7.

TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 0
• Relés y bloques de cómputo
• Control selectivo
• Control de razón (control de relación)
• Control en cascada
• Control por acción precalculada (feedforward)
• Respuesta inversa
• Control por sobreposición
Sirven para realizar operaciones matemáticas entre las señales de un proceso.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL Lámina 1
Relés y bloques de cómputo
Los relés de cómputo son analógicos: eléctricos o neumáticos.
Los bloques de cómputo son digitales: con microprocesador.
Operaciones típicas de los relés y los bloques de cómputo:
• Adición/Substracción entre señales
• Multiplicación/División entre señales
• Raíz cuadrada de una señal
• Selector alto/bajo: escoge la máxima ó mínima entre varias señales
• Limitador alto/bajo: limita una señal entre un máximo/mínimo
• Integrador (o Totalizador)
• Retardo lineal (o Filtro): implementa G(s) = 1/ (τ ττ τs+ 1)
• Adelanto/retardo: implementa G(s) = (τ ττ τ
ld
s+ 1) / (τ ττ τ
lg
s+ 1)
Las señales de entrada se dan en fracciones de intervalo
Lámina 2
Relés y bloques de cómputo
Tabla 8-1. Relés de cómputo (según Fisher Controls)
Vo = señal de salida V
1
, V
2
, V
3
= señales de entrada
Adición/Substracción V
0
= a
0
(± ±± ± a
1
V
1
+ V
2
± ±± ± a
3
V
3
± ±± ± a
4
V
4
) + B
0
Multiplicador V
0
= 4a
0
(V
1
V
2
) + B
0
Donde: V
2
= entrada de referencia (0 a 1) a
1
, a
3
, a
4
= 0,1 a 1,0
a
0
= 0,2 a 0,85 B
0
= – 0,5 a 1,0
Divisor V
0
= (a
0
/4)(V
1
/V
2
) + B
0
Multiplicador y divisor V
0
= a
0
(V
1
V
2
/V
3
) + B
0
Donde: a
0
= 0,1 a 0,8
B
0
= 0 a 0,5
Raíz cuadrada V
0
= √ √√ √V
1
Estación de razón V
0
= ± ±± ± R(V
1
– B
i
) + B
0
Donde: R = 0,3 a 3,0 B
i
= desviación de entrada (0 a 1)
B
0
= desviación de salida (0 a 1)
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 3
Relés y bloques de cómputo
Las señales de entrada se dan en porcentaje del intervalo
Tabla 8-2. Bloques de cómputo (según Honeywell)
OUT = señal de salida X, Y, Z = señales de entrada
Sumador OUT= K
x
X + K
y
Y+ K
z
Z + B
0
Donde: K
x
, K
y
, K
z
= – 9,999 a + 9,999 B
0
= – 100% a +100%
Multiplicador y divisor
Donde: K
A
= 0 a 2 K
x
, K
y
, K
z
= 0,1 a + 9,999 B
x
, B
y
, B
z
, B
o
= – 100% a +100%
Producto de raíces cuadradas OUT= K
A
√ √√ √X Y Z + B
0
OUT= ————————————+ B
0
K
A
(K
x
X + B
x
)(K
y
Y+ B
y
)
(K
z
Z + B
z
)
Donde: K
A
= – 9,999 a + 9,999 B
0
= – 100% a +100%
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 4
Relés y bloques de cómputo
Escalamiento mediante el método de escala unitaria
Se utiliza para calcular las constantes de los relés y bloques de cómputo
1. La ecuación a resolver se escribe junto con el rango de cada variable
de proceso, a cada una de las cuales se les asigna un nombre de señal
2. Cada variable de proceso se relaciona con su nombre de señal
mediante una ecuación normalizada
3. El sistema de ecuaciones normalizadas se substituye en la ecuación
original y se resuelve para la señal de salida
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 5
Relés y bloques de cómputo
La ecuación del flujo de masa queda (ecuación a resolver):
La densidad del gas, próxima a las condiciones de operación, está dada por:
Ejemplo 8-1: Se necesita calcular la razón de flujo de masa de un gas que
fluye por una tubería de proceso, como se ve en la gráfica. La ecuación del
flujo es:
TT PT
DPT
5
5 5
Relés de
cómputo
m
.
( ) ) 1 (
2 / 1
ρ h K m =

h = presión diferencial a través de
la placa de orificio, pulg H
2
O
m = flujo de masa, lbm/h
.
ρ ρρ ρ = densidad del gas, lbm/pies
3
K = coeficiente del orificio = 196,1 lbm/[pulg-lbm/h]
1/2
) 2 ( ) 50 ( 00013 , 0 ) 30 ( 003 , 0 13 , 0 − − − + = T P ρ
[ ] ) 3 ( )) 50 ( 00013 , 0 ) 30 ( 003 , 0 13 , 0 (
2 / 1
− − − + =

T P h K m
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 6
Relés y bloques de cómputo. Ejemplo 8-1.
El rango de las variables para el proceso se toman como (Paso 1):
Señal Variable Rango Estado estacionario
S1 h 0 - 100 pulg H
2
O 50 pulg H
2
O
S2 T 300 - 700 °F 500 °F
S3 P 0 - 50 psig 30 psig
Paso 2: relacionar cada variable con su nombre y normalizar la ecuación
) 4 (
inf
Rango
rango del erior Valor proceso de Variable
Señal

