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Instrucciones de manejo R7

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R7
Instrucciones de manejo
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
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Estas instrucciones de servicio proporcionan indicaciones obligatorias sobre la puesta
en servicio, manejo y mantenimiento correctos de los sistemas de robots para
garantizar un funcionamiento correcto y seguro de nuestros productos.

Nuestros robots solamente deben ser puestos en servicio por personal técnico y
utilizados por personal operativo cualificado, siguiendo estas instrucciones de servicio.

n servicio y el uso inapropiados puede provocar daños personales y
ateriales.
servicio y tenga especialmente en cuenta las Indicaciones de seguridad
La puesta e
m

Por este motivo, antes de la puesta en servicio lea atentamente estas instrucciones de
señalizadas
on c .
icipar en los
ursillos que se organizan continuamente en nuestros centros de servicio.

Para poder utilizar óptimamente nuestros aparatos, le recomendamos part
c

enga en cuenta también las indicaciones de mantenimiento prescritas, ya que
del robot junto con el
quipamiento, de acuerdo con el volumen de suministro. Se reserva el derecho a
so interno. No
stá permitida la transmisión a terceras personas. La reimpresión y reproducción
incluso en forma de extracto requieren nuestra autorización por escrito.


T
solamente de este modo puede garantizarse un funcionamiento correcto del aparato.

Las instrucciones de servicio contienen descripciones
e
realizar modificaciones que sirvan para el avance técnico.

Estas instrucciones de servicio están destinadas exclusivamente para u
e

Directivas cumplidas:

89/336/CEE
Directiva del Consejo del 3 de
Número:
Texto: mayo de 1989 para la equiparación
de las prescripciones legales de los estados miembro sobre la
tromagnética
Número:
Texto: el Consejo del 14 de junio de 1989 para la equiparación
de las prescripciones legales de los estados miembro sobre
máquinas


La emisión de ruidos de este aparato es inferior a 70 dB(A).

resistencia elec

89/392/CEE
Directiva d
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Antes de poner en servicio por primera vez el robot, lea atentamente estas
instrucciones y familiarícese con su manejo, para evitar funcionamientos anómalos de
robot. L
l
as operaciones anómalas pueden causar daños a las personas, la máquina y
el útil.
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1.
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2.
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2.
2.5.1 Paquete de seguridad...................................................................................27
Indice
SEGURIDAD................................................................................................... 9
1.1 PRESCRIPCIONES DE PREVENCIÓN DE ACCIDENTES .................................9
2 EQUIPOS DE SEGURIDAD................................................................................10
1.2.1 Vallado de protección...................................................................................10
1.2.2 Pulsador de paro de emergencia..................................................................10
1.2.3 Teclas de autorización en el Teachbox........................................................10
INSTALACIÓN.............................................................................................. 11
1 MONTAJ E MECÁNICO.......................................................................................11
2.1.1 Hoja de dimensiones – chasis adaptador.....................................................11
2.1.2 Montaje del robot..........................................................................................11
2 NEUMÁTICOS.....................................................................................................12
2.2.1 Conexión de aire comprimido.......................................................................12
2.2.2 Eje Hoerbiger................................................................................................13
2.2.3 Eje Schunk....................................................................................................14
3 CONEXIONES ELÉCTRICAS.............................................................................15
3.1 Conexión a la red..........................................................................................15
2.3.1.1 Interruptores de corriente de defecto.....................................................15
2.3.2 Interfaz con la máquina de moldeo por inyección.........................................16
2.3.3 Vigilancia del molde S5/S6...........................................................................17
2.3.4 Procedimiento de comprobación para la vigilancia del molde S5 / S6.........17
3.5 Vacuostato SMC...........................................................................................18
2.3.5.1 Ajustes básicos ......................................................................................18
3.5.2 Ajuste de la presión de reacción............................................................19
2.3.5.2.1 Comprobación o cálculo del punto de conmutación y de la histéresis ...........................................19
2.3.5.2.2 Ajuste del punto de conmutación (n1) e histéresis (H)...................................................................19
2.3.5.2.3 Ajuste de un valor numérico...........................................................................................................20
4 INICIALIZAR ÁREAS DE SEGURIDAD..............................................................21
2.4.1 Generalidades ..............................................................................................21
2.4.2 Recorrido de referencia original....................................................................22
2.4.3 REF en manual.............................................................................................22
4.4 Inicializar los puntos de conmutación de las áreas de seguridad.................23
2.4.4.1 Localizar un punto de conmutación........................................................23
2.4.4.2 Localizar puntos de conmutación de eje................................................23
2.4.4.3 Inicializar todas las posiciones de eje....................................................24
2.4.4.4 Cancelar inicialización............................................................................24
2.4.5 Ejemplo: Travesaño de la MAQ.....................................................................25
2.4.6 Supervisión de áreas de seguridad..............................................................26
5 PAQUETE DE SEGURIDAD/ ENCAPSULAMIENTO DE PROTECCIÓN..........27
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2.5.2 Paquete de seguridad EXTERNO para el encapsulamiento de protección
transitable con puertas protectoras o trampilla de acceso.....................................28
2.5.3 Encapsulamiento de protección....................................................................30
2.6 INTERFAZ ELÉCTRICO.....................................................................................31
2.6.1 Interfaz Euromap 67.....................................................................................31
2.6.1.1 Señales de la máquina de moldeo por inyección (MAQ) .......................32
2.6.1.2 Señales del robot (HG)...........................................................................33
2.6.2 Interfaz Euromap 12.....................................................................................35
2.6.2.1 Señales de la máquina de moldeo por inyección (MAQ) .......................36
2.6.2.2 Señales del robot (HG)...........................................................................37
2.7 LÍMITES FÍSICOS ...............................................................................................38
3 INSTRUCCIONES DE MANEJO DEL MANDO R7...................................... 39
3.1 OPERACIÓN BÁSICA.........................................................................................39
3.1.1 Introducción..................................................................................................39
3.1.2 Disposición de los ejes del robot..................................................................39
3.1.3 El bloque de paro de emergencia.................................................................40
3.1.4 Introducción numérica...................................................................................41
3.1.5 Introducción de texto ....................................................................................42
3.1.6 Modos de funcionamiento.............................................................................43
3.1.7 Modo funcionamiento Referencia.................................................................44
3.1.7.1 Referencia en modo falta referencia......................................................44
3.1.7.2 Referencia en modo manual ..................................................................45
3.1.8 Override........................................................................................................46
3.1.9 Dispositivos de seguridad.............................................................................48
3.1.9.1 Puesta en marcha con dispositivos de seguridad..................................48
3.1.9.1.1 Modo ajuste – manual.....................................................................................................................48
3.1.9.1.2 Automático, Step, Referencia.........................................................................................................48
3.1.9.2 Selección del modo de funcionamiento..................................................48
3.1.9.2.1 Modo ajuste – manual.....................................................................................................................48
3.1.9.2.2 Automático, Step, Referencia.........................................................................................................48
3.1.9.3 Supervisión de la puerta de seguridad...................................................49
3.1.9.4 Análisis de efecto de errores..................................................................49
3.1.10 Administración de usuarios y contraseñas .................................................50
3.1.10.1 Activar ..................................................................................................51
3.1.10.2 Usuarios...............................................................................................52
3.1.10.2.1 Usuario (crear, modificar) .............................................................................................................53
3.1.10.3 Perfiles .................................................................................................54
3.1.10.4 Login.....................................................................................................55
3.1.10.5 Logout..................................................................................................56
3.1.10.6 Olvido de contraseña...........................................................................56
3.1.11 Funciones manuales...................................................................................57
3.1.11.1 Ejes numéricos.....................................................................................57
3.1.11.2 Ejes neumáticos...................................................................................58
3.1.11.3 Ejes digitales........................................................................................59
3.1.11.4 Contadores...........................................................................................60
3.1.11.5 Contadores de apilados .......................................................................61
3.1.11.6 Cintas...................................................................................................62
3.1.11.7 Salidas para sistemas periféricos.........................................................63
3.1.11.8 Vacíos ..................................................................................................64
3.1.11.9 Pinzas...................................................................................................65
3.1.11.10 Cilindros .............................................................................................66
3.1.12 Menú ARCHIVO en la pantalla principal.....................................................67
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3.1.12.1 Propiedades.........................................................................................67
3.1.13 Menú INIT...................................................................................................68
3.1.13.1 Limites de carrera.................................................................................68
3.1.13.2 Intervalo de engrase.............................................................................69
3.1.13.3 Configuración: Configuración del robot................................................70
3.1.13.4 Configuración: Fecha / hora.................................................................71
3.1.13.5 Configuración: Idioma..........................................................................71
3.1.13.6 Configuración: Calibrar pantalla táctil...................................................72
3.1.14 Menú INFO.................................................................................................73
3.1.14.1 Sistema operativo.................................................................................73
3.1.14.2 Datos funcionamiento...........................................................................74
3.1.14.3 Posiciones de los ejes..........................................................................75
3.1.14.4 E / S......................................................................................................76
3.1.14.5 Contadores...........................................................................................77
3.1.14.6 Contadores de apilado.........................................................................78
3.1.14.7 Cintas...................................................................................................79
3.1.14.8 Cilindros ...............................................................................................79
3.1.14.9 PSs - Salidas para sistemas periféricos...............................................80
3.1.14.10 PEs - Entradas para sistemas periféricos ..........................................80
3.1.14.11 Cronómetros.......................................................................................81
3.1.14.12 Vacíos ................................................................................................81
3.1.14.13 Pinzas.................................................................................................82
3.1.14.14 Alarmas ..............................................................................................83
3.1.14.15 Registro de errores.............................................................................84
3.1.14.16 Registro de órdenes...........................................................................84
3.1.14.17 Estado de la memoria........................................................................85
3.2 MODO TEACH CON EL EDITOR DE TEXTOS..................................................86
3.2.1 Manejo del Editor de textos ..........................................................................86
3.2.1.1 Activar el editor de textos.......................................................................86
3.2.1.2 Abandonar editor de textos y transferir programa a la CPU ..................86
3.2.1.3 Funciones de edición.............................................................................87
3.2.1.4 Editor Online...........................................................................................88
3.2.1.5 Editor Offline...........................................................................................88
3.2.1.6 Conversión online...................................................................................89
3.2.2 Modo Step (paso a paso)..............................................................................90
3.2.2.1 Procedimiento Step................................................................................90
3.2.3 Puntos de control..........................................................................................91
3.2.4 Programas parciales, menú PROGRAMA....................................................92
3.2.4.1 Programas parciales ..............................................................................92
3.2.4.2 Programa parcial TODOS LOS MODOS ...............................................93
3.2.4.3 Administrar programas parciales............................................................94
3.2.4.3.1 Editar programa parcial...................................................................................................................95
3.2.5 Menú ARCHIVO en el editor de textos.........................................................96
3.2.5.1 Nuevo.....................................................................................................96
3.2.5.2 Abrir........................................................................................................97
3.2.5.3 Importar macro.......................................................................................98
3.2.5.4 Cargar programa de la CPU.................................................................100
3.2.5.5 Guardar (NOMBRE.WIP) .....................................................................100
3.2.5.6 Guardar como......................................................................................100
3.2.5.7 Exportar selección................................................................................101
3.2.5.8 Transferir programa a la CPU..............................................................103
3.2.5.9 Propiedades.........................................................................................104
3.2.5.10 Imprimir ..............................................................................................105
3.2.5.11 Salir al menú principal........................................................................107
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3.2.6 Menú EDIT..................................................................................................108
3.2.6.1 Modo Selección....................................................................................108
3.2.6.2 Copiar, cortar, pegar ............................................................................109
3.2.7 Configuraciones del programa Teach en el menú CONFIGURATIÓN.......111
3.2.7.1 Editor Online / Offline...........................................................................111
3.2.7.2 Posiciones............................................................................................111
3.2.7.2.1 Crear / editar posiciones...............................................................................................................112
3.2.7.3 Definición de ejes.................................................................................113
3.2.7.4 Labels y Subrutinas..............................................................................114
3.2.7.5 Definición de cilindros ..........................................................................115
3.2.7.5.1 Crear / editar cilindros...................................................................................................................116
3.2.7.6 Nombres de los contadores .................................................................117
3.2.7.7 Nombres de cintas ...............................................................................118
3.2.7.8 Nombres de las salidas para sistemas periféricos...............................119
3.2.7.9 Nombres de las entradas para sistemas periféricos ............................120
3.2.7.10 Nombres de los sensores de apilado.................................................121
3.2.7.11 Nombres de los cronómetros.............................................................122
3.2.7.12 Nombrar vacíos..................................................................................123
3.2.7.13 Nombrar pinzas..................................................................................124
3.2.7.14 Posición de referencia del vacío........................................................125
3.2.7.15 Posición de referencia para las pinzas...............................................126
3.3 ÓRDENES TEACH EN EL EDITOR DE TEXTOS ............................................127
3.3.1 Ejes.............................................................................................................127
3.3.1.1 Mover ...................................................................................................127
3.3.1.1.1 Movimiento absoluto.....................................................................................................................128
3.3.1.1.2 Movimiento relativo.......................................................................................................................128
3.3.1.1.3 Movimiento en paralelo.................................................................................................................129
3.3.1.1.4 Curva ............................................................................................................................................131
3.3.1.1.5 Stop...............................................................................................................................................132
3.3.1.1.6 Sincronización de la apertura del molde (opcional)......................................................................132
3.3.1.1.7 Sincronización del expulsor (opcional) .........................................................................................134
3.3.1.2 Sensor de apilado................................................................................135
3.3.1.3 Movimientos en 3D...............................................................................136
3.3.1.3.1 Movimiento absoluto en 3D..........................................................................................................137
3.3.1.3.2 Movimiento relativo en 3D............................................................................................................137
3.3.1.3.3 Curva en 3D..................................................................................................................................137
3.3.1.4 Velocidad..............................................................................................138
3.3.1.4.1 VMAX............................................................................................................................................138
3.3.1.4.2 VABS ............................................................................................................................................138
3.3.1.4.3 AABS ............................................................................................................................................139
3.3.1.4.4 R3D...............................................................................................................................................140
3.3.1.4.5 V3D...............................................................................................................................................140
3.3.1.5 Wait Sync.............................................................................................141
3.3.1.5.1 Wait Trayec.sinc ...........................................................................................................................141
3.3.2 Programas de apilado.................................................................................142
3.3.2.1 Crear programa de apilado..................................................................144
3.3.2.2 Ficha 1. - 1. Posición, nombre..............................................................145
3.3.2.3 Ficha 2. - Modelo de apilado................................................................146
3.3.2.4 Ficha Opciones ....................................................................................147
3.3.2.5 Ficha SAP - Sensor de apilado............................................................148
3.3.2.6 Ficha Desplazamiento..........................................................................149
3.3.3 Máquina de moldeo MAQ...........................................................................150
3.3.3.1 Máquina de moldeo (MAQ) - Funciones estándar ...............................150
3.3.3.1.1 CERRAR MOLDE y ABRIR TODO MOLDE.................................................................................151
3.3.3.1.2 AUSWERFER VOR/ZURÜCK und KERNZÜGE ENTNAHME/EINFAHREN...............................152
3.3.3.2 Máquina de moldeo (MAQ) - Funciones automáticas..........................153
3.3.3.2.1 CERRAR MOLDE! WAIT..............................................................................................................154
3.3.3.2.2 EXPULSORES ADELANTE/ATRAS (WAIT) y NOYOS SALIR/ENTRAR (WAIT)........................154
3.3.4 Sistemas periféricos ...................................................................................155
3.3.4.1 Cinta.....................................................................................................155
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3.3.4.2 Salidas para sistemas periféricos PS...................................................156
3.3.4.3 Función de los cilindros........................................................................157
3.3.4.3.1 Uso de cilindros en el programa Teach........................................................................................158
3.3.4.4 Vacíos ..................................................................................................159
3.3.4.5 Pinzas...................................................................................................160
3.3.4.6 Control de piezas, proceso alternativo en caso de "Pieza perdida".....161
3.3.5 Contadores .................................................................................................164
3.3.5.1 Contadores - Funciones básicas..........................................................164
3.3.5.1.1 Valor..............................................................................................................................................166
3.3.5.1.2 Contadores ...................................................................................................................................167
3.3.5.1.3 Cronómetro...................................................................................................................................168
3.3.5.2 Contadores - Funciones avanzadas.....................................................169
3.3.5.3 Resetear contadores de apilados.........................................................170
3.3.6 Ramificaciones del programa.....................................................................171
3.3.6.1 J ump.....................................................................................................171
3.3.6.2 Label.....................................................................................................172
3.3.6.3 If - Else - Endif......................................................................................172
3.3.6.3.1 Variante 1:.....................................................................................................................................173
3.3.6.3.2 Variante 2:.....................................................................................................................................173
3.3.6.4 Call - Subr - Ret....................................................................................174
3.3.6.5 And.......................................................................................................176
3.3.6.6 Or .........................................................................................................176
3.3.6.7 End.......................................................................................................177
3.3.6.8 Condiciones de salto............................................................................178
3.3.6.8.1 Condición de salto: Contadores....................................................................................................178
3.3.6.8.2 Condición de salto: PE-entrada para sistemas periféricos...........................................................179
3.3.6.8.3 Condición de salto: MAQ - máquina de moldeo...........................................................................179
3.3.6.8.4 Condición de salto: Vacío.............................................................................................................180
3.3.6.8.5 Condición de salto: Programa parcial...........................................................................................180
3.3.6.8.6 Condición de salto: Área...............................................................................................................180
3.3.6.8.7 Condición de salto: Posición.........................................................................................................181
3.3.6.8.8 Condición de salto: Modo.............................................................................................................182
3.3.6.8.9 Condición de salto: Sensor de apilado.........................................................................................182
3.3.6.8.10 Condición de salto: Start.............................................................................................................183
3.3.6.8.11 Condición de salto: Fin de ciclo activo........................................................................................183
3.3.6.8.12 Condición de salto: Entradas......................................................................................................183
3.3.6.8.13 Condición de salto: Salidas.........................................................................................................184
3.3.6.9 Programa parcial Start/Stop.................................................................185
3.3.7 Wartefunktionen..........................................................................................186
3.3.7.1 Wait......................................................................................................186
3.3.7.2 Tiempo.................................................................................................186
3.3.8 Otras órdenes.............................................................................................187
3.3.8.1 More.....................................................................................................187
3.3.8.2 Comentario (REM) ...............................................................................187
3.3.8.3 Fin de ciclo...........................................................................................188
3.3.8.4 Bloquear / desbloquear Paro Bloque...................................................188
3.3.8.5 Cronómetros.........................................................................................189
3.3.8.6 Modo Funcionamiento..........................................................................190
3.4 MODO TEACH CON EL EDITOR DE GRÁFICOS ...........................................191
3.4.1 Menú ARCHIVO en el editor de gráficos....................................................191
3.4.1.1 Propiedades.........................................................................................191
4 CREAR UN PROGRAMA TEACH...............................................................193
4.1 PROGRAMACIÓN DEL ROBOT.......................................................................193
4.1.1 Crear un nuevo programa con el Editor Teach...........................................193
4.1.2 Comprobación de funcionamiento del programa en el modo STEP...........194
4.1.3 Guardar el Programa Teach en una tarjeta Smart Media...........................194
4.2 PROGRAMA DE EJ EMPLO..............................................................................195
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4.2.1 Planteamiento.............................................................................................195
4.2.2 Ablauf..........................................................................................................195
4.2.3 Esquema del proceso de extracción...........................................................196
4.2.4 Esquema del apilado..................................................................................196
4.2.5 Referenciado del robot ...............................................................................196
4.2.6 Programa Teach para el Robot (PROG. ROBOT)......................................197
4.2.6.1 Programa Apilado PROG.API.01.........................................................198
4.2.7 Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)............................198
5 SOLUCIÓN DE ERRORES..........................................................................199
5.1 ERRORES DEL SISTEMA................................................................................199
5.2 INDICACIONES DEL TEACHBOX....................................................................202
5.3 ERRORES DE FUNCIONAMIENTO.................................................................208
5.3.1 Errores de funcionamiento en mensajes de texto explicativo.....................209
5.3.1.1 Mensajes de los ejes............................................................................209
5.3.1.2 Mensajes de vacío...............................................................................211
5.3.1.3 Mensajes de Pinze...............................................................................211
5.3.1.4 Mensajes salidas periféricas................................................................212
5.3.1.5 Mensajes If...........................................................................................212
5.3.1.6 Mensajes de cinta................................................................................212
5.3.1.7 Mensajes Call.......................................................................................213
5.3.1.8 Mensajes Ret.......................................................................................213
5.3.1.9 Mensajes generales de error del Master..............................................213
5.3.1.10 Mensajes de error sistema.................................................................215
6 MANTENIMIENTO.......................................................................................216
6.1 GENERALIDADES............................................................................................216
6.2 PRESCRIPCIÓN DE LUBRICACIÓN PARA LAS GUÍAS LINEALES Y
CREMALLERAS......................................................................................................217
6.2.1 Intervalos de lubricación de las guías lineales para aparatos estándar .....217
6.2.2 Procedimiento para la lubricación...............................................................217
6.2.3 Lubricantes recomendados.........................................................................217
6.3 CORREA DENTADA.........................................................................................217
6.4 TABLA DE MANTENIMIENTO..........................................................................218
6.5 LUBRICACIÓN CENTRAL ................................................................................219
6.5.1 Descripción.................................................................................................219
6.5.2 Mantenimiento del sistema.........................................................................220
6.5.2.1 Procedimiento de mantenimiento del sistema de lubricación..............220
6.5.2.2 Grasas apropiadas...............................................................................220
6.6 BATERÍAS TAMPÓN DE LA MASTER CPU Y DEL TEACHBOX CPU............221
6.6.1 Cambio de batería en el teachbox..............................................................221
6.6.2 Cambio de batería en la Master CPU.........................................................221
7 EXPLICACIONES DE LOS TÉRMINOS......................................................222

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1 Seguridad

Los robots pueden utilizarse con velocidades altas para permitir tiempos de extracción
y de ciclo cortos. Para evitar peligro de heridas al personal operativo, los robots deben
utilizarse según las disposiciones legales, exclusivamente con los equipos de
protección apropiados.


1.1 Prescripciones de prevención de accidentes

La obligación del suministro de instalaciones correctas a nivel de técnica de seguridad
por parte de los proveedores de robots y la responsabilidad de la empresa explotadora
de estos equipos están reguladas legalmente o a través de las prescripciones de
prevención de accidentes de las mútuas patronales de accidentes de trabajo en
muchos países:

Son disposiciones obligatorias:

En Alemania:

• Ley de seguridad sobre aparatos del 24.6.68 (edición del 18.2.86)
• VDI 2853:
Requisitos técnicos de seguridad para aparatos de manipulación y robots
industriales

• VDI 2854:
Requisitos técnicos de seguridad para sistemas de fabricación automatizados

• DIN 31000:
Principios generales para el diseño seguro de los artículos técnicos

• DIN 31001:
Equipos de protección
(esta norma es preceptiva para el diseño del encapsulamiento de protección)

• EN 294:
Distancias de seguridad para evitar el acceso a los lugares de peligro con los
miembros superiores

En Suiza:

En este país existen las directivas del SUVA (Schweizer Unfallverhütungsanstalt).
por ejemplo, boletín:
• Objetivos de protección para la construcción y uso de robots industriales
• Equipos de conmutación de seguridad y circuitos de seguridad, armarios
protectores

En Austria:

• ÖNORM Z-1590:
Requisitos técnicos de seguridad para equipos de movimiento con programa
almacenado
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Instrucciones de manejo R7
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1.2 Equipos de seguridad

1.2.1 Vallado de protección

El encapsulamiento de protección imprescindible para el funcionamiento del robot no
se incluye en nuestro volumen de suministro estándar, ya que es necesaria una
adaptación a las condiciones de espacio. Si este encapsulamiento de protección lo
confecciona Ud. mismo, le recordamos que tiene que estar acabado antes de la
puesta en servicio de la instalación, para poderse incluir durante la puesta en servicio
en la seguridad positiva de la instalación. Véase al respecto el Capítulo 2.5. Paquete
de seguridad/ vallado de protección.

ume la responsabilidad legal del cumplimiento de las
isposiciones de seguridad.
1.2.2 ulsador de paro de emergencia
La empresa explotadora as
d


P
Pulsador de paro de emergencia se encuentra en el terminal de enseñanza.
se mantiene el suministro de los mandos y del Teachbox para la indicación
e error.
l pulsador de paro de emergencia puede desenclavarse girando en sentido horario.
la máquina, el robot pasa también a la función de
aro de emergencia y a la inversa.
1.2.3 eclas de autorización en el Teachbox

1 Pulsador de paro de emergencia se encuentra en el armario de distribución.
1

Cuando se pulsa un pulsador de paro de emergencia, se desconecta el circuito de
corriente principal, con la excepción de las válvulas del manipulador y de vacío, así
como de la bomba de vacío, de forma que las piezas no caen del manipulador.
Además,
d

E

Los circuitos de paro de emergencia del robot y de la máquina de moldeo por
inyección están conectados entre sí a través del interfaz E12. Cuando se pulsa un
pulsador de paro de emergencia en
p


T
ntactores de seguridad interrumpen el movimiento de
desplazamiento del robot.

Durante el ajuste en el modo manual tiene que estar pulsada una de estas teclas para
poder ejecutar movimientos de desplazamiento con el robot. Para el manejo más
preciso, véase el Capítulo 3.1.9. En el caso de que esta tecla de autorización se libere
durante el ajuste, los co
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Instrucciones de manejo R7
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2 Instalación

El montaje y la puesta en servicio debe ser realizado exclusivamente por personas
autorizadas para ello, con el fin de evitar daños en las máquinas, equipos y personas.
Nuestros montadores cualificados están a su disposición para ello.


2.1 Montaje mecánico

2.1.1 Hoja de dimensiones – chasis adaptador

En la hoja de dimensiones adjunta puede consultar las medidas del robot con las
dimensiones para la fijación del manipulador.

El montaje del robot se lleva a cabo normalmente por medio de un chasis adaptador
sobre el plato fijo de la máquina de moldeo por inyección, según VDMA 24466 o FHK-
85-12-22.

Cuando el chasis adaptador lo suministramos nosotros, se adjunta una hoja de
dimensiones para el montaje en la máquina.


2.1.2 Montaje del robot

El peso del robot se indica en la placa de características de la viga Z. Los robots más
pequeños hasta el tipo W 633 cuentan con armellas en la viga principal (eje Z). Los
aparatos mayores a partir del W 641 poseen bordes fresados para carretillas
elevadoras (por ejemplo, en naves bajas) o para el arrastre de las piezas de
suspensión. Los aparatos W 650 y W 670 cuentan además con orificios a través de los
que pueden introducirse barras para suspender las piezas.

Antes de elevar el palet de transporte, deben equilibrarse el carro principal (eje
) y la estructura transversal (eje X):
n los accionamientos motorizados con motor Posistop o convertidor de frecuencia:
Z

E

1. Desmontar la cubierta del ventilador del motor Z +X.
2. Desplazar el carro girando la polea del ventilador, hasta que las marcas
en el carro y en la viga coincidan.
n los servomandos: E
dos y por ello, únicamente puede ser
alizada por nuestros montadores cualificados.

El carro principal y el transversal pueden desplazarse aplicando una tensión por medio
de un bloque de alimentación en el eje Z y X. Esta actividad es peligrosa debido a los
elevados valores de aceleración de los servoman
re

¡Antes de la elevación, el eje vertical debe asegurarse contra volcado!
¡Al levantar con una carretilla elevadora asegurar contra resbalamiento!
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2.2 Neumáticos

2.2.1 Conexión de aire comprimido

Se lleva a cabo en la unidad de mantenimiento con un tubo flexible de 1/2". En el lugar
de conexión de la línea principal de aire comprimido debe instalarse una válvula de
cierre (grifo esférico o acoplamiento rápido).

Presión de suministro necesaria: 6 bar

La vigilancia del aire comprimido desconecta con min. 3,5 bar.

Consumo de aire comprimido/ ciclo del robot:

El consumo de aire comprimido depende del equipamiento del robot.

Para realizar un cálculo exacto del consumo real de aire de su aparato, consulte los
valores orientativos en la tabla siguiente:

Consumo / carrera * Consumo / seg.**
Aparato Eje C Eje A Vacío / circuito
W621 CNC 0,3 0,2 0,5
W631 CNC 0,3 0,2 0,5
W632 CNC 1,1 0,4 0,5
W633 CNC 1,1 0,4 0,5
W641 CNC 1,1 1,3 0,5
W650 CNC 6,4 8,3 0,5
W660 CNC 6,4 8,3 0,5
W670 CNC 6,6 4,5 0,5

*
: Los valores indicados se refieren a una presión de servicio de 6 bar y
se indican en dm³.
**
: Los valores indicados solamente son válidos para circuitos Venturi.

Ejemplo de cálculo del consumo de aire comprimido:

W633CNC:

Equipamiento: ejes X, Y, Z motorizados
ejes A y C neumáticos
2 circuitos de vacío, se activa cada 10 seg.

1) Eje A:
se acciona 2 veces dentro de un ciclo: 2 x 0,4 = 0,8 dm³
2) Eje C:
se acciona 2 veces dentro de un ciclo: 2 x 1,1 = 2,2 dm³
3) 2 circuitos de vacío:
se activa cada 10 segundos por ciclo: 2 x (10 x 0,5) = 10,0 dm³
4) Consumo total: 0,8 +2,2 +10 = 13,0 dm³
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2.2.2 Eje Hoerbiger

Esta descripción es para todas las unidades giratorias Hoerbiger de tres posiciones
que se utilizan para los ejes A y B.

El accionamiento de tres posiciones consta de dos engranajes de cremallera movidos
por dos cilindros. El primer cilindro utiliza las conexiones "A" y "B" y mueve el
accionamiento en dirección horaria y antihoraria. El segundo cilindro utiliza las
conexiones "C" y "D" y mueve dos pistones que impiden el giro más de 90°. Los dos
cilindros se controlan con válvulas independientes.

En las aplicaciones donde solamente se utilizan dos posiciones, únicamente se monta
en el robot la válvula para las conexiones "A" y "B". En este caso, puede tenderse una
línea de aire comprimido directa a la conexión "C" o "D" para seleccionar un tope de
90°. Sin una conexión a "C" o "D", la unidad gira de 0 a 180°. Es importante proteger
las conexiones no utilizadas contra la suciedad.

Resumen de las conexiones y de sus funciones:

Conexión
Movimiento A B C D
indef. ->0° 1 0 0 -
indef. ->180° 0 1 - 0
0° ->90° 0 1 - 1
180° ->90° 1 0 1 -

1 ... esfuerzo de aire comprimido
0 ... el aire comprimido fluye
- ... estado indefinido

Regulación de la velocidad:

Antes de cada conexión de la unidad de giro hay una regulación de caudal. En la tabla
siguiente se muestra cómo se ajusta la unidad de giro por medio de estas regulaciones
de caudal. En general, tienen que compararse siempre la última conexión accionada y
la conexión para la posición destino. Debe ajustarse siempre la regulación de caudal
en cuya conexión fluye el aire (regulación de salida de aire).

última posición posición actual posición siguiente Conexión para la
regulación de la
velocidad
cualquiera 0° 90° A
cualquiera 0° 180° A
cualquiera 180° 90° B
cualquiera 180° 0° B
0° 90° 180° D
180° 90° 180° A
180° 90° 0° C
0° 90° 0° B

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2.2.3 Eje Schunk

Esta descripción es para todas las unidades de giro Schunk de tres posiciones que se
utilizan para los ejes A y B.

El accionamiento de tres posiciones consta de un engranaje de cremallera movido por
dos cilindros y dos cilindros de recorrido corto para las posiciones de 90°. El primer
cilindro utiliza la conexión "A" y mueve el accionamiento en sentido horario. El
segundo cilindro utiliza la conexión "B" y mueve el accionamiento en sentido
antihorario. La conexión "C" es para el cilindro de recorrido corto que debe impedir el
giro más de 90°.

En las aplicaciones donde solamente se utilizan dos posiciones se monta en el robot
únicamente la válvula para las conexiones "A" y "B". En ese caso solamente pueden
ajustarse las posiciones de 90° y 180° mediante tornillos de tope.

Resumen de las conexiones y sus funciones:

Conexión
Movimiento A B C
indef. ->0° 0 1 0
indef. ->180° 1 0 -
0° ->90° 1 0 1
180° ->90° 0 1 1

1 ... esfuerzo de aire comprimido
0 ... el aire comprimido fluye
- ... estado indefinido

Regulación de la velocidad:

Antes de cada conexión de la unidad de giro hay una regulación de caudal. En la tabla
siguiente se muestra cómo se ajusta la unidad de giro por medio de estas regulaciones
de caudal. En general, tienen que compararse siempre la última conexión accionada y
la conexión para la posición destino. Debe ajustarse siempre la regulación de caudal
en cuya conexión fluye el aire (regulación de salida de aire).

última posición posición actual posición siguiente Conexión para la
regulación de la
velocidad
cualquiera 0° 90° B
cualquiera 0° 180° B
cualquiera 180° 90° A
cualquiera 180° 0° A
0° 90° 180° B
180° 90° 180° B
180° 90° 0° A
0° 90° 0° A

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2.3 Conexiones eléctricas

2.3.1 Conexión a la red

Los valores de conexión pueden consultarse en la placa de características del robot.
La conexión a la red se lleva a cabo normalmente con un cable de conexión a la red y
un conector CEE.

