Instituto Potosino de Investigación Científica y Tecnológica

Matemáticas Aplicadas
Control y Sistemas Dinámicos
Modelado y Control Clásico
Dr. Jesús Leyva Ramos
Martínez Bautista Efrén
N

130621
Agosto-Diciembre 2013
Tarea 6 y 7
San Luis Potosí IPICYT 24 de junio de 2014
Problemas Unidad 6
6.2 Dibuje la forma general de loci de los polos del sistema para sistemas con las
siguientes funciones de ganancia de lazo.
a)
k(s+1)
s
2
Usar la condición del ángulo para mostrar que el lugar de las raíces contiene
un circulo centrado en -1 de radio 1.
1) Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real:
Polos: s
1
= 0, s
2
= 0
Ceros: z
1
= −1
2) Determinar las Asintótas de los lugares de las Raíces:
Número de Asintótas = número de polos - número de ceros
Número de Asintótas = n-m = 2-1 = 1.
Para 0 ≤ K < ∞ el lugar geométrico de las raíces (lugar general de los
polos) comienzan en los polos de lazo abierto y terminan en los ceros de
lazo abierto a medida que K aumenta.
Se calcula la localización del Centroide:
Centroide =
(

polos−

ceros)
(#polos−#ceros)
c = −1
3) Condición de Ángulo:
∠GcGh = (2r + 1)180

Para un punto que este en (−1, 0) :
Se tiene que:
∠s + 1 −∠[s + s] = 0

−[180

+ 180

] = −360

= −180

Por lo tanto no hay raíces en ese intervalo, ya que no cumple la condición
de ángulo.
Para un punto que este en (−∞−1) :
Se tiene que:
∠s + 1 −∠[s + s] = 180

−[180

+ 180

] = −180

1
Por lo tanto cumple la condición de ángulo y las asíntotas son φ = ±180

Entonces el lugar geómetrico de las raíces contiene un circulo unitario cen-
trado en -1.
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2
−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Polos (x) y Ceros (o)
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 1: Diagrama de Polos y ceros
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 2: Lugar Geómetrico de las Raíces
b)
k(s+2)
s(s+1)
Se determinan los polos y ceros del sistema:
Polos: s
1
= 0, s
2
= −1
Ceros: z
1
= −2
Número de Asintótas = n-m = 2-1 = 1.
El centroide es c = −2.
La dirección de las asíntotas son:φ = ±180

2
−2 −1.5 −1 −0.5 0
−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Polos (x) y Ceros (o)
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 3: Diagrama de Polos y ceros
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 4: Lugar Geómetrico de las Raíces
c)
k
(s
2
+2s+2)(s
2
+6s+10)
Se determinan los polos y ceros del sistema:
Polos: s
1,2
= −1 ±i, s
3,4
= −3 ±i
Ceros: 0
Número de Asintótas = n-m = 4-0 = 4.
Al tener 4 asíntotas y no tener ningún cero los polos van a tender al infinito
(tiene 4 ceros en el infinito), como se muestra en la grafica del lugar de las
raíces.
3
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−1
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Polos (x) y Ceros (o)
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 5: Diagrama de Polos y ceros
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 6: Lugar Geómetrico de las Raíces
d)
k(s+2)
(s+1)(s
2
+6s+11,25)
Se determinan los polos y ceros del sistema:
Polos: s
1
= −1, s
2,3
= −3 ±1,5i
Ceros: z
1
= −2
Número de Asintótas = n-m = 3-1 = 2.
El centroide es c = −2,5.
La dirección de las asíntotas son:φ = ±90

4
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
Polos (x) y Ceros (o)
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 7: Diagrama de Polos y ceros
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−8
−6
−4
−2
0
2
4
6
8
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 8: Lugar Geómetrico de las Raíces
5
6.4 En la figura del diagrama de bloques con G(s) =
1
[s(s+1)]
para evaluar el efec-
to de agregar un polo o un cero al patrón de lazo abierto de ceros-polos,
dibujar y comparar el lugar de las raíces para:
a)G
C
= K b)G
C
=
K
(s + 2)
c)G
C
= K(s + 2)
¿Cómo se ve afectada la estabilidad relativa?
Figura 9: Diagrama de Bloques
a) Para G
C
= K se tiene:
G
s
(s) =
k
[s (s + 1)]
Polos: s
1
= 0, s
2
= −1
Ceros: 0
Número de Asintótas = n-m = 2-0 = 2.
La dirección de las asíntotas son:φ = ±90

