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Sistemas de Control de Excitacin y

Estabilizadores de Sistemas de
Potencia
Luigi Vanfretti
GraduateStudent
DepartmentofElectrical, Computer, andSystemsEngineering
RensselaerPolytechnicInstitute
Troy, NY 12180
USA
Email: lvanfretti@ieee.org; vanfrl@rpi.edu
Webpage: http:/ / www.rpi.edu/ ~vanfrl/
Abril 4, 2007
Luigi Vanfretti -
LVANFRETTI@IEEE.ORG 2
Sobre el Presentador
Mi nombre: Luigi Vanfretti
Actualmente soy estudiante de Maestra y Doctorado en Electric Power
Engineering en el departamento de Electrical, Computer, and Systems
Engineering Department en el Rensselaer Polytechnic Institute, Troy, NY.
Trabajo bajo la asesoria del Profesor Joe H. Chow.
Mi tema de investigacin actual es sobre Phasor Measurement Data-
Based Power System Model Reduction Techniques
Recib el grado de Licenciatura en Ingeniera Elctrica de la Tricentenaria
Universidad de San Carlos de Guatemala, de donde tambin el premio
Francisco Vela de la Facultad de Ingeniera en Febrero de 2006.
Durante el otoo del 2006 fui Visiting Academic en el Departamento de
Electronics and Electrical Engineering de la Universidad de Glasgow,
Escocia, UK; trabajando bajo la direccin del Dr. Enrique Acha en la
aplicacin de ICD (Individual Channel Analysis and Design) en sistemas de
potencia, y en el anlisis de pequea seal de dispositivos FACTS (SVC,
TCSS)
Mis intereses de investigacin son:
Dinmica, control, estabilidad, y seguridad de sistemas elctricos de potencia.
Software libre y de cdigo abierto para ingeniera en sistemas elctricos de
potencia.
Mercados Elctricos.
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Contenido a desarrollar:
Parte 1 Definiciones
Introduccin
Requerimiento de los sistemas de control de excitacin
Elementos de los sistemas de control de excitacin
Tipos de sistemas de control de excitacin, definiciones y funciones de control y
proteccin
Tipos de sistemas de control de excitacin
Sistemas de excitacin de corriente directa (dc)
Sistemas de excitacin de corriente alterna (ac)
Sistemas de excitacin estticos
Elementos y Funciones de Control y Proteccin de los Sistemas de Control de
Excitacin
Circuitos de estabilizacin del sistema de excitacin
Estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
Compensacin de carga
Limitador de subexcitacin
Limitador de sobreexcitacin
Limitacin y proteccin de voltios por hertzios
Circuitos de cortocircuito del devanado del campo
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Contenido a desarrollar:
Parte 2 Modelos Matemticos de los
Sistemas de Excitacin y sus Elementos
Modelacin matemtica de los sistemas de control de excitacin
Modelacin de los elementos de los sistemas de control de excitacin
Excitador de corriente directa excitado independientemente
Excitador de corriente directa autoexcitado
Excitadores de corriente alterna
Rectificadores
Amplificadores
Otros Elementos:
Circuitos de estabilizacin del sistema de control de excitacin
Limites windup y nonwindup
Funciones de subasta (compuertas)
Sensor del voltaje terminal y compensador de carga
Modelacin de sistemas de control de excitacin completos
Sistemas de control de excitacin de corriente directa (DC)
Sistemas de control de excitacin de corriente alterna (AC)
Sistemas de control de excitacin estticos (ST)
Sistemas de control de excitacin suplementarios discontinuos
Comentario Sobre la Modelacin de Limitadores
Limitadores de subexcitacin (UEL)
Otros tipos de limitadores
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Contenido a desarrollar:
Parte 3 PSSs
Parte 4 - Simulaciones
Introduccin a los estabilizadores de sistemas de potencia (PSS)
Conceptos generales del PSS
PSS aplicado al sistema de control de excitacin
PSS basado en la desviacin de velocidad del rotor
PSS delta - P - omega
Otros tipos de PSSs
Modelos Matemticos de los PSSs
Simulaciones
Simulacin 1: respuesta dinmica y estabilidad del sistema de control de
excitacin
Simulacin 2: efectos del sistema de control de excitacin y del
estabilizador de sistemas de potencia en el sistema SMIB
Simulacin 3: efectos del sistema de control de excitacin y del estabilizador
de sistemas de potencia en sistemas multimquinas
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Motivacin
Actualmente los sistemas elctricos de trasmisin masiva de energa elctrica se han
caracterizado por un bajo crecimiento en la expansin de corredores de transmisin
debido al alto costo de inversin y otros factores como el derecho de va y
restricciones ambientales. El nuevo marco de regulacin, que no ha motivado la
inversin en transmisin, presenta nuevos desafos para la operacin segura y
confiable de las redes de alta tensin. Bajo este escenario, los mltiples jugadores
provocan que los actuales sistemas de potencia sean operados cerca de sus lmites
de estabilidad.
Los sistemas de control de excitacin y los estabilizadores de sistemas de potencia
son tecnologas fuertemente establecidas y con aplicaciones exitosas alrededor del
mundo. Aplicados correctamente, estos sistemas ofrecen la posibilidad de mejoras
en la operacin de los sistemas elctricos de potencia, mejorando sus mrgenes de
estabilidad y asegurando la operacin confiable de la red.
Esta presentacin ofrece una sntesis del estado actual de la tecnologa, haciendo
nfasis en aspectos conceptuales para la aplicacin de estos equipos. As mismo, se
provee de una discusin de la modelacin de cada uno de los elementos individuales
que conforman estos equipos acompaada por simulaciones ilustrativas donde se
realzan los aspectos tericos. La discusin no se limita a la presentacin de
conceptos tericos, una revisin de los puntos de la norma IEEE Std. 421.5 ofrece
una introduccin de utilidad para profesionales, ingenieros de campo y estudiantes
de ingeniera elctrica.
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Introduccin
El objetivo de la estrategia de control es generar y llevar potencia a un sistema
interconectado de la manera ms econmica y confiable posible al mismo
tiempo que se deben mantener los lmites de voltaje y frecuencia dentro de los
rangos permitidos.
Los cambios en la potencia real (o activa) afectan principalmente a la frecuencia
del sistema, mientras que la potencia reactiva afecta es menos sensitiva a los
cambios en la frecuencia y depende principalmente en los cambios de la
magnitud de voltaje.
Dicho lo anterior, es posible controlar la potencia activa y la reactiva de manera
independiente.
El lazo de control de potencia real frecuencia (Pf), LFC (load frecuency
control), controla la potencia real y la frecuencia, esto no se tratar en esta
presentacin
El lazo del regulador automtico de voltaje o de potencia reactiva voltaje (QV),
AVR (automatic voltage regulator), regula la potencia reactiva y la magnitud de
voltaje; un estabilizador de sistemas de potencia PSS (Power System Stabilizer)
suele ser utilizado para amortiguar oscilaciones electromecnicas de modo
local o entre reas a travs de la modulacin de la seal excitacin del AVR,
por lo que actualmente se considera parte integral y necesaria del sistema de
control de excitacin.
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Controles Bsicos de un Generador
Solamente nos preocuparemos de los bloques en color azul.
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Funcin Bsica del Sistema de Control de
Excitacin
La funcin bsica de un sistema de excitacin es la de proveer
corriente directa al devanado de campo de una mquina
sncrona.
Adems, el sistema de excitacin lleva a cabo funciones de
control y proteccin esenciales para el funcionamiento
satisfactorio del sistema de potencia por medio del control del
voltaje de campo y, por ende, de la corriente de campo.
Las funciones de control incluyen el control del voltaje y la
potencia reactiva, tambin el mejoramiento de la estabilidad del
sistema.
Las funciones de proteccin aseguran que los lmites de
capacidad de la mquina sncrona, el sistema de excitacin y
otros equipos, no sean excedidos.
Los sistemas de excitacin de los generadores mantienen la
magnitud de voltaje y controlan el flujo de potencia reactiva en el
sistema.
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Funcin Bsica del PSS
El estabilizador de sistemas de potencia es, en ocasiones, utilizado en
el lazo de control del AVR para ayudar a amortiguar las oscilaciones de
potencia en el sistema. El PSS es tpicamente un elemento
diferenciador con elementos correctivos de cambio de fase. La seal
de entrada puede ser proporcional a la velocidad del rotor, frecuencia
de salida del generador o la potencia real de salida del generador.
A continuacin nos ocuparemos del anlisis de las caractersticas y del
desarrollo de modelos de los diferentes tipos de sistemas de control de
excitacin; asimismo, se dedica una seccin al anlisis del PSS y sus
modelos. Las simulaciones se llevaron a cabo utilizando
Matlab/Simulink, la Control Systems Toolbox de Mathworks Inc., el
software State Space Objet and Functions y el programa PST (Power
system toolbox) de Cherry Tree Scientific Software.
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Requerimientos de los Sistemas de Control
de Excitacin (1)
Los requerimientos de funcionamiento de los sistemas de excitacin estn
determinados por consideraciones de los generadores sncronos as como de los
sistemas de potencia.
Consideraciones de los generadores sncronos: el requerimiento bsico es que el
sistema de excitacin provea y automticamente ajuste la corriente de campo del
generador para mantener el voltaje en terminales a un valor dado cuando la salida
vare entre la capacidad continua del generador.
En adicin, el sistema de control de excitacin debe ser capaz de responder a
disturbios transitorios con esfuerzos en el devanado de campo consistentes con
las capacidades instantneas y de corto plazo del generador.
Las capacidades del generador estn limitadas por varios factores como
aislamiento y calentamiento del rotor, calentamiento del estator, etc. Los lmites
trmicos tienen caractersticas dependientes del tiempo, y la capacidad de
sobrecarga de corto plazo puede tardar hasta sesenta segundos. Para asegurar
la mejor utilizacin del sistema de excitacin, este debe ser capaz de sobreponer
las necesidades del sistema tomando las ventajas de corto plazo del generador,
sin exceder los lmites.
Consideraciones de los sistemas de potencia: desde el punto de vista de los
sistemas de potencia, los sistemas de control de excitacin deben contribuir al
control efectivo del voltaje y a la mejora de la estabilidad del sistema. Debe ser
capaz de responder lo suficientemente rpido ante un disturbio para mejorar la
estabilidad transitoria, y de modular el campo del generador de manera que se
mejore la estabilidad de pequea seal.
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Requerimientos de los Sistemas de Control
de Excitacin (2)
Histricamente, el papel de los sistemas de excitacin en mejorar la estabilidad
de los sistemas de potencia ha aumentado continuamente. Sistemas de
excitacin antiguos se controlaban manualmente para mantener el voltaje de