La conexión a la red debe ser realizada exclusivamente por un electricista autorizado
según las prescripciones de la compañía eléctrica correspondiente.

Por motivos de seguridad, debe comprobarse especialmente el funcionamiento de la
conexión del conductor de puesta a tierra.

Después de la conexión a la red, comprobar la dirección de giro (p.e. a la bomba de
vacío). El campo giratorio debe girar a la derecha.


2.3.1.1 Interruptores de corriente de defecto

Los interruptores de corriente de defecto (antiguo: FI, nuevo: RCD) solamente pueden
tilizarse de forma condicionada en combinación con convertidores de frecuencia:

• n
ede impedir el disparo de un conmutador de protección
FI / RCD.

• fuga
debidas al principio, lo que puede dar lugar a disparos erróneos.
rnativas de protección son, por ejemplo, puesta a tierra o separación de
rotección.
efecto, debe corresponder a las nuevas formas constructivas RCD TIPO B o RCMA.
o, debe corresponder a las nuevas formas constructivas RCD TIPO B o RCD
IPO A.

u
En los convertidores de frecuencia con tensión de entrada trifásica, e
caso de cortocircuito a tierra, una parte equivalente de corriente de
defecto pu
Las capacidades parasitarias en el convertidor causan corrientes de

Medidas alte
p

Si en los aparatos con convertidores trifásicos se utiliza un interruptor de corriente de
d

Si en los aparatos con convertidores monofásicos se utiliza un interruptor de corriente
de defect
T
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2.3.2 Interfaz con la máquina de moldeo por inyección

El robot está equipado de serie con interfaces eléctricos (conector HAN 32A) según
VDMA 24465 (Euronorm E12). En los utillajes con solución integrada, las máquinas de
moldeo por inyección están ejecutadas por medio de BUS CAN y de señales de
seguridad a un conector de paro de emergencia. Véase el esquema de circuitos
adjunto al final de este capítulo y la descripción de los contactos (Sección 2.6).

La conexión del conector de interfaz a la máquina y la comprobación de las diferentes
señales debe ser realizada exclusivamente por un técnico que disponga de
conocimientos especiales tanto de las máquinas de moldeo por inyección, como
también del robot. Preferentemente, el interfaz debería ser comprobado por un
montador de utillajes autorizado junto con un montador autorizado de máquinas de
moldeo por inyección.

Estos trabajos deben ser realizados con un cuidado especial, ya que de lo contrario
pueden producirse funcionamientos anómalos o la destrucción del robot.

En especial, debe comprobarse también el funcionamiento correcto de los equipos de
eguridad existentes:

ncia desde y hacia la MAQ
• ridad externos para la puerta de acceso en el
encapsulamiento de protección

s
• Comprobación de las señales de paro de emerge
• Comprobación de la vigilancia del molde S5/S6
Inclusión de los circuitos de segu
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2.3.3 Vigilancia del molde S5/S6

El ajuste correcto de las regletas de interruptores de rodillos para los interruptores de
rodillos S5 y S6 es especialmente importante, ya que con el se aseguran los
movimientos de cierre y apertura de la MAQ. Estas señales de los interruptortes de
rodillos son independientes de las señales “Abrir molde“ y “Cerrar molde“ en el
programa de secuencia del robot y se transmiten directamente a través del interfaz a la
MAQ (seguridad doble).

Funcionamiento y ajuste del interruptor de rodillos S5:
El interruptor de rodillos S5 está dispuesto en el carro vertical y se acciona por medio
de la regleta de conmutación en el tubo vertical. Cuando se ha accionado S5, se libera
el movimiento de cierre/ apertura. Por este motivo, la barra de conmutación debe
ajustarse de forma que S5 se accione cuando el manipulador junto con la pieza se
encuentre sobre el molde con una distancia de seguridad suficiente.

Funcionamiento y ajuste del interruptor de rodillos S6:
Este está fijado al carro horizontal Z y se acciona por medio de la regleta de
conmutación en el tubo Z. El interruptor S6 anula el funcionamiento del S5, para que el
brazo del robot pueda bajar fuera de la máquina sin interrumpir el movimiento de la
máquina y de apertura.

Por este motivo, la regleta de conmutación debe ajustarse de forma que el interruptor
de rodillos S6 se accione con una distancia de seguridad suficiente fuera de la rejilla
protectora de la máquina (con la mayor parte en el manipulador).

Después del ajuste correcto de las regletas de interruptores de rodillos es necesario
comprobar la total funcionalidad de los interruptores de seguridad S5 y S6. Si no está
accionado ninguno de los dos interruptores (brazo del robot en el área del molde), con
la señal de cierre del robot pendiente no debe ser posible un movimiento de cierre o
pertura de la MAQ
2.3.4 rocedimiento de comprobación para la vigilancia del molde S5 / S6
a


P
esactivada)
mensaje de error "Vigilancia del molde".
la MAQ debe aparecer un mensaje de error.
continuación, levantar el eje Y.
coincide exactamente, póngase en contacto con nuestra
sucursal de servicio.

Cambiar al modo sin HG (el LED de la tecla HG no se enciende)
Cerrar ligeramente el molde (la señal “Abrir molde“ debe estar d
Seguidamente intente entrar con el eje Y en el área del molde.
Seguidamente debe desplazarse el eje Y solamente hasta salir de S5.
En el utillaje debe visualizarse el
Confirmar el mensaje con ESC.
Seguidamente, intente cerrar y abrir el molde.
Esto no tiene que ser posible y en
A

Si esta descripción no
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Instrucciones de manejo R7
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2.3.5 Vacuostato SMC

2.3.5.1 Ajustes básicos

Los ajustes básicos deben realizarse normalmente sólo cuando se trata de un
vacuostato de vacío nuevo. Cuando se suministra un robot nuevo, estos ajustes ya
están realizados. Sin embargo, si surgen problemas durante el funcionamiento o se ha
cambiado el vacuostato, los ajustes básicos deben realizarse como se describe.

Mantener pulsada la tecla SET durante
más de 2 segundos para cambiar al modo
de ajustes básicos.

Ajustar la unidad en bar con las teclas de
flechas y confirmar con SET.

Ajustar el color del display con las teclas de
flechas a “verde si CONECTADO“ y
confirmar con SET.

Ajustar el tipo de funcionamiento en
“histéresis“ con las teclas de flechas y
confirmar con SET.

Ajustar el tipo de salida en “normally closed“
(normalmente cerrado) con las teclas de
flechas y confirmar con SET.

Ajustar el tiempo de reacción a
2,5 ms con las teclas de flechas y confirmar
con SET.

Ajustar el preajuste automático a “manual”
con las teclas de flechas y confirmar con
SET. El vacuostato vuelve de nuevo al
modo de funcionamiento normal.


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2.3.5.2 Ajuste de la presión de reacción

La presión de reacción del vacuostato debe ajustarse cada vez que se cambie el
manipulador o el producto.

2.3.5.2.1 Comprobación o cálculo del punto de conmutación y de la histéresis

• Conectar el circuito de vacío.
• Entregar todas las piezas en todos los aspiradores de vacío del circuito de
vacío.
• La indicación del vacuostato se ilumina de color verde cuando el ajuste es
correcto. El valor indicado corresponde a P1 en la figura (anotar si procede).
• Extraer una parte de un aspirador de vacío del circuito de vacío.
• La indicación del vacuostato se ilumina de color rojo cuando el ajuste es
correcto. El valor indicado corresponde a P2 en la figura (anotar si procede).

El punto de conmutación n1 debe encontrarse entre P1 y P2 y debe seleccionarse lo
ás próximo posible a P1, de forma que el vacuostato siga conmutando de manera
is debe seleccionarse lo
ás pequeña posible.
00 bar para el punto de conmutación y 0,004 bar para la
2.3.5.
m
segura también con la histéresis (H) seleccionada. La histéres
m

Los ajustes de fábrica son -0,7
histéresis.


2.2 Ajuste del punto de conmutación (n1) e histéresis (H)

Pulsar (brevemente) la tecla SET par
modo de ajuste de la presión.
n1 y el valor ajustado actualmente para el pun
de conmutación parpadean alternativamente.

a acc
to
valor ajustado actualmente para la histéresis
parpadean alternativamente.

Pulsando una de las teclas de flechas se accede al ajuste de la histéresis H.
Véase también al respecto “Ajuste de un valor numérico“.

Pulsar (brevemente) la tecla SET para volver a la indicación normal.
eder al
Pulsando una de las teclas de flechas se accede al ajuste del punto de conmutación
n1. Véase también al respecto “Ajuste de un valor numérico“.

Después de realizar el ajuste de n1
pulsar (brevemente) la tecla SET. H y el
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Instrucciones de manejo R7
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2.3.5.2.3 Ajuste de un valor numérico

• Después de pulsar una de las teclas de flechas en el modo de ajuste de
presión, parpadea el primer dígito del valor llamado:


• A continuación, con las teclas de flechas puede modificarse el dígito
parpadeante del valor.
• Pulsando (brevemente) la tecla SET puede cambiarse al dígito siguiente:



En el dígito del extremo de la izquierda pueden realizarse los ajustes
siguientes:

para un valor positivo
para un valor negativo
para +1
para –1

• Mantener pulsada la tecla SET durante más de un segundo para finalizar la
entrada del valor numérico y volver a la indicación anterior.

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Instrucciones de manejo R7
Página 21

2.4 Inicializar áreas de seguridad

2.4.1 Generalidades
Pueden supervisarse las áreas de seguridad siguientes:


1 2
3 4
Area de seguridad
Area de seguridad
Columna

Fig. 9.1

Las regletas de conmutación de las áreas de seguridad deben ajustarse de forma que
regleta de conmutación llegue hasta 10 cm aprox. delante del obstáculo.

la

El número de puntos de conmutación de las áreas de seguridad tiene que estar
onfigurado de fábrica. c


En el modo FALTA REFERENCIA no se supervisan las áreas de seguridad. Los
onmutadores del área de seguridad se ignoran, ya que las áreas de seguridad no
stán inicializadas todavía.

c
e

Las áreas de seguridad solamente pueden borrarse por medio de un inicio original.
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Instrucciones de manejo R7
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2.4.2 Recorrido de referencia original

• Desplazar todos los ejes cuidadosamente en la dirección de la posición de
referencia.

En el modo FALTA REFERENCIA no se supervisan las áreas de seguridad. Los
conmutadores de las áreas de seguridad se ignoran, ya que las áreas de seguridad
o están inicializadas todavía.
con la tecla Referencia.
El modo cambia a MANUAL
2.4.3 EF en manual
n

• Ejecutar la referencia original



R

conmuta al modo REFERENCIA, sino que se emite el mensaje de
rror siguiente:


Si las áreas de referencia no están inicializadas todavía, después del recorrido de
referencia no se
e


Se muestra el número de puntos de conmutación del área de seguridad a inicializar.
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Instrucciones de manejo R7
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2.4.4 Inicializar los puntos de conmutación de las áreas de seguridad

Para inicializar los puntos de conmutación de las áreas de seguridad, debe procederse
del modo siguiente.

2.4.4.1 Localizar un punto de conmutación

• Desplazar un eje cualquiera (normalmente el eje Z) en la dirección de un punto de
conmutación
• Al reconocer el punto de conmutación se para el eje.
Aparece el mensaje de error siguiente:



• Cerrar la ventana solamente con "ESC" para poder ver también posteriormente los
mensajes para la inicialización.

Un eje que tiene varios puntos de conmutación en la misma posición solamente puede
tilizarse para localizar un punto de conmutación si no se vulnera un área de
2.4.4.2 Localizar puntos de conmutación de eje
u
seguridad ya inicializada.




l regleta de conmutación el eje se para con un mensaje de error y se
incorpora en la inicialización.



Desplazar todos los ejes de un área de seguridad en la dirección del punto de
conmutación.
• Al alcanzar a


Un eje que ya esté sobre una regleta de conmutación tiene que ser detenido
previamente por ésta. El eje se incorpora en primer lugar en la inicialización cuando se
alcanza de nuevo la regleta de conmutación.
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Instrucciones de manejo R7
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2.4.4.3 Inicializar todas las posiciones de eje

• Para inicializar el punto de conmutación y almacenar las posiciones de eje, todos
los ejes tienen que ser detenidos de nuevo por las regletas de conmutación.

¡En ese momento de inicialización, los ejes pueden desplazarse todavía en ambas
irecciones! ¡PELIGRO DE COLISIÓN!
• dores, se
reconoce el área de seguridad y se supervisa inmediatamente.


d

Si todos los ejes han sido detenidos por las regletas de conmuta


Si está inicializado un punto de conmutación del área de seguridad, el proceso •
conmutación.
En primer lugar, el robot puede ponerse en el modo REFERENCIA.
2.4.4.4 Cancelar inicialización
debe continuarse hasta que se hayan inicializado todos los puntos de




supervisarse todavía en esta
rea de seguridad, puede cancelarse la inicialización.
onmutación para cancelar la inicialización. Aparece el mensaje de error siguiente:


Si se reconoce durante la inicialización que un eje debe
á

Un eje que ya esté inicializado tiene que desplazarse de nuevo sobre la regleta de
c


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Instrucciones de manejo R7
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2.4.5 Ejemplo: Travesaño de la MAQ


Si el obstáculo mostrado anteriormente debe definirse como un área de seguridad,
proceda del modo siguiente (todos los movimientos de los ejes se ejecutan utilizando
la velocidad manual media):

inicializar SR1 :

Z + hasta "inicialización SR1" e "inicialización eje Z"
Y + hasta "inicialización eje Y"
Y - hasta "eje Y inicializado"
Z - hasta "eje Z inicializado" y "SR1 inicializado"


Y - hasta ~0,0mm (precaución, no valor menos)
Z - hasta liberar SR1
Z + hasta el recorrido en torno al obstáculo (SR2)


inicializar SR2:

Z - hasta "inicialización SR2" e "inicialización eje Z"
Y + hasta "inicialización eje Y"
Y - hasta "eje Y inicializado"
Z + hasta "eje Z inicializado" y "SR2 inicializado"
SB 1
SB 2
regleta con.
Int. proximidad
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2.4.6 Supervisión de áreas de seguridad

Si se vulnera un área de seguridad al marchar en manual o en automático, el robot se
para con el mensaje de error siguiente.




Después de la vulneración de un área de seguridad solamente puede moverse el eje
que ha vulnerado el área de seguridad. Si el eje está sobre la regleta de conmutación,
olamente puede alejarse de la regleta.

s
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Instrucciones de manejo R7
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2.5 Paquete de seguridad/ encapsulamiento de protección

Como se mostró en el capítulo 1, el área de trabajo del robot debe asegurarse
completamente según las prescripciones legales mediante un encapsulamiento de
protección.


2.5.1 Paquete de seguridad

Nuestros robots con controles R7 están equipados de serie con un paquete de
seguridad.

El paquete de seguridad incluye:
• Dispositivo de paro de emergencia con protección por fusible de dos canales
• Contactor(es) de separación para una desconexión a través del hardware de
los accionamientos de los ejes al abrir la puerta (trampilla) de protección,
además de los contactores vigilados por el software (seguridad doble)
• Control remoto con 2 teclas de autorización
• Paquete de software de seguridad (entradas y salidas)
• Cable con enchufe para facilitar la conexión de todos los elementos de
conmutación y de visualización necesarios para montar en una puerta o
trampilla de acceso

El robot solamente puede ponerse en funcionamiento cuando se han cumplido todas
las condiciones de seguridad, por lo tanto, si se ha montado correctamente el
encapsulamiento de protección antes de la puesta en servicio del robot.

Para una descripción exacta del funcionamiento del paquete de seguridad véase la
Sección 3.1.9.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
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2.5.2 Paquete de seguridad EXTERNO para el encapsulamiento de protección
transitable con puertas protectoras o trampilla de acceso










• Interruptor de vigilancia de puerta "Abrir puerta protectora" (S301)
• Bloqueo de puerta con contacto para la vigilancia del funcionamiento por software.
Solamente puede abrirse la puerta cuando los movimientos del robot se han detenido
completamente (K309).
• Contacto de apertura de puerta con interruptor de rodillos y leva del controler para consultar la
posición: Puerta abierta/ cerrada (S301/S302)
• Tecla de confirmación exterior (S304)
• Selector para modo manual/ automático (S313)
• Placa de montaje con caja de distribución y conector, así como 2 luces indicadoras:
(H301): acceso realizado (H302): seguridad cumplida



Estas piezas son necesarias para consultar el funcionamiento de la puerta protectora
en el circuito de seguridad del programa del robot y pueden obtenerse como opción
con o sin puerta protectora.

Panel de mando
con tecla autorizac.
Mando con
hardware y software para
paquete de seguridad INTERNO
Lámpara H301 verde
Lámpara H302 roja
S313
a) Paso/Automático/Referencia
b) Manual/Ajuste
S302
Contacto
puerta2
K309
Interrup
bloqueo puert
tor
a
S303
Botón para
reconocimiento
exterior y
bloque
S301
Contacto
puerta1
parada de
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 29

Antes de la puesta en servicio del robot debe comprobarse la funcionalidad de los
dispositivos de protección, del modo siguiente:

1) Estructura completa del paquete de seguridad
2) Comprobación de K24V:
Si el medidor indica entre la borna K24V y la borna 0V 24V, la cadena de paro de
emergencia es correcta.
3) Comprobación de A24V/X100 (estado de seguridad no cumplido):
Si el medidor indica entre la borna A24V/X100 y la borna 0V/X100 0V la
conmutación es correcta.
4) Cerrar puerta protectora
5) Cerrar puerta protectora
6) Pulsar la tecla de confirmación exterior (lámpara H301 activada)
7) Poner el selector en la posición “Auto“ (lámpara H302 activa)
8) Comprobación de A24V/X100 (estado de seguridad cumplido):
Si el medidor indica entre la borna A24V/X100 y la borna 0V/X100 24V, la
conmutación es correcta.
9) Poner el selector en la posición “Manual“ (lámpara H301activada)
10) Comprobación de las dos teclas de autorización en el control remoto:
Si se pulsa una de las dos teclas de autorización, la lámpara H302 se activa y
puede llevarse a cabo un procedimiento del robot con la puerta protectora
abierta.
11) Poner el selector en la posición “Auto“ (lámpara H302 activada)
12) Enseñar el programa e iniciar la secuencia automática:
En el modo automático no debe poderse abrir la puerta protectora

Funcionamiento del paquete de seguridad:

A) Interrupción del ciclo en el modo automático
El selector se encuentra en AUTO/PASO/REFERENCIA
1) Pulsando la tecla ” Paro de bloque (pausa)“ en el teachbox o el botón de la puerta
de seguridad permite al robot completar el último movimiento, después se libera el
imán de enclavamiento de la puerta y puede abrirse la puerta de seguridad.
El paquete de seguridad interrumpe inmediatamente el movimiento en el hardware
y el software al abrir por la fuerza la puerta de seguridad.
2) Para poner de nuevo la máquina en marcha:
- Cerrar la puerta
- Pulsar la tecla de confirmación exterior
- Pulsar la tecla de inicio automático y el ciclo continúa desde el punto en que se
interrumpió.

B) Modo manual o de ajuste
1) Poner el selector en MANUAL/AJUSTAR
2) El imán de bloqueo de la puerta se desbloquea, la puerta puede abrirse y puede
accederse al área de protección.
3) Con el control remoto, pulsando simultáneamente las teclas de autorización y las de
función, pueden realizarse los movimientos individuales. Antes de realizar cualquier
nuevo movimiento, debe liberarse la tecla de autorización 1x y pulsarse de nuevo.
En el modo Manual/Ajustar puede alcanzarse una velocidad de desplazamiento de
250mm/seg.
4) Para la nueva puesta en marcha en automático:
- Cerrar la puerta
- Pulsar la tecla de confirmación exterior
- Poner el selector en automático
- Pulsar la tecla de inicio automático en el mando manual, con lo que se asegura
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Instrucciones de manejo R7
Página 30
que un tercero no pueda poner en marcha la instalación por error aunque haya
todavía un operador en el área de protección.

Nota:

No es suficiente que el brazo del robot se desplace lentamente fuera de la rejilla
protectora de la máquina (máx. 250mm/seg.), en el modo automático, para evitar
peligro de daños personales.

Según las prescripciones, en el modo automático debe ser imposible acceder al área
de peligro y en caso de interrupción del modo automático, solamente cuando exista
una seguridad completa que imposibilite que el robot realice ningún movimiento.


2.5.3 Encapsulamiento de protección

Consta de la puerta protectora y los elementos del encapsulamiento de protección.

Estos elementos del encapsulamiento de protección pueden obtenerse opcionalmente
en los tamaños siguientes (anchura * altura):

- 1000 mm * 2000 mm
- 500 mm * 2000 mm

Sirven para completar el encapsulamiento del área de trabajo del robot o de toda la
instalación de automatización.

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Instrucciones de manejo R7
Página 31

2.6 Interfaz eléctrico

Los siguientes puntos solo son válidos para aparatos con solución no integrada, ya
que en caso de integración, las señales se transmiten a la máquina de moldeo a través
del BUS CAN.

Los robots con control R7 están disponibles con 2 variantes de interfaz para la
comunicación con la máquina de moldeo:

• Euromap 67
• Euromap 12

Ambas variantes se describen con mayor detalle en los siguientes capítulos.


2.6.1 Interfaz Euromap 67

El interfaz Euromap 67 establece la conexión enchufable entre la máquina de moldeo
y el robot:




El interfaz para el robot/máquina de moldeo ha sido diseñado según las directivas de
la norma Euromap 67, que establece lo siguiente:

Siempre que no se indique otra cosa, las señales descritas son señales continuas.

Toma
Clavija
Conector en el robot Conector en la máquina de moldeo
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Instrucciones de manejo R7
Página 32

2.6.1.1 Señales de la máquina de moldeo por inyección (MAQ)

Nº de
contacto
conector
Denominación señal
ZA1
ZC1
Paro de emergencia canal 1
Con el contacto de conmutación de paro de emergencia de la máquina de
moldeo se interrumpe el circuito de paro de emergencia del robot.
ZA1
ZC2
Paro de emergencia canal 1
Con el contacto de conmutación de paro de emergencia de la máquina de
moldeo se interrumpe el circuito de paro de emergencia del robot.
ZA3
ZC3
Equipos protectores de la máquina canal 1
Para asegurar contra movimientos peligrosos del robot. El contacto de
conmutación está cerrado cuando los equipos protectores de la máquina de
moldeo están activos.
ZA4
ZC4
Equipos protectores de la máquina canal 2
Para asegurar contra movimientos peligrosos del robot. El contacto de
conmutación está cerrado cuando los equipos protectores de la máquina de
moldeo están activos.
ZA5

Piezas desechadas
Señal HIGH, cuando la pieza moldeada se desecha. La señal HIGH debe existir
cuando el útil está abierto y se debe mantener por lo menos hasta la
confirmación ‘liberación cerrar útil’ (véase contacto de conector nº A6).
ZA6 El molde está cerrado
Señal HIGH, cuando ha finalizado la operación de cierre del útil, la señal
‘liberación cerrar útil’ ya no es necesaria (véase contacto de conector nº A6).
ZA7 El molde está abierto
Señal HIGH cuando la posición de apertura del molde sea mayor o igual a la
posición requerida. La modificación de la posición del molde en dirección de una
posición menos a la necesaria para el acceso del robot no debe ser posible.
ZA8
Opcional
Molde en posición intermedia
Señal HIGH cuando la MAQ ha alcanzado la posición intermedia
predeterminada y se mantiene hasta que la MAQ esté totalmente abierta. La
señal puede utilizarse de dos formas:
1.) El molde se detiene en la posición intermedia, tras lo cual se envía una
señal al aparato de manipulación. La abertura completa de la MAQ se realiza
por medio de
la señal “liberación apertura del molde completa” (véase contacto de
conector nº A7)
2.) La MAQ transmite la señal, pero no permanece en la posición intermedia.
.
La señal es LOW, cuando no se utiliza la posición intermedia.
ZA9 Potencial de referencia del robot 24V CC
ZB2 Máquina de moldeo totalmente automática
Señal HIGH, cuando es posible operar la máquina de moldeo con el robot.
ZB3 Expulsor está atrás
Señal HIGH cuando el expulsor está atrás independientemente de la posición
del plato móvil de sujeción del útil. La señal es una señal de confirmación de
‘liberación expulsor atrás’ (véase contacto de conector nº B3).
ZB4 Expulsor está delante
Señal HIGH, cuando el expulsor está delante. La señal es una señal de
confirmación de ‘liberación expulsor delante’ (véase contacto de conector nº
B4).
La señal puede ser un impulso.
ZB5

Sacamachos 1 libres para entrada de robot
Señal HIGH cuando los sacamachos están en la posición para la entrada libre
del robot independientemente de la posición del plato móvil de sujeción del útil.
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Instrucciones de manejo R7
Página 33
Nº de
contacto
conector
Denominación señal
ZB6

Sacamachos 1 en posición para extracción de pieza moldeada
Señal HIGH cuando los sacamachos se encuentran en posición para la
extracción de pieza moldeada.
ZB7
Opcional

Sacamachos 2 libres para entrada de robot
Señal HIGH cuando los sacamachos están en la posición para la entrada libre
del robot independientemente de la posición del plato móvil de sujeción del útil.
ZB8
Opcional

Sacamachos 2 en posición para extracción de pieza moldeada
Señal HIGH cuando los sacamachos se encuentran en posición para la
extracción de pieza moldeada.
ZC5 reservado para futura señal EUROMAP
ZC6 reservado para futura señal EUROMAP
ZC7 reservado para futura señal EUROMAP
ZC8 libre
ZC9 Alimentación del robot 0V



2.6.1.2 Señales del robot (HG)

Nº de
contacto
conector
Denominación señal
A1
C1
Paro de emergencia de HG canal 1
Abriendo los contactos de conmutación del robot tiene que poderse desconectar
el mando de la máquina de moldeo.
A2
C2
Paro de emergencia de HG canal 2
Abriendo los contactos de conmutación del robot tiene que poderse desconectar
el mando de la máquina de moldeo.
A3
C3
Área del útil libre
La emisión de la señal se lleva a cabo desde el conmutador de fin de carrera en
el carro de entrada. El contacto de conmutación se abre cuando el carro de
entrada abandona su posición de salida en el área de la máquina de moldeo,
antes de entrar en el área del útil. Si el contacto de conmutación está abierto, no
debe realizarse un movimiento de cierre ni de apertura del útil.
Incluso estando el mando del robot desconectado, el interruptor debe actuar
según se ha descrito.
A4
C4
reservado para futura señal EUROMAP
A5 libre
A6 Liberación cerrar útil
Señal HIGH, si el robot ha salido del útil lo suficiente como para cerrarlo, y si
otros dispositivos de control del robot permitan el cierre del útil. La señal debe
permanecer en HIGH durante el proceso de cierre del útil. Si a consecuencia de
un fallo la señal pasa a LOW se deberá interrumpir el proceso de cierre del útil.
Observación: La señal ‘liberación cerrar útil’ no tiene que vincularse en ningún
tipo de funcionamiento con otras señales ‘OR’.
A7
opcional

Liberación apertura completa del molde
La señal está en HIGH, si el HG ha extraído la pieza del molde y permite otra
apertura del molde. La señal debe permanecer en HIGH hasta que la MAQ haya
emitido la señal “molde abierto”.
A8 reservado para futura señal EUROMAP
A9 Potencial de referencia de la máquina de moldeo 24V CC
B2 Funcionamiento con aparato de manipulación
Cuando el robot está en funcionamiento la señal está en LOW.
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Instrucciones de manejo R7
Página 34
Nº de
contacto
conector
Denominación señal
B3 Liberación expulsor atrás
Señal está en HIGH cuando el proceso de extracción se haya ejecutado de tal
forma que se pueda ejecutar el movimiento ‘expulsor hacia atrás’. Durante la
ejecución del movimiento 'expulsor hacia atrás' la señal permanece en HIGH. La
señal debe mantenerse por lo menos hasta que la máquina de moldeo emite la
señal ‘expulsor está atrás’ (véase contacto de conector nº ZB4).
B4 Liberación expulsor adelante
Señal está en HIGH cuando el proceso de extracción se haya ejecutado de tal
forma que se pueda ejecutar el movimiento ‘expulsor hacia adelante’. Durante la
ejecución del movimiento 'expulsor hacia adelante' la señal permanece en
HIGH. La señal debe mantenerse por lo menos hasta que la máquina de moldeo
emite la señal ‘expulsor está adelante’ (véase contacto de conector nº ZB4).
B5 Liberación del movimiento de los sacamachos 1 para la entrada libre del
robot. La señal está en HIGH si el movimiento de los sacamachos hacia la
posición para la entrada del aparato de manipulación ha sido liberado.
B6

Liberación del movimiento de los sacamachos 1 para la extracción de la
pieza moldeada.
La señal está en HIGH si el movimiento de los sacamachos para la extracción
de la pieza moldeada ha sido liberado.
B7
opcional
Liberación del movimiento de los sacamachos 2 para la entrada libre del
robot. La señal está en HIGH si el movimiento de los sacamachos hacia la
posición para la entrada del aparato de manipulación ha sido liberado.
B8
opcional

Liberación del movimiento de los sacamachos 2 para la extracción de la
pieza moldeada.
La señal está en HIGH si el movimiento de los sacamachos para la extracción
de la pieza moldeada ha sido liberado.
C5 libre
C6 reservado para futura señal EUROMAP
C7 reservado para futura señal EUROMAP
C8 libre
C9 Alimentación de la máquina de moldeo 0V CC


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Instrucciones de manejo R7
Página 35

2.6.2 Interfaz Euromap 12

El interfaz Euromap 12 establece la conexión enchufable entre la máquina de moldeo
y el robot:



Clavija
Toma
1
1
8
1
9
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
2
6
2
7
2
8
2
9
3
0
3
1
3
2
9
1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
1
6
1
2
3
4
5
6
7
8


El interfaz de la máquina de moldeo por inyección/robot está ejecutado según las
directivas de VDMA 24465, o según Euromap 12, que establecen lo siguiente:

Siempre que no se indique otra cosa, las señales descritas son continuas y no deben
tener una duración inferior a 0,5 segundos.
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Instrucciones de manejo R7
Página 36

2.6.2.1 Señales de la máquina de moldeo por inyección (MAQ)

Nº contacto
conector
Denominación señal
1, 9 Paro de emergencia
Con el contacto de paro de emergencia de la máquina de moldeo por inyección se
interrumpe el circuito de paro de emergencia del robot.
2 El molde está abierto
La señal se genera cerrando el contacto de conmutación. La emisión de la señal
debe estar asegurada de forma que solamente pueda generarse cuando se haya
alcanzado la apertura mínima del útil para la entrada.
3, 11 Los equipos protectores están activos
Para asegurar contra los movimientos peligrosos del robot. El contacto de
conmutación está cerrado cuando los equipos protectores de la máquina de moldeo
por inyección están activos.
4 El expulsor está atrás
El contacto de conmutación está cerrado cuando el expulsor está atrás,
independientemente de la posición del plato móvil de sujeción del útil. La señal es
una señal de confirmación de “liberación expulsor atrás“ (véase el contacto de
conector nº 21).
5 Expulsor está delante
El contacto de conmutación está cerrado cuando el expulsor está delante. La señal
es la señal de confirmación “liberación expulsor adelante“ (véase el contacto de
conector nº 22).
La señal puede ser un impulso.
6

Introducir sacamachos libres para robot
El contacto de conmutación está cerrado cuando los sacamachos están en la
posición para la introducción libre del robot independientemente de la posición del
plato móvil de sujeción de la herramienta.
7

Los sacamachos están en la posición para la extracción de la pieza moldeada
El contacto de conmutación está cerrado cuando los sacamachos están en posición
para la extracción de la pieza moldeada.
La señal puede ser un impulso.
8

Piezas desechadas
El contacto de conmutación está cerrado cuando la pieza moldeada se desecha. El
contacto de conmutación debe estar cerrado si el útil está abierto y debe
mantenerse cerrado como mínimo hasta “liberación cerrar herramienta“ (véase el
contacto de conector nº 17).
10 Máquina de moldeo por inyección automática
El contacto de conmutación está cerrado cuando el selector de tipo de
funcionamiento está en “automático“.
11 Reservado para el paquete de seguridad SUVA: Puerta protectora MAQ cerrada
+24V
12 El molde está cerrado
El contacto de conmutación está cerrado cuando ha finalizado la operación de cierre
del útil, la señal “liberación cerrar útil“ ya no es necesaria (véase el contacto de
conector nº 17).
13 libre
14

Molde en la posición intermedia
El contacto de conmutación está cerrado cuando la MAQ ha alcanzado la posición
intermedia prefijada y permanece cerrado hasta que la MAQ está totalmente abierta.
La señal puede utilizarse de dos formas:
1.) El molde se detiene en la posición intermedia, con lo que se envía una señal al
aparato de Handling. Se realiza una apertura completa de la MAQ por medio de la
señal "liberación apertura del molde completa" (véase el Pin 28)
2.) La MAQ transmite la señal pero no permanece en la posición intermedia.
El contacto de conmutación está abierto cuando no se utiliza la posición intermedia.
(Opción: Reservado para paquete de seguridad SUVA: Puerta protectora MAQ
cerrada 2º canal)
15 Ninguna pieza disponible
16 Potencial de referencia de la máquina de moldeo por inyección
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 37

2.6.2.2 Señales del robot (HG)

Contacto
conector nº
Denominación de señal
17 Liberación Cerrar útil
El contacto de conmutación cierra cuando el robot, siempre que esté fuera del
útil de manera que permita que pueda cerrarse y cuando otros dispositivos de
control del robot liberen el cierre del útil. El contacto de conmutación está
cerrado mientras dure el proceso de cierre del útil. En caso de fallo del contacto
como consecuencia de una avería, debe interrumpirse el movimiento de cierre
del útil.
Observación: La señal “Liberación Cerrar útil“ no tiene que vincularse en ningún
tipo de funcionamiento con otras señales O.
18, 26 Area del útil libre
La emisión de la señal se lleva a cabo desde el conmutador de fin de carrera en
el carro de entrada. El contacto de conmutación se abre cuando el carro de
entrada abandona su posición de salida en el área de la máquina de moldeo
por inyección, antes de entrar en el área del útil. Si el contacto de conmutación
está abierto, no debe realizarse un movimiento de cierre ni de apertura del útil.
También con el mando del robot desconectado, el interruptor debe actuar según
se ha descrito.
19, 27 Paro de emergencia desde el HG
Abriendo los contactos de conmutación del robot tiene que poderse desconectar
el mando de la máquina de moldeo por inyección.
20 Funcionamiento con el aparato de manipulación
Cuando el robot está en funcionamiento, el contacto de conmutación está
abierto.
21 Liberación Expulsor atrás
El contacto de conmutación cierra cuando la operación de extracción se ejecuta
hasta que puede ejecutarse el movimiento “Expulsor atrás“. El contacto de
conmutación está cerrado mientras dura el movimiento “Expulsor atrás“. La
señal debe mantenerse, como mínimo, hasta la emisión de la señal “Expulsor
está atrás“ (véase Contacto de conector nº 5)
22 Liberación Expulsor adelante
El contacto de conmutación cierra cuando la operación de extracción se ejecuta
hasta que puede ejecutarse el movimiento “Expulsor adelante“. El contacto de
conmutación está cerrado mientras dura el movimiento “Expulsor adelante“. La
señal debe mantenerse, como mínimo, hasta la emisión de la señal de la
máquina de moldeo por inyección “Expulsor está delante“ (véase Contacto de
conector nº 5).
23

Liberación del movimiento de los sacamachos para la extracción de la
pieza moldeada
El contacto de conmutación está cerrado cuando el movimiento de los
sacamachos está liberado para la extracción de la pieza moldeada.
24 Liberación del movimiento para la entrada libre del aparato de
manipulación.
25

Opción: Reservado para paquete de seguridad SUVA: puerta protectora HG
exterior confirmada 1er canal
28

Liberación de la apertura completa del molde
El contacto de conmutación está cerrado cuando el HG ha extraído la pieza del
molde y permite otra apertura del molde. El contacto debe mantenerse cerrado
hasta que la MAQ emite la señal "Abrir molde". Si actúa el contacto no utilizado,
debe estar abierto.
(Opción: Reservado para paquete de seguridad SUVA: puerta protectora HG
exterior confirmada 2º canal)
29 reservado para la señal EUROMAP futura
30,31 libre
32 Potencial de referencia del aparato de manipulación
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 38

2.7 Límites físicos

Temperatura de almacenaje: 0 ... +60 [°C]
Temperatura de funcionamiento: 5 ... +40 [°C] (hasta 50°C con intercambiador de calor en el
armario eléctrico)
Humedad relativa: 15% ... 85% sin bajar del punto de rocío
Altura máx. de montaje: 1000 m sobre el nivel del mar

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 39

3 Instrucciones de manejo del mando R7

3.1 Operación básica

3.1.1 Introducción

El control R7 es un sistema de control de gran rendimiento con programación por
Teach-In.

