142

Simulacin
20
E
l desarrollo de nuevas herramientas de en-
trenamiento de operadores y mecnicos
de maquinaria para la ejecucin de obras sub-
terrneas, basadas en tecnologas innovado-
ras, como es el caso de la simulacin, realidad
virtual, mtodos multimedia avanzados, etc.,
es un objetivo prioritario dentro de los fines
institucionales de la Fundacin Santa Brbara.
Antecedentes y objetivos del
proyecto
Esta organizacin comenz su andadura en
el mundo de los simuladores de entrena-
miento en el ao 1999, como promotor y so-
cio tecnolgico del proyecto Avance, en co-
laboracin con Indra Sistemas S.A. y el Cen-
tro de Estudios e Investigaciones Tcnicas
de Guipzcoa (CEIT), cuyo objetivo era el di-
seo, integracin y puesta en
marcha de un Centro de Simula-
cin para el entrenamiento de
operadores y mecnicos de ma-
quinaria de movimiento de tierras,
ubicado en la Escuela Laboral del
Bierzo en la provincia de Len,
centro de formacin gestionado
por la Fundacin Santa Brbara.
De la experiencia adquirida en
el proyecto Avance, surgen nuevas
ideas sobre desarrollos de herra-
mientas de entrenamiento basa-
das en tecnologas innovadoras, y
en este mbito se enmarca el pro-
yecto DrillSim, cuyo objetivo bsico es el dise-
o e integracin de un simulador de entrena-
miento para operadores de jumbos automati-
zados. Se trata de un proyecto financiado por
la Junta de Castilla y Len a travs de la Fun-
dacin Santa Brbara, y que cuenta con los
socios tecnolgicos Sandvik Espaola S.A,
Lander Training and Simulation y el Centro de
Estudios e Investigaciones Tcnicas de Gui-
pzcoa.
Todos los socios implicados en el proyecto
marcaron una serie de directrices comunes a la
hora de iniciar los trabajos del proyecto DrillSim:
El equipo de trabajo referente base del fu-
turo simulador, debera tener una impor-
tante difusin comercial.
El simulador de entrenamiento debera
resolver las verdaderas necesidades que
se plantean a los operadores de jumbo.
Las instalaciones del simulador deberan
facilitar su portabilidad.
El hardware empleado debera ser de tipo
comercial.
Los programas de entrenamiento debe-
ran contemplar la secuencia completa,
desde la eleccin del varillaje, posiciona-
miento, distintos tipos de perforaciones,
mantenimiento propio del operador, con-
templando las averas e incidencias pro-
pias de los trabajos previstos.
La primera decisin importante del proyec-
to, fue la eleccin de una mquina concreta
que permitiese garantizar con xito todos los
posibles escenarios de trabajo que se podr-
an plantear para alcanzar las directrices ini-
cialmente marcadas. Adicional-
mente deba ser una mquina de
amplio uso real de forma que re-
flejase un entorno de actuacin en
el simulador fcilmente reconoci-
ble por los operarios, sin crear ba-
rreras de interpretacin en la ac-
tuacin de la mquina. Con esto,
se escogi el jumbo automtico
Sandvik Axera T11 Data, como
equipo que cumpla con los todos
estos requisitos.
Los objetivos especficos perse-
guidos en el desarrollo del referido
proyecto son los siguientes:
El desarrollo de nuevas herramientas de entrenamiento de operadores y
mecnicos de maquinaria para la ejecucin de obras subterrneas, basadas
en tecnologas innovadoras, como es el caso de la simulacin, realidad virtual,
mtodos multimedia avanzados, etc., es un objetivo prioritario dentro de los
fines institucionales de la Fundacin Santa Brbara. De la experiencia
adquirida en el proyecto Avance, surgen nuevas ideas sobre desarrollos de
herramientas de entrenamiento basadas en tecnologas innovadoras, y en
este mbito se enmarca el proyecto DrillSim, cuyo objetivo bsico es el
diseo e integracin de un simulador de entrenamiento para operadores de
jumbos automatizados.
