You are on page 1of 13

ก

ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

  
ก     

Electric Car Driving with IGBT Chopper Control
78 891   ! 1  # $% 1   &    1 % # ' ( )* &1
Geerapong Srivichai1 Sukhom Larnthai1 Rachain Kanahna1 Suksun Samingnara1 and Chanyoot Arunsawat1

<
ABC   %AD )EกAB  FGEGE$  AD H ก * #E )   IFG   %J
H'JH#K L  #ML) H ก N !K MG)HK ก  H ก C $MG) ก N !K) L  #ML) J 
Nก%CJ)O %*K)H *K J  P %A  ) L  #ML) กQEA  * * L FEก  
  ก*K )MG P  * IFG   !RRS AD )Eก    FG EG TUกF ก MG)   AD   
* C$  EL   )กEG กCT!RRS EG  $ $CC#)AA) H#KH ก $C$))!RRS
ก%CC) ก V*   H#KH ก AC$ Q)C)))!RRS ก% ** 36 V 
EGAD C$MG) )T IFGH#KJJ   กC)EG * 12 V 100 Ah   3 Uก %H 
J )#)AA)H#K))A)AYAD K '' MG)$C$ก   )!)ECEE (IGBT) H O $
ก  J )V$K T L %AD ก   J A%ก)C)Tก)R H#K IFG%C$MG)  ก ) 
))!A #*R`)V* *K ) * 13 J)1 MG)H#KH ก C$MG) V* EGT%  TC$MG) !*K*K
$ Q!Jก 12 ก VJ)#GV %C L  ก!*K!Jก 200 ก Vก % % H#K 90 E J)ก  
กQCA%)C)EG FG$L 
=
>= 
? : !)ECEE#)AA), %CC$C$, T!RRS
Abstract
At present a transport is one of the necessities of life. However, most of the transport
consume fuel which effects our environment and reduces energy. Thus it is necessary to find an
alternative source of energy. Electrical energy is considered as an alternative energy.This paper
presents an electric car using the chopper technique to control a direct current motor. This chopper
unit use to the control the speed for direct current motor at rated 36 volt. Sources will energize from
the battery size of 12 volt,100 Ah with the number of 3 units and the chopper circuit use operational
amplifier to rebuild the signal and to control MOSFET in the power circuit. The structure of the electric
car may be using the structure of golf car. It will move by the shaft of motor to the cogs of a gear
wheel with reduce speed 13:1. In which the vehicle will move with approximately not faster than 12
kilometers per hour and will carry weight not more than 200 kilograms and an energy of one battery
lasts 90 minutes.
Keywords: IGBT Chopper , Control System , Electric Car

1
   # $V V E!RRS $%$V V E) ก      #Os#CE .#CE 76000 Tel. 032-405560 Fax. 032-
414455 E-mail: geerapongs@gmail.com