terminales y la salida de potencia reactiva. Cuando el control de voltaje fue
automatizado por primera vez, era muy lento, y solamente reemplazaba a un
operario. En los inicios de la dcada de 1920, se reconoci el potencial para
mejorar la estabilidad de pequea y gran seal a travs del uso de reguladores
continuos y de respuesta rpida. De ese punto en adelante se presta gran
atencin al diseo y desarrollo de los sistemas de excitacin, por lo que estos
sistemas se mantienen en una constante evolucin.
En los inicios de la dcada de 1960, el papel de los sistemas de excitacin se
expandi por medio de la suma de seales auxiliares de estabilizacin; adems
a la seal de error de voltaje en terminales, para amortiguar oscilaciones del
sistema por medio del control del voltaje de campo. Esta parte del sistema de
control de excitacin se refiere como el estabilizador de sistemas de potencia,
PSS (power system stabilizer). Sistemas de excitacin modernos son capaces
de proveer prcticamente una respuesta inmediata con altos voltajes de lmite.
La combinacin de una alta capacidad de esfuerzo de los devanados de campo
y el uso de seales auxiliares de estabilizacin, contribuye sustancialmente a la
mejora de la respuesta dinmica general de los sistemas.
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Requerimientos de los Sistemas de Control
de Excitacin (3)
Para satisfacer los papeles mencionados
anteriormente de manera satisfactoria, el sistema de
excitacin debe satisfacer los siguientes
requerimientos:
Satisfacer un criterio de respuesta especificado.
Proveer funciones de limitacin y proteccin, requeridas
para prevenir el dao del generador y otros equipos.
Satisfacer requerimientos especficos de flexibilidad en la
operacin.
Satisfacer la fiabilidad y disponibilidad, por medio de la
incorporacin de deteccin de fallas internas y capacidad
de aislamiento.
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Elementos de los Sistemas de Control de
Excitacin (1)
Excitador: provee corriente directa al
devanado de campo de la mquina
sncrona, constituyendo la etapa de
potencia del sistema de excitacin.
Regulador: procesa y amplifica las
seales de control a un nivel y de forma
apropiada. Incluye la regulacin y las
funciones de estabilizacin del sistema
de excitacin (razn de
retroalimentacin y compensacin de
adelanto-retraso.
Transductor de voltaje en terminales y
compensador de carga: monitorea,
rectifica y filtra el voltaje en terminales a
una cantidad en corriente directa, luego
lo compara con el voltaje de referencia.
Adems, la compensacin de carga
puede utilizarse para mantener el voltaje
constante a un punto remoto,
elctricamente, de las terminales del
generador.
Circuitos de limitacin
y proteccin
Transductor de voltaje
y compensador
Generador
PSS
Excitador Regulador
( ) 1 ( ) 2
( ) 3 ( ) 5
( ) 4
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Elementos de los Sistemas de Control de
Excitacin (2)
Circuitos limitadores y de proteccin: stos
incluyen un amplio rango de funciones de control
y proteccin que aseguran que los lmites de
capacidad del excitador y del generador sncrono
no sean excedidos. Algunas funciones
comnmente utilizadas son: limitacin de la
corriente de campo, limitacin de excitacin
mxima, limitacin de voltaje en terminales,
proteccin de voltios por hertzios, y limitacin de
subexcitacin. Estos son normalmente circuitos
distintos y sus seales de salida pueden ser
aplicadas al sistema de excitacin en varios
puntos.
Estabilizador de sistemas de potencia (PSS):
provee una seal adicional de entrada al
regulador para amortiguar las oscilaciones del
sistema de potencia. Algunas seales
comnmente utilizadas son: la desviacin de la
velocidad del rotor, potencia de aceleracin y la
desviacin de frecuencia.
Circuitos de limitacin
y proteccin
Transductor de voltaje
y compensador
Generador
PSS
Excitador Regulador
( ) 1 ( ) 2
( ) 3 ( ) 5
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Tipos de Sistemas de Control de
Excitacin
Los AVR, segn sea la
fuente primaria de
excitacin, se pueden
clasificar en las siguientes
categoras:
Sistemas de excitacin de
corriente directa (dc).
Sistemas de excitacin de
corriente alterna (ac).
Sistemas de excitacin
estticos.
Regulador
de Voltaje
Armadura
Campo
Armadura
Campo
Anillo
Rozante
CT PT
Restato del devanado
de campo
Amplidina
Excitador de DC Generador Principal
Regulador
de DC
Armadura
Campo
Armadura
Campo
Anillo
Rozante
CT PT
Excitador de AC
Generador
Regulador
de AC
DC ref
V
AC ref
V
Entradas Auxiliares
Rectificador
Controlado
Diodo
Estacionario
Regulador
de DC
Armadura
Campo
Anillo
Rozante
CT PT
Generador
Regulador
de AC
DC ref
V
AC ref
V
Entradas Auxiliares
Rectificador
Controlado
Transformador
de Excitacin
AC 3
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Sistemas de Excitacin de Corriente
Directa o DC (1)
Los sistemas de excitacin de esta categora utilizan
generadores de corriente directa como fuentes de potencia de
excitacin y proveen corriente al rotor de la mquina sncrona a
travs de anillos rozantes. El excitador puede ser manejado por
un motor o por el eje del generador. Puede ser auto excitado o
con excitacin independiente. Cuando tiene excitacin
independiente, el campo del excitador se provee por medio de
un excitador piloto que est compuesto por un generador de
imanes permanentes. Los sistemas de excitacin de corriente
directa representan a los sistemas primitivos que se utilizaban en
el perodo de 1920 a 1960. Estos se empezaron a reemplazar
por excitadores de corriente alterna en los principios de la
dcada de 1960, sin embargo, an se encuentran algunos en
uso en generadores muy antiguos.
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Sistemas de Excitacin de Corriente
Directa o DC (2)
Los reguladores de voltaje para este tipo de
sistemas varan desde sistemas primitivos de
accin no continua de tipo reosttico hasta los
ltimos sistemas de este tipo que estaban
constituidos de varias etapas de amplificadores
magnticos y amplificadores rotativos. Los
sistemas de excitacin de corriente directa estn
desapareciendo gradualmente debido a que
muchos de los sistemas antiguos se estn
reemplazando por sistemas de corriente alterna o
sistemas estticos. En algunos casos, solamente
los reguladores de voltajes han sido reemplazados
por reguladores electrnicos modernos de estado
slido. Sin embargo, debido a que an existe un
nmero considerable de excitadores de corriente
directa en servicio, se hace necesario su modelado
matemtico en estudios de estabilidad.
La figura muestra una representacin esquemtica
simplificada de un sistema de excitacin tpico con
una amplidina como regulador de voltaje. Consiste
de un excitador de dc conmutable que provee de
corriente directa al devanado de campo del
generador principal a travs de anillos rozantes. El
campo de excitacin est controlado por la
amplidina.
Regulador
de Voltaje
Armadura
Campo
Armadura
Campo
Anillo
Rozante
CT PT
Restato del devanado
de campo
Amplidina
Excitador de DC Generador Principal
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Sistemas de Excitacin de Corriente
Directa o DC (3)
Una amplidina es una clase especial de amplificador rotativo que se
conoce tambin como metadina. Es una mquina de dc de
construccin especial que tiene dos juegos de escobillas separadas
90 elctricos, un juego se encuentra en el eje d y el otro juego se
encuentra en el eje q. Los devanados de control de campo estn
ubicados en el eje d. Un devanado de compensacin en serie con el
devanado del eje d produce una cantidad de flujo igual y opuesta a la
corriente de armadura del eje d, por lo tanto, se cancela la
retroalimentacin negativa de la accin de armadura. Las escobillas en
el eje q son recortadas, y se requiere de muy poca potencia en los
devanados de control de campo para producir una corriente de alta
magnitud en el eje q.
La corriente de eje q produce el campo magntico principal, y la
potencia requerida para sostener la corriente la corriente del eje q se
provee mecnicamente por el motor que es manejado por la amplidina.
El resultado es un artefacto con amplificacin de potencia del orden de
10,000 a 100,000 y una constante de tiempo entre 0.2 y 0.25
segundos.
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Sistemas de Excitacin de Corriente
Alterna o AC (1)
Con el advenimiento de la tecnologa de estado slido y la disponibilidad de
rectificadores confiables de alta corriente, emergi otro tipo de sistema de
excitacin. Los sistemas de excitacin de corriente alterna utilizan alternadores
(generadores de ac) como fuentes de potencia para el generador primario.
Usualmente, el excitador est en el mismo eje que el primotor. La salida de
corriente alterna del excitador es rectificada por rectificadores (controlados por
compuerta o no controlados) para producir la corriente directa necesaria para el
devanado de excitacin del generador principal.
Los rectificadores pueden ser estacionarios o rotativos. Los primeros sistemas
de excitacin de ac utilizaban una combinacin de amplificadores magnticos y
estticos como AVR (regulador). Los sistemas modernos utilizan reguladores
de amplificadores electrnicos, es decir de estado slido, cuya respuesta global
es bastante rpida.
Los sistemas de excitacin de corriente alterna pueden tomar muchas formas
dependiendo del arreglo de rectificadores, el mtodo de control de la salida del
excitador y la fuente de excitacin para el excitador. Las siguientes categoras
describen a los sistemas de excitacin segn su arreglo de rectificadores.
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Sistemas de Excitacin de Corriente Alterna
con Rectificadores Estacionarios (1)
Cuando se utilizan rectificadores estacionarios
la salida de corriente directa es alimentada al
devanado de excitacin del generador principal
a travs de anillos rozantes.
Utilizando estos rectificadores no controlados,
el regulador (AVR) controla el devanado de
campo del excitador de corriente alterna, al
mismo tiempo que el excitador de ac controla el
voltaje de salida del excitador. La compaa
General Electric fue la primera en poner en
prctica este tipo de sistemas a travs de su
sistema de excitacin ALTERREX,
generalmente denominado como sistema de
control excitacin de campo por medio de
rectificadores, ste se presenta en la figura.
En el sistema mostrado, el excitador del
alternador (que es en s la fuente de excitacin
del excitador del generador primario) es
manejado desde el rotor del generador.
El excitador en si mismo es autoexcitado, su
potencia es alimentada al devanado de campo
a travs de rectificadores de tiristores. El
regulador de voltaje, obtiene su potencia de la
salida de voltaje del excitador.
Una forma alternativa del sistema de control de
excitacin de campo por medio de rectificadores
utiliza un excitador piloto como fuente de excitacin
del devanado de campo.
Rectificador no controlado.
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Sistemas de Excitacin de Corriente Alterna
con Rectificadores Estacionarios (2)
Cuando se utilizan rectificadores controlados,
el regulador controla directamente la salida de