Por favor, lea detenidamente el manual de instrucciones antes de la primera puesta en
marcha del robot y familiarícese con el uso con el fin de evitar malfuncionamientos del
robot.

Un error en la operación puede ocasionar daños en el robot, en las manos de
aprensión, en las herramientas e incluso en la máquina de moldeo, así como posibles
daños personales. Por ello la operación y progra

mación del equipo sólo deberán ser
alizadas por personal debidamente formado.
3.1.2 Disposición de los ejes del robot
re






R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 40

3.1.3 El bloque de paro de emergencia
Las teclas del bloque de paro de emergencia se utilizan para la operación básica del
robot.

La Teachbox no necesita estar conectada para el funcionamiento de estas teclas.
Dependiendo del modo de operación, se ilumina el LED de la tecla correspondiente.


Fig.: Bloque de paro de emergencia


Referenciado
Ejecución del referenciado. En el área del molde esto sólo es posible si
se introdujo el referenciado mediante Teach.


MAQ: Funcionamiento con Robot
Permite el funcionamiento de la máquina de moldeo (MAQ) con el robot.
Si está desconectado, la MAQ puede funcionar sin el robot.


Arranque automático
Arranque del modo automático. El robot se debe encontrar en la
posición de referencia y debe estar activado el funcionamiento con
robot.


Paro de bloque
Finalizar el modo automático tras ejecución completa de la orden o
grupo de ordenes que está siendo procesado en ese momento. El modo
automático se vuelve a poner en marcha pulsando la tecla arranque
automático.


Modo Manual / Stop
Detiene el equipo inmediatamente y cambia a modo manual.



Voltaje de control ON
Activar el voltaje de control tras la conexión del interruptor principal o
tras un paro de emergencia.


PARO DE EMERGENCIA
Detiene al robot inmediatamente. Todas las salidas son desconectadas
desde el hardware, el circuito de PARO DE EMERGENCIA hacia la
máquina de moldeo se interrumpe y el LED de la tecla se ilumina.
Además aparece el mensaje de error "PARO DE EMERGENCIA" en la
pantalla.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 41

3.1.4 Introducción numérica

Esta ventana se abre cuando es necesario introducir números.

Fig.: Introducción numérica

E barr valor máximo y
ínimo para el parámetro correspondiente se indica a la izquierda y a la derecha del
v n inferior de la
entana.

La en
n la a del título se indica el parámetro que será introducido. El
m
alor numérico actual, así como en la barra de estado en el marge
v
trada de números se realiza a través de las teclas numéricas.

elimina la entrada.

y desplazan al cursor hacia la dirección correspondiente.

borra a partir de la posición actual del cursor hacia la derecha.

borra a partir de la posición actual del cursor hacia la izquierda.

elimina la entrada y cierra la ventana.

acepta el valor y cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 42

3.1.5 Introducción de texto

Esta ventana se abre cuando es necesario introducir texto.

Fig.: Introducción de texto

n la barra de estado del margen inferior de la ventana se indica el parámetro que
s
La entrada se realiza mediante las teclas alfanuméricas dispuestas de manera similar
a las
E
erá introducido.

del teclado de una máquina de escribir.

elimina la entrada.

y desplazan al cursor hacia la dirección correspondiente.

borra a partir de la posición actual del cursor hacia la derecha.

borra a partir de la posición actual del cursor hacia la izquierda.

elimina la entrada y cierra la ventana.

acepta el valor y cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 43

3.1.6 Modos de funcionamiento

Para la operación del robot es necesario conocer los diversos modos de
funcionamiento en los que se puede encontrar el robot.

Están divididos de la siguiente manera:


Falta referencia
Estado del control tras el encendido del equipo. Todas las funciones
manuales se pueden utilizar, pero las posiciones numéricas de los ejes
mostradas en el display de la Teachbox, no son válidas. Para poder
utilizar todas las funciones del robot se deberá realizar un referenciado.


Manual
Todas las funciones del equipo están disponibles, los valores de las
posiciones indicadas son válidos. Para poder iniciar el modo automático
se ha de realizar un referenciado.


Referencia
Todos los ejes, circuitos de vacío y de pinza se encuentran en su
posición de referencia correspondiente. Los programas de referenciado
mediante Teach han sido realizados. Se puede iniciar el modo
automático.


Automático
Se ejecuta el programa Teach cargado en la CPU master.


Paro de bloque
Finalización del modo automático tras ejecución completa de la orden o
grupo de órdenes que están siendo ejecutadas en ese momento.
El modo automático se puede reiniciar pulsando nuevamente la tecla
a partir de la siguiente línea del programa.




Ver también:
3.1.7 Modo de funcionamiento Referencia

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 44

3.1.7 Modo funcionamiento Referencia


Mediante el referenciado el robot y sus sistemas periféricos, si existen, son llevados a
na posición básica para permitir el modo de operación Automático. Las posiciones u
de referencia de los circuitos de pinza y vacío se pueden seleccionar libremente.
Si tras el encendido del equipo no se ha realizado un referenciado, sólo se podrá
trabajar en modo Falta referencia.

Dep d l robot, al pulsar la tecla en iendo del modo de operación de se realizarán
os tipos distintos de referenciado:
a
3.1.7
d

• Referenciado en modo Falta referenci
• Referenciado en modo Manual


.1 Referencia en modo falta referencia
En el modo Falta referencia se puede realizar un referenciado en el área de
molde.
l
Previamente, los ejes se han de retirar del área de herramientas en función
manual y además el eje B (si existe) se ha de llevar a la posición 0.

Manteniendo pulsada la tecla se inicia el referenciado original estándar para el
n los ejes numéricos avanzan primero a sus finales de carrera de posición 0.
asta la posición de referencia configurada. En la configuración estándar esta se
encuentra a 10,0 mm en dirección positiva del final de carrera de posición 0. Tras
alcanzar esta posición de referencia, la posición numérica correspondiente es puesta a
Si se suelta la tecla antes de llegar al punto de referencia el movimiento se interrumpe.

Tras volver a pulsar la tecla de referenciado
robot.

Este proceso lleva a los ejes a sus posiciones de referencia en el siguiente orden: Y-X-
Z-C-A.

Los ejes neumáticos avanzan a su final de carrera de posición cero.

Tambié
En caso de accionamientos de eje con emisor incremental, estos avanzan a
continuación a la marca de referencia del emisor incremental. Luego cada eje avanza
h
cero.

el proceso se inicia nuevamente
con el eje Y.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 45

Una vez que todos los ejes han alcanzado su posición de referencia, el equipo cambia
al modo Manual.

El icono aparece en la parte superior izquierda de la barra de estado y el LED de
tecla la se ilumina.

Si no se ha introducido la referencia correspondiente (REF. ROBOT) mediante Teach,
las pinzas se han de llevar a la positión de referencia definida. A continuación se ha d
realizar un re
e
ferenciado en modo manual, antes de poder poner en marcha el modo
utomático.
3.1.7
a


.2 Referencia en modo manual
La referencia se inicia manteniendo pulsada la tecla .

Si se han programado programas Teach para la referencia del robot (REF. ROBO
los sistemas periféricos (REF. PERI), primero se ejecutarán estos referenciados
enseñados simultáneamente (!). De esta forma es posible referenciar el ro
T) y

bot desde el
i no se ha introducido el referenciado para el robot mediante Teach o si después del
referenciado por Teach algunos ejes no han alcanzado su posición 0, los ejes
(correspondientes) son llevados a su posición de referencia en el orden Y-X-Z-C-A.
molde y al mismo tiempo llevar a un sistema periférico a la posición básica. Los
circuitos de vacío y de las pinzas también se pueden poner en sus estados de
referencia correspondientes mediante un referenciado mediante Teach.

S

Al soltar la tecla el movimiento se detiene. Si se vuelve a pulsar la tecla, el
referenci se ejecuta nuevamente.

a
Una vez establecida la posición de referencia, el equipo cambia al modo Referencia.

El icono aparece en la parte superior izquierda de la barra de estado y el LED de
la tecla se ilumina.
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Instrucciones de manejo R7
Página 46

3.1.8 Override
Con esta función se pueden configurar las velocidades de avance de los ejes motores
dentro de los límites de la velocidad máxima configurada en el programa Teach
(VMAX). Si en el programa Teach no fue realizada una inicialización de velocidad con
la orden vmax, VMAX será puesto automáticamente en 50%.

Con la tecla se puede abrir la ventana Override en cualquier modo d
operación.
e
uladores deslizantes se puede modificar el Override para los ejes
numéricos disponibles en el robot.


Con los reg

Fig.: Regulador deslizante

i la opción está activada con un S Bloquear , al desplazar cualquier barra del
regulador se desplazarán todas las demás barras también. Si la opción Bloquear está
podr m
Con las teclas
desactivada, se án odificar individualmente los overrides de cada eje.

y se pueden modificar los overrides en pasos de 1%.

Con la tecla se pueden poner los overrides de todos los ejes simultáneamente
n 30%.

Con
e
se cierra la ventana Override.

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Instrucciones de manejo R7
Página 47

De preferencia, las velocidades de los ejes numéricos se deberían configurar en el
programa Teach mediante las ordenes VMAX y VABS de forma que los Overrides de
los ejes durante el funcionamiento normal del robot se puedan poner al 100%.

Los Overrides se reducen automáticamente al 30% si:
- se inicia un nuevo programa Teach.
- se conecta el robot.


jemplo: E

En el programa Teach se ha programado para el eje Z una velocidad máxima del 80%
e la velocidad máxima constructiva (constr. vmax) (vmax=80%). d

l Override manual se configura a 50% (de vmax). E

En consecuencia, la velocidad de avance es del 40% de la velocidad constructiva
áxima. m


Fig.: VMAX y Override



er también: V VMAX, VABS

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Instrucciones de manejo R7
Página 48

3.1.9 Dispositivos de seguridad

3.1.9.1 Puesta en marcha con dispositivos de seguridad

3.1.9.1.1 Modo ajuste – manual

Para poder trabajar en modo manual después de poner en marcha el control, el
selector se debe encontrar en la posición AJ USTE MANUAL y se ha de pulsar una de
s teclas de autorización la en la Teachbox.

3.1.9.1.2 Automático, Step, Referencia

Tras la puesta en marcha del control se ha de cumplir con los requisitos de seguridad
ya que en caso contrario el robot no podrá funcionar en los modos de operación
UTOMÁTICO, STEP Y REFERENCIA. A

os de seguridad: Cómo cumplir con los requisit
1.) Abrir puerta de seguridad
2.) Cerrar puerta de seguridad
3.) Pulsar tecla de confirmación exterior
.) Girar selector a la posición Auto-Step-Referencia 4

El tiempo transcurrido entre la apertura de la puerta y la confirmación exterior puede
er cualquiera (no está sometido a una supervisión de tiempo). s


3.1.9.2 Selección del modo de funcionamiento

3.1.9.2.1 Modo ajuste – manual

Si el selector se encuentra en posición AJ USTE - MANUAL se puede desplazar
manualmente cualquier eje, si al mismo tiempo se mantiene pulsada la tecla de
confirmación . Al soltar la tecla, la función seleccionada se interrumpe
inmediatamente (software función detención de ejes, alimentación de 24 V de las
alidas es interrumpida mediante hardware). s

Para cada cambio de función (p.ej.: eje X a eje Y) se ha de soltar la tecla de
confirmación y luego pulsarla nuevamente. Para acceder al modo Teach, se ha de
referenciar primero (cumplir seguridad - selector en posición Auto - Step - Referencia).
A continuación se ha de entrar en el modo Teach y poner el selector en posición
AJ USTE - MANUAL. Ahora se puede abrir la puerta de seguridad y, dentro de la rejilla
de seguridad, es posible proceder a la Teach de las posiciones con ayuda de la tecla
e confirmación. d


3.1.9.2.2 Automático, Step, Referencia

Para poder avanzar a la posición de referencia, se ha de comprobar la seguridad en
todas las puertas. El selector se debe encontrar en posición AUTOMÁTICO - STEP -
REFERENCIA. Esto también es de aplicación para el modo automático y para el modo
a pasos. Si fuera necesario acceder a la zona de seguridad durante un ciclo
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Instrucciones de manejo R7
Página 49
automático, se ha de pulsar primero la tecla , para poder desbloquear antes la
puerta. La puerta se desbloquea cuando todos los ejes hayan acabado sus
movimientos. Si no se abre la puerta se puede continuar con el funcionamiento
automático pulsando la tecla . Si, por el contrario, se abre la puerta se deberá
cumplir con los requisitos de seguridad antes de continuar, para luego poder continuar
con el ciclo de extracción pulsando la tecla . Si la entrada Seguridad cumplida
activada, el equipo podrá avanzar a la posición de referencia y se podrá iniciar e
funcionamiento en modo automático. E
está
l
l modo a pasos también requiere que se
umplan los requisitos de seguridad.
3.1.9.3 Supervisión de la puerta de seguridad
c



activa si el selector se encuentra en
- STEP - REFERENCIA.

i
as el
e han realizado manipulaciones "ilegales" en las
onexiones de seguridad.
3.1.9.4 Análisis de efecto de errores

La supervisión de la puerta de seguridad sólo está
posición AUTOMÁTICO

Puerta de seguridad:
Un "módulo de seguridad" asume en este caso la supervisión eléctrica de la puerta de
seguridad, garantizando así, que el robot sólo pueda ser utilizado en modo manual s
se encuentra una persona dentro del bastidor de seguridad y que ninguna persona
pueda acceder sin querer dentro de la zona de peligro de la instalación mientr
robot esté trabajando en modo automático. Además se comprueba si se han
puenteado interruptores o s
c




-
e interrumpe inmediatamente el ciclo
utomático y cambia a modo manual.
-
as
un programa erróneo no
onlleva a movimientos indeseados.
-
e
oda la
a situación de fallo (supervisión de tiempo tecla de
onfirmación).
- ados
/ servomódulo desde el
hardware mediante disyuntores de protección.
La puerta es abierta durante el funcionamiento en modo automático
->El circuito de protección desconecta de la alimentación a todas las salidas
desde el hardware. Asimismo el softwar
a

La puerta de seguridad es abierta durante el Paro de Bloque
->El circuito de protección desconecta de la alimentación a todas las salid
desde el hardware. Asimismo el software no permite el inicio de ninguna
función nueva. Por ello, una salida defectuosa o
c

En MODO AJ USTE - MANUAL - (puerta de seguridad no supervisada) los ejes
sólo se pueden mover pulsando la tecla de confirmación. Si se mantiene
pulsada durante mucho tiempo (30 sec.) sin realizar ningún movimiento, no s
podrá ejecutar ninguna nueva orden de avance desde el software). T
instalación para
c

En estado no asegurado, todos los ejes del motor son además desconect
de la alimentación del convertidor de frecuencia
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Instrucciones de manejo R7
Página 50

3.1.10 Administración de usuarios y contraseñas

Con ayuda de la administración de usuarios es posible conceder a 15 usuarios
diferentes diversos derechos para la operación del equipo. De esta forma se puede
habilitar para los operarios solamente la operación del equipo, y por ejemplo a los jefes
de turno darles acceso también a las funciones manuales. A los programadores de
máquinas se les podría permitir cargar y modificar programas, etc.

Los derechos de los usuarios se pueden determinar libremente en 8 perfiles distintos.
En el perfil 7 está definido lo que está permitido realizar en la máquina sin disponer de
contraseña. El octavo perfil (perfil 0) está fijamente definido y está reservado al
administrador (Admin) del sistema. El administrador tiene todos los derechos, es el
único que puede crear usuarios y perfiles, así como modificar contraseñas. Cada
usuarios obtendrá una contraseña personal y se le asignará uno de los seis perfiles de
usuario.

Anote las contraseñas, especialmente la contraseña del administrador y guárdelas en
un lugar seguro.

En caso de pérdida de la contraseña del administrador, las funciones reservadas par
el administrador (cambios en la administración de usuario
a
s) ya no serán accesibles.
ontacte en tal caso a nuestra delegación más cercana.

C
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Instrucciones de manejo R7
Página 51

3.1.10.1 Activar

Para permitir la administración de usuarios incluyendo derechos y contraseñas, esta
función primero se deberá activar. Para ello se ha de seleccionar en el menú Init la
opción Administ. de usuarios.

A continuación se deberá identificar en la siguiente ventana como administrador:




El nombre de usuario para el administrador es siempre ADMIN,
y la contraseña para el administrador a la entrega del equipo es 1234

La contraseña se introduce pulsando sobre el campo de entrada y luego utilizando el
diálogo para la introducción de texto.


rechaza los datos introducidos y cierra la ventana.

acepta los datos introducidos y activa los perfiles de usuario.


Tras la primera activación de los perfiles de usuario es imprescindible modificar la
contraseña del administrador para evitar cualquier acceso no permitido.

Una vez activada la administración de usuarios, ya sólo estarán disponibles las teclas
ara el cambio del modo de operación y las funciones habilitadas en el perfil 7. Para p
obtener acceso a otras funciones habrá que introducir una contraseña.

Tras la activación de la administración de usuarios se deberán crear usuarios y perfiles

de usuarios para posibilitar la operación del equipo!
¡Para desactivar la administración de usuarios se deberá acceder como administrador!
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Instrucciones de manejo R7
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3.1.10.2 Usuarios

Para poder crear, modificar o borrar usuarios, se ha de acceder (login) como
Administrador.

En el menú Init seleciones la opción Administ. de usuarios, y luego la ficha
Usuarios.




quí se puede asignar un A perfil de usuario a usuarios ya existentes, activando en la
nea del usuario la opción correspondiente pulsando sobre ella. lí

Con se crea un nuevo usuario.

Con se borra el usuario marcado.

Con se modifica el usuario marcado.

Con se guardan los datos de usuario indicados en la teachbox, para poder ser
transferidos a otro robot.

Con se cargan los datos de usuario guardados en la teachbox, de forma que
pueden ser utilizados en el robot actual.

Con se desactiva la administración de usuarios.


Con se cancelan las entradas realizadas y se cierra la ventana.

Con se aceptan los datos de usuario modificados.

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Instrucciones de manejo R7
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3.1.10.2.1 Usuario (crear, modificar)

Con esta opción se pueden modificar o determinar los datos de un usuario.


Fig.: Ventana para editar usuarios


Tras pulsar sobre el campo de entrada de datos correspondiente, los valores
deseados se pueden introducir mediante el diálogo para la introducción de textos o la
introducción numérica.

los datos introducidos se rechazan y se cierra la ventana.

acepta al usuario modificado

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Instrucciones de manejo R7
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3.1.10.3 Perfiles

Para poder editar los perfiles de usuario, se debe aceder (login) como administrador.
En el menú Init, selecione la opción Administ. de usuarios y luego la ficha Perfiles.



En esta ficha se pueden configurar los perfiles de usuario 1 hasta 7 según las
on
necesidades.

C se bloquea la función en el perfil correspondiente. En la tabla, esto se
representa mediante una x.

Con se asigna un acceso de "sólo lectura" para la función marcada en el perfil
correspondiente. En la tabla, esto se representa mediante una l.

Con s rcada en el
c l/e.
e asigna un acceso de "lectura y escritura" para la función ma
perfil orrespondiente. En la tabla, esto se representa mediante

Con se guardan los datos de perfil indicados en la teachbox de forma que se
pueden transmitir a otro robot.


Con se cargan los datos de perfil guardados en la teachbox, de forma que pueden
ser utilizados en el robot actual.

Con se desactiva la administración de usuarios.

Con se cancelan las entradas realizadas y se cierra la ventana.

Con se aceptan los datos de usuario modificados.

Si para el editor de gráficos o para el editor de textos se concede un acceso de
"lectura y escritura" se asignará automáticamente un acceso de "lectura y escritura"
para las funciones manuales.
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Instrucciones de manejo R7
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3.1.10.4 Login

Estando la administración de usuarios activa, si no se ha accedido mediante
contraseña (p.ej. tras conectar el equipo) sólo estarán disponibles las teclas para
cambiar el modo de funcionamiento, la ayuda y las funciones habilitadas en el perfil 7.
Todas las demás funciones están inhibidas.

En la barra de estado aparece el símbolo .

sido concedidas. Para ello se deberá seleccionar en el
enú Init la opción Login.
e abrirá la siguiente ventana en la que se podrán introducir los datos solicitados:


Todo usuario deberá introducir el nombre y la contraseña (login) para obtener acceso
a las funciones que le hayan
m

S



Pulse sobre el campo Entrar Nombre de Usuario para introducir su nombre de
suario utilizando el diálogo para la introducción de textos u .
io para introducir
u contraseña utilizando el diálogo para la introducción de textos

A continuación pulse sobre el campo Entrar Contraseña de Usuar
s .

rechaza los datos introducidos y cierra la ventana.

acepta los datos introducidos y permite el acceso correspondiente.

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Instrucciones de manejo R7
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3.1.10.5 Logout

Al finalizar el trabajo con la Teachbox o el robot estando la administración de usuarios
activada, se deberá salir de esta dándose de baja para impedir el acceso no
autorizado a los equipos.

Seleccione para ello en el menú Init la opción Logout.

En la barra de estado aparece el símbolo .
las funciones habilitadas en el perfil 7. Todas las demás
nciones están inhibidas.
3.1.10.6 Olvido de contraseña

A continuación sólo estarán disponibles las teclas para cambiar el modo de
funcionamiento, la ayuda y
fu




Si ha olvidado la contraseña del administrador, pulse en la ventana de Login la tecla
¿Olvidó la Contraseña?, para que aparezcan las contraseñas en formato codificado:




Llame al Servicio Técnico más cercano e indique el código que aparezca en la
entana.

v
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Instrucciones de manejo R7
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3.1.11 Funciones manuales

3.1.11.1 Ejes numéricos

Con esta función se puede desplazar manualmente al eje numérico seleccionado en
s modos lo Manual, Referenciado y Falta referencia. Además se
muestra la posición actual del eje seleccionado en todos los modos de funcionamiento.


Fig.: Ventana para ejes numéricos

desplaza al eje con velocidad variable en dirección positiva.

desplaza al eje aprox. 0,1mm en dirección positiva.

desplaza al eje aprox. 0,1mm en dirección negativa.

desplaza al eje con velocidad variable en dirección negativa.


Con se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
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3.1.11.2 Ejes neumáticos

Con esta función se puede desplazar manualmente al eje neumático seleccionado en
s modos lo Manual, Referenciado y Falta referencia. Además se
muestra la posición actual del eje seleccionado en todos los modos de funcionamiento.


Fig.: Ventana para ejes neumáticos


desplaza al eje directamente a la posición final en dirección positiva.

desplaza al eje hasta la siguiente posición intermedia en dirección positiva.

desplaza al eje hasta la siguiente posición intermedia en dirección negativa.

desplaza al eje directamente a la posición final en dirección negativa.


El número de posiciones depende del tipo y equipamiento del eje correspondiente.


Con se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
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3.1.11.3 Ejes digitales


Con esta función se puede desplazar manualmente al eje digital seleccionado en los
modos Manual, Referenciado y Falta referencia. Además se
muestra la posición actual del eje seleccionado en todos los modos de funcionamiento.


Fig.: Ventana para ejes digitales


desplaza al eje 90° en dirección positiva.

desplaza al eje 60° en dirección positiva.

desplaza al eje 15° en dirección positiva.

desplaza al eje 15° en dirección negativa.

desplaza al eje 60° en dirección negativa.

desplaza al eje 90° en dirección negativa.


A ser posible, mantenga pulsada la tecla correspondiente durante todo el
esplazamiento del eje digital, es decir, hasta que el control haya finalizado el
ovimiento seleccionado. En caso contrario, podría ser que el eje se detenga entre

Con
d
m
dos posiciones generando un mensaje de error.

se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 60

3.1.11.4 Contadores


Con esta función se pueden ver, borrar o poner en un valor determinado los 64
contadores del programa Teach en todos los modos de funcionamiento.


Fig.: Ventana para contadores
Con


el contador seleccionado es puesto en el valor deseado.
cción numérica El valor se introduce mediante diálogo con la Introdu .
on

C el contador seleccionado se pone a cero.

Con se ponen a cero los 64 contadores.


La modificación de contadores (especialmente en modo automático), dependiendo
de la función del contador dentro del programa de Teach, puede ocasionar graves
modificaciones en el desarrollo del mismo, así como daños por colisiones. Por ello, los
ontadores (especialmente en modo automático) sólo deberán ser modificados con
que conocen las consecuencias de las modificaciones en
l desarrollo predeterminado.

Con
c
mucho cuidado por personas
e

se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 61

3.1.11.5 Contadores de apilados


Con esta función se pueden ver los valores actuales de los contadores de los 16
programas de apilado del programa Teach en todos los modos de funcioanmiento. En
los modos de funcionamiento Manual, Referenciado y Falta
referencia es posible además poner los contadores a cero.


Fig.: Ventana para contadores de apilado


Nombre
Muestra el nombre del correspondiente programa de apilado.

Ejes
Aquí se muestran los ejes utilizados en el programa de apilado correspondiente.

1. - 2. - 3.
Aquí se muestran los valores actuales de los contadores de apilado de los ejes
utilizados en el programa de apilado correspondiente.

Contador de unidades
Aquí se muestra el valor actual del contador de unidades del programa de apilado
correspondiente.


Con se ponen a cero los contadores del programa de apilado seleccionado.

on C se ponen a cero los contadores de los 16 programas de apilado.
Con

se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 62

3.1.11.6 Cintas

Con esta función se pueden conectar las cintas en modo Manual,
Referenciado y Falta referencia. Además se muestran los estados d
conexión actuales de las cintas en todos los modos de funcionamiento.
e


Fig.: Ventana para cintas transportadoras


significa que la cinta correspondiente está APAGADA.
significa que la cinta correspondiente está ENCENDIDA.
Con


se conecta la cinta seleccionada.

Con se desconecta la cinta seleccionada.

Con o todas las cintas se conectan o desconectan según el estado de
conexión de la cinta seleccionada.


Con se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 63

3.1.11.7 Salidas para sistemas periféricos


Con esta función se pueden conectar las salidas para sistemas periféricos en los
modos de operación Manual, Referenciado y Falta referencia.
Además se muestran los estados de conexión actuales de las salidas para sistemas
periféricos en todos los modos de funcionamiento.


Fig.: Ventana para salidas para sistemas periféricos


significa que la salida correspondiente está APAGADA (0).
signfica que la salida correspondiente está ENCENDIDA (1).


Con se activa la salida seleccionada.
on

C se desactiva la salida seleccionada.

Con o todas las salidas para sistemas periféricos pasan al mismo estado que
la
Con
el de salida seleccionada.

se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 64

3.1.11.8 Vacíos


Con esta función se pueden conectar los circuitos de vacío en los modos de
funcionamiento Manual, Referenciado y Falta referencia. Adem
se pueden ver los estados de conexión actuales de los circuitos de vacío en todos lo
modos de funcionamiento.
ás
s


Fig.: Ventana para circuitos de vacío


significa que el vacío correspondiente está APAGADO.
significa que el vacío correspondiente está ENCENDIDO.


Con se activa el vacío correspondiente.
on

C se desactiva el vacío correspondiente.

on C o todos los circuitos de vacío pasan al mismo estado que el del vacío
eleccionado.
Con
s


se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 65

3.1.11.9 Pinzas


Con esta función se pueden conectar las pinzas en los modos de funcionamiento
Manual, Referenciado y Falta referencia. Además se muestran los
estados de conexión actuales de las manos de aprensión en todos los mo
funcionamiento.
dos de


Fig.: Ventana para pinzas

significa que la pinza correspondiente está ABIERTA.
significa que la pinza correspondiente está CERRADA.
significa que la pinza está SIN PRESIÓN.
significa que el estado de la pinza es DESCONOCIDO.
Con

se cierra la pinza seleccionada.

Con se abre la pinza seleccionada.

Con la pinza seleccionada pasa a estado sin presión.

Con , o todas las pinzas pasan al mismo estado que el de la mano
seleccionada.


El estado SIN PRESIÓN sólo está disponible en circuitos de pinzas equipados con las

Con
válvulas correspondientes.

se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 66

3.1.11.10 Cilindros


Con esta función se pueden activar los cilindros definidos en el programa de Teach en
los modos de funcionamiento Manual, Referenciado y Falta
referencia. Además se muestran los estados de conexión actuales de los cilindros e
todos los modos de funciona
n
miento.


Fig.: Ventana para cilindros


significa que el cilindro está en posición APAGADO.
significa que el cilindro está en posición ENCENDIDO.
significa que el cilindro está SIN PRESIÓN.
significa que el estado del cilindro es DESCONOCIDO.
Con


el cilindro seleccionado pasa a posición ENCENDIDO.

Con el cilindro seleccionado pasa a posición APAGADO.

Con e cilin o pasa a estado SIN PRESIÓN.

l dr
on C , o todos los cilindros pasan al mismo estado que el del cilindro
c
Con
selec ionado.


se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 67

3.1.12 Menú ARCHIVO en la pantalla principal

3.1.12.1 Propiedades
Aquí se muestran las propiedades del programa Teach en la CPU master. Se trata del
programa que será ejecutado por el robot en modo automático.


Fig.: Ventana con las características del programa de la CPU


Nombre Prog.Teach
Muestra el nombre del programa Teach en la CPU master. Este nombre no es
necesariamente igual al nombre del archivo del programa en la tarjeta Smart Media. El
nombre sólo se puede introducir en la ventana de características del Editor.

CPU = Teachbox o CPU <> Teachbox
Indica si los programas Teach en la CPU master y en la Teachbox son iguales o no.

Notas
Muestra el comentario sobre el programa Teach en la CPU master. El comentario sólo
se puede introducir en la ventana de características del Editor.

Tamaño
Indica el tamaño del programa Teach en la CPU master en Bytes. El tamaño máximo
de un programa Teach es de 32.768 Bytes.

