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Introduccion a Sistemas Lineales

Facultad de Ciencias de la Electronica


Benemerita Universidad Autonoma de Puebla
Maestra en Ciencias de la Electronica, Opcion en Automatizacion
Fernando Reyes Cortes
Control Lineal y Servomecanismos
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/
Oto no 2014
Parte I
Transformada de Laplace L[f (t)]
Transformada de Laplace
La teora de la transformada de Laplace es muy extensa, por lo que el proposito de esta seccion es presentar en forma
breve y concisa los aspectos fundamentales enfocados a la aplicacion en el area de la ingeniera.
La transformada de Laplace es una herramienta analtica aplicada a la ingeniera que permite realizar analisis
y sntesis de circuitos electricos, electronicos, redes, ltros, amplicadores, servomecanismos, etc.
La transformada de Laplace convierte una funcion denida en el dominio del tiempo t a una funcion en la variable
compleja s, que generalmente contiene componente real a e imaginaria b, es decir tiene la forma: s = a +ib. La
transformada de Laplace facilita el analisis de sistemas lineales en el dominio de la frecuencia.
La transformada de Laplace se emplea para resolver ecuaciones diferenciales lineales, reemplaza operaciones
como derivadas e integrales por operaciones algebraicas simples (multiplicacion y division, respectivamente) en
el plano complejo de la variable s C. La transformada de Laplace permite gracar el funcionamiento del
sistema sin la necesidad de resolver el sistema de ecuaciones del modelo o planta.
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Notacion de la Transformada de Laplace
Dada una funcion continua f (t) denida para todo intervalo t 0, la notacion mas utilizada para representar
la transformada de Laplace de la funcion f (t) es: f (s) = L[f (t)].
Denicion
Sea la siguiente integral
f (s) = L[f (t)] =
_

0
e
st
f (t)dt (1)
donde s es un n umero complejo s C, para el proceso de integracion se considera constante. Si la integral (1)
converge para alg un valor de s, entonces la transformada de Laplace L[f (t)] existe.
Ejemplo
Transformada de Laplace de constantes: desde el punto de vista matematico la estructura mas simple lo
representan las constantes en el tiempo, por ejemplo los parametros de un robot se pueden considerar
constantes durante su vida util t 0.
Sea IR una constante, entonces la transformada de Laplace L[] de una funcion constante en el tiempo
f (t) = se obtiene como:
f (s) = L[] =
_

0
e
st
dt =
1
s
_

0
e
u
du =
1
s
e
u

0
=
1
s
e
st

0
=
1
s
_

*
0
e

*
1
e
0
_
=

s
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Como caso particular, cuando toma un valor unitario, entonces L[1] =
1
s
.
Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones exponenciales reales: para el caso donde f (t) tiene la forma de una
funcion exponencial de la forma f (t) = e
at
, donde a IR
+
, entonces la transforma de Laplace L[e
at
] se
obtiene como a continuacion se describe:
f (s) = L[e
at
] =
_

0
e
at
e
st
dt =
_

0
e
(s+a)t
dt =
1
s + a
e
(s+a)t

0
=
1
s + a
_

0
e

1
e
0
_
=
1
s + a
De manera analoga, se puede obtener L[e
at
] =
1
sa
.
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Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones exponenciales imaginarias: cuando f (t) tiene la forma de una funcion
exponencial con componente imaginaria f (t) = e
iwt
, donde w IR
+
, entonces la transforma de Laplace L[e
iwt
]
se obtiene como a continuacion se describe:
f (s) = L[e
iwt
] =
_

0
e
iwt
e
st
dt =
_

0
e
(iws)t
dt =
_

0
e
(siw)t
dt
=
1
s iw
e
(siw)t

0
=
1
s iw
_

0
e

1
e
0
_
=
1
s iw
En forma similar, se pueden obtener L[e
iwt
] =
1
s+iw
, L[e

+ iw

t
] =
1
siw
y L[e

iw

t
] =
1
s+iw
, donde
IR.
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Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones trigonometricas: considere la funcion f (t) = cos(wt), donde w IR
+
es
la frecuencia de la se nal, la evolucion del tiempo se encuentra representado por t 0.
La funcion cosenoidal se puede expresar en terminos de funciones exponenciales (formula de Euler) como la
suma de dos complejos conjugados:
cos(wt) =
1
2
e
iwt
+
1
2
e
iwt
tomando la transformada de Laplace para las funciones exponenciales previamente desarrolladas L[e
iwt
] =
1
sw
y L[e
iwt
] =
1
s+w
se obtiene:
f (s) = L[cos(wt)] =
1
2
1
s iw
+
1
2
1
s + iw
=
1
2
_
s +

