Definizione e classificazioni

FOTOGRAMMETRIA :
insieme di procedure che permettono di ottenere
informazioni metriche di un oggetto (forma e
posizione) a partire da immagini fotografiche
(fotogrammi)
PROSPETTIVA
CENTRALE
TRASFORMAZIONI
PROIETTIVE
PROIEZIONE ORTOGONALE
(piante, prospetti..)
RESTITUZIONI TRIDIMENSIONALI
(assonometrie, visioni 3D…)
OGGETTO
Definizione e classificazioni
Possibili classificazioni in base a:
1. approccio usato per risolvere il problema
 fotogrammetria analogica;
 fotogrammetria analitica;
 fotogrammetria digitale.
2. piattaforma di acquisizione
 fotogrammetria terrestre;
 fotogrammetria aerea.
3. distanza oggetto – punto di presa
 fotogrammetria dei vicini (Close-Range
Photogrammetry);
 fotogrammetria dei lontani.
Definizione e classificazioni
Possibili classificazioni in base a:
4. prodotti del rilievo fotogrammetrico
 numeri (coordinate 2D – 3D);
 elaborati vettoriali (disegni, piante, prospetti …);
 elaborati raster (fotopiani, ortofoto …).
5. ambito territoriale prevalente
 fotogrammetria topografica (carte topografiche
e catastali);
 fotogrammetria non topografica (applicazioni
architettoniche, rilievi di oggetti mobili …).
Le equazioni di base
La simbologia adottata per:
1. descrivere i fotogrammi (fotografie adatte e utilizzate per misure metriche)

 O = centro di proiezione o punto di
presa punto di simmetria
dei raggi ;

 a = asse ottico retta che
contiene i centri di tutte le lenti dell’
obiettivo;

 piano focale piano della pellicola
/ sensore CCD;


a
Le equazioni di base
La simbologia adottata per:
1. descrivere i fotogrammi (fotografie adatte e utilizzate per misure metriche)
 PP = Punto Principale punto
di intersezione tra l’asse ottico e il
piano focale;

 c = distanza principale (o distanza focale
per camere a fuoco fisso)
distanza del centro di proiezione dal
piano focale;

 FC = centro fiduciale
intersezione tra le congiungenti di marche
fiduciali opposte (vd. camere metriche)

Le equazioni di base
La simbologia adottata per:
2. descrivere i sistemi di riferimento dello spazio fotogrammetrico
 ξ, η = sistema di riferimento interno alla
camera o sistema di riferimento immagine
- origine ≡ FC;
- ξ η paralleli alle congiungenti le
marche fiduciali;

 x,y,z = sistema di riferimento modello o
relativo materializza le
coordinate del modello fotogrammetrico
(vd. O.E.);

 X, Y, Z = sistema di riferimento oggetto o
assoluto es. sistema cartografico.


Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
Problema fotogrammetrico
Trasformazione proiettiva
(≡ intersezione in avanti)
Approccio analitico:
si impone che O, P’, P
appartengano alla stessa
retta
Equazioni di Collinearità
Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
• Ai sistema di riferimento definiti, si aggiunge il sistema assoluto X’, Y’, Z’ tale che
-X’ parallelo a ξ;
- Y’ parallelo a η;
- Z’ parallelo all’asse ottico;
- stessa origine di XYZ.

• Si esprime la condizione di collinearità in termini di similitudine tra triangoli:


Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
• Si utilizzano le equazioni di rotazione nello spazio per esprimere la relazione tra le
coordinate di P e O nei due sistemi di riferimento assoluti:

- trasformazione di coordinate per 1 generico punto

con


- trasformazione di coordinate del vettore PO

Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
P P’
P’ P
[1]
[2]
Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
Conseguenze:


1. Le [1] costituiscono un sistema di 2 equazioni indipendenti in 2 incognite (ξ, η)



Il passaggio diretto oggetto prospettiva (P P’) è sempre possibile






A OGNI PUNTO SULL’OGGETTO CORRISPONDE

UNO E UN SOLO PUNTO SUL FOTOGRAMMA
Le equazioni di collinearità
Le equazioni di base
Conseguenze:


