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Ing. Eduardo Orcs P.

Mecnica de Maquinaria II
Clase 12
Ing. Eduardo Orcs
Julio 22/2014
2014-I
Ing. Eduardo Orcs P.
TEMAS
Vibraciones mecnicas
Vibracin libre sin amortiguamiento
2014-I
2014-I Ing. Eduardo Orcs P.
Vibraciones Mecnicas
Se dice que un cuerpo vibra cuando ejecuta un
movimiento oscilante (de pequea amplitud)
respecto a una posicin de referencia.
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Vibraciones Mecnicas
Los sistemas que vibran soportan la accin de
fuerzas aplicadas dependientes del tiempo
La respuesta del sistema incluye el fenmeno
de la resonancia, en el cual la amplitud de
vibracin se hace muy grande.
Edificio de
Tmpano varios pisos
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En la prctica es muy difcil evitar las vibraciones.
Se suelen producir por los efectos dinmicos de
las tolerancias de fabricacin, las holguras, los
contactos de rodadura y friccin entre las piezas
de las mquinas y los desbalances de los
elementos giratorios y alternativos.
En ocasiones, pequeas fuerzas insignificantes
pueden excitar las resonancias de elementos
estructurales y convertirse en fuente de
considerables vibraciones y ruidos.
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Tambin, las vibraciones mecnicas pueden ser tiles.
Por ejemplo, se emplean para transportar componentes,
en vibradores de hormign, en baos de limpieza por
ultrasonido, taladros de roca, e hincapilotes. Tambin se
usan las mquinas de ensayo por vibraciones que
aplican vibraciones reguladas para determinar la
resistencia dinmica de productos (Normas ISO, por ej.).
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MRI
Microscopio de Fuerza Atmica Ultrasonido
Reloj
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Medicin de la Vibracin
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Control y Aislamiento de la Vibracin
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Control y Aislamiento de la Vibracin
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Control y Aislamiento de la Vibracin
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Los siguientes ejemplos nos dan una idea del vasto
campo de aplicaciones de la teora de vibraciones
mecnicas que vamos a desarrollar.
1. Vibracin estructural. El equipo de aire
acondicionado de un edificio estaba instalado sobre
aisladores de vibracin en el piso de concreto de la
terraza. Cuando se puso en funcionamiento, se sinti
un ruido excesivo en las plantas inferiores. Se hicieron
pruebas que demostraron que la frecuencia natural del
piso coincida con la frecuencia del segundo armnico
de la fuerza de sacudimiento del compresor, y que
sta haca vibrar al piso. La solucin consisti en
fundir un bloque de concreto del tamao apropiado y
colocarlo en la posicin correcta, con el objeto de
disminuir la frecuencia natural del piso.
Ejemplos Prcticos:
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2. Golpe de Ariete. El agua de una estacin hidroelctrica
era alimentada a la turbina a travs de una larga tubera
en cuyo extremo haba una vlvula. Se encontr que
cuando la vlvula permaneca parcialmente abierta, se
producan grandes impactos de presin que ponan en
peligro la operacin segura de la planta. El diagnstico
dado por un ingeniero consultor fue que la vlvula
estaba funcionando de manera similar a la lengeta de
un clarinete, aunque a una frecuencia ms baja. Se
modific ligeramente la forma del tapn de la vlvula, y
el problema fue resuelto.
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3. Falla Torsional de un Eje. A veces surgen
problemas inesperados de vibraciones, cuando se
