UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

REA DE LA ENERGA, LAS INDUSTRIAS Y LOS RECURSOS

NATURALES NO RENOVABLES

Ingeniera en Sistemas

Modelos de diagramas en bloques

MDULO: IX

PARALELO: B

ALUMNOS:
Vernica Chimbo
Jenny Saraguro
Lauro Japa
Edgar Tuza

PROFESOR: Ing. Jorge Tocto

FECHA: 07 de febrero del 2014

LOJA ECUADOR

2

CONTENIDO

INTRODUCCIN ................................................................................................................... 3
OBJETIVOS .......................................................................................................................... 4
MARCO TERICO ................................................................................................................ 5
5.1. Elementos de un diagrama de bloques ....................................................................... 5
5.1.1. Bloques ................................................................................................................. 5
5.1.2. Lneas ................................................................................................................... 5
5.1.3. Punto de suma ...................................................................................................... 6
5.1.4. Punto de ramificacin o de reparto........................................................................ 6
5.2. Reglas del lgebra elemental de bloques .................................................................... 6
5.3 Diagramas de bloques de sistemas de control continuos con retroalimentacin........... 9
5.4. Paso de los diagramas de grafos a los diagramas de bloques .................................... 9
5.5. Terminologa del diagrama de bloques en lazo cerrado ............................................ 16
5.6. Diagramas de bloques de componentes discretos en el tiempo (datos muestreados
digitales), de sistemas de control y de sistemas controlados por computador. ................. 18
5.7. Terminologa suplementaria ...................................................................................... 19
BIBLIOGRAFA .................................................................................................................... 20


3


INTRODUCCIN

Un modelo como una herramienta nos permite predecir la respuesta de un sistema
dependiendo de las condiciones de entrada.

En los sistemas analgicos, el empleo de modelos es la manera ms eficaz para
realizar el diseo, ya que nos permite resolver los dos problemas bsicos del diseo:
el anlisis y sntesis. El anlisis consiste en predecir el comportamiento de un
sistema previamente construido, mientras que la sntesis es la obtencin de un
sistema con el comportamiento previamente definido.

Este modelo es vlido para cualquier tipo de componente, dispositivo o subsistema,
siempre y cuando se conozca la relacin funcional entre la magnitud de salida que
nos interese y las magnitudes de entrada de las que depende. Cumpliendo uno de
los requisitos exigidos a cualquier modelo, que es el de ser independiente de la
forma constructiva y de la tecnologa empleada para la fabricacin del componente o
dispositivo.


4

OBJETIVOS

1. Explicar el significado de los modelos de diagramas en bloques.
2. Conocer el campo de aplicabilidad de los modelos de diagramas en bloques.
3. Introducir al diseo de un diagrama de bloques.


5

MARCO TERICO

MODELOS DE DIAGRAMAS EN BLOQUES


El diagrama de bloques es la representacin grfica del funcionamiento interno de
un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, adems, definen
la organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.
Un diagrama de bloques de modelo matemtico es el utilizado para representar el
control de sistemas fsicos (o reales) mediante un modelo matemtico, en el cual,
intervienen gran cantidad de variables que se relacionan en todo el proceso de
produccin.

5.1. Elementos de un diagrama de bloques

5.1.1. Bloques

Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los
componentes del sistema. Es el elemento que contiene la relacin entre la entrada y
la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.


Figura 1 Representacin de bloque

5.1.2. Lneas

Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin
y energa. Dicho de otra manera indican la conexin de una variable entre diversos
bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la seal.

6


Figura 2 Representacin de lnea

5.1.3. Punto de suma

Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos
seales que entran, o la resta en caso de que aparezca el signo negativo:

Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso
la ausencia de signo indica una suma, o separando el crculo en segmentos
mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.


Figura 3 Representacin punto de suma

5.1.4. Punto de ramificacin o de reparto

Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras
palabras indican que una variable se usar en varios bloques.


