UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERAS FISICOMECNICAS

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Programa de Ingeniera Electrnica

NOMBRE DE LA ASIGNATURA:
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

CDIGO:
23419 Grupos B1/B2
DOCENTE:
Ricardo Alzate
ACTIVIDAD:
Temas 2 y 3 del contenido de curso
FECHA DE ASIGNACIN: 12-junio-2014

1) Investigue acerca de los siguientes aspectos:

En qu consiste y cmo se deduce la funcin de transferencia pulso para un controlador PID en la
forma de velocidad?
Qu es una accin anti-windup? Cmo se incorpora este efecto en la estructura de un controlador
PID digital?
En qu consiste la limitacin de la ganancia derivativa? Cmo se incorpora este efecto en la
estructura de un controlador PID digital?


2) Muestre que: {

3) Suponga que un filtro digital est dado mediante la siguiente ecuacin en diferencias:

[]

[ ]

[ ]

[]

[ ],

Obtenga las realizaciones para el filtro en las formas de programacin: directa, estndar y en escalera. Verifique
sus resultados empleando simulacin en MATLAB.



4) Para el sistema definido por la funcin de transferencia pulso siguiente:

Determine las realizaciones en las formas de programacin: serie, paralelo y en escalera. Verifique sus
resultados empleando simulacin para la respuesta del sistema ante secuencias de entrada escaln y rampa
unitaria. Compare sus resultados con aquellos generados utilizando la funcin filter(.) de MATLAB.



5) Considere el siguiente sistema:

Obtenga el diagrama de bloques para las realizaciones en las formas de programacin serie y paralelo,
empleando la descomposicin en dos subsistemas: uno de primer orden y uno de segundo orden. Verifique sus
resultados empleando simulaciones en MATLAB.


6) Considere el sistema de control en lazo cerrado y de tiempo discreto que se muestra en la Figura 1. Determine el
intervalo para la ganancia K, que permite estabilidad absoluta en el sistema, empleando:








Figura 1

a) Criterio de estabilidad de Jury
b) Transformacin bilineal y criterio de estabilidad de Routh


7) Considere el sistema de control digital que se muestra en la Figura 2. Determine el valor crtico de la ganancia K
para estabilidad. Si el periodo de muestreo corresponde a T = 0.1 segundos, Qu valor de K dar un factor de
amortiguamiento relativo para los polos en lazo cerrado igual a 0.5?








Figura 2

Luego, con este valor de ganancia, determine la frecuencia natural amortiguada y el nmero de muestras por
ciclo de oscilacin senoidal amortiguada. Verifique sus resultados empleando rutinas de simulacin.


8) Para el sistema de control digital que se muestra en la Figura 3, disee un controlador GD(z) empleando el
mtodo del lugar geomtrico de las races, tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo
cerrado sea 0.5 y el nmero de muestras por ciclo de oscilacin senoidal amortiguada sea 8. Suponga un
periodo de muestreo T = 0.1 segundos y determine la constante de error de velocidad esttica KV. Verifique sus
resultados empleando rutinas de simulacin.









Figura 3


9) Considere el sistema de control que se muestra en la Figura 4. Obtenga un diagrama de Bode equivalente en el
plano w. Defina una ganancia K de tal manera que el margen de fase sea 50. Con la ganancia K as definida
determine el margen de ganancia y la constante de error de velocidad esttica KV. Suponga un periodo de
muestreo T = 0.1 segundos. Verifique sus resultados empleando rutinas de simulacin.









Figura 4

10) Utilizando el mtodo del diagrama de Bode en el plano w, disee un controlador digital para el sistema mostrado
en la Figura 5. Las especificaciones de diseo consisten en un margen de fase de 50, un margen de ganancia
de 10 dB mnimos y una constante de error de velocidad esttica KV = 20 seg
-1
. Utilice un periodo de muestreo T
= 0.1 segundos. Una vez diseado el controlador, calcule el nmero de muestras por ciclo de oscilacin senoidal
amortiguada.








Figura 5

11) Para el sistema que se muestra en la Figura 6, disee un controlador PID digital de manera tal que se obtenga
un desempeo adecuado en trminos de la respuesta ante una secuencia escaln unitario. Como diseador
tendr la libertad de elegir el mtodo de diseo a emplear, al igual que la eleccin de los parmetros de diseo y
el intervalo de discretizacin. En cualquier caso sus elecciones debern ser justificables.

Figura 6


12) Tomando en cuenta los resultados del ejercicio 10, construya un algoritmo en el editor de cdigo de MATLAB
que permita simular la interaccin (en el dominio del tiempo y no de la frecuencia) entre la planta y el controlador
digital considerado. Para el controlador digital diseado, asuma una forma de realizacin particular. Muestre los
resultados de evolucin en el tiempo para la salida de la planta, la seal de referencia y la seal de control.
Analice el efecto de perturbaciones en el sistema. Identifique mediante un diagrama esquemtico los elementos
que intervienen en la simulacin y como a partir de esto puede extrapolarse el escenario al caso de una
implementacin real de controladores digitales. Seleccione un ejemplo para ilustrar su propuesta experimental.


13) Tomando en cuenta los resultados de los ejercicios 11 y 12, implemente en el editor de cdigo de MATLAB un
simulador que permita verificar el comportamiento del controlador PID, en el dominio del tiempo, para los
algoritmos en las formas de velocidad y posicin. Realice una comparacin entre ambas formas de realizacin
sealando sus ventajas y desventajas. Posteriormente incorpore un bloque anti wind-up y un control de
saturacin. Analice los cambios funcionales del control ante estas modificaciones.