68
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

= 
=

AB' *K O % ก AD AB' EGJNก%CV* J)  #   )  FGEG $'ก * 
กก N !K) L  #ML) )T MG)  !*K% กTF O )O %) EL T!RRS F
TUกK FL  A%ก)CกC%#J A% * L  ) AD J )  $')  FGEG%* L !A T
!RRS C$MG) 2 K)AD T!RRS E *QกEGEH#K ก ) J J H  ก)R%  
ML EGH VJ P AD T!RRS A%O*E EGEH#K ก  กEG*H A% EK)*E# w  
กกJ T EGH#K L  #ML)  A%ก  #J  K) % 90 %TUกH#K!AH ก C$MG) T 
H %EGกJ K) % 70 ) EGH#KH T G!A (U $V V EV%%*J#  , 2550) % 
U'E !AกC$ K) %E * (Friction) *K  EGJ ก T!RRS   TC$MG) !A!*K
!กกJ T EGH#K L  #ML) TF 3 J (U $V V EV%%*J#  , 2550) * L ก x T 
!RRS  CH#K  HKEก H#K ) J $K$J  กFL L #J *ก FG  #ML) IFG 
K)   K  กJ A%!*K )E ก*K  )ก ก EL$J H#K J H ก C  ก T  !RRS  G  กMG ) 
AE CE CกCT EGH#K L  #ML)   MG) กE Moving parts K) กJ F!JEAB' MG)Fก)   
TH#K T !*K FL %!JMG) $ QJ T EGH#K L  #ML)  * L ก x T
!RRS FL  H#K F#J *A  T* CEGK)H#KH ก IJ)C  % #J *A   %!*K)Eก*K
# L J *E EGK) ก AEG ก P 3y5 Az $M) C)EG IFGEก  ก%*C$V V EHKUFL ) J J) MG)
ก AEG C)EGFTM)AD ก  GU$J HKT !*K)Eก  FG )ก ก EL$J H#KJ *K  )T 
!RRS  K) กJ T EGH#K L  #ML)  ก  %H ABC  $ ก%!RRS $G กJ  $ L  
#ML)  * L ก x T!RRS FL  H#K F#J *$J H#KJ )NUKC VO$!*K %EJ #J wก  
)A%HK*EFL L #J J HKA%# #   H#K !RRS IFGAD  %) * ก GFL
     #Os#CE% กTF$  $')  ก *K  ก %$V V E 
J E J  กEG K ) ) J  ก J )  x ก  O $)  ก  F E  $ *  * V$ 
T!RRS  C)EG 24 V (C' %$%, 2551) AD ก Fก ก ))กCC%K T
!RRS 4 K) 2 EG G V* #*$C$ก C$MG) ))ก%)  กก ACAEG %*C* !RRS
*K IEQ$) #  กNก *)CCJ K)*K) ) (Eก $C$*กJ !J  TEG% HKT
!RRS $MG) EG!*K) J  CE C!*K * L NUK )V$ก   F HFก MG)x %ACA (Eก 
$C$)T!RRS 4 K) 2 EG G  ก (Eก ACAEG %*C* !RRS *K IEQ$) # AD 
(Eก $C$*K ) Qก) กก EGE กJ *E.IE.#)AA) IFGEK)*E$M)  T$C$) QEGกK !*K 
L EL กก     H )*EกEG กC%CC$C$ก C$MG) ))ก%)T!RRS ({
Bimal and Robert, 1978) )   (Eก $C$*K ! )#)AA) CJ C *%$ Q) 
)) E $   CE CFL O HK ก $MG ) EG  )T  !RRS *  L    EL F  E  T A%$  MG )
))กCCK %CC$C$#*C$MG) ))ก%EG %J)T!RRS 4 K) 2 EG G V* K 
)$$ UKO H A%HK  TN !*K) MG)AD  M)กHJH *K ก ) ก G*K)   T 
*O % ) ก %E   % CH#KH T EGJ)EG  ) ก % E)  ก)R UJCK

69
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก  

* V C  V T Fก C ก J $K CC Delivery J!AE  %MG)ก V~
A%#  (J P !*K V*    EL%H#K)%!J%)AกL*EGEO H A% MG)AD ก A% * 
K  EG  K  กJ A% V$ ELก!*KN JNก    CA%# # %NUKA%ก)Cก N T 
!RRS MG)(ก #   # J)!AH ) $

กG79Hก  

97Iกก 
ก
1.KLM  DC chopper I DC-DC converter AD  (Eก EGH#K$C$* !RRS ก% (DC)  ก 
JJ !RRS EGE$J $EG HK!*K* !RRS ก%*K ))ก EG  TAC$J !*K EGK)ก  V* H#K 
กก  ON % OFF ) Qก) ก I M) chopping DC voltage   T)( C !*K*UAEG 1 

O 1 กก   )#)AA)# *C!R (step-down M) class A) 

