Mecánica Vectorial

Cap. 5
Juan Manuel Rodríguez Prieto
I.M., M.Sc., Ph.D.
Equilibrio de cuerpo rígido
Equilibrio de cuerpo rígido
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
• Desarrollar las ecuaciones de equilibrio para un
cuerpo rígido.
• Presentar el concepto de diagrama de cuerpo
libre para un cuerpo rígido.
• Mostrar cómo resolver problemas de equilibrio
de cuerpos rígidos mediante las ecuaciones de
equilibrio.
Equilibrio de cuerpo rígido
Desarrollaremos las
c o n d i c i o n e s
n e c e s a r i a s y
s uf i c i e nt e s pa r a
lograr el equilibrio
del cuerpo rígido
Equilibrio de cuerpo rígido
• El sistema de fuerzas y
momentos que actúan sobre
un cuerpo puede reducirse a
una fuerza resultante y un
m o m e n t o d e p a r
equivalentes en cualquier
punto arbitrario O sobre el
cuerpo o fuera de él.
• Si tanto la fuerza como el
momento de par resultantes
son iguales a cero, entonces
se dice que el cuerpo está en
equilibrio!

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Equilibrio de cuerpo rígido

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
establece que la suma de las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo es igual a cero.
establece que la suma de los momentos de todas
las fuerzas en el sistema con respecto al punto O,
añadida a todos los momentos de par es igual a
cero.
Estas dos ecuaciones no sólo son
necesarias para el equilibrio, también
son suficientes.
Cuando se apliquen las ecuaciones de
equilibrio, supondremos que el cuerpo
permanece rígido.
Equilibrio en dos dimensiones
2D
Equilibrio en dos dimensiones

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
consideraremos el caso donde el sistema de fuerzas que actúa
sobre un cuerpo rígido se encuentra en, o puede ser
proyectado sobre un solo plano y, además, cualesquier
momentos de par que actúen sobre el cuerpo se dirigen de
manera perpendicular a dicho plano.
Equilibrio en dos dimensiones

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
La aplicación ecuaciones de equilibrio requiere de una especificación
completa de todas las fuerzas externas conocidas y desconocidas que
actúan sobre un cuerpo. ( diagrama de cuerpo libre)

Para resolver problemas en mecánica, es de
pr i mor di al i mpor t anci a t ener un
entendimiento total de cómo trazar un
diagrama de cuerpo libre.
Reacciones de soportes
Consideremos los diversos tipos de
reacciones que ocurren en soportes y
puntos de contacto entre cuerpos
sometidos a sistemas coplanares de
fuerza.

Como regla general:

• Si un soporte evita la traslación de un
cuerpo en una di recci ón dada,
entonces se desarrolla una fuerza sobre
el cuerpo en esa dirección.
• Si se evita una rotación, se ejerce un
momento de par sobre el cuerpo.
Reacciones de soportes
Reacciones de soportes
Reacciones de soportes
Procedimiento para el análisis

Trace el contorno.

Muestre todas las fuerzas y momentos
de par.

Identifique cada carga y las dimensiones
dadas
!

Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Ecuaciones de equilibrio 2D

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 4

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 4

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 5

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 5

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Equilibrio en 3D

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Equilibrio en 3D
• Una fuerza se desarrolla mediante un soporte
que restringe la traslación de su elemento
conectado.
• Un momento de par se desarrolla cuando se
evita la rotación del elemento conectado.
Equilibrio en 3D
• Una fuerza se desarrolla mediante un soporte
que restringe la traslación de su elemento
conectado.
• Un momento de par se desarrolla cuando se
evita la rotación del elemento conectado.
Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rígidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Diagrama de cuerpo libre en 3D
• Se requiere primero “aislar” el cuerpo por medio del
delineado de su contorno.
• Una cuidadosa rotulación de todas las fuerzas y
momentos de par con referencia a un sistema
coordenado x, y, z establecido. Mostrar las componentes
de reacción con magnitud desconocida en cuanto actúan
en el diagrama de cuerpo libre en sentido positivo. De
este modo, si se obtienen valores negativos, esto indicará
que las componentes actúan en las direcciones
coordenadas negativas.
Ecuaciones de equilibrio en 3D


F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0

F
R
= F
x
i
!
+ F
y
j + F
z
k
! !
=0

M
R0
= M
x !
i + M
y !
j + M
z !
k =0
F
x !
= 0
F
y
= 0
!
F
z
= 0
!
M
x !
= 0
M
y
= 0
!
M
z
= 0
!
Ejemplo 1

Ejemplo 1

B
x
= 0
B
y
= 0
A
z
+ B
z
+T
C
! 300 ! 981= 0
F
x !
= 0
F
y
= 0
!
F
z
= 0
!
T
C
(2m) ! 981(1m) + B
z
(2m) = 0
300(1.5) + 981(1.5) ! B
z
(3m)
!A
z
(3m) ! 200Nm = 0
M
x !
= 0
M
y
= 0
!
M
z
= 0
!
La ecuación de momentos con respecto a z no nos aporta ninguna
información.
La sumatoria de fuerzas en z, y los momentos con respecto al eje x y y, nos
suministran las tres ecuaciones para poder despejar las tres incógnitas
Ejemplo 1

