Professional Documents
Culture Documents
0
=
1
s
e
st
0
=
1
s
_
*
0
e
*
1
e
0
_
=
s
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 3 / 19
Como caso particular, cuando toma un valor unitario, entonces L[1] =
1
s
.
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones exponenciales reales: para el caso donde f (t) tiene la forma de una
funcion exponencial de la forma f (t) = e
at
, donde a IR
+
, entonces la transforma de Laplace L[e
at
] se
obtiene como a continuacion se describe:
f (s) = L[e
at
] =
_
0
e
at
e
st
dt =
_
0
e
(s+a)t
dt =
1
s + a
e
(s+a)t
0
=
1
s + a
_
0
e
1
e
0
_
=
1
s + a
De manera analoga, se puede obtener L[e
at
] =
1
sa
.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 4 / 19
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones exponenciales imaginarias: cuando f (t) tiene la forma de una funcion
exponencial con componente imaginaria f (t) = e
iwt
, donde w IR
+
, entonces la transforma de Laplace L[e
iwt
]
se obtiene como a continuacion se describe:
f (s) = L[e
iwt
] =
_
0
e
iwt
e
st
dt =
_
0
e
(iws)t
dt =
_
0
e
(siw)t
dt
=
1
s iw
e
(siw)t
0
=
1
s iw
_
0
e
1
e
0
_
=
1
s iw
En forma similar, se pueden obtener L[e
iwt
] =
1
s+iw
, L[e
+ iw
t
] =
1
siw
y L[e
iw
t
] =
1
s+iw
, donde
IR.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 5 / 19
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones trigonometricas: considere la funcion f (t) = cos(wt), donde w IR
+
es
la frecuencia de la se nal, la evolucion del tiempo se encuentra representado por t 0.
La funcion cosenoidal se puede expresar en terminos de funciones exponenciales (formula de Euler) como la
suma de dos complejos conjugados:
cos(wt) =
1
2
e
iwt
+
1
2
e
iwt
tomando la transformada de Laplace para las funciones exponenciales previamente desarrolladas L[e
iwt
] =
1
sw
y L[e
iwt
] =
1
s+w
se obtiene:
f (s) = L[cos(wt)] =
1
2
1
s iw
+
1
2
1
s + iw
=
1
2
_
s +
Z
Z
iw
_
+
_
s
Z
Z
iw
_
_
s iw
_ _
s + iw
_
=
s
s
2
+ w
2
donde se ha considerado que i
2
= 1 o i =
1, ademas:
s iw
s + iw
s
2
H
H isw
H
H isw + w
2
s
2
+ w
2
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 6 / 19
En forma similar, aplicando el mismo procedimiento para la funcion senoidal sen(wt) se obtiene:
sen(wt) =
1
2
ie
iwt
1
2
ie
iwt
la transformada de Laplace de la funcion f (t) = sen(wt) adquiere la siguiente forma:
f (s) = L[sen(wt)] =
1
2
i
1
s + iw
1
2
i
1
s iw
=
1
2
i
_
s iw
_
+ i
_
s + iw
_
_
s + iw
_ _
s iw
_
=
1
2
@
@
is + w
@
@
is + w
s
2
+ w
2
=
w
s
2
+ w
2
Considere la funcion f (t) = sen(wt +), donde IR es una constante. Empleando identidades trigonometricas
se desarrolla la siguiente expresion:
sen(wt +) = sen(wt)cos() + cos(wt)sen()
resultando sen() y cos() constantes. Por lo tanto,
L[cos()sen(wt)] = cos()
w
s
2
+ w
2
L[sen()cos(wt)] = sen()
s
s
2
+ w
2
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 7 / 19
De ah, que la transformada de Laplace de f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] es :
f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = cos()
w
s
2
+ w
2
+ sen()
s
s
2
+ w
2
=
cos()w + sen()s
s
2
+ w
2
De manera particular si = 0, entonces f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = L[sen(wt)] =
w
s
2
+w
2
y para
=
2
, L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = L[cos(wt)] =
s
s
2
+w
2
.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 8 / 19
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones hiperbolicas: la funcion f (t) = cosh(wt) se dene de la siguiente manera:
cosh(wt) =
1
2
e
iwt
+
1
2
e
iwt
donde w IR
+
y el tiempo representado por t 0.