Palabra clave: AVANCE, AUTOMATIZADO,
ENTRENAMIENTO, HERRAMIENTA, JUMBO,
PROYECTO, SIMULADOR, TNEL, VIRTUAL.
J. Carlos DE DIOS, Ing. Minas.
Dtr. Tcnico de FSB.
Luis M. MATEY, Dr. Ing. Industrial.
Dtr. rea Simulacin del CEIT.
Enrique MOTA, Ing. Minas.
Dtr. Tcnico de SANDVIK ESPAOLA.
Jos MONTERO, Ing. Industrial.
Dtr. Gral. de LANDER SIMUL.&TRAINING.
Proyecto DrillSim: Simulador de
entrenamiento del jumbo
Axera T11 Data
Desarrollo de simulador para formacin de operadores de jumbos automatizados
142
21
Simulacin
Diseo, desarrollo e integracin de un si-
mulador de entrenamiento de ltima ge-
neracin.
Unificacin de criterios de fabricacin con
necesidades reales de usuario.
Desarrollo de una herramienta para facili-
tar el adiestramiento eficaz y seguro del
maquinista, tanto en operacin como en
mantenimiento.
Dotar en primera instancia de un sistema
y mtodo a las administraciones pblicas
para poder evaluar la pericia de los ope-
radores que deban superar las pruebas
de un certificado de aptitud.
Concienciar a usuarios y tcnicos respon-
sables de las prcticas adecuadas con
este tipo de maquinaria, y de las conse-
cuencias de la falta de seguridad en ope-
raciones arriesgadas o negligentes, en un
entorno seguro para el usuario e instructor.
Caractersticas Tcnicas y campos
de aplicacin del Jumbo Sandvik
Axera T11 Data
El jumbo Sandvik Axera T11 Data es un equi-
po electrohidrulico de tres brazos, gobernado
por ordenador para perforacin rpida y preci-
sa en avance de tneles y ejecucin de gran-
des cmaras.
Este equipo, adems de la perforacin ho-
rizontal en avance para voladura, puede ser
empleado en perforacin transversal (cross-
cutting), perforacin para instalacin de bulo-
nes e investigacin mediante empleo de varilla-
je extensible. Las secciones de trabajo en las
que se desenvuelve este equipo cubren desde
los 20 a los 177 m
2
.
Dentro de las caractersticas principales de
este equipo de perforacin, se pueden resaltar
las que siguen:
Gran cobertura con perfil ptimo.
Brazos con paralelismo totalmente auto-
mtico.
El sistema automtico de control TData
gobierna todas las funciones de perfora-
cin y posicionamiento de los brazos:
- Trabaja bajo la supervisin del operador.
- Posee un panel de control con diseo
ergonmico y pantalla en color.
- Teclado integrado.
Perforacin asistida por ordenador me-
diante plan de perforacin preprogramado:
- Productividad, calidad y economa de
perforacin sostenida.
El sistema Tdata incluye el sistema Tlog
para captura de datos y elaboracin de
informes tras la perforacin.
Los martillos de alta frecuencia combina-
dos con los grupos de potencia de 75
kW proporcionan una mayor velocidad
de perforacin con una mayor vida de los
tiles.
Potente portador de traccin total (4x4):
- Traslacin rpida y segura gracias a su
excelente equilibrio.
- Cabina elevable (1 000 mm).
Entorno de trabajo seguro y ergonmico:
- Aislamiento contra ruido y vibraciones
- Excelente visibilidad para traslacin y
perforacin
Tiempos de parada minimizados gracias
a los sistemas de autodiagnstico
En lo referente al sistema de control TPC
561, constitutivo del citado TData, posee las
siguientes caractersticas principales:
Niveles operativos:
- AUTO = Operacin totalmente auto-
mtica.
- MANIPULADOR = Operacin Manual.
- DIRECTO = Operacin especial y ser-
vicio.
Control de potencia:
- Plena potencia ajustable.