=
Se obtiene: S1 = h/100 h = 100 S1
S2 = (T - 300)/400 T = 300 + 400 S2
S3 = P/50 P = 50 S3
S4 = m/700 m = 700 S4
• •
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
S4 m 0 - 700 lbm/h 500 lbm/h

Lámina 7
Relés y bloques de cómputo. Ejemplo 8-1.
Paso 3: se substituyen las ecuaciones en la ecuación original y se depeja S4
[ ] ) 9 ( ) 44 , 0 2 35 , 0 3 ( 1 08 , 1 4
2 / 1
+ − = S S S S Se obtiene:
Esta ecuación debe ser implementada con los relés de cómputo, así:
V
0
= a
0
(± a
1
V
1
+ V
2
± a
3
V
3
± a
4
V
4
) + B
0
Con la Adición/Substracción (Tabla 8-1):
Si:

o
= (S3 - 0,35 S2) + 0,44
Comparando las dos ecuaciones: a
0
= 1; a
1
= 1; V
2
= 0; a
3
= - 0,35; a
4
= 0; B
0
= 0,44
a
0
= (1,08)
2
/4 = 0,292; B
0
= 0;
Sea: V1 = S3; V3 = S2; V4 = 0
V
0
= 4a
0
(V
1
V
2
) + B
0
Con la Multiplicadora (Tabla 8-1):
Si elevamos al cuadrado (9):
V
o
= (S4)
2
= (1,08)
2
S1*V´
o
Por comparación:
Finalmente se debe extraer la raíz cuadrada (Tabla 8-1) para obtener S4.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Sea: V1 = S1 y V2 = V´
o
Lámina 8
Relés y bloques de cómputo. Ejemplo 8-1.
(FY = Cómputo de Flujo)
La implementación del
sistema con los relés queda
El flujo de masa varía entre 0 y
700 lbm/h, la salida (m) varía
entre 4 y 20 mA (u otro valor)

Hacer el ejercicio anterior, usando los Bloques de Cómputo, Tabla 8-2
En este caso, como en la Tabla 8-2 las señales se dan en porcentajes del
intervalo, se debe modificar la ecuación (9) multiplicando las señales por
100 %
[ ]
2 / 1
) 44 , 0 2 35 , 0 3 ( 1 100 * 08 , 1 4 100 + − = S S S S
[ ]
2 / 1
) 44 2 100 * 35 , 0 3 100 ( 1 100 08 , 1 4 100 + − = S S S S
[ ]
2 / 1
) 44 ' 2 35 , 0 ' 3 ( ' 1 08 , 1 ' 4 + − = S S S S
ó
En donde la señales con primas están dadas en porcentaje del rango
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
TT PT
DPT
5
5 5
m
.
FY
5A
FY
5B
FY
5C

√ √√ √
X
S3
S2 S4 S1
Lámina 9
Relés y bloques de cómputo. Ejemplo 8-1.
Utilizando el bloque sumador: OUT= K
x
X + K
y
Y+ K
z
Z + B
0
OUT' = S3' - 0,35 S2' + 44
Si:
X = S3' Y = S2'

K
x
= 1; K
y
= – 0,35; K
z
= 0; B
0
= 44%
Utilizando el bloque Producto de raíces cuadradas :
Si:
OUT= K
A
√ √√ √X Y Z + B
0
S4' = 1,08 √ √√ √ S1' * OUT'
K
A
= 1,08;
B
0
= 0%
Como se observa, en este caso sólo se requieren dos bloques.
Es conveniente chequear la ecuación normalizada, (9), usando los datos de
estado estacionario, que son los siguientes (en forma normalizada):
S1 = 0,5 S2 = 0,5 = (500-300)/(700-300) S3 = 0,6 S4 = 0,714
Nótese que los dos valores de S4 son suficientemente próximos.
Reemplazando en (9) : S4 = 1,08[ 0,5(0,6 - 0,35*0,5 + 0,44) ]
1/2
= 0,710
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Sea: X = S1’; Y = OUT’; Z = 1
Lámina 10
Control de razón (control de relación)
Caso: se deben mezclar dos
flujos de líquidos, A y B, en
la razón:
A
B
R = B/A
B
FT
FY FIC √ √√ √
A
FT
102
FY
102
FIC
102
√ √√ √
101
101 101
Una solución
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Pero si A no es controlable (sólo
medible), esta solución no sirve.
Lámina 11
Control de razón
Dos esquemas de control de razón (A = flujo salvaje = no controlable):
El flujo B se fija
desde la salida de la
estación de razón.
El setpoint del FIC
101 es remoto
(desde FY 102B)
En el controlador
RIC 101, se fija la
razón deseada (R)
entre los flujos
∂ ∂∂ ∂B/ ∂ ∂∂ ∂A = R = lineal
∂ ∂∂ ∂R/ ∂ ∂∂ ∂A = -B/A
2
= alineal
B
FT
FY
FIC
√ √√ √
101
101A
101
A
FT
102
√ √√ √
FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
B = RA
B
B
2
I/P
Estación
de razón
(Multiplicador)
R = B/A
SP
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
B
FT
FY
RIC
√ √√ √
101
101A
101
A
FT
102
FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
R = B/A
B
B
2
I/P
÷
√ √√ √
SP
A
Lámina 12
Control de razón
Si ambos flujos pueden ser controlados, se puede implementar el esquema:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
B
FT
FY
FIC
√ √√ √
101
101A
101
FT
102
√ √√ √
FY
102A
FY
102B
FY
101B
A
2
A
B
B
2
I/P
Estación
de razón
R = B/A
SP
FIC
102
A
FY
102B
I/P
Se tiene la ventaja de que
sólo se necesita cambiar el
setpoint del flujo B, en el
controlador FIC101.
Lámina 13
Control de razón
Control por colocación en paralelo con ajuste manual de la razón aire/combustible
Ejemplo 8-2: Control de la razón aire-combustible de una caldera.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
• No se mantiene la razón aire/combustible
sino la razón de señales a las válvulas, ya
que los flujos no se controlan. Cualquier
cambio de presión a través de las válvulas
variará el flujo correspondiente, que
finalmente variará la presión del vapor.
LIC
101
Nivel
LY
101
I/P
LT
101
Agua
• El control del aire asegura combustión
completa (aire en exceso).
Se controla la presión del
vapor de salida
FY
101B
PT
101
PIC
101
Presión
FY
101A
I/P
FY
101C
Vapor
Aire
Aire
Combus-
tible
Escape
de gases
Combus-
tible
Aire
Combustible
X
Lámina 14
Control de razón
Control de medición completa con ajuste manual de la razón aire/combustible
Combus-
tible
FY
LIC
102B
101
Nivel
PT
101
PIC
101
LY
101
Presión
I/P
LT
101
FY
101C
I/P
FY
101B
Vapor
Aire
Aire
Combus-
tible
Escape
de gases
Combustible
Aire
FT
FY
102
102A
Agua
FIC
102
FT
FY
101
101A
FIC
101
Combustible
SP
√ √√ √
I/P
√ √√ √
Aire
X
SP
• El flujo de combustible se fija
mediante el PIC 101, que
controla la presión de salida.
• El flujo de aire lo fija la
relación aire/combustible
escogida.
• Las variaciones de presión
no afectan los flujos de aire y
combustible.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 15
Control de razón
Control de medición completa con control fino de oxígeno
FY
LIC
102B
101
Nivel
PT
101
PIC
101
LY
101
Presión
I/P
LT
101
FY
101C
I/P
FY
101E
Vapor
Aire
Aire
Combus-
tible
Escape
de gases
Combus-
tible
Aire
FT
FY
102
102A
Agua
FIC
102
FT
FY
101
101A
FIC
101
Bifurcación de aire
SP
√ √√ √
I/P
√ √√ √
Aire
HL
>
SP
FY
101B
X
FY
101D
FY
101F
LL
<
AT
101
AIC
101