Debido a que L[e
iwt
] =
1
sw
y L[e
iwt
] =
1
s+w
, entonces L[cosh(wt)] toma la forma siguiente:
f (s) = L[cosh(wt)] =
1
2
1
s w
+
1
2
1
s + w
=
1
2
s +
ZZ
w + s
ZZ
w
_
s w
_ _
s + w
_
=
s
s
2
w
2
Para el caso de la funcion f (t) = senh(wt) se desarrolla un procedimiento muy similar:
senh(wt) =
1
2
e
iwt
1
2
e
iwt
Por lo que:
f (s) = L[senh(wt)] =
1
2
1
s w
1
2
1
s + w
=
1
2
A
s + w
A
s + w
_
s w
_ _
s + w
_
=
w
s
2
w
2
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 9 / 19
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones compuestas de exponenciales y senoidales: considere la funcion
f (t) = e
at
sen(wt), donde a IR, w IR
+
y t es la evolucion del tiempo t 0. La transformada de Laplace
de f (t) se obtiene como a continuacion se describe:
f (t) = e
at
sen(wt) = e
at
_
e
iwt
2i
e
iwt
2i
=
1
2i
_
e
a iw
t
e
a + iw
t
_
La transformada de Laplace resultante es:
f (s) = L[e
at
sen(wt)] =
1
2i
_
1
s+iw
1
s++iw
=
w
_
s +
_
2
+ w
2
En forma parecida, la transformada de Laplace L[e
at
cos(wt)] =
s+
s +
2
+w
2
.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 10 / 19
Ejemplo
Transformada de Laplace de la derivada de una funcion: considere que
f (t) =
d
dt
f (t) representa la derivada de f (t)
con respecto al tiempo. La transformada de Laplace de l L[
f (t)] =
_
0
f (t) e
st
dt =
_
0
df (t)
dt
e
st
dt
Es decir, la transformada de Laplace de la derivada de una funcion L[
f (t)]:
L[
f (t)] =
_
0
e
st
df (t)
dt
dt = sf (s) f (0)
donde f (0) es la funcion f (t) evaluado en t = 0.
Por ejemplo, sea f (t) = e
at
para encontrar la transformada de Laplace de la derivada de f (t) es:
L[
f (t)] = L[
d
dt
e
at
] = sf (s) f (0) = s
1
s + a
1 =
a
s + a
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 11 / 19
Ejemplo
La transformada de Laplace de la integral de una funcion f (t) se encuentra representada por L[
_
t
0
f (t)dt], la cual se
obtiene de la siguiente forma.
Considere la denicion de la transformada de Laplace L[f (t)]:
f (s) = L[f (t)] =
_
0
f (t) e
st
dt
ahora, realizando integracion por partes, se obtiene:
f (s) = L[f (t)] =
_
0
f (t) e
st
dt =
_
0
udv = uv
_
0
vdu
donde u = e
st
, du = se
st
dt y dv = f (t)dt.
Si integramos a dv = f (t)dt, entonces se desarrolla la siguiente expresion:
dv = f (t)dt
_
t
0
dv =
_
t
0
f (t)dt v(t) = v(0) +
_
t
0
f (t)dt
donde v(0) corresponde al valor de la integral f (t) en t = 0.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 12 / 19
Ahora
f (s) = L[f (t)] =
_
0
f (t) e
st
dt =
_
0
udv = uv
_
0
vdu
=
_
e
st
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt
_
_
0
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt
(se
st
dt)
Observe que al evaluar los lmites del primer termino de la expresion anterior
_
e
st
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt
_
0
= v(0).
Por lo tanto f (s) se reduce a:
f (s) = L[f (t)] = v(0) +
_
0
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt
se
st
dt
= v(0) + s
_
0
v(0)e
st
dt + s
_
0
__
t
0
f (t)dt
e
st
dt
donde s permanece constante sobre el intervalo de integracion. Note que la primera integral del lado derecho del signo
igual corresponde a la transformada de Laplace de una constante L[v(0)], la cual es igual al producto de la constante
v(0) por
1
s
.
Lo que resulta la siguiente expresion:
f (s) = L[f (t)] =
H
H
H
v(0) +
@
@
@
@
s
v(0)
s
+ s
_
0
__
t
0
f (t)dt
e
st
dt = s
_
0
__
t
0
f (t)dt
e
st
dt
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 13 / 19
Por lo tanto, la transformada de Laplace de la integral de f (t) adquiere la forma: L[
_
t
0
f (t)dt] =
f (s)
s
. Notese que la
integral
_
t
0
f (t)dt tiene lmites de integracion, es decir es una integral denida; al eliminar los lmites de integracion
debera aparecer una constante de integracion la cual es el valor de la integral de f (t) en t = 0, en consecuencia:
La transformada de Laplace de la integral de una funcion f (t) considerando las condiciones iniciales se obtiene como:
L[
_
f (t)dt] =
f (s)
s
+
v(0)
s
donde v(0) =
_
t
0
f (t)dt
t=0
es el valor resultante de la integral de f (t) evaluada en t = 0.
No confundir a v(0) con el valor de la funcion f (0) en t = 0. En tal caso son variables diferentes v(0) y f (0).
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 14 / 19
Ejemplo
Transformada de Laplace de la funcion rampa.