voltaje de corriente directa del excitador. La
figura presenta al diagrama unifilar del sistema
de control de excitacin de ac alimentado por
rectificadores controlados, y corresponde
tambin al sistema ALTERREX de General
Electric.
En este sistema la salida del alternador es
rectificada y conectada al campo del
generador por medio de anillos rozantes. El
excitador del alternador est autoexcitado en
paralelo y es controlado electrnicamente por
medio del ajuste del ngulo de disparo de los
tiristores, que generalmente son SCRs.
Este utiliza una fuente independiente de
voltaje para mantener su voltaje de salida.
Debido a que los tiristores controlan
directamente la salida del excitador, la
respuesta general de sistema es muy veloz.
Rectificador controlado.
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Sistemas de Excitacin de Corriente Alterna
con Rectificadores Rotativos (1)
El uso de rectificadores rotativos permite
prescindir de las escobillas y anillos
rozantes que se utilizan en sistemas
estticos pues los rectificadores estn
rotando con el eje.
Este sistema se presenta en la figura, su
construccin hace necesario el uso de un
excitador piloto, el cul tiene un rotor de
imanes permanentes, este rota con la
armadura de la excitatriz de corriente alterna
y los rectificadores para proveer de corriente
al devanado estacionario del excitador de
corriente alterna; esto significa que la salida
rectificada del excitador piloto energiza el
campo estacionario del excitador de
corriente alterna.
Por lo tanto, todo el acoplamiento entre las
componentes estacionarias y rotativas es
electromagntico. Se debe notar que esta
caracterstica imposibilita la medicin de
cualquiera de las variables de campo del
generador de manera directa ya que estas
componentes estn movindose con el rotor
y no existen anillos rozantes.
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Sistemas de Excitacin de Corriente Alterna
con Rectificadores Rotativos (2)
El regulador de voltaje controla el devanado de excitacin del excitador
de corriente alterna, este a su vez controla el devanado de campo del
generador principal. Un sistema como el mencionado se refiere como
sistema de excitacin sin escobillas. Fue desarrollado para eludir los
problemas derivados del uso de escobillas que fueron percibidos
cuando se alimentaron altas corrientes a los devanados de campo de
generadores de gran dimensin.
En estos sistemas, una respuesta dinmica rpida se puede alcanzar
por medio de un diseo especial del excitador de corriente alterna, que
consiste en excitadores que operan a frecuencia mayores que la
frecuencia del generador, y un esfuerzo de alta tensin del campo
estacionario del excitador. Estos sistemas tambin proveen de control
manual del voltaje del generador principal por medio de una comanda
ajustable de corriente directa en los circuitos de compuerta de
tiristores.
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Sistemas de Excitacin de Estticos o ST (1)
Todos los componentes en estos sistemas son estticos o
estacionarios. Los rectificadores estticos, controlados o no
controlados, proveen corriente de excitacin directamente al
devanado de campo del generador sncrono principal a travs de
anillos rozantes.
El suministro de potencia para estos rectificadores proviene del
generador principal, o de las barras auxiliares de la subestacin,
a travs de un transformador que reduce el voltaje a un nivel
adecuado, o en otras ocasiones desde devanados auxiliares del
generador. A continuacin se describen las diferentes
categoras de este tipo de sistemas.
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Sistemas de Excitacin de
Estticos de Fuente de
Potencial (Voltaje) y
Rectificadores
Controlados
En estos sistemas la potencia de excitacin
se provee a travs de trasformadores desde
las terminales del generador principal o
desde las barras auxiliares de la subestacin,
y son regulados por medio de rectificadores
controlados. Este tipo de sistema tambin se
conoce como sistema esttico alimentado
por barras o sistema esttico alimentado
por transformadores.
Una de las particularidades de este sistema
es que tiene una constante de tiempo muy
pequea. El voltaje mximo de salida del
excitador es, sin embargo, dependiente de la
entrada de corriente alterna. De aqu parte la
razn de que el voltaje mximo del excitador
se reduce durante condiciones de falla, pues
existe un voltaje menor en las terminales del
generador. Esta limitacin del sistema de
excitacin es superada casi completamente
gracias a su respuesta instantnea y a la alta
capacidad de esfuerzos post-falla del
devanado de campo. Adems, el sistema es
poco costoso y de fcil mantenimiento, lo que
los hace comunes en sistemas de potencia
de gran dimensin. El diagrama
representativo de este sistema se presenta
en la figura.
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Sistemas de Excitacin de Estticos de
Fuente de Compuesta
La potencia para el sistema de excitacin, en este
caso, est provista por la utilizacin de tanto la
corriente como el voltaje de las terminales del
generador principal.
Esto se lleva a cabo por medio de un transformador de
voltaje de alta potencia o PPT ( power potential
transformer) y un transformador de corriente de ncleo
saturable o SCT (saturable-current transformer), como
se describir en la figura.
Alternativamente, las fuentes de voltaje y corriente
pueden ser combinadas por medio de la utilizacin de
un nico transformador de excitacin que provee tanto
transformacin de corriente (permitiendo saturacin) y
de voltaje conocido como SCPT, acrnimo del ingls
de saturable-current potential transformer.
El regulador controla la salida del excitador a travs de
la saturacin del transformador de excitacin. Cuando
el generador no est alimentando una carga, la
corriente de armadura es cero y la fuente de potencial
alimenta totalmente al sistema de excitacin. Bajo
condiciones de carga, una parte de la potencia de
excitacin se provee desde la corriente del generador.
Durante condiciones de falla del sistema, con
depresiones severas en el voltaje en terminales del
generador, la entrada de corriente permite al excitador
proveer una alta capacidad de esfuerzo del devanado
de campo.
Los sistemas de fuente compuesta y
rectificadores controlados utilizan
rectificadores controlados en la salida del
excitador y la composicin de fuentes de voltaje y
corriente dentro del generador del estator para
proveer la potencia de excitacin de la mquina.
El resultado de dicha configuracin es una
respuesta muy rpida del sistema y una alta
capacidad de esfuerzo.
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Desarrollos Recientes y Prcticas Futuras
Los avances en los sistemas de control de excitacin a travs de los
ltimos 30 aos han sido influidos por el desarrollo de la electrnica de
estado slido.
El desarrollo en circuitos anlogos integrados ha hecho posible la
implementacin de estrategias de control muy complejas. El desarrollo
ms reciente en los sistemas de excitacin ha sido la introduccin de
tecnologa digital. Los tiristores continan siendo utilizados para la
etapa de potencia. Las funciones de control, proteccin y lgica han
sido implementadas digitalmente, esencialmente duplicando las
funciones que previamente brindaban los circuitos analgicos.
Los controles digitales seguirn siendo comunes en el futuro pues
proveen una alternativa ms econmica y posiblemente ms confiable
que los circuitos analgicos. Tienen la ventaja adicional de ser ms
flexibles, permitiendo la implementacin sencilla de estrategias de
control ms complejas, y la posibilidad de interfaces con otros controles
y funciones de proteccin del generador.
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Elementos y Funciones de Control y Proteccin
de los Sistemas de Control de Excitacin
Un sistema de excitacin moderno
considera muchas ms funciones que la
regulacin de voltaje.
El sistema incluye un sinnmero de
funciones de control, limitacin y
proteccin que asisten en el cumplimiento
de los requerimientos de desempeo. La
extensa naturaleza de estas funciones y la
manera en la cul interactan entre s se
presenta en la figura.
Cualquier sistema de excitacin puede
incluir solo algunas de las funciones,
dependiendo de los requerimientos de
alguna aplicacin especfica y del tipo de
excitador.
La filosofa es tener funciones de control
que regulen variables especficas a cierto
nivel, y que las funciones de limitacin
prevengan que ciertas variables excedan
sus lmites establecidos. Si alguno de los
limitadores fallara, entonces las funciones
de proteccin removeran de servicio a las
componentes apropiadas o a la unidad.
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Circuitos de Estabilizacin del Sistema de
Control de Excitacin
Los sistemas de excitacin comprendidos por
elementos con retardos de tiempo significativos
tienen inherentemente un desempeo dinmico
pobre. Esto es particularmente representativo
de sistemas de excitacin de dc y ac. A no ser
que se utilice una ganancia de estado estable
muy baja en el regulador, el control de excitacin
a travs de la retroalimentacin del voltaje en
terminales del generador es inestable cuando
el generador est en circuito abierto (sin carga).
Por consiguiente, el sistema de control de
excitacin debe ser estabilizado por medio de
compensacin serie o retroalimentacin para
mejorar el funcionamiento dinmico del sistema
de control.
El efecto de la compensacin es minimizar el
cambio de fase introducido por los retardos de
tiempo a travs de un rango de frecuencias
seleccionado.
Esto resulta en un funcionamiento estable
cuando el generador est fuera de lnea, tal
como el que existe antes de la sincronizacin del
generador o despus de un rechazo de carga.
Los parmetros de retroalimentacin tambin
pueden ser ajustados para mejorar el
funcionamiento fuera de lnea de la unidad de
generacin.
El efecto de la compensacin es
minimizar el cambio de fase
introducido por los retardos de
tiempo a travs de un rango de
frecuencias seleccionado.
Esto resulta en un funcionamiento
estable cuando el generador est
fuera de lnea, tal como el que existe
antes de la sincronizacin del
generador o despus de un rechazo
de carga. Los parmetros de
retroalimentacin tambin pueden
ser ajustados para mejorar el
funcionamiento fuera de lnea de la
unidad de generacin.
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Compensacin de Carga (1)
El regulador automtico de voltaje (AVR)
normalmente controla el voltaje en
terminales del generador.
Algunas veces se utiliza la compensacin
de carga para controlar un voltaje que es
representativo del voltaje en un punto
interno o externo al generador.
Esto se logra por medio de la adicin de
circuitos al lazo del AVR como se muestra
en la figura. El compensador tiene una
resistencia ajustable R
C
, y una reactancia
inductiva X
c
que simulan la impedancia
entre las terminales del generador y el punto
en el cual el voltaje es efectivamente
controlado.
Utilizando esta impedancia y la corriente de
armadura medida, una cada de voltaje es
computada y sumada algebraicamente del
voltaje en terminales.

