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Neumtica: Tema 15
Automatizacin neumtica con
autmatas programables (PLCs).
Sistemes Oleohidrulics i Pneumtics
Cdigo 372
Ingeniera Industrial. 5 Curso
Ingeniera Industrial. 5 Curso
rea Mecnica de Fluidos.
Universitat Jaume I
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Tema 15: Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
El autmata programable industrial es un equipo destinado a automatizar las operaciones
secuenciales propias de un proceso productivo.
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Tema 15: Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
ACTUADORES NEUMTICOS: actuadores lineales (cilindros con y sin vstago, .), actuadores
de giro, generadores de vaco. Son los encargados de realizar el trabajo mecnico.
GOBIERNO DE LOS ACTUADORES: Electrovlvulas 3/2, 5/2, 5/3, monoestables y biestables.
Gobiernan el paso del aire comprimido hacia los actuadores, determinando as su movimiento.
Pueden ser monoestables, con slo una posicin estable (con una bobina elctrica y reposicin por
muelle), o bien biestables (con dos bobina elctricas). Se conectan a las salidas del autmata
SENSORES: Controlan en cierta forma el proceso. Detectan el principio y el final de carrera de los
actuadores, si hay o no pieza, si la pieza es metlica o no, si es grande o pequea, si la presin ha
llegado a cierto nivel, si hay vaco, etc. Constituyen las entradas al autmata.
MANDO: Autmata programable o PLC. Recibe un programa realizado, bien con la consola de
programacin o bien con el PC y su software correspondiente. Dicho programa establece la relacin
entre las entradas y salidas en una secuencia ordenada de pasos. Se compone de una parte
fundamental que es la CPU, donde est la memoria del PLC y donde se alojan los programas, a la
que se le aaden los mdulos de entradas y salidas para la comunicacin con los elementos de la
mquina (sensores y electrovlvulas fundamentalmente).
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
Autmata CQM1 de OMRON
Componentes del autmata
Las partes fundamentales de un autmata programable son:
La fuente de alimentacin.
La unidad central de proceso o CPU.
Mdulos de entradas y salidas (E/S).
Autmata S7-300 de SIEMENS
Autmata S7-200 y LOGO de SIEMENS
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Unidad central de proceso (CPU):
Es la parte fundamental del PLC. En las tareas que realiza la unidad central tiene lugar un
intercambio continuo de informacin entre los distintos componentes de la misma, que se explican a
continuacin:
Procesador: Encargado de la adquisicin y actualizacin de los estados de las entradas y
salidas, en base a la interpretacin de las instrucciones de la memoria del programa, o del
usuario, y de funciones internas.
Memoria: Almacena las instrucciones del programa, estados de entradas y salidas (E/S),
estados internos y datos.
Interconexin de E/S: establece la comunicacin efectiva entre la CPU y el sistema de E/S.
Interconexin a perifricos: establece la comunicacin efectiva entre la CPU y los equipos
perifricos de programacin (PC, consola, pantalla tctil,).
Fuente de alimentacin
Es la encargada de alimentar la CPU y los mdulos de entradas y salidas (a 24VCC normalmente).
Las hay de diferentes potencias en funcin de a que elementos vayan a ser conectadas las
entradas y salidas del sistema.
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Tema 15: Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
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Sistemas de entradas / salidas:
El control efectivo de una mquina o proceso se basa en un continuo intercambio de informacin
entre el equipo de control y dicho proceso. La informacin que se recoge del proceso recibe el
nombre genrico de ENTRADAS, mientras que las acciones de control sobre la mquina o proceso
se denominan SALIDAS.
El sistema de E/S de un autmata programable industrial est formado por un conjunto de
mdulos, tambin denominados tarjetas, y estructuras de soporte de los mdulos o bastidores de
montaje, que tienen las siguientes funciones:
Adaptar la tensin de trabajo de los dispositivos de campo a la de los elementos
electrnicos del autmata y viceversa.
Proporcionar una adecuada separacin elctrica entre los circuitos lgicos y los de potencia.
Permitir, mediante el soporte fsico del direccionado, la identificacin de los dispositivos de
E/S para la correcta realizacin de las secuencias de control programadas.
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A continuacin se explican determinados tipos de entradas y salidas:
Mdulos de entrada: Son circuitos o agrupaciones de circuitos en tarjetas electrnicas de
E/S que en su parte frontal disponen de una regleta de bornes enchufables para el
conexionado de los dispositivos de entrada, y un conjunto de indicadores luminosos de
presencia de seal de entrada.
