LABORATORIO ANÁLISIS DE RESPUESTA TEMPORAL PARA SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN, SEGUNDO ORDEN Y ORDEN SUPERIOR.
Asignatura: Ingeniería de Control
Nombre: Diana Pacheco /David Rojas Código: 2091951/2090412
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CON MATLAB
Un sistema de segundo orden está descrito por la forma canónica:
()
()
=

2

2
+ 2

+

2

[Wn,Z]=damp(A). Calcula la frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento de la función de transferencia
de segundo orden definida en A.
EJEMPLO MATLAB SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Ejemplo para ver las gráficas de un sistema de segundo orden sub amortiguado para distintos valores del factor
de amortiguamiento = {0.1,0.2, ...0.9}.

ACTIVIDAD 1:
Con base en el código anterior, realice un programa que muestre en una misma figura las gráficas para un sistema:
sobreamortiguado, subamortiguado, críticamente amortiguado, oscilatorio e inestable. (Defina sus funciones de
transferencia).

% Para el sistema inestable:

t_i=[0:0.2:20]; % Se crea el vector de tiempo
wn_i=1; % Se establece la frecuencia natural del sistema
vectDelta_i=[-0.5];% Se crea un vector que almacene los diferentes
%valores de delta que se quieren asignar
num_i=wn_i^2; % se define el numerador
Y_i=[]; % se define la respuesta
for ind=1:length(vectDelta_i)%se crea el bucle que crea la función de
%transferencia para cada valor de delta
d_i=vectDelta_i(ind); %variable que toma el valor de delta para cada ciclo
den_i=[1,2*d_i*wn_i,wn_i^2];%Vector que contiene los términos del denominador
y_i=step(num_i,den_i,t_i); %Comando que crea la respuesta al escalón unitario
Y_i=[Y_i,y_i]; %Se crea la FDT
end
%______________________________________________________________________

%Para los sistemas físicos reales:

t=[0:0.2:25]; % Se crea el vector de tiempo
wn=1; % Se establece la frecuencia natural del sistema
vectDelta=[0;0.1;1;1.2];% Se crea un vector que almacene los diferentes
%valores de delta que se quieren asignar
num=wn^2; % se define el numerador
Y=[]; % se define la respuesta
for ind=1:length(vectDelta)%se crea el bucle que crea la funcion de
%transeferencia para cada valor de delta
d=vectDelta(ind); %variable que toma el valor de delta para cada ciclo
den=[1,2*d*wn,wn^2];%Vector que contiene los terminos del denominador
y=step(num,den,t); %Comando que crea la respuesta al escalón unitario
Y=[Y,y]; %Se crea la FDT
End

%Graficando:

subplot(2,1,2);
plot(t,Y);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)')

subplot(2,1,1)
plot(t_i,Y_i);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)')



Para cada caso rellene la siguiente tabla:
Función de
transferencia
Frecuencia
natural
Factor de
amortiguamiento
Mapa de polos y ceros
()
()
=
1

2
+ 1
1 0

()
()
=
1

2
+0.2 +1
1 0.1

()
()
=
1

2
+ 2 + 1
1 1


La gráfica que muestra el programa es:



()
()
=
1

2
+2.4 +1
1 1.2

()
()
=
1

2
− + 1
1 -0.5


SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR:

Dado el siguiente sistema realimentado:


Su función de transferencia viene representada por la expresión:

Para determinar la respuesta transitoria de este sistema será necesario descomponer Y(s) en factores
correspondientes a sus polos reales y/o complejos conjugados, de forma que si el sistema es estable la respuesta
transitoria estará formada por términos exponenciales decrecientes (correspondientes a los polos reales) y
términos sinusoidales amortiguados (correspondientes a los polos complejos conjugados).
Muchos procesos industriales (aunque no todos) son de orden superior y sus polos son reales. Es decir, la
respuesta transitoria a entrada escalón unitario está formada por la suma de exponenciales decrecientes,
correspondientes a los polos reales, multiplicadas por el residuo correspondiente. Por lo tanto, el residuo Ai de un
polo real situado en s = -si determina la importancia relativa de la componente temporal de dicho polo sobre la
respuesta del sistema.