( ) t t
c c c
V E R jX I = + +

La magnitud del voltaje compensado
resultante, la cul es alimentada al AVR,
est dada por:
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Compensacin de Carga (2)
Cuando X
C
y R
C
son positivos, la cada de voltaje a travs el compensador es sumada al
voltaje en terminales. El compensador regula el voltaje en un punto entre el generador, y
por lo tanto provee una cada de voltaje. Esto es utilizado para asegurar la divisin
apropiada de potencia reactiva entre generadores que comparten la misma barra y que
comparten el mismo transformador elevador. Tal arreglo es utilizado comnmente con
unidades de generacin hidrulicas y unidades trmicas compuestas. El compensador
funciona como un compensador de corriente reactiva por medio de la creacin de un
acoplamiento artificial entre los generadores. Sin esta caracterstica, uno de los
generadores tratara de controlar el voltaje en terminales ligeramente superior al otro; de
aqu un generador tendera a administrar toda la potencia reactiva requerida mientras que
el otro absorbera potencia reactiva hasta el punto permitido por el lmite de sub-
excitacin.
Cuando X
C
y R
C
son negativos, el compensador regula el voltaje en un punto ms all de
las terminales del generador. Esta forma de compensacin es utilizada para compensar la
cada de tensin a travs del transformador elevador, cuando dos o ms unidades estn
conectadas a un mismo transformador. Tpicamente, 50% a 80% de la impedancia del
transformador es compensada, asegurando la cada de voltaje en el punto en paralelo de
manera que los generadores puedan trabajar satisfactoriamente. Este dispositivo es
comnmente referido como compensador de cada de lnea aunque prcticamente es
utilizado para compensar solo la cada del transformador.
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Limitador de Subexcitacin & Limitador
de Sobreexcitacin
El limitador de subexcitacin (UEL) se utiliza para prevenir la reduccin de la excitacin del
generador a un nivel donde no se exceda el lmite de estabilidad de pequea seal o el
lmite calentamiento del ncleo
La seal del control para el UEL se deriva de una combinacin de voltaje y corriente o
potencia activa y reactiva del generador. Los lmites estn determinados por el exceso de
la seal del nivel de referencia. Existe una gran variedad de mtodos de implementacin
para la funcin UEL.
La aplicacin ms comn del UEL es cuando la salida del limitador es alimentada a un
circuito de subasta (una compuerta de alto valor) que controla el voltaje del regulador de
voltaje y las seales del UEL; cuando se alcanza el lmite ajustado del UEL, el limitador
controla completamente al sistema de excitacin hasta que la seal del limitador es menor
que el lmite ajustado.
El propsito del limitador de sobreexcitacin (OXL) es proteger al generador del
sobrecalentamiento que se produce al exponer al devanado de campo a una
sobrecorriente prolongada. Este limitador tambin se conoce como limitador de mxima
excitacin o MXL. El devanado de campo es diseado para operar contnuamente a un
valor correspondiente a las condiciones nominales de carga. La sobrecarga permisible del
devanado de campo para generadores de rotor liso est especificada por la norma ANSI
Std C50.13-1997. La implementacin la funcin de limitacin de sobreexcitacin vara
dependiendo del fabricante y de la antigedad del generador. Tpicamente, esta funcin
detecta una condicin de alta corriente en el devanado de campo y, despus de un retardo
de tiempo, acta a travs del regulador de ac para disminuir la excitacin.
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Limitador de V/Hz
Esta funcin se utiliza para proteger al generador y al transformador elevador
de tensin de daos debidos a flujos magnticos excesivos derivados de baja
frecuencia y/o sobrevoltajes. El flujo magntico excesivo, si es sostenido,
puede causar sobrecalentamiento y puede resultar en daos a la unidad de
transformacin o al ncleo del generador. La razn de voltaje por unidad a
frecuencia por unidad, referida como relacin de voltios por hertzios (V/Hz), es
una variable mensurable que es proporcional al flujo magntico. El valor
nominal del lado de baja tensin de la unidad de transformacin es
normalmente 5% bajo del valor nominal del generador; por lo tanto los
requerimientos de la limitacin y proteccin de V/Hz estn determinados por el
transformador. Sin embargo, si el generador y el transformador tienen los
mismos valores nominales, el generador determinar los requerimientos.
El limitador de V/Hz controla el voltaje de campo para limitar el voltaje del
generador cuando el valor de V/Hz excede un valor de referencia. La
proteccin de V/Hz libera el generador cuando el valor de V/Hz excede un valor
de referencia para un tiempo determinado. Usualmente, es provista una
proteccin de dos niveles, un nivel con un valor ms alto de V/Hz y un tiempo
ms corto, y el otro nivel con un valor inferior de V/Hz y un tiempo ms largo.
Para muchas unidades, la proteccin de V/Hz se convierte en una proteccin
contra sobrevoltajes cuando se superan los 60 Hz.
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Circuitos de Corto Circuito del Devanado
de Campo
En el caso de los excitadores de ac y estticos,
debido a que los semiconductores no pueden
conducir en direccin inversa, la corriente del
excitador no puede ser negativa. Cuando existen
cortocircuitos en el sistema, la corriente inducida
en el campo del generador puede ser negativa. Si
no se provee de un camino para dirigir este flujo
de corriente negativa se pueden dar sobrevoltajes
muy altos a travs del devanado de campo. Por
lo tanto, usualmente se provee de un circuito
especial que provee un puente sobre el excitador
para permitir que estas corrientes fluyan. Esto
toma la forma de circuitos de cortocircuito o
comnmente referidos como crowbar o un
varistor.
Una crowbar consiste de un tiristor y un resistor
de descarga de campo (FDR, field discharge
resistor) conectados a travs del campo del
generador como se muestra en la primera parte
de la figura. El tiristor es accionado como
respuesta a una condicin de sobrevoltaje que es
creada por la corriente inducida que inicialmente
no tiene un camino para dirigir su flujo. El tiristor
accionado conduce la corriente de campo
inducida a travs del FDR.
Un varistor es una resistencia no lineal. Cuando
se conecta a travs del devanado de campo,
como se muestra en la figura 6-15 b, provee un
medio efectivo para realizar un puente para el
excitador bajo condiciones de alto voltaje
inducido. Cuando existe un voltaje normal del
excitador a travs el varistor, debido a que este
tiene una alta resitencia, conduce una corriente
extremadamente pequea. Mientras que el
voltaje a travs del varistor aumenta ms all de
un valor de umbral, la resistencia disminuye y la
corriente a travs de esta aumenta muy rpido.
En algunos casos, no existen circuitos especiales
de cortocircuito de campo. Los devanados de
amortiguacin asociados con rotores de hierro
slido proveen caminos para las corrientes
negativas.
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Modelacin Matemtica de los Sistemas de
Control de Excitacin
Los modelos matemticos para los modelos de los sistemas de
excitacin son esenciales para la valoracin de los requerimientos de
desempeo requeridos, para el diseo y coordinacin de circuitos
suplementarios de control y proteccin, y primordialmente para
estudios de estabilidad relacionados con la planificacin y operacin de
sistemas elctricos de potencia.
El detalle del modelo requerido depende del propsito del estudio.
Las caractersticas que tienen impacto en la estabilidad transitoria y la
estabilidad de pequea seal son el regulador de voltaje, el
estabilizador de sistemas de potencia, y los elementos de
estabilizacin del control de excitacin.
Los circuitos de limitacin y proteccin normalmente necesitan ser
considerados para estudios de estabilidad de mediano plazo,
estabilidad de largo plazo y estabilidad de voltaje.
Algunos sistemas de excitacin proveen limitadores de accin rpida
del voltaje en terminales del generador en unin con estabilizadores de
sistemas de potencia; estos elementos deben ser modelados para
estudios de estabilidad transitoria o de gran seal.
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Modelacin Matemtica de los Sistemas de
Control de Excitacin (2)
Los modelos y conceptos desarrollados aqu toman en cuenta las
definiciones ms recientes de estabilidad de sistemas de potencia
presentadas por IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and
Definitions en el documento: Definition and classification of power
system stability; y estn totalmente acoplados con el estndar ms
reciente de IEEE: IEEE Std. 421.5-1992: IEEE recommended practice
for excitation system models for power system stability studies,
adoptando la simbologa, terminologa y las definiciones respectivas.
El estndar, ha sido actualizado a travs del documento: Computer
models for representation of digital-based excitation systems ,
publicado por IEEE y tambin se considera.
Finalmente, la modelacin de limitadores no se considera en la norma,
y los modelos se presentan en los documentos: Recommended
models for overexcitation limiting devices y Underexcitation limiter
models for power system stability studies, ambos publicados por IEEE
y considerados dentro el desarrollo siguiente.
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Modelacin de los Elementos de los
Sistemas de Control de Excitacin
Los elementos bsicos que conforman los
diferentes sistemas de excitacin son:
excitadores de dc autoexcitados o excitados
independientemente,
excitadores de ac,
rectificadores controlados y no controlados,
amplificadores magnticos, rotativos o electrnicos,
circuitos de estabilizacin,
circuitos de monitoreo de seal, y
circuitos de procesamiento de seal.
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Excitadores de DC - Excitador de
Excitacin Independiente (1)
El circuito equivalente del excitador de corriente directa
excitado independientemente se describe en la figura, de
donde:
Despreciando la dispersin de campo, el voltaje de salida del
excitador est dado por:
Donde K
X
depende de la velocidad y la configuracin de los
devanados de armadura del excitador.
El voltaje de salida es una funcin no lineal de la corriente
de excitacin de campo debido a la saturacin magntica.
El voltaje tambin est afectado por la carga del excitador.
La prctica comn dc es tomar en cuenta la saturacin y la
regulacin de carga aproximadamente por medio de la
combinacin de dos los dos efectos y utilizando la curva de
resistencia constante carga - saturacin, como se muestra
en la figura.
Curva de saturacin del excitador
ef ef ef
d
E R I
dt

= +
ef ef
L I =
X X
E K =
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Excitadores de DC
Excitador de Excitacin Independiente (2)
Considerando los efectos de la saturacin a travs de la funcin de saturacin S
E
(E
X
), utilizando valores
p.u. y completando la modelacin matemtica se puede obtener la funcin de entrada salida del
excitador:
Donde:
La ecuacin representa la relacin de entrada salida del excitador. Para un excitador excitado
independientemente, el voltaje de entrada E
ef
es el de la salida del regulador V
r
.
El voltaje de salida E
X
de un excitador de dc es directamente aplicado a el devanado de campo de la
mquina sncrona. Por lo tanto, el excitador puede ser representado en un diagrama de bloques como el
presentado en la figura.
En el diagrama, todas las variables estn en por unidad; sin embargo, se ha eliminado el guin superior
sobre las variables.
( )
ef X X X X e
E E
E K E S E E T d E dt = + +
( ) ( )
ef fu ef
X X E e
E e
g g g
R L R
K T S E S E
R R R
= = =
0
0
ef
fu ef
X
I
L L
E
=
( )
( )
ef
X e
g e X
x
I
S E R S E
E

= =
( )
X e
A B
S E
B

=
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Excitadores de DC
Excitador de Excitacin Independiente (3)
El ajuste de la resistencia del devanado de campo R
ef
afecta a K
E
as como a la funcin de
saturacin S
E
(E
x
) , pero no al tiempo de integracin T
E
. Existen varias expresiones matemticas
convenientes que pueden ser utilizadas para aproximar el efecto de la saturacin del excitador.
Una expresin usada comnmente es la funcin exponencial:
El diagrama de bloques de la figura anterior provee un medio conveniente para representar al
excitador de dc en estudios de estabilidad; sin embargo, la ganancia efectiva y la constante de
tiempo del excitador no son aparentes. Estas variables son ms evidentes cuando el diagrama
de bloques es reducido a la forma estndar considerando la respuesta en pequea seal:
Donde:
( )
EX X
B E
X X E X EX
V E S E A e = =
1
X FD
ef R
E E K
E V sT

= =
+
( ) ( )
0 0
1
E
EX E EFD E EX E EFD E
T
K T
B S E K B S E K
= =
+ +
0 X FD FD
E E E = =
( )
0
0
EX FD
B E
E X EX
S E A e =
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Excitadores de DC
Excitador Auto excitado (1)
La figura presenta el circuito equivalente del excitador de dc
autoexcitado. Para este tipo de excitador, la salida del
regulador est en serie con el campo en paralelo del
excitador. El modelo del excitador, considerando los efectos
de la saturacin, est dado por:
Donde:
El diagrama de bloques del excitador excitado
independientemente tambin aplica al excitador autoexcitado.
Sin embargo, el valor de K
E
ser diferente debido a las
caractersticas del excitador.
Los operadores de las plantas o un sistema automatizado,
usualmente rastrean al regulador de voltaje mediante un
ajuste peridico de la comanda del restato para mantener la
salida del regulador de voltaje en cero. Esto se lleva a cabo
seleccionando un nuevo valor de para que el valor inicial
sea igual a cero. Por lo tanto, el parmetro no se mantiene
fijo, vara con la condicin de operacin.
( )
R E X e X X E X
V K E S E E T dE dt = + +
( ) ( )
1
ef fu ef
E e E X e X
g g g
R L R
K T S E S E
R R R
= = =
ef R X
E V E = +
( )
1
1
ef
X
R X X e X
g X
R
dE
V E E S E
R K dt
+ = + +

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Excitadores de Corriente Alterna (1)
La representacin de los sistemas de control de
excitacin recomendada por el Energy
Development and Power Generating Committee of
the Power Engineering Society, para uso en
estudios de estabilidad, se presenta en la figura. La
estructura general del modelo es similar a la del
excitador de dc.
Sin embargo, en este caso la regulacin de carga
debido a la reaccin de armadura es considerada
distintamente, y la saturacin de circuito abierto es
utilizada para definir la funcin de excitacin. El
voltaje interno del excitador es el voltaje de circuito
abierto determinado por la funcin de saturacin.
La corriente de campo del generador principal I
FD
representa la corriente de carga del excitador, y la
retroalimentacin negativa K
D
I
FD
considera el
efecto desmagnetizante la reaccin de armadura.
La constante depende de las reactancias sncrona
y transitoria del excitador de corriente alterna.
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Excitadores de Corriente Alterna (2)
La figura ilustra el clculo de la funcin de saturacin
para un valor especfico de V
E
. La funcin de
saturacin en p.u. est dada por:
Cualquier expresin matemtica conveniente puede ser
utilizada para representar la funcin de saturacin.
Como en el caso de los excitadores de dc, una
expresin comn para es la funcin:
( )
E E
A B
S V
B

