Mecánica Vectorial

Cap. 4
Juan Manuel Rodríguez Prieto
I.M., M.Sc., Ph.D.
Momento de una fuerza
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Cuando una fuerza se aplica a un cuerpo, ésta
producirá una tendencia a que el cuerpo gire
alrededor de un punto que no está en la línea de
acción de la fuerza. Esta tendencia a girar se
conoce como el momento de una fuerza o
simplemente el momento.
Momento de una fuerza
una llave de torsión que se usa para
desenroscar
• Si se aplica una fuerza a la llave ésta
tenderá a girar el perno alrededor del
punto O (o el eje z). La magnitud del
momento es directamente proporcional a
la magnitud de F y a la distancia
perpendicular o brazo de momento d.
Cuanto más grande sea la fuerza o más
grande sea el brazo de momento, mayor
será  el momento o el efecto de giro.
• si se aplica la fuerza F a un ángulo Θ!
90°, entonces será  más difícil girar el
perno puesto que el brazo de momento
d’= d senΘ, será  menor que d.
• Si se aplica F a lo largo de la llave, su
brazo de momento será  igual a cero
puesto que la línea de acción de F
intersecará el punto O (el eje z). En
consecuencia, el momento de F respecto
de O también es cero y no puede ocurrir
el giro.
Magnitud del momento
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!
$1

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M
0
= Fd
Dirección del momento
La dirección de M
O
está definida por su eje de
momento, el cual es perpendicular al plano que
contiene la fuerza F y a su brazo de momento d.
Se utiliza la regla de la mano derecha. De
acuerdo con esta regla, el curveo natural de los
dedos de la mano derecha cuando estos se
doblan sobre la palma representa la tendencia
para la rotación causada por el momento.
Dirección del momento
Momento resultante
En problemas bidimensionales, donde todas
las fuerzas se encuentran en el plano x-y, el
momento resultante (MR)o con respecto al
punto O (el eje z) puede determinarse al
encontrar la suma algebraica de los
momentos causados por todas las fuerzas en
el sistema.

Como convención consideraremos de
manera general los momentos positivos
como en sentido contrario al de las
manecillas del reloj por estar dirigidos a lo
largo del eje positivo z (fuera de la página).
Los momentos en el sentido de las
manecillas del reloj serán negativos.
M
R
( )
0
= F
1
d
1
! F
2
d
2
+ F
3
d
3
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Producto cruz
El producto cruz de dos vectores A y B da como resultado el vector C,
el cual se escribe
C= A! B
C = A B sin!
C= A! B =
i j k
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
Momento de una fuerza:
Formulación vectorial
El producto cruz de dos vectores A y B da como resultado el vector C,
el cual se escribe
M
0
= r ! F
M
0
= r F sin!
M
o
= r ! F =
i j k
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z
M
o
= r
y
F
z
! r
z
F
y
( )
i ! r
x
F
z
! r
z
F
z
( )
j + r
x
F
y
! r
y
F
x
( )
k
Momento resultante de un sistema
de fuerzas
M
o
= r ! F
"
M
o
= r
1
! F
1
+ r
2
! F
2
+ r
3
! F
3
Ejemplo 1
Determine el momento producido por la fuerza F que se muestra en la,
respecto al punto O. Exprese el resultado como un vector cartesiano.
Ejemplo 2
Dos fuerzas actúan sobre la barra Determine el momento resultante que
generan con respecto al soporte en O. Exprese el resultado como un vector
cartesiano.
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Por ejemplo, suponga que hay que aflojar la
tuerca del punto O de la llanta de automóvil.
La fuerza aplicada a la llave producirá una
tendencia a que ésta y la tuerca giren en
torno al eje de momento que pasa por O; sin
embargo, la tuerca sólo puede girar
alrededor del eje y. Por lo tanto, para
determinar el efecto de giro, sólo se necesita
la componen- te y del momento


M
y
= Fd
y
Distancia mínima entre el punto de
aplicación de la fuerza y el eje con
respecto al cual se calcula el momento
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
En algunas situaciones el cálculo de la
distancia mínima no es sencillo (trivial). En
la anterior situación se usará el triple producto
escalar.


M
a
= u
a
i (r
o
! F)
El vector de posición de cualquier punto
que pertenece al vector de dirección
r
o
u
a
u
a
Vector unitario que indica la dirección de
eje sobre el que se va a calcular el
momento.
u
a
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico

M
a
= u
a
i (r
o
! F)
r
o
= !r cos(")i + rsin(")j
u
a
=1j
F = Fk
r
o
! F =
i j k
"r cos(#) rsin(#) 0
0 0 F
= Frsin(#)i + Fr cos(#)j

M
a
= u
a
i (r
o
! F) = 1j i Frsin(")i + Fr cos(")j ( ) = Fr cos(")
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico

M
a
= u
a
i (r
o
! F)
r
o
= r
x
i + r
y
j + r
z
k
u
a
= u
ax
i + u
ay
j + u
az
k

M
a
= u
a
i r
o
! F
( )
=
u
ax
u
ay
u
az
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z
Determinante de la
matriz formada por los
tres vectores
Caso General
F = F
x
i + F
y
j + F
z
k
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
r
A
= 0i + 0j + 0k
Ejemplo

M
AB
= u
AB
i r
AC
! F
( )
r
B
= 0.4i + 0.2j + 0k
r
AB
= 0.4i + 0.2j + 0k
u
AB
= 0.89i + 0.447j + 0k
r
C
= 0.6i + 0j + 0.3k
r
AC
= 0.6i + 0j + 0.3k
F = 0i + 0j ! 300k
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Ejemplo

M
AB
= u
AB
i r
AC
! F
( )
u
AB
= 0.89i + 0.447j + 0k
r
AC
= 0.6i + 0j + 0.3k
F = 0i + 0j ! 300k
M
AB
=
0.89 0.447 0
0.4 0 0.3
0 0 !300
= 80.1N.m
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Ejemplo

M
0A
= u
0A
i r
CD
! F
( )
r
0
= 0i + 0j + 0k
r
A
= 0.3i + 0.4j + 0k
r
0A
= 0.3i + 0.4j + 0k
u
0A
= 0.6i + 0.8j + 0k
r
C
= 0.1i + 0.4j + 0.3k
r
D
= 0.5i + 0j + 0.5k
F = 300
r
CD
r
CD
= 200i ! 200j +100k
r
CD
= 0.4i ! 0.4j + 0.2k
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Ejemplo

M
0A
= u
0A
i r
CD
! F
( )
u
0A
= 0.6i + 0.8j + 0k
F = 200i ! 200j +100k
M
0A
=
0.6 0.8 0
0.1 0.4 0.2
200 !200 100
=100N.m
r
C
= 0.1i + 0.4j + 0.3k
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Tarea
Momento de una fuerza con respecto
a un eje específico
Tarea
Momento de un par
Simplificación de un sistema de
fuerza y par
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