You are on page 1of 33

INSTITUTO TECNOLOGICO DE

OAXACA
TECNOLOGIA PROPIA E INDEPENDENCIA ECONOMICA




CATEDRATICO: ING. VELASCO CRUZ JOSE ALBERTO



ALUMNO: SOLANO HERNANDEZ GUSTAVO



CARRERA: ING. ELECTRONICA



GRUPO: E1B SEMESTRE: OCTAVO





Oaxaca de Jurez, Oaxaca, Junio/2014


INDICE

CAPITULO I

1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DISCRETOS
1.1 Introduccin a Sistemas de Control Digital.
1.2 Ecuaciones en Diferencias...
1.3 Transformada Z...
1.4 Muestreo y Reconstruccin de Seales..

CAPITULO II

2. ANLISIS DE SISTEMAS DISCRETOS
2.1 Funcin de Transferencia..............................................
2.2 Diagrama de Bloques.
2.3 Grficos de Flujo de Seal (mason)..
2.4 Respuesta Transitoria (Primer y Segundo Orden)..
2.5 Representacin en Espacio de Estados.

CAPITULO III

3. DISEO DE CONTROLADORES
3.1 Anlisis de Estabilidad (Criterios de Estabilidad)..
3.2 Controladores Discretos (P,PI,PD,PID).
3.3 Introduccin a los Sistemas de Control en Espacio de Estados
Conclusiones
Glosario
Bibliografa



1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DISCRETOS

CAPITULO I

1.1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado.
A un sistema se le puede considerar como una caja negra que tiene una entrada y
una salida.

Sistema de control
Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda
adoptar un valor o cambio en particular de alguna manera definida.
Ejemplos:







No importa que tan complejo sea un sistema en sus componentes o en las
interacciones entre ellos; se puede considerar que todos estn dentro de una caja negra y
solo tener en cuenta las entradas y las salidas a dicha caja.

Modelos
Un modelo es solo un medio para transferir alguna relacin de su versin real a
otra versin. Para llevar a cabo la transferencia solo se consideran las relaciones de
inters. Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin.

Sistemas de control de lazo abierto y cerrado

Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se
compara con la entrada de referencia, por lo tanto a cada entrada de referencia le
corresponde una condicin de operacin fija.

La seal de salida no tiene efecto sobre la seal de entrada.





Ejemplos:
Lavadora automtica
Calefactor elctrico
Un sistema que opere mediante tiempos
Motor

Sistemas de control de lazo cerrado, son sistemas que mantienen una relacin
prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia
como medio de control. Lo que se desea es mantener la salida constante a pesar de los
cambios en las condiciones de operacin.






Ejemplos
Calefactor elctrico con termostato
Aire acondicionado
Refrigerador
Boiler
Tinaco

Lazo abierto contra lazo cerrado.
En lazo abierto la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la
presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
adecuada. En los sistemas de lazo abierto no existen problemas de estabilidad.

Una ventaja del sistema de lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve
la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parmetros del sistema.

En lazo cerrado los sistemas pueden presentar problemas de estabilidad al corregir
en exceso los errores y producir oscilaciones en su respuesta.

Perturbacin.
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de
salida de un sistema.

Elementos bsicos de control

Lazo Abierto




Lazo Cerrado








Estrategias de control

El elemento de control tiene como entrada la seal de error y como salida una seal
de manipulacin que se convierte en la entrada a la unidad de correccin de modo que se
pueda iniciar la accin para eliminar el error.






En sistemas de control de lazo abierto los tipos de control ms comunes son los de
dos posiciones (encendido-apagado), secuencias o acciones conmutadas por tiempo.

Calefactor elctrico (encendido o apagado)
Lavadora automtica (acciones conmutadas por tiempo)

En sistemas de control de lazo cerrado los tipos de control son a menudo el control de
dos posiciones, el control proporcional, el control proporcional ms integral, el
controlador proporcional ms derivativo o el controlador proporcional ms integral ms
derivativo.




Sistema de aire acondicionado (encendido-apagado)
Refrigerador
Boiler



Modos de control
de dos posiciones.




Control de nivel de un tinaco




Control
Proporcional




Control Digital

Un sistema de control digital es aquel en el cual el elemento de control es
sustituido por una computadora (o microprocesador) en la cual se implanta una estrategia
de control mediante un programa almacenado.
Como es fcil modificar dicho programa, la estrategia de control tambin es
sencillo cambiarla y esta flexibilidad es una gran ventaja sobre los sistemas de control
analgico. Donde la estrategia de control est determinada por equipos fsicos.