6
−1 −0.9 −0.8 −0.7 −0.6 −0.5 −0.4 −0.3 −0.2 −0.1 0
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 10: Lugar Geómetrico de las Raíces
b) Para G
C
=
K
(s+2)
se tiene:
G
s
(s) =
k
[s (s + 1) (s + 2)]
El agregar un polo a la función de transferencia de lazo abierto tiene el efec-
to de mover el lugar de las raíces hacia la derecha, tendiendo a disminuir la
estabilidad relativa y aumentar el tiempo de establecimiento de la respuesta.
1.- Se determinan los polos y ceros del sistema:
Polos: s
1
= 0, s
2
= −1, s
3
= −2
Ceros: 0
2.- Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces:
Número de Asintótas = n-m = 3-0 = 3.
La dirección de las asíntotas son:φ = ±60

3.- Determinar el punto de ruptura:
La ecuación característica G(s) + 1 = 0
7
Se obtiene mediante:
k
s(s+1)(s+2)
+ 1 = 0
K = −(s
3
+ 3s
2
+ 2s)
haciendo
dK
ds
= 0
dK
ds
= −(3s
2
+ 6s + 2)
o bien
s = −0 · 4226
El valor de K que corresponde a s = −0 · 4226 es K = 0.3849
4.- Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imagi-
nario:
Ec característica:
s
3
+ 3s
2
+ 2s + K = 0
Haciendo el arreglo de Routh-Hurwitz:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1 6−k
3
s
0
K
El valor de K que iguala con cero el termino s
1
de la primera columna es
K = 6. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran después
despejando la ecuación auxiliar obtenida ens
2
; es decir 3s
2
+K = 3s
2
+6 =
0
que produce
s = ±i

2
la grafica del lugar de las raíces es la siguiente:
8
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
−4
−3
−2
−1
0
1
2
3
4
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 11: Lugar Geómetrico de las Raíces
c) Para G
C
= K(s + 2) se tiene:
G
s
(s) =
k (s + 2)
s (s + 1)
El agregar un cero a la función de transferencia de lazo abierto tiene el
efecto de mover el lugar de las raíces hacia la izquierda, tendiendo a ha-
cer el sistema más estable y a disminuir el tiempo de establecimiento de
la respuesta. Físicamente, agregar un cero a la función de transferencia di-
recta significa añadir control derivativo al sistema. El efecto de este control
es introducir cierto grado de anticipación al sistema y acelerar la respuesta
transitoria.
Se determinan los polos y ceros del sistema:
Polos: s
1
= 0, s
2
= −1
Ceros: z
1
= −2
Número de Asintótas = n-m = 2-1 = 1.
El centroide es c = −2.
La dirección de las asíntotas son:φ = ±180

9
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 12: Lugar Geómetrico de las Raíces
Para el inciso a la estabilidad del sistema no se ve afectada, solo en el
inciso b la estabilidad relativa disminuye y el valor de K debe ser menor
que 6, para el inciso c el sistema se hace más estable.
6.10 Para un fluido de poder de servo posición:
G
C
=
K
s (s
2
+ 6s + 13)
a) Bosqueje el loci del sistema de polos para K variante.
1.- Se determinan los polos y ceros del sistema:
Polos: s
1
= 0, s
2,3
= −3 ±2i
Ceros: 0
2.- Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces:
Número de Asintótas = n-m = 3-0 = 3.
El centroide es c = −2.
3.- El ángulo de salida de los polos es:
φ
salida
= sum(angle to zeros) −180