:   (2547) 
   กUAEG 1 JJ !R V %J  HKกCV*NJ  #กFG  S V*  # S % 
H #J)$ C T V* %J)*K  t on =δT MG) 0 < δ < 1 A δ ( = t on / T ) %E กJ )C
ก   )#)AA) (Duty Cycle : D) )ก ก L O H UAEG 1 (c) *UA$MG )''  ic IFG 
'' $C$*กJ %AD * EG ก%I)MG)'' $C$A กs  # S %  ก% % 
ก!JE # S % *  ก%
H J )ก AEG A* !RRS ก%*K  ))ก V*  (E DC chopper   T !*K 3 
CC ( # , 2537) $M) ก AEG A$ TEGH ก * J#J$ กK $EGE กJ Frequency
modulation , ก AEG A#JกK H ก * J$ TEG$EGE กJ PWM (Pulse Width Modulation) 
%ก AEG AL$ TEG%#JกK E กJ Pulse width and Frequency modulation
H EG EL%)กJ … %ก AEG A#JกK H ก * J$ TEG$EG (PWM : Pulse Width
Modulation) กJ $M) ก  # PWM *K $ TEG$EG '' EGH#K$C$T %  M)  *  ก%
!*KC กก AE CE C%*C* $C$ ( Vcontrol ) กC'' UA$MG RB MG) ** UAEG 2 (a)

70
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

(b)  C'' $C$V* G!A %!*KC'' N * * (Error) EGTUก K % C'' 
RB MG ) $J )*EG IL P ก )U A $MG K ) J ก %E $J $ TEG *K  $J H #J ก V†  I MG )  ' ' 
N * * (Error) EG!*KCก  KE$J  กกJ UA$MG RB MG) '' ) IFGAD '' $C$ 
# กQก AD $J U(High)K)กCAD N HK #ก *ก  #  ก%JTK  ก'' N * *
H*P E$J K) กJ UA$MG RB MG) '' $C$ #กQ%!*K$J G (Low) K)กC HK #ก *ก  
#HK *  ก%*UAEG 2 

O 2 ก )*UUA$MG  (PWM) (a) !*)%ก (b) ก AE CE C''  

: *  (2545) 
%!*K$J ) J * EL!I$  J กC D = t on = Vcontrol
Ts Vst
(1)
MG) Vst $M)$J )*)UA$MG RB MG)

2.  
9  Qก 
ก >
  กˆE EG ก J  K K NUK   F    (E ก $C$ *K 
) Qก) กก !AH#KMG)AD   H ก ))กCCEG % C#*$C$ก C$MG) )T
!RRS **CQ)ก!*)%กH UAEG 3 A%ก)C!A*K

71
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก  

O 3 CQ)ก!*)%กก $C$MG)C$MG) T!RRS

1 J ก  *''  (Pulse generator)   K EGK '' MG)$C$ก   
)IGBT Module H C*E.IE.#)AA) IFGH#K!)IEC) TL494   K EGK '' IFG  TAC
$ TEG 1 TF 10 kHz %AC$J * EL!I$  (Duty Cycle) !*K   T*!*K*UAEG 4 

O 4 ก J)ก  *'' )!)IEC) TL 494 

ก%)K ''  PWM V* !*Kก  *HK ELE$J $ TEGJ กC 1.5 kHz V* EG  T
AC$J )$ กK ) (Duty Cycle) !*K ก VR1 $ TEGH ก H#K J กC 1.5 kHz IFG$ !*K 
กก EG 2 $M) T = R T CT
1.1
(2)
1 
% f=
T
(3)
1 R T ×0.1×10-6 
MG)K)ก $ TEGJ กC 1.5 kHz H#K$J CT J กC 0.1 µF %!*K =
1.5×103 1.1
72
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

R T ≅ 7.3kΩ
* L

2 3 ก $)  ) (Comparators) %AC) J H J EL%  ) ''  ))ก ก!)IE
TL494  AE CE CกC'' )K ) EG!*K กAC) J  HK!*K''  PWM MG)EG%  !AC 
ก) IGBT Module H J AC) J L %AC* !RRS ก%M)* )K )  ก 
K  AC$J !*K ($ J) *UAEG 5 