- Potencia de emboquille ajustable.
Control de rotacin:
- Velocidad de ro-
tacin ajustable.
Funciones autom-
ticas:
- Posicionamiento
del brazo con:
Caractersticas
de correccin
para alinea-
miento de la
corredera.
Caracterstica
Encontrar la
roca (Despla-
zamiento de la
corredera has-
ta que se toca
el frente con la
misma)
- Emboquille con:
- Caracterstica Detectar la roca (Avan-
ce del martillo, hasta que la boca
toca con la roca).
- Dos rampas hasta plena potencia.
- Percusin controlada por el avance.
Perforacin adaptativa.
Anti-atranque.
Barrido con:
- Control de caudal.
- Limpieza del barreno con aire.
Parada de la perforacin y retorno del
martillo.
Escariado.
Controles para perforacin de tiros largos.
Auto diagnsticos.
Deteccin de incidencias en tiempo real.
Sistema para recepcin de mensajes en
pantalla.
Registro de alarmas.
Modo de Servicio para anlisis y calibra-
cin.
Especificaciones de Entrenamiento
y Funcionales
Entorno de simulacin
La eleccin de los entornos de trabajo para los
ejercicios de simulacin se realiz en base a
dos aspectos fundamentales, representativi-
dad real en el entorno de trabajo, y garanta
de generacin de los ejercicios de instruccin
necesarios para la formacin completa del
operario. De esta forma se decidi escoger
dos tipos de macizo rocoso diferentes que van
a dar lugar a dos modos diferentes de trabajo:
a.-Granito de buena calidad para traba-
jar a seccin completa:
Se simular un macizo rocoso grantico con
las siguientes caractersticas geotcnicas:

c
= 100 250 MPA.
RQD: 75-100
Densidad: 2,9 t/m
3
.
Terreno seco.
142
Simulacin
b. Margas de calidad media con zonas
de roca de baja calidad para trabajar en
avance y destroza:
Se simular un macizo rocoso heterogneo
con las siguientes caractersticas geotcnicas:

c
= 25 50 MPA.
RQD: 50-75
Densidad: 2,6 t/m
3
.
Terreno hmedo.
El comportamiento del simulador se adapta
en todos sus parmetros de funcionamiento a
las caractersticas del terreno que se simula tal
y como ocurrira en un macizo rocoso real. De
esta forma, se pueden establecer distintos
ejercicios que recorren las situaciones ms ha-
bituales con las que se encuentra el operario,
al igual que permiten entrenarles con seguri-
dad en las incidencias ms habituales y peli-
grosas con las que se puede encontrar.
c.-Esquemas de tiro:
Los esquemas de tiro asociados a los ma-
cizos rocosos descritos y las trazas de en
planta de los tneles que sirven de entorno de
simulacin, son los siguientes:
- Seccin Completa (Fig. 1).
- Avance/Destroza.
- Traza recta/curva.
d.-Condiciones ambientales.
Al tratarse de una mquina que trabaja den-
tro del tnel las condiciones ambientales son
bastante uniformes en cuanto a temperatura e
iluminacin se refiere. La iluminacin del frente
de trabajo se limita a la iluminacin generada
por los focos de la mquina Igualmente la tem-
peratura es uniforme al tratarse de obras subte-
rrneas por lo que podemos tomar como tem-
peratura estndar de realizacin de los trabajos
18 C, con rangos simulables entre los 5-40C
e.-Imagen.
El sistema visual del simulador refleja de for-
ma fidedigna el entorno de trabajo, teniendo
en cuenta elementos de realismo como refle-
jos, iluminacin realista, efectos del agua, som-
bras de la mquina, elementos flexibles de la
mquina y su comportamiento, etc.