Mdulos de salida: Son tarjetas electrnicas que, al igual que las de entrada disponen de
una regleta de bornes enchufables y de indicadores luminosos para la visualizacin del estado
de la salida. En nuestro caso el conexionado del mdulo de salida est dirigido
fundamentalmente hacia las electrovlvulas.
Entradas / salidas analgicas: Son mdulos destinados a la conversin de una magnitud
analgica en un valor digital. La medida analgica, tensin o corriente, la recibe de un sensor
que a su vez corresponde a la medida de una magnitud fsica (temperatura, caudal, presin,
etc.), que vara sin solucin de continuidad.
Entradas / salidas especiales: Son casos particulares como E/S de termopares,
controladores de motores paso a paso, servo controladores.
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Funcionamiento del autmata
En el autmata las instrucciones se almacenan en una memoria de programa. El procesador
recoge los estados de las seales de entrada y los almacena en otra memoria denominada tabla
E/S, para su posterior empleo. Inicia entonces el acceso una tras otra a las instrucciones, que
especifican un operando (una variable) y la operacin lgica a efectuar; en el curso de la ejecucin
del programa se obtienen los resultados de las ecuaciones lgicas del sistema que van siendo
almacenados tambin en la tabla E/S.
Una vez finalizada la lectura del programa tiene lugar la actualizacin de estados de E/S para lo
que se transfieren a las salidas los resultados obtenidos de la ejecucin de instrucciones, y se
vuelven a almacenar los estados de las entradas. Este proceso se repite de forma indefinida
mientras el equipo est operativo.
Existen varios lenguajes de programacin de PLCs:
Lista instrucciones
De contactos o Ladder
Bloques de funciones
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Funciones bsicas de la programacin mediante diagrama de contactos de un PLC
La siguiente figura representa un ejemplo de una red de instrucciones. El elemento -||- representa
un contacto normalmente abierto. El elemento -|/|- representa un contacto normalmente cerrado.
El nmero que llevan arriba representa la direccin de memoria a la que se refiere.
De esta forma el esquema representa lo siguiente: Cuando se ACTIVE la entrada I1 y NO ESTE
ACTIVADA la entrada I2, entonces se ACTIVAR la salida Q1. Obsrvese como el smbolo de la
salida es diferente al de las entradas. En est primer caso se ha visto la instruccin lgica AND
(conexin en serie de dos condiciones).
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs).
En este segundo ejemplo se representa la instruccin lgica OR (conexin en paralelo de dos
condiciones) y quiere decir lo siguiente: Cuando se active la entrada I1 o bien la entrada I2 se
activar la salida Q1.
Cada uno de los ejemplos anteriores es una de las divisiones bsicas de las que se compone un
programa en diagrama de contactos y se denomina red.
Para una misma salida (p.e.Q1) solo puede utilizarse una red. Es decir si se quiere activar dicha
salida de diferentes formas hay que utilizar una conexin en paralelo.
Otras funciones muy empleadas en la programacin de diagrama de contactos son:
SET / RESET: SET activa una variable, es decir la pone en estado 1 en la lgica binaria, y
la mantiene activada hasta que no se ejecute la funcin RESET.
T: temporizador.
C: contador.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
GRAFCET (Grfico de Mando Etapa Transicin)
El GRAFCET es un diagrama funcional que
describe cronolgicamente las acciones de
un proceso que se pretende automatizar,
indicando las acciones que hay que realizar
sobre el proceso y qu informaciones las
provocan.
Partiendo de l se pueden obtener los
programas de un autmata programable con la
ventaja de que un programa de un autmata
puede ser ininteligible para un profano en la
materia mientras que el GRAFCET es
fcilmente asimilable.
Su empleo no solo facilita las tareas a realizar
tanto en el momento del estudio y proyecto del
proceso a automatizar, como posteriormente en
el mantenimiento y reparacin de averas.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
Etapas
Para representar la evolucin de un proceso con GRAFCET, se divide el proceso a automatizar en
las sucesivas acciones que hay que hacer (activar un motor, cerrar una vlvula, etc.). Cada una de
estas acciones representar una etapa o paso del proceso.
