CAPTULO 7.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS

RACES
El Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es una representacin grfica de los sistemas, basada en los
polos y ceros de su funcin de transferencia en lazo abierto Esta grfica es !til para obser"ar el
comportamiento del sistema y para el dise#o del control adecuado para dic$o sistema
%na grfica del LGR consta de los lugares de los polos de una funcin de transferencia cuando se "ara
alg!n parmetro
&onsideremos un sistema realimentado como el de la figura '()
*+G%R, '( -+-.E/, RE,L+/E0.,12
La funcin de transferencia del sistema es)
) s ( 3 ) s ( G 4 (
) s ( G 4
) s ( .
+
=
, y los polos de la funcin de
transferencia son las races de
5 ) s ( 3 ) s ( G 4 ( = +
, la cual depende del parmetro 4
-i despe6amos del polinomio caracterstico el parmetro 4, tenemos 7ue
4
(
) s ( 3 ) s ( G =
Recordemos 7ue G(s)3(s) es la ganancia en lazo abierto del sistema y 7ue la magnitud de dic$a
ganancia se puede representar como)
4
(
) s ( 3 ) s ( G = 8odemos obser"ar 7ue)
) s ( 3 ) s ( G , 5 4 &uando
5 ) s ( 3 ) s ( G , 4 &uando
&on lo anterior se puede afirmar 7ue los polos de .(s) estn pr9imos a los polos de G(s)3(s) para una 4
pe7ue#a y estn pr9imos a los ceros de G(s)3(s) para 4 grande -i lo 7ue se 7uiere representar es el
crecimiento de 4, es posible definir el Lugar Geomtrico de las Races como el lugar 7ue inicia en los
polos de G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s).
La construccin del Lugar Geomtrico de las Races se resume como un con6unto de seis reglas,
nombradas a continuacin)
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:;
7.1. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIN DEL LUGAR
GEOMTRICO DE LAS RACES
REGLA 1. RAMAS
Las ramas del LGR inician en cada uno de los n polos de G(s)3(s) y terminan en cada uno de los m ceros
de G(s)3(s) El lugar geomtrico de las ramas de los polos e9cedentes se e9tiende $asta el infinito< para
lo ceros e9cedentes, los segmentos "ienen desde el infinito El primer paso en la construccin del LGR
consiste en ubicar los polos y los ceros de G(s)3(s) en el plano comple6o Los ceros se representan con
un crculo (o) y los polos con una e7uis (9)
REGLA 2. SEGMENTOS EN EL EJE REAL
El LGR incluye a todos los puntos del e6e real 7ue estn a la iz7uierda de un n!mero impar de polos ms
ceros de G(s)3(s)
E=E/8L2 '( Grafi7ue el LGR de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es)
) ; s ( ) ( s (
) > s (
) s ( 3 ) s ( G
+ +
+
=
El sistema tiene un cero en s?@>, y dos polos en s?@( y s? @; El LGR es el siguiente)
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:A
*+G%R, '> -EG/E0.2- E0 EL E=E RE,L
REGLA 3. NGULOS ASINTTICOS
&uando 4 se apro9ima a B , las ramas del LGR llegan a ser asntotas en lneas rectas, cuyos ngulos
con el e6e real estn dados por)
m n
i ;C5 (:5

+
=
8ara i ? 5, D(, D>, $asta 7ue se obtengan todos los (n@m) ngulos posibles n corresponde al n!mero de
polos finitos y m al n!mero de ceros finitos
REGLA 4. CENTROIDE DE LAS ASNTOTAS ( )
El punto de partida del e6e real desde el cual di"ergen las lneas asintticas -e calcula mediante la
frmula)
m n
) s ( 3 ) s ( G de ceros de "alor ) s ( 3 ) s ( G de polos de "alor