Desde el punto de vista de hardware de im-
plementacin se ha escogido un sistema que
permite garantizar un ngulo de visin en el si-
mulador equivalente al que posee el operario
de la mquina real. Se trata de un sistema de
proyeccin basado en un nico proyector con
una lente de ojo de pez que proyecta sobre un
casquete esfrico la imagen, obtenindose un
ngulo de visin superior a los 120 con un
nico proyector (Fig. 2). Se trata de un hard-
ware comercial de la firma eLumens.
f.-Sonidos
El simulador genera los sonidos necesarios
para aumentar el grado de inmersin que el
operario debe sentir cuando realiza actividades
en el. De esta forma se simulan los siguientes
sonidos:
- Sonidos propios del funcionamiento nor-
mal de la mquina
- Sonidos de avera de la mquina
- Sonidos de interaccin mquina-roca du-
rante la perforacin
- Sonidos ambientales
f.-Interaccin
La interaccin debe ser lo ms natural posi-
ble, de esta forma las acciones del operario a
travs del simulador se realizan sobre un cua-
dro de mandos instrumentado del propio jum-
bo Axera T11-Data.
Entrenamiento
El simulador de jumbo tiene como objeto prin-
cipal el entrenamiento de operadores en varios
niveles de formacin:
Formacin inicial destinada a operadores
sin experiencia en este tipo de mquinas.
Formacin de perfeccionamiento para
operadores con poca experiencia.
Formacin de reciclaje destinada al entre-
namiento de operadores con experiencia
en jumbos, pero poco acostumbrados a
trabajar con jumbos robotizados.
La ejecucin de una sesin de entrena-
miento comprende las siguientes fases:
Planificacin del ejercicio: consiste en defi-
nir el ejercicio que se va a simular en los mo-
dos entrenamiento, evaluacin y reproduccin.
Entrenamiento en el simulador: consiste
en la ejecucin por parte del alumno del
ejercicio que previamente se ha planifica-
do. Durante el entrenamiento en el simu-
lador el alumno deber atender las ins-
trucciones que le vaya dando el instructor.
Evaluacin del alumno: consiste en la va-
loracin por parte del instructor del traba-
jo realizado por el alumno. Para ello el
ejercicio debe poder grabarse e introdu-
cirse durante la ejecucin del mismo mar-
cas y comentarios que nos indiquen los
errores cometidos en el entrenamiento.
Reproduccin de la sesin de entrena-
miento: consiste en el anlisis de la sesin
de entrenamiento mediante la visualiza-
cin del ejercicio realizado previamente.
a. Ejercicios
- Comprobacin y manejo de la mquina.
- Perforacin manual de distintos tipos de
barrenos.
- Perforacin automtica de distintos tipos
de barrenos.
- Perforacin para sostenimiento.
b. Evaluacin de una sesin de entrena-
miento
Se aplicarn criterios de evaluacin cualita-
tiva y cuantitativa, tanto en tiempo real como
una vez que haya finalizado el ejercicio de en-
trenamiento
c. - Reproduccin de una sesin de en-
trenamiento
Una parte importante del entrenamiento es
la posibilidad de que tanto el instructor como el
alumno puedan estudiar con detalle cada uno
22
[Figura 1].- Esquema de perforacin a seccin completa. [Figura 2].- Entorno de insimulacin en el puesto de formacin.
142
24
Simulacin
de los movimientos realizados durante la se-
sin. Para esto se utiliza este modo del simu-
lador que permite reproducir el ejercicio co-
menzando desde el inicio o desde una deter-
minada marca y parando la imagen cuando se
considere oportuno para dar alguna explica-
cin, contemplando el campo de visin que
ms interese en cada momento, e incluso sa-
carlo fuera de la mquina para obtener detalles
ms precisos de alguna parte de la misma o
del terreno.
Cada ejercicio quedar almacenado en la
base de datos del alumno que lo ha realizado
y podr ser visitado en cualquier momento.
Arquitectura y Lgica del Simulador
En este apartado se propone la arquitectura
de la herramienta de formacin del jumbo
Axera T11-DATA mediante la descripcin de
todos los elementos que componen el sistema
de formacin, tanto a nivel de hardware como
a nivel de los mdulos informticos. Desde un
punto de vista global, los componentes del sis-
tema de formacin se corresponden con los
elementos fsicos del sistema mientras que los
mdulos se identifican con el software del sis-
tema de formacin.
