Robotica Industrial- Modelado cinemático

1
El problema cinemático de un
robot
• Cinemática del robot : Estudio del movimiento con respecto a un
sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen
– Relación entre la localización del extremo del robot y los valores de
sus articulaciones
– Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo
• Problema cinemático directo: Determinar la posición y
orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del
robot
• Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que
debe adoptar el robot para alcanzar una posición y orientación del
extremo conocidas
• Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las
velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo
del robot
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Relación entre cinemática
directa e inversa
Coordenadas
articulares
(q
1
,q
2
,…,q
n
)
Posición y
orientación del
extremo del robot
( x, y, z, ,,)
q1
q2
(x,y)
Cinemática Directa
?
Cinemática Inversa
?
?
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Modos de encontrar el modelo
cinemático directo
• Métodos geométricos
– Método no sistemático (depende de la habilidad)
– Consideraciones geométricas (trigonometría, etc.)
– Válido para robots de pocos grados de libertad
• Métodos basados en cambios de base (MTH)
– Puede ser sistematizado (Denavit-Hartenberg)
– Aplicable a cualquier cadena cinemática (n gdl)
– Ayuda de herramientas computacionales
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Modelo cinemático directo por
métodos geométricos (Ejm 1)
 
x = q
2
cos q
1
( )
 
y = q
2
sen q
1
( )
 
z = 0
 
noa [ ] = Rotz q
1
( )
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Modelo cinemático directo por
métodos geométricos (Ejm 2)
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MCD por métodos geométricos.
Robot de 3 gdl
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7
MCD por métodos geométricos.
Robot de 3 gdl
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Modelo cinemático directo
mediante cambios de base
• Asociar a cada eslabón del robot un sistema de
referencia solidario a él.
• De un sistema al siguiente se pasa mediante un
cambio de base definido por rotaciones y
traslaciones.
• Estos cambios de base dependerán de las
dimensiones del robot y de los valores de las
variables articulares q
n

• Encontrar la MTH que define el cambio de base
de un sistema al siguiente.
• Multiplicar los sucesivos cambios de base en el
orden adecuado, para obtener el cambio de base
entre el origen y el extremo del robot. Este
dependerá de los n grados de libertad q
n

• Y representará la relación entre la posición y
orientación del extremo en el sistema de la base,
en función de las coordenadas articulares
(Modelo Cinemático Directo)
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9
Ejemplo modelo cinemático
mediante MTH
Robotica Industrial- Modelado cinemático
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Ejemplo modelo cinemático
mediante MTH
La matriz de traslación de T recoge la posición (xyz) del
extremo en el sistema con respecto a la base al igual que la
orientación [noa].
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Procedimiento de Denavit
Hartenberg
• ¿Qué es?:
– Un procedimiento de obtención del MCD basado en la realización de
cambios de base mediante MTH
• ¿Qué aporta?:
– Sistematiza la selección de los sistemas de coordenadas, garantizando
que de uno a otro se pasa mediante una secuencia concreta de 4
movimientos simples (rotación o traslación entorno a ejes concretos).
– Cada movimiento simple depende de un parámetro
– De este modo la matriz de cambio de base de un sistema a otro
i-1
A
i

responde a una expresión predefinida, función de los 4 parámetros.
– Permite el utilizar un convenio estandarizado, que sirve de:
• Lenguaje común
• Desarrollo de herramientas de cálculo
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Esquema del procedimiento de
D-H
1. Establecer para cada elemento del robot un sistema de
coordenadas cartesiano ortonormal (x
i
,y
i
,z
i
) donde
i=0,2,…,n (n=número de gdl). Cada sistema de
coordenadas corresponderá a la articulación i+1 y
estará fijo en el elemento i (Algoritmo de D-H)
2. Encontrar los parámetros D-H de cada una de las
articulaciones
3. Calcular, a partir de los parámetros, las matrices
i-1
A
i

4. Calcular la matriz T
n
=
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
T
n
expresa el modelo cinemático directo
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Transformaciones básicas de D-H
Transformaciones básicas de paso de eslabón
(definidas sobre sistema móvil !postmultiplicar):
– Rotación alrededor del eje z
i-1
un ángulo
i

– Traslación a lo largo de z
i-1
una distancia d
i
; vector d
i
(0,0,d
i
)
– Traslación a lo largo de x
i
una distancia a
i
; vector a
i
(a
i
,0,0)
– Rotación alrededor del eje x
i
un ángulo
i