Número Partes de Programa
Indica el número de programas parciales del programa Teach en la CPU master:
PROG.ROBOT, PROG. PERI, REF. ROBOT, REF. PERI, PROG. TOD.MOD y hasta
11 programas parciales adicionales.

Número Programas de Apilado
Indica el número de los programas de apilado utilizados en el programa de Teach en la
CPU master. En un programa Teach se puede utilizar un máximo de 16 programas de
apilado.


Con se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 68

3.1.13 Menú INIT

En el menú INIT se pueden realizar diversas configuraciones para el robot.


3.1.13.1 Limites de carrera

Las limitaciones de carrera son finales de carrera de software y sirven para limitar el
recorrido máximo permitido para un eje. En el modo de funcionamiento Falta
referencia las limitaciones de carrera no tienen efecto y el recorrido es limitado por
finales de carrera físicos. Si se llega a un límite de carrera en modo manual, el robot
se detendrá en el valor del límite sin indicar error. En modo automático aparecerá el
mensaje de error "posición ajuste ilegal".

Las limitaciones de carrera se pueden introducir directamente a través de la Teachbox
o, en el caso de ejes numéricos, pueden ser determinadas avanzando con el eje hasta
los finales de carrera correspondientes.


Introducción directa a través Teachbox


Fig.: Ventana para limitaciones de carrera

Tras pulsar sobre el campo de entrada correspondiente, el valor para el eje deseado
se puede introducir a través del diálogo de la Introducción numérica. En la barra de
título de la introducción numérica se indica cuál de los valores de eje se está
introduciendo.

no acepta los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 69

Avanzar hacia los finales de carrera de posición final de un eje numérico

• Introducir para la limitación de carrera del eje el valor máximo (99999,9).
• En modo Manual avanzar hasta el final de carrera posición final (+) con la
máxima velocidad manual, hasta que el eje se detenga automáticamente.
• Aparecerá el mensaje de error "Final de carrera posición final", y la limitación
de carrera será adaptada a la posición actual.
. • Confirmar el mensaje de error pulsando
• A continuación abandonar la posición final con el eje.
Repetir el avance del eje hacia la posición final, tantas veces como sea
necesario hasta qu

e en el momento de la parada automática no aparezca el
mensaje de error.
3.1.13.2 Intervalo de engrase



visto para llamar la atención sobre la necesidad de un engrase
gular de las guías.


Esta función se ha pre
re

Fig.: Ventana para el engrase
tervalo Configurado aparece el intervalo de engrase configurado en
ilómetros.
l lado de los ejes se indica el recorrido total realizado desde el último engrase.
rece

En la línea In
k

A

Si el recorrido realizado por un eje supera el intervalo de engrase configurado, apa
en la barra de estado el símbolo , para recordar que el engrase está pendient

Una vez realizada el engrase, los re
e.
corridos de los ejes se pueden poner a cero
n pulsa do sobre el botón .
Con

se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 70

3.1.13.3 Configuración: Configuración del robot


Fig.: Ventana para la configuración del robot


Activar la señal de servicio cuando el intervalo engrase sea alcanzado
Con esta opción se puede configurar si al transcurrir el intervalo de engrase se ha de
activar una salida. A esta salida se podrá conectar cualquier tipo de generador de
señales (bocina, lámpara, etc.).

Activación PS en editor
Con esta opción se puede configurar que las salidas para sistemas periféricos y el
ritmo de cinta se activen y desactiven inmediatamente durante la Teach, al programar
la función correspondiente. Es decir que cuando este punto ha sido activado y en el
editor se introduce la orden de activar la salida para sistemas periféricos 2, la salida 2
se activa inmediatamente. Esto no ocurrirá si se desactiva Activación PS en editor.

Velelocidad Step
Predeterminación de la velocidad de movimiento de los ejes en el modo paso a paso y
durante la ejecución de referenciados introducidos mediante Teach, en porcentaje de
la velocidad máxima configurada para los ejes. Tras pulsar sobre el campo de entrada
el valor deseado se puede introducir mediante el diálogo para la Introducción
numérica. El rango de configuración es de 1 a 30%.

Borr. contadores
En esta opción se determina cuándo se han de poner automáticamente a cero los
contadores y programas de apilado de los programas Teach. Si se desactiva la opción
Borrar contadores con nuevo programa Teach, cada vez que se transfiera un
programa Teach nuevo o modificado, aparecerá la pregunta ¿Borrar todos los prog. de
apilado y contadores?.


no acepta los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 71

3.1.13.4 Configuración: Fecha / hora

Aquí se puede configurar la fecha y la hora.


Fig.: Ventana para configuración de la fecha y la hora

no acepta los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.


3.1.13.5 Configuración: Idioma

Aquí se puede cambiar el idioma de la Teachbox.


Fig.: Ventana para la configuración del idioma

Primero se selecciona el idioma deseado marcándolo en la lista. Al pulsar se
carga el idioma seleccionado.

Durante el proceso de carga aparecerá una ventana con una barra de progreso.

cierra la ventana sin cambiar el idioma.
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Instrucciones de manejo R7
Página 72

3.1.13.6 Configuración: Calibrar pantalla táctil

Con esta función se calibra la pantalla táctil de la Teachbox. Esto es necesario para
que la Teachbox pueda convertir correctamente los valores de resistencia analógicos
de la pantalla táctil a coordenadas digitales X/Y. Sólo así la Teachbox podrá
reaccionar correctamente cuando se pulse sobre la pantalla.


La calibración de la pantalla táctil sólo es necesaria, si no se interpretan correctamente
s pulsaciones sobre las teclas. la


Tras activar la función, siga las instrucciones que aparecerán en la pantalla. Es
portante pulsar exactamente en el centro de las cruces indicadas. im

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Instrucciones de manejo R7
Página 73

3.1.14 Menú INFO

Con el menú INFO se pueden visualizar diversas informaciones del control del robot.


3.1.14.1 Sistema operativo

En esta ventana se muestran las versiones del software y del sistema operativo
cargados en la Teachbox y en el Master.


Fig.: Ventana para sistemas operativos



Con se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 74

3.1.14.2 Datos funcionamiento

En esta ventana se muestran datos funcionamiento del robot.


Fig.: Ventana para datos funcionamiento

Tiempo de ciclo
Indica el tiempo transcurrido entre el penúltimo y el último flanco positivo de la señal
"Molde abierto" de la máquina de moldeo. Se trata del tiempo necesario para la
producción de una pieza (inyección).

Contador de ciclos
El contador de ciclos cuenta los flancos positivos de la señal "Molde abierto" de la
máquina de moldeo, cuando el robot está en modo automático. El contador de ciclos
sólo es puesto a cero al utilizar el portador de datos del sistema.

Tiempo de extracción
Indica el tiempo transcurrido desde el flanco positivo de la señal "Expulsor está
adelante" de la máquina de moldeo hasta el momento en el que el robot avanza hacia
la leva del interruptor de rodillos S5 en el eje Y. Se trata del tiempo que el robot
necesita para abandonar la zona del molde con una pieza en la mano de aprensión.

Tiempo de molde abierto
Indica el tiempo entre el flanco positivo de la señal "Molde abierto" de la máquina de
moldeo y el flanco positivo de la habilitación "Cerrar herramienta" del robot a la
máquina de moldeo. Es el tiempo durante el cual la máquina de moldeo ha de esperar
al robot antes de producir la siguiente pieza.

Horas de funcionamiento
Muestra el tiempo total durante el cual el robot ha estado trabajando en modo
automático. Las horas de trabajo sólo son puestas a cero si se utiliza el disco de datos
del sistema.

Siguiente engrase en
En la primera línea se muestra el Intervalo de engrase en kilómetros y en las
siguientes líneas se muestran los kilómetros recorridos por los ejes lineales desde el
última engrase.

Con se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 75

3.1.14.3 Posiciones de los ejes
En esta ventana se muestran las posiciones actuales de los ejes del robot y su modo
de accionamiento.


Fig.: Ventana para posiciones de los ejes


El número y el tipo de los ejes mostrados depende de la configuración actual del robot.

Las posiciones de ejes lineales son indicadas en milímetros y las de ejes pivotantes en
grados. La resolución de los valores indicados es de 1 décima.

Con se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 76

3.1.14.4 E / S

En esta ventana se muestran los estados actuales de las entradas y salidas del control
del robot.


Fig.: Ventana para entradas y salidas

Pulsando sobre las fichas Entrada o Salida se selecciona si se desea ver las entradas
o las salidas.

En esta ventana se muestran las 512 entradas y salidas teóricamente posibles en el
robot. Si en este menú aparece una entrada o una salida determinada, no significa que
la entrada o la salida correspondiente realmente exista en el robot actual. Si a lado del
nombre aparece (NC), la correspondiente entrada o salida no está configurada en el
obot actual. r


significa que la entrada/salida está APAGADA (LOW).
significa que la entrada/salida está ENCENDIDA (HIGH).
tro teclas de la derecha se pueden mostrar determinados grupos de
nciones:



Con las cua
fu
Entradas y salidas del interface de la máquina de moldeo (MAQ)

Entradas y salidas para sistemas periféricos

Entradas y salidas de los circuitos de pinzas

Entradas y salidas de los circuitos de vacío

Con

se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 77

3.1.14.5 Contadores

En esta ventana se muestran los valores actuales de los 64 contadores del programa
Teach.


Fig.: Ventana de contadores



Con se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 78

3.1.14.6 Contadores de apilado

En esta ventana se muestran los valores actuales de los contadores de los 16
programas de apilado del programa Teach.


Fig.: Ventana para contadores de apilado
dica el nombre del programa de apilado correspondiente.
os por el programa de apilado correspondiente.
1. - 2. - 3.
Aquí se muestran los valores actuales de los contadores de apilado de los ejes
utilizados por el programa de apilado correspondiente.

Contad. Piezas
Aquí se muestra el valor actual del contador de piezas del programa de apilado
correspondiente.


Con


Nombre
In

Ejes
Aquí se muestran los ejes utilizad

se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 79

3.1.14.7 Cintas
En esta ventana se muestran los estados de conexión actuales de las cintas.


Fig.: Ventana para las cintas transportadoras

significa que la cinta correspondiente está APAGADA.
significa que la cinta correspondiente está ENCENDIDA.

Con se cierra la ventana.


3.1.1 ilind 4.8 C ros
En esta ventana se muestran los estados actuales de los cilindros definidos en el
programa Teach.

Fig.: Ventana para cilindros

significa que el cilindro está en posición APAGADO.
significa que el cilindro está en posición ENCENDIDO.
significa que el cilindro está SIN PRESIÓN.
significa que el estado del cilindro es DESCONOCIDO.

Con se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 80

3.1.14.9 PSs - Salidas para sistemas periféricos

En esta ventana se muestran los estados actuales de las salidas para sistemas
periféricos del control del robot.


Fig.: Ventana para salidas para sistemas periféricos

significa que la PS está APAGADA (LOW).
significa que la PS está ENCENDIDA (HIGH).

Con se cierra la ventana.


3.1.14.10 PEs - Entradas para sistemas periféricos

En esta ventana se muestran los estados actuales de las entradas para sistemas
periféricos del control del robot t.


Fig.: Ventana para entradas para sistemas periféricos

significa que la PE está APAGADA (LOW).
significa que la PE está ENCENDIDA (HIGH).

Con se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 81

3.1.14.11 Cronómetros

En esta ventana se muestran los valores medidos por los cuatro cronómetros
utilizables en el programa Teach.


Fig.: Ventana para cronómetros

Para cada cronómetro se indica el valor mínimo, el valor máximo y el valor
promedio calculados tra l valor de medición
ctual.

s las mediciones realizadas, así como e
a
Con se cierra la ventana.


4.12 os 3.1.1 Vací

En esta ventana se muestran los estados de conexión actuales de los circuitos de
vacío.

Fig.: Ventana para circuitos de vacío

significa que el circuito de vacío está APAGADO.
significa que el circuito de vacío está ENCENDIDO.

Con se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 82

3.1.14.13 Pinzas

En esta ventana se muestran los estados de conexión actuales de las pinzas.


Fig.: Ventana para las pinzas


significa que la pinza está ABIERTA.
significa que la pinza está CERRADA.
significa que la pinza está SIN PRESIÓN.
significa que el estado de la pinza es DESCONOCIDO.


El estado de conexión SIN PRESIÓN sólo está disponible en circuitos de pinza
equipados con las válvulas correspondientes.


Con se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 83

3.1.14.14 Alarmas

En esta ventana se muestran los errores de operación que aparecen en el CPU master
en formato de texto y con el número de error correspondiente.


Fig.: Ventana de errores


Los errores se muestran en dos colores diferentes:

Rojo
El error y la causa del error acaban de aparecer. El error está activo. Se ha de
eliminar la causa del error antes de poder confirmar el error. El icono aparece en
la barra de estado a la derecha del margen superior si hay por lo menos un error
a aparecido un error, pero la causa ya no existe. El error está inactivo, y puede ser
confirmado.
on
activo.

Verde
H

C se confirman todos los errores inactivos.
Con


se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 84

3.1.14.15 Registro de errores

En esta ventana se muestran los últimos 370 errores de operación aparecidos en el
CPU master en orden cronológico.


Fig.: Registro de errores

Con se vuelve a cargar la lista del CPU master.

on C se cierra la ventana.
3.1.14.16 Registro de órdenes




mas órdenes "operacionales" ejecutadas por el
PU master en orden cronológico.


En esta ventana se muestran las últi
C

Fig.: Registro de órdenes

Con se vuelve a cargar la lista desde el CPU master.

Con se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 85

3.1.14.17 Estado de la memoria

En esta ventana se muestra información sobre la carga de la memoria de trabajo de la
Teachbox. Sólo para servicio.


Fig.: Ventana para el estado de la memoria


Con se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 86

3.2 Modo Teach con el editor de textos

En el modo Teach se crea un programa Teach para el robot, que contiene todas las
secuencias y movimientos que se han de realizar en modo automático y durante el
referenciado. Generalmente se utiliza para ello el editor de textos para poder
aprovechar todo el potencial de funciones que ofrece el control R7.

Para aplicaciones sencillas se dispone además de un editor de gráficos.



3.2.1 Manejo del Editor de textos

3.2.1.1 Activar el editor de textos

El editor de textos se puede activar en todos los modos de funcionamiento con la tecla
.
Si el editor de textos se activa en el modo Falta referencia se activa
automáticamente el Editor Offline, ya que en este modo de funcionamiento no se
ispone de posiciones válidas para los ejes numéricos.

d

Si el editor de textos se activa en los modos Automático o Paro de
bloque, sólo se pueden adaptar tiempos, velocidades y posiciones de ejes numér
(+/- 10mm
icos
). No se pueden introducir o eliminar órdenes, salvo que se active el Editor
Offline.

S

ólo cuando el editor de textos es activado en los modos Manual o
Referencia, se dispone de todas las funciones del Editor Online.
er también:
.2.4 Programas parciales
3.2.1


V
3



.2 Abandonar editor de textos y transferir programa a la CPU

Para abandonar el editor de textos se ha de pulsar la tecla o seleccionar la
nción Salir al menú principal en el Menú Archivo.

Ver también: 3.2.5.11 Menú Archivo: Salir al menú principal.
fu

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Instrucciones de manejo R7
Página 87

3.2.1.3 Funciones de edición

Las funciones de edición más importantes del editor de texto se pueden activar
directamente a través de las teclas en la parte inferior de la ventana del editor:

salta a la primera línea del programa Teach.

salta a la última línea del programa Teach.

borra la(s) línea(s) marcada(s).

inserta una línea en blanco delante de la línea marcada.

abre una ventana para editar la orden marcada.


Ver también:
3.2.6.1 Selección

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 88

3.2.1.4 Editor Online

La Teach a través del editor online es el método habitual para programar un programa
Teach. Todo el programa se crea recorriendo las posiciones de los ejes. De esta forma
se puede comprobar y optimizar inmediatamente.


3.2.1.5 Editor Offline

El Editor Offline se activa mediante la opción Editor Offline en el menú
Configuración. De esta forma la Teachbox pasa a estado offline, aunque el bloque de
paro de emergencia con las teclas para la operación de la máquina sigue activo.

El programa Teach se crea o edita sin avanzar con el robot, mientras el robot va
ejecutando otro programa cargado en la CPU master. En este caso no se pueden
introducir posiciones de ejes.

Cuando el editor offline está activo aparece un parpadeando en el lado superior
izquierdo de la pantalla. Si se selecciona un eje numérico, en lugar de la posición
actual del eje, aparecen los símbolos "?????.?". Al confirmar con la orden de
avance es introducido en el programa Teach con posición indefinida. Las posiciones
predefinidas son introducidas correctamente.

En el caso de un programa editado o creado offline, todas las ordenes de ejes que se
han generado offline se deberán convertir a online, antes de transferir el programa la
PU master o antes de ejecutarlo. C

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Instrucciones de manejo R7
Página 89

3.2.1.6 Conversión online

La conversión online se activa mediante la opción Editor Online en el menú
Configuración. Si el programa de Teach incluye ordenes con posiciones no definidas
aparecerán los mensajes correspondientes:


Fig.: Mensajes en caso de posiciones de eje no definidas


Se ha de seleccionar cada orden que se ha de adaptar. A continuación se ha de pulsar
la tecla del eje correspondiente y avanzar con el robot hasta la posición deseada.

Tras confirmar mediante la orden ha pasado a ser online y la posición es
troducida en el programa de Teach.
ar la
e seleccionando la opción Conectar Online en el menú
onfiguración.
i la conversión se ha finalizado con éxito aparece el mensaje:

in

Una vez convertidas a online todas las posiciones de ejes, se deberá finaliz
conversión a onlin
C

S


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Instrucciones de manejo R7
Página 90

3.2.2 Modo Step (paso a paso)

Para poder comprobar el funcionamiento de un programa o de una parte de un
programa existe la posibilidad de ejecutar órdenes individuales o el programa completo
en el modo Step.

El modo Step se puede ejecutar en distintos modos de funcionamiento:

• Step en el modo paro de bloque
• Step en el modo referencia o manual

Para ello debe estar activado el editor y el programa en el editor tiene que haber sido
transferido antes a la CPU. La orden marcada se ejecuta manteniendo pulsada la tecla
. La ejecución de la orden se puede interrumpir en cualquier momento soltando
ecla.
la
t

Step en el modo paro de bloque
El programa se ejecuta paso a paso de forma cronológica siguiendo el proceso
automático. Todas las órdenes de avance de los ejes numéricos se realizan con la
isma velocidad a la que se realizarían en modo automático. m

Step en el modo referencia y manual
La velocidad de los movimientos de avance de los ejes numéricos se puede ajustar
ntre 1 y 30% de la velocidad máxima. e

Por motivos de seguridad, todo programa recién creado se deberá ejecutar en modo
tep antes de la primera ejecución en modo automático. S

a orden de salto a un procedimiento alternativo no se ejecutará en el modo Step. L



3.2.2.1 Procedimiento Step

Pulsando sobre la opción Edit-Depurar-Step en Procedimiento-Stepse puede activar
desactivar el procedimiento Step. o

Procedimiento Step significa que cuando se ejecuta una orden CALL a pasos, no sólo
e ejecuta la orden CALL sino toda la subrutina que se activa mediante la orden CALL. s

En este caso, el cursor permanece sobre la orden CALL hasta que haya acabado la
jecución de la subrutina. e


U
c
na subrutina sólo se puede ejecutar con el procedimiento Step si antes ha sido
omprobada con el modo Step "normal".

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Instrucciones de manejo R7
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3.2.3 Puntos de control

Pulsando la opción de menú Edit-Depurar-Cambiar Punto de Control se pueden
activar o desactivar en el programa Teach hasta 8 Puntos de control. Esto también es
posible durante el funcionamiento en modo automático.

Un punto de control activo se indica en el editor de textos a través de un en la parte
superior izquierda de la línea de programa correspondiente.

Un punto de control en una línea del programa Teach hace que el programa se
detenga en este punto en el modo automático. El indicador del programa se detiene en
la línea con el punto de control, pero la orden de la línea no se ejecuta y el robot
cambia al modo Paro de bloque.
eterminar si una rutina ejecutada de forma condicionada se activa o no.


Esta función se utiliza para la comprobación de secuencias complicadas, p.ej. para
d
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Instrucciones de manejo R7
Página 92

3.2.4 Programas parciales, menú PROGRAMA

3.2.4.1 Programas parciales

Un programa Teach estándar completo consta de los siguientes programas parciales:

• Programa para robot (PROG. ROBOT)
• Programa para periféricos (PROG. PERI.)
• Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)
• Programa de referenciado para periféricos (REF. PERI.)
• Programa Todos Los Modos (PROG. TOD.MOD.)

El usuario puede añadir 11 programas parciales adicionales.

Tras abrir el editor aparece el programa para el robot PROG. ROBOT para ser
ejecutado. Para cambiar a otro programa parcial, se ha de seleccionar en el menú
Programa. En el campo de estado abajo a la izquierda en la ventana del editor se
indica en que programa parcial se encuentra el equipo.


Fig.: Indicación del programa parcial actual


Programa para el robot (PROG. ROBOT)
En este programa se programan los movimientos y procesos del robot, que se han de
ejecutar en modo Automático junto con la máquina de moldeo.
se ha


Programa para periféricos (PROG. PERI.)
Este programa se utiliza para el control de procesos (en sistemas periféricos) que se
han de realizar independientemente de los movimientos del robot. El programa
de arrancar en el programa del robot o en uno de los 11 programas parciales
adicionales para luego ser ejecutado en paralelo (simultáneamente) en el modo
Automático. Tras la ejecución de la última línea del programa para periférico
tras una orden de
s, o
END, se detiene la ejecución del programa. Si se desea que el
programa para periféricos sea ejecutado de forma constante (cíclica),

se deberá
rogramar de forma correspondiente (mediante una orden de salto p ).
e esos del robot, que se han de
realizar durante el referenciado en el modo


Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)
En este programa se programan los movimi ntos y proc
Manual.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 93

Programa de referenciado para periféricos (REF. PERI.)
En este programa se programan los movimientos y procesos de un sistema periférico
controlado por el control del robot, que se deberán realizar durante el referenciado en
modo Manual. Este programa es ejecutado en paralelo con el programa de
referenciado para robot. La coordinación de ambos programas de referenciado se
puede realizar a través de contadores.


Programa Todos los modos (PROG. TOD.MOD.)
En este programa se programan los movimientos y procesos que no sólo se ha de
ejecutar en el modo Automático, sino también en los modos Manual,
Referenciado y Parada de artículo. El programa se ha de arrancar
manualmente, o en el programa para robot o en el programa para periféricos o en uno
de los programas parciales adicionales.


11 programas parciales adicionales
Al igual que el programa para periféricos, los programas adicionales sirven para el
control de procesos (en sistemas periféricos) que se han de ejecutar
independientemente de los movimientos del robot. Los programas se han de arrancar
en el programa para robot, programa para periféricos o en otro de los programas
parciales adicionales para luego ser ejecutados de forma paralela (simultánea) en
modo Automático. Tras la ejecución de la última línea de un programa parcial
adicional o de una orden de END se detiene la ejecución del programa parcial. Si se
desea que el programa parcial adicional sea ejecutado de forma constante (cíclica) se
eberá programar de forma correspondiente (mediante una orden de salto d ).
3.2.4.2 Programa parcial TODOS LOS MODOS



7
independientemente del modo de operación del robot en el fondo. Es decir que este
programa no sólo se ejecuta en el modo
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


El programa TODOS LOS MODOS (PROG. TOD.MOD) es ejecutado por el control R
Automático, sino también en los modos
Manual, Referencia y Paro de bloque.

En el modo Falta referencia no se puede ejecutar ni siquiera el programa
ODOS LOS MODOS.
ondientes
T

El programa TODOS LOS MODOS no arranca automáticamente. Al igual que el
programa periférico tiene que ser activado o detenido mediante las corresp
órdenes Teach uno de los demás programas parciales o se ha de activar
manualmente con la función "START/STOP PROG. TOD.MOD." en el menú INIT.
Una vez que el programa TODOS LOS MODOS está activado, es ejecutado de forma
cíclica. A título de control aparece el icono en la barra de estado de la Teachbox
al lado del modo de funcionamiento, siempre que el programa TODOS LOS MODOS
esté funcionando. Los cambios de modo de funcionamiento no implican la cancelación

Instrucciones de manejo R7
Página 94
del programa TODOS LOS MODOS. Sólo se puede detener mediante la orden STOP
correspondiente o un paro de emergencia o la desconexión del robot.

El programa TODOS LOS MODOS se puede dotar de una flexibilidad especial
mediante la condición de salto Modo. De esta forma se logra una reacción ante el
modo de funcionamiento actual del robot.


3.2.4.3 Administrar programas parciales

Con esta función se pueden administrar los programas parciales del programa Teach.


Fig.: Ventana para administrar programas parciales


En la Tabla información Programa Parcial aparece información sobre el programa
parcial marcado en la lista de Prog. Parciales disponibles.

Con se puede generar un nuevo programa parcial.

Con las configuraciones del programa parcial marcado en la lista Prog. Parciales
isponibles se pueden modificar d .

Con se puede borrar de la lista Prog. Parciales disponibles un programa parcial
dicional que se haya marcado. Los programas estándar PROG. ROBOT, PROG.
ERI, REF. ROBOT, REF. PERI y PROG. TOD.MOD. no se pueden borrar.

a
P

Con se cierra la ventana sin aceptar los cambios.

Con se aceptan los cambios y se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 95

3.2.4.3.1 Editar programa parcial

Con esta función se puede elaborar un programa parcial nuevo, adicional o modificar
la configuración de un programa parcial existente.


Fig.: Ventana para la edición de características de programas parciales


Tras pulsar sobre el campo Nombre Prog. Parcial se puede modificar el nombre de
programas parciales adicionales utilizando el diálogo de la Introducción de textos. Los
nombres de los programas estándar PROG. ROBOT, PROG. PERI, REF. ROBOT,
REF. PERI y PROG. TOD.MOD no se pueden modificar.

Con la tecla Ejes programables se abre el diálogo para la definición de ejes. Aquí se
le pueden conectar ejes al programa parcial.

Con se cierra la ventana sin aceptar los cambios.

on C los cambios se aceptan y se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 96

3.2.5 Menú ARCHIVO en el editor de textos

3.2.5.1 Nuevo

Con esta función se crea un programa Teach nuevo en la Teachbox.


Fig.: Selección de opciones para un nuevo programa Teach
n la ventana Opciones para el nuevo programa se pueden seleccionar
existente para incorporarlos en el nuevo
rograma. Esta posibilidad existe para:

N
• Posiciones
• Definición de ejes
• Configuración referencias para los circuitos de vacío y de pinza

os d ccionan marcándolos. Un


E
determinados elementos del programa Teach
p
• ombres
• Cilindros
L istintos elementos se seleccionan o desele significa
ue el elemento correspondiente se i ncorporará en el nuevo programa Teach. q

Con se seleccionan todos los elementos.

Con se deseleccionan todos los elementos.


interrumpe el procedimiento y cierra la ventana.

crea un programa Teach nuevo y vacío.


El programa Teach que se encontraba en la Teachbox es borrado sin posibilidad de
deshacer la acción. El programa en la CPU no se modifica.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 97

3.2.5.2 Abrir

Con esta función se carga un programa Teach *.WIP de la tarjeta Smart Media a la
Teachbox.


Fig.: Ventana de archivos para abrir un programa Teach

En el campo Buscar en se muestra la ruta de acceso al directorio actual. Como
carpeta estándar se propone D:\ROBOT\TEACHPRG.

La visualización del contenido del directorio actual utiliza los siguientes iconos:

para un subdirectorio (una carpeta)
para un archivo de programa Teach *.WIP

Con se sube al directorio superior.

Con se puede crear una nueva carpeta.

Con se borra el archivo (directorio) marcado.

Con se le cambia el nombre al archivo (directorio) marcado.

Con se abre el directorio marcado.

Con el programa marcado se carga en la Teachbox.

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.

¡El programa cargado en la Teachbox es borrado, sin posibilidad de
deshacer la acción, al cargar un programa Teach desde la tarjeta
Smart Media!
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 98

¡Antes de poder ejecutar el programa se ha de transferir de la Teachbox a la CPU
Master.

Todo programa de Teach recién cargado se deberá ejecutar por lo menos una vez en
odo por pasos (step) antes de utilizarlo en modo automático. m

El nombre del archivo de un programa Teach guardado en una tarjeta Smart Media no
ecesariamente tiene que ser igual nombre del programa Teach.
3.2.5
n


.3 Importar macro

Un macro es un archivo *.WIM, que contiene una o varias líneas de programa que han
on la función Importar macro se incorpora un macro *.WIM de la tarjeta Smart
Media en el programa Teach, delante de la posición actual del cursor.

sido exportado de otro programa Teach.

C

Fig.: Ventana de archivos para importar un macro
n el campo Buscar en se muestra la ruta de acceso del directorio actual. Como
a visualización del contenido del directorio actual utiliza los siguientes pictogramas:




E
carpeta estándar se propone D:\ROBOT\TEACHPRG.

L
para un subdirectorio (una carpeta)
para un archivo macro *.WIM


Con se sube al directorio superior.

Con se puede crear una nueva carpeta.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 99

Con se borra el archivo (directorio) marcado.

on C se le cambia el nombre al archivo (directorio) marcado.
Con

se abre el directorio marcado.
on

C se transfiere el macro seleccionado a la Teachbox y se inserta en el el
programa Teach delante de la línea marcada.

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.


i con el macro se cargan Labels o subrutinas, cuyos nombres y S a existen en el
,
do según el nuevo nombre del Label. Esto también
,
es correspondientes de forma manual para luego
E
programa de Teach, estos son cambiados automáticamente a LABEL_xxx o
SUBR_xxx, siendo "xxx" un número de tres dígitos, correlativo.

Si junto con un Label ya existente se carga también una orden J UMP correspondiente
orden J UMP también es modifica la
es de aplicación para ordenes CALL que son cargados junto con su subrutina
correspondiente.

i se carga un programa de apilado, que por su nombre coincide con un programa de S
apilado ya existente en el programa Teach, pero que por el motivo que sea es distinto
recibirá automáticamente el nombre del primer programa de apilado no utilizado.

Si se carga un macro relacionado con hardware de robot no configurado (p.ej. un eje
no existente), aparecerá un mensaje y se activará el editor offline. A continuación se
eberán modificar o borrar las orden d
volver a pasar el programa a la situación de ONLINE con la función EDITOR ONLIN
ero
ue por el motivo que sea es distinta, se le cambia el nombre automáticamente a
POSI TI ON_xxx, siendo "xxx" un número de tres dígitos, correlativo.
en el menú Configuración.

Si se carga una orden de eje con referencia a una posición predefinida, que por su
ombre coincide con una posición predefinida existente en el programa de Teach, p n
q


Al cargar un macro, las posiciones de ejes configurados son aceptadas sin
omentarios. ¡E c sto sin embargo no significa quese pueda avanzar hacia ellas sin
rimero peligro! Por ello, los programas ampliados mediante macros se han de probar p
en modo Step.

Las órdenes con entradas/salidas configuradas para sistemas periféricos, son
aceptadas sin comentarios al cargar un macro. ¡Esto sin embargo no significa que la
secuencia de órdenes sea compatible con los periféricos conectados, especialmente si
el macro proviene de otro control!
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 100

3.2.5.4 Cargar programa de la CPU

Con esta función se carga el programa Teach de la CPU master en la Teachbox.

El programa guardado en la Teachbox es borrado incluyendo todos los nombres,
definiciones de cilindros y definiciones de posiciones sin posibilidad de deshacer la
acción.


3.2.5.5 Guardar (NOMBRE.WIP)

Con esta función el programa Teach cargado en la Teachbox es guardado como
archivo *.WIP en la tarjeta Smart Media. El lugar donde guardarlo y el nombre del
archivo corresponderán a los últimos que se han utilizado. El nombre del archivo
objetivo aparece en el menú entre paréntesis al lado de la opción Guardar. Si no
aparece ningún nombre, la opción Guardar activará la función Guardar como.

La versión del programa guardada con anterioridad en la tarjeta Smart Media con el
ismo nombre será sobrescrita sin posibilidad de deshacer la acción.
3.2.5.6 Guardar como
m



hivo

nar libremente. Como carpeta estándar se propone
:\ROBOT\TEACHPRG.


Con esta función se guarda el programa Teach cargado en la Teachbox como arc
*.WIP en la tarjeta Smart Media. El lugar donde se va a guardar y el nombre del
archivo se pueden seleccio
D

Fig.: Ventana de archivos para guardar un programa Teach
n el campo Guardar en se muestra la ruta de acceso del directorio actual.
a visualización del contenido del directorio actual utiliza los siguientes pictogramas:



E

L
para un subdirectorio (una carpeta)
para un archivo de programa Teach *.WIP
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Instrucciones de manejo R7
Página 101

En el campo Nombre se indica el último nombre utilizado o el nombre del programa
Teach como nombre de archivo. Al pulsar sobre el campo se puede cambiar el nombre
del archivo utilizando el diálogo para la Introducción de textos. El nombre del archivo
puede tener un máximo de 8 caracteres y la extensión siempre ha de ser WIP.
Marcando dentro del directorio se puede insertar también el nombre de un archivo ya
existente.

Con se sube al directorio superior.

on C se crea una nueva carpeta.
Con

se borra el archivo o directorio marcado.