2. Le [2] costituiscono un sistema di 2 equazioni indipendenti in 3 incognite (X, Y, Z)


Il passaggio inverso prospettiva oggetto (P’ P) non è possibile se si
dispone di un solo fotogramma in cui compare P’


Se P’ compare anche in un secondo fotogramma, è possibile scrivere un’altra coppia
di equazioni [2] ottenendo un sistema di 4 equazioni indipendenti in 3 incognite


PER RICOSTRUIRE LA GEOMETRIA SPAZIALE DELL’OGGETTO E’ NECESSARIO

DISPORRE DI DUE FOTOGRAMMI CHE LO RITRAGGONO DA DUE DIVERSI

PUNTI DELLO SPAZIO










Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
Conseguenze:


3. Nelle equazioni di collinearità compaiono 3 gruppi di grandezze indipendenti

a) le coordinate del punto nel sistema immagine, (ξ, η)





b) 9 parametri di orientamento






c) le coordinate del punto nel sistema assoluto, (X, Y, Z)


0
, η
0
, c] che definiscono la posizione
di O rispetto al piano focale
ORIENTAMENTO INTERNO

[X
0
, Y
0
, Z
0
, r
ij
=f(ω, φ, κ)] che definiscono
la posizione e l’assetto della camera
ORIENTAMENTO ESTERNO

Le equazioni di base
Le equazioni di collinearità
Conseguenze:


4. A ciascun gruppo di grandezze corrisponde una specifica fase del processo
fotogrammetrico

a) MOMENTO DELLA PRESA operazioni di acquisizione delle immagini



b) ESECUZIONE DEGLI ORIENTAMENTI




c) FASE DI RESTITUZIONE FINALE



ricostruzione dell’assetto
interno ed esterno all’atto
della presa
ricostruzione della
geometria spaziale
dell’oggetto acquisito
Prima fase: la presa
Le fotocamere
Struttura e funzionamento:
1. insieme di aperture e dispositivi che permettono e regolano l’entrata della
luce nella camera oscura DIAFRAMMA e OTTURATORE



2. superficie di registrazione su cui viene impressa e catturata l’immagine
luminosa SENSORE FOTOSENSIBILE



3. insieme di lenti e/o specchi concavi che costituiscono un dispositivo ottico in
grado di raccogliere e riprodurre l’immagine OBIETTIVO FOTOGRAFICO
Prima fase: la presa
Le fotocamere
1. Diaframma e otturatore:
il DIAFRAMMA regola
l’intensità di luce entrante
diametro di apertura, numero F
profondità di campo
l’OTTURATORE regola il
tempo di esposizione alla luce
tempo di esposizione, t
intensità di luce entrante, E (lx)
Prima fase: la presa
Le fotocamere
1. Diaframma e otturatore:
ESPOSIZIONE FOTOMETRICA H DEL SENSORE FOTOSENSIBILE




H = E • t
[lx • s]
DIAFRAMMA
OTTURATORE
Prima fase: la presa
Le fotocamere
2. Il sensore fotosensibile:
• Fotocamere analogiche PELLICOLA FOTOGRAFICA

Il materiale sensibile è un’emulsione di cristalli di alogenuro d’argento


• Fotocamere digitali SENSORE CCD (Charge-Coupled Device)

Il materiale sensibile è una griglia di semiconduttori in grado di emettere una
scarica elettrica proporzionale alla luce che li colpisce
CCD lineari
CCD areali
formato analogico
formato digitale
Prima fase: la presa
Le fotocamere
3. L’obiettivo fotografico:
Dispositivo ottico costituito da diverse lenti e/o specchi concavi in
grado di raccogliere e riprodurre l’immagine sul piano focale
Prima fase: la presa
Le fotocamere
3. L’obiettivo fotografico:
ANGOLO DI CAMPO DELL’OBIETTIVO:


rappresenta l’espressione angolare
dell’area della scena che può essere
riprodotta da quell’obiettivo come
immagine nitida


dipende dal formato del fotogramma e
dalla focale
Obiettivo
grandangolare
Obiettivo
normale
Teleobiettivo
Prima fase: la presa
Le fotocamere
Classificazioni possibili:

• in base alla regolazione della distanza pricipale

- Camere a fuoco fisso (c costante), usate solo per acquisire oggetti
posti all’interno della loro profondità di campo;

- Camere con anelli di prolunga calibrati;

- Camere con distanza principale variabile.

• in base al materiale fotosensibile utilizzato

- Camere analogiche (pellicola fotografica);


- Camere digitali (sensori CCD, CMOS, …)
Fotocamere
compatte
Fotocamere
reflex
Prima fase: la presa
Le fotocamere
Classificazioni possibili:

• in base allo scopo per cui nascono

- Camere metriche, dotate di certificato di calibrazione riportante i
parametri di Orientamento Interno e le curve di distorsione dell’obiettivo






- Camere semi – metriche, non sempre dotate di certificato di calibrazione;
la determinazione di c , PP e la correzione di distorsioni dell’obiettivo
avvengono mediante reseaux e software di calcolo;

- Camere amatoriali, per essere usate a scopo fotogrammetrico devono
essere calibrate di volta in volta, per determinare i parametri di O.I e le
curve di distorsione dell’obiettivo.

Marche fiduciali
Fuoco fisso
Prima fase: la presa
Il fotogramma
L’immagine digitale:
η
ξ
Immagine ordinata, in quanto
costituita da una matrice
bidimensionale di elementi
discreti e regolari (pixel,
Picture Element).


La posizione di ogni pixel è
univocamente definita da due
coordinate piane e ortogonali.


Sistema di riferimento
immagine con origine in
spigolo altro sx e assi disposti
lungo i due lati del fotogramma
Prima fase: la presa
Il fotogramma
L’immagine digitale:
• RISOLUZIONE GEOMETRICA rappresenta il numero di pixel contenuti
e visualizzati nell’unità di lunghezza (dots/inch).


A parità di formato





• RISOLUZIONE RADIOMETRICA definisce il numero di sfumature di colore
che l’immagine può riprodurre è determinata dal numero di bit utilizzati per
rappresentare il colore di ciascun pixel.
> risoluzione, > numero di pixel, > grado di dettaglio
> risoluzione, > numero di pixel, > quantità di dati da
trasferire, > tempo e memoria richiesti
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
1. Fotogrammetria monoscopica:
• i due assi di presa sono convergenti;

• i due fotogrammi non risultano
complanari tra loro;

• in fase di restituzione ogni fotogramma
viene considerato singolarmente;

• tecnica semplice e speditiva in fase di
acquisizione delle immagini;

• tecnica non agevole in fase di
restituzione 3D dell’oggetto;

• adatta per rappresentazione di superfici
piane e per raddrizzamento del singolo
fotogramma (vd. Prodotti fotogrammetrici).
principi di base
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
alcune definizioni

• B = base di presa; è il segmento che
unisce i due centri di proiezione;

• Y
m
= distanza media di presa; è la distanza
dal centro di presa al piano medio
dell’oggetto;

• = rapporto di base;



• = scala media del fotogramma;


• R
L
= sovrapposizione longitudinale tra i
due fotogrammi.

m
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
• i due assi di presa sono paralleli tra loro
e ortogonali alla base di presa;

• la base di presa è parallela al piano medio
dell’oggetto;

• i due fotogrammi risultano complanari e
si definiscono “stereo – coppia”;

• tecnica impegnativa in fase di
acquisizione delle immagini (vd. Schema
logico di progettazione);

• tecnica che permette di elaborare
contemporaneamente i due fotogrammi
sfruttando la percezione 3D della visione
umana (vd. Sistemi di restituzione).

