFCET


19

duas ou mais variveis de entrada (A, B ou C) esto a 1 nenhuma transio seja
transposta. A Figura 20 ilustra a soluo.
10
ABC ABC
20
18
30
ABC

Figura 20 Garantia de Exclusividade numa Divergncia em OU
Outra hiptese, bastante mais usual do que a anterior em termos prticos,
resolver os conflitos definindo diferentes prioridades para os n caminhos. Mais uma
vez isto conseguido custa da redefinio das receptividades.
10
A AB
20
18
30
ABC

Figura 21 Definio de Prioridades numa Divergncia em OU
A Figura 21 ilustra este conceito. Observando-a, v-se que estando a etapa 18
activa e a varivel A tome o valor lgico 1, apenas a transio 18/10 transposta,
independentemente do valor lgico de B e C. Caso A =0 e B =C =1, apenas a etapa
18/20 transposta. Finalmente, tem-se que a transposio da transio 18/30 obriga C
=1 e A =B =0. Assim, e em termos de transposio das transies, C tem menos peso
que B que, por sua vez, tem menos peso que A. Logo, lcito dizer-se que o caminho
que se inicia na etapa 10 mais prioritrio do que o que se inicia na etapa 20 que, por
sua vez, mais prioritrio do que o que se inicia na etapa 30.
GRAFCET

20

O sistema das vagonetas permite ilustrar alguns dos conceitos apresentados.
Considere-se o enunciado de h pouco: a actuao de M ou P inicia os dois ciclos de
transporte, desde que ambas as vagonetas se encontrem nos seus locais de partida.
Uma soluo alternativa apresentada na Figura 15 dada na Figura 22. Procure o
leitor encontrar outras.
Vagoneta 1 desloca-se
para a Esquerda
00
20
Ponto B Atingido
40
Ponto A Atingido
Vagoneta 1 desloca-se
para a Direita
30
Ponto D Atingido
50
Ponto C Atingido
Vagoneta 2 desloca-se
para a Direita
Vagoneta 2 desloca-se
para a Esquerda
P + M
70 60
=1

Figura 22 Exemplo de Aplicao
A Figura 22 mostra um tipo de receptividade muito particular, dada pela
expresso =1. Trata-se de uma receptividade que sempre verdadeira, pelo que a
transio que a contm transposta logo que desinibida. Este tipo de receptividade
por vezes extremamente til, conforme se constata pelo exemplo em causa.
Ainda relativamente s receptividades, vale a pena referir que estas so sempre
escritas na forma de uma expresso combinacional, podendo recorrer aos operadores
lgicos tradicionais (E, OU, NO, OU EXCLUSIVO, =1, etc) e representao de
transies ascendentes () e descendentes () das variveis em jogo
1
. Neste contexto
importa referir que, por exemplo, uma expresso do tipo (A+B) diferente de
A+B! Note tambm que os operadores e , semelhana do operador NO, tm
prioridade sobre os outros operadores lgicos E, OU, etc.

1
As transies simbolizam sempre a ocorrncia de um qualquer evento. Por exemplo, a actuao de
uma botoneira.
2 Aspectos Formais do GRAFCET


21

Uma importante particularidade do GRAFCET, nomeadamente em relao aos
diagramas de estados, o facto de contemplar a possibilidade de equacionar e modelar
temporizaes. Esta caracterstica extremamente importante, dado que grande parte
dos circuitos sequenciais tm necessidade de efectuar temporizaes. Por exemplo,
permanecer num qualquer estado pelo menos um determinado tempo, enviar uma
ordem s um certo tempo depois de atingido um determinado estado, ou limitar o
tempo de realizao de uma aco.
Para efeitos de uma temporizao, o tempo sempre contado a partir do
momento em que se d um determinado evento. Concretamente, a transio ascendente
de um sinal binrio.
As temporizaes so dadas por variveis lgicas que, usualmente, tm uma
escrita do tipo t/a/t. A letra t, por que a varivel se inicia, indica simplesmente que se
trata de uma varivel associada a uma temporizao. O parmetro a explicita a
varivel que, ao transitar de 0 para 1, inicia a temporizao. O parmetro t refere-se
ao atraso com que a varivel t/a/t transita de 0 para 1 relativamente mesma
transio do parmetro a; t deve indicar as unidades em que medido.
Alguns autores exprimem uma varivel associada a uma temporizao na forma
t/a, dado que se subentende facilmente tratar-se de uma temporizao. Este texto usa
contudo variveis do tipo t/a/t que a representao mais comum.
t = 5 s t < 5 s
t /K/5 s
K

Figura 23 Cronograma de uma Temporizao
A Figura 23 ilustra a evoluo temporal de uma varivel do tipo t/a/t.
Concretamente, de t/K/5s, ou seja da varivel que representa uma temporizao de 5
segundos contados a partir do instante em que o sinal K transita de 0 para 1.
importante notar que a temporizao se inicia quando K transita de 0 para 1,
sendo necessrio que K permanea em 1 durante 5 segundos para que t/K/5s tome o
valor lgico 1. Atingido este nvel, t/K/5s s retoma o valor zero quando K transitar
GRAFCET