Con se le cambia el nombre al archivo o directorio marcado.

Con se abre el directorio marcado.

Con se guarda el programa Teach con el nombre
n el irectorio actual de la tarjeta Smart Media.
indicado en el campo Nombre
d e

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.

Antes de guardar se comprueba si ya existe un programa con el mismo nombre en el
la tarjeta Smart Media. De ser así, el programa abrirá una
onsulta de seguridad.
3.2.5
directorio seleccionado de
ventana para hacer una c


.7 Exportar selección

ard Con esta función se gu an líneas previamente marcadas del programa de Teach en
forma de macro *.WIM en la tarjeta Smart Media. El lugar donde guardarlo y el nombre
del archivo se pueden seleccionar libremente. Como carpeta estándar se propone
D:\ROBOT\TEACHPRG.


Fig.: Ventana de archivos para guardar un macro
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Instrucciones de manejo R7
Página 102

En el campo Guardar en se muestra la ruta de acceso del directorio actual.

La visualización del contenido del directorio actual utiliza los siguientes pictogramas:

para un subdirectorio (una carpeta)
para un archivo macro *.WIM


Tras pulsar sobre el campo Nombre se puede introducir el nombre deseado para el
archivo mediante el diálogo de la Introducción de textos. El nombre del archivo puede
tener hasta 8 caracteres y la extensión siempre deberá ser WIM. Pulsando dentro del
irectorio también es posible utilizar el nombre de un archivo ya existente. d


Con se sube al directorio superior.

Con se crea una nueva carpeta.

Con se borra el archivo (directorio) marcado.

Con se le cambia el nombre al archivo (directorio) marcado.

Con se abre el directorio marcado.

Con se guarda el macro con el nombre indicado en el campo Nombre de
rchivo en el directorio actual de la tarjeta Smart Media. a

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.


Antes de guardar se comprueba si ya existe un macro con el mismo nombre en el
cionado de la tarjeta Smart Media. De ser así, el programa abrirá una
guridad.
Ver también:
3.2.5.3 Menú Archivo: Importar macro
3.2.6.1 Menú Editar: Selección

directorio selec
ventana para hacer una consulta de se


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Instrucciones de manejo R7
Página 103

3.2.5.8 Transferir programa a la CPU

Con esta función el programa Teach es transferido de la Teachbox a la CPU master.
Esta función es necesaria para poder ejecutar el programa.

Durante el procedimiento aparece una barra de progreso.

Si se ha configurado Borrar contadores en el menú Init
Configuración: Configuración del robot aparece la pregunta, si se desea poner a cero
los contadores y programas de apilado:




El programa guardado en la CPU master será borrado sin posibilidad de deshacer la
cción.

a
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Instrucciones de manejo R7
Página 104

3.2.5.9 Propiedades

Aquí se muestran las características del programa Teach en el editor de textos de la
Teachbox. Se trata del programa que se puede editar.Para ser ejecutado en modo
automático este programa primero se ha de transferir a la CPU Master


Fig.: Ventana para características de programa en el editor de gráficos

Nombre Prog.Teach
Muestra el nombre del programa Teach en el editor de textos. Este nombre no es
necesariamente igual al nombre del archivo del programa en la tarjeta Smart Media.
Tras pulsar sobre el campo de entrada se puede introducir el nombre con el diálogo de
la Introducción de textos.

CPU = Teachbox o CPU <> Teachbox
Indica si los programas de Teach en la CPU master y en la Teachbox son iguales o no.

Notas
Muestra el comentario sobre el programa Teach en el editor de textos. Tras pulsar
sobre el campo de entrada se puede introducir un comentario sobre el programa
mediante el diálogo de la Introducción de textos.

Tamaño
Indica el tamaño del programa Teach en el editor de textos en Bytes. El tamaño
máximo de un programa Teach es de 32.768 Bytes.

Número Programas parciales
PROG.ROBOT, PROG. PERI, REF. ROBOT, REF. PERI, PROG. TOD.MOD y hasta
11 programas parciales adicionales.

Número Programas de Apilado
Indica el número de los programas de apilado utilizados en el programa Teach en el
editor de textos. En un programa Teach se puede utilizar un máximo de 16 programas
de apilado.


Con se cierra la ventana sin aceptar los datos introducidos.

Con los datos introducidos se aceptan y se cierra la ventana.
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Instrucciones de manejo R7
Página 105

3.2.5.10 Imprimir

Con esta función, el programa Teach cargado en la Teachbox se puede convertir en
un archivo de texto ASCII *.TXT o un archivo HTML *.HTM en la tarjeta Smart Media.
El lugar donde se va a guardar y el nombre del archivo se pueden elegir libremente.
Como carpeta estándar se propone D:\ROBOT\PRINT. El archivo generado de esta
forma se puede cargar, ver e imprimir en un PC.


Fig.: Ventana para imprimir un programa Teach en un archivo


Con la tecla que se encuentra a la derecha del campo para el nombre del archivo se
sel sión:

ecciona el tipo de fichero para la impre
activa la impresión como archivo de texto

activa la impresión como archivo HTML


En el campo Guardar ense muestra la ruta de acceso del directorio actual.

La visualización del contenido del directorio actual utiliza los siguientes iconos:

para un subdirectorio (una carpeta)
para un archivo de texto *.TXT
para un archivo HTML *.HTM

Sólo se muestran archivos del tipo seleccionado para la posterior impresión.


En el campo Nombre aparece el último nombre utilizado o el nombre del programa
Teach como nombre de archivo. Al pulsar sobre el campo se puede cambiar el nombre
del archivo utilizando el diálogo para la Introducción de textos. El nombre del archivo
puede tener un máximo de 8 caracteres. Marcando dentro del directorio se puede
insertar también el nombre de un archivo ya existente.

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Instrucciones de manejo R7
Página 106

Con se sube al directorio superior.

on C se crea una nueva carpeta.
Con

se borra el archivo (directorio) marcado.

Con se le cambia el nombre al archivo (directorio) marcado.

Con se abre el directorio marcado.

Con el archivo para imprimir se guarda con el nom
om re en el directorio actual de la tarjeta Smart Media.
bre introducido en el campo
b N

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.


Antes de guardar se comprueba si ya existe un archivo para imprimir con el mismo
nombre en el directorio seleccionado de la tarjeta Smart Media. De ser así, el
programa abrirá una ventana para hacer una consulta de seguridad.

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Instrucciones de manejo R7
Página 107

3.2.5.11 Salir al menú principal

Esta función también se puede activar pulsando la tecla y se utiliza para
abandonar el editor.

Si el programa Teach en el editor es distinto al programa Teach en la CPU master, se
puede solicitar que se transfiera el programa de la Teachbox a la CPU master:



Esto es necesario para poder ejecutar el programa.

Durante el procedimiento aparece una barra de progreso.

Si se ha configurado Borrar contadores en el menú Init
Configuración: Configuración del robot aparece la pregunta, si se desea poner a cero
los contadores y programas de apilado:




Al transferir el programa de la Teachbox a la CPU master, el programa de la CPU
master es borrado sin posibilidad de deshacer la acción.

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Instrucciones de manejo R7
Página 108

3.2.6 Menú EDIT

3.2.6.1 Modo Selección

Con la opción Iniciar/finalizar selección se inicia y finaliza una selección del editor de
texto. La selección se utiliza para seleccionar varias líneas del programa.

Si se finaliza la selección se puede seleccionar siempre una línea de la ventana del
editor pulsando sobre ella. La línea seleccionada quedará marcada en gris, como se
muestra a continuación.



Fig.: Una línea marcada

Si a continuación se inicia una selección, se podrá ampliar el campo de selección gris
a varias líneas, pulsando sobre la última línea que se desee incluir en el bloque
marcado.



Fig.: Varias líneas marcadas

El bloque de líneas marcado de esta forma se podrá mover o copiar a través de la
memoria intermedia o exportar a la tarjeta Smart Media como macro.

Con se pueden borrar las líneas seleccionadas.

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Instrucciones de manejo R7
Página 109

3.2.6.2 Copiar, cortar, pegar

Con estas funciones del menú Edit se pueden copiar o desplazar líneas de programa
marcadas a través de la memoria intermedia a otra posición dentro del programa.



Copiar
Con la función copiar se copian las líneas marcadas a la memoria intermedia.


Programa Memoria intermedia


Fig.: Copiar

Cortar
Con la función cortar las líneas marcadas se transfieren a la memoria intermedia y al
mismo tiempo se borran de la posición original en el programa.


Programa oria intermedia


Mem


Fig.: Cortar


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Instrucciones de manejo R7
Página 110

Pegar
Con la función pegar, las líneas que se encuentran en la memoria intermedia son
introducidas en la línea marcada en el programa. En el ejemplo que se muestra a
continuación, el bloque de líneas 2 fue recortado antes de su posición ente los bloques
1 y 3 y ahora se insertará nuevamente detrás del bloque 3.


Programa Memoria intermedia


Fig.: Pegar



Si se copian Labels o subrutinas, se les cambiará automáticamente el nombre a
LABEL_xxx o SUBR_xxx. "xxx" representa un número correlativo de tres cifras.

Si junto con un Label se copia la correspondiente orden J UMP, el nombre de la orden
J UMP será modificado de forma correspondiente al del Label. Esto también es de
aplicación para órdenes CALL, que sean copiadas junto con su subrutina.

Si se copia un programa de apilado, este obtendrá automáticamente el nombre del
primero programa de apilado no utilizado.

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Instrucciones de manejo R7
Página 111

3.2.7 Configuraciones del programa Teach en el menú CONFIGURATIÓN

3.2.7.1 Editor Online / Offline

Con esta opción se puede cambiar entre editor online y offline.

El editor offline se utiliza para la elaboración de programas Teach sin robot.


Ver también:
3.2.1.4 Editor Online
3.2.1.5 Editor Offline
3.2.1.6 Conversión Online


3.2.7.2 Posiciones

Con esta opción se pueden predefinir para cada programa parcial hasta 255
posiciones para el robot. Esto es especialmente práctico para posiciones a las que se
avanza en diversas partes del programa Teach. Además facilita la Teach offline.

Las posiciones predefinidas se pueden activar posteriormente en las ventanas de las
órdenes para ejes en el campo de selección Posición.

Si no hay posiciones definidas, al seleccionar la opción en el menú Configuratión se
abre directamente la ventana crear posición. Si ya hay posiciones definidas se abrirá el
diálogo Posiciones.


Fig.: Diálogo Posiciones

Con se crea una nueva posición.

Con se edita . la posición seleccionada.

Con se puede borrar la posición seleccionada si no se utiliza en el programa de
Teach.
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Instrucciones de manejo R7
Página 112

Tras activar un eje marcándolo con este eje puede ser desplazado hasta su posición
objetivo dentro de la posición seleccionada.


Con se cierra la ventana.



3.2.7.2.1 Crear / editar posiciones

Con esta opción se puede editar una posición existente o crear una nueva posición.


Fig.: Ventana para la edición de posiciones
ara ello los ejes se han de activar mediante un P para luego desplazarlos uno
después del otro hasta que el robot se encuentre en la posición deseada.

El nombre deseado para la posición se puede introducir pulsando sobre el campo
Nombre posición y luego utilizando el diálogo para la Introducción de textos.


rechaza los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.


R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 113

3.2.7.3 Definición de ejes

Aquí se asignan los ejes controlados por el control del robot a los diversos programas
parciales para el funcionamiento en modo automático.


Fig.: Ventana para la definición de ejes

on e , se puede asignar el eje
orrespondiente a un programa parcial. En este programa parcial es donde se pueden
programar los movimientos del eje.

Marcando con

C
c
l campo de selección Programa parcial
la opción En el recorrido el eje (numérico) correspondiente es
incluido en el cálculo del recorrido, es decir que puede ser desplazada junto con los
demás recorridos de eje mediante movimientos en 3D o de curva.


rechaza los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 114

3.2.7.4 Labels y Subrutinas

Aquí se muestran las etiquetas y subrutinas incluidas en el programa parcial
correspondiente.


Fig.: Ventana para Labels y subrutin

as
ara cada Label (subrutina) disponible, se indica que qué línea se encuentra y cuántas
a.
P
veces se activ

Con se le cambia el nombre al Label (subrutina) seleccionada.
a introducción del nombre se realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de L
textos. Las ordenes que inician el Label (subrutina) cuyo nombre se ha cambiado, se
adaptan automáticamente.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.6.2 Label
3.3.6.4 Call - Subr - Ret


R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 115

3.2.7.5 Definición de cilindros

Con la función de cilindros se puede simplificar el mecanizado de cilindros neumáticos,
resumiendo dos salidas para sistemas periféricos en un cilindro. Además es posible
controlar el correcto funcionamiento del cilindro mediante dos entradas para sistemas
periféricos y un límite de tiempo configurable. Si el cilindro no alcanza la posición
objetivo correspondiente dentro del límite de tiempo, aparecerá un mensaje de error en
la Teachbox.

Pueden existir hasta 255 cilindros de este tipo en un programa Teach.

Un cilindro consta de:

• 1 hasta 2 salidas para sistemas periféricos (S1, S2).
S2 es opcional y niega el estado de S1.
• 0 hasta 2 entradas para sistemas periféricos (E1, E2) para la
confirmación o control de la acción controlada por S1/S2 (opcional),
confirmando E1 siempre a S1 y E2 siempre a S2.
• un límite para el tiempo que puede transcurrir entre
la activación de Sx y la confirmación de Ex.
Sólo si realmente se utilizan entradas.

Si aún no se han definido cilindros, al pulsar sobre la opción de menú en el menú
Config., se abrirá directamente la función editiar cilindro. Si ya se han definido
cilindros, se abrirá el diálogo Definición de cilindros.


Fig.: Diálogo Definición de cilindros

Con se crea un nuevo cilindro.

on C se edita el cilindro seleccionado.
on

C se puede borrar el cilindro seleccionado si no se utiliza en el programa de
Con
Teach.

se cierra la ventana.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 116

3.2.7.5.1 Crear / editar cilindros

Con esta opción se puede editar un cilindro existente o crear un cilindro nuevo.


Fig.: Ventana de edición para cilindros

Las salidas y entradas para sistemas periféricos se seleccionan en una ventana de
elección tras pulsar sobre el campo correspondiente.
salida en este u otro
ilindro ya ha sido asignada, aparecerá al lado de la entrada o salida correspondiente
e
s

Si durante el proceso aparece un conflicto porque una entrada o
c
l símbolo . En el campo de estado inferior izquierdo de la ventana aparecerá la
escripción del conflicto.

i se e posición, se podrá introducir un límite de
empo para el movimiento pulsando sobre el campo Tiempo de control. La entrada
e realiza mediante el diálogo para la Introducción numérica
d
S
ti
utilizan entradas para la señalización d
s . Si no se utilizan
ducir pulsando sobre el campo
ara la Introducción de textos
entradas, el tiempo se deberá poner a cero.

El nombre deseado para el cilindro se puede intro
Nombre con ayuda del diálogo p .


rechaza los cambios y cierra la ventana.

acepta el cilindro y cierra la ventana.



Ver también:
3.3.4.3.1 Uso de cilindros en el programa Teach
3.3.4.3 Función de los cilindros
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 117

3.2.7.6 Nombres de los contadores

Con esta opción es posible cambiar el nombre de los 64 contadores del programa
Teach. El nombre de un contador deberá describir su función de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que los contadores podrán tener distintos nombres dependiendo
del programa Teach.


Fig.: Ventana para nombre de contadores

Con se le cambia el nombre al contador seleccionado. La introducción del nombre
e realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de textos s .

Con e vuelve a tener el nombre estándar. l contador seleccionado

Con los 64 contadores vuelven a tener el nombre estándar.


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. CONT para contador. De esta forma en el programa Teach se
podrá reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. CNT- PI EZAS es un
contador, mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas periféricos.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.5 Contador
3.3.6.8.1 Condición de salto: Contador

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 118

3.2.7.7 Nombres de cintas

Con esta opción es posible cambiar el nombre de las cintas controladas por el control
del robot. El nombre de una cinta deberá describir su función de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa de Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que las cintas podrán tener distintos nombres dependiendo del
programa Teach.


Fig.: Ventana para los nombres de cintas

Con se le cambia el nombre a la cinta seleccionada. La introducción del nombre
e realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de textos s .

Con l elve a tener el nombre estándar. a cinta seleccionada vu

Con todas las cintas vuelven a tener el nombre estánda.


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. CI N para cintas.De esta forma en el programa Teach se podrá
reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. CI N- PI EZAS es una cinta,
mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas periféricos.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.4.1 Cinta

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 119

3.2.7.8 Nombres de las salidas para sistemas periféricos

Con esta opción es posible cambiar el nombre de las salidas para sistemas periféricos
controladas por el control del robot. El nombre de la salida deberá describir su función
de la mejor manera posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que las salidas para sistemas periféricos podrán tener distintos
nombres dependiendo del programa Teach.


Fig.: Ventana para los nombres de las salidas para sistemas periféricos

Con se le cambia el nombre a la salida seleccionada. La introducción del nomb
se realiza
re
con ayuda del diálogo para la Introducción de textos.

Con la salida seleccionada vuelve a tener el nombre estándar.
on

todas las salidas vuelven a tener el nombre estándar. C


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. PS para salidas para sistemas periféricos. De esta forma en el
programa Teach se podrá reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. PS-
PI EZAS es una salida para sistemas periféricos, mientras que PE- PI EZAS es una
entrada.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.4.2 Salidas para sistemas periféricos

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 120

3.2.7.9 Nombres de las entradas para sistemas periféricos

Con esta opción es posible cambiar el nombre de las entradas para sistemas
periféricos utilizadas por el control del robot. El nombre de la entrada deberá describir
su función de la mejor manera posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que las entradas para sistemas periféricos podrán tener distintos
nombres dependiendo del programa Teach.


Fig.: Ventana para nombres de entradas para sistemas periféricos

Con se le cambia el nombre a la entrada seleccionada. La introducción del
nombre se realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de textos.

Con la entrada seleccionada vuelve a tener el nombre estándar.
on

todas las entradas vuelven a tener el nombre estándar. C


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. PE para entradas para sistemas periféricos. De esta forma en el
programa Teach se podrá reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. PE-
PI EZAS es una entrada para sistemas periféricos mientras que PS- PI EZAS es una
salida.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.6.8.2 Condición de salto: Entradas para sistemas periféricos

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 121

3.2.7.10 Nombres de los sensores de apilado

Con esta opción es posible cambiar el nombre de los sensores de apilado utilizados
por el control del robot. El nombre de un sensor de apilado deberá describir su función
de la mejor manera posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que los sensores de apilado podrán tener distintos nombres
dependiendo del programa Teach.


Fig.: Ventana para nombres de sensores de apilado

Con se le cambia el nombre al sensor seleccionado. La introducción del nombre
a la Introducción de textos se realiza con ayuda del diálogo par .

Con e uelve a tener el nombre estándar. l sensor seleccionado v

Con todos los sensores vuelven a tener el nombre estándar.


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. SAP para sensor de apilado. De esta forma, en el programa
Teach se podrá reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. SAP- PI EZAS es
un sensor de apilado, mientras PS- PI EZAS es una salida para sistemas periféricos.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.6.8.9 Condición de salto: Sensor de apilado
3.3.1.2 Orden de eje: Sensor de apilado

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 122

3.2.7.11 Nombres de los cronómetros

Con esta opción es posible cambiar el nombre de los 4 cronómetros del programa
Teach. El nombre de un cronómetro deberá describir su función de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que los cronómetros podrán tener distintos nombres dependiendo
del programa Teach.


Fig.: Ventana para nombres de cronómetros

Con se le cambia el nombre al cronómetro seleccionado. La introducción del
nombre se realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de textos.

Con e ado vuelve a tener el nombre estándar. l cronómetro seleccion

Con los 4 cronómetros vuelven a tener el nombre estándar.


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. CRO para cronómetros. De esta forma en el programa Teach se
podrá reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. CRO- PI EZAS es un
cronómetro, mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas periféricos.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.8.5 Cronómetros

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 123

3.2.7.12 Nombrar vacíos
Con esta opción es posible cambiar el nombre de los circuitos de vacío controlados
por el control del robot. El nombre de un circuito de vacío deberá describir su función
de la mejor manera posible para facilitar la lectura del programa Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que los circuitos de vacío podrán tener distintos nombres
dependiendo del programa Teach.


Fig.: Ventana para nombres de vacíos

Con se le cambia el nombre al circuito de vacío seleccionado. La introducción del
nombre se realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de textos.

Con e cionado vuelve a tener el nombre estándar. l circuito de vacío selec

Con todos los circuitos de vacío vuelven a tener el nombre estándar.


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. VAC para circuitos de vacío. De esta forma en el programa Teach
se podrá reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. VAC- PI EZAS es un
circuito de vacío, mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas periféricos.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.4.4 Vacío

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 124

3.2.7.13 Nombrar pinzas

Con esta opción es posible cambiar el nombre de las pinzas controladas por el control
del robot. El nombre de una pinzas deberá describir su función de la mejor manera
posible para facilitar la lectura del programa de Teach.

Los nombres se refieren siempre al programa cargado en ese momento en la
Teachbox, es decir que las pinzas podrán tener distintos nombres dependiendo del
programa Teach.


Fig.: Ventana para los nombres de las pinzas

Con se le cambia el nombre a la pinza seleccionada. La introducción del nombre
e realiza con ayuda del diálogo para la Introducción de textos s .

Con l elve a tener el nombre estándar. a pinza seleccionada vu

Con todas las pinzas vuelven a tener el nombre estándar.


Para facilitar las operaciones recomendamos utilizar prefijos unificados en los
nombres, como p.ej. PNZ para pinzas. De esta forma en el programa Teach se podrá
reconocer rápidamente a través del nombre, que p.ej. PNZ- PI EZAS es una pinza,
mientras que PE- PI EZAS es una entrada para sistemas periféricos.


Con se cierra la ventana.


Ver también:
3.3.4.5 Pinzas

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 125

3.2.7.14 Posición de referencia del vacío

Con esta opción se puede configurar el estado necesario de los circuitos de vacío para
el modo de funcionamiento Referencia. El estado se deberá establecer durante la
referencia ya sea mediante el programa de referencia o de forma manual. Si uno de
los circuitos de vacío no está en el estado configurado en esta opción, aparecerá un
mensaje de fallo correspondiente. En tal caso no será posible cambiar al modo de
Referencia.


Fig.: Ventana para la posición de referencia del vacío

significa que la posición de referencia del vacío está APAGADO.
significa que la posición de referencia del vacío está ENCENDIDO.
significa que la posición de referencia del vacío NO SE CONTROLA.


m a ENCENDIDO. odifica la posición de referencia del vacío

modifica la posición de referencia del vacío a APAGADO.

modifica la posición de referencia del vacío a NO CONTROL.

Con , o las posiciones de referencia de todos los circuitos de vacío se
configuran igual que el posicionado seleccionado.

rechaza los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.


Ver también:
3.3.4.4 Vacío
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 126

3.2.7.15 Posición de referencia para las pinzas

Con esta opción se configura en qué estado se han de encontrar las pinzas de
referencia para el modo Referencia. En la referencia, el estado se ha de establecer ya
sea mediante el programa de referencia o de forma manual. Si una de las pinzas al
final de la referencia no se encuentra en el estado configurado aquí, aparecerá el
mensaje de error correspondiente. En tal caso no será posible cambiar al modo de
Referencia.

Fig.: Ventana para posición de referencia de las pinzas

significa que la posición de referencia de la pinza es ABIERTA.
significa que la posición de referencia de la pinza es CERRADA.
significa que la posición de referencia de la pinza es SIN PRESIÓN.
significa que la posición de referencia de la pinza no será CONTROLADA.

c a CERRADA. ambia la posición de referencia de la pinza

cambia la posición de referencia de la pinza a ABIERTA.

cambia la posición de referencia de la pinzas a SIN PRESIÓN.

cambia la posición de referencia de la pinzas a NO CONTROL.

Con , , o se configuran las posiciones de referencia de todas las
pinzas a la misma que la de la seleccionada.

rechaza los cambios y cierra la ventana.

acepta los cambios y cierra la ventana.

Ver también:
3.3.4.5 Pinzas
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 127

3.3 Órdenes Teach en el editor de textos

3.3.1 Ejes

3.3.1.1 Mover


En esta ficha se encuentran las órdenes Teach para los movimientos del eje
correspondiente.

Los movimientos disponibles dependen del tipo de accionamiento del eje.

Tras seleccionar el tipo de movimiento se deberá avanzar hasta la posición deseada
con las teclas de avance.


Fig. izq.: Teclas para ejes numéricos
Fig. der.: Teclas para ejes neumáticos y digitales


Si se dispone de posiciones predefinidas, existe la alternativa de seleccionar una de
las posiciones de la lista. En este caso se ha de avanzar con el eje hasta la posición
seleccionada utilizando las teclas que aparecen en la siguiente imagen. El eje se
detiene automáticamente al llegar a la posición.


Fig.: Teclas para avanzar a posiciones predefinidas

Con

se traslada la orden correspondiente al programa Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 128

3.3.1.1.1 Movimiento absoluto
Absoluto

on esta orden se avanza hasta una posición determinada con el eje correspondiente. C


3.3.1.1.2 Movimiento relativo
Relativo
Esta orden está indicada mediante la letra
" detrás de la indicación de la posición.
icará
distancia entre ambas
osiciones constante, es decir exactamente 100,0 mm.


Si se ha avanzado hasta una posición con un eje numérico, esta función permite
avanzar de forma relativa a dicha posición.
"R

Ejemplo:
Z: 500. 0
X: 100. 0
Z: 100. 0R

Con el eje Z se avanza hacia la posición 500,0 mm y con el eje X hacia la posición
100,0 mm. Partiendo desde esta posición, se avanza el eje Z a la posición Z =600,0
mm. Si se modifica la primera posición de Z, la segunda posición de Z se modif
de forma correspondiente, manteniendo sin embargo la
p
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 129

3.3.1.1.3 Movimiento en paralelo

Un movimiento en paralelo es el movimiento simultáneo de varios ejes.

Ya que durante el procesamiento del programa una orden en paralelo simplemente
tiene el efecto de confirmar la ejecución de la orden antes de lo previsto, se ha de
introducir la orden WAIT SYNC tras cada movimiento en paralelo para lograr una
finalización coordinada de las ordenes activadas. De esta forma se asegura que todas
las ordenes activadas sean finalizadas antes de activar la siguiente orden.

La orden en paralelo no está disponible para ejes principales que disponen de un
servoconvertidor propio. En tales casos, el avance en paralelo de varios ejes
principales X, Y, Z se ha de realizar con ayuda de los Movimientos en 3D.

Se dispone de dos tipos de movimiento en paralelo:

• Síncrono
• En paralelo a partir de



3.3.1.1.3.1 Síncrono
Síncrono

Al ejecutar esta orden se ejecuta simultáneamente la siguiente orden de avance
cualquier eje). (

El movimiento en paralelo está indicado mediante el símbolo "* " detrás de la posición
acia la que se ha de avanzar. h

Ejemplo:
* C: 0. 0
A: 0. 0
WAI T SYNC

El eje A y el eje C se ponen en marcha simultáneamente y avanzan hacia su posición
0. A través de la orden WAIT SYNC se asegura que ambos ejes realicen el
ovimiento completo antes de continuar con el desarrollo del programa. m

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Instrucciones de manejo R7
Página 130

3.3.1.1.3.2 En paralelo a partir de
Paralelo

Con esta función, el eje correspondiente avanza primero en solitario hasta una
posición intermedia (Pos. intermedia). Al pasar por esta posición intermedia en modo
automático, se inicia la siguiente orden de avance. El eje avanza en paralelo hasta su
osición objetivo (Posición final). p


Fig.: En paralelo a partir de
tiva la Pos. intermedia pulsando sobre ella. A continuación
posición en la que, al ser sobrepasada en modo automático,
enes posteriores.


Al enseñar, primero se ac
e hasta la se avanza el ej
se activarán las ord

Como siguiente paso, se activa la Posición final pulsando sobre ella. Luego se
avanza el eje hasta la posición objetivo del movimiento.

hora la orden se puede introducir en el programa de Teach pulsando A .
Con

se cierra la ventana sin aceptar la orden.

Ejemplo:
Z: 500. 0* 200. 0
C: 90. 0
WAI T SYNC

El eje Z avanza hasta la posición 500.0, aunque a partir de la posición Z=200.0 se
ejecuta la orden C: 90 en paralelo. A través de la orden WAIT SYNC se asegura que el
movimiento de ambos ejes sea llevado a cabo completamente, antes de continuar con
el desarrollo del programa y ejecutar la siguiente orden.

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Instrucciones de manejo R7
Página 131

3.3.1.1.4 Curva
Curva

Con esta función, el equipo no avanza hacia la posición correspondiente de un eje
numérico (servo), sino la rodea con un radio configurable R3D. Esta orden está
indicada mediante el símbolo "*" delante del eje correspondiente.

Ejemplo:
*Z: 500. 0
Y: 200. 0



Con un movimiento, se avanza hacia la posición con las coordenadas Z =500,0 y Y =
200,0. El eje Y se activa en R3D antes de alcanzar la posición Z =500.

La función de curva se puede utilizar además para iniciar un movimiento paralelo de
un eje neumático durante el movimiento de un servoeje, si el servoeje atraviesa una
determinada posición.

Ejemplo:
*Z: 500. 0
C: 90. 0*
Z: 1000. 0
WAI T SYNC

El eje Z realiza un movimiento para avanzar a la posición 1000,0. Cuando el eje Z
atraviesa la posición 500,0, se inicia en paralelo el movimiento del eje C. Los
movimientos en paralelo siempre se han de concluir con un WAIT SYNC.

De la misma manera que en el ejemplo anterior, también es posible p.ej. activar
salidas para sistemas periféricos al atravesar una determinada posición, sin que se
interrumpa el movimiento del eje correspondiente.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 132

3.3.1.1.5 Stop
Stop

En modo automático, al procesar esta orden, se ejecuta un paro inmediato del eje
umérico seleccionado.. n


Ver también:
.3.4.6 Control de vacío 3



3.3.1.1.6 Sincronización de la apertura del molde (opcional)

Requisito para esta función es un sistema de medición de recorrido opcional montado
obre el molde de la máquina de moldeo. s

La sincronización de la apertura de moldes permite que un eje del robot siga al molde
a una distancia predeterminable mediante el programa de Teach, mientras el molde se
abre. De esta forma es posible acceder al molde mientras este se está abriendo y así
horrar un tiempo valioso. a


La programación de la sincronización de la apertura del molde se realiza mediante dos
rdenes Teach. o


WAIT POSICION MOLDE
Con esta orden se espera hasta que el molde esté lo suficientemente abierto para que
l robot pueda acceder. e

Después de haber activado la orden mediante
Posición del molde se ha de determinar mediante la elección de uno de
los operadores <=, >=, <, >, <>, = si se ha de esperar hasta que la posición del molde
sea igual, mayor o menor que el valor indicado en la orden. A continuación se ha de
mover el molde de la máquina de moldeo a la posición deseada para determinar el
alor de posición correspondiente para la v orden.
on

C la orden se introduce en el programa Teach.
l X) sigue al molde a una


RELATIVO AL MOLDE
on esta orden uno de los ejes del robot (generalmente e C
distancia predeterminable mediante el programa Teach.

Para enseñar la orden, primero se ha de abrir el molde. A continuación se puede
ejecutar la orden mediante R al molde. Ahora el robot se ha de
avanzar de tal manera que se coloque a la distancia deseada de la placa móvil del
molde, que será la distancia a la que lo debe seguir.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 133

Con la orden se introduce en el programa Teach.

En modo automático la orden se comporta como una orden Síncrono. Es decir que las
siguientes ordenes se ejecutan en paralelo a la primera. En consecuencia también se
ha de incluir una orden WAIT SYNC. La orden es finalizada mediante la señal "molde
abierto" emitido por la máquina de moldeo.


Si el molde se sigue moviendo después de que la máquina de moldeo haya emitido la
eñal "molde abierto" se genera un mensaje de error. s


jemplo: E

X: 50. 0 Desplazar X por encima del molde.
WAI T POSI CI ON MOLDE > 400. 0 Esperar hasta que el ancho de apertura del molde sea superior a
400 mm.
X: 100. 0 R AL MOLDE Seguir al molde con el eje X a una distancia de 100 mm, y ejecutar al
mismo tiempo las ordenes siguientes (como "Síncrono").
Y: 800. 0 Desplazar Y a 800.0 mm (mientras X está siguiendo al molde).
WAI T SYNC Esperar hasta que todos los ejes (X e Y) hayan finalizado sus movimientos.
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Instrucciones de manejo R7
Página 134

3.3.1.1.7 Sincronización del expulsor (opcional)
La sincronización del expulsor permite la extracción de piezas largas, mediante el
avance sincronizado con el expulsor.

El procedimiento para la Teach (en este caso con el eje X) es el siguiente:
1) Con Absoluto seleccionar el eje X.
2) Avanzar hacia la posición en la que se ha de recoger la pieza.
3) Confirmar la orden de avance con .
4) Programar todo lo necesario para recoger la pieza
(conectar vacío, cerrar pinzas).
5) Con & Exp. adelante seleccionar
la sincronización del expulsor. Aparece la siguiente ventana:



Fig.: Ventana para la sincronización del expulsor

6) Seleccionar la opción Pos. Intermedia, y avanzar con el eje X hasta la
final del expulsor.
7) Seleccionar la opción Posición final, y avanzar con el eje X hasta
posición
la posición
8) Confirmar la orden con
en la que se ha de abandonar el molde.
.