O 5 $)  )%AC) J

4 J Cก (Gate drive circuit)   K EG ''  ก ))ก) PWM HKE *UFL 
AD 12 V MG)!AC ก) IGBT Module HK  K)L  K EG กก  *%J ก กC 
ก  *''  V* H#K#MG)V  C) TLP 250 MG)AS)ก ก *K UJก  * 
'' 
5 !)ECEE#)AA) (IGBT Chopper) H กE EL%H#K# *#)AA)CC$  A ก   )%
HKก%%* !RRS AEG A) UJH quadrant *E **H UAEG 6 AD EGEก   ) UJH
quadrant I ก !RRS %! กJJ !RRS !A O % 

O 6 #)AA)CC$  A

H    ELM)กH#K IGBT Module C) CM1000HA-28H # * N Channel  ก** U* 500V
ก%U*1,000A EG)OU 25 oC %Q !*K กUAEG 7 *O $ก )T!RRS H J
$ TEGEGH#KH ก *J)* ENJ)ก !)ก%) )J) MG)M)!JJ) MG) %!J$E$J 
กก !A %% HKก *$J Switching Loss U * L Fก  *$ TEGEG %H ก *J)!R
ก%!AAD !Rก% DC chopper EG$ TEG 1.5 kHz

73
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก  

O 7 O $ก )T!RRS
6 %CCC$MG) )T!RRS %)  กก ))ก%CC) ก  * ก* 2 HP 36 V
IFG  K  กJ A%%H#KR`)C$MG) K)V* H#K) * 13 :1 MG)HKC *%$ QEG 
%V* *  Jก  ))H UAEG 8 

O 8   Jก  )))T!RRS
ก%G!A)V$K T V* Aก  FL  กQกกJ)EGEG NMG NK )) #MG)A%ก)Cก 
HKก *V$K AD UAกJ) (Box Construction) %%EQก  (Cross member) IFGH#K*) J  
*E ก #MG) *M) F*HKV$K Tก *$ Q กFL %V$K T %ENJ Qก (Bracket)
MG ))ก MG)H#KAD  F* *กC# L J T V$K TL**K  K %$CกJ *K ) ก K 
*K  K $CMG)HKก *ก  EL !*KJ J *K กK  MG))CTT!*K*EFL V$K )T
!RRS **UAEG 9 

O 9 TV$K )T!RRS

74
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

7 8 C)EG %$C$* !RRS C)EGAD JJ  !RRS HKกJ))% 
%CC$C$FTM)!*KJ AD J A%ก)CEG $')EกJ  FG)T!RRS %C)EG AD C)กTF
A% ( O H ก H#K %) ก H#K H J%)C)ก )*A%)T!RRS H    ELH#K 
C)EG ก** 12 V ก%100 A-h   4 Uก EK) ES BATTERY # *%กG-ก* (Lead-acid )H 
J )$C$* !RRS %H#K!)IEAD $C$  MG) กO H !)IEEK * )K ) 
(reference source)  AE CE C''  (comparator amplifier) J $C$ (control device) 
%ก AS)ก V*ก (overload protection) H    ELH#K !)IEC) 7806 % 7812 MG)HK* !RRS 
))กE$J 6 Vdc % 12 Vdc MG)AD JJ * !RRS HKกCก  *''  $)  
) %Cก

3. 9Hก 
> >7 998ก7 8LY8
>Z
3.1 ก 
> I
>7  Z  I
7>Z<
AB EGFก $M) 
T %)#*$C$K CCEG %J)T!RRS **H UAEG 10 

O 10 #*$C$K CC)T!RRS EG K FL
3.1.1 ก‹ก A% V* ก *)C ก O  * EL
- *$ C %* )'' ) )#*$C$*K ))I VV$A%AC$ Q 
T!RRS %$  $J * EL!I$  กก EG (4)
t
3.1.2 ก EHG #KH ก A% $M) % D = H ×(100)
T
(4)
1
% f=
T
MG) % D $M)A)IQ #J EG) T % High , T $M)$ C (ms) , tH $M)#J EG 
T %) AD High (ms), tL $M)#J EGT %) AD Low (ms), f $M)$ TEG)''  
)  (Hz)