22

novamente de 0 para 1. Importa tambm notar que o valor lgico inicial de uma
temporizao sempre 0, independentemente do valor lgico inicial da varivel que a
despoleta. Da que na Figura 23 o parmetro t/K/5s se inicie no valor lgico 0.
Uma temporizao permite, por exemplo, definir o tempo que um sistema deve
permanecer numa dada etapa. A Figura 24 ilustra este conceito. Recordando que a
varivel X
10
toma o valor lgico 1 quando a etapa 10 se torna activa, tem-se que a
transio 10/11 transposta 8 segundos aps a activao da etapa 10. Tomando este
caso como referncia, v-se que simples alterar os problemas das vagonetas por
forma a que seja cumprido um determinado tempo de espera nos pontos de inverso de
movimento B e D. Deixa-se ao cuidado do leitor a resoluo desse exerccio trivial.
10
t/X
10
/8s
11

8 s
t /X
10
/8 s
X
10
X
11

Figura 24 Durao Limitada de uma Etapa
Menos trivial para quem no tem prtica de GRAFCET, talvez encontrar uma
soluo para o caso em que o incio do movimento requeira no s a transio de 0
para 1 do sinal M, mas tambm a sua manuteno nesse nvel lgico durante 1
segundo. A Figura 25 esclarece a resoluo deste caso. Note a forma como se impediu
a activao simultnea das etapa 00 e 02 a partir da etapa 01.
A terminar a presente Seco h que referir algumas pequenas regras do
GRAFCET relacionadas com os assuntos at agora discutidos. Tais regras so
extremamente simples mas muito importantes.
A primeira tem a ver com a escrita de grafcets cujas dimenses no permitam a
sua representao numa nica pgina. Tais grafcets podem ser segmentados sem
qualquer problema em tantas partes quantas as convenientes. Tipicamente, a
segmentao faz-se entre uma transio e uma etapa, colocando-se a uma nota
identificadora do nmero da etapa em que o caminho interrompido prossegue. No caso
2 Aspectos Formais do GRAFCET


23

do grafcet continuar numa pgina diferente da actual, o nmero dessa pgina tambm
assinalado Figura 26.
00
M
01
M . t/X
01
/1s M
02
Movimento para a
Direita

Figura 25 Verificao do Tempo de Actuao da Botoneira
31
A+BD
Etapa 38
Pgina 5

Figura 26 Interrupo de um Caminho
Uma outra questo tem a ver com o tempo de reaco (ou de execuo) de um
grafcet. Concretamente, com o tempo gasto na activao e desactivao de uma etapa e
na transposio de uma transio.
Embora se pudesse supor que estes tempos podem ser considerados nulos, tal
no verdade. Podem, isso sim, ser considerados to curtos quanto o desejado isto
, a tender para zero mas nunca nulos. E isto porque nenhum sistema real tem um
tempo de reaco nulo. Alis, a interpretao da Figura 8 obedeceu j a esta
conveno, conforme se demonstra de seguida:
Considere-se o grafcet representado na Figura 27. Aceite-se que num dado
instante em que a etapa 10 est activa o sinal A sofre uma transio ascendente. Nesse
GRAFCET

24

caso, a etapa 11 torna-se activa e a 10 inactiva. Porm, isto s acontece um certo
tempo aps a transio de 0 para 1 do sinal A. Logo, a transio ascendente de A
apenas faz o grafcet passar do estado {10} para o {11}. Para passar do estado {11}
para o {12}, necessrio que A sofra nova transio. J ustificando isto de outro modo,
pode-se dizer que a primeira transio de A no leva transposio da transio 11/12
porque a etapa 11 no estava activa ao tempo em que a transio ocorreu.
10
A
11
A
12
X
10
X
11
X
12
A
A

Figura 27 Cuidados na Transposio de Transies
Voltando Figura 8 v-se que, na ausncia da conveno anterior, qualquer
transio ascendente do sinal I provocaria um nmero indeterminado (porventura
infinito) de transies, pelo que o grafcet em causa seria instvel e, como tal, incapaz
de representar um divisor de frequncia por 2.
contudo importante notar que o GRAFCET considera que a transio
ascendente ou descendente de qualquer sinal ocorre num tempo nulo. Da que uma
expresso do gnero A.B tenha sempre o valor lgico 0.
tambm importante sublinhar a forma como o GRAFCET soluciona situaes
de conflito em que uma etapa deve ser simultaneamente activada e desactivada.
Considere-se a este propsito a Figura 28. Assuma-se que num dado instante em que
as etapas 23 e 24 esto activas as condies c e d tornam-se verdadeiras.
Neste cenrio, as transies 23/24 e 24/25 so transpostas, pelo que a etapa 24
deve, por um lado, tornar-se activa e, por outro, inactiva. Numa situao como a
2 Aspectos Formais do GRAFCET


