6 DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

6.1 CINEMATICA
6.1.1 Configuracion de un Cuerpo Rígido: Angulos de Euler
Un cuerpo rígido se puede entender como una distribución continua de materia que se subdivide en
pequeños elementos arbitrarios de volumen y masa, que son las partículas del sistema. El movimiento
general de un cuerpo rígido es entonces un caso particular del movimiento de un sistema de partículas
unidas rígidamente entre sí.

En general, un sólido en el espacio tiene seis grados de libertad, es decir, su configuración queda
determinada unívocamente por seis coordenadas independientes. La posición de un punto O en el
cuerpo queda especificada por sus tres coordenadas en un sistema fijo. ara especificar la orientación
del cuerpo en el espacio se requieren tres coordenadas adicionales. En este capítulo se estudia la forma
de especificar la orientación. Entre muc!os sistemas utili"ados para este fin, uno de los m#s simples es el
de los $ngulos de Euler.

%upóngase un cuerpo rígido con libertad de movimiento
total en el espacio como se muestra en la &ig. '.(. O es un
punto fijo al cuerpo. %e definen dos sistemas de
coordenadas con origen en O, referidos a un sistema
absoluto. El primero, %, es un sistema que mantiene
siempre sus tres ejes paralelos al sistema absoluto. El
segundo, % , tiene el mismo origen que el anterior, pero rota
con sus ejes solidarios al cuerpo. La configuración del
cuerpo rígido queda definida por la posición absoluta del
punto O y por la orientación del cuerpo, es decir, la
orientación del sistema % con respecto a %. %e requiere
entonces encontrar un sistema de tres coordenadas capa" de
describir esta orientación. ara esto se definen los #ngulos
de rotación f , , y que se muestran en la &ig.'.). Estos
#ngulos, conocidos como $ngulos de Euler, se obtienen seg*n se describe a continuación.
+
+ )
O
)
(
(
Fig. 6.1 Sistemas de coordeadas

%upóngase que inicialmente el sólido est# orientado de tal manera que % y % coinciden. La primera
rotación de % es el #ngulo f en torno al eje +. %i %, es el sistema definido por la posición de % despu-s
de esta rotación, la velocidad angular de %, con respecto a % es f. e+. La segunda rotación es en torno al
eje (, , definiendo el sistema %
e
!
" #$e rota co %e&ocidad 1
. . &inalmente, la *ltima rotación es en torno
e
"
" ' de(iiedo &a co(ig$raci) (ia& de& sistema S #$e rota co %e&ocidad *
. .
al eje +

+
/
),
)
f / 0
/
+, +0 + +
( (, 0
)
)
/
+,
f

/
/ (
( (,
)
, )
(
Fig. 6.+ Ag$&os de E$&er
1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2ígido (


Los $ngulos de Euler se definen como sigue6
/ 7 con el eje (, siendo positivo el sentido de rotación en la
f6 El #ngulo que forma el eje (, 8o (
dirección del eje + 8o +, 7, con un rango entre 9 y )p.
/ 8o + 7 con el eje +, siendo positivo el sentido de rotación en la
6 El #ngulo que forma el eje +
/ 7, con un rango entre 9 y p.
dirección del eje (, 8o (
/ 8o (, 7, siendo positivo el sentido de rotación en la
6 El #ngulo que forma el eje ( con el eje (
/ 8o + 7, con un rango entre 9 y )p.
dirección del eje +

Las ecuaciones de transformación de coordenadas entre los sistemas son6
f 0 f f f , si cos , si cos
8'.(7 -! , cos si : : , cos si -! f f ; f f 0 ;














( 9 9 ( 9 9

, 9 ( , 9 (
8'.)7 0 ; ;
-" si cos 9 -! -! si cos 9 -"














0 cos si 9 cos si 9

0
, si cos , si cos
8'.+7 : , cos si -" -" , cos si : ; 0 ;














( 9 9 ( 9 9
+
,
1ediante los tres #ngulos f, , y , definidos en
torno a tres ejes linealmente independientes entre
sí, se puede representar cualquier rotación del
sistema % respecto del sistema %. 4efinida
esta rotación, cualquier representación vectorial
en el sistema % tiene una *nica representación
vectorial en el sistema % . Es importante recordar
que, en general, las rotaciones del cuerpo rígido
no son conmutativas, por lo que el uso de los
#ngulos de Euler requiere mantener el orden de
rotación. La &ig. '.+ muestra las tres rotaciones y
sistemas de coordenadas.
+
/
+ +
f&
&

)
/
)

),
f
)

f
4e acuerdo a los resultados anteriores, la ley de
transformación entre los sistemas % y % est#
definida por6
(
&
(
/
(,
(
Fig. 6.* Ag$&os de E$&er . Sistemas de Coordeadas

1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2ígido )

si si si cos cos cos si si cos si cos cos < < < f = < f < < f 0 < f
- cos si cos cos cos si si cos cos si si cos : < < < f = < f 0 < < f 0 < f 0 ;








cos si cos si si < f 0 < f
8'.>7
si si cos cos si si cos si cos si cos cos < f < < f 0 < f 0 < < f 0 < f
- si cos cos cos cos si si si cos cos d cos si : < f 0 < < f = < f 0 < < f = < f ;








cos cos si si si < <

6.1.2 Velocidades y Aceleraciones Angulares
4e la definición de los #ngulos de Euler, las velocidades de rotación entre los sistemas son6
.f ;
* % ? S!
e!
e
8'.@7 .
S
"
;
1 S! ?
S
"
;
e .
+ ? %

La velocidad angular del sólido, es decir del sistema % con respecto al sistema % es6
e
!
. 8'.'7
S
"
.
e e = = f ; = = ; .
+ ( + S" ? % S! ? % ? S! % ? %

