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Sistemas Realimentados Simples

Estabilidad de Sistemas Contnuos


Criterio de Routh-Hurwitz
Oscar Duarte
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Colombia
p.1/31
Sistema Contnuo
K
G(s)
H(s)
- - k
U(s) E(s) Y (s)
+

- -

6
Figura 1: Sistema contnuo retroalimentado simple
F(s) =
Y (s)
U(s)
=
KG(s)
1 + KG(s)H(s)
F(s) es estable?, es decir, su denominador tiene to-
das las raices en el semiplano izquierdo?
p.2/31
Raices de polinomios
p(s) = a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
1
s + a
0
Cmo determinar si las raices del polinomio estn
ubicadas todas en el semiplano izquierdo?
Resaltamos:

Si p(s) tiene coecientes de signos diferentes, o


coecientes cero, entonces tiene al menos una
raiz en el semiplano derecho o en el eje
imaginario.

Si p(s) tiene todos sus coecientes del mismo


signo, no podemos extraer conclusiones a priori
sobre la ubicacin de sus raices
p.3/31
Raices de polinomios
Demostracin: supngase primero que p(s) tiene slo
raices reales:
p(s) = G(s
1
)(s
2
) (s
n
)
Si las raices
i
son todas negativas, los trminos
i
sern todos positivos, y en general el producto
(s
1
)(s
2
) (s
n
) tendr todos los
coecientes positivos. De esta forma, los coecientes
de p(s) sern todos positivos o todos negativos,
dependiendo del signo de G
p.4/31
Raices de polinomios
Supngase que p(s) tiene dos raices complejas
conjugadas:
p(s) = G(s(+j))(s(j))(s
3
) (s
n
)
El producto de los trminos que tienen que ver con las
raices complejas es:
(s ( + j))(s ( j)) = s
2
2s + (
2
+
2
)
Si < 0, es decir si las raices estn en el semiplano
izquierdo, p(s) tendr slo coecientes positivos, y por
tanto p(s) tendr todos sus coecentes del mismo signo
(positivos si Ges positiva y negativos si Ges negativa).
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Raices de polinomios
p(s) = a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
1
s + a
0
Como consecuencia de lo anterior, si p(s) tiene coe-
cientes de signos diferentes, o cero, podemos asegurar
que tiene una o ms raices en el semipano derecho o
en el eje imaginario. Si todos los coecientes iguales,
es necesario realizar otro tipo de pruebas antes de es-
tablecer la ubicacin de sus raices. Una de esas prue-
bas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz, para
lo cual es necesario primero construir un arreglo es-
pecco con los coecientes de p(s)
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Arreglo de Routh
Dado un polinomio p(s)
p(s) = a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
1
s + a
0
Es posible construir el Arreglo de Routh de p(s) a
partir de los coecientes a
i
. Se llenan las dos primeras
lneas
s
n
a
n
a
n2
a
1
s
n1
a
n1
a
n3
a
0
s
n2
.
.
.
s
1
s
0
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Arreglo de Routh

Cada nueva lnea se construye con informacin


de las dos lneas inmediatamente anteriores.
.
.
.
s
i+2
a
1
a
2
a
3

s
i+1
b
1
b
2
b
3

s
i
c
1
c
2
c
3

.
.
.
Figura 2: Arreglo de Routh. Dos lneas genricas
p.8/31
Arreglo de Routh
.
.
.
s
i+2
a
1
a
2
a
3

s
i+1
b
1
b
2
b
3

s
i
c
1
c
2
c
3

.
.
.

el trmino jsimo de una lnea (c


j
) se calcula:
c
j
=

a
1
a
j+1
b
1
b
j+1

b
1
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Arreglo de Routh
Ejemplo: p(s) = s
5
+ s
4
+ 3s
3
+ 9s
2
+ 16s + 10
s
5
1 3 16
s
4
1 9 10
s
3
c
1
c
2
c
3
s
2
d
1
d
2
d
3
s
1
e
1
e
2
e
3
s
0
f
1
f
2
f
3
c
1
=