Aire
AT = Tx. de análisis (de O
2
)
AIC = controlador de O
2
HL > = limitador de máximo
LL < = limitador de mínimo
Combustible
Combustible
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 16
Control en cascada
Ref
Control .
Secund.
Control.
Primario
Actuador Parte 1
Parte 2
Tx 1

Variable
primaria
Proceso
Comp.
Controlador Primario = Controlador maestro, controlador externo,
controlador principal
• El circuito interno (secundario) debe ser más rápido que el externo (primario)
• Se pueden tener más de dos controladores en cascada. Siempre el bucle más
interno debe ser el más rápido.
Controlador Secundario = Controlador esclavo, controlador interno
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 17
Control en cascada
El catalizador se usa en un reactor.
En este proceso el catalizador se
cubre de carbono y se degrada,
perdiendo su eficacia debe
regenerarse.
Regenerador
I/P
TT
101
TIC
101
TY
101
Gases
calientes
Escape
de gases
Calentador
TH
Tc
Aire
Combus-
tible
Aire
Ejemplo 8-3: Se tiene un proceso de regeneración catalítica en donde se
regenera el catalizador usado en un reactor químico (no se muestra el control
de la razón aire/combustible).
Para regenerarlo se quema el carbón
depositado, soplando aire caliente
sobre él. El oxígeno del aire reacciona
con el carbón, dando:
C + O
2
→ →→ → CO
2
↑ ↑↑ ↑
Se controla a Tc = temp. de la capa
de catalizador, ya que una temp.
muy alta daña el catalizador
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Tent
Lámina 18
Control en cascada
Si la temperatura TH del aire
varía, Tc terminará por variar
y, con tantos retardos, será
difícil de controlar.
Regenerador
I/P
TT
101
TIC
102
TY
101
Gases
calientes
Escape
de gases
Calen-
tador
TH
Tc
Aire
Combus-
tible
Aire
TIC
101
TT
102
SP
El sistema tiene varios
retardos:
• en el calentamiento del aire
• en la cámara de combustión
• en la tubería
el sistema es lento
• en el regenerador
usar control en cascada
controlando TH.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Tent
Lámina 19
Sea el diagrama de bloques del sistema de control simple (Lam. 17), el
siguiente:
τ ττ τ
V
= 0,2 min
τ ττ τ
1
= 3 min
τ ττ τ
4
= 4 min
K
V
= 3 gpm / %CO
τ ττ τ
2
= 1 min
τ ττ τ
5
= 1 min
K
1
= 1 °C/ gpm
K
3
= 0,8 °C/ °C
K
T1
= K
T2
= 0,5 %TO/ °C
Datos:

T
C
(s)
° °° °C
R(s)
T
ent aire
, ° °° °C
%
K
1
(τ ττ τ
1
s + 1)(τ ττ τ
2
s + 1)
K
V
τ ττ τ
V
s + 1
K
3
(τ ττ τ
4
s + 1)(τ ττ τ
5
s + 1)
G
C1
K
2
τ ττ τ
3
s + 1
K
T1
Aire de entrada
Regenerador Calentador
Válvula
combus.
Control.
° °° °C
T
H
(s)
%TO
Flujo de combustible, gpm
%CO
%CO = salida del controlador
%TO = salida del transmisor
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lámina 20
El diagrama de bloques del sistema con control en cascada será:
Se observa que el circuito secundario permite compensar rápidamente
cualquier perturbación en T
H
, antes de que afecte a T
C
.