25

descrita o GRAFCET estabelece que a etapa 24 deve permanecer activa Figura 28.
Ou seja: a activao de uma etapa tem prioridade sobre a sua desactivao.
23
c
24
d
25
23
c
24
d
25

Figura 28 Resoluo do Conflito de Activao e Desactivao Simultnea de
uma Etapa
Porm, considerando o cenrio representado do lado direito da Figura 28, v-se
que caso a condio d continue a ser verdadeira mesmo que por um tempo muito
pequeno, a transio 24/25 novamente transposta. Ou seja: a marca inicialmente
colocada na etapa 23 transitou para a etapa 25 tendo permanecido na etapa 24 por um
tempo muito curto e indeterminado. pois lcito dizer-se que o grafcet passou por uma
situao instvel. Situaes de instabilidade devem ser sempre evitadas, j que
dificultam a definio precisa do estado de um grafcet em certos momentos, ainda que
a evoluo temporal das variveis de entrada seja bem conhecida.
Esta dificuldade por demais evidente quando as situaes de instabilidade se
sucedem repetidamente e em ciclo fechado formando aquilo a que se chama um ciclo
instvel. O grafcet representado no lado esquerdo da Figura 29 contm precisamente
um ciclo instvel: aceitando que no instante inicial A =B =0, tem-se que o grafcet
evolui segundo os estados {10}, {30}, {10}, Logo, no possvel dizer-se em que
estado o grafcet se encontra enquanto nenhuma das variveis de entrada sofrer
qualquer alterao lgica.
Os ciclos instveis podem ser sempre eliminados. O grafcet representado no
lado direito da Figura 29 funcionalmente equivalente ao representado no lado
esquerdo mas no contm qualquer ciclo instvel. As situaes de instabilidade nem
sempre podem ser eliminadas.
GRAFCET

26

10
A A
20 V
A
30
B B
40 W
B
A
A B
02 03
A B
V W
01

Figura 29 Eliminao de Ciclos Instveis
2.2 Aces
As aces so componentes centrais do GRAFCET j que so as responsveis
pela alterao das variveis de sada do sistema.
As aces esto explicita e exclusivamente afectas a etapas. Note-se, no
entanto, que a mesma aco pode estar afecta a diferentes etapas. Por exemplo, um
grafcet pode ter a aco luz amarela acesa associada etapa 20 e 30. Porm, uma
aco s desencadeada quando pelo menos uma das etapas que lhe est associada
est activa. Neste caso, para que a luz amarela esteja acesa, necessrio que a etapa 20
ou 30 esteja activa.
perfeitamente lcito associar mltiplas aces a uma etapa. A Figura 30
mostra duas possibilidades de representao equivalentes. tambm lcito colocar-se
mais do que uma aco (e em particular, todas) dentro de uma s caixa. As diversas
aces associadas a uma etapa iniciam-se simultaneamente, pelo que a ordem por que
so escritas irrelevante.
Basicamente, h trs tipos de aces: contnuas, condicionais e memorizadas.
Por seu turno, as aces condicionais dividem-se em condicionais simples, atrasadas e
limitadas. Dentro das aces limitadas h a distinguir as impulsionais. Embora nem
2 Aspectos Formais do GRAFCET


27

todos os autores faam esta distino possvel, dentro das aces memorizadas,
considerar aces de set e reset. A Figura 31 mostra esta classificao.
ii Aco A
Aco B
Aco C
XX Aco K Aco L

Figura 30 Mltiplas Aces Associadas Mesma Etapa

Reset
Set
Limitadas
Atrasadas
Simples
is Impulsiona
s Memorizada
is Condiciona
Contnuas
Aces

Figura 31 Classificao das Aces
As aces contnuas so aquelas que so efectuadas em contnuo, durante o
tempo em que uma etapa que lhe est associada se encontra activa. Todas as aces
que vimos at agora, nomeadamente as utilizadas nos problemas das vagonetas,
pertencem a esta categoria. As aces contnuas so representadas da forma j
discutida e correspondem, em termos prticos, a colocar uma determinada sada a 1
durante o tempo em que uma etapa est activa. Veja-se a propsito a Figura 32.
Convm referir que entre a activao de uma etapa e o envio da ordem (ou
ordens) que lhe est afecta decorrer na prtica um tempo to curto quanto se queira,
mas no nulo. Esta conveno tem uma justificao semelhante apresentada aquando
da discusso do tempo de transposio de uma transio e de activao ou
GRAFCET

28

desactivao de uma etapa. Contudo, este tempo vulgarmente ignorado em
diagramas como o representado na Figura 32.
X
05
A
05 A
A = X
05