El funcionamiento en modo automático será el siguiente:

La mano de aprensión avanza hacia la pieza (puntos 1-3). La pieza es recogida por la
mano (punto 4). El expulsor avanza apretando contra la mano. Tras un recorrido de
aprox. el 50% del recorrido del resorte de la mano, el robot regresa de forma
sincronizada con el expulsor a la posición intermedia (puntos 5-8), para luego seguir
avanzando en solitario, con la misma velocidad, hacia la posición final.

La posición intermedia se ha de seleccionar de tal forma que al final del recorrido del
expulsor, la mano de aprensión se haya comprimido hasta aprox. un 50%.
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Instrucciones de manejo R7
Página 135

3.3.1.2 Sensor de apilado


Esta función permite que el equipo reaccione ante obstáculos durante el avance de un
eje gracias al sensor de apilado. El eje irá avanzando hasta que el sensor de apilado
reaccione o hasta que haya alcanzado la posición máxima que ha sido predeterminada
mediante Teach.


Fig.: Sensor de apilado


Primero se ha de seleccionar en el campo superior izquierdo el Sensor de apilado
deseado.

Desde posición: es la posición a la que se avanza de forma absoluta con la velocidad
actual. A partir de esta posición empieza el avance con sensor de apilado.

Posición final: es la posición en la que finaliza el avance con sensor de apilado, si es
que el sensor de apilado no ha reaccionado durante el recorrido.

Ambas posiciones se han de activar pulsando sobre ellas. Luego se ha de avanzar
hacia ellas con las teclas de avance. Como alternativa también es posible seleccionar
posiciones predefinidas.

Vabs: velocidad absoluta en mm/s, con la cual se realiza el avance con sensor de
apilado entre Desde posición y Posición final. (No es influenciado por el override)

Actual: muestra la posición actual del eje.


rechaza los datos introducidos y cierra la ventana.

confirma los datos introducidos en el programa Teach y cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 136

3.3.1.3 Movimientos en 3D


Durante los movimientos de avance en 3D el equipo avanza hacia una posición con
los 3 ejes principales (X, Y y Z) simultáneamente. Esta función sólo se puede
seleccionar en equipos con 3 convertidores para los ejes principales
(=servoaccionamiento).

Los movimientos en 3D se pueden ejecutar como:
• Movimiento absoluto en 3D
• Movimiento de curva en 3D
• Movimiento relativo en 3D


Fig. Avance en 3D

Tras la selección del tipo de movimiento deseado, el equipo avanza hacia la posición
con los 3 ejes. Los ejes se activan uno tras otro con un y se desplazan con ayuda de
las teclas de avance hasta alcanzar la posición deseada.

Fig. Teclas de avance para ejes numéricos

Una vez que los tres ejes se encuentren sobre la posición objetivo, la orden
correspondiente se introduce en el programa Teach pulsando .

Con se cierra la ventana sin confirmar la orden.
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Instrucciones de manejo R7
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3.3.1.3.1 Movimiento absoluto en 3D
Absoluto

En modo automático, al procesar esta orden, el equipo avanza con los tres ejes
numéricos principales X, Y, Z simultáneamente hacia la posición objetivo realizando un
movimiento rectilíneo..


3.3.1.3.2 Movimiento relativo en 3D
Relativo

En modo automático, al procesar esta orden, el equipo avanza con los tres ejes
numéricos principales X, Y, Z simultáneamente hacia la posición objetivo realizando un
movimiento rectilíneo.

Esta función está indicada en el programa de Teach mediante la letra "R" detrás de las
coordenadas de los ejes.

En esta orden, las coordenadas se suman a las coordenadas de la posición de salida
de los ejes, es decir que el movimiento se realiza de forma relativa a la posición de
salida.

La posición a la que se ha de referir el movimiento relativo, tiene que haber sido
introducida mediante el programa Teach antes de introducir esta función.

Si se modifica la posición de salida, se modificará también la posición hacia la que se
avanza mediante el movimiento relativo en 3D. Las distancias entre ambos puntos
seguirán siendo las mismas.


3.3.1.3.3 Curva en 3D
Curva

Esta función está indicada en el programa Teach mediante un asterisco delante de las
oordenadas de los ejes. c

En modo automático, al procesar esta orden, el equipo rodea la posición indicada con
l radio configurable e R3D y pasa a la siguiente orden.

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Instrucciones de manejo R7
Página 138

3.3.1.4 Velocidad


En esta ficha se encuentran órdenes Teach para influir sobre la velocidad y la
aceleración de los movimientos que posteriormente se van a enseñar para el eje
correspondiente.


3.3.1.4.1 VMAX
Vmax

Con esta función se configura la velocidad máxima en porcentaje de la velocidad
máxima configurada para un eje numérico. La velocidad de eje real en el modo
automático es influenciada además por el Override. La orden Vmax tiene efecto hasta
la siguiente orden Vmax o Vabs e influye sobre todos los movimientos posteriores del
je correspondiente introducidos mediante Teach. e

El valor para VMAX se puede modificar mediante el regulador deslizante o se puede
introducir directamente tras pulsar sobre el campo de entrada con ayuda de la
troducción numérica in .

Con la orden es introducida en el programa Teach.
3.3.1.4.2 VABS



Vabs

Esta función permite la configuración de la velocidad en mm/s independiente del
Override para un eje numérico con el fin de adaptarla a movimientos externos (p.ej.
movimiento del expulsor al entregar una pieza). La orden Vabs tiene efecto hasta la
iguiente orden s Vmax o Vabs e influye sobre todos los movimientos posteriores del eje
uede
sobre el campo de entrada con ayuda de la
numérica
correspondiente introducidos mediante Teach.

El valor para VMAX se puede modificar mediante el regulador deslizante o se p
troducir directamente tras pulsar in
introducción .
on

C la orden es introducida en el programa Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
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3.3.1.4.3 AABS
Aabs

Esta función permite la configuración de la aceleración y/o deceleración máxima en
mm/s² de un eje numérico con servoaccionamiento, si la aceleración (deceleración)
reconfigurada es demasiado alta para la aplicación. p

Esta orden permanecerá activa hasta la siguiente orden Aabs y tendrá efecto sobre
todos los movimientos introducidos posteriormente con el programa Teach para el eje
orrespondiente. c

El valor para AABS puede ser modificado con el regulador deslizante o se puede
introducir directamente mediante la introducción numérica tras pulsar sobre el campo
e entrada correspondiente. d

Con la orden se introduce en el programa Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 140

3.3.1.4.4 R3D
R3D

R3D es el radio de recorrido del movimiento de curva en mm. Es la distancia hacia la
posición final enseñada, que marca el punto en el que se ha de iniciar el movimiento
de la siguiente orden de eje.

El parámetro se ha de introducir en el desarrollo del programa antes del movimiento
curva sobre el que ha de influir.

El valor para R3D se puede modificar ya sea con ayuda del regulador deslizante o
directamente con la introducción numérica tras pulsar sobre el campo de entrada
correspondiente.

Con la orden se introduce en el programa Teach.


3.3.1.4.5 V3D
V3D

Este parámetro limita la velocidad de recorrido resultante de un movimiento en 3D. La
velocidad de recorrido es la suma geométrica de las velocidades de los 3 ejes
dividuales. El valor para V3D es introducido en mm/s. in

3D sobreregula como limitación las configuraciones de V VMAX, VABS y de Override.

Una configuración realizada con V3D es válida hasta la siguiente orden V3D en el
programa de Teach. Sin configuración con la orden V3D, la velocidad de recorrido no
s limitada en el programa Teach. e

El parámetro se ha de introducir en el desarrollo del programa antes del movimiento
n 3D sobre el que ha de influir y mediante Teach. e

El valor para V3D se puede modificar ya sea con ayuda del regulador deslizante o
directamente con la introducción numérica tras pulsar sobre el campo de entrada
orrespondiente. c

Con la orden se introduce en el programa Teach.

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Instrucciones de manejo R7
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3.3.1.5 Wait Sync
Sync

Con esta orden se finalizan todos los movimientos en paralelo.

La ejecución del programa se detiene hasta que todos los movimientos de eje en curso
hayan concluido.



3.3.1.5.1 Wait Trayec.sinc
Trayec. Sinc.

WAIT TRAYEC.SINC es una variante de WAIT SYNC optimizada para el avance de
ejes en un recorrido calculado previamente y, en consecuencia, solo está disponible
para equipos con servoaccionamiento para los ejes principales (X, Y, Z). El cálculo
previo de los ejes de recorrido (X, Y, Z) se mantiene hasta que el último movimiento
del recorrido esté activo y todos los demás ejes ya no estén activos.

Si al inicio de la rampa de frenado de los ejes de recorrido todos los demás ejes no
están aún en su posición objetivo, los ejes de recorrido se detienen en la última
posición objetivo correspondiente. El equipo no continua con el cálculo previo hasta
que todos los demás ejes hayan alcanzado su posición objetivo.

Cuidado: ¡Los movimientos de ejes adicionales (A, B, C), que hayan sido introducidos
mediante Teach entre la última orden de recorrido de ejes (X, Y, Z) y WAIT
TRAYEC.SINC, no serán tenidos en cuenta por la orden WAIT TRAYEC.SINC!

Ejemplo:

*Y: 200. 0
C: 90. 0*
*Y: 0. 0
*X: 0. 0
*Z: 2000. 0
WAI T TRAJ EC. SI NC
*Z: 0. 0

A partir de la posición Y =200 se ejecuta C =90 de forma síncrona. Si el eje C alcanza
su posición antes de Z =2000, el robot avanza sin parar a la posición Z =0. Si el eje C
no alcanza su posición, el robot se detiene en Z=2000 y espera hasta que C alcance
su posición. Una vez ocurrido esto, el robot sigue hasta Z =0.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 142

3.3.2 Programas de apilado




La c ente a diversas
os ion
pilamiento sin necesidad de programar individualmente cada posición de deposición.
• 16 programas de apilado de libre definición
• hasta 6 secuencias de apilado distintas

• altura de caja programable para el avance en 3D
• desplazamiento programable
• avance con sensor de apilamiento a velocidad programable


Mediante la comprobación automática del equipamiento del robot se pueden
programar aquellas funciones que pueden ser ejecutadas por el robot. Es decir: si sólo
se dispone de 1 convertidor de frecuencia, no se podrá realizar un avance en 3D.

La función del programa de apilado se activa pulsando la tecla
fun ión de apilado se utiliza para calcular y avanzar automáticam
ic es de apilamiento. De esta forma es posible llenar una caja mediante p
a


El control R7 ofrece para ello las siguientes posibilidades:

• hasta 6 secuencias de eje distintas
• avance hacia las posiciones de apilado con la función 3D
. Aparecerá el
diálogo de selección para los programas de apilado existentes.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 143


Fig. : Diálogo de selección para programas de apilado


se apilan con el programa de apilado seleccionado en las
amas de apilado disponibles".

En la lista de selección en la parte izquierda de la ventana se puede seleccionar uno
de los programas de apilado existentes. La tabla Información Programa de Apilado
uestra, cuántas piezas m
diversas direcciones de los ejes. Si en el programa Teach actual no se han definido
aún programas de apilado, aparecerá en lugar de la lista de selección el mensaje "No
ay progr h

Con se crea un nuevo programa de apilado.
Co

n se edita el programa de apilado seleccionado.

Con se puede borrar el programa de apilado seleccionado, si no va a ser utilizado
en el progra

i se crea un nuevo programa de apilado, aparece primero el diálogo para la selección
e ejes.
ma de apilado se realiza mediante
1. ......................... Posición de la primera pieza, nombre
2. ......................... Número y distancia de las siguientes piezas
Opciones ............. Secuencia de ejes, secuencia de apilado
SAP ..................... Sensor de apilamiento
Desplazamiento .. Desplazamiento



Ver también:
3.3.5.3 Resetear contadores de apilados
3.1.14.6 Menú INFO: Contadores de apilados

ma Teach.
S
d

La edición de los demás parámetros del progra
cinco fichas:

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 144

3.3.2.1 Crear programa de apilado

Al crear un nuevo programa de apilado se selecciona en esta ventana, qué ejes serán
utilizados en el nuevo programa.


Fig.: Ficha para la selección de ejes


Los ejes (máximo 3) utilizados en el programa de apilado, se han de activar
marcándolos con un .


Con los datos se aceptan y se abre la ficha para la primera posición de apilado.

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 145

3.3.2.2 Ficha 1. - 1. Posición, nombre

Con esta ficha se determina la posición para apilar la primera pieza de la secuencia de
apilado. Además en esta opción se puede modificar el nombre del programa Teach.


Fig.: Ficha para la primera posición


El nombre deseado para el programa de apilado se puede introducir tras pulsar sobre
el campo Nombre de programa apilado con el diálogo para la introducción de textos.

Tras seleccionar uno de los 3 ejes, el eje seleccionado se puede desplazar con las
iciones de los ejes para la primera posición de apilado,
teclas de avance hacia la posición que se hasta entonces se había previsto como
primera posición de apilado.

Si se desean modificar las pos
se ha de pulsar la tecla . A continuación se puede ir seleccio
llevarlos a la posición deseada, hasta que el robot se encue
nando ejes para
ntre con todos los ejes en
primera posición de apilado.

En el campo de selección en la parte inferior derecha de la ventana, también se puede
seleccionar una posición predefinida
la
como primera posición de apilado.


Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parámetros de esta ficha, se pulsa
sobre la siguiente ficha o se introduce el programa de apilado directamente al
programa Teach pulsando .

Con el proceso se interrumpe y se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 146

3.3.2.3 Ficha 2. - Modelo de apilado

Con esta ficha se determina el modelo de apilado.


Fig.: Ficha para el modelo de apilado


ara determinar el model P o de apilado se deberá indicar para cada eje el número de
piezas a apilar en dirección del eje y además indicar la posición de la segunda o de la
ltima pieza. La segunda o última posición se introduce como distancia relativa al ú
primer punto de apilado (esto se indica mediante la letra R detrás de la posición).

En consecuencia, al modificar la primera posición se desplaza todo el programa de
pilado y el modelo de apilado queda igual.
anzar
n pieza o a la posición de la última pieza en dirección
orrespondiente del eje.
de las teclas de avance.
Finalmente se ha de pulsar sobre el campo Número de Piezas para indicar el número
de piezas para la dirección del eje correspondiente, a través del diálogo para la
introducción numérica
a


Tras seleccionar uno de los 3 ejes, se ha de determinar primero si se desea av
hacia la posición de la segu da
c

A continuación se avanza a la posición deseada con ayuda

.


Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parámetros de esta ficha, se pulsa
sobre la siguiente ficha o se introduce el programa de apilado directamente al
programa Teach pulsando .

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 147

3.3.2.4 Ficha Opciones

En esta ficha se configuran las opciones relacionadas con el avance y la secuencia de
apilado para el programa de apilado.


Fig.: Ficha para avance y secuencia de apilado

Secuencia de eje
En modo automático, los ejes avanzarán en este orden para alcanzar la posición de
apilado actual correspondiente.

Secuencia apilado
Con esta opción se determina el orden en la que se ha de avanzar hacia las distintas
posiciones de apilado.

Fig.: Ejemplo - Secuencia de apilado ZXY

3D
El avance en 3D se activa marcando esta opción con un . En tal caso, los ejes
avanzan simultáneamente hacia la posición mediante un movimiento en 3D. En este
caso, con los parámetros Altura de caja y Secuencia de ejes se logra que el
movimiento en 3D en dirección del último eje finalice de forma desplazada por la altura
de la caja en la secuencia de ejes de forma que este eje avance solo hacia la posición.
En caso contrario se "traspasaría" la pared de la caja.
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Instrucciones de manejo R7
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Altura de caja (sólo para avance en 3D)
Este valor depende de las medidas de la caja. Se ha de seleccionar el eje con el que
se va a avanzar hacia la caja. Esto se realiza en el parámetro Secuencia de ejes. Se
ha de elegir una secuencia de ejes en la que este eje avance en último lugar (p.ej.
ZXY para el eje Y). Con el eje seleccionado se avanza a continuación hacia un punto
fuera de la caja al que se pueda avanzar con un movimiento en 3D.


Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parámetros de esta ficha, se pulsa
sobre la siguiente ficha o se introduce el programa de apilado directamente al
programa Teach pulsando .

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.
3.3.2.5 Ficha SAP - Sensor de apilado



un sensor de apilado. Esto
s de gran ayuda cuando la altura de la pila puede variar.


En esta ficha se puede activar una opción mediante la cual el último eje de la
secuencia de ejes avance hacia la posición de apilado con
e

Fig.: Ficha para deposición con sensor de apilado
s decir que se vuelve a avanzar directamente hacia
posición numérica calculada.
e
iciar el avance con sensor de apilado. Se configura tras pulsar

En el campo de selección de la parte superior derecha se selecciona el sensor de
apilado que se desea utilizar. Seleccionando la opción "000 - nada - " se desactiva
la función de sensor de apilado, e
la

Offset
El offset es la distancia desde la posición de apilado calculada, a partir de la cual ha d
in y moviendo el eje
ondiente mediante las teclas de avance.
de apilado. El valor deseado se
a la
introducción numérica
corresp

Vabs
Velocidad absoluta para el avance con el sensor
introduce tras pulsar el campo correspondiente con ayuda del diálogo par
.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 149

Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parámetros de esta ficha, se pulsa
sobre la siguiente ficha o se introduce el programa de deposición directamente al
programa Teach pulsando .

Con se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.
3.3.2.6 Ficha Desplazamiento




na al
mediante el parámetro
esplazamiento en la dirección del eje correspondiente.


Algunas piezas no pueden ser apiladas directamente una encima de la otra (o u
lado de la otra), sino que han de ser colocadas separadas del lugar de apilado
anterior. En el programa de apilado esto se puede indicar
D

Fig.: Ficha Desplazamiento
de el
esplazamiento respecto a la posición de apilado del eje correspondiente.
ar el eje correspondiente moviéndolo
ediante las teclas de desplazamiento.
e pulsa
roduce el programa de apilado directamente al
programa Teach pulsando


En cada cambio de posición del último eje de la secuencia de apilado se aña
d

El desplazamiento se configura tras activ
m


Una vez finalizadas todas las modificaciones de los parámetros de esta ficha, s
sobre la siguiente ficha o se int
.
Con

se interrumpe el proceso y se cierra la ventana.

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Instrucciones de manejo R7
Página 150

3.3.3 Máquina de moldeo MAQ

3.3.3.1 Máquina de moldeo (MAQ) - Funciones estándar


Con esta opción se pueden programar las señales para la máquina de moldeo.


Fig.: Ventana para señales MAQ
er seada en el campo de selección.


rim o se selecciona la señal de P

Con y se determina si la señal seleccionada se ha de conectar o d

i el robot está e
esconectar.
quipado con 2 interfaces para máquinas de moldeo se deberá
Con
S
seleccionar pulsando sobre una de las opciones disponibles MAQ 1 o MAQ 2, a qué
máquina irá dirigida la señal.

la orden es introducida en el programa Teach.

Con se rechazan los cambios.


Si una señal ha sido conectada en el programa Teach también deberá ser
desconectada.

Las señales son simplemente habilitaciones (inhibiciones) para la máquina de moldeo.
El control real de los movimientos lo realiza la máquina de moldeo misma.

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Página 151

3.3.3.1.1 CERRAR MOLDE y ABRIR TODO MOLDE


Con las señales CERRAR MOLDE y ABRIR TODO MOLDE se introducen mediante
Teach las habilitaciones para los movimientos del molde de la máquina de moldeo. La
señal ABRIR TODO MOLDE sólo estará disponible de forma opcional en el caso de un
interface E67 / E12 ampliado ya que en este molde automáticamente sólo se abre
hasta una posición intermedia. La apertura normal del molde no es generada por el
robot, sino que la máquina de moldeo abre el molde cuando la pieza está acabada.

La máquina de moldeo envía mediante las señales E67 / E12 también las posiciones
del molde. Esto se realiza con las señales MOLDE ABIERTO y MOLDE CERRADO.
Sólo si el molde está totalmente abierto se podrá acceder al molde con el robot.

En el interface E67 / E12 ampliado se dispone además de la señal de confirmación
MOLDE POSICIÓN INTERMEDIA. En este caso se puede acceder a la máquina de
moldeo aunque el molde se encuentre en posición intermedia. En consecuencia, la
apertura total ha de ser generada por el robot.

Ejemplo para E67 / E12 estándar

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = NO esperar hasta que el molde ya no esté cerrado
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = NO desconectar habilitación
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI esperar hasta que el molde esté totalmente abierto

Entrar en la máquina de moldeo,
extraer pieza,
y abandonar el área del molde, a continuación ...

PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI cerrar molde
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO esperar a que el molde ya no esté abierto

mientras el molde se cierra, el robot ya podría estar haciendo otra cosa, por ejemplo desplazarse en dirección del lugar
de apilado ...

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI esperar hasta que el molde esté cerrado

Ejemplo para E67 / E12 ampliado

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO= NO esperar hasta que el molde ya no esté cerrado
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = NO desconectar habilitación
WAI T MAQ1: MOLDE POSI CI ON I NTERMEDI A=SI esperar...

entrar en la máquina de moldeo, coger pieza

PERMI SO MAQ1: ABRI R TODO EL MOLDE! = SI abrir molde totalmente
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI esperar hasta que el molde esté totalmente abierto
PERMI SO MAQ1: ABRI R TODO EL MOLDE! = NO desconectar habilitación

abandonar el área del molde

PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI cerrar molde
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO esperar a que el molde ya no esté abierto

mientras el molde se cierra, el robot ya podría estar haciendo otra cosa, por ejemplo desplazarse en dirección del lugar
de apilado ...

WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI esperar a que el molde esté cerrado
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 152

3.3.3.1.2 AUSWERFER VOR/ZURÜCK und KERNZÜGE ENTNAHME/EINFAHREN


Con las órdenes EXPULSOR ADELANTE / ATRAS y NOYOS SALIR / ENTRAR se
enseñan los movimientos de los expulsores y noyos de la máquina de moldeo. En el
primer caso, esto se logra conectando la habilitación para el movimiento deseado,
esperando luego a que alcance la posición objetivo mediante un WAIT, para luego
volver a desconectar la habilitación.

El siguiente ejemplo desplaza al expulsor hacia adelante:

PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = SI Conectar habilitación
WAI T MAQ1: EXPULSOR ADELANTE = SI esperar...
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = NO Desconectar habilitación
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Página 153

3.3.3.2 Máquina de moldeo (MAQ) - Funciones automáticas


Las funciones automáticas simplifican la programación de los movimientos de la
máquina de moldeo.


Fig.: Ventana para señales MAQ


Primero se selecciona el movimiento deseado en el campo de selección.

La correcta conmutación de las habilitaciones es ejecutada automáticamente por la
orden. Si se activa la opción Esperar a la finalización de la orden, la orden espera
hasta que el movimiento haya finalizado. Esto se reconoce en el programa Teach por
el aditivo WAI T.

Si el robot está equipado con 2 interfaces para máquinas de moldeo se deberá
seleccionar pulsando sobre una de las opciones disponibles MAQ 1 o MAQ 2, a qué
máquina va destinada la señal.

Con la orden es introducida en el programa de Teach.

Con se rechazan los cambios.


Las señales son simplemente habilitaciones (inhibiciones) para la máquina de moldeo.
El control real de los movimientos lo realiza la máquina de moldeo misma.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


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Página 154

3.3.3.2.1 CERRAR MOLDE! WAIT


Con la orden

FUNCI ON MAQ1: CERRAR MOLDE! WAI T

se simplifica la programación del movimiento de cierre del molde. La orden
corresponde a la siguiente secuencia de ordenes "normales":

PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI


3.3.3.2.2 EXPULSORES ADELANTE/ATRAS (WAIT) y NOYOS SALIR/ENTRAR (WAIT)


Con las órdenes automáticas se simplifica notablemente la programación de los
expulsores y noyos. Las habilitaciones correspondientes para adelante y atrás
simplemente se conmutan.

La orden automática para "Expulsor atras" se presentaría de la siguiente manera:

FUNCI ON MAQ1: EXPULSOR ATRAS!

Esto corresponde a la siguiente secuencia de órdenes "normales":

PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = NO
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = SI


Si además se activa la opción Esperar a finalización de la orden se le añade a la
orden un WAIT, y la orden esperará a que haya finalizado el movimiento
correspondiente.

La orden Wait para "Expulsor atras" se presentará de la siguiente manera:

FUNCI ON MAQ1: EXPULSOR ATRAS! WAI T

Esto corresponde a la siguiente secuencia de órdenes "normales":

PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = NO
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = SI
WAI T MAQ1: EXPULSOR ATRAS = SI

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 155

3.3.4 Sistemas periféricos

3.3.4.1 Cinta


Con esta orden se puede conectar una cinta transportadora.


Fig.: Ventana para cinta


Con y se selecciona si la orden ha de conectar o desconectar la cinta.

Si la opción Tiempo se activa mediante un el estado de conexión seleccionado se
activa solamente durante el tiempo configurado sin que por ello se detenga el
programa Teach. El tiempo se introduce pulsando sobre el campo de entrada con
ayuda de la introducción numérica.


Con la orden es introducida en el programa Teach.

Con se rechazan los cambios.


Ver también:
.2.7.7 Menú config.: Nombres de las cintas 3

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 156

3.3.4.2 Salidas para sistemas periféricos PS


Con esta orden se conectan las salidas para sistemas periféricos (PSs)..


Fig.: Ventana para salidas para sistemas periféricos
rimero se selecciona la salida de sistemas periféricos deseada en el campo de
ión.

P
selecc

Con y se elige si la orden ha de conectar o desconectar la salida
seleccionada.

Si se activa la opción Tiempo mediante un el estado de conexión seleccionado sólo
e mantiene durante el tiempo predeterminado sin que por ello se detenga el programa
Teach. El tiempo se introduce pulsando sobre el campo de introducción y luego con
s
ayuda de la introducción numérica.

Con se introduce la orden en el programa de Teach.

Con se rechazan los cambios.

Para salidas para sistemas periféricos se puede activar también una control de piezas.
En esta función de control siempre se corresponden las entradas y salidas con el
mismo número. así por ejemplo, la supervisión de la salida 1 es realizada a través de
la entrada 1.

Las salidas para sistemas periféricos permanecen activadas al cambiar a modo
manual, paro de bloque y en caso de fallo.

Ver también:
3.3.4.6 Control
3.3.4.3 Cilindros
3.2.7.8 Menú Config.: Nombres para salidas para sistemas periféricos
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 157

3.3.4.3 Función de los cilindros


Con esta función se puede simplificar la Teach de cilindros neumáticos de un sistema
periférico, juntado dos salidas para sistemas periféricos en un cilindro. Además es
posible controlar el funcionamiento correcto del cilindro mediante dos entradas para
sistemas periféricos y un límite de tiempo configurable. Si el cilindro no alcanza la
posición objetivo dentro del límite de tiempo previsto, aparecerá un mensaje de error
en la Teachbox.

Es posible configurar hasta 255 de estos cilindros. La asignación de las salidas y
entradas para sistemas periféricos así como la configuración del límite de tiempo se
realizan mediante la opción Definición de cilindros.

Tras activar la función se ha de seleccionar primero el cilindro deseado en la ventana
de selección.

Con , o se determina si la orden ha de llevar al cilindro seleccionado a una
de las posiciones finales o si lo ha de dejar sin presión. Sin presión significa que
ambas salidas serán desconectadas.


En el caso de cilindros con entradas para la confirmación de la posición, la siguiente
orden en modo automático es ejecutada al alcanzar la posición final correspondiente.
La opción paralelo permite en este caso conectar varios cilindros al mismo tiempo.


De esta forma, durante el movimiento del cilindro se pueden ejecutar otras funciones.

Para evitar funciones descontroladas, se ha de introducir después de cada movimiento
en paralelo la orden WAIT SYNC. Con ello se asegura que todos los movimientos
hayan finalizado antes de lanzar la siguiente orden.


Con la orden es introducida en el programa Teach.

Con se rechazan los cambios.

Las salidas para sistemas periféricos permanecen conectadas al cambiar a manual,
.2.7.5 Menú config.: Definición de cilindros

paro de bloque y en caso de error.

Ver también:
3
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 158

3.3.4.3.1 Uso de cilindros en el programa Teach

Sin la función de los cilindros, el avance y retroceso de un cilindro neumático se
presentaría de la siguiente manera:

PS- 002: NO Desconectar válvula para "retroceso"
PS- 001: SI Conectar válvula para "avance"
WAI T PE- 001 =SI Esperar a la señal "Cilindro adelante" del final de carrera

...

PS- 001: NO Desconectar válvula para "avance"
PS- 002: SI Conectar válvula para "retroceso"
WAI T PE- 002 =SI Esperar a la señal "Cilindro atrás" del final de carrera


Con la función de cilindros, el ejemplo anterior se simplifica:

CI L- 01: SI Desconectar válvula para "retroceso",
conectar válvula para "avance"
y esperar hasta que el final de carrera
envíe la señal "Cilindro adelante"

...

CI L- 01: NO Desconectar válvula para "avance",
conectar válvula para "retroceso"
y esperar hasta que el final de carrera
envíe la señal "Cilindro atrás"

Si el tiempo máximo de recorrido se introduce correctamente en la definición de
cilindros, se logra además y sin trabajo adicional que se controle el tiempo con aviso
de error en caso de superar el límite.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 159

3.3.4.4 Vacíos


Con esta orden se pueden conectar circuitos de vacío n.


Fig.: Ventana para circuitos de vacío
e seleccionar el circuito de vacío deseado en el campo de selección.


Primero se ha d

Con y se selecciona, si la orden ha de conectar o desconectar el circuito de
acío seleccionado.

Con
v
se introduce la orden en el programa Teach.

Con se rechazan los cambios.


Ver también:
3.3.4.6 Control
3.2.7.12 Menú config.: Nombres de vacíos
3.2.7.14 Menú config.: Posición de referencia del vacío

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 160

3.3.4.5 Pinzas


Con esta orden se pueden conectar circuitos de pinzas.


Fig.: Ventanas para circuitos de pinzas

Primero se ha de seleccionar el circuito de pinzas deseado.

Con , y se selecciona si la orden ha de abrir, cerrar o dejar sin presión
circuito de pinzas.
al

El estado SIN PRESIÓNsólo está disponible en circuitos de pinzas equipado con las
válvulas correspondientes.

En el caso de circuitos de pinzas con confirmación de posición, la siguiente orden en
modo automático no se realiza hasta que no se haya alcanzado la posición final
correspondiente. La opción paralelo permite en este caso conectar varios circuitos de
pinzas simultáneamente.

De esta forma, durante el movimiento de cierre o apertura se pueden ir realizando
otras funciones.

Para evitar funciones descontroladas, se ha de introducir después de cada movimiento
en paralelo la orden WAIT SYNC. Con ello se asegura que todos los movimientos
hayan finalizado antes de lanzar la siguiente orden.

Con la orden es introducida en el programa Teach.

Con se rec

hazan los cambios.
3.2.7.15 Menú config.: Posición de referencia de las pinzas
Ver también:
3.3.4.6 Control
3.2.7.13 Menú config.: Nombres de las pinzas
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 161

3.3.4.6 Control de piezas, proceso alternativo en caso de " Pieza perdida"

El proceso alternativo se utiliza para solventar el problema "Pérdida de pieza" y así
evitar que el molde resulte dañado por piezas no extraídas (por ejemplo por atasco de
pieza en el molde). El proceso alternativo se ejecuta cuando se ha activado el control
para el circuito de vacío, mano de aprensión o sistema periférico.

El control de piezas es una función de fondo, comprueba constantemente, desde la
activación (M-STOP / M-ALT) hasta la desactivación (M-NO o desconexión del circuito
contorl), si se encuentra una pieza en la pinza/aspirador por vacío/circuito periférico.
En el caso de pérdida de pieza el programa se ramifica al proceso alternativo.


Esta función se puede activar para

• Pinzas
• Vacío
• Salidas de sistemas periféricos




Proceso alternativo STOP:

Tras seleccionar la opción en la ventana de órdenes correspondiente, aparece
en la barra de edición la orden M-SI STOP. A continuación se puede seleccionar de la
lista la pinza, circuito de vacío o salida de sistema periférico a ser supervisado.

Con la orden es introducida en el programa de Teach.

iciar el trabajo en modo automático se deberá avanzar hasta el
unto de referencia.
n modo automático se interrumpe
on el mensaje de error "Vacío 1 pieza perdida".


Si durante el funcionamiento en modo automático se pierde una pieza, el robot se
detiene, todas las señales de la máquina de moldeo se resetean y en la pantalla
aparece el mensaje de error correspondiente. Ya que el robot cambiará a modo
manual, antes de rein
p


Ejemplo:
AC- 01 = M- SI STOP V

En caso de pérdida de pieza, el funcionamiento e
c
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 162

Proceso alternativo definido libremente

Para evitar la interrupción del funcionamiento en modo automático a consecuencia de
la pérdida de una pieza existe la posibilidad de programar un proceso alternativo.

Tras seleccionar la opción en la ventana de órdenes correspondiente, el
proceso alternativo se activa marcando con un la opción Alternativo. La Teachbox
esperará ahora a que se introduzca el nombre de una label en la que se continúe el
programa en caso de pérdida de pieza.

