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DESCRIO DO TIME DA CATEGORIA ROBOCUP SOCCER SIMULATION 2D DA ITANDROIDS


MARCOS RICARDO OMENA DE ALBUQUERQUE MAXIMO
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, LEONARDO CESAR DE SOUSA CAMPOS
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, ADAN VITOR
OLIVEIRA ALVES
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, RHUAN CARLOS RAMON DOS ANJOS
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1. Instituto Tecnolgico de Aeronutica ITA
Praa Marechal Eduardo Gomes, 50 Vila das Accias, CEP 12228-900, So Jos dos Campos SP
Brasil
E-mails: maximo.marcos@gmail.com, leocesarsc@gmail.com,
adanvitor@yahoo.com.br, rcanjos@gmail.com
Abstract This paper describes the simulated soccer team developed by ITANDROIDS, group for robotic competitions of
Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA), for participating in the Robocup Simulation 2D category of Competio Brasileira
de Robtica (CBR) 2011. It describes the development of the team and the game strategies implemented.
Keywords Robotic soccer, artificial intelligence, robotics, Robocup.
Resumo Este artigo descreve o time de futebol simulado criado pela ITANDROIDS, equipe de competies de robtica do
Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA), para participao na categoria Robocup Simulation 2D da Competio Brasileira de
Robtica (CBR) 2011. Descreve-se o desenvolvimento do time e as estratgias de jogo implementadas.
Palavras-chave Futebol robtico, inteligncia artificial, robtica, Robocup.
1 Introduo
A Competio Brasileira de Robtica (CBR) 2011
engloba a verso brasileira da Robocup 2011. A Ro-
bocup uma conceituada competio internacional
que objetiva incentivar pesquisas na rea de Inteli-
gncia Artificial e Robtica.
A Robocup escolheu como problema inicial a
construo de times de robs capazes de jogar fute-
bol e comeou com um objetivo de longo prazo am-
bicioso: na metade do sculo, um time de futebol
completamente autnomo de robs humanides ser
capaz de ganhar do vencedor da Copa do Mundo
mais recente um jogo de futebol seguindo as regras
da FIFA. Hoje, a Robocup possui diversas categori-
as, entre as tradicionais de futebol e outras no liga-
das ao futebol, como de resgate. Uma das categorias
de futebol a Robocup Soccer Simulation 2D, em
que dois times robticos simulados competem numa
arena bidimensional.
Nesse artigo, trata-se do time da categoria Ro-
bocup Soccer Simulation 2D criado em 2011 pela
ITANDROIDS, equipe de competies de robtica
do Instituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA).
Infelizmente, o cdigo desenvolvido e o conhe-
cimento acumulado do antigo time (campeo brasilei-
ro em 2005) foi praticamente todo perdido devido ao
longo perodo de inatividade.
A base usada para a construo do time em 2011
foi parte do cdigo do time UvA Trilearn 2003 do
Intelligent Autonomous System Group (IAS) da Uni-
versidade de Amsterdam. Este cdigo est disponvel
publicamente para fins didticos.
A idia central da equipe foi estabelecer polticas
para cada regio do campo de modo a manter carac-
tersticas consideradas positivas para um time num
jogo de futebol. Entre essas caractersticas, esto: a
mxima manuteno da posse de bola atravs de pas-
ses com maior probabilidade de acerto, marcao
eficiente da zaga visando antecipao da bola, lan-
amentos e dribles procurando sempre o caminho
mais rpido e eficiente para o gol. Alm disso, tenta-
se determinar posies estratgicas para cada jogador
no campo, esteja o jogador com ou sem posse de
bola.
Este artigo est organizado do seguinte modo: a
seo 2 trata do desenvolvimento do time, a 3 comen-
ta sobre os prximos desenvolvimentos que devem
ser feitos e a 4 conclui o trabalho. Em seguida, so
apresentados agradecimentos e as referncias biblio-
grficas utilizadas.
2 Desenvolvimento do Time
2.1 UvA Trilearn 2003
O UvA Trilearn um famoso time que obteve boas
colocaes na Robocup Soccer Simulation em 2001,
2002 e 2003. Parte do cdigo do time de 2003 foi
disponibilizado publicamente para fins didticos, de
modo a ser uma base para novos times que estejam
comeando a participar da competio.
A parte do cdigo base disponibilizada possui
rotinas de nveis baixo e intermedirio para tratamen-
to das informaes do servidor e algumas aes bsi-
cas dos jogadores para auxiliar a programao dos
agentes robticos. Porm a estratgia de jogo de alto
nvel do UVA Trilearn 2003 no foi disponibilizada
publicamente. A estratgia provida pelo cdigo base
muito simples para tornar o time competitivo.
Portanto, toda a implementao da estratgia de
jogo de alto nvel, que o cerne da inteligncia dos
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agentes, do time da ITANDROIDS foi implementada
pelo prprio grupo. As demais subsees desta seo
apresentam as principais estratgias de jogo imple-
mentadas pela ITANDROIDS.
2.2 Comportamento conforme posio no campo
O campo foi dividido em regies e o comportamento
de cada jogador em cada ciclo determinado em
primeira instncia pela regio em que agente se en-
contra. Por enquanto, considera-se 5 regies no cam-
po (a base das medidas a linha central do campo):
1. Regio de 1/3 do campo do time at o gol
do time;
2. Regio da linha central at 1/3 dentro do
campo do time;
3. Regio da linha central at metade do cam-
po adversrio;
4. Regio de metade at 70% do campo adver-
srio;
5. Regio de 70% at o gol do campo advers-
rio.