1 3
1 9

1
= 6 c
2
=

1 16
1 10

1
= 6
p.10/31
Arreglo de Routh
Ejemplo: p(s) = s
5
+ s
4
+ 3s
3
+ 9s
2
+ 16s + 10
s
5
1 3 16
s
4
1 9 10
s
3
6 6
s
2
d
1
d
2
s
1
e
1
e
2
s
0
f
1
f
2
d
1
=

1 9
6 6

6
= 10 d
2
=

1 10
6 0

6
= 10
p.11/31
Arreglo de Routh
Ejemplo: p(s) = s
5
+ s
4
+ 3s
3
+ 9s
2
+ 16s + 10
s
5
1 3 16
s
4
1 9 10
s
3
6 6
s
2
10 10
s
1
e
1
s
0
f
1
e
1
=

6 6
10 10

10
= 12 f
1
=

10 10
12 0

12
= 10
p.12/31
Arreglo de Routh
Ejemplo: p(s) = s
5
+ s
4
+ 3s
3
+ 9s
2
+ 16s + 10
s
5
1 3 16
s
4
1 9 10
s
3
6 6
s
2
10 10
s
1
12
s
0
10
p.13/31
Arreglo de Routh
Algunos aspectos de la construccin del arreglo

El nmero de las del arreglo disminuye


progresivamente: cada dos las se disminuye una
columna.

El trmino que est en la ltima columna justo


antes de desaparecer es siempre el mismo (es 10
en el ejemplo), debido a que ste se calcular
siempre como

a b
c 0

c
= b
p.14/31
Criterio de Routh-Hurwitz
Dado un polinomio p(s)
p(s) = a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
1
s + a
0
El nmero de raices de p(s) en el semiplano derecho
es igual al nmero de cambios de signo que se suceden
en la primera columna del arreglo de Routh de dicho
polinomio
p.15/31
Criterio de Roth-Hurwitz
Ejemplo: p(s) = s
5
+ s
4
+ 3s
3
+ 9s
2
+ 16s + 10
s
5
1 3 16
s
4
1 9 10
s
3
6 6
s
2
10 10
s
1
12
s
0
10
p(s) tiene dos raices en el semipleno derecho, ya que
su arreglo de Rotuh tiene dos cambios de signo en la
primera columna: uno al pasar de 1 a 6, y otro al
pasar de 6 a 10.
p.16/31
Estabilidad
K
G(s)
H(s)
- - k
U(s) E(s) Y (s)
+

- -

6
Figura 3: Sistema contnuo retroalimentado simple
F(s) =
Y (s)
U(s)
=
KG(s)
1 + KG(s)H(s)
Los polos de F(s) dependen de K. Para qu valores
de K el sistema realimentado es estable?. Empleamos
el criterio de Routh-Hurwitz.
p.17/31
Estabilidad por Routh-Hurwitz
Ejemplo:
K
G(s)
H(s)
- - k
U(s) E(s) Y (s)
+

- -

6
Figura 4: Sistema contnuo retroalimentado simple
G(s) =
1
s + 2
H(s) =
1
s + 1
F(s) =
KG(s)
1 + KG(s)H(s)
=
k(s + 1)
s
2
+ 3s + (k + 2)
p.18/31
Estabilidad por Routh-Hurwitz
F(s) =
k(s + 1)
s
2
+ 3s + (k + 2)
s
2
1 k + 2
s
1
3
s
0
k + 2
Para que todas las raices estn en el semiplano
izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable, los
signos de la primera columna deben ser iguales:
k + 2 > 0 k > 2
Cuando k = 2: Estabilidad Marginal.
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Estabilidad por Routh-Hurwitz
Ejemplo:
K
G(s)
H(s)
- - k
U(s) E(s) Y (s)
+