Figura 4 Representacin de la ramificacin o reparto

5.2. Reglas del lgebra elemental de bloques

Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias
pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques
individuales pero no de las seales intermedias. Para simplificar diagramas muy
complejos se pueden emplear las tres reglas elementales siguientes:

7

1. Bloques en serie

2. Bloques en paralelo

3. Realimentacin


Teoremas complementarios

4. Movimiento de un punto de suma despus de un bloque

5. Movimiento de un punto de suma antes de un bloque



8

6. Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque

7. Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque

8. Redistribucin de puntos de suma

9. Redistribucin de puntos de ramificacin

10. Movimiento de un punto de ramificacin antes de uno de suma

11. Movimiento de un punto de ramificacin despus de uno de suma


Para el enunciado de estos teoremas de transformacin se utiliza la notacin
siguiente:
G: Funcin de transferencia de un bloque cualquiera
U, V, W: Entradas del sistema
Y: salida del sistema
X, Z: otras seales o variables del sistema
9

Los movimientos 11 y 12 no son de uso comn, ya que suelen complicar el diagrama
ms que simplificarlo.

5.3 Diagramas de bloques de sistemas de control continuos con
retroalimentacin

Los bloques que representan los diferentes componentes de un sistema de control
estn conectados de un modo que caracteriza sus relaciones funcionales dentro del
sistema.


Figura 5 Conexin de bloques

En la figura 7 se ilustra la configuracin bsica de un sistema de control simple en
malla cerrada (retroalimentado), con una sola entrada y una sola salida (abreviada
UEUS [en ingls, SISO]) parra un sistema con seales continas nicamente.



Enfatizamos que las flechas de una malla cerrada, que conecta un bloque con otro,
representa la direccin del flujo de la energa de control o informacin, que a
menudo no es la fuente principal de energa para el sistema pero esta fuente de
energa no aparece en la malla de control cerrada del sistema.

5.4. Paso de los diagramas de grafos a los diagramas de bloques

Uno de los lenguajes de simulacin ms antiguo y ms utilizado es el de los
diagramas de bloques. De hecho, an en la actualidad es el ms frecuente en la
simulacin de sistemas dinmicos controlados y muchos programas comerciales
siguen basndose en esta tcnica para resolver cualquier sistema dinmico.

Sin embargo, el Bond-Graph ha supuesto una mejora en algunos aspectos, motivo
por el cual mostraremos cmo plantear el diagrama de bloques a partir de un
diagrama de grafos de manera que pueda utilizarse en la entrada de datos de dichos
programas.
10


Para introducir al lector en la tcnica de los diagramas de bloques, desarrollaremos
paso a paso un ejemplo sencillo. En la figura 6, se presenta un modelo mecnico
con su diagrama de grafos al que se le ha hallado la causalidad. A lo largo de la
construccin del diagrama de bloques ser muy importante tener presente en cada
instante la causalidad de cada grafo.

Figura 6

En la unin 0, formada por los grafos 1, 5 y 2, se tiene que el grafo 1 entra en la
unin con flujo conocido al igual que el grafo 5, mientras que el 2, sale con flujo
conocido. Es decir, en esta unin, atendiendo a la causalidad, puede decirse que se
suma el flujo de 1 ms el de 5 para dar el flujo en 2. Es decir, podra escribirse que:

No obstante, el grafo 5 toma como direccin la salida de la unin 0, lo que significa
que entra en la unin con flujo conocido pero su signo es negativo. En definitiva, en
esta unin se cumplir que:

En la figura 7, se representa el bloque de la fuente

, y el de la unin 0.


Figura 7

Siguiendo por el grafo 2, se llega a una unin 1 en donde, segn la causalidad, los
grafos 3 y 4 salen con flujo conocido ya que el grafo 2 se ha encargado de definir el
11

flujo de la unin. En la figura 8, se aade al diagrama de bloques de la figura
anterior, la representacin de la unin 1 formada por los grafos 2, 3 y 4.

Figura 8

El grafo 3 es una puerta resorte en la que se cumple que:

En donde , sera el desplazamiento en esta puerta.
Evidentemente, el desplazamiento no es otra cosa que la integral del flujo

en el
tiempo.