=
( )
X E E E
V V S V =
( )
EX X
B E
X X E X EX
V E S E A e = =
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Rectificadores (1)
Comnmente se utilizan circuitos rectificadores para rectificar el voltaje de salida del excitador de
AC. La impedancia efectiva de la fuente de ac vista por el rectificador es una reactancia
predominantemente inductiva. El efecto de esta reactancia inductiva (o reactancia de
conmutacin) es el retardo del proceso de conmutacin, es decir, el cambio de corriente de un
valor a otro. Esto produce un decremento en el voltaje promedio de salida del rectificador
mientras aumenta la corriente de carga.
Un rectificador de diodos trifsico de onda completa opera en uno de tres modos distintos
mientras que la corriente de carga del rectificador vara desde circuito abierto hasta el nivel de
cortocircuito. El modo de operacin depende de la cada de voltaje de conmutacin (igual al
producto de la reactancia de conmutacin y la corriente de carga). Las ecuaciones que definen la
regulacin del rectificador como funcin de la cada de voltaje de conmutacin pueden ser
expresadas de la manera siguiente:
Donde:
La constante K
C
depende de la reactancia de conmutacin. Las expresiones para la funcin f(I
N
)
caracterizan los tres modos de operacin del circuito de rectificacin:
FD EX E
E F V =
( )
EX N
F f I =
C FD
N
E
K I
I
V
=
( )
( )
( ) ( )
2
1 3
Modo 1: 1
4
3
3 3 3
Modo 2:
4 4 4
3
Modo 3: 3 1 1
4
N N N
N N N
N N N
f I I I
f I I I
f I I I
=
= <
= <
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Rectificadores (2)
La figura muestra la curva caracterstica de
regulacin del rectificador o puente de diodos
para propsitos computacionales y de
simulacin, el Modo 1 se refiere al caso cuando
la conmutacin de una rama del rectificador
finaliza antes que la conmutacin en otra rama
comience.
Durante este modo la relacin entre el voltaje
terminal del rectificador y la corriente es lineal y
est descrita por la primera expresin del
conjunto . Al aumentar la corriente de campo la
sobreposicin de la conmutacin aumenta y el
rectificador alcanza el Modo 2 cuando cada
diodo puede solo conducir corriente cuando el
diodo opuesto de la misma fase termina de
conducir.
Mientras que la corriente de campo aumenta el
rectificador alcanza el Modo 3 donde la
sobreposicin de la conmutacin es tal que
cuatro diodos conducen al mismo tiempo. En
este modo, la relacin entre el voltaje del
rectificador y la corriente de campo es lineal y
est descrita por la tercera expresin del
conjunto mostrado anteriormente.
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Rectificadores (3)
Los efectos de la regulacin del rectificador identificados anteriormente pueden ser
descritos a travs de un diagrama de bloques como el que se presenta en la figura:
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Amplificadores
Los amplificadores pueden ser magnticos, rotativos o
electrnicos. Los amplificadores magnticos y electrnicos
estn caracterizados por una ganancia y una constante de
tiempo; por lo tanto, pueden ser representados por un diagrama
de bloques como el presentado en la figura.
La salida del amplificador est limitada por la saturacin o las
limitaciones del suministro de potencia; esto se representa por
los lmites tipo non-windup V
RMAX
y V
RMIN
de la figura.
Los lmites de salida de algunos amplificadores que tienen su
fuente de alimentacin de potencia desde el generador o el bus
auxiliar varan con el voltaje terminal del generador. En tales
casos, V
RMAX
y V
RMIN
varan directamente con el voltaje terminal
del generador .
1
A
A
K
sT +
o
V
i
V
RMIN
V
RMAX
V
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Otros Elementos de los Sistemas de
Control de Excitacin
Adems de los elementos discutidos
anteriormente, los sistemas de control de
excitacin frecuentemente cuentan con otros
elementos importantes que no se discutirn en
este momento, estos son:
Circuitos de Estabilizacin del Sistema de Control de
Excitacin
Limites windup y nonwindup
Compuertas o Funciones de Subasta
Sensor del voltaje terminal y compensador de carga.
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Modelacin de los Sistemas de Control de Excitacin Completos
La figura muestra la estructura
general de un modelo detallado
de un sistema de control de
excitacin con una
correspondencia de uno a uno
con el equipo fsico. Mientras
que este tipo de estructura de
modelo tiene la ventaja de
retener una relacin directa
entre los parmetros del modelo
y los parmetros fsicos, tal
detalla es considerado
demasiado grande para
estudios generales en sistemas.
Por lo tanto, las tcnicas de reduccin de modelos se utilizan para simplificar y obtener un modelo
prctico apropiado para el tipo de estudio que se desea realizar. Los parmetros del modelo reducido
son seleccionados de tal manera que las caractersticas de ganancia y de fase del modelo reducido
sean similares a las del modelo detallado para un rango de frecuencia mnimo de 0 a 3 Hz. Sumado a
esto, todas las no linealidades significativas que tienen impacto sobre el sistema, deben ser
consideradas. Con un modelo reducido, sin embargo, la correspondencia directa entre los parmetros
del modelo y los parmetros del sistema generalmente se pierde.
La estructura apropiada para un modelo reducido depende del tipo de sistema de excitacin. La IEEE
ha estandarizado varias estructuras de modelo en diagramas de bloques para representar una amplia
variedad de sistemas que se utilizan en la actualidad. Estos modelos se recomiendan para su uso en
estudios de estabilidad transitoria y estudios de estabilidad de pequea seal.
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Sistemas de Control de Excitacin de
Corriente Directa Modelo DC1A
Si se toma en cuenta el porcentaje decreciente de este tipo de unidades en servicio y
la importancia de las unidades equipadas con estos, el concepto desarrollado
anteriormente de tomar en cuenta los efectos de la carga sobre el excitador utilizado
la curva de saturacin se considera adecuado.
1
1
C
B
sT
sT
+
+
HV
Gate 1
A
A
K
sT +
RMAX
V
RMIN
V
R
V
+
FE
V

+
1
E
sT
E
K
( )
X FD E FD
V E S E =
1
F
F
sK
sT +
R
V

F
V

S
V
+
+
ref
V
( ) OPCIONAL
UEL
V
X
V
FD
E
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Modelo DC1A (1)
Este modelo, descrito por el diagrama de bloques anterior, es utilizado para representar
excitadores de corriente directa conmutables controlados por el devanado de campo con
reguladores de voltaje de accin continua; especialmente, los amplificadores tipo
reostticos, amplificadores rotativos y amplificadores magnticos (amplidinas).
La entrada principal para este modelo es la salida del transductor de voltaje y el
compensador de carga V
C
. En el punto de suma, V
C
es restado del voltaje de referencia
V
ref
. La retroalimentacin de estabilizacin es restada y la seal del PSS, V
S
, es sumada
para producir una seal de error de voltaje. Durante el estado permanente, stas ltimas
dos seales son cero y acta solamente el error de voltaje en terminales. La seal
resultante es amplificada en el regulador. La mayor constante de tiempo, T
A
, y la
ganancia K
A
, estn asociadas con el regulador de voltaje e incorporan los lmites de non-
windup tpicos de la saturacin o limitaciones del amplificador de potencia. Estos
reguladores de voltaje utilizan fuentes que esencialmente no estn afectadas por
transitorios de corta duracin en la mquina sncrona o buses auxiliares. Las constantes
de tiempo, T
B
y T
C
, pueden ser utilizadas para modelar las constantes de tiempo
inherentes del regulador de voltaje,; pero estas constantes de tiempo usualmente son tan
pequeas que pueden ser despreciadas.
La salida del regulador de voltaje,V
R
, es utilizada para controlar al excitador, que puede
ser autoexcitado o excitado independientemente. Cuando se utiliza un excitador
autoexcitado, el valor de K
E
se refleja en el ajuste del restato de campo. La mayora de
estos excitadores utilizan el devanado de campo autoexcitado con el regulador de voltaje
operando en un modo denominado back-boost. La mayora de los operadores de planta
ajustan el AVR manualmente o automticamente cambiando la posicin del restato para
obtener un error igual a cero. Esto puede ser simulado seleccionando un valor de K
E
tal
que las condiciones iniciales se satisfagan con V
R
=0 . Para sistemas con excitacin
independiente el valor de K
E
debe ser igual a 1 para que puedan ser simulados
apropiadamente.
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Modelo DC1A (2)
El trmino S
E
(E
FD
) es una funcin no lineal con un valor definido para cada
valor escogido de E
FD
, como se describi. La salida de este bloque de
saturacin, V
X
, es el producto de la entrada, E
FD
, y el valor de la funcin no
lineal, S
E
(E
FD
) , bajo el voltaje del excitador. Finalmente, una seal derivada del
voltaje de campo, V
F
, es utilizada para proveer estabilizacin al sistema de
control de excitacin a travs de la ganancia de razn de retroalimentacin , K
F
, y la constante de tiempo, T
F
.
Segn la norma IEEE 421.5 2005 este modelo es adecuado para simular los
siguientes sistemas de control de excitacin:
TM
TM
TM
TM
TM
1. Allis Chalmers Regulex Regulator
2. General Electric Amplidyne Regulator
GDA Regulator
3. Westinghouse Mag-A-Stat Regulator
Rototrol Regulator
Silverstat Regulator
TRA Regulator
4. Brow
Fabricante Sistema
TM
n Boveri Type AB Regulator
Type KC Regulators (Con Aproximaciones)
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Sistemas de Control de Excitacin de
Corriente Alterna Modelo AC1A
Estos sistemas de excitacin utilizan un alternador de corriente alterna o rectificadores
estacionarios o rotativos para producir la corriente directa requerida por el devanado de campo
del generador. Los efectos de la carga sobre estos excitadores son significativos, y el uso de la
corriente de campo como entrada a los modelos permite que estos efectos sean representados
con precisin. Estos sistemas no permiten el suministro de una corriente negativa en el
devanado de campo (a excepcin del modelo IEEE AC4A).
1
1
C
B
sT
sT
+
+
HV
Gate 1
A
A
K
sT +
RMAX
V
RMIN
V
R
V
+