Figura 32 Aco Contnua
Aces condicionais so as que, relativamente s contnuas, exigem a satisfao
de uma condio adicional para a sua realizao. Neste contexto, distinguem-se:

aces que obrigam a que uma determinada combinao de variveis de entrada ou
de estado tome o valor lgico 1 as aces condicionais simples;

aces que exigem que uma determinada temporizao seja cumprida as aces
atrasadas;

e aces que s se realizam durante um certo intervalo de tempo as aces
limitadas. As aces impulsionais so aces condicionais limitadas por um tempo
to curto que se tornam ordens pontuais.
As aces condicionais simples so vulgarmente representadas numa das
formas ilustradas na Figura 33. A representao do lado esquerdo a mais vulgar. A
letra C colocada na caixa esquerda da aco indica que se trata de uma aco
condicional simples
2
.
A Figura 34 fornece um exemplo de uma aco condicional simples.
Aceitando-se que M significa Motor em Movimento e B Botoneira Premida, tem-
se que, na etapa 10, o Motor est em movimento se a Botoneira est premida. Veja-
se o diagrama temporal apresentado na Figura 34. Atente-se tambm na expresso
lgica a que a aco M obedece.

2
semelhana do que acontece com todas as aces condicionais (e, como veremos, com as aces
memorizadas), tambm as aces contnuas so por vezes representadas com uma caixa na parte
esquerda, na qual surge a letra N (aco normal). Embora esta representao no seja actualmente a
mais vulgar, ela tem vindo a ganhar adeptos e possvel que venha a constituir a representao mais
comum num futuro prximo.
2 Aspectos Formais do GRAFCET


29

ii Aco C
Condio
XX Aco Se Condio

Figura 33 Representao de Aces Condicionais Simples
10 M C
B
M = X
10
.B
M
B
X
10

Figura 34 Exemplo de Aco Condicional Simples
As aces atrasadas tambm designadas por aces retardadas so
usualmente representadas numa das formas indicadas na Figura 35, sendo a
representao da esquerda a mais vulgar. A letra D de delay colocada na caixa
da aco identifica uma aco atrasada. A Figura 36 fornece um exemplo de aplicao.
Note-se que a aco M no chegaria a ser realizada caso a etapa 10 estivesse activa por
um tempo inferior a 5 segundos. Compreendidas as questes relativas s
temporizaes referidas na seco anterior, compreende-se tambm a Figura 36.
ii XX Aco Se t/X
xx
/t Aco D
Atraso

Figura 35 Representao de Aces Atrasadas
10 M D
5 s
M = X
10
. t/X
10
/5 s
M
t/X
10
/5 s
X
10
5 s

Figura 36 Exemplo de Aco Atrasada
GRAFCET

30

As aces que se desenrolam por um tempo limitado so representadas numa
das formas indicadas na Figura 37. A representao da esquerda a mais vulgar. A
aco cessa antes do limite temporal caso a etapa a que est associada seja desactivada
antes desse prazo ser cumprido.
ii Aco L
Limite
XX Aco Se t/X
xx
/t

Figura 37 Representao de Aces Limitadas
A Figura 38 fornece um exemplo de aplicao de uma aco limitada. Este
tambm facilmente compreendido luz de tudo quanto foi dito relativamente s
temporizaes e s aces atrasadas.
15 K L
2 s
K = X
15
. t/X
15
/2 s
K
t/X
15
/2 s
X
15
2 s

Figura 38 Exemplo de uma Aco Limitada
Para melhor se compreender o conceito de aco impulsional, suponha-se que
se pretende associar a aco Incrementar Contador a uma dada etapa de um grafcet.
Isto pode ser utilizado para, por exemplo, contar o nmero de ciclos efectuados pelas
vagonetas consideradas anteriormente.
Contudo, se encararmos esta aco como uma aco normal, ela ser executada
permanentemente enquanto a etapa a que est associada estiver activa. Ou seja, o
nmero de incrementos sofridos pelo contador ser funo do tempo que a etapa
estiver activa. Porm, no isto que vulgarmente se pretende: pretende-se
incrementar o contador uma nica vez, independentemente do tempo que a etapa
associada a esta aco est activa.
2 Aspectos Formais do GRAFCET


31

A resoluo deste problema passa pela suposio de que a aco em causa est
limitada por um tempo to curto, que faz com que seja realizada uma nica vez. Assim
nasce o conceito de aco impulsional. Uma aco impulsional uma ordem emitida
uma nica vez e logo que a etapa a que est associada se torna activa. Aces deste
tipo so representadas numa das formas indicadas na Figura 39, sendo a representao
da esquerda a mais vulgar. A letra P pulse que surge na caixa da aco o
elemento identificador de uma aco impulsional.
ii Aco P XX Aco *

Figura 39 Representao de Aces Impulsionais
A Figura 40 fornece um exemplo de aplicao de uma aco impulsional. A
expresso C C +1, significa que se trata de incrementar o contador C.
40 C C+1 P
X
40
C C+1
C C+1 = X
40