En la puerta resorte, por tanto, es necesario hacer dos operaciones: primero, integrar
el flujo para obtener el desplazamiento y en segundo lugar, multiplicar el
desplazamiento por la rigidez asociada a la puerta. Al final se ha transformado el
flujo de entrada en un esfuerzo.

En la figura 9 se representan los bloques necesarios para simular esta puerta.
Si se observa el diagrama de bloques de la figura 9, se llega a la conclusin de que
por cada lnea entre bloques, solamente va un parmetro fsico, bien sea el flujo o el
esfuerzo, pero nunca los dos. Este hecho es contrario a la estructura del Bond-
Graph, en donde cada grafo lleva asociado tanto el flujo como el esfuerzo.
12


Figura 9

Continuemos con el desarrollo del ejemplo; el flujo del grafo 4 entra en una puerta
resistencia. En esta puerta, al entrar con el flujo conocido, se cumplir que el
esfuerzo asociado a la puerta es igual al flujo

por . En la figura 10, se muestra el

bloque que simula la puerta .
13


Figura 10

Una vez obtenidos en el diagrama de bloques los esfuerzos de los grafos 3 y 4,
volvemos al Bond-Graph del modelo donde se observa la unin 1 formada por los
grafos 3, 4 y 2. Si se atiende a la causalidad, el grafo 3 y el 4 entran en la unin con
esfuerzo conocido y el grafo 2, sale de la unin con esfuerzo conocido. Siguiendo
pues el criterio de la causalidad, se tiene que:

Esta suma de esfuerzos se representar en el diagrama de bloques mediante un
bloque tipo suma que ya haba sido utilizado anteriormente. En la figura 11, se
muestra la continuacin del diagrama de bloques.
Anteriormente se haba indicado que por cada lnea del diagrama de bloques,
solamente iba un parmetro fsico; en la figura 12 puede observarse cmo esto
implica que cada unin tenga que ser representada mediante dos bloques.
Efectivamente, la unin 1 formada por los grafos 2, 3 y 4, necesita dos bloques, uno
para indicar que el flujo de todos los grafos de la unin es igual, y el otro para que se
cumpla la suma de esfuerzos.
14


Figura 11

Una vez determinado el esfuerzo en el grafo 2 se llega a la unin 0 y como es lgico,
los grafos 1 y 5 salen de la unin con esfuerzo conocido.


Figura 12

El esfuerzo del grafo 1 se lleva a un punto cercano al bloque de la fuente de flujo,
para indicar que es el esfuerzo asociado a ella. El esfuerzo

llega a una unin 1

formada por los grafos 5, 6 y 7. Atendiendo en esta unin a los criterios de
causalidad puede decirse que:

Siendo el esfuerzo

, procedente de una fuente de esfuerzo

.
15

En la figura 13, se aaden al diagrama de bloques tanto el bloque suma de
esfuerzos, como el que representa la fuente de esfuerzo.


Figura 13

El grafo 6 es una puerta de inercia a la que se entra con esfuerzo conocido.
Recordando la definicin de la puerta de inercia se tiene que:
Siendo el momento asociado a ella:

Y por lo tanto, integrando el esfuerzo en el tiempo obtenemos:

Y dividiendo por el valor asociado a la puerta, queda:

Lo que significa que en la puerta de inercia se ha entrado con esfuerzo conocido y
se sale con flujo conocido. En la figura 14 se aaden los bloques necesarios para
simular el comportamiento de la puerta inercia.
Por ltimo, el flujo

entra en una unin 1 y define el flujo de todos los dems grafos

de esta unin, de modo que los grafos 5 y 7 salen de la unin 1 con flujo conocido e
igual a

.
16


Figura 14

En la figura 15, se representa el diagrama de bloques ya terminado.

Figura 15

5.5. Terminologa del diagrama de bloques en lazo cerrado

Es importante que se entiendan claramente los trminos usados en el diagrama de
bloques en Lazo cerrado.

Las letras minsculas se utilizan para representar las variables de entrada y de
salida de cada elemento, como tambin los smbolos para los bloques g1, g2 y h.
Estas cantidades representan funciones de tiempo, a no ser que se especifique otra
cosa.