Considere la funcion rampa f (t), la transformada de Laplace L[t] se obtiene de la siguiente forma:
f (s) = L[t] =
_
0
t e
st
dt
realizando la integracion por partes
_
udv = uv
_
vdu bajo la siguiente notacion: u = t du = dt,
dv = e
st
dt v =
_
e
st
dt =
1
s
e
st
. De acuerdo con esto, el desarrollo de la transformada de Laplace de una
funcion rampa L[t] toma la siguiente forma:
f (s) =
_
0
t e
st
dt =
_
t
_
1
s
e
st
_
t=
t=0
_
0
_
1
s
e
st
dt
Note que
_
t
_
1
s
e
st
_
t=
t=0
=
_
1
s
*
0
e
_
. .
0=0
+0
_
1
s
*
1
e
0
_
= 0. Por lo que el algebra de la transformada de Laplace
de una funcion rampa L[t] se reduce a la siguiente expresion:
f (s) =
_
0
t e
st
dt =
_
0
1
s
e
st
dt
=
1
s
2
e
st
t=
t=0
=
1
s
2
_
*
0
e
*
1
e
0
_
=
1
s
2
La transformada de Laplace de una funcion rampa L[t] esta dada por:
L[t] =
_
0
t e
st
dt =
1
s
2
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 15 / 19
:
Tabla 1: Transformada de Laplace de algunas funciones elementales.
Funcion Transformada de Laplace
f (t) f (s) = L[f (t)]
1 1
1
s
2
s
3 t
1
s
2
4 e
at 1
sa
5 e
at 1
s+a
6 e
iwt 1
siw
7 e
iwt 1
s+iw
8 sen(at)
a
s
2
+a
2
9 cos(at)
s
s
2
+a
2
10 senh(at)
a
s
2
a
2
11 cosh(at)
s
s
2
a
2
12 e
+ iw
t
1
siw
13 e
iw
t
1
s+iw
14 e
t
sen(wt)
w
s +
2
+w
2
15 e
t
cos(wt)
s+
s +
2
+w
2
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 16 / 19
:
Tabla 2: Transformada de Laplace de derivadas e integrales.
Operacion Transformada de Laplace f (s) = L[f (t)]
1
f (t) =
d
dt
f (t)
sf (s) f (0)
donde f (0) es la funcion f (t)
evaluada en t = 0.
2
f (t) =
d
dt
d
dt
f (t)
s
2
f (s) sf (0)
f (0)
donde f (0) y
f (0) representan la
funcion f (t) y la derivada
f (t),
respectivamente evaluadas en t =
0.
3
_
f (t)dt
f (s)
s
+
v(0)
s
donde v(0) =
_
f (t)dt
t=0
es el
valor de la integral resultante de
la funcion f (t) en t = 0.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 17 / 19
Propiedades de la transformada de Laplace
La transformada de Laplace L[f (t)] posee varias propiedades matematicas entre las que destacan:
Linealidad: sean f
1
(t), f
2
(t), , f
n
(t) un conjunto de funciones continuas en el tiempo, entonces la transfor-
mada de una suma de terminos de funciones f
i
(t) con i = 1, 2, , n es igual a la suma de las transformadas
de los terminos individuales: L[f
1
(t) + f
2
(t) + + f
n
(t)] = L[f
1
(t)] +L[f
2
(t)] + +L[f
n
(t)].
Sea IR un escalar constante, entonces L[f (t)] = L[f (t)].
Suponga que
1
,
2
, ,
n
IR son un conjunto de escalares constantes en el tiempo, entonces L[
1
f
1
(t) +
2
f
2
(t) + +
n
f
n
(t)] =
1
L[f
1
(t)] +
2
L[f
2
(t)] + +
n
L[f
n
(t)].
Desplazamiento en la frecuencia: L[e
at
f (t)] = f (s a).
La transformada de Laplace de la segunda derivada temporal de una funcion f (t) :
d
2
dt
2
f (t) =
f (t) es:
L[
f (t)] = s
2
f (s) sf (0)
f (0), donde f (0) y
f (0) representan la funcion f (t) y la derivada
f (t), ambas
evaluadas en t = 0.
Escalamiento: la transformada de Laplace L[f (at)] satisface L[f (at)] =
1
a
f (
s
a
), donde a IR es un escalar
con a = 0.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 18 / 19
Tarea
Demostrar las siguientes propiedades de la transformada de Laplace L[f (t)]:
La segunda derivada temporal de una funcion f (t) :
d
2
dt
2
f (t) =
f (t) tiene su representacion mediante la
trasformada de Laplace: L[
f (t)] = s
2
f (s) sf (0)
f (0), donde f (0) y
f (0) representan la funcion f (t) y la
derivada
f (t), ambas evaluadas en t = 0.
Propiedad de escalamiento: la transformada de Laplace L[f (at)] satisface: L[f (at)] =
1
a
f (
s
a
), donde a es un
escalar a IR con a = 0.
Fernando Reyes Cortes Benemerita Universidad Autonoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electronica
Introduccion a Sistemas Lineales Control Lineal y Servomecanismos ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Posgrado en Automatizacion 19 / 19