=
E=E/8L2 '> Grafi7ue el LGR de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es)
) > s > s ( ) A s (
(
) s ( 3 ) s ( G
>
+ + +
=
El sistema no tiene ceros finitos y tiene tres polos en s ? @A, s ? @(B6 y s ? @(@6
&omo n@m ? ;< el sistema tiene ; ngulos asintticos as)
E (:5
;
) ( ( ;C5 (:5
E C5
;
) ( ( ;C5 (:5
E C5
;
) 5 ( ;C5 (:5
=
+
=
=
+
=
=
+
=
El centroide se calcula as)
[ ]
>
;
6 ( 6 ( A
=
+
=
Las lneas en ro6o son las asntotas< el tramado azul corresponde al Lugar geomtrico de las Races El
LGR es el siguiente)
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:F
*+G%R, '; ,-G0.2.,- H &E0.R2+1E
REGLA 5. PUNTOS DE RUPTURA
Las races salen del e6e real con una ganancia 4 7ue es el "alor m9imo posible de 4 en esa regin del
e6e real Las races entran al e6e real con una ganancia 4 7ue es el "alor mnimo posible de esa regin
del e6e real 1os races salen o llegan al e6e en un punto de con"ergencia a ngulos de DI5E
Recordemos 7ue)
5 ) s ( 3 ) s ( G 4 ( = +
y
4
(
) s ( 3 ) s ( G =
-eg!n la definicin, los puntos de ruptura se dan
cuando)
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:C
5
ds
d4
=
E=E/8L2 '; Grafi7ue el LGR de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es)
) > s ( ) ( s ( s
(
) s ( 3 ) s ( G
+ +
=
El sistema no tiene ceros finitos y tiene tres polos en s ? 5, s ? @( y s ? @>
&omo n@m ? ;< el sistema tiene ; ngulos asintticos) C5E, @C5E y (:5E
El centroide se calcula as)
[ ]
(
;
> ( 5
=

=
&mo
) s ( 3 ) s ( G
(
4 =
, entonces $allamos los puntos de ruptura con) 5
ds
d4
=
[ ] [ ]
5 > s C s ;
ds
s > s ; s d
ds
) > s )( ( s ( s d
>
> ;
= + + =
+ +
=
+ +
.enemos s(?@5A>>C y s>? @(F''; El segundo "alor se descarta pues no se encuentra incluido en el LGR
por la segunda regla El LGR es el siguiente)
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:'
*+G%R, 'A 8%0.2- 1E R%8.%R,
REGLA 6. NGULOS DE PARTIDA DE LLEGADA
El ngulo de partida de una rama del Lugar Geomtrico correspondiente a un polo comple6o se
encuentra seg!n la igualdad)
? (:5 B J @ 8
1onde 8 corresponde a la suma de todos los ngulos de los otros polos al polo en consideracin 8or
su parte J corresponde a la suma de todos los ngulos de los ceros al polo en consideracin
El ngulo de llegada de una rama del Lugar Geomtrico correspondiente a un polo comple6o se
encuentra seg!n la igualdad)
K ? (:5 B 8 @ J
1onde 8 corresponde a la suma de todos los ngulos de los polos al cero en consideracin 8or su
parte J corresponde a la suma de todos los ngulos de los otros ceros al cero en consideracin
E=E/8L2 'A Grafi7ue el LGR de un sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es)
) (5 s > s ( ) A s (
) > s (
) s ( 3 ) s ( G
>
+ + +