17

Ejemplo: r=r(t)

Usamos letras maysculas para indicar cantidades de transformada de Laplace o de
transformada z, como funciones de la variable compleja s, o z, respectivamente, o
cantidades de transformada de Fourier (funciones de frecuencia), como funciones
de la variable imaginaria pura jw. A menudo las funciones de s o z se abrevian
presentando la letra mayscula sola. Las funciones de frecuencia nunca se abrevian.

Ejemplo: R(s) se puede abreviar cono R, o F(z) como F.R(jw) nunca se abrevia.

Se escogieron las letras r,c.e.etc para preservar la naturaleza genrica del diagrama
de bloques. Esta convencin ahora es clsica.

La planta (proceso o sistema controlado) g2 es el sistema, subsistema, proceso u
objeto comandado por el sistema de control con retroalimentacin.
La salida controlada c es la variable de salida de la planta, bajo el mando del
sistema de control con retroalimentacin.
La trayectoria directa es la ruta de transmisin del punto de suma al punto de
salida controlada c.
Los elementos anticipativos (de control) g1 son los componentes de la trayectoria
directa que generan las seales de control u o m aplicadas a la planta. Nota:
Entre los elementos anticipativos de control corrientemente se encuentran
controladores, compensadores (o elementos de ecualizacin) y/o amplificadores.
La seal de control u (o la variable manipulada m) es la seal de salida de. los
elementos anticipativos g1, aplicada como entrada en la planta g2.
La trayectoria de retroalimentacin es la ruta de transmisin de la salida
controlada c que regresa al punto de suma.
Los elementos de retroalimentacin h establecen la relacin funcionar entre la
salida controlada c y la seal primaria de retroalimentacin b.

Nota: Entre los elementos de retroalimentacin normalmente se encuentran
sensores de la salida controlada c, compensadores y/o elementos controladores.

La entrada de referencia r es una seal externa aplicada al sistema de control
con retroalimentacin, usualmente en el primer punto de suma, para ordenar una
accin especfica a la planta. A menudo representa el comportamiento ideal (o
deseado) de la salida en la planta.
La seal primaria de retroalimentacin b es una funcin de la salida controlada c,
sumada algebraicamente con la entrada de referencia r para obtener la seal
actuante (error) e, esto es, r b = e. Nota: Un sistema en malla abierta no tiene
seal primaria de retroalimentacin.
La seal actuante (error) es la seal de entrada de referencia r ms o menos la
seal primaria de retroalimentacin b. La accin de control se genera por la seal
actuante (error) en un sistema de control con retroalimentacin
18

Retroalimentacin negativa significa que el punto de suma es un sustractor, esto
es
e = r
Retroalimentacin positiva significa que el punto de suma es un sumador, es
decir,
e = r + b.

5.6. Diagramas de bloques de componentes discretos en el tiempo (datos
muestreados digitales), de sistemas de control y de sistemas controlados por
computador.

La definicin describe un sistema de control discreto en el tiempo (de datos
muestreados o digita/) como aquel que tiene seales o componentes discretos en el
tiempo en uno o ms puntos del sistema. Primero, relacionamos varios componentes
comunes de sistemas discretos en el tiempo, y luego, ilustramos algunas de las
formas como pueden interconectarse en los sistemas de control digital. Recordamos
al lector que en este libro discreto en el tiempo a menudo se abrevia como discreto,
y continuo en el tiempo como continuo, siempre que su significado no resulte
ambiguo.

EJEMPLO: Un computador digital o microprocesador es un dispositivo discreto en el
tiempo (discreto o digital), componente comn en sistemas de control digital. Las
seales internas y externas de un computador digital se caracterizan por ser
discretas en el tiempo o codificadas digitalmente.

Un muestreador es un dispositivo que convierte una seal continua en el tiempo,
digamos u(t), en una seal discreta en el tiempo, representada por u*(t), la cual
consiste en una secuencia de valores de la seal en los instantes ti, t2'...' es decir,
U(ti), U(t2),..., etc.