Z
Z
iw
_
+
_
s

Z
Z
iw
_
_
s iw
_ _
s + iw
_
=
s
s
2
+ w
2
donde se ha considerado que i
2
= 1 o i =

1, ademas:
s iw
s + iw

s
2

H
H isw

H
H isw + w
2

s
2
+ w
2
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En forma similar, aplicando el mismo procedimiento para la funcion senoidal sen(wt) se obtiene:
sen(wt) =
1
2
ie
iwt

1
2
ie
iwt
la transformada de Laplace de la funcion f (t) = sen(wt) adquiere la siguiente forma:
f (s) = L[sen(wt)] =
1
2
i
1
s + iw

1
2
i
1
s iw
=
1
2
i
_
s iw
_
+ i
_
s + iw
_
_
s + iw
_ _
s iw
_
=
1
2

@
@
is + w

@
@
is + w
s
2
+ w
2
=
w
s
2
+ w
2
Considere la funcion f (t) = sen(wt +), donde IR es una constante. Empleando identidades trigonometricas
se desarrolla la siguiente expresion:
sen(wt +) = sen(wt)cos() + cos(wt)sen()
resultando sen() y cos() constantes. Por lo tanto,
L[cos()sen(wt)] = cos()
w
s
2
+ w
2
L[sen()cos(wt)] = sen()
s
s
2
+ w
2
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De ah, que la transformada de Laplace de f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] es :
f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = cos()
w
s
2
+ w
2
+ sen()
s
s
2
+ w
2
=
cos()w + sen()s
s
2
+ w
2
De manera particular si = 0, entonces f (s) = L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = L[sen(wt)] =
w
s
2
+w
2
y para
=

2
, L[cos()sen(wt) + sen()cos(wt)] = L[cos(wt)] =
s
s
2
+w
2
.
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Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones hiperbolicas: la funcion f (t) = cosh(wt) se dene de la siguiente manera:
cosh(wt) =
1
2
e
iwt
+
1
2
e
iwt
donde w IR
+
y el tiempo representado por t 0.
Debido a que L[e
iwt
] =
1
sw
y L[e
iwt
] =
1
s+w
, entonces L[cosh(wt)] toma la forma siguiente:
f (s) = L[cosh(wt)] =
1
2
1
s w
+
1
2
1
s + w
=
1
2
s +
ZZ
w + s
ZZ
w
_
s w
_ _
s + w
_
=
s
s
2
w
2
Para el caso de la funcion f (t) = senh(wt) se desarrolla un procedimiento muy similar:
senh(wt) =
1
2
e
iwt

1
2
e
iwt
Por lo que:
f (s) = L[senh(wt)] =
1
2
1
s w

1
2
1
s + w
=
1
2
A
s + w
A
s + w
_
s w
_ _
s + w
_
=
w
s
2
w
2
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Ejemplo
Transformada de Laplace de funciones compuestas de exponenciales y senoidales: considere la funcion
f (t) = e
at
sen(wt), donde a IR, w IR
+
y t es la evolucion del tiempo t 0. La transformada de Laplace
de f (t) se obtiene como a continuacion se describe:
f (t) = e
at
sen(wt) = e
at
_
e
iwt
2i

e
iwt
2i

=
1
2i
_
e

a iw

t
e

a + iw

t
_
La transformada de Laplace resultante es:
f (s) = L[e
at
sen(wt)] =
1
2i
_
1
s+iw

1
s++iw

=
w
_
s +
_
2
+ w
2
En forma parecida, la transformada de Laplace L[e
at
cos(wt)] =
s+

s +

2
+w
2
.
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Ejemplo
Transformada de Laplace de la derivada de una funcion: considere que

f (t) =
d
dt
f (t) representa la derivada de f (t)
con respecto al tiempo. La transformada de Laplace de l L[

f (t)] se obtiene como a continuacion se describe:


L[

f (t)] =
_

0

f (t) e
st
dt =
_

0
df (t)
dt
e
st
dt
Es decir, la transformada de Laplace de la derivada de una funcion L[

f (t)]:
L[

f (t)] =
_

0
e
st
df (t)
dt
dt = sf (s) f (0)
donde f (0) es la funcion f (t) evaluado en t = 0.
Por ejemplo, sea f (t) = e
at
para encontrar la transformada de Laplace de la derivada de f (t) es:
L[

f (t)] = L[
d
dt
e
at
] = sf (s) f (0) = s
1
s + a
1 =
a
s + a
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Ejemplo
La transformada de Laplace de la integral de una funcion f (t) se encuentra representada por L[
_
t
0
f (t)dt], la cual se
obtiene de la siguiente forma.
Considere la denicion de la transformada de Laplace L[f (t)]:
f (s) = L[f (t)] =
_

0
f (t) e
st
dt
ahora, realizando integracion por partes, se obtiene:
f (s) = L[f (t)] =
_

0
f (t) e
st
dt =
_

0
udv = uv

_

0
vdu
donde u = e
st
, du = se
st
dt y dv = f (t)dt.
Si integramos a dv = f (t)dt, entonces se desarrolla la siguiente expresion:
dv = f (t)dt
_
t
0
dv =
_
t
0
f (t)dt v(t) = v(0) +
_
t
0
f (t)dt
donde v(0) corresponde al valor de la integral f (t) en t = 0.
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Ahora
f (s) = L[f (t)] =
_

0
f (t) e
st
dt =
_

0
udv = uv

_

0
vdu
=
_
e
st
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt
_

_

0
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt

(se
st
dt)
Observe que al evaluar los lmites del primer termino de la expresion anterior
_
e
st
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt
_

0
= v(0).
Por lo tanto f (s) se reduce a:
f (s) = L[f (t)] = v(0) +
_

0
_
v(0) +
_
t
0
f (t)dt

se
st
dt
= v(0) + s
_

0
v(0)e
st
dt + s
_

0
__
t
0
f (t)dt

e
st
dt
donde s permanece constante sobre el intervalo de integracion. Note que la primera integral del lado derecho del signo
igual corresponde a la transformada de Laplace de una constante L[v(0)], la cual es igual al producto de la constante
v(0) por
1
s
.
Lo que resulta la siguiente expresion:
f (s) = L[f (t)] =

H
H
H
v(0) +

@
@
@
@
s
v(0)
s
+ s
_

0
__
t
0
f (t)dt

e
st
dt = s
_

0
__
t
0
f (t)dt

e
st
dt
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Por lo tanto, la transformada de Laplace de la integral de f (t) adquiere la forma: L[
_
t
0
f (t)dt] =
f (s)
s
. Notese que la
integral
_
t
0
f (t)dt tiene lmites de integracion, es decir es una integral denida; al eliminar los lmites de integracion
debera aparecer una constante de integracion la cual es el valor de la integral de f (t) en t = 0, en consecuencia:
La transformada de Laplace de la integral de una funcion f (t) considerando las condiciones iniciales se obtiene como:
L[
_
f (t)dt] =
f (s)
s
+
v(0)
s
donde v(0) =
_
t
0
f (t)dt

t=0
es el valor resultante de la integral de f (t) evaluada en t = 0.
No confundir a v(0) con el valor de la funcion f (0) en t = 0. En tal caso son variables diferentes v(0) y f (0).
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Ejemplo
Transformada de Laplace de la funcion rampa.
Considere la funcion rampa f (t), la transformada de Laplace L[t] se obtiene de la siguiente forma:
f (s) = L[t] =
_

0
t e
st
dt
realizando la integracion por partes
_
udv = uv
_
vdu bajo la siguiente notacion: u = t du = dt,
dv = e
st
dt v =
_
e
st
dt =
1
s
e
st
. De acuerdo con esto, el desarrollo de la transformada de Laplace de una
funcion rampa L[t] toma la siguiente forma:
f (s) =
_