φ
salida
= −90

−146

,31 −180

= −56

10
4.- Determinar los puntos en donde el lugar de las raíces cruza el eje imagi-
nario:
Ec característica s
3
+ 6s
2
+ 13s + K
Arreglo de Routh-Hurwitz
s
3
1 13
s
2
6 K
s
1 −1
6(k−78)
0
s
0
k
Por lo tanto 78 > K > 0
El loci del sistema es:
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1 2
−6
−4
−2
0
2
4
6
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 13: Lugar Geómetrico de las Raíces
b) Encuentre K para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 de los
polos dominantes.
Para calcular el valor de k para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707
de los polos dominantes se considera la ecuación dada por s
2
+6s+13+K =
0
11
De donde se obtiene el valor de K:
ω
2
n
= 13 + k
2ξωn = 6
ξ = 0,707
ωn =
6
2(0,707)
= 4,24
K = (4,24)
2
−13 = 4,9
c) ¿Dónde está el tercer polo de esta K?
Para encontrar el tercer polo, introducimos esta K en la función de transfe-
rencia y obtenemos la ecuación característica para lazo cerrado y encontra-
mos sus raíces. Entonces:
Ec característica es:
s
3
+ 6s
2
+ 13s + 4,9 = 0
EL tercer polo estaría en:
s
3
= −0,4714
Los otros dos polos serian:
s
1,2
= −2,7643 ±1,6590i
El Loci de este sistema es:
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
−6
−4
−2
0
2
4
6
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 14: Lugar Geómetrico de las Raíces
12
6.16 Dibujar el lugar de los polos del sistema en lazo cerrado variando k de un
sistema manipulador flexible con función de ganancia de lazo
K
s (0,5s
2
+ s + 1)
y encuentre el valor límite de K para estabilidad.
se multiplica el sistema por 2 para llevar 0,5s a s y se tiene la representación
de la ganancia de lazo equivalente:
2K
s (s
2
+ 2s + 2)
Para cuando K = 0 los polos en lazo abierto son los mismos que en lazo
cerrado: Polos: s
1
= 0, s
2,3
= −1 ±i
Ceros: 0
Y el Loci cuando K = 0 es:
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
−3
−2
−1
0
1
2
3
K=0
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 15: Lugar Geómetrico de las raíces
Para encontrar el rango de valor deK que garantice la estabilidad del siste-
ma, se construye el arreglo de Routh.
Ec Característica:
s
3
+ 2s
2
+ 2s + 2k = 0
13
Arreglo de Routh-Hurwitz:
s
3
1 2
s
2
2 2K
s
1
4 −2k 0
s
0
k
Por lo tanto para estabilidad se requiere que 0 < K < 2
Si se toma el valor de k = 2 se tiene:
Ec característica:
s
3
+ 2s
2
+ 2s + 4 = 0
Los Polos son: s
1
= −2, s
2,3
= ±1,41i
El loci del sistema con k=2 es:
−4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
−3
−2
−1
0
1
2
3
K=inf
K=2
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 16: Lugar Geómetrico de las raíces
6.23 Para un servomotor de posición con función de ganancia de lazo
G(s)
k
s(0,25s + 1)(0,1s + 1)
Dibujar el Loci de los polos del sistema en lazo cerrado variando k, y en-
contrar k para un coeficiente de amortiguamiento 0.5 del par dominate.
14
Una representación del sistema al multiplicar por 4 y 10 es:
G(s)
k
s(s + 4)(s + 10)
La cual es equivalente a la ganancia de lazo original.
Para K=0 se tiene:
Polos: s
1
= 0, s
2
= −4, y s
3
= −10
Ceros: 0
Número de Asintótas = n-m = 3-0 = 3.
La ec característica es:
s
3
+ 14s
2
+ 40s + 40k = 0
Pare determinar la estabilidad se hace el arreglo de Routh-Hurwitz:
s
3
1 40
s
2
14 40k
s
1 540−40k
14
0
s
0
40k
Para estabilidad K debe ser positivo y de
540−40k
14
> 0 despejando K se tiene
que 0 < k < 13,5
Polos: s
1
= −10,57, s
2,3
= −1,7124 ±0,9221i
Ceros: 0
Loci del sistema:
15
−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10
−20
−15
−10
−5
0
5
10
15
20
K=inf
K=13.5
K=0 K=0
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 17: Lugar Geómetrico de las raíces
Para encontrar el valor de K con ξ = 0,5
De la Ec. Característica:
s
3
+ 14s
2
+ 40s + 40k = 0
Se tiene:
ω
2
n
= 40 + 40k
2ξωn = 14
ξ = 0,5
ωn = 14
K =
196−40
40
= 3,9
6.35 De la figura 9, si la planta es inestable G(s) =
1
[s(s+1)]
representa un cohete
alto, usa localización de raíces para determinar el rango de K para la cual el
sistema será estable si G
c
es una red de adelanto de fase:
G
c
(s) =
k(s + 2)
s + 20
Diagrama de polos y ceros de G
c
G =
k(s+2)
s(s+20)(s−4)
Polos:s
1
= 0, s
2
= 4, s
3
= −20
Ceros:z
1
= −2
16
Número de Asintótas = n-m = 3-1 = 2.
Centroide c = −7
Computando K para cuando cruza el ej imaginario, se tiene que el cruce es
en 0 + 3,35i
El Rango de K en el que el sistema es estable es:
K =
Productodelasdistanciasalospolos
Productodelasdistanciasaloszeros
K =