Usualmente los muestreadores ideales se representan de manera esquemtica por
un interruptor, en la cual el interruptor normalmente est abierto, excepto en los
instantes t1, t2, etc, cuando se cierra por un instante.
El interruptor tambin puede representarse como encerrado en un bloque


Figura 16 Muestreadores
Figura 17 Interruptor

Un retn o sistema de sostenimiento de datos es un dispositivo que convierte la
salida discreta en el tiempo de un muestreador en alguna clase particular de seal
continua en el tiempo o analgica.
19

EJEMPLO 3.7. Un sistema de sostenimiento de orden cero (retn simple) es aquel
que mantiene (es decir, retiene) el valor de U (tk) constante hasta el siguiente tiempo
de muestreo tk+ 1, como se muestra en la figura 3.9. Note que la salida y HO(t) del
retn de orden cero es continua, excepto en los tiempos de muestreo. Este tipo de
seal se llama continua a tramos.

Un convertidor analgico a digital (A/D) es un dispositivo que convierte una seal
analgica o continua en una discreta o digital.

Un convertidor digital a analgico (D/A) es un dispositivo que convierte una seal
discreta o digital en una continua en el tiempo o analgica.

Los sistemas de muestreo y sostenimiento de orden cero, comnmente se utilizan
como convertidores A/D y D/ A, pero no son los nicos tipos disponibles. En
particular, algunos convertidores D/A son ms complejos.
Un sistema controlado por computador incluye un computador como elemento
primario de control.

Los sistemas controlados por computador ms comunes tienen computadores
digitales comandando procesos analgicos o continuos. En este caso, se necesitan
convertidores A/D y D/A.

Figura 18 Sistema controlado por computador

El reloj puede omitirse del diagrama, ya que sincroniza pero no hace parte explcita
del flujo de la seal en la malla de control. De la misma manera, algunas veces se
omiten del diagrama el punto de suma y la entrada de referencia porque ambos
pueden ser implementados por el computador.

5.7. Terminologa suplementaria

Un transductor es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. Uno
de los transductores ms comunes en las aplicaciones de sistemas de control es el
potencimetro, el cual convierte una posicin mecnica en un voltaje elctrico.

La orden v es una seal de entrada, usualmente igual a la entrada de referencia r.
Pero, cuando la clase de energa de la orden v no es la misma que la de
20

retroalimentacin primaria b, se requiere un transductor entre la orden v y la entrada
de referencia r, como se muestra en la figura 3.13 a.

Cuando el elemento de retroalimentacin consta de un transductor, y adems se
necesita un transductor en la entrada, esa parte del sistema de control, ilustrada en
la figura 3.13 b, se llama detector de error.

Un estmulo o entrada de prueba es cualquier seal de entrada introducida
externamente (exgenamente) que afecta la salida controlada c. Nota: la entrada de
referencia r es un ejemplo de un estmulo, pero no es la nica clase de estmulo.

Una perturbacin n (ruido de entrada) es un estmulo o una seal de entrada no
deseada que afecta el valor c de la salida controlada. Puede entrar a la planta con u
o m, como se muestra en el diagrama de bloques de la figura 3.6, en el primer punto
de suma o en cualquier otro punto intermedio.
La respuesta de tiempo de un sistema, subsistema o elemento es la salida como
funcin de tiempo, usualmente en seguida de la aplicacin de una entrada prescrita
bajo condiciones de operacin especificadas.
Un sistema multivariable es aquel que tiene ms de una entrada (multientrada, ME-),
ms de una salida (multisalida, -MS) o ambas (multientrada - multisalida, MEMS).

BIBLIOGRAFA

[1] J. Dulhoste, Teora de control, Universidad de Los Andes, [En lnea]. Available:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC4_Diagram
as_Bloque.pdf. [ltimo acceso: 02 febrero 2014].
[2] Universidad Nacional de Tucumn, Control de Procesos, [En lnea]. Available:
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_1/tp1b.pdf. [ltimo acceso: 03
febrero 2014].
[3] Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Representaciones Grficas: Diagramas de
Bloques, [En lnea]. Available:
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo104/informacion/resumenes/11_Diagrama de Bloques.pdf.
[ltimo acceso: 01 febrero 2014].