principi di base
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
• R
L
almeno 60% dell’immagine acquisita;




fissato , l’errore su X,Y e Z è dirett.



proporz. a ;


• fissata B, l’errore in Z è dirett. proporz.
al quadrato di Y
m





BISOGNA SCEGLIERE IN MODO
OPPORTUNO B E Y
m





alcune regole
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
schema logico di progettazione
a) scelta di camera e obiettivo in funzione di modalità e scopi del rilievo;

b) scelta della scala finale di restituzione S
c
;

c) scelta di Y
m
in base a


incertezza di
restituzione
tra 5 μm e 10 μm
incertezza sul
fotogramma
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
d) verifica della profondità di campo;

e) calcolo della dimensione oggetto massima individuabile sul fotogramma, L
Y
schema logico di progettazione
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
f) calcolo della base di presa imponendo R
L
pari al 60% del fotogramma
Y
m

a
a
schema logico di progettazione
Prima fase: la presa
Tipologie di prese fotogrammetriche
2. Fotogrammetria stereoscopica:
g) calcolo del numero di stereo – coppie necessarie per ricoprire la larghezza
totale dell’oggetto;

h) ripetizione dei punti 5 – 6 – 7 per la dimensione trasversale dell’oggetto; è
sufficiente una sovrapposizione del 20-25%;

i) esecuzione delle prese fotogrammetriche con assi paralleli tra loro e ortogonali
a oggetto.
RI CORDARE CHE E’ POSSI BI LE
RI COSTRUI RE I L MODELLO 3D
DELL’ OGGETTO SOLO ALL’ I NTERNO
DELLA ZONA DI SOVRAPPOSI ZI ONE !
schema logico di progettazione
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento interno
Insieme di parametri che permettono di ricostruire l’assetto interno alla camera, ovvero:
COORDINATE
RIGA – COLONNA
(posizione del pixel)
COORDINATE
NEL SISTEMA INTERNO
ALLA CAMERA
PARAMETRI
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento interno
Per un modello ottico ideale:
Il fotogramma sarebbe una prospettiva centrale geometricamente rigorosa
dell’oggetto rappresentato (Hp alla base delle equ. di collinearità)
Sarebbero sufficienti 3 parametri : distanza focale (c) e coordinate di PP (ξ
0
, η
0
)
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento interno
Per un sistema ottico reale:
ξ
η
c
Gli errori sistematici di obiettivo, camera, fotogramma comportano l’acquisizione di
un’immagine che non è una prospettiva centrale rigorosa
Sono necessari più parametri (di solito 7) : distanza focale (c) ,coordinate di PP (ξ
0
,
η
0
), coefficienti che modellano la distorsione dell’obiettivo
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento interno
Per un sistema ottico reale:
c
ξ
η
c
Gli errori ottici, infatti, fanno sì che l’immagine del punto oggetto P
non si formi in P’ ma in P’’
L’effetto degli errori ottici può essere scomposto in due componenti:
dr = distorsione radiale + dt = distorsione tangenziale
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento interno
Per un sistema ottico reale:
r
r
0

r
0

r
r
0

r
0

dr
s

dr
s

L’effetto prevalente nei moderni
obiettivi è la distorsione radiale
simmetrica (dr
s
),
distribuita in direzione radiale dal
centro ai bordi del fotogramma.
DISTORSIONE
A BARILOTTO

DISTORSIONE
A CUSCINETTO

Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento interno
Per un sistema ottico reale:
1. le camere metriche sono dotate di certificato di calibrazione, riportante i parametri di
orientamento interno e le curve di distorsione dell’obiettivo;

2. le camere non metriche non sono dotate di certificato di calibrazione l’operatore
deve determinare i parametri intrinseci tramite le procedure di calibrazione

• costruire un “oggetto” 3D di coordinate note
(es. un reticolo di target);

• acquisire numerose immagini dell’oggetto da
punti di vista differenti;

• riconoscere i punti sulle immagini e, tramite un
software apposito, calcolare i parametri di
orientamento interno e le curve di distorsione.

Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento esterno
Insieme di parametri che permettono di ricostruire la posizione e l’assetto delle due camere
nel sistema oggetto, ovvero:
DUE FASCI
PROIETTIVI
DI RAGGI OTTICI
POSIZIONE DELLE
DUE CAMERE
NEL SISTEMA OGGETTO
PARAMETRI
(X
0
, Y
0
, Z
0
, ω, φ, κ) x 2 immagini
12
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento esterno
Tre possibili approcci:
1. ORIENTAMENTO ESTERNO A VERTICE DI PIRAMIDE DELLA SINGOLA IMMAGINE

• misurare in campagna le coordinate di alcuni (almeno tre) punti riconoscibili sulle
immagini (Punti Fotogrammetrici di Appoggio) (X,Y,Z) per ogni PFA;

• riconoscere tali punti sul singolo fotogramma (ξ, η) per ogni PFA;

• associarvi le coordinate oggetto misurate;

• il software risolve il sistema di equazioni di collinearità (due per ogni PFA = 6
equazioni) e calcola i sei parametri incogniti;

• ogni fotogramma viene trattato singolarmente e non è richiesta la presa di tipo
stereoscopico;

• approccio meno stabile e accurato.
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento esterno
Tre possibili approcci:
2. ORIENTAMENTO ESTERNO DELLA COPPIA IN UNA SINGOLA FASE

• misurare in campagna le coordinate di alcuni (almeno tre) punti riconoscibili sulle
immagini (Punti Fotogrammetrici di Appoggio) (X,Y,Z) per ogni PFA;

• riconoscere tali punti su entrambi i fotogrammi (ξ, η) per ogni PFA;

• associarvi le coordinate oggetto misurate;

• il software risolve il sistema di equazioni di collinearità (due per ogni PFA per ogni
immagine = 12 equazioni) e calcola i dodici parametri incogniti;

• per ogni coppia fotogrammetrica sono sufficienti 3 PFA riconoscibili in entrambe le
immagini;

• è possibile aumentare la ridondanza del sistema aggiungendo punti incogniti, ma
riconoscibili su entrambe le immagini.
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento esterno
Tre possibili approcci:
3. ORIENTAMENTO ESTERNO DELLA COPPIA IN DUE FASI SUCCESSIVE

a) Prima fase: Orientamento Relativo alcune definizioni:

• data la stereo – coppia, P
1
e P
2
si definiscono
punti omologhi, ovvero immagini dello stesso
punto P sui due fotogrammi;

• i due raggi ottici si chiamano raggi omologhi;

• i due raggi omologhi devono intersecarsi nel punto
P;

• prima dell’orientamento, questo non accade;
sono infatti presenti

p
ξ
= parallasse longitudinale;
p
η
= parallasse trasversale;




p
ξ

p
η

P
1
P
2

B
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento esterno
Tre possibili approcci:
3. ORIENTAMENTO ESTERNO DELLA COPPIA IN DUE FASI SUCCESSIVE

a) Prima fase: Orientamento Relativo come si esegue
• si riconoscono su entrambe le immagini
almeno cinque punti in comune (ben distribuiti
sulla zona di sovrapposizione);

• in questo modo, si impone l’intersezione delle
coppie di raggi omologhi (≡ condizione di
complanarità) ;

• si costruisce così il Modello Stereoscopico,
nel sistema modello xyz;

• questa fase permette di determinare la
posizione relativa tra i due fotogrammi.
Seconda fase: gli orientamenti
L’orientamento esterno
Tre possibili approcci:
3. ORIENTAMENTO ESTERNO DELLA COPPIA IN DUE FASI SUCCESSIVE

b) Seconda fase: Orientamento Assoluto come si esegue
• si riconoscono sul Modello Stereoscopico almeno
tre punti di cui si conoscono anche le coordinate
nel sistema assoluto (PFA);

• in questo modo, si calcolano i parametri necessari
per
traslare
ruotare
variare di scala

il sistema modello xyz, fino a portarlo a coincidere
con il sistema oggetto X,Y,Z.

Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
I sistemi di restituzione stereoscopica: i principi su cui si basano

• la visione 3D dell’occhio umano (visione 3D naturale) è resa possibile dalle seguenti
condizioni

- osservando il punto P, si creano due immagini
distinte dello stesso nel piano visuale orizzontale;

- si osservi anche il punto Q, posto lungo uno dei
due assi visuali;

- le immagini di P e Q si differenziano di p
e
,
parallasse orizzontale;

- in questo modo, il cervello è in grado di fondere le
due immagini, ottenendo una visione 3D dell’oggetto;

- ciò è possibile se dγ è < 1.3 gon.


I sistemi di restituzione stereoscopica: i principi su cui si basano

• la visione 3D permessa dalla stazione fotogrammetrica (visione 3D artificiale) sfrutta
i principi della visione 3D naturale

- si realizzano le condizioni per cui ciascuna delle due immagini viene
visualizzata solo con l’occhio corrispondente (immagine sx con occhio sx,
immagine dx con occhio dx);

- il cervello umano fonde le due immagini e dà il senso della terza dimensione;

- le due immagini devo essere acquisite in modalità stereoscopica e avere
caratteristiche di scala / illuminazione simili;

- la collimazione del punto avviene utilizzando il principio della marca mobile:
l’operatore vede fluttuare due marche (= bolle colorate) distinte e ne guarda
una con l’occhio dx e una con quello sx. Le deve spostare fin tanto che esse
non si sovrappongano al particolare da collimare.

Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
I sistemi di restituzione stereoscopica: le soluzioni adottate

1. LE ANAGLIFE


• occhiali con lenti provviste di filtri di due colori
complementari: es. rosso – verde;

• immagini trattate in modo da essere colorate nei
due colori complementari;

• ogni filtro assorbe la radiazione complementare;

• ogni occhio vede in nero i particolari del colore
complementare;

• in questo modo, sulle due retine si formano due
immagini distinte dello stesso oggetto.


Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
I sistemi di restituzione stereoscopica: le soluzioni adottate

2. OCCHIALI ATTIVI + EMETTITORE

• occhiali con lenti provviste di filtri a cristalli
liquidi (occhiali LCD attivi);

• emettitore di infrarossi posto sopra al video;

• le due immagini (sx / dx) vengono visualizzate
sul video alternativamente con frequenza 120Hz;

• con la stessa frequenza, l’emettitore genera un
segnale elettromagnetico che rende trasparente
la lente corrispondente all’immagine visualizzata,
opaca l’altra;

• ogni occhio vede solo l’immagine corrispondente
(sx con sx - dx con dx)




Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
I sistemi di restituzione stereoscopica: le soluzioni adottate

3. OCCHIALI PASSIVI + SCHERMO ATTIVO



• le due immagini (sx / dx) vengono visualizzate
sul video alternativamente con frequenza 120Hz;

• lo schermo è tale da polarizzare le due immagini
a 90 l’una rispetto all’altra;

• gli occhiali sono dotati di lenti polarizzate in
modo corrispondente;

• ogni occhio vede solo l’immagine corrispondente
(sx con sx - dx con dx)




Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
Terza fase: la restituzione
La stazione fotogrammetrica digitale
TRACKBALL
PER I MOVIMENTI
ALTIMETRICI

OCCHIALI LCD
ATTIVI

MOUSE
PER I MOVIMENTI
PLANIMETRICI

EMETTITORE
DI RAGGI
INFRAROSSI

Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione numerica – vettoriale: i principi su cui si basa

• estrazione delle coordinate 3D dei punti oggetto collimati;

• è possibile restituire tre tipologie di entità,ovvero

- singoli punti
- linee, estratte collimando più punti in sequenza
- aree, estratte collimando più punti in sequenza e chiuse in automatico dal software
per unione dei due punti estremi collimati dall’operatore.