EFECTO DE LOS POLOS
En este apartado se va a analizar el efecto en la dinámica del sistema de la ubicación de sus polos. Se considera
que un polo es dominante si, siendo el más cercano al eje imaginario, está suficientemente alejado del resto de los
polos. Se dice que es dominante porque su constante de tiempo es mayor que las del resto de los polos y, por
tanto, la componente temporal que aporta a la salida tardará más en desaparecer. Análogamente, se dice que un
polo es no dominante, si está lo suficientemente alejado respecto a otros polos como para que la componente
temporal con la que contribuye a la salida sea despreciable frente a la que aportan los demás. Normalmente un
criterio muy utilizado para considerar que un polo es dominante frente a otros es que su parte real sea al menos
cinco veces menor (constante de tiempo al menos 10 veces mayor).
ACTIVIDAD 2. Sean dos sistemas con las siguientes funciones de transferencia:


2.1. Dibujar el diagrama de polos y ceros de las funciones de transferencia que representan a ambos sistemas,
G1(s) y G2(s). (Puede usar Matlab para ello)
Para la primera función de transferencia
1
():

%Para g1
z1=[]; % No hay ceros.
p1=[-1]; %Matriz de polos.
g1=zpk(z1,p1,1); %Función de transferencia k=ganancia=1
subplot(1,2,1);
pzmap(g1)%Comando para graficar polos y ceros.


Para la segunda función de transferencia
2
():

%Para g2
z2=[]; % No hay ceros.
p2=[-1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos.
g2=zpk(z2,p2,5000); %Función de transferencia k=ganancia=5000
subplot(1,2,2);
pzmap(g2) %Comando para graficar polos y ceros.




2.2. Calcular analíticamente la salida del sistema para una entrada escalón unitario, (usar Matlab para realizar la
expansión en fracciones parciales y cálculo de la transformada inversa). Observando el valor del residuo
correspondiente a cada polo. Anote la expresión analítica obtenida y el residuo correspondiente a cada polo.
Para la segunda función de transferencia
2
():

%Para G2
syms s yt1 yt2

%Determinamos la ecuación de forma canónica
z_22=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_22=[-1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos
k_22=5000;%Ganancia
[num22,den22]=zp2tf(z_22,p_22,k_22) %Resuelve la ecuación de transferencia en su
forma canónica.
g22=tf(num22,den22) %Se determina la ecuación de transferencia:
%Se determinan las fracciones parciales:
[r22,p22,k22]=residue(num22,den22) %encuentra los residuos, polos y la constante k
de la forma de fracciones parciales de la función de transferencia

RESULTADO:

num22 =
0 0 0 0 5000
den22 =
1 56 1005 5950 5000
g22 =

5000
---------------------------------------
s^4 + 56 s^3 + 1005 s^2 + 5950 s + 5000

Continuous-time transfer function.



r22 =
-2.7778
5.2632
-3.7037
1.2183

p22 =

-25.0000
-20.0000
-10.0000
-1.0000

k22 =
[]

Interpretando los resultados anteriores se tiene la ecuación de transferencia en forma canónica con sus
respectivas fracciones parciales:

5000
s
4
+ 56 s
3
+ 1005 s
2
+ 5950 s + 5000
= −
2.7778
+25
+
5.2632
+20

3.7037
+ 10
+
1.2183
+1



Aplicando una entrada de tipo escalón unitario tenemos:

%Aplicando una entrada de tipo escalon

G2=(5000/((s+1)*(s+10)*(s+20)*(s+25)))
Ys2=(5000/((s+1)*(s+10)*(s+20)*(s+25)))*(1/s)
simplify(Ys2)
pretty(Ys2)

%Fracciones parciales

z_2=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_2=[0 -1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos
k_2=5000;
[num2,den2]=zp2tf(z_2,p_2,k_2) %Resuelve la ecuación de transferencia en su forma
canónica.
g2=tf(num2,den2)%Calcula la ecuacion de transferencia
[r2,p2,k2]=residue(num2,den2)%encuentra los residuos, polos y la constante k de la
forma de fracciones parciales de la función de transferencia
yt2=ilaplace(Ys2)
t=[0:0.5:8];
Yt2=eval(yt2);
plot(t,Yt2)
title('RESPUESTA TEMPORAL ANALITICA DEL SISTEMA DE CUARTO ORDEN')
ylabel('Amplitud');
xlabel('Unidades de tiempo');



Resultados:

G2 =
5000/((s + 1)*(s + 10)*(s + 20)*(s + 25))