Figura 40 Exemplo de Aco Impulsional
Aces que so desencadeadas numa etapa e canceladas noutra, so ditas
aces memorizadas. As aces memorizadas so assim realizadas entre duas etapas.
A etapa que a desencadeia faz o set da aco; a que a cancela, o reset. Tanto o set
de uma aco j desencadeada, como o reset de uma aco j cancelada ou que no
foi iniciada no tm qualquer efeito.
As aces memorizadas podem ser representadas de duas formas Figura 41. A
indicada na parte esquerda mais vulgar; nesse caso, as letras S e R colocadas nas
caixas das aces denotam, respectivamente, set e reset. A forma sugerida na parte
direita da Figura 41 consiste em associar caixa de uma aco memorizada a letra S,
independentemente de se tratar de set ou reset. Neste caso, a letra S tem o
significado de Memorizada store. Dado que o incio e o trmino das aces
GRAFCET

32

memorizadas mais fcil de visualizar quando se usa a notao anterior, essa a
utilizada neste texto.
ii Aco S
jj Aco R
ii Iniciar Aco S
jj Terminar Aco S

Figura 41 Representao de Aces Memorizadas
A Figura 42 fornece um exemplo de aplicao de uma aco memorizada.
Atente na expresso lgica que rege a aco T e note a sua semelhana com a equao
caracterstica de uma latch S-R. A Figura 42 subentende, obviamente, que entre as
etapas 30 e 50 no existe qualquer etapa onde a aco T seja cancelada.
30 T S
50 T R
X
50
X
30
T
T = X
30
+ T X
50

Figura 42 Exemplo de Aco Memorizada
As aces podem ter mais do que uma condicionante. Assim, uma aco pode,
por exemplo, ter um condicionalismo do tipo DL; isto , ser atrasada e limitada. Nesse
caso, a aco inicia-se com um atraso d relativamente activao da etapa a que est
afecta, e termina quando o limite temporal l atingido. Veja-se, a propsito, a Figura
43. Note-se, contudo, que isto s verdade se a etapa a que a aco est afecta estiver
activa por um tempo t superior a d+l. Se t <d, a aco nem chega a ser realizada; se d
t <d+l, o limite temporal no chega ser cumprido. A ttulo de exerccio, deixa-se ao
2 Aspectos Formais do GRAFCET


33

cuidado do leitor a definio da expresso lgica da aco K representada na Figura
43. A compreenso das expresses contidas nas Figuras 36 e 38 torna este exerccio
trivial.
23 D
2 s
K L
3 s
K
X
23
3 s
2 s

Figura 43 Aco Atrasada e Limitada
importante notar que, na maioria dos casos, a ordem pela qual as condies
so impostas s aces no arbitrria. Por exemplo, memorizar e depois atrasar uma
aco (ou seja, atrasar uma aco memorizada) pode resultar diferente de atrasar e
depois memorizar essa mesma aco (ou seja, memorizar uma aco atrasada):
No primeiro caso, est-se a falar de um condicionalismo SD; no segundo, de
um condicionalismo DS. As Figuras 44 e 45 esclarecem as semelhanas e diferenas.
Procure entend-las atendendo expresso lgica de K em cada caso.
X
10
X
20
K
5 s
X
10
X
20
K
5 s
10
K R
20
S K D
5 s
K=(X
10
+K.X
20
) . t /X
10
/5 s

Figura 44 Aco Memorizada e Atrasada
GRAFCET

34

X
10
X
20
K
5 s
X
10
X
20
K
5 s
10
K R 20
D K S
5 s
K=(X
10
. t /X
10
/5 s +K.X
20
)

Figura 45 Aco Atrasada e Memorizada
Um condicionalismo CS pode tambm resultar diferente de um condicionalismo
SC. Vejam-se as diferenas entre as Figuras 46 e 47. Note-se tambm a diferena das
expresses lgicas que regem a aco W em cada um dos casos.
Com base nestes exemplos, procure agora o leitor encontrar as diferenas entre
um condicionalismo do tipo LC e CL. Outro exerccio interessante deixado ao cuidado
do leitor, retomar o exemplo dado pela Figura 43 e verificar as alteraes
introduzidas para o caso de um condicionalismo LD.
X
40
X
60
a
W
40
W R
60
C W S
a
W= X
40
. a + W . X
60

Figura 46 Aco Condicional Memorizada
2 Aspectos Formais do GRAFCET


35

40
W R
60
S W C
a
W= G. a
G =( X
40
+ G . X
60
)
X
40
X
60
a
W

Figura 47 Aco Memorizada Condicional
Sugere-se ainda que o leitor analise tantas formas de condicionalismo quantas
conseguir enunciar (inclusivamente com mais do que duas condicionantes CMD,
MCD e DCM, por exemplo) e, com base na expresses lgicas que obtiver para as
aces, procure chegar concluso que a ordem por que os condicionalismos so
impostos no de facto, regra geral, indiferente. Note tambm que algumas
associaes de condies no fazem qualquer sentido
2.3 Macroetapas
Modelar um sistema complexo de uma forma simples passa vulgarmente por
encapsular alguma da sua complexidade em entidades simples de compreender do
ponto de vista externo. Ou seja, entidades cuja funo facilmente perceptvel, mas
cujos pormenores de concepo ou materializao no interessa considerar.
O conceito de macroetapa assenta precisamente nesta filosofia. Uma
macroetapa simplesmente um conjunto de etapas e transies representadas por uma
s etapa. Ou seja: uma macroetapa uma representao macroscpica de parte de um
grafcet. A Figura 48 ajuda a compreender este conceito e mostra a simbologia utilizada
em torno das macroetapas.
Observando a Figura 48 verifica-se que, em termos simblicos, as macroetapas
se distinguem das etapas pelo facto de inclurem dois traos horizontais, um superior e
outro inferior. Quando uma macroetapa se torna activa, torna-se tambm activa uma e
GRAFCET