(4
2
+3,35
2
)(3,35
2
)(4
2
+18
2
)

(2
2
+3,35
2
)
K = 91
Por lo tanto el rango de K en el que el sistema es estable es:
(91, ∞)
El Loci del sistema es:
−20 −15 −10 −5 0 5
−30
−20
−10
0
10
20
30
K=91
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 18: Lugar Geómetrico de las raíces
17
6.41 De la figura 9 con G(s) =
1
[s(s+1)]
:
a) Con G
c
= 1 encontrar k para un coeficiente de amortiguamiento 0.707 y
el error de estado estable, para una entrada rampa unitaria.
la función de transferencia en lazo cerrado es:
C
R
=
K
s
2
+ s + k
Para obtener un factor de amortiguamiento ξ = 0,707 los polos del sistema
en lazo cerrado deben estar a un ángulo φ dado por ξ = cosφ en el eje real
negativo, esto es φ = cos
−1
(0,707) = 45

.
Entonces los polos deberán estar en las líneas a 50

que intersecten el loci,
en un punto a y su posición compleja conjugada. El valor de K necesario
para localizar los polos en estos puntos se encuentra de manera inmediata
utilizando la condición de magnitud:
K =
B
1
B
2
...
A
1
A
2
...
= B
1
B
2
K =

(−0,5)
2
+ (−0,5)
2

(0,5)
2
+ (0,5)
2
= 0,7071 ∗ 0,7071 = 0,5
Número de Asintótas = n-m = 2-0 = 2.
Centroide c = −
1
2
La función de Transferencia es:
C
R
=
0,5
s
2
+s+0,5
Usando el teorema del valor final, para el error de estado estable par una
entrada rampa unitaria R(s) =
1
s
2
:
E
R
=
1
1 +
0,5
s(s+1)
=
s(s + 1)
s
2
+ s + 0,5
Se tiene:
E(∞) = l´ım
s→0
s
s
2
s(s+1)
s
2
+s+0,5
= l´ım
s→0
(s + 1)
s
2
+ s + 0,5
=
1
0,5
= 2
El Loci del sistema es:
18
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 19: Lugar Geómetrico de las raíces
b) Dibujar el lugar y repetir lo anterior para G
c
=
10s+1
40s+1
¿Cómo este compensador de atraso de fase afecta el comportamiento?
Ganancia de Lazo:
G
C
GH =
(10s + 1)k
40s
3
+ 41s
2
+ s
=
0,25(s + 0,1)k
s
3
+ 1,025s
2
+ 0,025s
Polos:s
1
= 0, s
2
= −0,025, s
3
= −1
Ceros:z
1
= −0,1
Número de Asintótas = n-m = 3-1 = 2.
Centroide c = −0,4625
El valor de K necesario para localizar los polos en estos puntos es:
K =
B
1
B
2
. . .
A
1
A
2
. . .
=
B
1
B
2
B
3
A
1
= 1,96
Usando el teorema del valor final, para el error de estado estable para una
entrada rampa unitaria R(s) =
1
s
2
:
19
E
R
=
1
1+
(10s+1)1,96
(40s+1)(s(s+1))+(10s+1)
E
R
=
(40s+1)(s(s+1))+(10s+1)
(40s+1)(s(s+1))+(10s+1)+(10s+1)1,96
Se tiene:
E(∞) = l´ım
s→0
s
s
2
(40s+1)(s(s+1))+(10s+1)
(40s+1)(s(s+1))+(10s+1)+(10s+1)1,96
=
1
1,96
= 0,5102
El Loci del sistema es:
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2
−0.8
−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 20: Lugar Geómetrico de las raíces
Por lo tanto, el error disminuye un 25,51 % con el compensador.
6.47 En la figura (9) con G
C
=
1
s(s+1)(s+4)
modele el control de la articulación
de un robot, diseñe un control PD para una frecuencia de radio dominante
0,5 y tiempo constante de 1 segundo. Bosqueje el correspondiente loci y
encuentre los errores en estado estable para una entrada escalón unitario y
una rampa unitaria.
Para un controlador PD, la función de transferencia es K + sK
D
.
La ganancia del lazo GG
c
sería:
GG
C
=
K
D