T
C
(s)
° °° °C
R(s)
T
ent aire
, ° °° °C
%
K
1
(τ ττ τ
1
s + 1)(τ ττ τ
2
s + 1)
K
V
τ ττ τ
V
s + 1
K
3
(τ ττ τ
4
s + 1)(τ ττ τ
5
s + 1)
G
C1
K
2
τ ττ τ
3
s + 1
K
T1
Aire de entrada
Regenerador Calentador
Válvula
combus.
Control.
° °° °C
T
H
(s)
%TO
Flujo de combustible, gpm
%CO
G
C2
Control.
K
T2
%TO
Setpoint para T
H
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lámina 21
Aplicando el método de substitución directa para el sistema simple (Lam. 19)
obtenemos:
K
cu1
= 4,33 %CO / %TO
w
u
= 0,507 ciclos /min
y
Para el caso del sistema en cascada (Lam. 20), primero se calcula la
ganancia y frecuencias últimas del bucle interno, obteniéndose:
K
cu2
= 17,06 %CO / %TO
Utilizando el álgebra de diagramas de bloques, el sistema en cascada se
reduce al diagrama de la siguiente página. De este diagrama, puede deducirse
el valor de la ganancia y frecuencias últimas, obteniéndose:
K
cu1
= 7,2 %CO / %TO
w
u
= 1,54 ciclos /min
y
Comparando los resultados, el sistema en cascada tiene una ganancia última
(límite de estabilidad) mayor y una frecuencia última mayor (respuesta más
rápida) que el sistema de control simple.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Y, por Ziegler y Nichols, para G
C2
:
K
C2
= 0.5*K
cu2
= 8,53 %CO / %TO
Lámina 22
K
C
K
V
K
1
(τ ττ τ
V
s + 1)(τ ττ τ
2
s + 1) (τ ττ τ
1
s + 1) + K
C
K
V
K
1
K
T
G
1
=
K
C
(τ ττ τ
V
s + 1)(τ ττ τ
2
s + 1) (τ ττ τ
1
s + 1)
(τ ττ τ
V
s + 1)(τ ττ τ
2
s + 1) (τ ττ τ
1
s + 1) + K
C
K
V
K
1
K
T
G
2
=

T
C
(s)
° °° °C
R(s)
T
ent aire
, ° °° °C
%
K
3
(τ ττ τ
4
s + 1)(τ ττ τ
5
s + 1)
G
1
K
T1
Aire de entrada
Regenerador
Control.
° °° °C
T
H
(s)
%TO
%CO
G
2
G
C1
Diagrama de bloques del
sistema de control en cascada:
NOTA: para ajustar un control
en cascada, primero se ajusta
el bucle interno (paso de
manual a automático) y luego
el más externo.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lámina 23
Ejemplo 8-4: Sistema de control de temperatura de un intercambiador de
calor.
FY
25
TRC
25
TT
25
Vapor
Trampa
de Vapor
I/P
T
i
(t)
T(t) F(t)
AO
FT
25
FRC
25
Vapor
Vapor
SP
NOTA: FRC es de
acción inversa.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
TY
25
TIC
25
TT
25
Vapor
Trampa
de Vapor
I/P
T
i
(t)
T(t) F(t)
AO
No se manipula el flujo de vapor,
que depende también de la presión.
Lámina 24
PY
25
TRC
25
TT
25
Vapor
Trampa
de Vapor
I/P
T
i
(t)
T(t) F(t)
AO
Presión
SP
PRC
25
PT
25
Presión
Un cambio en la temperatura
del vapor, afecta rápidamente
la presión en el interior del
intercambiador de calor.
Con el circuito de presión se
compensa también cualquier
perturbación en el contenido
calorífico del vapor, ya que la
presión se relaciona con la
temperatura de condensación
y, por lo tanto, con la razón de
transferencia de calor en el
intercambiador.
Otro esquema de control en cascada:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Control en cascada
Lámina 25
Control por acción precalculada (feedforward)
Proceso
D
2
(t)
M(t)
Control por
acción
precalculada
D
1
(t)
C(t)
Representa el “control perfecto” => los disturbios que entran al proceso
son compensados antes de que afecten el mismo.
D
1
(t), D
2
(t), = disturbios que entran
al proceso.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Util en procesos en donde se debe minimizar las desviaciones de la variable
de proceso.
Lámina 26
Control por acción precalculada (feedforward)
Ejemplo: Se tienen tres tanques de mezclas. Se requiere controlar la fracción
de masa (fm) del componente A, x
6
(t), en la corriente q
6
(t). La variable
controlada es q
1
(t). El flujo y las fracciones de masa de las otras corrientes
son posibles perturbaciones. Se considera que la mayor perturbación es q
2
(t).
Diseñar el sistema de control feedforward.
FY
12
Agua pura
I/P
SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
CIC
11
CT
11
FT
12
x
6
(t)
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
Sistema de control realimentado
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 27
Control por acción precalculada (feedforward)
Información del proceso y valores de estado estable
Volúmen de los tanques: V
1
= V
2
= V
3
= 7000 gal.
Rango del transmisor de concentración: 0,3 a 0,7 fracciones de masa.
La válvula de control es lineal. La caida de presión en ella es constante.
La densidad de todas las corrientes se considera similar.
Rango del transmisor de flujo: 0 a 3800 gpm. Su dinámica es despreciable.
Valores de estado estacionario
Corriente Flujo, gpm Fracción de masa (fm)
1 1900 0,0000
2 1000 0,9900
3 2400 0,1667
4 3400 0,4088
5 500 0,8000
6 3900 0,4718
7 500 0,9000
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 28
Control por acción precalculada (feedforward)
Respuesta de x
6
(t) a un cambio en
el flujo q
2
(t) de 1000 a 1500 gpm:
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
El controlador utilizado es un PI
con ajuste óptimo.