36

uma s etapa do grafcet associado a essa macroetapa. Tal etapa denomina-se etapa de
entrada, e distingue-se de uma etapa vulgar por incluir um trao horizontal superior.
5
Z
5.1
A.B
5.2
C+D
5.3
Macroetapa
Etapa de
Entrada
Etapa de
Sada

Figura 48 Macroetapa
Para que a transio a jusante de uma macroetapa seja desinibida, necessrio
que o grafcet associado macroetapa atinja uma determinada etapa, designada etapa
de sada. As etapas de sada so representadas por meio de um trao horizontal
inferior.
Um grafcet reunido numa macroetapa pode conter tantas etapas iniciais quantas
as convenientes. Por razes evidentes, tal grafcet ter de ser auto-contido; ou seja,
todos os seus arcos tero de estar orientados para etapas e transies pertencentes a
esse grafcet; nunca para o grafcet que contm a macroetapa. (Porqu?).
Conforme se constata, as macroetapas nada acrescentam teoria dos sistemas
sequenciais. So apenas um artifcio de representao cuja finalidade comprimir
parte do grafcet numa nica etapa por forma a facilitar a compreenso de um modelo.
Assim, as macroetapas so particularmente teis em dois casos:
O primeiro quando se quer evitar que uma determinada sequncia de aces e
transies seja representada diversas vezes num mesmo grafcet, tornando-o desse
modo menos pesado. uma filosofia em tudo idntica ao recurso s subrotinas
vulgarmente utilizadas nos programas de computador. Veja-se a Figura 49.
O segundo, bem mais usual do que o primeiro, quando se pretende representar
um qualquer procedimento genrico ignorando as particularidades dos procedimentos
de mais baixo nvel. Por exemplo, o procedimento de operao de um motor pode
2 Aspectos Formais do GRAFCET


37

encapsular na forma de macroetapas os procedimentos de arranque e paragem desse
mesmo motor. Este cenrio descrito na Figura 50.
Executar Sequncia
121 a 142
14
58
Executar Sequncia
121 a 142
121
142

Figura 49 Macroetapa como Subrotina
Esta estratgia facilita bastante no s a compreenso do procedimento de
operao, mas tambm a dos procedimentos de arranque e paragem, j que estes
ltimos sero escritos em grafcets parte. Por outro lado, dado que a descrio de cada
procedimento feita num grafcet auto-contido, a eventual alterao de qualquer um
deles torna-se mais simples e no interfere com os outros.
00
Ordem de Arranque
Procedimento de Arranque Concludo
20
Ordem de Paragem
Procedimento de
Paragem
Procedimento de
Arranque
Procedimento de Paragem Concludo
10
30
"Motor Parado"
"Motor em Movimento"

Figura 50 Macroetapa como Encapsulamento de Procedimentos de Baixo
Nvel
A finalizar este assunto de referir que uma macroetapa pode encapsular
macroetapas que encapsulam outras macroetapas e assim sucessivamente. Esta
GRAFCET

38

abordagem muito vulgar em sistemas de razovel complexidade, j que isso permite
dividir o problema em partes independentes e com crescentes nveis de detalhe. Assim,
e voltando Figura 50, caso os procedimentos de arranque e paragem fossem
razoavelmente complexos, seria conveniente incluir-lhes um nmero adequado de
macroetapas, as quais seriam detalhadas de forma independente e, eventualmente, por
equipas distintas de engenheiros.
3 GRAFCET Hierrquico
So raros os sistemas cujo funcionamento no depende do estado de outros
sistemas. Considere-se, por exemplo, uma clula de produo composta por uma
mquina ferramenta e um conjunto de dispositivos que a permitem alimentar e
descarregar automaticamente; por exemplo, robs, transportadores, etc. Nesta situao,
credvel que o controlador da mquina tenha o seu funcionamento dependente de um
controlador hierarquicamente superior designado por controlador de clula o qual
comanda igualmente os controladores dos restantes dispositivos. Assim, o controlador
de clula tem possibilidade de, por exemplo, inicializar, inibir e alterar o
funcionamento dos outros controladores designados por controladores de baixo nvel
sempre que detecta determinados acontecimentos; por exemplo, uma qualquer
avaria, uma situao de alarme ou a reposio das condies normais de
funcionamento.
Se se pensar que os controladores que compem este sistema so modelados em
GRAFCET, teremos que, em qualquer instante, os estados dos grafcets dos diferentes
controladores de baixo nvel sero funo do estado do grafcet do controlador de
clula. Se designarmos por G
0
o grafcet do controlador de clula e por G
1
, G
2
, G
n
os
grafcets dos controladores de baixo nvel, a hierarquia destes pode ser representada da
forma indicada na Figura 51. Neste cenrio diz-se que G
0
mestre e que G
1
, G
2
, G
n