Arquitectura de hardware
La arquitectura de hardware que se propone
para la herramienta de formacin se puede di-
vidir en tres componentes, tal y como se apre-
cia en la Fig. 3.
Desde el Puesto de Instructor se editan los
ejercicios, se controla la ejecucin de las sesio-
nes de entrenamiento que se realizan en el
Puesto de Formacin y se evalan las mismas.
Mediante el Rack de PCs se interrelacionan
todos los mdulos informticos y se estable-
cen las comunicaciones para transmitir la infor-
macin necesaria entre el Puesto de Forma-
cin y el Puesto de Instruccin.
Arquitectura de los mdulos
informticos (software)
La arquitectura de software de la herramienta
de formacin se reproduce en el esquema de
la Fig. 5. En ella se aprecia que el Host de Si-
mulacn es el encargado de coordinar las co-
municaciones con el resto de los mdulos del
sistema de formacin. La aplicacin de la Po-
sicin de Instruccin contiene la interfaz grfi-
ca del sistema de formacin con el instructor.
Desde la P.I. se disean y se controlan los ejer-
cicios realizados por los alumnos.
El Host de Simulacin lleva el control del
tiempo real de la simulacin y es el encargado
de repartir las llamadas para que se cumpla el
objetivo en dicho tiempo real. El Sistema de
Entradas y Salidas (S.E.S.) recoge las entradas
del panel de control de los brazos y se los
manda al mdulo de Modelos para que los
procese. Adems, el mdulo de Modelos eje-
cuta los algoritmos que reproducen el compor-
tamiento del conjunto del equipo de perfora-
cin (brazos, corredera, martillo), incluyendo
toda la lgica derivada de las averas que se si-
mulan. El mdulo de Sonido, por su parte, re-
produce los sonidos ms caractersticos de la
mquina y de la interaccin entre sta y el te-
rreno que se escuchan desde la cabina del
operador. Finalmente, el mdulo del Visual re-
coge el punto de vista que ordenan los Mode-
los y muestra la visin desde la cabina en el
escenario virtual.
El mdulo Modelos del simulador reprodu-
ce fielmente tanto el manejo del Axera T11-
Data como su comportamiento segn los di-
ferentes modos de funcionamiento que lo ca-
racterizan. El modulo Modelos es por tanto
una rplica virtual de la mquina real con las si-
guientes funcionalidades:
Gestin y simulacin lgica de las rde-
nes del operario cuando ste utiliza el pa-
nel de mandos del simulador como por
ejemplo, la pulsacin de botones, el giro
de diales o el manejo de los joystick para
posicionar los brazos. Estas rdenes se
reciben desde el modulo de entradas y
salidas (SES) cada vez que el operario
utiliza algn mando del simulador.
Simulacin dinmica del movimiento de
los brazos tanto en modo automtico, en
el que los tres brazos se mueven de for-
ma autnoma siguiendo el esquema de
tiro planificado en el T-Data, como en
modo manual, en el cual el operario mue-
ve y posiciona los brazos actuando sobre
cada uno de los movimientos individuales
de los brazos utilizando los joysticks del
panel de mandos.
Simulacin dinmica de la perforacin. El
simulador incorpora un modelo matem-
tico de perforacin que permite el entre-
namiento del operario ante diferentes ti-
pos de roca e incidencias durante la per-
foracin. El modelo de perforacin incor-
pora las caractersticas propias del con-

[Figura4].-
Hardware del
Puesto de
Instruccin (PI).

[Figura 3].- Arquitectura de hardware de

la herramienta de formacin.

[Figura 5].- Arquitectura de software de

la herramienta de formacin del jumbo
Axera T11 Data.