hacen modificaciones a un sistema. Un caso tpico es
cuando el eje que conectaba un motor y una bomba
fue alargado para permitir una mejor orientacin de la
bomba con respecto a un tanque de proceso.
Inesperadamente, el nuevo eje fall en vibracin
torsional despus de poco tiempo de uso. El
ingeniero de planta encontr dos soluciones posibles:
usar un eje ms flexible o un eje ms rgido.
Finalmente, se escogi uno de dimetro ligeramente
mayor porque era ms fcil tornearlo para reducir su
tamao y ajustarlo a los acoples originales.
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4. Falla del Puente de Tacoma Narrows. El puente fall de
manera catastrfica a los cuatro meses de haber sido
inaugurado en J ulio 1, 1940. La falla se debi a vibraciones
autoexcitadas de la estructura debido a su alta flexibilidad
y la excitacin aerodinmica causada por el viento. El da
del colapso del puente, haba vientos de 65 kph, los cuales
haban excitado varios modos de vibracin del puente. El
modo dominante se mova verticalmente con un nodo en la
mitad de la luz y una frecuencia de 8 cpm. Bruscamente,
este modo cambi a uno torsional con un nodo en la mitad
y un periodo de 4 s, el cual desarroll grandes amplitudes
de casi 45 antes del colapso del puente. Una comisin
tcnica estudi el colapso y determin que la falla se
produjo porque el puente tena muy poca rigidez torsional,
ya que su seccin transversal era abierta. Actualmente, los
efectos aerodinmicos siempre son tomados en cuenta al
disear puentes colgantes de grandes luces.
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Clasificacin de la Vibraciones
Las vibraciones se pueden clasificar de muchas maneras.
Las siguientes son algunas maneras de clasificarlas:
Vibracin libre: Es la vibracin que ocurre sin la
aplicacin de fuerzas externas. Sin embargo, sta tuvo
una excitacin inicial como un golpe o un desplazamiento
inicial.
Vibracin forzada: Ocurre con la aplicacin de fuerzas
externas. Una vibracin forzada puede ser peridica,
aperidica, o aleatoria. Un movimiento peridico se repite
a intervalos regulares de tiempo, mientras que en
movimientos aperidicos o aleatorios, no hay esa
repeticin regular.
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Vibracin Libre
No-amortiguada
Amortiguada
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Vibracion forzada:
Fuerza externa
Excitacin de Base
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El movimiento oscilatorio puede constar de una sola
componente a una frecuencia nica, como en el caso de
un diapasn, o de varios movimientos simultneos con
diferentes frecuencias, como el caso del movimiento de
un pistn de un motor de C.I. El grfico de niveles de
vibracin en funcin de la frecuencia se llama el espectro
de frecuencia de la vibracin.
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Tanto las vibraciones libres como forzadas pueden ser
amortiguadas, lo que significa que hay disipacin de
energa. Esta disipacin puede ser producida por friccin
o por otros mecanismos.
Las vibraciones tambin pueden ser clasificadas por el
nmero de grados de libertad del movimiento. El nmero
de grados de libertad corresponde al nmero de
coordenadas independientes requeridas para especificar
completamente el movimiento.
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Vamos a considerar la vibracin libre de un sistema de
un grado de libertad sin amortiguamiento.
El modelo matemtico que usaremos ser el de una
masa puntual suspendida de un resorte sin masa.
Vibracin Libre
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Deflexin esttica en la posicin de equilibrio:
k
mg
mg k = =
Ecuacin del movimiento:
0
) (
= +
= + =