Secuencias de pasos que tiene lugar un sistema de control digital:

1. Espera un pulso de reloj.
2. Hace una conversin de analgico a digital de la seal de entrada en ese
tiempo.
3. Calcula la seal de control de acuerdo con la estrategia de control en el
programa.
4. Lleva a cabo la conversin de digital a analgico de la seal de control.
5. Actualiza el estado de la unidad de correccin.
6. Espera el siguiente pulso de reloj y entonces repite todo el ciclo.











Sistema de control digital en lazo cerrado
para sistemas de tiempo continuo

Se puede utilizar una sola computadora para controlar varias variables.

Ejemplos de aplicacin de control digital

Robots
Mquinas herramientas
Control de aviones


Funcin de transferencia
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica del sistema. Un modelo matemtico caracteriza la
relacin entrada-salida de sus componentes por medio de ecuaciones diferenciales.

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico.
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de La
place de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero.

La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada. La funcin de transferencia incluye las unidades
necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona
informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de
muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas).

La funcin de transferencia nos proporciona informacin en estado estacionario
de la entrada y la salida, as como la informacin sobre los cambios transitorios que
tienen lugar en el tiempo.




La funcin de transferencia normalmente se representa en forma de bloques.

En lazo abierto



En lazo cerrado





Error en estado estacionario
El error e(t) en un sistema de control es la diferencia entre la seal de
entrada y la seal de salida.
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores.
Los cambios en la entrada de referencia provocan errores durante los perodos transitorios
y tambin en estado estacionario.

Imperfecciones en los componentes del sistema, como friccin, juego, etc...
Envejecimiento.
Deterioro

Para un sistema en lazo abierto



Las ecuaciones del sistema seran
E(s) = R(s) C(s) C(s) = G(s)R(s)
E(s) = R(s)(1G(s))
Para que el error E sea cero G debe de ser 1. Cualquier variacin de G se
manifiesta de igual manera en el error.

Para un sistema en lazo cerrado




Las ecuaciones del sistema seran:
E(s) = R(s) C(s) C(s) = G(s)E(s)
Manipulando las ecuaciones nos quedara


Para tener un error E pequeo la G debe de ser grande. Las variaciones de G
se manifiestan en el error en menor proporcin.
El error en estado estacionario se obtendra aplicando el teorema del valor
final.

El error en estado estacionario ess es la diferencia entre la seal de entrada y
la seal de salida para una entrada determinada y cuando las condiciones del sistema
estn en estado estacionario.

Error en estado estacionario debido a una entrada escaln.







Error en estado estacionario debido a una entrada rampa








Error en estado estacionario debido a una entrada parbola








Efectos de la perturbacin
La perturbacin es una seal no deseada la cual afecta la salida del sistema.
Puede ser interna si esta se genera dentro del sistema, por ejemplo al modificarse los
parmetros internos del mismo, o ser externa si esta es generada fuera del sistema y
constituye una entrada.
Para un sistema en lazo abierto


La salida del sistema es:
C(s) = G(s)R(s) + D(s)

Se observa que la seal de perturbacin D (s) se suma a la salida del sistema
directamente, modificndola y sta no puede ser corregida por el sistema.

El cambio en la salida provocado por la perturbacin es.
C(s) = D(s)
Para un sistema de lazo cerrado




La salida del sistema es:



El trmino [1/(1+ G(s)H(s))]D(s) es la seal de perturbacin que se le agrega
a la salida, esta seal a diferencia de la de lazo abierto es afectada por el trmino 1/(1+
G(s)H(s)) este trmino hace que se pueda minimizar el efecto de la perturbacin.

El cambio en la salida provocado por la perturbacin es.


Estabilidad de los sistemas de control
Un sistema es estable si cuando est sujeto a una entrada o perturbacin
finita entonces la salida es finita.







Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo
y no depende de la entrada ni de la funcin de excitacin del sistema.
Lazo cerrado contra lazo abierto

Ventajas de lazo cerrado.
1. Mayor exactitud al tratar de igualar la seal de salida con la seal de referencia.
2. Menos sensibles a las perturbaciones externas.
3. Menos sensibles a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. Se puede incrementar la velocidad de respuesta del sistema.
Desventajas de lazo cerrado.
1. Se tienen problemas de inestabilidad.
2. El sistema es ms complejo, ms caro y necesita mayor mantenimiento.
3. Hay una prdida de ganancia, en lazo abierto es G y en lazo cerrado G (1+ GH).