Ys2 =
5000/(s*(s + 1)*(s + 10)*(s + 20)*(s + 25))

ans =
5000/(s*(s + 1)*(s + 10)*(s + 20)*(s + 25))

5000
------------------------------------
s (s + 1) (s + 10) (s + 20) (s + 25)


num2 =
0 0 0 0 0
5000


den2 =
1 56 1005 5950 5000
0

g2 =
5000
-------------------------------------------
s^5 + 56 s^4 + 1005 s^3 + 5950 s^2 + 5000 s

Continuous-time transfer function.


r2 =
0.1111
-0.2632
0.3704
-1.2183
1.0000
p2 =
-25.0000
-20.0000
-10.0000
-1.0000
0
k2 =
[]

yt2 =
(10*exp(-10*t))/27 - (625*exp(-t))/513 - (5*exp(-20*t))/19 + exp(-
25*t)/9 + 1

exp(-10 t) 10 625 exp(-t) exp(-20 t) 5 exp(-25 t)
------------- - ----------- - ------------ + ---------- + 1
27 513 19 9


De los anteriores resultados podemos decir:

Al aplicarle una entrada de tipo escalón unitario a la función de transferencia estamos sumando un polo en serie
de tal manera que este sistema quedaría de quinto orden el cual debe ser separado en fracciones parciales, es
decir:

2 =
5000
( + 1) ∗ ( + 10) ∗ ( + 20) ∗ ( + 25)


Ahora se le suma un polo en serie de la entrada de tipo escalón unitario:

2
=
5000
∗ ( + 1) ∗ ( + 10) ∗ ( + 20) ∗ ( + 25)


Hallando la ecuación de transferencia en su forma canónica y expandiendo esta en fracciones parciales, se tiene:


5000

5
+ 56
4
+ 1005
3
+ 5950
2
+ 5000
=
0.1111
( +25)

0.2632
( +20)
+
0.3704
( +10)

1.2183
( +1)
+
1

Se observa que en este sistema existe un polo, el mayor (-25) que rápidamente decaerá por ser su constante de
tiempo mucho menor y además su residuo también lo es, por lo tanto los polos dominantes son -1 y -10.


Aplicando transformada de LAPLACE inversa, se obtiene la ecuación de la respuesta temporal del sistema a una
entrada de tipo escalón unitario:

2
() =
10
−10
27

625

513

5
−20
19

−25
9
+1











Teniendo como resultado la siguiente gráfica:



Para la primera función de transferencia
1
():
%Para G1
%Determinamos la ecuación de forma canónica

syms s yt1 yt2 %Declaracion de variables simbólicas

%Para G1
z_1=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_1=[-1]; %Matriz de polos
k_1=1;%Ganancia
[num1,den1]=zp2tf(z_1,p_1,k_1) %Resuelve la ecuación de transferencia en su forma
canónica.
g1=tf(num1,den1)%Calcula la ecuacion de transferencia
[r1,p1,k1]=residue(num1,den1)%encuentra los residuos, polos y la constante k de la
forma de fracciones parciales de la función de transferencia


G1=1/(s+1)%Funcion de transferencia
Ys1=(1/(s+1))*(1/s) % Funcion de transferencia multiplicada por la funcion escalon.
simplify(Ys1)%Simplificacion de la función Ys1
pretty(Ys1)%Imprime bonito la expresion

yt1=ilaplace(Ys1)% Transformada inversa de LAPLACE
t=[0:0.5:8];%Vector Tiempo
Yt1=eval(yt1);
plot(t,Yt1)
title('RESPUESTA TEMPORAL ANALITICA DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN')
ylabel('Amplitud');
xlabel('Unidades de tiempo');




Resultados:

num1 =
0 1

den1 =
1 1

g1 =
1
-----
s + 1

Continuous-time transfer function.

r1 =
1

p1 =
-1

k1 =
[]

G1 =

1/(s + 1)


Ys1 =

1/(s*(s + 1))


ans =

1/(s*(s + 1))

1
---------
s (s + 1)


num11 =
0 0 1


den11 =
1 1 0



g1 =

1
-----
s + 1

Continuous-time transfer function.


r11 =
-1
1

p11 =
-1
0

k11 =
[]

yt1 =
1 - exp(-t)

Interpretando lo anterior:

Es una función la cual no vale la pena aplicarle expansión en fracciones parciales puesto que es de primer orden.
Al aplicarle La entrada de tipo escalón se tiene, con sus respectivas fracciones parciales:

1 =
1
∗ ( + 1)
= −
1
+1

1

Se puede observar que posee los dos polos, 0 y -1

Resolviendo por la transformada de LAPLACE inversa tenemos:

1
= 1 −


Obteniendo el siguiente resultado grafico la respuesta temporal del sistema de primer orden:


2.3. Simular y representar en una misma gráfica la respuesta temporal del sistema de primer orden, y1(t), y la
respuesta temporal del sistema de cuarto orden, y2(t), suponiendo una entrada escalón unitario. Observar el efecto
de los polos no dominantes en la respuesta del sistema, concluír.
%Para G1
%Determinamos la ecuación de forma canónica
z_11=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_11=[-1]; %Matriz de polos
k_11=1
[num1,den1]=zp2tf(z_11,p_11,k_11) %Resuelve la ecuación de transferencia en su
forma canónica.
g11=tf(num1,den1) %Se determina la ecuación de transferencia:
%Se determinan las fracciones parciales:

%Para G2
%Determinamos la ecuación de forma canónica
z_22=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_22=[-1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos
k_22=5000;%Ganancia
[num22,den22]=zp2tf(z_22,p_22,k_22) %Resuelve la ecuación de transferencia en su
forma canónica.
g22=tf(num22,den22) %Se determina la ecuación de transferencia:

step(g11,10)%grafica la respuesta del sistema de primer orden a una entrada de tipo
escalón unitario en un intervalo de 10 unidades de tiempo
grid on %cuadricula
hold on %grafica las dos líneas en una sola imagen
step(g22,10)%grafica la respuesta del sistema de cuarto orden a una entrada de tipo
escalón unitario en un intervalo de 10 unidades de tiempo

legend('sistema de primer orden','Sistema de cuarto orden') %identificación de cada
una de las respuestas



Se puede concluir que un el sistema de primer orden es una muy buena simplificación pero se debe tener en cuenta
que solo una aproximación.Se puede observar que en el caso de la respuesta del sistema de cuarto orden al tener
un polo dominante adiciona y dos polos no dominantes de más responde un poco más lento que el sistema de
primer orden.

2.4. Proponga un modelo aproximado de orden reducido para el sistema de cuarto orden, justifique su respuesta
mediante un análisis gráfico.
Teniendo en cuenta el mapa de polos y ceros de la ecuación:

El polo dominante es -1 pero el polo localizado en -10 no esta a una distancia de origen 10 veces mayor por lo que
no puede ser ignorado, los otro dos polos pueden ser eliminados ya que están muy alejados del polo dominante.
El sistema reducido será:
(
2
)

=
∗ (5000)
( + 1)( +10)

La ganancia del sistema reducido debe ser igual a la ganancia del sistema original, es decir:
(
2
)

= (
2
)

∗ (5000)
( + 1)( + 10)
=
(5000)
( +1)( + 10)( + 20)( + 25)


∗ (5000)
(−1)(−10)
=
(5000)
(−1)(−10)(−20)(−25)

=
1
(−20)(−25)
=
1
500

Reemplazando el valor de k en el sistema reducido, se tiene:
(
2
)

=
(
1
500
) ∗ (5000)
( + 1)( +10)


(
2
)

=
10
( + 1)( +10)



%Determinamos la ecuación de forma canónica
z_22=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_22=[-1 -10]; %Matriz de polos
k_22=10;%Ganancia
[num22,den22]=zp2tf(z_22,p_22,k_22) %Resuelve la ecuación de transferencia en su
forma canónica.
g22=tf(num22,den22) %Se determina la ecuación de transferencia:
%Se determinan las fracciones parciales:
step(g22,10) %grafica la respuesta del sistema de primer orden a una entrada de
tipo escalon unitario en un intervalo de 10 unidades de tiempo



EFECTO DE LOS CEROS
En este apartado vamos a estudiar el efecto de los ceros en la respuesta de un sistema dinámico. Para ello,
compararemos la respuesta escalón unitario de un sistema dinámico que no tiene ceros con la de un conjunto de
sistemas con los mismos polos pero con un cero en diferente ubicación. Se podrá observar que el efecto de un
cero es adelantar la respuesta y que, al igual que ocurre cuando se añaden polos, cuando el cero se aleja del
origen su efecto se hace menos pronunciado, y para valores muy alejados su influencia es despreciable.