Con la orden es introducida en el programa Teach.

Si se pierde una pieza en modo automático o modo a pasos (modo de funcionamiento
PARO DE BLOQUE) los ejes numéricos se detendrán, los ejes neumáticos finalizarán
su movimiento de avance y a continuación se inicia el proceso alternativo a partir de la
etiqueta introducida.

Un proceso alternativo puede incluir un número indeterminado de instrucciones.

El proceso correspondiente ha de depender de la posición actual para evitar
olisiones.
roceso alternativo propio o de utilizar un proceso alternativo para todos los circuitos.

c

Existe la posibilidad de asignar a cada circuito de vacío, pinza y sistema periférico un
p
Un subprograma alternativo se deberá finalizar con un salto incondicional y las
señales MAQ se deberán conectar en el programa alternativo según sea necesario
En el subprograma alternativo también se ha de desconectar el control del circuito
correspondiente o bien desconectar el circuito mismo ya que en caso contrario al
.


nalizar el proceso alternativo el programa volverá a saltar a este subprograma.

fi
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 163

Ejemplo:

START:
...
Proceso de extracción
...
VAC- 01 = SI
VAC- 01 = M- SI ALT : APROG
...
Apilado
...
J MP START

APROG:
VAC- 01 = NO
...
WAI T START
...
J MP START


En caso de pérdida de pieza, la ejecución del programa continua en la label APROG
programa alternativo). El modo automático se reinicia pulsando la tecla . (

Para evitar colisiones tras un proceso alternativo, se debería, si es posible, llevar
primero al eje Y siempre a su posición inicial antes de iniciar cualquier movimiento con
s demás ejes. lo

Si un programa alternativo es utilizado por varios controles todas los controles se
deberán desconectar al inicio del programa alternativo! En caso contrario podría
ue se active varias veces el programa alternativo y las órdenes al prin
ocurrir
cipio del
rograma alternativo serían procesadas varias veces!
n
salto Área

q
p



Ver también:
.3.6.8.7 Condición de salto Posició 3
3.3.6.8.6 Condición de
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 164

3.3.5 Contadores

3.3.5.1 Contadores - Funciones básicas


Los contadores se utilizan principalmente para programas funciones que se repiten o
para realizar un recuento de eventos. Sin embargo, los contadores se pueden utilizar
también como variables para guardar estados o configuraciones. Con contadores se
intercambian también parámetros e intercambios de indicativos entre programas
parciales. Con ayuda de los valores de cronómetro se pueden realizar también bucles
con tiempos de cierre.


Fig: Ventana de contadores


Se dispone de 64 contadores de libre utilización. Tras acceder al menú de contadores
(o tras pulsar el campo Contadores) se ha de seleccionar primero el contador que se
desea modificar. En adelante lo llamaremos CNT- xx.

A continuación se selecciona el tipo de valor con el cual se modificará el contador
CNT- xx :

VALOR ... Una cifra entre -2147483648 hasta 2147483647
CONTADOR ... El valor de un (segundo) contador CNT- yy
CRONÓMETRO ... El resultado de la medición de tiempo con un cronómetro en 1/10
de segundo

Las demás posibilidades de introducción dependen del tipo del valor y por ello se
describen para cada uno de ellos.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 165

Ejemplo:

CNT- 01 = 0
-
START:
Proceso de extracción
-
CNT- 01 = CNT- 01 + 1
J MP QUALI CNT- 01 = 11
-
Apilado
-
J MP START

QUALI :
-
Control de calidad
-
CNT- 01 = 0
J MP START


Cada 11 piezas se ha de realizar el control de calidad. Ya que esta pieza ha de
recorrer otro camino que las 10 piezas anteriores se crea un proceso especial que
depende del estado actual del contador y sólo se ejecuta cada 11 piezas.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 166

3.3.5.1.1 Valor
Valor

Fig: Ventana de contadores - Valor
Asignar(=), Incrementar(+) o Decrementar(-) se selecciona el
ras pulsar sobre el campo "Introducir valor" se puede introducir la cifra deseada


Pulsando las opciones
tipo de cálculo:

CNT- xx = VALOR
CNT- xx = CNT- xx + VALOR
CNT- xx = CNT- xx – VALOR

T
mediante el diálogo para la introducción numérica.

Con las teclas al lado derecho de la ventana se pueden activar los casos estándar:

CNT- xx = 0

CNT- xx = CNT- xx + 1

CNT- xx = CNT- xx - 1


Con se introduce la orden en el programa de Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 167

3.3.5.1.2 Contadores
Contadores

Fig: Ventana de contadores - Contadores
ulsando , Incrementar(+) o Decrementar(-) se selecciona el tipo de
x
Con


Ahora se selecciona de la lista el segundo contador CNT- yy.

P Asignar(=)
cálculo:

CNT- xx = CNT- yy
CNT- x = CNT- xx + CNT- yy
CNT- xx = CNT- xx - CNT- yy

se introduce la orden en el programa de Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 168

3.3.5.1.3 Cronómetro
Cronómetro

Fig: Ventana de contadores - Cronómetro

El c la lista de selección disponible.
=1-4)

on las teclas en el lado derecho de la ventana se selecciona el valor del cronómetro
seleccionado:

ronómetro deseado z se selecciona de
(z
C

CNT- xx = CRONOMETRO z ACTUAL

CNT- xx = CRONOMETRO z MI N

CNT- xx = CRONOMETRO z MEDI A

CNT- xx = CRONOMETRO z MAX

Con se introduce la orden en el programa Teach.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 169

3.3.5.2 Contadores - Funciones avanzadas


Con las funciones avanzadas de los contadores se posibilita la realización de cálculos
más complicados en el programa Teach.


Fig: Ventana para contadores - funciones avanzadas
libre utilización. Tras acceder al menú de contadores
se selecciona primero el contador que será
.
mpo Operador aparece una ventana para seleccionar uno de
y RES (resto).
do sobre los campos operando izda y/o operando dcha se seleccionan los
echa del operador respectivamente. Se
Contad. Piezas
El valor del contador de piezas de un programa de apilado

Valor
Una cifra de -2147483648 hasta 2147483647

Cronómetro
El resultado de la medición de tiempo con un cronómetro en 1/10 de segundo


En función del tipo de operador se puede abrir un campo de diálogo para finalizar la
selección.


Se dispone de 64 contadores de
pulsando sobre el campo Contadores
modificado por la operación. En adelante lo llamaremos CNT- xx

Tras pulsar sobre el ca
los operadores + (suma), - (resta), * (multiplica), DIV (divide)

Pulsan
valores que aparecerán a la izquierda y a la der
dispone de las siguientes posibilidades:

Contador
l valor de un contador CNT- yy E

Contador de Apilado X/Y/Z
El valor de un contador de apilado de un programa de apilado

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 170

3.3.5.3 Resetear contadores de apilados


El programa de apilado necesita los contadores de apilados para recordar las piezas
que han sido apiladas por cada eje y para avanzar hasta la siguiente posición de
apilado. Una vez que el programa de apilado ha finalizado (la última pieza ha sido
apilada), los contadores correspondientes a cada uno de los ejes X, Y y Z son puestos
a cero antes de que el programa de apilado se vuelva a ejecutar.

En el contador de piezas se registra el número de las piezas apiladas hasta ese
momento por el programa de apilado correspondiente. Una vez que el programa de
apilado ha finalizado (la última pieza ha sido apilada) el número registrado en el
contador de piezas se mantiene hasta que se apile nuevamente la primera pieza de la
secuencia.

Con ayuda de la función del programa Teach PROG. API . XX RESET es posible poner
a cero los contadores de apilado y de piezas del programa de apilado XX en cualquier
momento.


Fig.: Ventana contador de apilado


Tras activar la función se ha de seleccionar el programa de apilado deseado de la lista
de selección Seleccionar programa de apilado, para luego introducir la orden en el
rograma Teach pulsando p .

Con se cierra la ventana sin modificar el programa Teach.

Ejemplo:
SUBR NEW_BOX
CI NTA01: SI 5. 0 s
. API . 01 RESET PROG
ET R

La subrutina NEW_BOX realiza, al ser activada, un cambio de caja. El programa de
apilado es reseteado y empieza en la siguiente caja con la primera pieza.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 171

3.3.6 Ramificaciones del programa

3.3.6.1 Jump
JMP

Básicamente, un programa Teach se ejecuta orden por orden empezando por la línea
0001, en orden ascendente. Sin embargo, si el robot ha de ser capaz de reaccionar
ante eventos, resultará necesario incorporar un cambio en la secuencia de
procesamiento de las órdenes.

Con una orden J MP (salto) es posible que el programa no siga con la ejecución de la
siguiente línea, sino que salte a otro lugar del programa para seguir la ejecución desde
ahí. La orden J MP necesita para ello como objetivo del salto un Label.

Esta se puede introducir ya sea pulsando sobre el campo Entrar label si se desea
introducir una label que aún no existe o pulsando Elegir label para utilizar una label
que ya existe en el programa.

Si la orden de salto no está unida a una condición, el salto a la label indicada se hará
cada vez que se ejecute la orden. Este salto obligado se conoce como salto absoluto.



La tecla sirve para generar un salto absoluto de este tipo.

Ejemplo:
J MP START



La tecla sirve para generar un salto condicionado que sólo será ejecutado, si se
umple la condición de salto c seleccionada.
l salto a la label QUALI sólo se ejecutará, si el contador CNT001 tiene el valor 15.


Ejemplo:
MP QUALI CNT01 = 15 J

E

Con la orden es introducida en el programa de Teach tras introducir todos los
arámetros.

p
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Instrucciones de manejo R7
Página 172

3.3.6.2 Label
Label

Una label es un objetivo de salto para órdenes J ump.

El nombre alfanumérico de la label se introduce tras pulsar sobre el campo Entrar
label con ayuda de la introducción de textos. El nombre puede tener una longitud de
hasta 12 caracteres.

Ejemplo:
CAJ A_01:


Con se introduce la etiqueta en el programa de Teach.


Una label con un nombre determinado sólo puede aparecer una vez en el programa
each, pero se puede saltar hacia ella con tantas ordenes J ump como se desee. T



3.3.6.3 If - Else - Endif
Condición de salto



Básicamente, un programa Teach se ejecuta orden por orden empezando por la línea
0001, en orden ascendente. Sin embargo, si el robot ha de ser capaz de reaccionar
ante eventos, resultará necesario incorporar un cambio en la secuencia de
rocesamiento de las órdenes. p

Con las órdenes IF - ELSE - ENDIF es posible ejecutar o no ejecutar partes de un
rograma en función de la existencia o no existencia de p conditiones de salto.


La parte del programa que se encuentra entre IF y ENDIF no se debe abandonar con
na orden J MP.
xisten 2 variantes.

u


E
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Instrucciones de manejo R7
Página 173

3.3.6.3.1 Variante 1:

Con la orden IF se determina una condición para la ejecución de un desarrollo
alternativo del programa. En las líneas del programa después de la orden IF se
introduce esa secuencia de programa mediante Teach. Al final del desarrollo
alternativo se introduce mediante Teach la orden ENDIF.

Si la condición para el salto no existe, las órdenes entre IF y ENDIF no se ejecutan. El
programa continúa con la orden que le sigue a ENDIF.

Si la condición para el salto existe, se ejecutarán primero las órdenes entre IF y
ENDIF, para luego seguir con la secuencia de ordenes que se encuentran detrás de
ENDIF.

Ejemplo:




3.3.6.3.2 Variante 2:

Con la orden IF se determina una condición para la ejecución de dos secuencias de
programa alternativas.

La secuencia 1 sólo se ha de ejecutar si la condición existe y la secuencia 2 si la
condición no existe.

En las líneas del programa, detrás de la orden IF se introduce mediante Teach la
secuencia 1. A continuación se introduce la orden ELSE, y detrás la secuencia 2. Al
final de la secuencia 2 se introduce la orden ENDIF.

Si la condición para el salto no existe, no se ejecutarán las órdenes entre IF y ELSE y
el programa continuará con la primera orden después de ELSE (=secuencia 2).

Si la condición para el salto existe, primero se ejecutarán las órdenes entre IF y ELSE
(=secuencia 1), y luego el programa seguirá con las órdenes que le siguen a ENDIF.

Ejemplo:


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Instrucciones de manejo R7
Página 174

3.3.6.4 Call - Subr - Ret
Subroutine Name



Return

Básicamente, un programa de Teach se ejecuta orden por orden empezando por la
línea 0001, en orden ascendente. Sin embargo, si el robot ha de ser capaz de
reaccionar ante eventos, resultará necesario incorporar un cambio en la secuencia de
procesamiento de las órdenes.

Con las órdenes CALL-SUBR-RET es posible estructurar un programa Teach con
subprogramas y activar estos subprogramas de forma condicionada (en función de las
condiciones de salto) o incondicional.

La activación de subprogramas permiten la ramificación hacia una secuencia de
instrucciones. Una vez ejecutadas, el programa regresa a la orden que se encuentra
después de la activación del subprograma correspondiente. De esta forma, las partes
del programa que se utilizan varias veces solo se han de programar una vez.

En la programación de subprogramas se han de observar las siguientes pautas para
garantizar la

T.
• e debe ejecutar la rutina de un subprograma sin activarla con la orden
CALL.

La orden CALL
mbre se activa la subrutina nombre. La ejecución de programa

SUBR Nombre se define el inicio de la subrutina.
La orden RETURN
Con RET se finaliza una subrutina y se ejecuta el salto de regreso al programa
salto de regreso se realiza a la línea que le sigue a la orden CALL con la
ue se activó la subrutina.

capacidad de funcionamiento n:
• los subprogramas siempre se han de finalizar con la orden RE
• un subprograma no se debe abandonar con la orden J UMP.
nunca s

Con la orden CALL No
continua con la subrutina.

La orden SUBRUTINA
A través de la orden

principal. El
q
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Instrucciones de manejo R7
Página 175

Ejemplo
START:
CALL REMOVAL
J MP START

RET
SUBR REMOVAL
RET
SUBR PLACE
RET

El ejemplo muestra la posibilidad de realizar una programación estructurada. Las
primeras 5 líneas constituyen el programa principal, aquí solo se activan las subrutinas
sucesivamente con las ordenes CALL correspondientes. La subrutina INIT sólo se
activa una vez al arrancar el programa, mientras que en los demás ciclos sólo se
ejecutan alternadamente las subrutinas REMOVAL (Extraer) y PLACE (Deponer). Al
utilizar ordenes CALL condicionadas, es muy fácil ampliar el programa con
tratamientos excepcionales como pieza desechada o control de calidad. La ventaja de
este método de programación se encuentra en el programa principal que resultará más
claro facilitando así la visión general del desarrollo básico y las funciones del
programa. Los detalles de las diversas funciones se acaban de programar en las
distintas subrutinas.


CALL I NI T
CALL PLACE

SUBR I NI T
. . .

. . .

. . .


Las subrutinas también pueden activar otras subrutinas, es decir que se pueden
entrelazar. La profundidad de entrelazamiento es de 10.

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Instrucciones de manejo R7
Página 176

3.3.6.5 And
Condición de salto

Con las funciones AND y OR se pueden ejecutar órdenes IF y J MP en función de
varias condiciones de salto.

Para ello, primero se programa la orden con la primera condición de salto. En las
siguientes líneas del programa se programan entonces las demás condiciones de salto
utilizando la función AND o OR.

Ejemplo:
J MP LABEL CNT01 = 1
ND CNT02 = 1
El salto sólo será ejecutado, si ambos contadores CNT01 y (and) CNT02 tienen el
valor 1.
A



¡Las órdenes AND y OR se deben introducir en la(s) línea(s) directamente debajo de la
ue se refieren! En caso contrario no se establecerá la unión lógica.

3.3.6.6
orden a la q


Or
Condición de salto

Con las funciones AND y OR se pueden ejecutar órdenes IF y J MP en función de
condiciones de salto varias .

Para ello primero se programa la orden con la primera condición de salto. En las
siguientes líneas del programa se programan a continuación las demás condiciones de
la función AND u OR. salto con
Ejemplo:
J MP LABEL CNT01 = 1
OR CNT02 = 1
valor 1.


El salto se ejecuta si por lo menos uno de los contadores CNT01 o (or) CNT02 tiene el


¡Las órdenes AND y OR se han de introducir mediante Teach en la(s) línea(s)
inmediatamente después de la orden a la que se refieren! En caso contrario no existirá
gica. una unión ló

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Instrucciones de manejo R7
Página 177

3.3.6.7 End
End

En modo automático del programa Robot y del programa Todo los Modos la ejecución
del programa se continua, tras la ejecución de la orden END en la línea 0001.

Todo programa debería finalizar con la orden END, para evitar la ejecución involuntaria
de subrutinas.


Los programas de referencia, el programa para sistemas periféricos y los parte de
programas adicionales acaban con la orden END.
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Página 178

3.3.6.8 Condiciones de salto

Tras ejecutar una de las ordenes mencionadas, aparecen las siguientes opciones para
seleccionar el evento deseado:
• PE
• Misc Programa parcial, área, posición, modo, sensor de apilado, start,
fin de ciclo activo

3.3.6.8.1 Condición de salto: Contadores
Con ayuda de las condiciones de salto J MP, IF, CALL, WAIT, OR y AND se puede
lograr que el robot reaccione ante eventos internos y externos.


• Contadores
• MAQ
• Vacío
• Entrada
• Salida


La ramificación del programa se realiza siguiendo el resultado de una operación
comparativa. La operación comparativa puede incluir como operandos contadores,
contadores de apilado, contadores de piezas y valores numéricos constantes.





Tras llamar al evento, se seleccionan de las listas los operandos deseados para el
lado izquierdo y derecho de la operación de comparación.
Para la selección de contadores se abre una ventana de selección en la que aparecen
los 64 contadores disponibles en el programa Teach.
Para la selección de contadores de apilado y de piezas se abre una ventana con los
programas de apilado disponibles.
Si se selecciona como operando un valor numérico, este se podrá introducir tras pulsar
sobre el campo Entrar Valor mediante el diálogo de la introducción numérica.

Finalmente se ha de seleccionar uno de los operadores <=, >=, <, >, <>, =es decir
cómo se ha de comportar el valor del operando izquierdo frente al operando del lado
derecho para que se realice la ramificación del programa.

Ejemplo:
I F PROG. API . 01- CP = 12
CI NTA01 SI 5. 0 S
ENDI F
. . .

La cinta transportadora se conecta si se han apilado 12 piezas con el programa de
apilado.

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3.3.6.8.2 Condición de salto: PE-entrada para sistemas periféricos

La ramificación del programa se realiza en función de una señal SI (encendido) / NO
(apagado) seleccionable de un sistema periférico.

Tras llamar al evento aparece una lista con las señales disponibles. La señal deseada
se selecciona pulsando sobre ella.

Con o se determina si el salto se ha de realizar con la señal SI (encendida) o
NO (apagada).


Con un en Marcador se activa la función de marcador. Cuando se muestra la orden,
la entrada para sistemas periféricos aparece seguida por un signo de exclamación:

J MP LABEL PExxx! = SI

Estando la función de marcador activada, el control registrará también impulsos de
conexión muy cortos hasta la siguiente consulta en el programa parcial
correspondiente.



3.3.6.8.3 Condición de salto: MAQ - máquina de moldeo

La ramificación del programa se realiza en función de una de las señales de la
máquina de moldeo (MAQ).

Tras llamar al evento aparece una lista con las señales disponibles. La señal deseada
se selecciona pulsando sobre ella.

Con o se determina, si el salto se ha de realizar al encenderse (SI) o
apagarse (No) la señal.

Una señal encendida en el interface de la MAQ significa que el estado descrito por la
señal está presente.

El esperar la apertura del molde siempre se ha de esperar a ambas señales:

WAI T MOLDE CERRADO = NO
WAI T MOLDE ABI ERTO = SI

De esta forma se detecta cualquier problema en el interface, y se evita una colisión
con el molde cerrado.

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3.3.6.8.4 Condición de salto: Vacío

La ramificación del programa se realiza en función de la señal de retorno del monitor
de vacío de uno de los circuitos de vacío. La señal del monitor de vacío de un circuito
de vacío está encendida si todas las piezas en todas las ventosas del circuito están
totalmente succionadas.

La condición de salto Vacío se utiliza al extraer una pieza, para asegurar que la pieza
realmente haya sido succionada antes de realizar cualquier otro movimiento.

Tras llamar al evento aparece una lista con los circuitos de vacío disponibles. Para
seleccionar el circuito de vacío deseado se ha de pulsar sobre él.

Con o se determina si el salto se ha de realizar estando la señal en S
(encendida) o en NO (apagada).
I

3.3.6.8.5 Condición de salto: Programa parcial



La ramificación se realiza, si se está ejecutando o se ha ejecutado un programa
periférico.
Con


Tras seleccionar el evento aparece una lista con los programas periféricos existentes.
El programa periférico deseado se selecciona pulsando sobre él.

y se selecciona, si la ramificación se ha de realizar mientras el programa
está en marcha o no.



3.3.6.8.6 Condición de salto: Área


Área del molde
El interruptor de rodillos en el eje Z (S6) ha sido activado, el robot se encuentra fuera
de la máquina de moldeo.
La ramificación del programa se realiza en dependencia del interruptor de rodillos S6
en el eje Z. Las condiciones de salto Área del molde y Área de deposición se utilizan
para ejecutar diversos desarrollos de programa alternativos y referenciados.
El interruptor de rodillos en el eje Z (S6) no ha sido activado, el robot se encuentra
encima o en la máquina de moldeo.

Área de apilado

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Página 181

3.3.6.8.7 Condición de salto: Posición

La ramificación del programa se realiza en función de la posición de uno de los ejes
del robot.
Finalmente se ha de seleccionar uno de los operadores <=, >=, <, >, <>, =para
determinar cómo se ha de comportar la posición real del eje frente a la consigna de
posición indicada en la orden, con el fin de que se realice ramificación del programa.


AND Y > 350. 0

Podría ser parte de un programa de referenciado. El salto a la label I NPERI se realiza
si el eje Z se encuentra en el área entre 1000 y 1500 mm, y al mismo tiempo el eje Y
se encuentra en una posición superior a 350 mm.


Tras llamar al evento se selecciona el eje deseado de la lista de los ejes disponibles. A
continuación, el eje seleccionado se puede desplazar con las teclas de avance, que se
encuentran en el borde derecho de la ventana, hacia la consigna de posición deseada.


Ejemplo:
J MP I NPERI Z >= 1000. 0
AND Z <= 1500. 0
. . .

Si es posible, el operador =no se debería utilizar con ejes numéricos.

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Página 182

3.3.6.8.8 Condición de salto: Modo





La condición de salto Modo sólo está disponible en un programa Todos los
modos.
La ramificación del programa se realiza en función del modo de funcionamiento del
robot.

Tras llamar al evento se selecciona el modo de funcionamiento de la lista Elegir
modo.
A continuación, seleccionando uno de los operadores <=, >=, <, >, <>, =se determina
cómo se ha de comportar la valencia del modo de operación actual del robot frente a la
valencia del modo de operación indicado en la orden para que se realice la
ramificación del programa.
Las valencias de los modos de operación son las siguientes:
0 ... Falta referencia
1 ... Manual
2 ... Referencia
3 ... Paro de bloque
4 ... Automático

= PARO BLOQUE
a parte de programa entre IF y ENDIF sólo se ejecuta en los modos de
ncionamiento Falta referencia, Manual, y Referencia.


3.3.6.


Ejemplo:

I F MODO
. . .
ENDI F

L
fu

8.9 Condición de salto: Sensor de apilado

La ramificación del programa se realiza en función de una señal SI (activado) / NO
(desactivado) seleccionable de uno de los 8 sensores de apilado.

ras llamar al evento, aparece una lista con los sensores de apilado disponibles. El
p
Con
T
sensor de a ilado deseado se selecciona pulsando sobre él.

o se determina si el salto se ha de realizar estando el sensor de apilado
en SI (activado) o en NO (desactivado).
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3.3.6.8.10 Condición de salto: Start

La ramificación del programa se realiza si se ha pulsado la tecla Arranque automático
.



3.3.6.8.11 Condición de salto: Fin de ciclo activo

La ramificación del programa se realiza siempre que, en modo automático, se haya
ulsado la tecla de referenciado activando así la función fin de ciclo. p



3.3.6.8.12 Condición de salto: Entradas

La ramificación del programa se ejecuta cuando una de las señales de entrada del
robot está en SI (activada) o NO (desactivada).
s


Tras activar el evento aparece una lista con las señales de entrada disponibles. La
eñal deseada se selecciona pulsando sobre ella.

Hay cuatro teclas en el lado derecho que son de ayuda al acceder a determinados
rupos de señales de entrada: g
Señales de la máquina de moldeo

Señales de las entradas de sistemas periféricos

Señales de las pinzas

Señales de retorno del vacío
on


C o se determina si el salto se ha de realizar con la señal activada o
desactivada.

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Instrucciones de manejo R7
Página 184

3.3.6.8.13 Condición de salto: Salidas




La ramificación del programa se ejecuta cuando una de las señales de salida del robot
es SI (activada) o NO (desactivada).
Tras activar el evento aparece una lista con las señales de salida disponibles. La señal
deseada se selecciona pulsando sobre ella.
Hay cuatro teclas en el lado derecho que son de ayuda al acceder a determinados
grupos de señales de salida:
Señales hacia la máquina de moldeo

Señales de las salidas para sistemas periféricos

Señales de las pinzas

Señales de los vacíos


on C o se determina si el salto se ha de realizar con la señal activada o
desactivada.

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Instrucciones de manejo R7
Página 185

3.3.6.9 Programa parcial Start/Stop


Con las ordenes START Programa parcial y STOP Programa parcial se arranca o
detiene el programa de periféricos, el programa Todos los modos y los 11 programas
parciales adicionales de un programa parcial.


Fig.: Ventana para órdenes Start/Stop de programas parciales

rimero se selecciona el programa parcial deseado de la lista de selección Elegir
.
continuación se determina mediante las teclas

P
programa parcial

o A , si la orden ha de arrancar
o detener el programa parcial seleccionado.
Con

se introduce la orden en el programa de Teach.

Con se rechazan los cambios y se cierra la ventana.


Ejemplo:

START PROG. PERI .

Arranca el programa periférico.

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Instrucciones de manejo R7
Página 186

3.3.7 Wartefunktionen

3.3.7.1 Wait
Condición de salto

Con la orden WAIT se detiene la ejecución del programa hasta que ocurra el evento
definido mediante la condición de salto.



3.3.7.2 Tiempo
Tiempo de espera

Si se necesita un determinado retraso del proceso, se dispone de la función Tiempo.
Con ella se puede incorporar retrasos de entre 0,0 hasta 6553,5 segundos.

Tras activar la función se puede introducir el tiempo de retraso deseado mediante la
barra de desplazamiento o pulsando sobre el campo Entrar tiempo, para luego
troducirlo con el diálogo para la in introducción numérica.

Si se utiliza la función tiempo en modo automático, la ejecución del programa se
detendrá hasta que haya transcurrido el tiempo predeterminado para luego seguir con
la siguiente orden.

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Instrucciones de manejo R7
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3.3.8 Otras órdenes

3.3.8.1 More


Con esta tecla se abre una ventana con algunas funciones Teach adicionales.

Se trata de:

• Comentario (REM)
• Fin de ciclo
• Paro de bloque
• Cronómetro
• Modo funcionamiento



3.3.8.2 Comentario (REM)
Comentario
0

Para facilitar la edición posterior, todo programa debería incluir suficientes
comentarios. En el programa de Teach, los comentarios se indican precediéndolos de
abreviación "REM": la

45 REM ESTE ES UN COMENTARI O

Tras activar la función, el texto deseado se puede introducir pulsando sobre el campo
Escribir comentario" y luego utilizando el diálogo de la " introducción de textos.

Con se introduce la orden en el programa Teach.


Ya que los comentarios también consumen tiempo de ejecución, en el caso de
secciones del programa en las que el tiempo sea especialmente crítico, los
comentarios se deberán insertar fuera del proceso del programa. En el caso de
secciones del programa a los que se accede mediante J MP esto se logra insertando el
omentario delante del Label c .

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Instrucciones de manejo R7
Página 188

3.3.8.3 Fin de ciclo
Fin de ciclo

Esta orden se utiliza para detener el funcionamiento en modo automático en el
omento deseado.
La activación de esta función se realiza estando en modo automático pulsando la tecla
m

(REFERENCIA). El LED de la tecla empieza a parpadear, confirmando la
ctivación de la función.

esto suceda, el modo automático
e detendrá y el equipo pasará al modo
a

A continuación, el equipo sólo realizará 1 extracción más. La habilitación para "Cerrar
molde" ya no se dará si la función "Fin de ciclo" está activada. Es decir que el molde
ya no se cerrará. Hasta ese momento, la función de final de ciclo se puede desactivar
pulsando nuevamente la tecla de referencia. En caso contrario, el equipo seguirá con
su ciclo hasta llegar a la orden "fin de ciclo". Cuando
s Manual.

3.3.8.4 Bloquear / desbloquear Paro Bloque



Paro Bloque

Bajo circunstancias normales, al pulsar la tecla de paro de bloque en modo
automático, hace que tras conclusión de la orden activa en ese momento (movimiento
e eje) el proceso se detenga y el equipo pase al modo paro de bloque. Durante el
loque no se
jecute antes de que aparezca la orden DESBLOQUEAR PARO DE BLOQUE y se
e esta forma, en caso de paro de bloque se puede concluir un movimiento completo
(p.ej. salir del área del molde.
ras activar la función mediante las teclas
d
proceso, el LED de la tecla parpadea.

Con la orden BLOQUEAR PARO DE BLOQUE se logra que el paro de b
e
hayan concluido todas las órdenes que se encuentren delante de esta.

D

y T se puede seleccionar la orden
Con
deseada.

la orden es introducida en el programa Teach

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Instrucciones de manejo R7
Página 189

3.3.8.5 Cronómetros


Con la función "cronómetro" se pueden medir los tiempos que transcurren dirante el
procesamiento de cualquier parte del programa Teach. El equipo dispone de cuatro
cronómetros de software con una resolución de 0,1 segundos.

Tras activar la función se ha de seleccionar el cronómetro deseado para luego
seleccionar la orden deseada con ayuda de las teclas del lado derecho de la ventana.


CRONOMETRO- xx START
Pone en marcha al cronómetro seleccionado. Al fondo, el valor actual medido por el
reloj se va incrementando desde cero en pasos de 0,1 segundos.


CRONOMETRO- xx STOP
Detiene al cronómetro seleccionado. Con el valor registrado se c lcula nuevamente el
alor mínimo, medio y máximo para el Menú INFO Cronómetro
a
v .


CRONOMETRO- xx RESET
Pone a cero el cálculo de los valores mínimo, medio y máximo del cronómetro
eleccionado. s


Con se incorpora la orden en el programa Teach.


D
medido en un
urante el funcionamiento del cronómetro existe la posibilidad de cargar el valor actual
contador para su posterior procesamiento.

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Instrucciones de manejo R7
Página 190

Ejemplo:

-
VAC- 01 = SI
acceder a la máquina de moldeo, presionar pieza con el expulsor
sobre el aspirador de vacío
-
CRONOMETRO1 START
-
WAI T_VAC:
CNT- 01 = CRONOMETRO1 ACTUAL
J MP TI MEOUT_VAC CNT01 > 50
J MP WAI T_VAC VAC- 01 = NO
CRONOMETRO1 STOP
-
desarrollo normal con pieza en la mano de aprensión
-
J MP . . .

TI MEOUT_VAC:
CRONOMETRO1 STOP
Tratamiento de error, si el interruptor de vacío no detecta ninguna
pieza en la mano una vez transcurrido el tiempo previsto (timeout)
-
J MP . . .

En este caso no se espera con WAIT VACIO a que la pieza sea succionada, sino que
se regresa a WAIT_VAK tantas veces como sea necesario hasta que la pieza haya
sido succionada o hasta que haya transcurrido el tiempo previsto (timeout). Si la pieza
ha sido succionada antes del timeout (en este caso 5 segundos), el equipo sigue con
el programa normal. Cada vez que se repite este bucle se carga además el
cronómetro en CNT01. Si el valor es superior a 50 décimas de segundo, se salta al
tratamiento de error en la etiqueta TIMEOUT_VAC.



3.3.8.6 Modo Funcionamiento
Modo Funcionam.

Con las órdenes MODO FUNCIONAM. PARO BLOQUE y MODO FUNCIONAM.
MANUAL se puede interrumpir la ejecución del programa automático y cambiar del
odo Automático al modo Paro de bloque o Manual. m

Esto se utiliza para detener al robot, especialmente si el programa de Teach puede
etectar errores. d

ras activar la función, se puede seleccionar la orden deseada pulsando y . T

Con se introduce la orden en el programa Teach.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 191

3.4 Modo Teach con el editor de gráficos

3.4.1 Menú ARCHIVO en el editor de gráficos

3.4.1.1 Propiedades

Aquí se muestran las características del programa Teach en el editor gráfico de la
Teachbox. Se trata del programa que se puede editar. Para ser ejecutado en modo
automático este programa primero se ha de transferir a la CPU Master.


Fig.: Ventana para propiedades de programa en el editor de gráficos

Nombre Prog.Teach
Muestra el nombre del programa de Teach en el editor de gráficos. Este nombre no es
ente igual al nombre del archivo del programa en la tarjeta Smart Media. necesariam
Tras pulsar sobre el campo de entrada se puede introducir el nombre con el diálogo de
la introducción de textos.