so escravos.
Cenrios como o descrito so bastante realistas em termos prticos, mas no
foram previstos na fase inicial do GRAFCET. S estudos razoavelmente recentes
permitiram expandir os conceitos tratados na anterior seco por forma a cobrir o
GRAFCET hierrquico. Ou seja, um conjunto de grafcets em que pelo menos um deles
hierarquicamente superior, no sentido em que condiciona a evoluo dos outros.
3 GRAFCET Hierrquico


39

G
0
G
1
G
2
G
n

Figura 51 Exemplo de GRAFCET Hierrquico
A topologia hierrquica representada na Figura 51 muito frequente, mas no
a nica possvel. H mesmo um nmero ilimitado de topologias hierrquicas possveis.
Por exemplo, a representada na Figura 52 em que o grafcet G
3
simultaneamente
mestre e escravo.
A evoluo do GRAFCET convencional para o GRAFCET hierrquico assenta
muito simplesmente na considerao de um conjunto razoavelmente restrito de aces
especiais, denominadas macroaces. Uma macroaco uma aco associada a um
grafcet mestre que, quando executada, ir alterar o estado do grafcet escravo. Assim,
se se pretender que um grafcet G
1
seja hierarquicamente superior a um grafcet G
2
,
ento G
1
dever conter uma ou mais etapas s quais esto associadas macroaces
tendentes a condicionar a execuo de G
2
.
G
1
G
3
G
2
G
4
G
5
G
6

Figura 52 Outro Exemplo de GRAFCET Hierrquico
Uma macroaco goza, das mesmas propriedades que uma aco convencional.
Concretamente, aparece sempre associada a uma etapa inicial ou no podendo ser
contnua, condicional ou memorizada. As influncias possveis de um grafcet sobre
outro so representadas por trs tipos de macroaces: foragem, paralisao e
mascaramento.
GRAFCET

40

A foragem conduz um grafcet escravo para um determinado estado,
obrigando-o assim a abandonar o estado em que se encontrava anteriormente e a
continuar a sua execuo a partir desse novo estado. Em termos simblicos, uma
foragem representa-se na forma Foragem G
k
{x, y, ,z}, em que G
k
denota o
grafcet escravo e {x, y, , z} o estado a impor ao grafcet escravo. Este estado
mantido at que a aco deixe de ser realizada. Assim, e considerando o grafcet
apresentado na Figura 53, tem-se que G
2
se mantm no estado {10} enquanto a etapa 4
de G
1
estiver activa. Quando esta se torna inactiva, G
2
pode ento evoluir a partir do
estado {10}. A equivalncia mostrada no lado direito da Figura 53 ajuda a
compreender a lgica desta macroaco.
Note-se que caso esta macroaco fosse impulsional, G
2
seria igualmente
conduzido para o estado {10}, mas estaria em condies de evoluir logo de seguida,
ainda que G1 estivesse no estado {4}. Foragens impulsionais so muito utilizadas na
prtica.
A paralisao uma aco tendente a impedir a evoluo de um grafcet
escravo. Representa-se da forma Paralisao G
k
, em que G
k
representa o grafcet
escravo. Assim, considerando a Figura 54, tem-se que durante o tempo em que G
1
est
no estado {4}, G
2
no pode evoluir. Macroaces impulsionais deste tipo no fazem
sentido (porqu?). Porm, paralisaes limitadas e memorizadas so comuns na
prtica.
00
a
10
20
a
b
T
U
G
2
G
1
4 Foragem G
2
{10}
00
a+X
4
10
20
a. X
4
T
U
X
4
b X
4
.
G
2

Figura 53 Macroaco Foragem
3 GRAFCET Hierrquico


41

00
a
10
20
a
b
T
U
G
2
G
1
4 Paralisao G
2
00
a. X
4
10
20
a. X
4
T
U
b. X
4
G
2

Figura 54 Macroaco Paralisao
Finalmente, o mascaramento impede o grafcet escravo de realizar determinadas
aces. Representa-se na forma Mascaramento G
k
(A, B,C), em que G
k
representa
o grafcet escravo e A, B,C denotam as aces que tal grafcet est impedido de
realizar, independentemente das etapas a que esto associadas.
Assim e considerando a Figura 55, tem-se que durante o tempo em que G
1
est
no estado {4}, G
2
no disponibiliza a aco T; ou seja, a aco T est inibida em G
2
.
As macroaces impulsionais deste tipo no fazem sentido. Mascaramentos
memorizados so bastante comuns na prtica.
00
a
10
20
a
b
T
U
G
2
G
1
4 Mascaramento G
2
(T)
00
a
10
20
a.
U
b
T C
X
4
G
2