s +
K
K
D

s(s + 1)
20
Polos:s
1
= 0, s
2
= −1
Ceros:z
1
= −
K
K
D
Entonces se tiene que encontrar un valor para K y K
D
que obtenga ξ = 0,5
y un tiempo de establecimiento de 1 seg.
Siendo el tiempo de establecimiento:
T =
1
ω
n
ξ
Entonces se tiene:
1 =
1
ω
n
ξ
Por lo tanto:
ω
n
ξ = 1
ω
n
= 2
Ahora encontramos el valor en el eje imaginario:
ω
n

1 −ξ
2
= 2

1 −05
2
= 1,732
Ahora graficamos el Loci para una función de transferencia. Hay que probar
valores para K y K
D
hasta encontrar un punto en la trayectoria de los polos
que una al polo s
1
= 0 y al punto s
2
= −1,7 ±93,1i en una línea recta con
pendiente 60

(cos
−1
(0,5)).
Utilizando Matlab se encuentra que sando los valores de K = 5 y K
D
= 1,
se cumple lo requerido.
21
Lugar de las Raíces
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
−18 −16 −14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
−5
−4
−3
−2
−1
0
1
2
3
4
5
System: h
Gain: 2.56
Pole: −1.79 + 3.1i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 3.58
Figura 21: Lugar Geómetrico de las Raíces
Para el error en estado estable, usamos el teorema del valor final.
Para el control de la articulación a una entrada escalón:
E(∞) = l´ım
s→0
s
s
1
1+s
2
(s+1)
2
(s+4)
= 1
Para una entrada Rampa:
E(∞) = l´ım
s→0
s
s
2
1
1+s
2
(s+1)
2
(s+4)
= ∞
Para el PD, tenemos:
Para una entrada escalón:
E(∞) = l´ım
s→0
s
s
s+5
s
2
+2s+5
= 1
Para una entrada Rampa:
E(∞) = l´ım
s→0
s
s
2
s+5
s
2
+2s+5
= ∞
Se puede observar que el error en estado estable es el mismo para el con-
trolador de la articulación usando un controlador PD o no usandolo.
22
Problemas Unidad 7
7.1 Determine la fuerza estable responsable de un sistema con función de trans-
ferencia:
T(s) =
1
(s + 1)(0,1s + 1)
para las siguientes entradas sinusoidales.
a)r(t) = 2 sin 0,5t b)r(t) = 2 sin5t
La fuerza estable responsable esta dada por:
c
s
(t) = AM(ω) sin [ωt + φ(ω)]
Para un simple lazo:
G(jω) =
K
jωT + 1
La magnitud es:
M(ω) =
K

1 + (ωT)
2
El ángulo de fase es:
φ(ω) = −tan
−1
ωT
23
Para este problema se tiene:
a) Para r(t) = 2 sin 0,5t se tiene:
T(jω) =
1
(jω+1)(0·1jω+1)
|T(jω)| =
1
(

ω
2
+1)(

0·01ω
2
+1)
φ = ∠T(jω) = −tan
−1
ω −tan
−1
0,1ω
c
s
(t) =
2
(

ω
2
+1)(

0·01ω
2
+1)
sin (0 · 5t −tan
−1
ω −tan
−1
0 · 1ω)
b) Para r(t) = 2 sin 5t se tiene:
T(jω) =
1
(jω+1)(0·1jω+1)
|T(jω)| =
1
(

