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Clasificacin de los robots

Las caractersticas con las que se clasifican principalmente son:


Propsito o funcin
Sistema de coordenadas empleado
Nmero de grados de libertad del efector final
Generacin del sistema de control
1) Clasificacin basada en su propsito o funcin:
a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares (vehculos autnomos)

2) Clasificacin de los robots basados en las generaciones de sistemas de control.
La primera generacin: El sistema de control usado en la primera generacin de
robots esta basado en la paradas fijas mecnicamente. Esta estrategia es
conocida como control de lazo abierto o control bang bang. Podemos considerar
como ejemplo esta primera etapa aquellos mecanismos de relojera que permiten
mover a las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es
muy similar al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo y son
equivalentes en principio al autmata escribiente de HM Son tiles para las
aplicaciones industriales de tomar y colocar pero estn limitados a un nmero
pequeo de movimientos
La segunda generacin utiliza una estructura de control de ciclo abierto, pero en
lugar de utilizar interruptores y botones mecnicos utiliza una secuencia numrica
de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El
programa de control entra mediante la eleccin de secuencias de movimiento en
una caja de botones o a travs de palancas de control con los que se camina, la
secuencia deseada de movimientos. El mayor nmero de aplicaciones en los que
se utilizan los robots de esta generacin son de la industria automotriz, en
soldadura, pintado con spray. Este tipo de robots constituyen la clase ms
grande de robots industriales en E.U., incluso algunos autores sugieren que cerca
del 90 % de los robots industriales en EU pertenecen a esta 2 generacin de
control.

La tercera generacin de robots utiliza las computadoras para su estrategia de
control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores,
los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta
generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de
programacin para escribir los programas de control. La estrategia de control
utilizada se denomina de ciclo cerrado.

La cuarta generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores
extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea.
Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y del
ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido
por expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea
de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente global, registrando los
efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de
tareas y metas.
La quinta generacin, actualmente est en desarrollo esta nueva generacin de
robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organizacin y
distribucin de mdulos conductuales.
Configuraciones
Algunas de las configuraciones de robots industriales ms usadas son la
siguientes:
CONFIGURACION CARTESIANA:

http://upload.wikimedia.org/wikibooks/es/thumb/9/99/Confcartesiano.JPG/250px-
Confcartesiano.JPG
La configuracin tiene tres articulaciones prismticas. Esta es bastante usual en
estructuras industriales, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La
especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas
cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las variables articulares
corresponden directamente a las coordenadas que toma el efector final o extremo del
brazo. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en
espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se
compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.

CONFIGURACIN CILNDRICA:


http://upload.wikimedia.org/wikibooks/es/thumb/8/85/Confcilindrico.JPG/250px-
Confcilindrico.JPG
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin.
Generalmente la primera articulacin es de rotacin describiendo una configuracin
RPP. La posicin se especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta
configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el
centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas a su alrededor. El
volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro
de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin
cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen
resultante es: 2L^3.
CONFIGURACIN POLAR O ESFRICA

http://upload.wikimedia.org/wikibooks/es/thumb/3/39/Confesferica.JPG/250px-
Confesferica.JPG

Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica
(RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del
tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de
longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de
360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de
radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)L^3.

CONFIGURACIN ANGULAR (O DE BRAZO ARTICULADO):

http://upload.wikimedia.org/wikibooks/es/thumb/c/c7/Confangular.JPG/250px-
Confangular.JPG
Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (RRR). La
posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares.
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de
vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales,
especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta complejidad. La
configuracin angular es la ms utilizada en educacin y actividades de investigacin
y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la
longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el
volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)L^3.