Solución:
El primer paso es desarrollar un modelo matemático de estado estacionario:
Escribiendo el balance de masa de estado estacionario, obtenemos:
0 ) ( ) ( ) (
6 7 2 1 5
= − + + + ρ ρ ρ ρ ρ t q q t q t q q
Si las densidades son iguales:
7 5 2 6 1
) ( ) ( ) ( q q t q t q t q − − − =
) 10 ( 1000 ) ( ) ( ) (
2 6 1
− − = t q t q t q
O:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
La perturbación
es q
2
.
Lámina 29
Control por acción precalculada (feedforward)
Escribiendo el balance del componente A de estado estacionario,
obtenemos:
) 11 ( 0 ) ( ) ( ) (
6 6
7
7
2
2
5
5
= − + + t x t q x q x t q x q
[ ]
7
7
2
2
5
5
6
6
) (
) (
1
) ( x q x t q x q
t x
t q + + =
De donde:
[ ] ) 12 ( ) ( 99 , 0 850
) (
1
) (
2
6
6
t q
t x
t q + =
O:
Substituyendo (12) en (10):
[ ] ) 13 ( 100 ) ( ) ( 99 , 0 850
1
) (
2 2 1
6
− − + = t q t q
x
t q
fijo
Esta es la ecuación que se debe implementar para el control y constituye
el “controlador por acción precalculada”.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 30
Control por acción precalculada (feedforward)
Para revisar la ecuación, se substituyen los valores estacionarios de q
2
y
x
6
, obteniéndose:
gpm t q 1900 ) (
1
=
Que es el valor correcto. Esto significa que la ecuación (13) está bien.
La figura siguiente muestra la implementación del control:
FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
HIC
11
CT
11
FT
12
x
6
(t)
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
CR
11
FY
11B
FY
11A
FT
11
Ajuste manual
X
6
fijo
÷ ÷÷ ÷

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 31
Control por acción precalculada (feedforward)
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
El anterior esquema de control se denomina: “control por acción
precalculada de estado estacionario”.
Respuesta ante un cambio en
q
2
de 1000 a 1500 gpm. La
respuesta mejora

La respuesta presenta un error debido al desbalance dinámico entre los
efectos de q
2
(t) y la variable manipulada q
1
(t), sobre x
6
(t).
Es decir: x
6
(t) es más sensible a un cambio en q
2
(t) que a q
1
(t).
Para remediar la situación, se puede utilizar una unidad de adelanto/retardo,
para acelerar la variación de q
1
(t) ante un cambio en q
2
(t)
Este esquema de control se denomina: “control por acción precalculada
con compensación dinámica”, mostrado en la figura siguiente.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
x
6
(t)
Lámina 32
Control por acción precalculada (feedforward)
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
Respuesta ante un cambio en
q
2
de 1000 a 1500 gpm. La
respuesta mejora aún más

FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
HIC
11
CT
11
FT
12
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
CR
11
FY
11B
FY
11A
FT
11
Ajuste manual
X
6
fijo
÷ ÷÷ ÷

FY
11C
L
L
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 33
Control por acción precalculada (feedforward)
1800
2200
2600
1800
2200
2600
0 4
6 8
0 4
6 8
t, min
t, min
q
1
(t)
gpm
q
1
(t)
gpm
Respuesta de q
1
(t) (variable
manipulada) ante un cambio
en q
2
(t), sin y con la unidad
de adelanto/retardo

Afinación por realimentación:
Respuesta del proceso ante un
cambio en q
7
(t) , sin y con
afinación por realimentación, como
se muestra en la lámina siguiente.
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min
0,45
0,475
0,5
0 5 10 15 20
X
6
(t)
t, min

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 34
Control por acción precalculada (feedforward)
Esquema de control por acción precalculada con compensación dinámica
y afinación por realimentación.
FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
CIC
11
CT
11
FT
12
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
FY
11B
FY
11A
FT
11
X
6
fijo
÷ ÷÷ ÷

FY
11C
L
L
x
6
(t)
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 35
Control por acción precalculada (feedforward)
Diseño del control por acción precalculada mediante diagrama de bloques
Diagrama de bloques del proceso de los tres tanques:
G
1
(s) = función de transferencia entre fracción de masa a la salida con flujo q
1