kx x m
x m x k mg F


Definimos la frecuencia natural:

= =
g
m
k
n

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La ecuacin diferencial puede ser escrita como:
0
2
= + x x
n


Cuya solucin es:
t sen B t A x
n n
+ = cos
Las constantes A y B se las encuentra a partir de las
condiciones iniciales del problema.
t sen
x
t x x
n
n
o
n o


+ = cos
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El movimiento resultante es sinusoidal puro y se lo
conoce como armnico simple.
Es conveniente representar el M.A.S. por medio de
fasores, los cuales son vectores que rotan a una
velocidad angular igual a
n
. La proyecin vertical de
estos fasores, es el movimiento sinusoidal x(t).
Podemos entonces tambin expresar la vibracin en
funcin de su amplitud X y del ngulo de fase ( ):
x(t) = X sen(
n
t + )
, x(t) = X cos(
n
t - )
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X, , y son constantes arbitrarias que se pueden
expresar en trminos de A y B
X =(A
2
+ B
2
)
tan = A/B = cot
La expresin matemtica para los fasores es:
( )



j
t j
t j
n
Xe X
e X
Xe t sen X t x
n
n
=
=
= + =
+

Im(
Im ) ( ) (
) (
Entonces, el fasor se lo expresa por su magnitud X y su
fase , esta ltima medida desde una posicin de
referencia (
n
t =0, por ejemplo). Esto permite sumar
los M.A.S., sumando sus fasores.
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Ejercicio 12.1: Un instrumento de 2.5 lb es colocado
sobre tres apoyos de caucho los cuales se deflexionan
1/16 por cada libra aplicada a cada uno. Encuentre la
frecuencia natural de vibracin del sistema. Cul es la
deflexin esttica? [13.7 Hz, 0.052]
Ejercicio 12.2: Una masa de kg est suspendida de
un resorte que tiene una rigidez de 0.1533 N/mm.
Determine su frecuencia natural de vibracin en ciclos
por segundo (cps, Hz), y su deflexin esttica.
[2.8 Hz, 32 mm]
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Ejercicio 12.3: Determine la frecuencia natural de la
masa M colocada sobre una viga en voladizo de masa
insignificante, como se muestra en la figura.
Ejemplo: Una rueda de automvil se suspende de una
varilla de acero de 5 mmde dimetro y 2 mde longitud,
como se muestra en la figura. Cuando a la rueda se le
da un desplazamiento angular y se la suelta, hace 10
oscilaciones en 30.2 s. Determine el momento polar de
inercia de la rueda.
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Solucin: Ecuacin del movimiento angular:
K J =

Frecuencia natural:
s rad
J
K
n
/ 081 . 2
2 . 30
10
2 = = =
2 9 4
/ 10 80 , 32 / , / m N G d I l GI K
p p
= = =
rad m N K / 455 . 2 =
Substituyendo en la ecuacin de la frecuencia natural, se obtiene el
momento polar de inercia de la rueda:
Rigidez torsional:
2
2 2
. 567 . 0
) 081 . 2 (
455 . 2
m kg
K
J
n
= = =

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Ejemplo: Determine la frecuencia natural del sistema
mostrado. El resorte tiene rigidez k y la polea tiene masa
despreciable y es sin friccin.
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Posicin de equilibrio esttico :

= = k mg F
x
2 : 0
Cinemtica: El desplazamiento del centro de la polea es la mitad
del desplazamiento de la masa m,
x/2 x
Dinmica: En la polea, la suma de fuerzas es cero
) 2 / ( 2
1 2
x k F F + = =
En la masa:

= = x m F mg x m F
x

1
:
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x m
mg x k
mg =
+

2
] 2 ) 2 / ( [
m
k
x
m
k
x
n
4
0
4
= = +
Notar que al haber aumentado el desplazamiento de la masa mpor
la inclusin de la polea, se logra un sistema ms flexible (menor
frecuencia natural).
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Ejemplo: La barra mostrada est articulada en el punto
O y tiene resortes de igual rigidez k en ambos extremos.
En la posicin de equilibrio esttico, la barra se
encuentra horizontal con fuerzas de resorte P
1
y P
2
.
Determine la ecuacin del movimiento angular y la
frecuencia natural.
Solucin: En la posicin de equilibrio esttico, se cancelan los
momentos con respecto a O:
0
2 1
= b P a P mgc
Tomando momentos con respecto a O, cuando el sistema se ha
desplazado desde su posicin de equilibrio:

= + =

O O
J b kb P a ka P mgc M ) ( ) (
2 1
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Restando ambas ecuaciones, se obtiene la ecuacin de los
momentos producidos por las fuerzas debidas solo a la rotacin :