• i prodotti possono essere esportati come file di testo contenenti per ogni riga le coordinate
X, Y, Z dei punti collimati;

• è possibile visualizzare in 3D sul modello la rappresentazione vettoriale estratta (punti, linee,
superfici);

• il prodotto vettoriale può poi essere editato in ambiente CAD.




Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione numerica – vettoriale: i modelli tridimensionali con valenza metrica

• DSM (Digital Surface Model) modello digitale 3D che “rappresenta” la superficie
totale del territorio (compresi edifici, vegetazione …)
o la superficie di un singolo oggetto (statua, vaso …);
• DTM (Digital Terrain Model) modello digitale 3D che “rappresenta” esclusivamente
la superficie terrestre, a prescindere dalla presenza di
oggetti in elevazione (edifici, vegetazione … )





Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione numerica – vettoriale: i modelli tridimensionali con valenza metrica






Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione di tipo raster: gli elaborati raster con valenza metrica

1. IL FOTOPIANO

E’ il prodotto derivante dall’operazione di raddrizzamento fotogrammetrico.


Tale procedura trasforma la prospettiva centrale dell’immagine di un oggetto bi - dimensionale
in una proiezione ortogonale.


Sull’elaborato finale è possibile effettuare delle misure dirette, dopo aver completato una
preliminare fase di scalatura.


E’ però necessario che l’oggetto rappresentato sia il più possibile bidimensionale (es. parete
piana, dipinto, pavimentazione piana, …)






Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione di tipo raster: gli elaborati raster con valenza metrica

1. IL FOTOPIANO

• si impone Z = 0 nelle equazioni di collinearità;

• la restituzione è quindi possibile a partire da un
solo fotogramma;

• il raddrizzamento comporta una trasformazione
omografica;

• l’operatore deve collimare almeno 4 PFA,
distribuiti soprattutto sui bordi dell’area di
interesse;

• è bene anche misurare direttamente sull’oggetto
una serie di distanze tra punti facilmente
individuabili.







Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione di tipo raster: gli elaborati raster con valenza metrica

2. IL FOTOMOSAICO

E’ il prodotto derivante dall’operazione di ricomposizione (“mosaicatura”) di più fotopiani.


Tale procedura è utilizzata principalmente in due casi:

• qualora la superficie bi – dimensionale risulti essere di grandi dimensioni. Essa
viene acquisita tramite più immagini, ogni immagine viene raddrizzata e, infine,
si esegue la mosaicatura dei fotopiani;

• qualora l’oggetto sia caratterizzato da superfici a diversa profondità, per ciascuna
delle quali viene seguita l’operazione di raddrizzamento (es. facciata di una chiesa
con piani a diversi livelli)





Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione di tipo raster: gli elaborati raster con valenza metrica

3. L’ORTOFOTO

E’ il prodotto derivante dall’operazione di raddrizzamento differenziale.


Tale procedura trasforma la prospettiva centrale dell’immagine di un oggetto tri - dimensionale
in una proiezione ortogonale.


Sull’elaborato finale è possibile effettuare delle misure dirette, ed esso viene utilizzato come
supporto cartografico o per la foto – texturizzazione del modello 3D.


La restituzione è possibile a partire da un singolo fotogramma; è però necessario disporre
di un DTM/DSM associato all’immagine.






Terza fase: la restituzione
I principali prodotti fotogrammetrici
La restituzione di tipo raster: gli elaborati raster con valenza metrica

3. L’ORTOFOTO

• il raddrizzamento viene eseguito sul singolo
pixel dell’immagine, assumendo l’ipotesi di
planarità per ogni elementino infinitesimo;

• il DTM/DSM viene messo in correlazione con
l’immagine;

• a ogni pixel viene così assegnato il valore di
quota ricavato dal DTM/DSM;

• l’operatore deve orientare il singolo fotogramma
e importare il DTM/DSM dell’oggetto;

• l’operazione di raddrizzamento differenziale
risulta poi solitamente una procedura automatica.






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