M(s)
G
C
(s)
Señal de
CIC 11
Q
1
(s)
%TO
%CO
G
IP
(s) G
V
(s)
H
F
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
%CO
psi
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
G
2
(s) = función de transferencia entre fracción de masa a la salida con flujo q
2
G
V
(s) = función de transferencia de la válvula
G
IP
(s) = función de transferencia del convertidor I/P, FY12
G
C
(s) = función de transferencia del controlador de flujo, FIC12
H
F
(s) = función de transferencia del transmisor de flujo, FT12
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 36
Control por acción precalculada (feedforward)
Simplificando el diagrama de bloques anterior, se obtiene:
M(s)
G
FC
(s)
Señal de
CIC 11
Q
1
(s)
%CO
G
1
(s)
G
2
(s)
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
= ) (s G
FC
Implementando el sistema de
control por acción precalculada:
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
s H s G s G s G
s G s G s G
F V IP c
V IP c
+
=
Siendo:
M(s)
G
FC
(s)
Q
1
(s)
%CO
G
1
(s)
G
2
(s)
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
H
2
(s)
G
F
(s)
%TO
H
2
(s) = función de transferencia
del sensor-Tx que mide el flujo q
2
G
F
(s) = función de transferencia
del controlador por acción precal.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 37
Control por acción precalculada (feedforward)
Del diagrama de bloques anterior, se obtiene:
[ ] ) 14 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 2 6
s Q s G s G s G s H s G s X
FC F
+ =
Se debe diseñar G
F
(s) tal que, al variar q
2
(t), x
6
(t) permanezca constante.
Si x
6
(t) permanece constante,
entonces X
6
(s) = 0. De (14), la
ecuación del controlador será:
) 15 (
) ( ) ( ) (
) (
) (
1 2
2
s G s G s H
s G
s G
FC
F
− =

Supongamos que, con CIC11 en manual ( = método de la curva de
reacción del proceso), al aplicar un escalón a la salida del controlador de
flujo FIC12, aproximamos la respuesta en x
6
(t) según los métodos ya
vistos, obteniendo:
) 16 (
1
) ( ) ( ) (
1
1
1 1
01
+
= =

s
e K
s G s G s G
s t
P
FC P
τ
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 38
Control por acción precalculada (feedforward)
De igual manera, al aplicar un
escalón de entrada a q
2
(t) y
graficando x
6
(t) se obtiene por lo
métodos conocidos:
) 17 (
1
) (
2
2
2
02
gpm
fm
s
e K
s G
s t
P
+
=

τ

Suponiendo la dinámica del
sensor de flujo despreciable:
) 18 (
%
) (
2 2
gpm
TO
K s H
T
=

Remplando (16), (17) y
(18) en (15) se obtiene:
s t t
P T
P
F
e
s
s
K K
K
s G
) (
2
1
1 2
2
01 02
1
1
) (
− −

+
+


=
τ
τ

Vemos que el controlador contiene 3 términos:
• El primero es una ganancia pura. Es el cambio en el controlador a un
cambio en el flujo
• El segundo es un compensador dinámico: una unidad de adelanto/atraso,
con ajuste: τ
ld
= τ
1
, τ
lg
= τ
2
.
• El tercero es otro compensador: el “compensador de tiempo muerto”
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 39
Control por acción precalculada (feedforward)
El “compensador de tiempo muerto” puede implementarse digitalmente.
Pero si: t
02
- t
01
< 0, se da origen a un “predictor del futuro” (no posible).
Eliminando entonces el
“compensador de tiempo
muerto” el controlador por
acción precalculada queda:
) 19 (
1
1
) (
2
1
1 2
2

+
+


=
s
s
K K
K
s G
P T
P
F
τ
τ

Agregando la compensación
por realimentación, el esquema
de control queda:
M(s)
G
FC
(s)
Q
1
(s)
%CO
G
1
(s)
G
2
(s)
gpm
Q
2
(s)
gpm
X
6
(s)
fm
+
+
H
2
(s)
G
F
(s)
%TO
G
C
(s)
H
1
(s)
R(s)
%CO
%TO

%
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 40
Control por acción precalculada (feedforward)
El diagrama de instrumentación del sistema queda:
FY11A = multiplicador por -K
P2
/K
T2
K
P1
FY11B = compensador de adelanto/atraso
FY11C = sumador
CIC = compensador de realimentación
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
FY
12
Agua pura
I/P SP
FIC
12
x
5
(t)
q
5
(t)
x
2
(t)
q
2
(t)
x
7
(t)
q
7
(t)
CIC
11
CT
11
FT
12
q
6
(t) x
4
(t)
q
4
(t)
x
3
(t)
q
3
(t)
q
1
(t)
(1) (2) (3)
FY
11B
FT
11

FY
11A
L
L
FY
11C
x
6
(t)
X
Entrada Y
Entrada X
Lámina 41
Control por acción precalculada (feedforward)
En FY11C = “estación de derivación”, se resuelve la ecuación:
Salida = señal realimentada + señal de acción precalculada + derivación
Veamos como se calcula la “derivación”. Utilizando el sumador de la
tabla 8-2:
o z y x
B Z K Y K X K OUT + + + =
Sea: X = entrada de realimentación; Y = entrada de acción
precalculada
Z = no se usa (K
z
= 0)
Ahora: en estado estacionario, q
2
(t) = 1000 gpm. Si el sensor-Tx para
este flujo tiene un rango de 0 - 2500 gpm q
2
(t) = al 40% del rango.
En estas condiciones, la salida
del controlador de acción
precalculada ( = entrada Y al
sumador) será, según (19):
% 40
1 2
2