=
El sistema tiene un cero en s ? > y tiene tres polos en s ? @A, s ? @(B;6 y s ? @(@;6
&omo n@m ? >< el sistema tiene > ngulos asintticos) I5E y @I5E
El centroide se calcula as)
[ ]
A
>
) > ( ) A 6 ; ( 6 ; ( (
=
+
=
-e escoge el polo s ? @(B;6 y se trazan lneas con los otros polos y los ceros para $allar los ngulos
sombreados
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::
*+G%R, 'F L0G%L2- 1E 8,R.+1, H LLEG,1,
-eg!n el grfico se encuentran los ngulos de AFE y I5E para los polos y de (;FE para los ceros .omando
la frmula
? (:5 B J @ 8
-e tiene un ngulo de partida de (:5E
El LGR es el siguiente)
*+G%R, 'C L%G,R GE2/M.R+&2 1E L,- R,G&E- 1EL E=E/8L2 'A
7.2. EJERCICIOS PROPUESTOS
1ibu6ar el lugar de races de los sistemas con las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto
,suma realimentacin unitaria &onsigne a7u los clculos y realice la grfica en papel milimetrado
a
) (5 s )( > s ( s
(
) s ( G
+ +
=
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:I
,sntota I5E
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I5
b
) ( s (5 ( ) ( s > ( ) ( s (
(
) s ( G
+ + +
=
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I(
c
) > s > s ( ) C s ( ) F s (
(
) s ( G
>
+ + + +
=
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I>
d
) C s ( ) A s ( ) > s ( s
(5
) s ( G
+ + +
=
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I;
CAPTULO 8. ANLISIS DISEO DE
CONTROLADORES
Los sistemas de control pueden ser de dos tipos)
-+-.E/, 1E REG%L,&+N0) -e desea de6ar constante la salida
-+-.E/, 1E -EG%+/+E0.2) -e 7uiere 7ue la salida siga una referencia
8ara el dise#o de un sistema de control se tienen en cuenta los siguientes pasos)
1ebemos obtener los parmetros de dise#o) las especificaciones de funcionamiento, la dinmica de
la planta dada y la dinmica de los componentes
Establecer un modelo matemtico del sistema a partir de tcnicas de control
Realizar el dise#o matemtico mediante la simulacin del modelo en un ordenador
-imular el modelo "erificando su comportamiento en respuesta a di"ersas se#ales y perturbaciones
-i el modelo funciona como es deseado, se puede construir un prototipo del sistema fsico en el 7ue
se probar todo lo necesario Luego se lle"a este control dise#ado a la planta real
-i el modelo no funciona correctamente, $ay 7ue "ol"er a dise#ar el sistema

,dems se deben tener en cuenta estas especificaciones de dise#o con caractersticas generales)
.odo sistema de control debe tener estabilidad absoluta) desde un punto de "ista matemtico,
significa, como ya $emos "isto, 7ue todos los polos del sistema en lazo cerrado estn en el
semiplano iz7uierdo del plano comple6o
-e debe tener una estabilidad relati"a razonable) la "elocidad de respuesta debe ser rpida y la
respuesta debe tener un amortiguamiento adecuado
-e deben poder reducir los errores estacionarios Esta especificacin y la anterior son
incompatibles, por lo 7ue $abr 7ue lograr un e7uilibrio entre ambas
%n sistema de control debe rec$azar las perturbaciones, es decir, funcionar correctamente a pesar
de su presencia