ACTIVIDAD 3:
Sea el sistema de cuarto orden siguiente:
3.1 A este sistema deberá añadir un cero ubicado en diferentes posiciones: s = -2, -1/8, -1/20, +0.1
Código para crear la función de transferencia Función de transferencia generada
en Matlab
s=zpk('s');
% Comando para definir el dominio de la frecuencia
G1=(0.5/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)));
% Definición de la función

s=zpk('s');
% Comando para definir el dominio de la frecuencia
G1=(0.5*(s+2)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))
% Definicion de la función


s=zpk('s');
% Comando para definir el dominio de la frecuencia
G1=(0.5*(s+1/8)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))
% Definicion de la función

s=zpk('s');
% Comando para definir el dominio de la frecuencia
G1=(0.5*(s+1/20)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))
% Definicion de la función

s=zpk('s');
% Comando para definir el dominio de la frecuencia
G1=(0.5*(s-0.1)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))
% Definicion de la función



3.2 Simular y representar en una misma gráfica la respuesta temporal del sistema de cuarto orden sin ceros, así
como con el cero en las distintas posiciones indicadas, suponiendo una entrada escalón unitario. Observar el
efecto del cero para los distintos casos.

Código generado

% Función Original (Negro)
s=zpk('s'); % Comando para definir el
dominio de la frecuencia
G1=(0.5/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)));
% Definición de la función
G2=tf(G1); % Generación de la FDT
plot(step(G2),'b','linewidth',2);%Comando
para Graficar la respuesta al impulso de la
FDT
grid on %Comando para encender la cuadrícula
en la gráfica














hold on %Comando para mantener la curva en
la gráfica

% Función con un cero s=-2 (Amarillo)

s=zpk('s');% Comando para definir el dominio
de la frecuencia
G1=(0.5*(s+2)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10))
);% Definición de la función
G2=tf(G1);% Generación de la FDT
plot(step(G2),'y','linewidth',1);%Comando
para Graficar la respuesta al impulso de la
FDT
hold on;%Comando para mantener la curva en
la gráfica

%Función con un cero en s=-1/8 (Verde)

s=zpk('s');% Comando para definir el dominio
de la frecuencia
G1=(0.5*(s+1/8)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10
)));% Definicion de la función
G2=tf(G1);% Generación de la FDT
plot(step(G2),'g','linewidth',1);%Comando
para Graficar la respuesta al impulso de la
FDT
hold on;%Comando para mantener la curva en
la gráfica

%Función con un cero S=-1/20,(Rojo)

s=zpk('s');% Comando para definir el dominio
de la frecuencia
G1=(0.5*(s+1/20)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+1
0)));% Definicion de la función
G2=tf(G1);% Generación de la FDT
plot(step(G2),'r','linewidth',1); %Comando
para Graficar la respuesta al impulso de la
FDT
hold on;%Comando para mantener la curva en
la gráfica

%Función con un cero en S=0.1 (Negro)

G1=(0.5*(s-
0.1)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)));%
Definicion de la función
G2=tf(G1);% Generación de la FDT
step(G2);
Gráfica














Conclusión:
Cuanto más lejos estén los ceros del eje hacia el lado negativo del eje, mayor será la amplitud de la respuesta, y
mayor será en tiempo requerido para que esta llegue a su estado estable.

Cuanto más lejos estén los ceros del eje hacia el lado positivo del eje, menor será la amplitud de la respuesta, y
tenderá a ser negativa.
Modelo de orden reducido
En este apartado se va a analizar el comportamiento de los sistemas de orden superior con el objetivo de obtener
un modelo de orden reducido cuyo comportamiento se aproxime al sistema original. Para ello, se utilizarán dos
aproximaciones: cancelación polo-cero y sustitución de polos no dominantes por un retardo puro equivalente.