− =
P T
P
K K
K
Y

Lo que se hace en el sumador es utilizar la derivación (B
o
) para cancelar
la señal precalculada. Entonces: B
o
= - Y
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 42
Control por acción precalculada (feedforward)
Se puede ver que K
P2
es positivo mientras que K
P1
es negativo. Luego, el
término -K
P2
/K
T2
K
P1
es positivo, por lo que si q
2
(t) aumenta, q
1
(t)
también.
En estado estacionario, q
1
(t) = 1900 gpm. El sensor-Tx para este flujo tiene
un rango de 0 - 3800 gpm q
1
(t) = al 50% del rango.
Entonces la salida del sumador debe ser del 50% de este rango, por lo que la
salida del controlador por realimentación debe ser 50% de su rango estacionario.
En el sumador se pueden fijar K
x
y K
y
a +1.
Con los controladores digitales modernos no se requiere el sumador, ya que el
controlador tiene entradas adicionales, que aceptarían la señal precalculada.
Algunas consideraciones:
• En el método de diagramas de bloques, el controlador por acción
precalculada resultante es lineal.
En el método de ecuaciones el controlador resultante es alineal. Pero se
debe preferir este método ya que puede trabajar en un mayor rango.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 43
Control por acción precalculada (feedforward)
• Las ganancias que se utilizan en el método de diagramas de bloques, se
obtienen por prueba del proceso. También se pueden obtener mediante
linealización de las ecuaciones de balance.
Por ejemplo, K
P2
se puede obtener de reordenar la Ec. 8.11, así:
[ ]
7
7
2
2
5
5
6
6
) (
) (
1
) ( x q x t q x q
t q
t x + + =
De donde:
6
2
2
6
2
) (
) (
q
x
t q
t x
K
ss
P
=


=
En la figura de la lámina 39 se observa que la trayectoria H
2
(s)G
F
(s)
no forma parte de la ecuación característica, es decir, el control por
acción precalculada no afecta la estabilidad del circuito de control.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 44
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor
Vapor
Agua
Combustible
Aire
Muy importante mantener el nivel del agua constante:
• Muy alto: requiere demasiado combustible
• Muy bajo: puede haber sobrecalentamiento del tanque
• Las burbujas de aire modifican
el nivel, aumentándolo.
• Fenómeno de expansión:
aumento demanda de vapor → →→ →
cae presión → →→ → aumentan burbujas
en cantidad y volumen
• Fenómeno de contracción:
caída demanda de vapor → →→ →
sube presión → →→ → disminuyen burbujas
Cómo controlar el Nivel ?
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Efectos en el proceso:
Lámina 45
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor
Control de un solo elemento:
Bajo transistorios prolongados, el
fenómeno expansión/contracción
no permite mediciones de nivel
confiables.
LT
101
LIC
101
LY
101
Agua
Vapor
I/P
LT
101
FY
101B
LY
101
Agua
Vapor
FY
101A
FT
101A
I/P
LIC
101
Σ ΣΣ Σ
√ √√ √
Control de dos elementos:
Control por acción precalcu-
lada y realimentación.
Hay balance de masa entre:
vapor que sale y agua que entra.
Funciona bien si no varia
mucho el flujo de agua.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 46
Ejemplo 8-5: Control de una caldera de tambor
Control de tres elementos:
Hay balance estricto de masa durante los transitorios
La configuración es un control en cascada. La variable controlada es el nivel,
que genera el set-point para el controlador de flujo.
LT
101
FY
101B
LY
102
Agua
Vapor
FY
101A
FT
101A
I/P
LIC
101
Σ ΣΣ Σ
√ √√ √
FIC
102
SP
FT
102
FY
102
√ √√ √
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 47
R-10A y R-10B: rehervidores
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilación
Se desea controlar la temperatura en el fondo de la columna. Se debe usar, lo
más que se pueda, el vapor de la corriente de proceso como calefactor.
Vapor
Líquido
saturado
Vapor saturado
puro de la
corriente de
proceso
PT
48
DPT
48
TT
51
TIC
51
FIC
50
FY
50
FT
50
R-
10A
R-
10B
Sedimentos
C-10
T
I/P
SP
R-10A : vapor como medio de
calefacción
R-10B : condensación de la
corriente de proceso
como medio de calefac.
Se observan cambios de flujo
y presión en la corriente de
proceso, que perturban la
columna
Se decide utilizar control por
acción precalculada para
corregir el problema
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 48
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilación
• Se instalan Tx’s de presión y diferencial de presión sobre la corriente de proceso
• Estos permiten calcular la cantidad de vapor requerida para mantener la
temperatura en el punto de control se hace la acción correctiva antes
Como la corriente de proceso está saturada, la densidad, ρ ρρ ρ, es función sólo de la
presión. La densidad de obtiene de:
ρ ρρ ρ = f
1
(P) (20)
Con la densidad y el diferencial de presión
que se obtiene del Tx DPT48, se obtiene el
flujo de masa:
) 21 ( / , hr lbm h K m ρ =

El calor latente de condensación es:
) 22 ( / ), (
2
lbm Btu P f = λ

La energía liberada al condensarse la
corriente en proceso será:
) 23 ( / ,
1
hr Btu m q λ
• •
=

) 24 (
1
• • •
− = q q q
t s

La salida del controlador es la energía total , q
t
,
requerida para controlar la temperatura. La
energía que se requiere del vapor, q
s
, será :
.
.
El flujo de vapor, m
s
, requerido, si el calor
latente del vapor es h
f e
, será :
.
) 25 ( /
fe s
s
h q m
• •
=