Figura 55 Macroaco Mascaramento
GRAFCET

42

Um exemplo de aplicao ajuda a compreender o interesse das diferentes
macroaces. Assim, considere-se um sistema semelhante ao discutido no incio deste
ponto e composto por uma mquina, um rob e um tapete rolante, tendo cada um deles
um controlador associado. O rob introduz determinadas peas na mquina, uma a
uma. Estas, depois de maquinadas, caiem no transportador e so conduzidas para outra
clula de trabalho.
Um controlador de clula verifica a execuo do trabalho por forma a que, no
caso de uma avaria na mquina, esta seja conduzida para um estado seguro e a
permanea at que as condies normais sejam repostas. Quando isso acontecer, a
mquina deve retomar o seu funcionamento a partir do seu estado inicial. Durante o
tempo de avaria o rob no dever carregar a mquina. Finalmente, caso a avaria tenha
uma durao superior a 1 minuto, o transportador dever ser desligado, voltando a ser
ligado quando a avaria estiver resolvida.
00
Avaria
10 Forar G
2
{Seguro}
Mascaramento
G
3
(Movimento)
S
=1
20 Paralisao G
2
t /X
20
/1mn
30
OK
OK
40
=1
Mascaramento
G
1
(Alimentar)
S
S
Mascaramento
G
3
(Movimento)
R
Mascaramento
G
1
(Alimentar)
R
Paralisao G
2 R

Figura 56 Exemplo de Aplicao de um Grafcet Hierrquico
4 Sntese


43

A Figura 56 fornece uma soluo para este problema, em que G
0
representa o
grafcet do controlador de clula e G
1
, G
2
e G
3
, os grafcet do controlador do rob, da
mquina e do transportador, respectivamente. O que h de mais importante a notar
neste grafcet o seguinte:
As aces de foragem e paralisao no devem ser dadas em simultneo a um
mesmo grafcet. Da que a necessidade de distinguir as etapas 10 e 20. Ou seja, o
grafcet G
2
paralisado depois de forado no estado seguro. Naturalmente que se est a
assumir que durante a transposio da transio 10/20 o grafcet G
2
no evoluiu.
Porm, na prtica, isso simples de garantir: basta que seja garantido a G
2
um tempo
mnimo de permanncia no estado seguro.
Outro aspecto a considerar o facto do reset de Mascaramento G
3

(Movimentar) poder ocorrer sem que o respectivo set tenha sido feito. Na prtica
isto no constitui qualquer problema conforme se referiu aquando da discusso das
aces memorizadas.
4 Sntese
Este captulo descreveu uma metodologia de modelao de sistemas
sequenciais denominada GRAFCET. Compreendidas as limitaes dos diagramas de
estados enquanto ferramenta de modelao de sistemas sequenciais, depressa se
compreende a necessidade de evoluir para metodologias mais poderosas, dentro das
quais o GRAFCET merece um particular destaque.
O GRAFCET tem a particularidade de, para sistemas muito simples, resultar
em esquemas que, na sua essncia, so muito semelhantes aos diagramas de estados.
Da que os seus aspectos de base sejam facilmente compreendidos por quem domina
minimamente os diagramas de estados. Aproveitando esse facto, este captulo iniciou-
se com uma apresentao razoavelmente informal dos aspectos mais bsicos do
GRAFCET, tendo depois evoludo para questes mais formais e especficas. Ao longo
dessa apresentao foi ficando cada vez mais claro que as potencialidades do
GRAFCET superam em muito as dos diagramas de estados. Expoente mximo dessa
distino o GRAFCET hierrquico discutido e ilustrado no ltimo ponto.
GRAFCET

44

5 Leituras Adicionais
Os assuntos abordados neste captulo podem ser aprofundados atravs de
diversas leituras. Sugerem-se as seguintes, disponveis na biblioteca da FEUP e na
Internet:

Petn nets and grafcet : Tools for modelling discrete event systems / Ren
David, Hassane Alla. New York : Prentice Hall, 1992.

Du Grafcet aux rseaux de Petri / Ren David, Hassane Alla. Paris : Hermes,
cop. 1992.

Programao de autmatos : mtodo Grafcet / J os Novais. Lisboa :
Fundao Calouste Gulbenkian, 1994.

Norma CEI 848 Preparation of Function Charts for Control Systems.

Cours GRAFCET Trau. Disponvel na Internet em http://www-ipst.u-
strasbg.fr/pat/autom/grafcet.htm

Short presentation of GRAFCET- Bierel. Disponvel na Internet em
http://www.lurpa.ens-cachan.fr/grafcet.html

Des exemples de Grafcet Disponvel na Internet em http://doelan-gw.univ-
brest.fr:8080/grafcet/index.html)