A Figura 1 ilustra essas regies considerando
que o time adversrio esteja no campo direito.


Figura 1. Diviso do campo em regies
2.3 Passe
A estratgia bsica adotada num momento de passe
passar a bola para o jogador menos marcado dentro
do cone de viso do agente.
Como jogador menos marcado considera-se
aquele mais distante de algum adversrio.
2.4 Lanamentos
A partir de uma certa posio no campo de ataque
(regies 4 e 5), procura-se realizar lanamentos. Para
que haja pelo menos um jogador do mesmo time nes-
sa situao, a partir de uma certa posio, faz-se com
que os dois jogadores mais prximos ao jogador que
tem a bola, quando o mesmo a recebe, o acompa-
nhem procurando atingir posies estratgicas fren-
te dele.
2.5 Posicionamento dos Jogadores e Marcao
Quando o goleiro d o passe inicial, procura-se posi-
cionar dois zagueiros em posies fixas para receber
a bola e posteriormente conduzir o passe.
Outra alterao no time base foi abrir os dois la-
terais quando o time est com posse da bola e o joga-
dor com a posse de bola est depois do meio do cam-
po para eventuais passes e lanamentos.
Alm disso, a partir de uma certa posio do
campo de ataque faz-se com que os dois jogadores
mais prximos acompanhem o jogador que est com
a bola, ocupando posies simtricas frente deste
jogador.
Em condies que no sejam as citadas, os joga-
dores voltam para a formao inicial, de acordo com
a estratgia j presente no time base.
2.6 Melhoria nas Finalizaes
Visando finalizaes com maior probabilidade de
gol, utiliza-se a viso do agente para determinar a
posio do goleiro em relao ao gol. Ento, a bola
chutada o mais perto possvel da trave mais distante
do goleiro.
3 Prximos Desenvolvimentos
Dado o reincio do time em 2011 por um grupo
novo e sem experincia, o que exigiu considervel
tempo gasto com configurao do ambiente e com-
preenso do funcionamento da categoria, teve-se
pouco tempo de desenvolvimento efetivo do time.
Assim, espera-se que ainda haja um grande aperfei-
oamento at a data da competio.
At o momento, a maior parte das estratgias
implementadas se baseou apenas na intuio e no
bom senso. A partir de agora, buscar-se- incluir tc-
nicas mais elaboradas de inteligncia artificial no
comportamento dos agentes.
J foram identificados diversos pontos de melho-
ria. Um ponto crucial que os agentes por enquanto
se mantem a maior parte do tempo visualizando a
bola enquanto poderiam estar tomando maior conhe-
cimento do campo. Um melhor controle da viso dos
jogadores aliado a mecanismos de predio devem
permitir melhores decises.
Tambm notou-se a necessidade de incrementar
a estratgia de passe de modo a reduzir a chance da
bola ser interceptada por algum adversrio durante o
passe.
Outro ponto de melhoria a construo de algo-
ritmos eficientes para implementao de certas estra-
tgias idealizadas cuja execuo da forma como fo-
ram codificadas tornou a deciso dos agentes muito
lenta, o que prejudicou o desempenho do time com
essa estratgia implementada.
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4 Concluso
A Competio Brasileira de Robtica (CBR)
2011 engloba a verso brasileira da Robocup, concei-
tuada competio de robtica.
Este artigo trata do time criado pela ITAN-
DROIDS, equipe de competies de robtica do Ins-
tituto Tecnolgico de Aeronutica (ITA), para parti-
cipao na categoria Robocup Soccer Simulation 2D
da CBR 2011.
Para construo do time, o grupo utilizou como
base a parte do cdigo do time UvA Trilearn 2003
disponibilizada publicamente. Entretanto, a estratgia
de jogo de alto nvel de implementao da equipe.
Entre outras, foram implementadas estratgias
para realizao de passes e lanamentos eficientes,
posicionamento estratgico dos jogadores de modo a
fazer uma melhor marcao e melhorar finalizaes.
Vrios pontos de melhoria foram identificados
ponderando-se sobre a atual implementao, obser-
vando-se o desempenho do time em campo ou mes-
mo analisando-se o comportamento de times cam-
pees. Essas melhorias j esto em processo de im-
plementao.
Agradecimentos
Os autores agradecem ao Instituto Tecnolgico
de Aeronutica (ITA) pela educao provida. Ao
professor Jackson Paul Matsuura, coordenador da
ITANDROIDS, equipe de competies de robtica
do ITA, pela orientao. Ao time UvA Trilearn 2003
pela disponibilizao de um cdigo base que permitiu
ao time iniciar na categoria. Por fim, agradecem
Associao Acadmica Santos Dummont (AASD)
pelo auxlio financeiro para participao da Competi-
o Brasileira de Robtica (CBR) 2011.
Referncias Bibliogrficas
Kok, Jelle R.; Vlassis, Nikos and Groen, Frans
(2003). UvA Trilearn 2003 Team Description.
Multi-Agents Systems Lab. [online] Available At:
http://staff.science.uva.nl/~jellekok/robocup/200
3/index_en.html [Acessed 20 June 2011].
UvA Trilearn 2003, 2005. Intelligent Autonomous
Systems (IAS) [online] Available at:
http://staff.science.uva.nl/~jellekok/robocup/200
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Xavier, Raphael O.; Barbosa, Rodrigo and Matsuura,
Jackson P. (2006). O Time de Futebol Simulado
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da SBC, III Encontro de Robtica Inteligente
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Yoshimura, Akira et al (2010). Robocup 2010
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