ω
2
+1)(

0·01ω
2
+1)
φ = ∠T(jω) = −tan
−1
ω −tan
−1
0,1ω
c
s
(t) =
2
(

ω
2
+1)(

0·01ω
2
+1)
sin (5t −tan
−1
ω −tan
−1
0 · 1ω)
La función de transferencia sinusoidal, función compleja de la frecuenca ω,
se caracteriza por su magnitud y ángulo de fase, con la frecuencia como
parámetro. Para este problema se realizarán los diagramas de Bode y de
Nyquiste, que son usados para las representaciones gráficas de las funciones
de transferencia sinusoidales.
Para a)
Figura 22: a
24
Para b)
Figura 23: b
Para el inciso a los diagramas de Bode y Nyquist son:
−200
−150
−100
−50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−270
−180
−90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 29 dB (at 3.57 rad/sec) , Pm = 98.9 deg (at 0.392 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 24: Diagrama de Bode
25
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
0 dB
−20 dB
−10 dB
−6 dB
−4 dB
−2 dB
20 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
Diagrama de Nyquist
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 25: Diagrama de Nyquist
26
Para el inciso b los diagramas de Bode y Nyquist son:
−150
−100
−50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−270
−180
−90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 46 dB (at 16.9 rad/sec) , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)
Figura 26: Diagrama de Bode
−0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
−0.2
−0.15
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
−20 dB
−10 dB
Diagrama de Nyquist
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 27: Diagrama de Nyquist
7.8 Construye las gráficas polares para:
a)G(s) =
10
(s+1)(0,1s+1)
b)G(s) =
10
(s+1)(0,5s+1)
27
De los cálculos a las frecuencias de 0,5, 1,2 y 6. Comenta sobre la natu-
raleza de la gráfica si la segunda constante de tiempo es bastante pequeña
relativa a la dominante de 1.
Sustituyendo s por la forma jω se tiene:
a)G(jω) =
10
(jω+1)(0,1jω+1)
b)G(jω) =
10
(jω+1)(0,5jω+1)
Para obtener la magnitud se tiene:
a) |G(jω)| =
10
(

ω
2
+1)

0,01ω
2
+1

b) |G(jω)| =
10
(

ω
2
+1)

0,25ω
2
+1

Para el ángulo se tiene:
a)∠G(jω) = −tan
−1
ω −tan
−1
0,1ω b)∠G(jω) = −tan
−1
ω −tan
−1
0,5ω
Obteniendo valores de ω
ω
0
0,5
1
2
6

|G(jω)|
10
8,9331
7,036
4,3852
1,4097

∠G(jω)
0
−29,42

−50,71

−74,74

−11,50

ω
0
0,5
1
2
6

|G(jω)|
10
8,6772
6,3246
3,1623
0,5199

∠G(jω)
0

−40,60

−71,56

−108,43

−152,10

Graficas Polares
a)G(jω) =
10
(jω+1)(0,1jω+1)
b)G(jω) =
10
(jω+1)(0,5jω+1)
−2 0 2 4 6 8 10
−6
−4
−2
0
2
4
6
0 dB
−10 dB
−6 dB
−4 dB
−2 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
Diagrama de Nyquist
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 28: Diagrama de Nyquist a
−2 0 2 4 6 8 10
−8
−6
−4
−2
0
2
4
6
8
0 dB
−10 dB
−6 dB
−4 dB
−2 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
Diagrama de Nyquist
Eje Real
E
je

im
a
g
in
a
r
io
Figura 29: Diagrama de Nyquist b
28
7.17 Sea
G(s) =
5
s(s + 1)(0,5s + 1)
Basado en ω = 0,5, 1y1,5
a) Construya una gráfica polar de G
c
G para G
c
= 1 y determine la estabili-
dad.
Para construir la gráfica polar, obtenemos la magnitud y la fase de la fun-
ción de transferencia.
Magnitud:
|G(jω)| =
5
ω


2
+ 1)