142
Simulacin
trol de perforacin del Axera T11-Data,
cuyos parmetros, al igual que la mqui-
na real, pueden ser ajustados para parti-
cularizar los ejercicios del entrenamiento
tanto como se quiera.
Simulacin de las averas habituales que
tienen lugar durante el trabajo con este
tipo de jumbos. El entrenamiento me-
diante la simulacin de averas permite
que el operario aprenda a diagnosticar el
problema y responder adecuadamente
bien para resolver la avera si es posible,
para mantener la mquina en servicio de
manera segura o para detener la mqui-
na, en el caso de averas graves.
Control de los errores en la manejo de la
mquina por parte del alumno.
La mquina ha sido modelada en toda su
complejidad utilizando los siguientes subsiste-
mas: un vehculo portador, una cabina, cuatro
gatos hidrulicos y tres brazos del tipo TB-150
con correderas de 7100 mm (Figs. 6 y 7).
El modelo matemtico reproduce en toda
su complejidad la cinemtica de los brazos
caracterizada por ocho grados de libertad ac-
tuados con accionamientos hidrulicos y que
proporcionan una gran destreza en un amplio
espacio de trabajo.
El mdulo Visual es el encargado de la re-
presentacin realista del trabajo realizado por
la mquina durante la simulacin de los dife-
rentes ejercicios. De esta manera, el alumno
tiene la misma percepcin visual que tendra
desde la cabina de la mquina real.
La escena est compuesta por una seccin
de tnel, un frente a perforar en avance, des-
troza o seccin completa, segn el ejercicio a
realizar y la propia mquina con sus tres bra-
zos movindose de acuerdo al esquema de
perforacin establecido o segn los mueva el
alumno.
Como caractersticas ms destacadas del
mdulo visual se pueden citar las siguientes:
Deteccin de colisiones de los tres bra-
zos entre s y consigo mismo.
Visualizacin realista del entorno del t-
nel y de la mquina.
Efectos de agua durante la perforacin
en el frente y en el suelo.
Visualizacin realista de las diferentes la-
tiguillos que alimentan los actuadores hi-
drulicos de los brazos.
Representacin de los efectos de visua-
les de algunas averas.
Conclusiones
Con el desarrollo del simulador del jumbo
Sandvik Axera T11 Data se ha garantizado el
cumplimiento de los objetivos del proyecto
DrillSim, a travs de la implementacin de
una herramienta de entrenamiento de ltima
generacin, que satisface la demanda existen-
te en materia de formacin y entrenamiento
de operadores de jumbos de perforacin au-
tomatizados tanto noveles como experimen-
tados.
Asimismo supone un avance en el desarro-
llo de simuladores de entrenamiento imple-
mentados con hardware comercial, alto nivel
de inmersin y prestaciones de entrenamien-
to, fcil portabilidad, etc, con el propsito de
conseguir una formacin eficiente.
24
FUNDACIN SABTA BRBARA (FSB)
Aguilonjos, s/n
24310 La ribera de Folgoso (Len)
Tel.: 987 523 069 Fax: 987 523 070
E-mail: fsb@fsbarbara.com
Web: www.fsbarbara.com

[Figura 6].- Modelos de simulacin del Axera T11-Data: brazo TB-150 (izquierda) y vehculo
portador (derecho).
1. Cilindro de extensin de la corredera.
2. Cuna de la corredera.
3. Cilindro de bulonaje.
4. Mecanismo de rotacin (roll-over).
5. Cilindro de inclinacin de la corredera.
6. Cilindro de giro de la corredera.
7. Cilindo de extensin del brazo.
8. Cilindro de elevacin del brazo.
9.Cilindro de giro del brazo.
1. Centralizador delantero.
2. Centralizador intermedio.
3. Viga corredera.
4. Cilindro de avance del martillo.
5. Cuna.
6. Tensor de mangueras.
7. Martillo.
[Figura 7].- Descripcin cinemtica de los brazos del modelo de simulacin.
[Figura 8].- Puestos de Entrenamiento e Instruccin del Simulador del jumbo Axera T-11 Data.