3.2 ก 
> I 
Z 
< 
AB EGFก $M) ) J)T!RRS
3.2.1 ก‹ก A% V* ก *)C ก O  * EL

75
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

- HKT!RRS  GAD % %  20  KC C FกN%$  ) J กก EG
(5)
2S
3.2.2 ก EHG #KH ก A% $M) a=
t2
(5) 
MG) a $M)) J ( m / s2 ) , S $M)% %  (m), t $M) EGH#KH ก $MG) EG (s)

3.3 ก 
> I   

\ 
AB EGFก $M) $ Q)T!RRS % G  C,  
% % # **H UAEG 11 

O 11 *)C $ Q)T!RRS H กEJ P

3.3.1 ก‹ก A% V* ก *)C ก O  * EL
- V* HKT!RRS  GAD % %  20  K)กCC FกN%$  )  กก EG
(6)
S
3.3.2 ก EGH#KH ก A% $M) V=
t
(6) 
MG) V $M)$ Q (m/s), S $M)% %  (m), t $M) EGH#KH ก $MG) EG (s)
3.4 ก 
> I 
]ก 
Q  

AB EGFก $M) #GVก H#K )T!RRS
3.4.1 ก‹ก A% V* ก *)C ก O   ก # C)EG QKC*K
$ QU* ก C ก P 10 E กJ T% * G K ก C FกN

76
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

^79 
G
1. Nก *)C T %)#*$C$K CCEG %J)T!RRS
Z  

1 Nก )J $J $ C %$ $ TEG กก AC$ Q
$ Q tH ( µs ) tL ( µs ) %D $ TEG(kHz)
Q* 700 0 100 1.42
Q 560 140 80 1.42
A ก  350 350 50 1.42
#K 70 630 10 1.42
 * 0 0 0 0 

O 12 ''  PWM (Pulse Width Modulation)  ))กEG$ QJ P

2. Nก *)C ) J)T!RRS V* HKT!RRS  GAD % %  20  KC
Z  

2 Nก *)C ) J)T!RRS
$LEG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 …EG 
(s) 6.59 6.14 6.46 6.85 6.57 6.33 6.24 6.73 6.27 6.26 6.44
) J( m / s2 )0.92 1.06 0.96 0.85 0.93 1.00 1.03 0.88 1.02 1.02 0.97

77
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

3. Nก *)C $ Q)T!RRS EG% %  20  MG)EO % ก 120 kg % GC   C,  
% % #
Z  

3 N*)C% G C   C
$LEG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 …EG 
(s) 6.59 6.14 6.46 6.85 6.57 6.33 6.24 6.73 6.27 6.26 6.44
$ Q(m / s )3.03 3.26 3.1 2.92 3.04 3.16 3.21 2.97 3.19 3.19 3.11
Z  

4 N*)C% G C  %
$LEG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 …EG 
(s) 6.97 6.92 6.89 6.85 6.93 7.10 6.99 6.81 6.94 7.02 6.94
$ Q(m / s ) 2.87 2.89 2.90 2.92 2.89 2.82 2.86 2.94 2.88 2.85 2.88
Z  

5 N*)C% G C  #
$LEG 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 …EG 
(s) 10.58 11.25 10.88 11.24 10.57 10.97 10.93 11.04 10.99 1.00 10.96
$ Q(m / s )1.89 1.78 1.84 1.78 1.89 1.82 1.83 1.81 1.8 1.82 1.83 

O 13 AE CE C a  (s) b $ Q (m/s) %T!RRS  G  C, % % #
 กNก *)CC O T EGกJ ก 3 CC $M)  C  % % # MG)NUKC 
%NUK V*  E L  ก ก E L   กA%  120 kg EG  C$ Q EG! *K MG)     ก  
N*)CEG 2 %E$J J กC 3.11 m/sM) 11.19 km/hr C  %$ QEG!*KMG)    ก  
N*)CEG3 %E$J J กC 2.88 m/sM) 10.37 km/hr %C  # $ QEG!*KMG)    ก  
N*)CEG4%E$J J กC 1.83 m/sM) 6.57 km/hr
$ Q  C% กกJ  % 11.19 y 10.37 = 0.82 km/hr MG)$ *AD % %!*KJ กC 7.32
%
$ QEG  C กกJ $ QEG # 11.19 y 6.57 = 4.62 km/hr MG)$ *AD % %!*KJ กC 41.28 % 
%$ QEG %% กกJ $ Q # 10.37 y 6.57 = 3.8 km/hr MG)$ *AD % %!*KJ กC
36.64 %
78
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