(0,5ω
2
+ 1)
El ángulo:
∠G(jω) = 0

−tan
−1
ω −tan
−1
0,5ω
ω
0,5
1
1,5

|G(jω)|
8,43
2,8
1,26

∠G(jω)
−40

−71,56

−93,17

La gráfica polar es:
29
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
−5
−4
−3
−2
−1
0
1
2
3
4
5
Diagrama de Nyquist
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 30: Diagrama de Nyquist
Como se observa el valor de −1 se encuentra encerrado en la curva del
diagrama polar. Por lo tanto el sistema es inestable.
b) Construya una gráfica polar y encuentre los márgenes de fase y ganancia
para determinar el efecto de una red de fase de atraso G
c
=
(10s+1)
(50s+1)
La función en el dominio de la frecuencia para la Magnitud es :
|G(jω)| =
5

(100ω
2
+ 1)
ω


2
+ 1)

(0,25ω
2
+ 1)

(250ω
2
+ 1)
Para el Ángulo es:
∠G(jω) = tan
−1
10ω −90

−tan
−1
ω −tan
−1
0,5ω −tan
−1
50ω
Tomando diferentes valores para ω
ω
0,5
1
1,5

|G(jω)|
4,29
1,34
0,57

∠G(jω)
−139,62

−166,13

−186,23

30
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
2
Diagrama de Nyquist
Eje Real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
Figura 31: Diagrama de Nyquist
Como se observa en la gráfica anterior, el −1 no está encerrado por la curva.
Por tanto el sistema es estable usando el compensador de atraso de fase.
Los diagramas de Bode para la función de transferencia cuando usamos la
red de atraso de fase son:
−250
−200
−150
−100
−50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−360
−180
0
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 24.5 dB (at 0 rad/sec) , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)
Figura 32: Diagrama de Bode
31
Como se observa la gráfica, cuando la curva toca de magnitud toca cero,
tenemos un margen de fase de 153

y cuando la curva de fase toca 180

,
tenemos un margen de Magnitud de 8.44.
c) Como afecta la compensación a los errores de estado estable para entradas
rampa y escalón.
Para el error en estado estable del sistema sin compensador se tiene:
Para una entrada escalón
E(∞) = l´ım
s→0
s
1
s
s(s+1)(0,5s+1)
s(s+1)(0,5s+1)+5
= 0
Para una entrada rampa
E(∞) = l´ım
s→0
s
1
s
2
s(s+1)(0,5s+1)
s(s+1)(0,5s+1)+5
=
1
5
Usando el compensador la función es:
5(10s + 1)
s(s + 1)(0,5s + 1)(50s + 1)
y el error para una entrada escalón es:
E(∞) = l´ım
s→0
s
1
s
s(s+1)(0,5s+1)(50s+1)
s(s+1)(0,5s+1)(50s+1)+5(10s+1)
= 0
Para una entrada rampa el error es
E(∞) = l´ım
s→0
s
1
s
2
s(s+1)(0,5s+1)(50s+1)
s(s+1)(0,5s+1)(50s+1)+5(10s+1)
=
1
5
Como se observa el compensador no tiene un efecto significativo en el
error del sistema en estado estable.
7.19 Construya graficas de magnitud asintótica de Bode para las siguientes fun-
ciones de transferencia:
a)
4
s+2
b)
4
(0,4s+1)(s+1)
c)
8
s(1,25s+1)(s+2)
Para los diagramas de Bode, se encuentra la magnitud y la fase del sistema
en el dominio de la frecuencia:
32
a) Magnitud y Fase
|G(jω)| =
2

0,25ω
2
+1
∠G(jω) = 0

−tan
−1
0,5ω
Para distintos valores de ω se tiene
ω
0
0,5
1
2
6

|G(jω)|
6,02
5,75
5,05
3,01
−3,97

∠G(jω)
0

−14,03

−26,56

−45

−71,56

−300
−250
−200
−150
−100
−50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
−540
−360
−180
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = −32.5 dB (at 0.117 rad/sec) , Pm = −133 deg (at 0.517 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 33: Diagrama de Bode
b) Magnitud y Fase
|G(jω)| =
4

0,16ω
2
+1

ω
2
+1
∠G(jω) = 0

−tan
−1
0,4ω −tan
−1
ω
Para distintos valores de ω se tiene
ω
0
0,5
1
2
6

|G(jω)|
12,04
10,90
8,38
2,90
−11,94

∠G(jω)
0

−37,87

−66,80

−102,09

−147,91

33
−80
−60
−40
−20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = −12 dB (at 0 rad/sec) , Pm = −112 deg (at 0.836 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Figura 34: Diagrama de Bode
c) Magnitud y Fase
|G(jω)| =
4
ω