1.2 ECUACIONES EN DIFERENCIA
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en
diferencia, que relacionan la seal de salida con la seal de entrada.





Ecuacin en diferencias del sistema, en general


Definiendo entonces y quedara


Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrn
definidos por


con C.I.
El algoritmo de control del computador digital podr ser expresado como una
ecuacin en diferencias.


Ejemplo: controlador PI discreto.



A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores de salida
dadas las condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia.
Se obtiene una expresin para calcular , a partir de
y las condiciones iniciales.

Este mtodo no permite obtener el trmino Gral. y(k)

1.3 TRANSFORMADA EN Z

La transformada en Z de una seal x(k), con x(k) = 0 para k < 0.




La transformada en Z juega el mismo papel que la transformada de Laplace,
pudindose describir una seal discreta x(k) por su transformada X(z).

Transformada en Z de Seales




Propiedades de
Transformada en Z

Linealidad

Desplazamiento a la derecha


Desplazamiento a la izquierda


Amortiguacin


Multiplicacin por k

Teorema del valor final


Tabla 1.1 Transformada Z de Funciones Discretas Frecuentes





TRANSFORMADA INVERSA DE Z

La transformada Z
-1
permite obtener una seal x(k) a partir de X(z) . Se procede
a la descomposicin en fracciones simples de X(z), mas que de X(z).
Z
Se calculan los coeficientes k
ij
de la descomposicin en fracciones simples
mediante el mtodo de los residuos.






Para races P k simples:


siendo / el nmero de races simples.

Para races p
k
repetidas, de orden de multiplicidad r
j
,




Una vez determinados los coeficientes k
y
, se calculara utilizando las relaciones x
(k) X(2) de la tabla de transformadas Z, aplicadas a las las fracciones simples
obtenidas, tal que:

Para las races simples


Para races reales mltiples

Existe un mtodo ms sencillo para obtener a partir de X (z), mediante divisin
directa, pues:


Grado N(z) < grado D(z).

Procedimiento a la divisin directa, se obtendr:




1.4 MUESTREO Y RECONSTRUCCIN DE SEALES

MUESTREO DE SEALES
Permite tener una secuencia a partir de una seal.




El muestreador toma los valores de la seal de cada cierto tiempo.
Este tiempo se conoce como periodo (T) y normalmente es constante.
Representacin y comportamiento:



T = periodo de muestreo
Relacin entrada/salida en el dominio del tiempo:

x
k
=x(kT)


Importancia del periodo de muestreo:
T debe ser suficientemente pequeo para no poder informacin de la seal:






T debe ser elegido en funcin de la seal a muestrear.


Comportamiento del muestreador en los dominios del Laplace y Fourier:

Conocemos la relacin x(t) / {x
k
} en el dominio del tiempo:
Buscamos la relacin en los dominios de Laplace y Fourier.





Se trababajara en el dominio de Fourier.
Partimos de las expresiones directa e inversa de la tranformada:

Operamos sobre el comportamiento del muestreador en el dominio t:


Dividimos el intervalo de integracin en fragmentos de tamao 2/T:






Hacemos un cambio de variable: = + 2r/T


Se introduce 1/T y se cambian de orden sumatorio e integral:


Comparando con la expresin de x
K
en la transformada de Fourier, se obtiene:


La relacin en el dominio de Laplace se puede obtener de forma similar:



En ninguno de los casos se puede hablar de funcin de transferencia, es slo una
relacin E/S.


Representacin grfica del comportamiento del muestreador en el dominio Fourier:
Seal continua de partida (se muestra mdulo de su transformada de Fourier y se
supone fase 0):



Seal muestreada con periodo T segn la frmula anterior:
(Suma de seales originales escaladas y desplazadas)

Periodo de muestreo (I):
Interesa conocer el periodo de muestreo T adecuado para cada seal.
El objetivo es no perder informacin.
Intuitivamente, seales con contenido en frecuencias ms elevadas requerirn
menor T (mayor frecuencia de muestreo).
La transformada de Fourier nos indica los contenidos frecuenciales.
Seal de banda limitada: no contiene frecuencias por encima de un cierto lmite,
por ejemplo
0
:




Periodo de muestreo (II)
Muestreamos la seal X
2
anterior con 3 periodos distintos:





Periodo de muestreo (III)

En los dos primeros casos no se produce solapamiento: sera posible reconstruir la
seal original (continua) a partir de la seal muestreada. No hay deformacin de
la seal.

En el tercer caso s se produce solapamiento, y sera imposible reconstruir la seal
original. La seal se ha deformado.