Cancelación polo-cero
Si existe un cero cerca de un polo, el residuo de dicho polo se hace muy pequeño (en valor absoluto) por efecto
de la cercanía del cero. Cuanto más próximo esté el cero del polo, este efecto es más acusado. Por lo que se
puede decir que polos y ceros situados muy próximos se cancelan entre sí, “no afectando“ a la respuesta transitoria
del sistema. En tal caso, el conjunto polo-cero puede ser sustituido por su ganancia en estado estacionario.
Polos no dominantes
Como ya se ha comentado, si un polo está suficientemente alejado de otro (relación de partes reales ≥10), su
efecto en la respuesta se hace despreciable. Además, como el efecto de los polos es retrasar la respuesta, se
pueden sustituir todos los polos no dominantes (dinámica de alto orden) por un retardo puro equivalente. Como en
el caso anterior, se debe añadir al modelo reducido la ganancia en estado estacionario de los polos no dominantes.
ACTIVIDAD 4:
Para el esquema de la figura:

Resolviendo mediante álgebra de bloques:
()
()
=
0.05
+0.4
1 + ((
0.05
+ 0.4
) ∗ (
1
+ 2
))

1
+3
=
0.05
(1 +(
0.05
( + 0.4)( + 2)
))( +0.4)( +3)

()
()
=
0.05
(
( +0.4)( +2) +0.05
( + 0.4)( + 2)
) ( + 0.4)( + 3)

()
()
=
. ∗ ( + )
(( + . )( + ) +. ) ∗ ( + )





4.1. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema de la figura.
Función de lazo cerrado








()
()
=
. + .

+ .

+ . + .


Gráfico de polos y ceros

%Comando para escribir la FDT
F=tf([0.05 0.1],[1 5.4 8.05 2.55])
%Comando para realizar la gráfica de polos y
ceros
pzmap(F)




4.2. Calcular analíticamente la función de transferencia Y(s)/U(s), escribiéndola en forma de polos y ceros.

[z,p,k] = tf2zp ([0.05 0.1],[1 5.4 8.05 2.55]) % Comando para convertir
% la FDT polinómica
% en la forma
% cero-polo-ganancia
El programa arroja:

z =
-2
p =
-3.0000
-1.9681
-0.4319
k =
0.0500

Luego la FDT en forma de polos y ceros es:

()
()
=
. ∗ ( +)
( + . ) ∗ ( +) ∗ ( + . )






4.3. ¿Es posible reducir el orden del sistema?. Plantear las reducciones posibles.

Simulando la respuesta al escalón unitario de la FDT se obtiene:




Modelos de orden reducido Validación gráfica
Justificación y/o
conclusión
()
()
=

∗ (. ∗ + . )

+ . ∗ + .



Simplificando mediante polos dominantes:

()
()
=
. ∗ ( + )
( + . ) ∗ ( + . )



%Modelado 1

z=[0]; %se definen los cero de la FDT
p=[-3 -0.4319]; % se definen los polos de la
FDT
k=0.05;%se define la ganancia de la FDT

[num,den]=zp2tf(z,p,k)

% Comando que muestra el numerador y el
denominador de la FDT en su forma polinómica

num =
0 0.0500 0.1000
den =
1.0000 2.4000 0.8500

Polos
Dominantes
La FDT queda:

()
()
=
. ∗ +.

+ . ∗ +.



Realizando el diagrama de bloques en Simulink:






Se observa que la ganancia del polo es de 1/3:






()
()
=
.
( + ) ∗ ( +. )




Simplificando mediante cancelación polo-cero:

()
()
=
.
( + ) ∗ ( +. )


%Modelado 2

z=[]; %se definen los cero de la FDT
p=[-3 -0.4319]; % se definen los polos de la
FDT
k=0.05;%se define la ganancia de la FDT
[num,den]=zp2tf(z,p,k)

% Comando que muestra el numerador y el
denominador de la FDT en su forma polinómica


num =
0 0 0.0500
den =
1.0000 3.4319 1.2957

La FDT queda:

()
()
=
. ∗

+ . ∗ + .



Realizando el diagrama de bloques en Simulink:




Cancelación
polo-cero

Se observa que la ganancia del polo es de 1.01621:





















4.4 Dibujar las respuestas a entrada escalón unitario del sistema original y de las posibles reducciones sobre la
misma gráfica, observando sus diferencias.





Comparando la función real con las aproximaciones, se observa que son bastantes similares; la simplificación
representada por la curva azul (polos dominantes), tiene una respuesta ligeramente más rápida que la función
original y la simplificación representada por la curva verde (cancelación polo-cero), tiene una respuesta muy igual
a la de la función original.