7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 49
Ejemplo 8-6: Control para una columna de destilación
El diagrama de control queda:
PT
48
DPT
48
TT
51
TY
51A
FIC
50
FY
50
FT
50
R-
10A
R-
10B
Vapor
Sedimentos
Líquido
saturado
Vapor saturado
puro de la
corriente de
proceso
C-10
T
I/P
SP
FY
50A
√ √√ √
TIC
51
Σ ΣΣ Σ
PY
48A
PY
48B
PY
48D
PY
48C
Condensado
m
s

m

q
1

ρ ρρ ρ
h
q
t

λ
PY48A Ec. (20)
PY48B Ec. (21)
PY48C Ec. (22)
PY48D Ec. (23)
TY51A Ec. (24) y (25)
NOTA: no se muestra la
compensación por adelanto/atraso.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 50
Respuesta inversa
En la caldera de tambor del ejemplo 8-5, si se aumenta bruscamente el flujo
de agua a la caldera, el nivel muestra una respuesta como la mostrada en la
figura: el nivel en vez de aumentar, disminuye inicialmente. Este fenómeno
se conoce como “respuesta inversa”.
Se debe a que el agua fría que entra
condensa las burbujas de aire,
disminuyendo inicialmente el nivel
q(t),
gpm
h(t)
t
t
∆q
∆h K = ∆h/ ∆q
0.63∆ ∆∆ ∆h
t
0
τ ττ τ
La función de transferencia real
contien un cero positivo:
) 26 (
1
) 1 (
) (
) (
2
1 1
+
+ −
=
s
s K
s Q
s H
τ
τ
1 ) (
) (
0
+
=

s
Ke
s Q
s H
s t
τ
La cual generalmente se aproxima por:
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 51
Control por sobreposición
El control por sobreposición se
utiliza como un esquema de
protección, para mantener las
variables de proceso dentro de
ciertos límites.
(El control entrelazado es otro
esquema que protege contra un
mal funcionamiento del equipo,
pero es más drástico que el
control por sobreposición
detiene el proceso)
Líquido caliente
saturado
FIC
50
FT
50
h
1
h
2
Al proceso
En la figura, el nivel normal es h
1
. El líquido se bombea al proceso.
Si el nivel baja a h
2
, la bomba no tendrá suficiente “volumen positivo neto
de succión” (NPSH), lo que resulta en cavitación en la bomba. Para evitar
este problema, se puede utilizar un Control por Sobreposición.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 52
Control por sobreposición
Líquido caliente
saturado
FIC
50
FT
50
h
1
h
2
Al proceso
LT
50
LIC
50
LS
50
FB
Realimentación de
reajuste
En este esquema, se controla el nivel del líquido en el tanque. Los controla-
dores de nivel y flujo controlan la bomba: FIC50 es de acción inversa;
LIC50 es de acción directa. LS50 es un relé de selección baja.
En condiciones normales: h =h
1
. El setpoint
de nivel está entre h
1
y h
2
. la salida de
LIC50 está en 20 mA.
Normalmente la salida de FIC50
está, por ejemplo, en 16 mA.
FIC50 controla la bomba.
Si el nivel disminuye por debajo
del setpoint y la salida de LIC50
es menor de 16 mA:
LIC50 controla la bomba.
El flujo se disminuye
si disminuye el nivel
Si el controlador es PI, debe existir protección para el reajuste excesivo (FB).
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 53
TT
11
TY
11
TIC
11
Medio de
enfriamiento
Reactivos Productos
Longitud del reactor
T
Control selectivo
Para el reactor de tubo mostrado, se controla la temperatura en el punto de
mayor temperatura. Pero a medida que envejece el catalizador, el punto de
mayor temperatura se mueve. En estos casos se desea un esquema de control
en donde el punto de medición se mueva al punto de mayor temperatura.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
TT
11B
TY
11
TIC
11
Medio de
enfriamiento
TT
11C
TT
11D
TT
11A
Reactivos Productos
HS
11
Longitud del reactor
T
Lámina 54
Control selectivo
El esquema es el siguiente. Aquí, HS11 es un selector de altas, que elige el
controlador con mayor salida para hacer el control. Los controladores deben
tener todos el mismo rango para poder comparar sus salidas.
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Se debe indicar cuál es el
controlador escogido.
Si el punto se mueve más
allá de TT11D, es
indicación de que debe
regenerar o cambiar el
catalizador
Lámina 55
Control selectivo
DPC101 = Cto. de control de
reciclaje
Ejemplo 2
Supongamos que las válvulas se
abren poco:
TV101 = 20 %
TV102 = 15 %
TV103 = 30 %
Entonces la temperatura del
aceite es muy alta, el retorno es
alto y hay alta ineficiencia en la
quema del combustible.
Con control selectivo, es posible
mejorar la eficiencia: las válvula
estarán casi totalmente abiertas.
Así. la temperatura del aceite
que sale del horno es la justa
para proporcionar la energía a
los procesos.
TT
101
TIC
101
TV
101
DPT
101
TT
102
TIC
102
TV
102
TT
103
TIC
103
TV
103
DPC
101
Salida de
gases
TT
104
TIC
104
Combustible
Aceite caliente
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL
Lámina 56
Control selectivo del horno
TY101 = selector de alta
Se compara la
abertura de las
válvulas.
La válvula más
abierta es la del
proceso con
aceite más frio.
DPC
101
DPT
101
TT
102
TIC
102
TV
102
TT
103
TIC
103
TV
103
TT
101
TIC
101
TV
101
Salida de
gases
TT
104
TIC
104
Combustible
Aceite caliente
VPC
101
TY
101
SP
La abertura de la
válvula de
combustible se
escoge según se
desee, por ejemplo
del 90 % (salida
de VPC101).
7. TECNICAS ADICIONALES DE CONTROL