0
t e
st
dt =
_
t
_
1
s
e
st
_

t=
t=0

_

0
_
1
s
e
st

dt
Note que
_
t
_
1
s
e
st
_

t=
t=0
=
_
1
s

*
0
e

_
. .
0=0
+0
_
1
s

*
1
e
0
_
= 0. Por lo que el algebra de la transformada de Laplace
de una funcion rampa L[t] se reduce a la siguiente expresion:
f (s) =
_

0
t e
st
dt =
_

0
1
s
e
st
dt
=
1
s
2
e
st

t=
t=0
=
1
s
2
_

*
0
e

*
1
e
0
_
=
1
s
2
La transformada de Laplace de una funcion rampa L[t] esta dada por:
L[t] =
_

0
t e
st
dt =
1
s
2
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:
Tabla 1: Transformada de Laplace de algunas funciones elementales.
Funcion Transformada de Laplace
f (t) f (s) = L[f (t)]
1 1
1
s
2

s
3 t
1
s
2
4 e
at 1
sa
5 e
at 1
s+a
6 e
iwt 1
siw
7 e
iwt 1
s+iw
8 sen(at)
a
s
2
+a
2
9 cos(at)
s
s
2
+a
2
10 senh(at)
a
s
2
a
2
11 cosh(at)
s
s
2
a
2
12 e

+ iw

t
1
siw
13 e

iw

t
1
s+iw
14 e
t
sen(wt)
w

s +

2
+w
2
15 e
t
cos(wt)
s+

s +

2
+w
2
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:
Tabla 2: Transformada de Laplace de derivadas e integrales.
Operacion Transformada de Laplace f (s) = L[f (t)]
1

f (t) =
d
dt
f (t)
sf (s) f (0)
donde f (0) es la funcion f (t)
evaluada en t = 0.
2

f (t) =
d
dt
d
dt
f (t)
s
2
f (s) sf (0)

f (0)
donde f (0) y

f (0) representan la
funcion f (t) y la derivada

f (t),
respectivamente evaluadas en t =
0.
3
_
f (t)dt
f (s)
s
+
v(0)
s
donde v(0) =
_
f (t)dt

t=0
es el
valor de la integral resultante de
la funcion f (t) en t = 0.
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Propiedades de la transformada de Laplace
La transformada de Laplace L[f (t)] posee varias propiedades matematicas entre las que destacan:
Linealidad: sean f
1
(t), f
2
(t), , f
n
(t) un conjunto de funciones continuas en el tiempo, entonces la transfor-
mada de una suma de terminos de funciones f
i
(t) con i = 1, 2, , n es igual a la suma de las transformadas
de los terminos individuales: L[f
1
(t) + f
2
(t) + + f
n
(t)] = L[f
1
(t)] +L[f
2
(t)] + +L[f
n
(t)].
Sea IR un escalar constante, entonces L[f (t)] = L[f (t)].
Suponga que
1
,
2
, ,
n
IR son un conjunto de escalares constantes en el tiempo, entonces L[
1
f
1
(t) +

2
f
2
(t) + +
n
f
n
(t)] =
1
L[f
1
(t)] +
2
L[f
2
(t)] + +
n
L[f
n
(t)].
Desplazamiento en la frecuencia: L[e
at
f (t)] = f (s a).
La transformada de Laplace de la segunda derivada temporal de una funcion f (t) :
d
2
dt
2
f (t) =

f (t) es:
L[

f (t)] = s
2
f (s) sf (0)

f (0), donde f (0) y

f (0) representan la funcion f (t) y la derivada

f (t), ambas
evaluadas en t = 0.
Escalamiento: la transformada de Laplace L[f (at)] satisface L[f (at)] =
1
a
f (
s
a
), donde a IR es un escalar
con a = 0.
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Tarea
Demostrar las siguientes propiedades de la transformada de Laplace L[f (t)]:
La segunda derivada temporal de una funcion f (t) :
d
2
dt
2
f (t) =

f (t) tiene su representacion mediante la
trasformada de Laplace: L[

f (t)] = s
2
f (s) sf (0)

f (0), donde f (0) y

f (0) representan la funcion f (t) y la
derivada

f (t), ambas evaluadas en t = 0.
Propiedad de escalamiento: la transformada de Laplace L[f (at)] satisface: L[f (at)] =
1
a
f (
s
a
), donde a es un
escalar a IR con a = 0.
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