Relacin con el periodo de muestreo: T debe ser suficientemente pequeo para
que no se pierda informacin:



La misma relacin se puede expresar en trminos de la frecuencia de muestreo f:


La frecuencia de muestreo f debe ser al menos el doble que la mxima frecuencia f0
contenida en la seal a muestrear (TEOREMA DEL MUESTREO).

Periodo de muestreo (IV)

EJEMPLO: tarjeta de adquisicin de datos para un PC.

El tipo de tarjeta a elegir depender del tipo de seal a capturar:
Seales de audio (altas frecuencias): es necesaria una tarjeta con una frecuencia
de muestreo rpida (periodo T pequeo).
Seales de temperatura (variaciones lentas, bajas frecuencias): es suficiente con
una tarjeta ms simple, con frecuencia de muestreo lenta (periodo T grande).
SITUACIN COMN: seales no de banda limitada.
Muchas seales reales (por ejemplo, un tren de pulsos rectangulares) no son de
banda limitada, contienen todas las frecuencias.

Estas seales nunca se pueden muestrear sin prdida de informacin, por pequeo
que sea el periodo de muestreo.






RECONSTRUCCIN DE SEALES

Obtencin de una seal a partir de una secuencia.
Reconstruir = volver a obtener una seal que ha sido muestreada.

Elemento que realiza la operacin: bloqueador.











El mdulo de la transformada de Fourier de la
seal X
4
no llega a hacerse cero; la seal
contiene todas las frecuencias.
Uso de la respuesta impulsional:
La respuesta impulsional de un sistema permite conocer la
salida del sistema ante cualquier seal de entrada.

La salida se obtiene como la convolucin entre la respuesta
impulsional y la entrada.


En el caso del bloqueador, se trata de una convolucin hbrida.




Tipos de bloqueadores:
En funcin del criterio seguido para reconstruir una seal continua a partir de los
valores de la secuencia.
Estudiaremos 3 tipos:

Bloqueador ideal.
Bloqueador de orden 0.
Bloqueador de orden 1.

Bloqueador ideal (I):
Es capaz de reconstruir perfectamente la seal original, si se ha muestreado con
un periodo T adecuado (teorema del muestreo).

Visto en el dominio de Fourier, el objetivo es recuperar la transformada de
Fourier de la seal original:








Bloqueador ideal (II):

La funcin de transferencia en del bloqueador ideal, debe cancelar las
repeticiones y debe restaurar la escala original:


El valor cero fuera del intervalo central cancela las repeticiones.

El valor T dentro de ese intervalo restaura la escala.




Bloqueador ideal (III):
Respuesta ante impulso:











Bloqueador ideal (IV):
Representacin de g(t):








No existen bloqueadores ideales en la prctica.
Slo se estudiarn tericamente.
La respuesta impulsional toma
valores para instantes anteriores a
cero.
Es un bloqueador no causal.
Se trata de un sistema fsicamente
irrealizable.
Bloqueadores causales:

La salida en un cierto instante t
0
slo depende de los valores que toma la entrada
en instantes anteriores t<t
0
.

Estudiaremos 2 tipos:
Bloqueador de orden 0.
Bloqueador de orden 1.

Bloqueador de orden 0: la seal continua de salida toma el valor del ltimo dato
conocido para la entrada (ajuste polinomial de orden 0).

Bloqueador de orden 1: la seal continua de salida se obtiene a partir de los dos
ltimos datos conocidos para la entrada (ajuste polinomial de orden 1).

Bloqueador de orden cero (I):










Bloqueador de orden cero (II):
Respuesta impulsional:

Funciones de transferencia:




Bloqueador de orden uno (I):



Bloqueador de orden uno (II):
Respuesta impulsional:

Funciones de transferencia:




Comparacin f. de transferencia en :



Conclusin:
Muestreadores Bloqueadores


BIBLIOGRAFA:


Apuntes Introduccin a los Sistemas de Control, 1982 Autor: Ing. Mario Prez
Lpez

Apuntes Modelo Matemtico, 1982 Autor: Ing. Mario Prez Lpez

Sistemas de Control Automtico. Autor: Benjamn C. Kuo, Sptima Edicin.
Editorial: Prentice Hall Hispanoamericana S.A ,1996.

"Ingeniera de Control Moderna". Autor: K. Ogata, Tercera Edicin.
Editorial: Prentice Hall, 1998 .
Engineering Systems and Automatic Control, Autor: Dransfiel, Peter.

Controles Automticos, Autores: Howard L. Harrison y John G. Bollinger.