8.1. CONTROLADOR PID
El elemento ms importante de los sistemas de control realimentados es el controlador, 7ue tiene tres
funciones principales)
3acer 7ue la se#al de salida "are como lo ordene el "alor de la se#al de control
&ompensar lo ms rpidamente posible las perturbaciones 7ue puedan e9istir
&ompensar los retardos, errores de posicin, de "elocidad y de aceleracin, adems de me6orar la
estabilidad
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IA
,ntes de dise#ar el controlador, es necesario conocer la respuesta transitoria o la respuesta en
frecuencia del sistema
El control consiste en un detector de error y un amplificador, 7ue aumenta la potencia de la se#al de
error y opera sobre un actuador, 7ue modifica la entrada a la planta de acuerdo con la se#al de control
*+G%R, :( &20.R2L E0 %0 -+-.E/, RE,L+/E0.,12
&omo se puede obser"ar en la figura anterior, para todo controlador la se#al de error E(s) es la entrada
y la se#al de salida es la se#al de control %(s)
La funcin de transferencia del controlador es entonces)
) s ( E
) s ( %
) s ( G
c
=
%n controlador 8+1 (8roporcional O +ntegral O 1eri"ati"o) es usado ampliamente en aplicaciones de
control de procesos en la industria Este control tiene diferentes configuraciones) 8, 81, 8+, 8+1, etc
dependiendo de los parmetros de dise#o y de las acciones re7ueridas
,&&+N0 8R282R&+20,L (8)
-e produce una se#al correctora u(t) proporcional a la se#al de entrada e(t), cual7uiera 7ue sea la
frecuencia de la se#al de entrada
) t ( e 4 ) t ( u
p
=
,plicando la .ransformada de Laplace)
) s ( E 4 ) s ( %
p
=
La funcin de transferencia de la accin proporcional es)
p cp
4
) s ( E
) s ( %
) s ( G = =
La accin proporcional 8 en la cadena directa de un sistema aumenta la ganancia, con lo 7ue disminuye
el error pero empeora la estabilidad
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IF
-i la entrada es un escaln unitario, la salida ser otro escaln pero de amplitud P Esta ganancia P est
limitada por la tensin de saturacin del amplificador
,&&+N0 +0.EGR,L (+)
El "alor de la salida del controlador u(t) "ara proporcionalmente a la se#al de error e(t))
) t ( e 4
dt
) t ( u d
i
=
,plicando la .ransformada de Laplace)
) s ( E 4 ) s ( % s
i
=
La funcin de transferencia de la accin integral es)
s .
4
s
4
) s ( E
) s ( %
) s ( G
i
p
i
ci
= = =
donde .i es el tiempo integral, 7ue es el tiempo 7ue transcurre $asta 7ue la "ariable de salida alcanza
el "alor de la de entrada
,l introducir un regulador + en la cadena directa de un sistema de control, aumenta en una unidad el
tipo del sistema, lo 7ue disminuye los errores 8ero al aumentar el tipo del sistema, crece la tendencia
a la inestabilidad
,&&+N0 1ER+Q,.+Q, (1)
La salida es la deri"ada de la se#al de error)
dt
) t ( e d
4 ) t ( u
d
=
,plicando la .ransformada de Laplace)
) s ( E s 4 ) s ( %
d
=
La funcin de transferencia de la accin deri"ati"a es)
s . 4 s 4
) s ( E
) s ( %
) s ( G
d p d cd
= = =
donde .d es el tiempo deri"ati"o Los parmetros .d y Pp son regulables .d (tiempo deri"ati"o) es el
inter"alo de tiempo en el 7ue la accin deri"ati"a se adelanta al efecto de la accin proporcional
8or tanto, la salida y(t) es proporcional a la "elocidad de "ariacin de la se#al de error La accin
deri"ati"a produce un adelanto de fase, lo 7ue lle"a al sistema a ser ms estable , su "ez, a#ade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de una ganancia P ms ele"ada, lo 7ue produce
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IC
una me6ora en la e9actitud del rgimen permanente -in embargo, amplifica las se#ales de ruido
pudiendo saturar al actuador
&20.R2L,12R 8+1
Representa la suma de cada una de las acciones del control)

+ + = s .
s .
(
( 4 ) s ( G
d
i
p c
La accin proporcional tiene una salida con una relacin lineal fi6a, proporcional a la des"iacin
respecto a la entrada de referencia La calibracin se $ace en funcin de la banda proporcional, 7ue es
el porcenta6e de "ariacin de la "ariable controlada referido a su rango completo de "ariacin La
banda proporcional se puede sustituir por la ganancia, 7ue ser el cociente del cambio en la salida
entre el cambio en la entrada
La accin integral tiene una salida 7ue no es fi6a sino flotante, 7ue "ara seg!n sea la duracin y la
magnitud de los errores La accin integral, por s sola, es capaz de corregir las posibles "ariaciones en
la salida, pero se consigue una respuesta ms rpida si $acemos una accin con6unta integral y
proporcional
La accin deri"ati"a act!a sobre el grado de cambio de la salida 8roduce una sobrecorreccin 7ue
acelera la "uelta al "alor correcto Esto es bueno para sistemas con grandes constantes de tiempo
%na "ez descritas las tres posibles acciones por separado, debemos a6ustar cada una en el regulador 8+1
para lograr el resultado deseado
, continuacin, tenemos un cuadro resumen con los efectos de los a6ustes de los parmetros del 8+1)
P I D
Ritmo de eliminacin del error ,umenta ,umenta ,umenta
Error estacionario 0o eliminado Eliminado 0o eliminado
Estabilidad 1isminuye 1isminuye
,umenta $asta
cierto punto

8.2. SINTONIZACIN DE UN CONTROLADOR PID! REGLAS
DE ZIEGLER"NIC#OLS
8or sintona se entiende la seleccin de los parmetros de un regulador 8+1 (4p, .i y .d) seg!n los
efectos 7ue se deseen
Jiegler y 0ic$ols dise#aron reglas para determinar los "alores de los parmetros de un regulador 8+1
7ue tiene por funcin de transferencia)
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I'