A
z
+ B
z
+T
C
=1281
2T
C
+ 2B
z
= 981
3B
z
+ 3A
z
=1721.5
1 1 1
0 2 2
3 3 0
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
A
z
B
z
T
C
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
=
1281
981
1721.5
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
A
z
B
z
T
C
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
=
790
'217
717
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
La fuerza Bz va en
dirección contraria
Ejemplo 2

Ejemplo 2

A
x
+ B
x
= 0
A
y
= 0
A
z
+ B
z
+ F
C
! 900 = 0
F
x !
= 0
F
y
= 0
!
F
z
= 0
!
!900(0.4m) + B
z
(0.8m) + F
c
(1.2m) = 0
F
C
(0.6m) ! 900(0.4m) = 0 "F
C
= 600N
B
x
(0.8m) = 0 " B
x
= 0
M
x !
= 0
M
y
= 0
!
M
z
= 0
!
Ejemplo 2

A
x
+ B
x
= 0 ! A
x
= 0
A
z
+ B
z
+ F
C
" 900 = 0 ! A
z
= 750
"900(0.4m) + B
z
(0.8m) + F
c
(1.2m) = 0 ! B
z
= "450
B
x
F
C
A
x
B
z
A
z
A
y
!
"
#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
=
0
600
0
'450
750
0
!
"
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
N
Ejemplo 3

Ejemplo 3

F
AC
= F
AC
U
AC
F
AB
= F
AB
U
AB
r
A
= 6j
r
B
= 2i + 3k
r
C
= !2i + 3k
r
AC
= !2i ! 6j + 3k
r
AB
= 2i ! 6j + 3k
U
AC
= !
2
7
i !
6
7
j +
3
7
k
U
AB
=
2
7
i !
6
7
j +
3
7
k
Ejemplo 3

F
AC
= F
AC
U
AC
F
AC
= !
2
7
F
AC
i !
6
7
F
AC
j +
3
7
F
AC
k
F
AB
=
2
7
F
AB
i !
6
7
F
AB
j +
3
7
F
AB
k
M
0
= r
0A
! F
AC
+ F
AB
( )
" 450j = 0
Ejemplo 3

M
0
= r
0A
! F
AC
+ F
AB
( )
" 450i = 0
r
0A
! F
AC
=
i j k
0 6 0
"
2
7
F
AC
"
6
7
F
AC
3
7
F
AC
=
18
7
F
AC
i +
12
7
F
AC
k
r
0A
! F
AB
=
i j k
0 6 0
2
7
F
AB
"
6
7
F
AB
3
7
F
AB
=
18
7
F
AB
i "
12
7
F
AB
k
M
0
=
18
7
F
AC
i +
18
7
F
AB
i ! 450i = 0
Ejemplo 3

M
0
=
18
7
F
AC
i +
18
7
F
AB
i ! 450i
12
7
F
AC
j !
12
7
F
AB
j = 0
18
7
F
AC
+
18
7
F
AB
= 450
F
AC
= F
AB
F
AC
= F
AB
= 87.5lb
Ejemplo 3

Ejemplo 3

F
A
= A
x
i + A
y
j + A
z
k
T
E
= T
E
i
T
D
= T
D
j
F
C
= !200kN
F
A
+ T
E
+ T
D
+ F
C
= 0

F
R
= F
!
=0
F
!
= (A
x
+T
E
)i + (A
y
+T
D
)j + (A
z
" 200)k
#$%&'()*& +, -$,).&/0 -()%$1&2*34 5,2'()*&1
(A
x
+T
E
) = 0
A
y
+T
D
= 0
A
z
! 200 = 0
Ejemplo 3
M
A
= r
AC
! F
C
+ r
AB
! (T
E
+ T
D
)
#$%&'()*& +, %(%,4'(/ 2(4 ),/6,2'( & 7
r
A
= 0i + 0j + 0k
r
B
=1i + 2j ! 2k
r
AB
=1i + 2j ! 2k
r
AC
! F
C
=
i j k
0.5 1 "1
0 0 "200
r
AB
! (T
E
+ T
D
) =
i j k
1 2 "2
T
E
T
D
0
Ejemplo 3
r
AC
! F
C
=
i j k
0.5 1 "1
0 0 "200
= "200i +100j
r
AB
! (T
E
+ T
D
) =
i j k
1 2 "2
T
E
T
D
0
= 2T
D
i " 2T
E
j + T
D
" 2T
E
( )
k
2T
D
! 200 = 0
!2T
E
+100 = 0
T
D
! 2T
E
= 0
T
D
=100N
T
E
= 50N
A
x
= !T
E
= !50N
A
y
= !T
D
= !100N
A
z
= 200N