En componentes del sistema %6
. . .
878 7 87+ 8'.A7 e cos e si cos si e si si cos = f = f 0 f = f = f ;
. . .
% ? %
) (

En componentes del sistema % 6
878 7 8 7 + 8'.B7 . . . . . = f = 0 f = = f ;
e cos e si cos si e cos si si .
) ( % ? %

5onocidas las eCpresiones para la velocidad angular, se puede obtener la aceleración angular. En
componentes del sistema % es6
8 7
87
. . . . . . . . < < 0 < < = < < < f = < = < < f ; s c s s c c s s . .
(
. . . . . . . .
8'.D7 < < 0 < < 0 < < < f = < 0 < < f ; c s s c c s c s
. .
*
+
. . . . .
< < f 0 = < f ; s c . .

y de la velocidad angular en % . 4e la Ec. '.B se
%upóngase que se conoce las componentes +
( ,
)
puede despejar las derivadas temporales de los #ngulos de Euler6

1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2ígido +

= cos si
+ (
; f
si
8'.(97 0 ; si cos
+ (
.
.
.
0 0
cos cos si cos si
+ ( +
; .
si

El uso de los #ngulos de Euler presenta sin embargo algunos problemas. En general, la integración de
las ecuaciones 8'.(97 para obtener los #ngulos sólo se puede !acer en forma num-rica. 1#s a*n, los
#ngulos de Euler no permiten describir el movimiento cuando es 9 o p, ya que las ecuaciones
presentan una singularidad en estos puntos.

6.1.3 Eje Instantneo de Rotaci!n
%upóngase un cuerpo rígido que describe un movimiento de rotación entorno a un punto fijo o. Entonces,
en cada instante eCiste una recta L en el cuerpo o en una eCtensión imaginaria de -l, que pasa por el punto
o, es paralela a la velocidad de rotación del sólido y que en el instante dado está en reposo. Se puede
considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de rotación en torno a la
recta L que es el eje instantáneo de rotación.

%upóngase a!ora el caso de un cuerpo rígido que se mueve libre en el espacio. En general, en este caso,
no eCiste una recta que en un instante dado est- en reposo. %in embargo, en dic!o instante eCiste una
línea de puntos que se mueven a lo largo de una recta L, que es paralela a la velocidad de rotación del
sólido. %e puede considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de
rotación en torno a la recta L y una traslación paralela L, que es el eje instant#neo de rotación.



6.+ CINETICA
6.2.1 Ecuaciones del "o#i$iento
El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio sigue las leyes generales enunciadas para sistemas de
partículas. %e estudia por separado el movimiento traslacional y el movimiento rotacional. El
movimiento de traslación del cuerpo corresponde al movimiento del centro de masa. El movimiento de
rotación corresponde al movimiento con respecto al centro de masa.


Mo%imieto de& Cetro de Masa/
E& cetro de masa se m$e%e como $a 0art1c$&a de masa ig$a& a &a masa tota& M de& s)&ido' sometido a
&a
($er2a e3tera eta F. La ec$aci) de& mo%imieto tras&acioa& de& cetro de masa es /
A 1 F 4 56.116

donde $ es la aceleración del 51 medida con respecto al origen de un sistema inercial.


1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2ígido >


Mo%imieto e toro a& Cetro de Masa/
E& mo%imieto e toro a& catro de masa se descri7e mediate &a ec$aci) geera& de& mo%imieto
ag$&ar 0ara $ sistema de 0art1c$&as/
8'.()7 ; t
c 89c

donde tc es el torque eCterno neto ejercido sobre el sistema, medido con
respecto al centro de masa y Ec
es el momento angular del sistema con respecto al centro de masa.

6.2.2 "o$ento Angular
%ea o un punto fijo en el cuerpo rígido, % un sistema de referencia fijo al cuerpo, con origen en o y
orientado seg*n las direcciones principales en o, % un sistema inercial de referencia y %F un sistema
arbitrario. El momento angular del cuerpo rígido con respecto al punto o es6
G
;
m r E
o ? j j o ? j o %
:
donde rj?o es la posición del punto j con respecto a o y vj?o es la velocidad de j con respecto a o. La
velocidad es6
r d
? j
% o
o ? : 4
dt
La derivada de rj?o en el sistema inercial % se puede evaluar en t-rminos de la derivada en el sistema % y
la velocidad de rotación de % con respecto a %6












r d r d
o ? j o ? j
G = ; r
o ? j
dt dt
% %
5omo los puntos o y j est#n fijos en el cuerpo rígido, la derivada de rj?o en % es nula. 2eempla"ando en
las ecuaciones anteriores se obtiene6
G
G ; m r E
o ? j j o ? j o r
:
Utili"ando la igualdad $ G HI G 5J ; H$ K 5J I 0 H$ K IJ 5 se obtiene6
H J 8 7 8 7
0 ; r r r r m E
K K
o ? j o ? j o ? j o ? j j o
j
4esarrollando para la primera componente de Eo, en t-rminos de las componentes C(, C) y C+ de rj?o y de
las componentes (, ) y + de la velocidad angular se obtiene6
8 7

)
= = 0 ; 3 C C C m r m E
o ? j 1 + + ) ) ( ( j j ( o ? (
: j





=
+ )
0 0 ; 3 C m C C m C C m E
* ( j + + ( j ) + ) j ( o ? (
: j j

Los t-rminos de las sumas corresponden a las componentes L((, L() e L(+ respectivamente del tensor de
inercia del cuerpo rígido para el sistema % con origen o.
I L L E 8'.(+7 = = ;
1* + 1+ ) 11 ( o ? (
1ecanica 2acional 0 U3&%1 0 4in#mica del 5uerpo
2ígido @