+ + = s .
s .
(
( 4 ) s ( G
d
i
p c
E9isten dos mtodos)
8R+/ER /M.212) 8L,0., -+0 +0.EGR,12RE-
-e usa cuando la planta no tiene integradores o polos dominantes comple6os con6ugados La respuesta a
un escaln unitario tiene el aspecto siguiente)
*+G%R, :> 8L,0., -+0 +0.EGR,12RE-
Qemos 7ue esta respuesta tiene dos parmetros caractersticos (el tiempo de atraso L y la constante de
tiempo .) 7ue se determinan trazando una recta tangente a la cur"a en el punto de infle9in y "iendo
donde corta la tangente al e6e del tiempo y a la $orizontal 4 &on esto, Jiegler y 0ic$ols fi6aron los
parmetros de los reguladores "istos respecto de L y ., seg!n la siguiente tabla)
Tipo de controlador Kp Ti Td
P .RL 5
PI 5I.RL LR5; 5
PID (>.RL >L 5FL

-EG%012 /M.212) 2-&+L,&+20E- -2-.E0+1,-
En este mtodo se $ace .i? y .d?5 %sando slo la accin proporcional, la salida presentar, para
alg!n "alor de ganancia Pp, oscilaciones sostenidas, como las de la siguiente figura)
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I:
*+G%R, :; 2-&+L,&+20E- -2-.E0+1,-
El "alor de Pp para el 7ue se dan esas oscilaciones sostenidas por primera "ez, se llama ganancia crtica
Kcr, y el periodo de oscilacin correspondiente ser Pcr
-i no se encuentran esas oscilaciones para ning!n "alor de 4p, este segundo mtodo no se puede
emplear
Jiegler y 0ic$ols fi6aron los parmetros de los reguladores a partir de Pcr y 8cr)
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 5F 4cr 5
PI 5AF 4cr 8crR(> 5
PID 5C 4cr 5F 8cr 5(>F 8cr

E=E/8L2 :( 1ado un sistema con realimentacin unitaria y con funcin de transferencia en lazo
abierto)
) F s ( ) ( s ( s
(
) s ( G
p
+ +
=
-e pide calcular los parmetros de un controlador 8+1 puesto en cascada con G(s)

El controlador 8+1 tiene la funcin de transferencia siguiente)

+ + = s .
s .
(
( 4 ) s ( G
d
i
p c
&omo la planta tiene un integrador, se usa el segundo mtodo de las reglas de sintona de Jiegler@
0ic$ols, en el 7ue se $ace .i? y .d?5 Entonces, la funcin de transferencia en lazo cerrado del
sistema es)
p
> ;
p
p
p
p c
p c
4 s F s C s
4
4 ) F s ( ) ( s ( s
4
) s ( G ) s ( G (
) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( H
) s ( .
+ + +
=
+ + +
=
+
= =
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II
El "alor de 4p?4cr 7ue $ace al sistema crticamente estable, es decir, 7ue se producen oscilaciones
sostenidas, se obtiene mediante el criterio de Rout$)
p
5
p (
p
>
;
4 s
C
;5 4
s
4 C s
F ( s

,l e9aminar los coeficientes de la primera columna de la tabla de Rout$, se tiene 7ue el "alor crtico
7ue $ace cero dic$a columna es)
;5 4
cr
=
8ara $allar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se $ace s?6 en la ecuacin caracterstica anterior y
se despe6a el "alor de S)
5 ;5 ) 6 ( F ) 6 ( C ) 6 (
> ;
= + + +
5 ;5 6 F C 6
> ;
= + +
5 ) C ;5 ( 6 ) F (
> ;
= +
F 5 ) C ;5 (
> >
= =
F =

8or tanto, el periodo de la oscilacin mantenida es)
:( >
F
> >
8
cr
=

=
Los "alores de los parmetros se obtienen directamente de la tabla
(: 4 C 5 4
cr p
= =
A5F ( 8 F 5 .
cr i
= =
;F(>A 5 8 (>F 5 .
cr d
= =
*inalmente, ya slo 7ueda lle"ar estos "alores a la funcin de transferencia del controlador 8+1)
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(55
s
) A>;F ( s ( ;>>; C
s ;F(>A 5
s A5F (
(
( (: s .
s .
(
( 4 ) s ( G
>
d
i
p c
+
=

+ + =

+ + =
Este mtodo tiene la caracterstica de asegurar un o"ers$oot del >FT controlador

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(5(