1
E
sT
1
F
F
sK
sT +
R
V

F
V

S
V
+
+
ref
V
UEL
V
FD
E
LV
Gate
OEL
V
RMAX
V
RMIN
V
+
+
E
K
( )
X FD E FD
V E S E =
X
V
+

D
K
+

FE
V
E
V

( )
EX N
F f I =
C FD
N
E
K I
I
V
=
FD
I
O
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Modelo AC1A
Este modelo representa a los sistemas de control de excitacin de campo controlado
por rectificadores no-controlador y alternador. El excitador no emplea
autoexcitacin, y la potencia del regulador de voltaje proviene de una fuente que no
est afecta por transitorios externos. Este modelo es aplicable para la simulacin de
sistemas de excitacin sin escobillas Westinghouse y para estudios de estabilidad de
gran escala.
Las caractersticas de puente de diodos en la salida del excitador imponen un lmite
inferior de cero en el voltaje de salida del excitador, como se presenta en la figura
anterior.
El efecto desmagnetizando de la corriente de carga I
FD
, en el voltaje de salida del
excitador. V
E
, es considerada en el lazo de retroalimentacin que incluye la
constante K
D
. Esta constante es una funcin de las reactancias sncrona y
transitoria del alternador que funciona como excitador.
La cada de voltaje en la salida del excitador debido a la regulacin de los
rectificadores se modela a travs de la constante K
C
, sta es funcin de la
reactancia de conmutacin, y por medio de la curva de saturacin F
EX
.
En el modelo, la seal V
FE
, proporcional a la corriente de campo del excitador, se
deriva de la suma algebraica de la seal de voltaje de salida del excitador V
E
multiplicada por K
E
+S
E
(V
E
) (que representa la saturacin) y la seal multiplicada por
el trmino de desmagnetizacin K
D
. La seal del devanado de campo del excitador
V
FE
, se utiliza como la entrada al bloque de estabilizacin del sistema de excitacin
con salida V
F
.
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Sistemas de Control de Excitacin
Estticos
En estos sistemas de excitacin, el voltaje (y tambin la corriente en
sistemas compuestos) es transformado a un nivel apropiado. Los
rectificadores, controlados o no controlados, proveen la corriente
directa requerida por el devanado de campo del generador.
Muchos de estos sistemas permiten la existencia de voltaje de campo
negativo, pero la mayora no proveen de corriente de campo negativa.
Para estudios donde la corriente negativa debe ser considerada se
debe modelar el sistema considerando los circuitos de cortocircuito del
devanado de excitacin.
Para varios de los sistemas estticos, el voltaje mximo del excitador
es muy alto, para tales sistemas, se deben de proveer circuitos de
limitacin para proteger al excitador y al rotor del generador. Estos
elementos frecuentemente incluyen elementos de accin instantnea
as como elementos con retardo, a continuacin solamente se tomarn
en cuenta los elementos instantneos, ms adelante se desarrollarn
los modelos de los limitadores para considerar sus caractersticas
particulares.
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Modelo ST1A (1)
El modelo ST1A representa a los sistemas de control de excitacin de fuente de
potencial y rectificadores controlados, se utiliza para modelar sistemas cuya potencia
de excitacin es administrada a travs de un transformador desde las terminales del
generador (o bus auxiliar) y regulados por rectificadores controlados. El voltaje
mximo del excitador de estos sistemas est directamente relacionado con el voltaje
nominal del generador.
( )( )
( )( )
1
1
1 1
1 1
C C
B B
sT sT
sT sT
+ +
+ + 1
A
A
K
sT +
RMAX
V
RMIN
V
A
V
+
FE
V

1
F
F
sK
sT +
R
V

F
V

( ) *
S
V
+
+
ref
V
( ) *
UEL
V
FD
E
HV
Gate
LV
Gate
OEL
V
O
HV
Gate
RMAX
V
RMIN
V
( ) *
UEL
V
( ) *
UEL
V
( ) *
S
V
+
RMAX
V
T RMIN
V V
FD
I
+
LR
I

LR
K
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Modelo ST1A (2)
El modelo ST1A representa a los sistemas de control de excitacin de fuente de
potencial y rectificadores controlados, se utiliza para modelar sistemas cuya potencia
de excitacin es administrada a travs de un transformador desde las terminales del
generador (o bus auxiliar) y regulados por rectificadores controlados. El voltaje
mximo del excitador de estos sistemas est directamente relacionado con el voltaje
nominal del generador.
El modelo del sistema tipo ST1A se presenta en la anterior. En este tipo de sistema,
las constantes inherentes del excitador son muy pequeas, y la estabilizacin del
excitador puede no ser necesaria. Sin embargo, puede ser deseable para reducir la
ganancia transitoria de estos sistemas debido a otras razones. El modelo
presentado en la figura es suficientemente verstil para representar la reduccin
transitoria de la ganancia implementada ya sea en la ganancia principal a travs de
las constantes de tiempo T
B
y T
C
(en dado caso K
F
puede ajustarse a cero), o en el
lazo de retroalimentacin por medio de una seleccin adecuada de los parmetros
de la razn de retroalimentacin, K
F
y T
F
.
Los lmites internos de V
I
pueden ser obviados y a la vez modelarse. Los lmites del
voltaje del devanado de campo son funciones del voltaje terminal, por lo tanto, la
corriente del devanado de campo debe ser modelada.
La representacin del lmite positivo del voltaje de campo como una funcin lineal de
la corriente de campo de la mquina sncrona es posible debido a que la operacin
del puente de rectificadores en este tipo de sistemas est confinada a la regin del
modo . El lmite negativo tendra una caracterstica dependiente de la corriente
similar, pero el signo del trmino podra ser positivo o negativo dependiendo del
ngulo de disparo o del ngulo de extincin seleccionado para el lmite, esto se
modela a travs de I
FD
, I
LR
y K
LR
.
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Modelo ST1A (3)
Mientras que para la mayora de los sistemas de excitacin se utiliza un puente
completamente controlado, el modelo tambin puede ser aplicado para
sistemas que utilizan puentes que son parcialmente controlados, en este caso
el voltaje de tope negativo debe ser ajustado a cero siendo V
RMIN
=0.
ste modelo ha sido ampliamente utilizado para estudios de estabilidad y debido
a su flexibilidad se utiliza para representar los sistemas de control de excitacin
de una gran gama sistemas de diferentes fabricantes tales como (Segn la
norma IEEE 421.5) :
1. Westinghouse Canada Solid State Thyristor Excitation System
2. Westinghouse Type PS Static Excitation System with Type WTA, WHS or WTA-300 Regulators
3. ASEA Static Excitation System
4. General Electric Potential Source Static Excitation System
5. ABB UNITROL Excitation System
6. Basler Model SSE Excitation System
(Existen 7 otros tipos de sistemas que pueden ser representados)
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Sistemas de Control de Excitacin
Suplementarios Discontinuos (DEC)
En algunas configuraciones de sistemas muy
particulares, el control de excitacin por medio del
voltaje terminar y la regulacin del estabilizador de
sistemas de potencia, no aseguran que el potencial
del sistema de excitacin sea explotado
completamente para mejorar la estabilidad del
sistema de potencia. Para estas situaciones
especiales, el control suplementario no continuo
puede ser utilizado para mejorar la estabilidad del
sistema de potencia despus de grandes disturbios,
es decir, mejorar la estabilidad de gran ngulo o
transitoria.
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Modelo DEC1A
Este tipo de control se usa
particularmente para casos donde se
presentan oscilaciones locales y
oscilaciones entre reas en el perodo
transitorio. En estos casos, si no se
aplica el control discontinuo, el modo
de oscilacin local puede no mantener
el nivel mximo de excitacin antes de
que el valor mximo de la oscilacin
angular se halla alcanzado. El voltaje
excesivo en terminales se previene
mediante un circuito limitador de
voltaje en terminales. El efecto del
control discontinuo, en adicin al
aumento del voltaje en terminales y la
potencia en el entrehierro, es
aumentar el nivel de voltaje del
sistema y la potencia de carga, por lo
que contribuye con la desaceleracin
del rotor.
Para ms info.: IEEE 421.5
Si
Si
Si
TMmn
TMmx
T TM P OMAX
T TM P
P OMAX
TN T TM P
V
P
V
V V V V
V V V O
V V
V V V V
V O
> =
< =

< < =

TLMT
V

+ ( )
( )
1
2
1
1
L
ELT
L
sT
K
sT
+
+
OMAX
V
OMIN
V
HV
Gate
O
V P
V
Comparador
Comparador
Comparador
OR
AND
Lgica 1 Si
T TC
V V <
Lgica 1 Si
A AL
V V <
Reset
con
Retardo:
D
T
AND
( ) *
5
5
1
W
W
sT
sT +
. . p u

1
AN
AN
K
sT +
ANMAX
V
O

+
ST
V
+
FD
E
SMAX
V
SMIN
V
T
V
TC
V
AL
V
A
V
SC
E
1
S
( )
1
1
1
1 1
*
0 0
M
S
M
=

=

=

1
M
Lgica 1 Si
SC
E <
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Modelacin de Limitadores
Los modelos de los sistemas de control de excitacin descritos por IEEE en
IEEE Std. 421.5-1992 y Computer models for representation of digital-based
excitation systems, no incluyen la representacin de circuitos de limitacin,
entre los que se encuentran los limitadores de subexcitacin y limitadores de
V/Hz. Estos circuitos no tienen influencia sobre la operacin en condiciones de
estado permanente y usualmente no se modelan para estudios de estabilidad
de pequeo y gran seal. Sin embargo, pueden ser muy importantes para
estudios de estabilidad de largo plazo y de voltaje. La implementacin de
estas funciones de limitacin vara ampliamente dependiendo del fabricante, la
antigedad del equipo, y los requerimientos especificados por las compaas
reguladoras de la generacin.
IEEE ha definidos modelos que son lo suficientemente flexibles para
representar la amplia gama de estos circuitos limitadores presentes en el
mercado a travs de las referencias, se recomienda al lector consultar estas
excelentes referencias para mayor detalles sobre el tema. A continuacin se
describirn brevemente los modelos de los circuitos de limitacin de
subexcitacin y de V/Hz, recomendados en Recommended models for
overexcitation limiting devices y Underexcitation limiter models for power system
stability studies.
Abril 4, 2007
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Limitador UEL Modelo UEL1
Los limitadores de subexcitacin UEL (underexcitation limiter)
actan para elevar la excitacin cuando se percibe una
condicin en la cual el nivel de excitacin es demasiado bajo. La
seal de salida del limitador se suma a o sustituye a la accin
del regulador de voltaje para controlar el nivel de excitacin.
Los limitadores UEL se aplican tpicamente para cumplir los
siguientes propsitos:
Para prevenir cualquier tipo de operacin que ponga en juego la
estabilidad de la mquina sncrona o que pueda llevar a la
prdida de sincronismo debido excitacin insuficiente.
Para prevenir cualquier tipo de operacin que pueda llevar al
sobrecalentamiento de la regin terminal del estator de la
mquina sncrona, tpicamente definida por la porcin inferior de
la curva de capacidad.
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Modelo UEL1
T
UR UR
V K V =
T T
UR UC
V K V j I =
UF
K
UC
V
+
UF
V

max UC
V
max UR
V
UR
V

UF
K
UI
K
s
max UI
V
Uerr
V
+

+
F
V
T I
T V
min UI
V
( )( )
( ) ( )
1 3
2 4
1 1
1 1
U U
U U
sT sT
sT sT
+ +
+ +
UEL
V
max UL
V
min UL
V
T I
T V
T
UC
K V
T
T
U
C
U
C
V
K
V
j I
=