MG)    กก RAE CE CH UAEG 13 %ก  $ %*กJ K K %Q J  EG HK
$ Q)T!JJ ก  MG) ก $J A% ( &$ E * %J T %K)%AAEG !A  
O T %MG) GFL  # O %)T% GFL  % ก L  กEG AD  sinθ [mg×sinθ ]

4. Nก *)C #GVก H#K )T!RRS
Z  

6 Nก *)C #GVก H#K )T!RRS 
( E) 10 20 30 40 50 60 70 80 90
$ Q (km/hr)11.2 10.7 10.0 8.9 6.9 6.1 5.12 4.03 0 

O 14 ก R$  (%J  ( E) กC$ Q (km/hr) )T!RRS

 กก *)C #GVก H#K )T MG)     Nก *)CEG 6 K  N  *
ก RH U A EG 14 %Q J $ Q  )T% G  *MG ) H#K  !A 20 E  %% G  *!AMG ) P 
ก%GAD 0   90 E MG) กก%!RRS H C)EG%*) J J) MG)%$J $ J ก  
)C)EG%* MG) กAs ก   $EH I)C)EGIFGENJ)ก   )))F HK
$ Q)T*!A*K %Q J % % ก H#K )T!RRS J)ก #  FG$L A%  90 
E

>^7  >7
C$   EL   )T!RRS ก  *FL  กก NN ก H ก ))กCCK %**A
V* H#Kก # ก %กAs C MG))C )$ K)ก H ก    H#KA%V # %#J กKAB'   
 ) ก   กก *  ก  Q L Nก *)CCJ T!RRS E) J…EG 0.97 m / s2 
E$ QU*!Jก 12 km/hr C   C %H  %E$ Q 10.37 km/hr %C  # 30
) E$ Q 6.57 km/hr MG)NUK*)CT!RRS %NUKV*  E L  กก A%  120 kg T   
T G!*KH #J A%  90 EJ)ก #  FG$L  T$C$$ Q กQU* ก%G 
*!*K ก$ JCC E CIFGH#KK  PWM (Pulse Width Modulation) $C$ก   )))

79
ก 
ก    
ก:  
ก 
ก!" 
5-6  ก 2552      ก   ก 

) J !กQ*ET!RRS EG**A%K FL EK)*K) $M)TE$ QH ก H#K EG!J ก กF !J
A)*O EG%  !AH#KH T
ก9ZZ9ก7ก
8
$%  ))C$ )  *)กxIK) ก $   $ # E) * กFก   
# $V V E!RRS EGE$ ) %H ก K #*C$MG) *K ก $C$CC!)ECEE#)AA) % 
*)CT!RRS AD ) J  G

ก>  

9
*  E   . 2545. ) Qก) กก  2 (O $As C ).    $V V E) ก T C $V V E
%)กK % $ M).
C' K K,  ) UJ K %(E%x  C . 2551. T!RRS  C)EG 24 V. A ''
 (   C‹ , $%$V V E) ก      #Os#CE. 
 A%. 2547. ML w ก C$MG) ))!RRS *K ) Qก) กก .M) กKก  ,
ก 
#   . 2537. $C$$MG)ก!RRS *K ) Qก) กก  2.  $J $V V (! -
'EGAŽ ) ก 
U $V V EV%%*J#  . 2550. )Q$ #. CM))ก# Jx T !RRS K CCAD
  J )  G  *K )   * ก O %MG )  C M ) AB '  VกK ) . J  EG 
http://www2.mtec.or.th/th/newsdetail.asp?newsid=208
Bimal, K. and Robert, L.1978. A DC Motor Control System for Electric Vehicle Drive. IEEE
Transactions on Industry Applications, VOL. IA-14, NO. 6.

80