1,56ω
2
+1

0,25ω
2
+1
∠G(jω) = 90

−tan
−1
1,25ω −tan
−1
0,5ω
Para distintos valores de ω se tiene
ω
0
0,5
1
2
6

|G(jω)|

16,36
6,98
−5,59
−31,09

∠G(jω)
90

−136,04

−167,90

−203,19

−243,97

34
−200
−150
−100
−50
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−3
10
−2
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−180
0
180
360
540
720
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 9.65 dB (at 0.222 rad/sec) , Pm = Inf
Frequency (rad/sec)
Figura 35: Diagrama de Bode
7.22 Para un sistema con función de ganancia de lazo:
G(s) =
20
(s + 5)(0,1s + 1)(0,025s + 1)
a) Grafique el diagrama de magnitud asintótica de bode. Encontramos la
magnitud y la fase del sistema en el dominio de la frecuencia:
|G(jω)| =
4

0,04ω
2
+1

0,01ω
2
+1

0,000625ω
2
+1
∠G(ω) = 0

−tan
−1
0,2ω −tan
−1
0,1ω −tan
−1
0,025ω
Para distintos valores de ω se tiene
ω
0
0,5
1
5
10

|G(jω)|
12,04
11,98
11,82
7,99
1,77

∠G(jω)
0

−9,28

−18,45

−78,69

−122,47

35
−150
−100
−50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−270
−180
−90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 36: Diagrama de Bode
b) Para dos frecuencias convenientes 10 y 20 encuentre la desviación de la
magnitud verdadera de la curva para las asíntotas y bosqueje una sección de
esta curva para usarse en la parte (c).
ω
0
20

|G(jω)|
1,22
0,38

|G(jω)DB|
1,77
−8,22

∠G(jω)
−122,47

−165,96

36
−10
−8
−6
−4
−2
0
2
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
1.1
10
1.2
10
1.3
−180
−150
−120
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
A frecuencias de 10 y 20
Frequency (rad/sec)
Figura 37: Con frecuencias de 10 y 20
c)Determine el margen de fase y el margen de ganancia.
Con base en los trazos obtenidos, encontramos que el margen de fase y
margen de ganancia son:
G
p
= −132

≈ 48,21

G
m
= 12,5dB ≈ 4,12dB
37
−150
−100
−50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−270
−180
−90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Margen de ganancia y margen de fase
Frequency (rad/sec)
Figura 38: Diagrama de Bode
7.25 De la figura 5 (diagrama de bloques) G es la función de transferencia de un
motor de campo controlado en un sistema de control de posición:
G =
1
s(0,1s + 1)(0,02s + 1)
con G
c
= K encuentre K para un margen de fase 45

y determine el co-
rrespondiente margen de la ganancia.
La función de transferencia del sistema es
GG
C
=
K
s(0,1s + 1)(0,02s + 1)
En el dominio de la frecuencia el sistema es:
GG
C
(jω) =
500K
jω(jω + 10)(jω + 50)
Magnitud y Fase:
|GG
C
(jω)| =
500k
ω

ω
2
+100

ω
2
+2500
∠GG
C
(jω) = 0

−90

−tan
−1
0,1ω −tan
−1
0,2ω
Como se quiere que el margen de ganancia sea 45

, entonces:
38
45

−180

= −90

−tan
−1
0,1ω −tan
−1
0,2ω
−135

= −90

−tan
−1
0,1ω −tan
−1
0,2ω
−45 = −tan
−1
0,1ω −tan
−1
0,2ω
para que se cumpla esto el valor de ω es ω = 7,39
Sustituyendo en la magnitud y obteniendo el valor de K:
|1| =
500k
7,3

53,29+100

53,29+2500
500K = 4645,25
K = 9,29
Ganancia de Lazo del sistema:
GG
C
=
9,29
s(0,1s + 1)(0,02s + 1)
El diagrama de Bode del sistema
−150
−100
−50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
−1
10
0
10
1
10
2
10
3
−270
−225
−180
−135
−90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Figura 39: Diagrama de Bode
39