T
U
R
U
C
V
K
V
=
T
P +
Limitacin UEL
No
Limitacin
UEL
T
Q
T j I
Pto.
de Op.
Watts
" " in
Watts
" " out
Vars
" " in
Vars
" " out
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Otros limitadores
El documento IEEE Task Force on Excitation
Limiters. Recommended models for overexcitation
limiting devices. IEEE Transactions on Energy
Conversion. E.E.U.U.: Vol. 10, No. 4: 706-713.
Diciembre, 1995.; provee de varios modelos para
los limitadores tipo OEL.
El documento IEEE Task Force on Excitation
Limiters. Underexcitation limiter models for power
system stability studies. IEEE Transactions on
Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 10, No. 3: 524-
531. Septiembre, 1995.; provee ms tipos de
sistemas de limitacin UEL.
Abril 4, 2007
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Estabilizadores de Sistemas de Potencia
Introduccin
Cuando pareca que la accin de algunos reguladores de voltaje
podra resultar en amortiguamiento negativo de las oscilaciones
electromecnicas, los PSS se introdujeron como un medio de
mejora del amortiguamiento de oscilaciones, a travs de la
modulacin de la excitacin del generador de manera que se
pudiera extender el lmite de transferencia de potencia. En
algunos sistemas de potencia, las oscilaciones de frecuencia
pueden ser tan bajas como 0.1 Hz entre reas, y tan altas como
5 Hz para oscilaciones de modo local.
Hoy en da los estabilizadores de sistemas de potencia o PSS
son artefactos que se utilizan ampliamente para mejorar el
amortiguamiento de las oscilaciones en el sistema de potencia a
travs del sistema de excitacin y/o a travs del sistema turbina-
gobernador de la unidad de generacin. Adems, el PSS es uno
de los mtodos ms econmicos para mejorar la estabilidad de
los sistemas de potencia. En esta seccin se tratarn los PSS y
sus aplicaciones de manera introductoria.
Abril 4, 2007
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Conceptos Generales
La adicin de controles suplementarios al lazo del AVR es una de las formas ms comunes de
mejorar la estabilidad de pequea seal (referida tambin como estabilidad de pequeo
ngulo) y estabilidad de gran seal (referida tambin estabilidad de gran ngulo o transitoria).
La adicin de lazos de control extra debe realizarse con mucho atencin ya que el AVR (sin
lazos de control suplementario) puede debilitar el amortiguamiento de los devanados de campo
y amortiguacin.
La reduccin del torque de amortiguamiento se debe en principio a los efectos de la regulacin
de voltaje que incluye corrientes adicionales en los circuitos del rotor que se oponen a las
corrientes inducidas por la desviacin de velocidad del rotor.
La idea principal de la estabilizacin de sistemas de potencia es reconocer que en el estado
estable, que se da cuando la desviacin de velocidad es cero o casi cero, el controlador de
voltaje debe ser manipulado solamente por el error de voltaje . Sin embargo, en el estado
transitorio la velocidad del generador no es constante, las oscilaciones del rotor, y el error de
voltaje se someten a oscilaciones causadas por el cambio en el ngulo del rotor.
PSS
q
+

S
V
AVR Excitador
FD
E
Transductor de voltaje
y Compensacin
C
V
err
V
Lazo de Estabilizacin
del Sist. de Excitacin
F
V
ref
V
+
t
V

1 err
V
La funcin del PSS es sumar una seal
adicional que compense las oscilaciones
de el error de voltaje y que provea una
componente de amortiguacin est en
fase con la desviacin de velocidad del
rotor .
Esto se ilustra en la figura, donde la
seal V
S
es adicionada a la seal de
error de voltaje V
err1
. En el estado
estable debe ser igual a cero para que
no distorsione el proceso normal del
AVR.
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Estructura General de los PSS
La estructura general del PSS se presenta en la figura, donde la seal del
PSS, V
S
, puede ser provista de un gran nmero de seales de entrada
diferentes medidas en las terminales del generador. La variable medida (o
variables medidas) son manipuladas a travs de filtros pasa bajo y filtros
pasa alto. La seal filtrada luego es llevada a travs de un elemento de
adelanto y/o atraso de fase para obtener el cambio de fase requerido y,
finalmente, la seal es amplificada a travs de un amplificador y limitada
por medio de un limitador. Cuando se disea la compensacin de fase es
necesario tomar en cuenta el cambio de fase de la propia seal de entrada
y aquel introducido por las etapas de filtraje. Algunas veces los filtros se
disean de tal manera que dan un cambio de fase igual a cero para las
oscilaciones de frecuencia del rotor. El modelo matemtico del PSS se
describir con mayor detalle ms adelante.
S
e
n
s
o
r

y

F
i
l
t
r
o
P
a
s
a

B
a
j
o
s
F
i
l
t
r
o
P
a
s
a

A
l
t
o
s
C
o
m
p
e
n
s
a
c
i

n
d
e

F
a
s
e
G
a
n
a
n
c
i
a
L
i
m
i
t
a
d
o
r
Variable
de Entrada
q
Variable
de Salida
S
V
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Tipos de PSS (Aplicados al Sistema de
Excitacin) - PSS basado en
El PSS basado en la seal de velocidad del eje del rotor ha sido utilizado con xito
en unidades hidrulicas desde la mitad de la dcada de 1960. En general, se
necesita derivar una seal de estabilizacin de la medicin de la velocidad del eje del
rotor de una unidad hidrulica.
Una de las consideraciones ms importantes en el diseo e implementacin del
equipo para medicin de la desviacin de la seal es la minimizacin del ruido
causado por vibraciones del eje y otras causas. El nivel admisible de ruido es
dependiente de la frecuencia.
La aplicacin de estabilizadores basados en la velocidad del eje a unidades trmicas
requiere de una cuidadosa consideracin de los efectos sobre las oscilaciones
torsionales. El estabilizador, a medida que amortigua las oscilaciones del rotor,
puede causar inestabilidad de los modos torsionales. Un mtodo que ha sido
utilizado con xito para resolver este problema es utilizar el monitorio de la velocidad
en un punto de eje cercano a los nodos de los modos torsionales crticos. En
adicin, un filtro electrnico se utiliza en el lazo de estabilizacin para atenuar las
componentes torsionales.
El filtro tambin introduce un atraso de fase en componentes de frecuencia ms
bajas, esto tiene un efecto desestabilizante en el modo de excitacin, de esta
manera impone un lmite mximo en la ganancia permisible del estabilizador.
Para superar estas limitaciones se desarrollaron los estabilizadores delta-P-omega.
Abril 4, 2007
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PSS delta-p-omega
(Basado en P
e
y ) (1)
La necesidad para medir la desviacin de velocidad en varios puntos a lo largo del
eje puede ser eliminada por medio del clculo de la desviacin promedio de las
variables elctricas medidas.
Este principio se ilustra a travs de la siguiente ecuacin que muestra como una
seal proporcional a la desviacin de la velocidad del rotor puede ser derivada de la
potencia de aceleracin:
Donde P
m
es un cambio en la potencia mecnica, P
e
es un cambio en la potencia
elctrica y
eq
es la desviacin de potencia derivada o equivalente. El objetivo es
derivar la seal de velocidad equivalente , de manera que no contenga modos
torsionales. Las componentes torsionales son atenuadas inherentemente en la
integral de la seal de P
e
.
El problema entonces se traduce a la medicin de la integral de P
m
sin
componentes torsionales. La integral de la potencia mecnica est relacionada con
la velocidad del eje y a la potencia elctrica a travs de la siguiente expresin:
( )
1
2
eq m e
P P dt
H
=

2
m e
P dt H Pdt = +

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PSS delta-p-omega
(Basado en P
e
y ) (2)
El estabilizador tipo delta-P-omega hace uso de la relacin anterior para simular una
seal proporcional a la integral del cambio de potencia mecnica por medio de la
adicin de seales proporcionales al cambio de la velocidad del eje y de la integral
de la potencia elctrica.
Esta seal contendr oscilaciones torsionales si no se utiliza un filtro, debido a que
los cambios de potencia mecnica son relativamente lentos, la integral derivada de la
seal de potencia mecnica puede ser acondicionada con un filtro pasa bajo para
remover las frecuencias torsionales.
La funcin de transferencia general para derivar la seal de la desviacin de
velocidad equivalente del rotor de las mediciones de la velocidad del rotor y de la
potencia elctrica est dada por:
Donde G(s) corresponde a la funcin de transferencia del filtro torsional.
( )
( )
( )
( )
( )
2 2
e e
eq
P s P s
s G s s
Hs Hs


= + +


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PSS delta-p-omega
(Basado en P
e
y ) (3)
La figura presenta el diagrama de bloques del estabilizador
delta-P-omega. El PSS delta-P-omega se caracteriza por sus
dos entradas y , P
e
las cuales se utilizan para calcular

eq
, esto implica que con el uso de dos seales de entrada
se tendr la posibilidad de utilizar una alta ganancia, de
manera que el resultado ser una buena amortiguacin de las
oscilaciones de potencia.
1
2Hs
( )
G s