Las etapas se representan con un cuadrado y un nmero, o una E con un nmero como subndice;
en ambos casos, el nmero indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAFCET. La primera
etapa se representa con un doble cuadrado.
Cada una de las etapas llevar asociada una o varias
acciones a realizar sobre el proceso.
Las acciones que llevan asociadas las etapas se
representan con un rectngulo donde se indica el tipo
de acciones a realizar.
Entre etapa y etapa se sita con una lnea horizontal la
condicin de transicin que activa la etapa siguiente.
Aqu se representa por CT y el nmero de la etapa a la
que da paso. Los cuadrados de cada etapa se unen con
una lnea vertical.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
Condicin de transicin
Un proceso secuencial se caracteriza porque unas acciones se van sucediendo unas a otras
secuencialmente. Una vez terminada una accin y para que se ejecute la siguiente se necesita lo
que se ha llamado condicin de transicin. Normalmente estas condiciones de transicin sern en la
prctica sensores que monitorizarn el proceso.
En la figura adjunta hay dos etapas y una
condicin de transicin entre ellas; para que el
proceso evolucione de la etapa 1 a la 2, es
necesario que la etapa 1 est activa y adems
que se cumpla la activacin de la condicin CT;
entonces se produce la activacin de la etapa 2.
Slo puede existir una etapa activa; por tanto,
cuando se produce la activacin de la etapa 2 se
desactiva la etapa 1. La condicin de transicin
est siempre asociada a la etapa posterior.
Para la condicin de transicin se emplea lgica positiva y podemos tomar los dos valores CT=1 y CT=0.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
Reglas de evolucin del GRAFCET
Segn lo visto se pueden establecer una serie de reglas bsicas para aplicar GRAFCET.
El proceso se descompone en etapas, que sern activadas de forma secuencial. Una o
varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones solo estn activas cuando est
activa la etapa a la que va ligada.
Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la condicin o condiciones de
transicin entre ambas etapas ha sido activada.
La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la
desactivacin de la precedente.
La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET, un ciclo
est formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
Eleccin condicional entre varias secuencias
Suele ocurrir que en un proceso se llegue a un punto del
ciclo en el que hay que efectuar una eleccin entre varias
secuencias posibles, en funcin de las variables que
intervienen en el proceso. En ese caso el GRAFCET
correspondiente se representara segn la figura adjunta.
Salto condicional a otra etapa
El salto condicional a otra etapa permite
pasar de una etapa a otra sin activar las
etapas intermedias. El salto condicional
se puede hacer tanto en el sentido de
evolucin del GRAFCET como en el
sentido inverso. El sentido del salto viene
indicado por flechas.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
Elaboracin del diagrama de contactos a partir del GRAFCET
Una vez que se ha realizado un diagrama GRAFCET, es mucho ms sencillo y mucho ms
mecnico, la elaboracin de un programa de autmata.
Para cada una de las etapas del GRAFCET se realizar una red de diagrama de contactos segn
la siguiente figura.
En la red de diagrama de contactos se ve que si est activada la variable (etapa) En y se cumple la
condicin de transicin CTn+1 entonces se activa (SET) la variable o etapa En+1 y a la vez se
desactiva (RESET) la etapa En.
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Automatizacin neumtica con autmatas programables (PLCs). Grafcet.
Para cada una de las etapas de la secuencia indicadas en el GRAFCET se deber programar una
red como la anterior. Con eso quedara dividido el proceso secuencial en etapas pero todava no se
habrn ejecutado las acciones de cada etapa.
La funcin SET est indicada para vlvulas monoestables porque si no, debido a la accin del muelle
de la vlvula, en cuanto dejara de cumplirse la etapa 1 la vlvula volvera a su posicin estable.
Sin embargo en vlvulas biestables, si se usa la funcin SET se crea un consumo elctrico de la bobina
innecesario.
La transcripcin literal sera que si est activada la etapa E1 entonces se activar la bobina 1Y de una
electrovlvula monoestable que quedar activada mientras no se ejecute la orden RESET en una
etapa posterior (memoria elctrica). Si se activa la etapa E2 se activar la bobina 7Y1 de una vlvula
biestable que permanecer en esa posicin hasta que no se active 7Y2 (memoria neumtica).
Para ello, como solo est activado un
paso o etapa en cada instante, se
puede hacer la activacin de la accin
requerida segn se muestra en la
siguiente figura.
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Anotaciones.