Matriz de D-H
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Parámetros de
Denavit-Hartenberg
" !
i
: Es el ángulo que forman los ejes x
i-1
y x
i
medido en un plano perpendicular al eje z
i-1
,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias.
" d
i
: Es la distancia a lo largo del eje z
i-1
desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)
-ésimo hasta la intersección del eje z
i-1
con el eje x
i
. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.
" a
i
: Es la distancia a lo largo del eje x
i
que va desde la intersección del eje z
i-1
con el eje x
i
hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes z
i-1
y z
i
.
" "
i
: Es el ángulo de separación del eje z
i-1
y el eje z
i
, medido en un plano perpendicular al
eje x
i
, utilizando la regla de la mano derecha.
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Ejemplo MCD por D-H
Robot cilíndrico 4 gdl Representación esquemática
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Ejemplo: DH1-DH2-DH3
• D-H 1.- Numerar los eslabones
comenzando con 1 (primer eslabón
móvil de la cadena) y acabando
con n (último eslabón móvil). Se
numerará como eslabón 0 a la base
fija del robot. (cuadrados)
• D-H 3.- Localizar el eje de cada
articulación. Si ésta es rotativa, el
eje será su propio eje de giro. Si
es prismática, será el eje a lo
largo del cual se produce el
desplazamiento. (círculos)
• D-H 2.- Numerar cada articulación
comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n (círculos
sombreados)
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Ejemplo: DH4
• D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el
eje z
i
sobre el eje de la
articulación i+1.
– Z
0
sobre eje (1)
– Z
1
sobre eje (2)
– Z
2
sobre eje (3)
– Z
3
sobre eje (4)
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Ejemplo: DH5
• D-H 5.- Situar el origen del sistema
de la base {S
0
} en cualquier punto
del eje z
0
. Los ejes x
0
e y
0
se
situarán de modo que formen un
sistema dextrógiro con z
0
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Ejemplo: DH6
– Z
3
: Z
2
y Z
3
paralelos. Situar S
3
(solidario a [3]) en
– Z
1
: Z
0
y Z
1
paralelos. Situar S
1
(solidario a [1]) en
– Z
2
: Z
1
y Z
2
se cortan. Situar S
2
(solidario a [2]) en punto de corte
Obsérvese que
• Z
1
no sube con [2]
• Z
3
no gira con [4]
• D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el
sistema {S
i
} (solidario al eslabón i)
en la intersección del eje z
i
con la
línea normal común a z
i-1
y z
i
. Si
ambos ejes se cortasen se situaría
{S
i
} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {S
i
} se situaría en la
articulación i+1
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Ejemplo: DH7-8
• D-H 7.- Situar x
i
en la línea normal
común a z
i-1
y z
i

– X
1
: Z
0
y Z
1
colineales. Se sitúa X
1
en
el Plano horizontal, coincidiendo
con X
0
cuando
1
=0
– X
2
: Z
1
y Z
2
perpendiculares. Se sitúa
X
2
en la dirección de Z
1
⊗Z
2
(producto vectorial)
– X
3
: Z
2
y Z
3
colineales. Se sitúa X
3
en
el Plano vertical perpendicular al
dibujo.
• D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme
un sistema dextrógiro con x
i
y z
i
.
Por legibilidad no
se representan
los ejes Y
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Ejemplo: DH9
• D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en
el extremo del robot de modo
que z
n
coincida con la
dirección de z
n-1
y x
n
sea
normal a z
n-1
y z
n

– Z
4
en la misma dirección que Z
3

– X
4
: Z
3
y Z
4
colineales. Se sitúa
X
4
en el Plano vertical
perpendicular al dibujo, de
modo que coincida con X
3

cuando
4
=0
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Ejemplo: Sistemas elegidos
Robotica Industrial- Modelado cinemático
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Ejemplo: DH10-13
D-H 10.- Obtener
i
como el ángulo que hay
que girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden
paralelos.
!
0
90º
0
0
d
l
1

d
2

d
3

l
4

a
0
0
0
0
D-H 11.- Obtener d
i
como la distancia, medida a
lo largo de z
i-1
, que habría que desplazar {S
i-1
}
para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
DH 12.- Obtener a
i
como la distancia medida a
lo largo de x
i
(que ahora coincidiría con x
i-1
) que
habría que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que
su origen coincidiese con {S
i
}.
DH 13.- Obtener
i
como el ángulo que habría
que girar entorno a x
i
(que ahora coincidiría con
x
i-1
), para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese
totalmente con {S
i
}. (comparar z
i-1 y
z
i
a partir de
x
i
)
Articulación !
1 !
1

2 90º
3 0
4 !
4

Robotica Industrial- Modelado cinemático
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Ejemplo: DH14
• DH 14. Obtener las matrices de transformación
i-1
A
i
Robotica Industrial- Modelado cinemático
25
Ejemplo: DH15-DH16
• DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la base y el extremo del
robot T =
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
.
• DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición
(submatriz de traslación) del extremo referido a la base en función de las n
coordenadas articulares
Robotica Industrial- Modelado cinemático
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Modelo cinemático directo de
un robot ABB IRB 6400C (I)
Robotica Industrial- Modelado cinemático
27
Modelo cinemático directo de
un robot ABB IRB 6400C (II)