- -

6
Figura 5: Sistema contnuo retroalimentado simple
G(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
H(s) =
1
s + 3
F(s) =
KG(s)
1 + KG(s)H(s)
=
k(s + 3)
s
3
+ 6s
2
+ 11s + (6 + k)
p.20/31
Estabilidad por Routh-Hurwitz
F(s) =
k(s + 3)
s
3
+ 6s
2
+ 11s + (6 + k)
s
3
1 11
s
2
6 6 + k
s
1
60k
6
s
0
6 + k
Para asegura estabilidad:
(60 k) > 0 y (6 + k) > 0
k (6, 60)
Cuando k = 6 o k = 60: Estabilidad Marginal.
p.21/31
Estabilidad por Routh-Hurwitz
Ejemplo:
K
G(s)
H(s)
- - k
U(s) E(s) Y (s)
+

- -

6
Figura 6: Sistema contnuo retroalimentado simple
Supngase que existe un sistema dinmico contnuo
cuya funcin de transferencia tiene el siguiente
denominador
D
F
(s) = s
3
+ 3ks
2
+ (k + 2)s + 4
p.22/31
Estabilidad por Routh-Hurwitz
s
3
1 k + 2
s
2
3k 4
s
1 3k
2
+6k4
3k
s
0
4
Para que todas las raices estn en el semiplano
izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable, los
signos de la primera columna deben ser iguales:

3k > 0
3k
2
+6k4
3k
> 0
p.23/31
Estabilidad por Routh-Hurwitz

3k > 0
3k
2
+6k4
3k
> 0
La segunda condicin podra darse si tanto numerador
como denominador son del mismo signo; no pueden
ser negativos por la primera condicin.

k > 0
3k
2
+ 6k 4 > 0
La segunda condicin se cumple si k < 2,52 o k >
0,52, pero k debe ser positivo. Por lo tanto, aseguramos
que el sistema sea estable si y slo si k > 0,52
p.24/31
Problemas en el arreglo
.
.
.
s
i+2
a
1
a
2
a
3

s
i+1
b
1
b
2
b
3

s
i
c
1
c
2
c
3

.
.
.
c
j
=

a
1
a
j+1
b
1
b
j+1

b
1
qu pasa si b
1
= 0?
p.25/31
Ceros en la primera columna
Ejemplo
p(s) = s
4
+ s
3
+ 2s
2
+ 2s + 3
s
4
1 2 3
s
3
1 2
s
2
0 3
s
1
s
0
Se remplaza 0 por , se completa el arreglo, y luego
analizar el lmite cuando tiende a cero por la derecha.
p.26/31
Ceros en la primera columna
s
4
1 2 3
s
3
1 2
s
2
3
s
1
2
3

s
0
3
Cuando 0
+
resultan dos raices en el SPD:
s
4
1 2 3
s
3
1 2
s
2
0
+
3
s
1

s
0
3
p.27/31
Terminacin prematura
Una dicultad mayor surge cuando todos los trminos
de una la se hacen cero. Este hecho se conoce como
la terminacin prematura del arreglo, y est
relacionada con polinomios con raices ubicadas en
forma simtrica respecto al origen, como por ejemplo
cuando existen raices en el eje imaginario. Ejemplo:
p(s) = s
5
+ s
4
+ 5s
3
+ 5s
2
+ 4s + 4
p(s) = (s + 1)(s
4
+ 5s
2
+ 4)
p(s) = (s + 1)(s
2
+ 1)(s
2
+ 4)
p.28/31
Terminacin prematura
Ejemplo:
p(s) = s
5
+ s
4
+ 5s
3
+ 5s
2
+ 4s + 4
s
5
1 5 4
s
4
1 5 4
s
3
0 0
s
2
s
1
s
0
p.29/31
Terminacin prematura
Se escribe el polinomio p(s) que se obtiene de la la
inmediatemente superior a la de qued con ceros:
p(s) = s
4
+ 5s
2
+ 4
Este polinomio resulta ser un divisor exacto de p(s).
El arreglo de Routh lo continuamos remplazando la
la de ceros por los coecientes de la derivada de
p(s):
d p(s)
ds
= 4s
3
+ 10s
p.30/31
Terminacin prematura
El arreglo resulta ser:
s
5
1 5 4
s
4
1 5 4
s
3
4 10
s
2
2,5 4
s
1
3,6
s
0
4
Por lo tanto p(s) no tiene ceros en el SPD
p.31/31