O
J kb ka = ) (
2 2
Esta es la ecuacin de un M.A.S. cuya frecuencia natural est dada
por:
O
n
J
b a k ) (
2 2
+
=
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Ejercicio 12.4: Se suman dos vibraciones de igual amplitud, la
primera est adelantada con respecto a la segunda un ngulo de
fase . Encuentre la amplitud de la vibracin resultante. Qu
desfasamiento debe haber entre ellas para que la amplitud
resultante se reduzca a la mitad? [2Xcos(/2), 151]
Ejercicio 12.5: Se suman dos vibraciones de igual amplitud, que
empiezan a oscilar en fase, pero la frecuencia de la primera es el
doble de la segunda. Cul es la frecuencia de la vibracin
resultante? (Note que amplitud de la vibracin no es constante).
Ejercicio 12.6: Se han instalado dos motores elctricos iguales
muy cerca entre s. El uno rota a 60 Hz y el otro, debido a un
defecto en el embobinado, rota a 59 Hz. Se ha notado que cuando
trabajan juntos, la vibracin y el ruido que producen varan de una
manera pulsante. Explique lo que ocurre. Cul es la frecuencia de
estas pulsaciones?
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Ejercicio 12.7: Considere un M.A.S. de frecuencia . Demuestre
que el desplazamiento, velocidad y aceleracin del movimiento son
armnicos de la misma frecuencia, y que la velocidad y aceleracin
estn adelantadas 90 y 180, respectivamente, del desplazamiento.
Dibuje los diagramas fasoriales respectivos.
Ejercicio 12.8: Un M.A.S. tiene una amplitud de 2 mmy un periodo
de 0.15 s. Determine la mxima velocidad y aceleracin.
[83.8mm/s, 3509 mm/s
2
]
Ejercicio 12.9: Un acelermetro indica que una estructura est
vibrando armnicamente a 82 cps con una mxima aceleracin de
50 g. Determine la amplitud de la vibracin.
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Ejercicio 12.10: Considere un circuito elctrico LC. Demuestre que
la carga elctrica, corriente y voltaje ejecutan oscilaciones
armnicas simples de frecuencia
n
= (1/LC). Demuestre tambin
que el voltaje en la inductancia est adelantado 90 con respecto a
la corriente.
Ejercicio 12.11: Determine el momento de inercia I
z
de una hlice
de avioneta observando las oscilaciones naturales cuando se la
suspende de dos cables livianos atados a sus extremos. La longitud
de cada cable de suspensin es h y el dimetro de la hlice es D.
[I
z
= mgD
2
/16
2
f
n
2
h]
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Ejemplo: Una avioneta es impulsada por un motor radial
de 9 cilindros de cuatro tiempos. La potencia se
transmite a travs de un eje corto a una hlice de
aluminio de dos aspas. Determine la frecuencia natural
de vibracin torsional del sistema, si el M. de I. axial de
la hlice es 17.62 kg.m
2
, y el M. de I. equivalente de las
partes mviles del motor es 0.544 kg.m
2
. La constante
de rigidez torsional del eje de la hlice es 0.45 x 10
6
N.m/rad. Qu se podra esperar a una velocidad de
rotacin del motor de 2000 rpm?
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2
1
2
1
2
2
2
1
1
1
I
I
K
K
I
K
I
K
n
= = = = =
Esto implica que al vibrar la hlice en un sentido, el motor lo hace
en sentido contrario. Esta vibracin se suma a la rotacin de
velocidad constante de la hlice y motor. Aparece un nodo en
alguna posicin entre los dos masas, y el sistema se comporta
como dos rotores con sus extremos empotrados que vibran con la
misma frecuencia.
Este caso ya fue considerado antes, y podemos escribir:

1
nodo

2
L
1
L
2
Solucin: Hallamos la frecuencia natural por dos mtodos.
El primer mtodo usa la conservacin de la cantidad de movimiento
angular para el sistema formado por los dos rotores equivalentes:
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+ =

+ = = = = =
2 1
2
1
1 1 1 1 1
1 1
1
1
1
1 1
1
I I
K
I
I
I
K
L I
KL
L I
L K
L
K
n
n


Entonces:
) / 1 (
2 1 1 2 1
I I L L L L + = + =
2 2 1 1
2
2
1
1
, , L K L K KL
L
GJ
K
L
GJ
K
L
GJ
K = = = = =
Pero:
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El segundo mtodo de obtener la frecuencia natural es a partir de
las ecuaciones del movimiento rotacional de las dos masas. Este
sistema de dos GDL puede convertirse en uno de un GDL
definiendo el ngulo de torsin =
2

1
.

1
2


K K I
K K I
= =
= =
) (
) (
2 1 2 2
1 2 1 1


Restando ambas ecuaciones se obtiene:

+ =
=

+ +
2 1
2 1
1 1
0
1 1
I I
K
I I
K
n



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Substituyendo los valores numricos dados de I
1
, I
2
, y K,
cpm
Hz s rad
n
8820
147 / 923
544 . 0
1
62 . 17
1
) 10 45 . 0 (
6
=
= =

+ =
Para un motor radial de cuatro tiempos rotando a una velocidad
rot
(rpm), ocurrir resonancia cuando el nmero de impulsos producidos
por minuto coincide con la frecuencia natural torsional del motor:
cpm cil cil rev impulso rev
rot
8820 ) ( 9 ) / / ( 2 / 1 min) / ( =
Esto ocurrir a una velocidad de: rpm
rot
1960 =
Entonces, a una velocidad de 2000 rpmocurrirn violentas sacudidas
de la avioneta debido a la cercana de la resonancia (menos del 20%
de separacin).
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Tareas
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Steidel:
- Cap. 2 , Secs. 2.1 a 2.7