+
+

e
P
eq

S
V
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Otros tipos de PSS
Existen, adems de estos dos tipos
principales de PSS, otros tipos de PSS los
cuales se enumeran a continuacin:
PSSs aplicados al sistema de excitacin:
PSS basado en P
e
PSS basado en frecuencia
PSSs aplicados al sistema turbina/gobernador
En fase experimental y de investigacin.
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Modelos Matemticos de los PSSs
Los modelos descritos a continuacin son consistentes con los
modelos de los sistemas de control de excitacin, para el rango
de frecuencia bajo el perfil desarrollado en la norma IEEE Std
421.5-1992 y la actualizacin de la norma Computer models for
representation of digital-based excitation systems.
Sin embargo, estos modelos pueden no ser los adecuados para
estudios de investigacin de modos de control de inestabilidad
que ocurren arriba de 3Hz y para estudios especiales como los
de resonancia subsncrona.
Los parmetros del estabilizador deben ser consistentes con el
tipo de seal de entrada especificada por el modelo del
estabilizador.
Los parmetros para estabilizadores de diferentes seales de
entrada pueden verse muy diferentes a pesar de que proveen
caractersticas de amortiguamiento similares.
Abril 4, 2007
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Modelo PSS1A (1)
La figura presenta la forma generalizada de un estabilizador de sistemas de potencia
con una sola entrada. Algunas seales de entrada comunes son la velocidad, la
frecuencia y la potencia, como se describi anteriormente.
La constante de tiempo T
6
puede ser utilizada para representar la constante de
tiempo del transductor de tensin. La ganancia del estabilizador est ajustada por el
trmino K
S
, y el filtro paso alto est determinado por la constante T
5
.
En el bloque siguiente, A
1
y A
2
permiten que se tomen en cuenta algunos de los
efectos de baja frecuencia de los filtros torsionales de alta frecuencia (utilizados en
unidades trmicas). Cuando no se utilizan con este propsito, el bloque puede ser
utilizado para ayudar en moldear las caractersticas de ganancia y de fase del
estabilizador, si se requiere.
Los siguientes dos bloques permiten dos etapas de compensacin de adelanto y
atraso de fase, dadas por las constantes T
1
a T
4
.
6
1
1 sT +
5
5
1
S
sT
K
sT +
( )
2
1 2
1
1 sA s A + +
1
2
1
1
sT
sT
+
+
3
4
1
1
sT
sT
+
+
SI
V
ST
V
STMAX
V
STMIN
V
A B C D E
F
A: Transductor B: Ganancia y Filtro Pasa Bajo C: Efectos de baja frecuencia de filtros torsionales.
D: Compensacin de adelanto E: Compensacin de adelanto
F: Limit
-atraso de fase -atraso de fase
ador
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Modelo PSS1A (2)
Este modelo solamente presenta los lmites de salida del
estabilizador, V
STMAX
y V
STMIN
. Para algunos sistemas, la salida
del estabilizador es removida si el voltaje en terminales del
generador se desva ms all de un rango seleccionado, como
se da en el sistema de control de excitacin no continuo DEC3A.
En otros sistemas, la salida del estabilizador est limitada como
una funcin del voltaje en terminales del generador incluido en el
sistema DEC1A.
La salida del estabilizador , es la entrada para los modelos de
sistemas de control de excitacin no continuo (DEC). Cuando
no se utilizan sistemas de control no continuos la salida del
estabilizador ; esto significa que la seal del PSS se enlaza
directamente con el punto de suma principal del sistema de
control de excitacin.
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Modelo en Bloques Ecuaciones de
Estado Cdigo!!!
Todos los modelos
presentados son modelos
en bloques que deben ser
llevados al lenguaje de la
variable de estado.
La formulacin en espacios
de estados permite una
implementacin flexible del
modelo en el momento en
que se debe traducir este
modelo a un cdigo
(programa).
6
1
1 sT +
5
5
1
S
sT
K
sT +
( )
2
1 2
1
1 sA s A + +
1
2
1
1
sT
sT
+
+
3
4
1
1
sT
sT
+
+
SI
V
ST
V
STMAX
V
STMIN
V
A B C D E F
A: Transductor B: Ganancia y Filtro Pasa Bajo C: Efectos de baja frecuencia de filtros torsionales.
D: Compensacin de adelanto E: Compensacin de adelanto
F: Limit
-atraso de fase -atraso de fase
ador
function fm_pss(flag)
% FM_PSS define Power System Stabilizers
%
% FM_PSS(FLAG)
% FLAG = 0 initialization
% FLAG = 3 differential equations
% FLAG = 4 state matrix
% FLAG = 5 non-windup limits
%
%Author: Federico Milano
%Date: 11-Nov-2002
%Version: 1.0.0
%
%E-mail: fmilano@thunderbox.uwaterloo.ca
%Web-site: http://thunderbox.uwaterloo.ca/~fmilano
%
% Copyright (C) 2002-2005 Federico Milano
%
% This toolbox is free software; you can redistribute it and/or modify
% it under the terms of the GNU General Public License as published by
% the Free Software Foundation; either version 2.0 of the License, or
% (at your option) any later version.
%
% This toolbox is distributed in the hope that it will be useful, but
% WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
% MERCHANDABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
% General Public License for more details.
%
% You should have received a copy of the GNU General Public License
% along with this toolbox; if not, write to the Free Software
% Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307,
% USA.
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Simulaciones:
A continuacin se observarn las simulaciones de la implementacin del AVR y
del PSS en el sistema SMIB y en sistemas interconectados.
La primera simulacin trata la respuesta dinmica y la estabilidad de los
sistemas de control de excitacin.
En la segunda simulacin se utiliza un acercamiento de diseo tomado de la
teora de sistemas, analizando de esta manera el modo de oscilacin principal
del sistema de excitacin
La tercera simulacin utiliza el mtodo de nonlinear simulation para evaluar el
efecto de la inclusin del AVR y del PSS en un sistema SMIB.
La tercera simulacin consiste en e analiza un sistema utilizado en varias
investigaciones realizadas por Ontario Hydro, bajo el financiamiento de la
Canadian Electrical Assosciation, y ha sido publicado en varios Journals de
gran prestigio. El sistema es un sistema de potencia de dos reas, las dos
reas son idnticas e incluyen dos unidades de generacin equipadas con
sistemas de excitacin estticos de respuesta rpida. El sistema opera bajo
transmitiendo 400 MW del rea 1 al rea 2 a travs de dos lneas de
transmisin, la caracterstica importante de este sistema es que exhibe modos
de oscilacin local y entre reas. Se realiza una nonlinear simulation para
evaluar el efecto de la inclusin del AVR y del PSS.
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Respuesta Dinmica y Estabilidad de los Sistemas de Control de Excitacin
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Modelacin de la
implementacin del
AVR y el PSS en el
Sistema SMIB
Esto se lleva a cabo
en tres pasos:
El modelo del
sistema SMIB.
La incorporacin del
modelo del AVR.
Incorporacin del
PSS al sistema.
4
K
3
3
1
K
sT +
2
K
+
+

1
2Hs
s
s

D
1
K
m
T

+

fd
E
e
T
r


Circuito
de
Campo
A
K
1
1
R
sT +

+

ref
V
FDMAX
E
FDMIN
E
fd
E
t
V
Transductor de
Voltajes
4
K
3
3
1
K
sT +
2
K
+
+

1
2Hs
s
s

D
1
K
m
T

fd
E
e
T
r


Circuito
de
Campo 6
K

+
+
5
K
1
1
R
sT +

t
V
( )
ex
G s
Excitador

+
ref
V
C
V
4
K
3
3
1
K
sT +
2
K
+
+

1
2Hs
s
s

D
1
K
m
T

fd
E
e
T
r


Circuito
de
Campo 6
K

+
+
5
K
1
1
R
sT +

t
V
( )
ex
G s
Excitador

+
ref
V
C
V
( )
PSS
G s
+
S
V
r

( ) GEP s
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0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0
20
40
60
Tiempo(seg.)
Angulos delas Mquinas
No. delaMquina
A
n
g
u
l
o

(
r
a
d
.
)
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
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1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
-5
0
5
10
x 10
-3
Tiempo(seg.)
Desviaciones deVelocidaddelas Mquinas
No. delaMquina
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
p
.
u
.
)
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Resultados:
0
2
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6
8
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150
200
Tiempo (seg.)
Angulos de las Mquinas
No. de la Mquina
A
n
g
u
l
o

(
r
a
d
.
)
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2
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6
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0
1
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x 10
-3
Tiempo (seg.)
Desviaciones de Velocidad de las Mquinas
No. de la Mquina
V
e
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o
c
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(
p
.
u
.
)
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Tiempo (seg.)
Angulos de las Mquinas
No. de la Mquina
A
n
g
u
l
o

(
r
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d
.
)
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1
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-2
0
2
4
6
x 10
-3
Tiempo (seg.)
Desviaciones de Velocidad de las Mquinas
No. de la Mquina
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
p
.
u
.
)
0
2
4
6
8
10
1
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4
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
Tiempo (seg.)
Desviaciones de Velocidad de las Mquinas
No. de la Mquina
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
p
.
u
.
)
0
2
4
6
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10
1
2
3
4
-1000
0
1000
2000
3000
4000
Tiempo (seg.)
Angulos de las Mquinas
No. de la Mquina
A
n
g
u
l
o

(
r
a
d
.
)
a) Respuesta bajo control manual
b) Respuesta bajo control del AVR
c) Respuesta bajo control del AVR y del PSS
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Referencias (1)
Sobre Sistemas de Control de Excitacin y Limitadores:
IEEE Excitation Systems Subcommittee of the Power Generation Committee of
the IEEE Power Engineering Society. IEEE Std. 421.2-1990: Guide for
identification, testing, and evaluation of the dynamic performance of
excitation control systems. E.E.U.U.: The Institute of Electrical and Electronics
Engineers, 1990.
Energy Development and Power Generating Committee of the Power Engineering
Society. IEEE Std. 421.5-2005: IEEE recommended practice for excitation
system models for power system stability studies. E.E.U.U.: The Institute of
Electrical and Electronics Engineers, 2005.
IEEE/PES Excitation System Subcommittee. Computer models for
representation of digital-based excitation systems. IEEE Transactions on
Energy Conversion. E.E.U.U.: Vol. 11, No. 3: 607-615. Septiembre, 1996.
IEEE Task Force on Excitation Limiters. Recommended models for
overexcitation limiting devices. IEEE Transactions on Energy Conversion.
E.E.U.U.: Vol. 10, No. 4: 706-713. Diciembre, 1995.
IEEE Task Force on Excitation Limiters. Underexcitation limiter models for
power system stability studies. IEEE Transactions on Energy Conversion.
E.E.U.U.: Vol. 10, No. 3: 524-531. Septiembre, 1995.
The AC Generator Protection Guide Working Group of the IEEE Power System
Relaying Committee. Guide for ac generator protection ANSI/IEEE C37.102-
1987. IEEE Transactions on Power Delivery. E.E.U.U., Vol.4, No. 2: 957-964.
Abril, 1989.
Abril 4, 2007
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Referencias (2)
Sobre PSSs:
Rogers, Graham. Demystifying power system oscillations. IEEE Computer
Applications in Power. E.E.U.U.: 30-35. Julio, 1996.
Rogers, Graham et. al. Keeping an eye on power system dynamics. IEEE
Computer Applications in Power. E.E.U.U.: 50-54. Octubre, 1997.
Rogers, Graham et. al. Power system structure and oscillations. IEEE
Computer Applications in Power. E.E.U.U.: 14-21. Octubre, 1999.
Chow, Joe et. al. Power system stabilizers as undergraduate control design
projects. IEEE Transactons on Power Systems. E.E.U.U.: Vol. 19, No. 1: 144-
151. Febrero, 2004.
105. Chow, J. H. y Sanchez-Gasca, J.J. Pole-placement designs of power
system stabilizers. IEEE Transactions on power systems. E.E.U.U.: Vol. 4,
No.1: 271-277. Febrero, 1989.
Murdoch, A., et. al. Integral of accelerating power type PSS. Par 1 Theory,
design, and tuning methodology. IEEE Transactions on Energy Conversion.
E.E.U.U.: Vol. 14, No. 4: 1658-1663. Diciembre, 1999.
Murdoch, A., et. al. Integral of accelerating power type PSS. Par 2 Field testing
and performance verirication. IEEE Transactions on Energy Conversion.
E.E.U.U.: Vol. 14, No. 4: 1664-1672. Diciembre, 1999.
Rogers, Graham, et. al. Application of power system stabilizers for enhancement
of overall system stability. IEEE Transactions on Power Systems. E.E.U.U.:
Vol. 4, No. 2: 614-626. Mayo, 1999.
Abril 4, 2007
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Referencias (3)
Otras referencias importantes:
Kundur, Prabha. Power system stability and control. E.E.U.U.: McGraw-Hill,
1994.
Machowski, Jan et. al. Power system dynamics and stability. West Sussex,
Inglaterra: John Wiley & Sons, 1998.
Sauer, Peter y Pai, M.A. Power system dynamics and stability. E.E.U.U.:
Prentice-Hall, 1998.
IEEE/CIGRE Joint Task Force on Stability Terms and Definitions. Definition and
classification of power system stability. IEEE Transactions on Power Systems.
E.E.U.U., Vol.19, No. 3: 1387-1401. Agosto 2004.
Rogers, Graham et. al. A fundamental study of inter-area oscillations in power
systems. IEEE Transactions on power systems. E.E.U.U: Vol. 6, No. 3: 914-
921. Agosto, 1991.
Chow, Joe. Power system toolbox version 2.0: dynamic tutorial and
functions. Cnada: Cherry Tree Scientific Software, 2004.
Chow, Joe. Power system toolbox version 2.0: load flow tutorial and
functions. Cnada: Cherry Tree Scientific Software, 2004.
Cherry Tree Scientific Software. State space object and functions. Canada:
Cherry Tree Scientific Software, 2004.
Van Cutsem, Thierry et. al. An educational simulation tool for power system
control and stability. IEEE Transactions on Power Systems. E.E.U.U.: Vol.
19, No. 1: 48-55. Febrero, 2004.
Gracias por su atencin!!!
Luigi Vanfretti
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