CPU = Teachbox o CPU <> Teachbox

Muestra el comentario sobre el programa Teach en el editor gráfico. Tras pulsar sobre
el campo de entrada se puede introducir un comentario sobre el programa mediante el
diálogo de la introducción de textos
Indica si los programas de Teach en la CPU master y en la Teachbox son iguales o no.

Notas
.

Tamaño
Indica el tamaño del programa Teach en el editor de gráficos en Bytes. El tamaño
máximo de un programa Teach es de 32.768 Bytes.

Número Programas parciales
Indica el número de programas parciales del programa Teach en el editor de gráficos:
PROG.ROBOT, PROG. PERI, REF. ROBOT, REF. PERI, PROG. TOD.MOD y hasta
11 programas parciales adicionales.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 192

Número Programas de Apilado
Indica el número de los programas de apilado utilizados en el programa Teach en el
editor de gráficos. En un programa Teach se puede utilizar un máximo de 16
programas de apilado.


Con se cierra la ventana sin aceptar los datos introducidos.

Con los datos introducidos se aceptan y se cierra la ventana.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 193

4 Crear un Programa Teach
Antes de programar el robot por primera vez, le rogamos que lea atentamente las
instrucciones de seguridad así como el manual de operaciones.

La base para la creación del Programa Teach es el conocimiento de las funciones de
operación del control R7.


4.1 Programación del robot

Las funciones y movimientos de eje se realizan sencillamente de forma manual, tal y
como se necesita en el funcionamiento automático. La secuencia de órdenes creada
de esta manera es guardada en el Programa Teach y luego será ejecutada paso a
paso en el funcionamiento automático. Al llegar a la última orden, la secuencia del
programa empezará nuevamente con la primera orden.

Un programa se puede elaborar totalmente nuevo (como se describe a continuación) o
se puede modificar un programa existente. Para un usuario experimentado, la
modificación de un programa existente puede muchas veces ser la alternativa más
rápida para crear un nuevo programa. A continuación, el programa modificado es
guardado con un nombre nuevo.


4.1.1 Crear un nuevo programa con el Editor Teach

1) El Editor Teach se activa pulsando .
2) Para empezar con un programa vacío, primero se ha de borrar el programa
cargado el editor. Esto se realiza mediante la selección de la opción Nuevo en el
menú Archivo. En la ventana Opciones para el nuevo Programa se pueden
seleccionar ahora determinados elementos del Programa Teach existente para
utilizarlos en el nuevo programa.
3) Partiendo de la posición de referencia se avanza ahora manualmente hacia las
posiciones de eje. El eje deseado (marcado por la pegatina en el robot) se
selecciona con las teclas . Tras seleccionar el tipo de
movimiento, el eje puede ser desplazado con las teclas de avance a la posición
objetivo deseada.
La dirección +se aleja del punto de referencia
La dirección - se acerca al punto de referencia
Una vez alcanzada la posición deseada, la línea del programa se guarda con
. (Sólo se asume como línea de programa el movimiento hacia la posición
objetivo confirmada mediante . Todos los demás movimientos de eje
4)
dos los
realizados son ignorados).
De esta forma se enseñan todos los movimientos de eje y funciones que el robot
ha de realizar. Para el movimiento de eje se ha de configurar también una
velocidad de avance (Vmax), ya que en caso contrario el robot realizará to
movimientos de eje al 50% (por defecto) de la velocidad máxima posible.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 194
5)
roducidos y el robot se encuentra en una posición desde la cual la
secuencia del programa puede empezar nuevamente desde la primera línea del
a.
El programa está listo cuando todos los movimientos de eje y funciones deseadas
han sido int
program
¡Cuidado!
Tras dejar la pieza, los ejes Y y X deben volver a una posición para avanzar por
ncima de la máquina de moldeo ya que generalmente el primer movimiento de eje del
siguiente ciclo será del eje Z en dirección de la máquina de moldeo.
4.1.2 d l programa en el modo STEP
e


Comprobación de funcionamiento e

1) Ir al inicio del programa con la tecla .
2) Llevar al robot a la posición de referencia con la tecla .
3) En el modo Step las órdenes se ejecutan línea a línea. Cada vez que
se mantiene pulsada la tecla se ejecuta la siguiente orden.
4) Al soltar la tecla el robot se detiene inmediatamente para evitar colisiones u
otros errores del programa. Aparece el aviso: Ahora los errores aparecidos se
pueden eliminar
Una vez llegado al final del programa, pulsando la tecla
, para luego proseguir con el modo Step.
5) se puede volver a
inicio del programa.
l

Es necesario proseguir en modo Step para eliminar la posibilidad de que
e eje.
4.1.3 Guardar el Programa Teach en una tarjeta Smart Media
aparezca cualquier problema con las últimas posiciones d



2)

1) Insertar una tarjeta Smart Media en la ranura de la teachbox.
Con la tecla entrar nuevamente en el editor de textos.
recen los programas Teach *.WIP que ya han sido
guardados previamente en el portador de datost.
o para la introducción
3) Con la opción Guardar como en el menú Archivo activar la función para guardar
en la tarjeta Smart Media. Apa
4) Introducir el nombre deseado para el programa con el diálog
de textos, y confirmar con .
Con la 5) tecla guardar el programa y salir del menú.
6) Con se sale del editor, pulsando la tecla el programa se ha de
da si todos los contadores y programas de apilado se han
de resetear o no.
7) El programa sólo se podrá iniciar en el modo AUTOMÁTICO después de realizar
un referenciado.
transferir a la CPU. Deci
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 195

4.2 Programa de ejemplo

El siguiente programa de ejemplo le permitirá adquirir los conocimientos básicos sobre
programación a través de un ejemplo práctico de aplicación.

Por favor tenga en cuenta que este programa de teach sólo ha de servir de ejemplo.
¡Es especialmente importante que sobre todo las posiciones de recorrido, seña
la máquina y funciones de la
les de
secuencia sean adaptadas a los requisitos de la
plicación correspondiente!
creado para un robot con 3 convertidores, 2 circuitos de vacío y 2
ircuitos de pinzas.

4.2.1 Planteamiento
a

El programa ha sido
c


e han de inyectar carcasas de plástico.
da. La
tira mediante una cinta transportadora y al mismo tiempo se coloca una nueva caja.

4.2.2 Ablauf

S

La tarea del robot es primero avanzar por encima de la máquina de moldeo a la
posición de espera. Cuando el molde se abre, el robot extrae la pieza acaba
pieza extraída es llevada a una caja después de ser retirada de la máquina
moldeadora con ayuda de un programa de apilado. Una vez la caja esté llena, esta se
re




• de la máquina
ío 1.
• na del molde con el eje X e Y
• la caja está completamente llena la cinta es conectada durante 5

si se ha perdido. En caso de pérdida de pieza se genera un STOP
• El robot ha de realizar un referenciado previamente enseñado.

El molde se cierra la primera vez de forma manual.
Luego el robot es conectado en modo automático.
El robot avanza a la posición de espera por encima
y espera a la señal "Molde abierto" de la máquina.
• La pieza acabada es extraída del molde mediante el circuito de vac
A continuación el robot sale de la zo
y conecta la señal "Cerrar molde".
• La pieza extraída es colocada en una caja mediante el programa de apilado
Una vez que
segundos.
La pieza extraída es monitorizada durante todo el ciclo de extracción para
determinar
del robot.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 196

4.2.3 Esquema del proceso de extracción

Las piezas son presionadas por el expulsor sobre la ventosa de vacío.


Abb.: Entnahmeablauf

1 ... Posición de referencia
2 ... Posición de espera sobre el molde
3 ... Posición de extracción dentro del molde
4 ... Posiciones de apilado en la caja de la cinta



4.2.4 Esquema del apilado

Se ha de programar el siguiente esquema de apilado, en el que los números indican la
secuencia de apilado. Se han de apilar 3 piezas, una encima de la otra, en dirección Y.





4.2.5 Referenciado del robot

Se ha de enseñar un referenciado típico para el molde, para poder realizar un
referenciado incluso desde dentro del molde. En la posición de referencia todos los
circuitos de vacío y de pinzas tienen que estar desconectados o respectivamente
abiertos.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 197

4.2.6 Programa Teach para el Robot (PROG. ROBOT)

CALL CI NTA Llamar a la cinta con la subrutina CINTA.
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI Habilitación para Cerrar el
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = NO molde, y consultar ambas
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI señales de la máquina de moldeo si el estado es
"Molde está cerrado".
I NI CI O: Label para el inicio del ciclo.
Z: VMAX = 60% Velocidades para el avance hacia
X: VMAX = 60% la máquina de moldeo.
Z: 2100. 0 Avanzar a la posición de espera por encima
X: 250. 0 de la máquina de moldeo.
Y: VMAX = 100% Velocidades para la extracción de la pieza.
X: VMAX = 80%
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = NO Esperar al movimiento de apertura del molde,
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = NO Habilitación desconectar "Cerrar molde", y esperar
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI a que el molde esté totalmente abierto
VAC- 01 = SI Conectar vacío,
Y: 700. 0 y avanzar hacia la posición de extracción.
X: 325. 0
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = SI Expulsar la pieza
WAI T MAQ1: EXPULSOR ADELANTE = SI con el expulsor.
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ADELANTE! = NO
WAI T VAC- 01 = SI Esperar ha que la pieza haya sido succionada.
X: 50. 0 Extraer pieza.
VAC- 01 = M- SI STOP Activar monitorización de vacío.
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = SI Retroceder expulsores.
WAI T MAQ1: EJ ECTORS BACK = SI
PERMI SO MAQ1: EXPULSOR ATRAS! = NO
Y: 0. 0 Salir del molde por encima de la máquina de moldeo.
PERMI SO MAQ1: CERRAR MOLDE! = SI Habilitación para Cerrar el
WAI T MAQ1: MOLDE ABI ERTO = SI molde y controlar si empieza el movimiento.
X: VMAX = 60% Velocidades para el avance al apilado.
Y: VMAX = 40%
*Z: 1750. 0 Salir de la máquina de moldeo,
C: 90. 0* y girar el eje C en paralelo hacia la
Z: 600. 0 primera posición de apilado.
WAI T MAQ1: MOLDE CERRADO = SI Controlar si el molde se ha cerrado.
WAI T SYNC Esperar al eje C.
PRG. API : PROG. API 01 Programa de Apilado.
VAC- 01 = NO Desconectar vacío,
TI EMPO = 1. 0s y esperar hasta que la pieza haya caído.
*Y: 600. 0 avanzar ejes de la posición de apilado a una
C: 0. 0* posición para el avance por encima de la
Y: 0. 0 máquina de moldeo.
X: 0. 0
WAI T SYNC Esperar al eje C.
CALL CI NTA PROG. API . 01- CP = 24 Cuando la caja esté llena, realizar cambio de caja con
la subrutina CINTA.
J MP I NI CI O Iniciar un nuevo ciclo. (Label INICIO)
-
SUBR CI NTA Subrutina para la cinta.
CI NTA01: SI 5. 0 s Conectar cinta durante 5 segundos.
PROG. API . 01 RESET Resetear programa de apilado.
RET Seguir en el "programa principal" después de la orden
- CALL que llamó a la subrutina.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 198

4.2.6.1 Programa Apilado PROG.API.01

Nombr e de pr ogr ama api l ado: PROG. API . 01
Dr i ve: 1D
Secuenci a Movi mi ent o Ej es: ZXY
Despl azami ent : 0. 0 0. 0 0. 0


Secuenci a de api l ado: ZXY
Sensor de api l ado: No

Ej e: X Y Z
Posi ci ón i ni ci o: 100. 0 1000. 0 600. 0
Posi ci ón f i nal r el at i va: 100. 0 - 300. 0 - 400. 0
Númer o de Pi ezas: 2 3 4



4.2.7 Programa de referenciado para el robot (REF. ROBOT)


J MP TODO_OFF Salto a la desconexión de todos los circuitos de vacío y
pinzas (Label TODO_OFF).
DEPOSI TO: Referenciado en el área de apilado.
PNZ02 = ABRI R
J MP EN_MOLDE AREA MOLDE 1 Salto al referenciado desde y por encima del molde
(Label EN_MOLDE).
J MP DEPOSI TO AREA API LADO Salto al referenciado en el área de apilado
(Label DEPOSITO).
-
EN_MOLDE: Referenciado desde y por encima del molde.
I F E( I NTERRUP. RODI LLO S5) = NO Si está en el molde,
X: 50. 0 primero posicionar el eje X para salir.
ENDI F
Y: 0. 0 Avanzar con los ejes a la posición de referencia.
X: 0. 0
C: 0. 0
Z: 0. 0
-
Y: 0. 0 Avanzar con los ejes a la posición de referencia.
X: 0. 0
Z: 0. 0
C: 0. 0
-
TODO_OFF: Desconectar todos los circuitos de vacío y de pinzas.
VAC- 01 = NO
VAC- 02 = NO
PNZ01 = ABRI R
END El programa finaliza aquí, el robot ejecuta
- a continuación el referenciado estándar.

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Instrucciones de manejo R7
Página 199

5 Solución de errores
Tiene que diferenciarse entre tres tipos de errores:
Error de sistema
Indicaciones del terminal de enseñanza
Error de servicio



5.1 Errores del sistema

Los errores del sistema pueden surgir debido a influencias perturbadoras externas o a
un defecto en el mando. El módulo CPU del máster muestra sus mensajes de error del
sistema a través de indicación de LED mediante el parpadeo alternativo de los
caracteres "Er" y el código de error del sistema correspondiente. Los códigos de error
del sistema del terminal de enseñanza se indican en texto explicativo.



Son posibles los códigos de error del sistema siguientes:
Código Significado Mensaje Causa / solución
02 RUNTIME
- Solucionar error del programa
El programa se ha cancelado por
superar el tiempo.
Causas posibles:
- Procesador defectuoso
Solución:
- Cambiar unidad central
03 POINTER Antes de ejecutar el programa de
usuario se han constatado
indicadores de programa
defectuosos.
Causas posibles:
- Falta módulo de memoria de
programa, no está programado o
es defectuoso
- El programa en la memoria de
programas de usuario (RAM) no
es ejecutable
- Fallo alimentación batería
- Error de software que
sobreescribe el programa de
usuario
Solución:
- Programar de nuevo el módulo de
memoria de programa, cambiar en
caso de repetición
- Cambiar batería de alimentación
- Solucionar error de programa
04 CHKSUM Antes de ejecutar el programa de
usuario se ha constatado una suma
de comprobación (Checksum)
incorrecta.
Causas/solución: véase POINTER
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 200

Código Mensaje Significado Causa/ solución
05 WATCHDOG
- Interrupciones del programa de
usuario bloqueadas demasiado
tiempo (comando STI olvidado)
El programa ha sido cancelado por
la lógica de Watchdog.
Causas posibles:
- Programación deficiente de una
interrupción de hardware.
- Comandos INB, OUTB, INW,
OUTW utilizados incorrectamente.
- Procesador defectuoso
Solución:
- Solucionar error de programa
- Cambiar unidad central
06 ERROR
BOOTING
Se ha producido un error durante el
arranque del medio de arranque.
Causas posibles:
- Medio defectuoso
- Faltan algunos de los archivos
necesarios para el arranque en
el medio de arranque
- Se ha extraído el medio de
arranque de la unidad durante el
arranque.
Solución:
- Pruebe a arrancar con un medio
de arranque correcto que
contenga todos los archivos
necesarios.
07 PROM
DEFECT
Al programar el módulo de
memoria de programa se ha
producido un error.
Causas:
- El módulo de memoria de
programa es defectuoso
-Cambiar módulo de memoria de
programa
- El programa de usuario es
demasiado grande
- Falta módulo de memoria de
programa
Solución:
08 RESET La CPU ha recibido el comando
RESET y espera otros comandos.
El programa de usuario no se
procesa.

09 Solución: Cambiar la CPU WD DEFEKT El circuito de vigilancia de
hardware (lógica watchdog) es
defectuoso.
La CPU comprueba después de la
conexión las funciones de la lógica
watchdog. Si se produce un error
durante esta comprobación, la CPU
entra en un bucle sin fin deseado,
desde el que no recibe ningún
comando más.

13 PROG END La programación de un módulo de
memoria de programa ha finalizado
satisfactoriamente.

14 PROG
MEMO
La CPU programa el módulo de
memoria de programa.

15 STOP
BRKPT
La CPU se ha visto detenida por un
breakpoint en el programa.

16 CPU STOP La CPU ha sido detenida por el
software PG (F6 HALT en la
prueba de estado).

17 INT ERROR La CPU ha ejecutado una
interrupción incorrecta y ha
cancelado el programa de usuario
o bien ha encontrado un comando
desconocido durante la ejecución
del programa.
- Se ha utilizado un comando de
sistema operativo inexistente
Causa:
- Error de pila (número desigual de
comandos PUSH y POP)
- El programa de usuario se ha
cancelado mediante un error de
software
Solución:
- Solución del error de programa
18 SINGLE
STEP
La CPU está en el modo SINGLE
STEP y espera otros comandos.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 201

Código Mensaje Causa/ solución Significado
19 READY Se ha enviado un módulo o
proyecto a la CPU y ahora está
preparada para ejecutar el
programa.

20 LOAD El procesamiento del programa se
ha detenido y la CPU recibe un
módulo o proyecto.

21 UNZUL.
MODUL
La CPU ha recibido un módulo que
no pertenece al proyecto.

22 MEMORY
FULL
Al reproducir un módulo/ proyecto
en la CPU se constató que la
memoria de programa de usuario
es demasiado pequeña.

23 NOT LINKED Al poner en marcha la CPU se
constató que falta un módulo en el
proyecto o que hay un módulo que
no pertenece al proyecto.



24 DIV BY 0 Se ha producido un error durante
una división.
Causas posibles:
- División por 0
- El resultado de la división no se
ajusta al registro de resultado
Solución: Solucionar error de programa
25 DIAS
ERROR
Al acceder al módulo DIAS se ha
producido un error
Causas posibles:
- Controlar las resistencias finales
- Acceso a un módulo DIAS no
existente
Solución:
- Controlar el bus DIAS
26 WAIT La CPU está dañada
27 OP PROG El sistema operativo se programa
de nuevo

28 OP
INSTALLED
El sistema operativo está instalado
nuevo

32 NO
MEMORY
No hay ningún módulo de memoria
de programa externo
Causas posibles:
- Se ha intentado programar un
módulo de memoria de programa
externo, aunque no hay
instaladoninguno en la CPU
34 MEM
ERROR
El sistema operativo reproducido
no corresponde con la
configuración de hardware.

35 MAX. IO´s Se ha superado el número máximo
de módulos DIAS direccionables.

37 CHK
USERPA
Figura de proceso – suma de
comprobación incorrecta
Causas posibles:
- Error de programa
38 ERROR
RAMDISK
Error de disco Ram Formatear de nuevo el disco Ram
39 PR
PRO&LIST
OK
Figuras de programa guardadas
satisfactoriamente en la PROM

40 TO SMALL
MEMORY
Memoria insuficiente para las
figuras



Son todavía posibles las indicaciones siguientes y no señalan ningún error:
Código Mensaje Significado


00 RUN RAM El programa de usuario se ejecuta momentáneamente en la RAM. La visualización
no se ve influida.
01 RUN ROM El programa de usuario que hay en el módulo de memoria de programa se ha
cargado en la RAM y se ejecuta momentáneamente.
La visualización no se ve influida.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 202

5.2 Indicaciones del Teachbox



Las indicaciones del teachbox aparecen durante el manejo del robot y hacen
referencia a un error de manejo o a un error de programa de teach o bien ap
sólo para fines informativos.
arecen
a la
ra confirmar una indicación de este tipo tiene que puls

Los números de las indicaciones del teachbox son unívocos y sirven par
entificación de las indicaciones individuales. id
Pa arse o resp
egunta softkeys correspondientes.

Nº Indicación Solución
onder la
pr formulada en la indicación con las

Causa
2
ERRO NCIA
ESC PARA CONTINUAR
No hay conexión con la
master CPU
Conectar de nuevo
en línea
R DURANTE TRANSFERE

3
TRANSF. CO RIAMENTE MPLETADA SATISFACTO

ESC PARA CONTINUAR
Confirmación, OK
4
EJ E NO CONFIGURADO

ESC PARA CONTINUAR
5
CPU EN A OFFLINE Conectar en línea, fallo
de la conexión con la
master CPU
Conectar de nuevo
en línea
RMARIO DE CONTROL EN
CONEXION FALLADA
ESC PARA CONTINUAR
6
FUNCION NO DISPONIBLE
EN MODO AUTOMATICO
ESC PARA CONTINUAR
7
FUNCION NO DISPONIBLE
EN MODO PARADA BLOQUE
ESC PARA CONTINUAR
8
P
Introducida contraseña

AS DA SWORD NO CONFIRMA

ESC PARA CONTINUAR
incorrecta
9
PROG CPU
OFFLINE-EDITOR ACTIVADO
RAMA-EDITOR<>PROGRAMA-
ESC PARA CONTINUAR

10
ER IA
OF
la


ROR DURANTE TRASFERENC
FLINE-EDITOR ACTIVADO
ESC PARA CONTINUAR
Durante la enseñanza
no hay conexión a
CPU, enseñar fuera de
línea
11
PROGRAMA DE CPU DIFERENTE
OFFLINE-EDITOR AC O
ESC PARA CONTINUAR
es de otro mando
TIVAD
El programa cargado
12
OFFLINE-EDITOR ACTIVO Durante la referencia

ESC PARA CONTINUAR
falta el editor de
enseñanza iniciado

13
NOMBRE DE ARCHIVO YA
¿SOBREESCRIBIR ARCHIVO?
EXISTE
14
USUARIO NO REGISTRADO

ESC PARA CONTINUAR

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 203

Solución Nº Indicación Causa
15
PASSWORD INCORRECTA.

ESC PARA CONTINUAR

16
NUMERO MAXIMO DE LINEAS ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR
Se han introducido
demasiadas líneas en
el editor de enseñanza

17
NOMBRE YA EXISTE
ESC PARA CONTINUAR

Introducir nombre
inequívoco
18
PROGRAMA-OFFLINE NO TRANSFERIBLE
¿SALIR DEL EDITOR?


19
PROGRAMA DIFETENTE DE CPU
¿TRANSFERIR PROGRAMA?

Transferir programa de
enseñanza a la CPU

20
¿SALIR DEL EDITOR?


21
NUMERO MAXIMO DE LABELS ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR
demasiadas Labels
definidas

22
ACCESO PROGRAMA BLOQUEADO

ESC PARA CONTINUAR

23
¿BORRAR TODOS LOS PROG. DE APILADO?
¿Y LOS CONTADORES?

al salir del editor se
pregunta si tienen que
reinicializarse estos
valores

24 BORRARSE
USUARIO ACTUAL NO PUEDE
ESC PARA CONTINUAR
25
SUPERVISOR NO PUEDE
BORRARSE
ESC PARA CONTINUAR

26
ESC PARA CONTINUAR
SIN ACCESO

27
PROGRAMA MAXIMO
TAMAÑO ALCANZADO
ESC PARA CONTINUAR

28
NO HAY USUARIOS ADICIONALES
PUEDEN AÑADIRSE
ESC PARA CONTINUAR

29
¿ACTIVAR EL EDITOR FUERA DE LÍNEA?



30
ONLINE NO ES POSIBLE

ESC PARA CONTINUAR

con referencia faltan el
editor de enseñanza,
no se puede conectar
en línea
31
PROGRAMA CAMBIADO A ONLINE

ESC PARA CONTINUAR
32
NO INDICACION INICIAL DESDE EL MASTER
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

Master CPU no
inicializada
33
ESTE NOMBRE YA SE HA USADO
INTRODUCIR NUEVO NOMBRE
ESC PARA CONTINUAR

34
NO PUEDEN USARSE NOMBRES ESTANDAR
INTRODUCIR UN NUEVO NOMBRE
ESC PARA CONTINUAR

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 204

Nº Indicación Causa Selección
35
FUNCION NO DISPONIBLE
ESC PARA CONTINUAR

36
LA FUNCCON SOLO ESTA DISPONIBLE EN
PROGRAMAS-ROB
CONTINUAR CON ESC

37
PROGRAMA GRAFICO COMPLETO
DEFINIDO
¿CREAR PROGRAMA TEACH?

38
DEFINICION DE PROGRAMA GRAFICO
¿CREAR PROGRAMA TEACH IGUALMENTE?
INCOMPLETA
39
NO CONFIGURADO!

ESC PARA CONTINUAR

40
FUNCTION NO DISPONIBLE
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

41
VERSIÓN MASTER INCOMPATIBLE
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR
Terminal de enseñanza
y master incompatibles
Arrancar versiones
de programa
correctas
42
Configuración
incompatible
CONFIGURACION INCOMPATIBLE
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR
Cargar configuración
correcta
43
FALTA PARTE CONFIGURACION
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuración
correcta
44
PUNTERO CONFIGURACIÓN
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuración
correcta
45
ERROR SUMA COMPROBACIÓN CONFIGURACIÓN
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR
Cargar configuración
correcta
46
CONFIGURACIÓN DEMASIADA GRANDE
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuración
correcta
47
SIN CONFIGURACIÓN EN SOPORTE DE DATOS
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuración
correcta
48
ERROR AL CARGAR LA CONFIGURACION
ONLINE NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

Cargar configuración
correcta
49
ERROR CONFIGURACION FRENO
ESC PARA CONTINUAR
ONLINE NO ES POSIBLE
Cargar configuración
correcta
50
SOLO EN FUNCIONAMIENTO
POSIBLE MODO REFERENCIA
ESC PARA CONTINUAR
Editor de gráficos
iniciable sólo en
referencia

51
NUMERO APLIDADO DEMASIADO GRANDE

ESC PARA CONTINUAR

52
ERROR DE IMPRESORA
SALIDA PAPEL
ESC PARA CONTINUAR
Reponer papel
53
ERROR DE IMPRESORA
IMPRESORA OFFLINE
ESC PARA CONTINUAR

Conectar impresora,
controlar cable
54
ERROR DE IMPRESORA
ERROR GENERAL
ESC PARA CONTINUAR
Conectar impresora,
controlar cable
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 205

Nº Indicación Causa Solución
55
PROGRAMA NO DISPONIBLE,
ESC PARA CONTINUAR
NO CARGADO
56
PROGRAMA DE DIFERENTE
¿CARGARLO?
CPU.
El programa de la CPU
es de otro mando

57
ar programa con
versión correcta
VERSIÓN INCORRECTA
PROGRAMA NO CARGADO
ESC PARA CONTINUAR
Versión de programa de
enseñanza incorrecta
Carg
58
EL PROGRAMA ACTUAL SE
BORRARA
¿CONTINUAR?
Se borra el programa
existente en el terminal
de enseñanza

59
VACIO NO CONECTADO
COMANDO IGNORADO
ESC PARA CONTINUAR

60
FUNCION INTERRUMPIDA

ESC PARA CONTINUAR
Función no finalizada
61
¡EL COMANDO DEBE AJ USTARSE!

ESC PARA CONTINUAR
Transformación en línea
Introducir de nuevo el
comando

62
¡PASO A PASO NO POSIBLE!
PROGRAMA DIFERENTE DE CPU
ESC PARA CONTINUAR
No es posible el modo
paso a paso manual

63
COMANDO PASO A PASO NO DISPONIBLE

ESC PARA CONTINUAR
El comando no puede
ejecutarse paso a paso

64
¡ESTADO DE MASTER ILEGAL!

ESC PARA CONTINUAR
Fallo de intercambio de
protocolo entre el
terminal de enseñanza
y el master
Intentar la función de
nuevo, desactivar/
activar el mando
65
ESC PARA CONTINUAR
¡DEMASIADOS COMANDOS CALL!

Depositados
demasiados comandos
Call insertados

66
¡RET SIN COMANDO CALL!

ESC PARA CONTINUAR
67
¡DEMASIADOS COMANDOS IF!

ESC PARA CONTINUAR
Depositados
demasiados comandos
If insertados

68
¡ELSE SIN COMANDO IF!

ESC PARA CONTINUAR

69
¡ENDIF SIN COMANDO IF!

ESC PARA CONTINUAR

70
¡FALTA ENDIF!

ESC PARA CONTINUAR

72
PROGRAMA DE APILADO NO ESTA
DEFINIDO
¿ABORTAR ENTRADA?

73
EL GIRO NO RETORNA
A LA POSICION INICIAL
ESC PARA CONTINUAR

74
PROGRAMA-EDITOR<>PROGRAMA-CPU
MODO GRAFICO NO POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 206

Nº Indicación Causa Solución
75
PROGRAMA-EDITOR<>PROGRAMA-GRAFICO
MODO GRAFICO NO ES POSIBLE
ESC PARA CONTINUAR

76
¿INICIAR EDITOR DE TEXTO?


77
¿ACTIVAR PERFILES DE USUARIO?
¿ESTÁ UD. SEGURO?

Activar sistema de
contraseña

78
¿DESACTIVAR PERFILES DE USUARIO?
¿ESTÁ SEGURO?

Desactivar sistema de
contraseña

79
ONLINE-EDITOR NO PERMITIDO
OFFLINE-EDITOR ACTIVADO
ESC PARA CONTINUAR
No son posibles
modificaciones en línea


80
PARADA DE BLOQUE ACTIVO
FUNCCION NO DISPONIBLE
ESC PARA CONTINUAR
El robot no está en el
modo manual
conmutar al modo
manual
81
FUNCIONA PROGRAMA TODOS LOS MODOS
TRANSFERENCIA NO POSIBLE
¿SALIR DEL EDITOR?
la transferencia no es
posible porque el
programa todos los
modos está activo
detener el programa
todos los modos
82
NUM.MAXIMO PROG.APILADO ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR
Se utilizan todos los
programas de
colocación disponibles
rediseñar el
programa de
enseñanza
83
NUM.MAXIMO PROG.APILADO ALCANZADO

ESC PARA CONTINUAR

enseñar los
movimientos en el
modo ”convencional“
84
NO SE PUEDE COPIAR MACRO
MACRO NO ES PROG. TODOS LOS MODOS
ESC PARA CONTINUAR
enseñar
85
NO SE PUEDE COPIAR MACRO
MACRO NO ES DE PROGRAMA-PE
ESC PARA CONTINUAR
enseñar
86
NO SE PUEDE COPIAR MACRO
MACRO ES DEL PROGRAM-ROB
ESC PARA CONTINUA
enseñar
87
LA POSICION HA SIDO CALCULADA Y
NO SE PUEDE CAMBIAR
ESC PARA CONTINUAR
El editor gráfico indica
la posición

89
LA POSICION NO ESTA COMPLETAMENTE
DEFINIDA
ESC PARA CONTINUAR
uno o más valores de
ejes no están
confirmados todavía
confirmar los valores
de ejes ausentes con
ENTER
89
GIRAR ESTE EJ E HASTA
LA POSICION PROGRAMADA
ESC PARA CONTINUAR

90
NO ES POSIBLE EN MODO AUTOMATICO
FALTA REFERENCIA
ESC PARA CONTINUAR

Realizar un recorrido
de referencia
91
NUEVO PROGRAMA GRÁFICO SÓLO PUEDE
SER CREADO EN MODO REFERENCIA
ESC PARA CONTINUAR

Realizar un recorrido
de referencia
92
ESTE PROGRAMA NO PUEDE CARGARSE
EN EL EDITOR GRÁFICO
ESC PARA CONTINUAR
El programa de
enseñanza no es un
programa de gráficos
editar el programa en
el editor de texto
93 PULSAR TECLA DE CONFIRMACIÓN
Funcionamiento con 2
teachboxes Tras el
encendido, el robot
necesita que se pulse
una tecla para poder
asignar las teachboxes.
Pulsar tecla de
confirmación en la
teachbox
correspondiente
999
LABEL INDEFINIDA:
xxxxx
¿SALIR DEL EDITOR?

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 207
Nº Indicación Causa Solución
998
xxxxx
LABEL DE OTRO PROGRAMA
CONTINUAR CON ESC

997
xxxxx
LABEL YA DEFINIDA
CONTINUAR CON ESC

996
nn:ERROR DE MÓDULO mmm
NO SE PUEDE CONECTAR EN LÍNEA
CONTINUAR CON ESC

995
¿DESEA REALMENTE
BORRAR EL
nombre de archivo?

994
NOMBRE POSICIÓN EJ E NO CONFIGURADO
nombre posición
CONTINUAR CON ESC
Transformar en línea
993
NOMBRE POSICIÓN VALOR DE EJ E INDEFINIDO
nombre posición
CONTINUAR CON ESC
Transformar en línea
992
ADAPTAR CILINDRO
nombre cilindro
CONTINUAR CON ESC
Transformar en línea


El comodín mmm en la indicación nº 996 representa los nombres de módulo:

ROBOTER HAUPTPLATINE
DDI 161
DTO 161
DEZ 161
DDM 161
El comodín nn representa la dirección de módulo en números hexadecimales.
DNC 031,
DNC 305
DNC 115
DISK-CONTROLLER
ROBOTER NC-ERWEIT.
DSS 105

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 208

5.3 Errores de funcionamiento

Las causas de un error de funcionamiento residen en un estado deficiente del robot. Al
producirse un error de funcionamiento se visualiza en el terminal de enseñanza el
mensaje de error correspondiente en texto explicativo, ordenado según su prioridad:



Cada mensaje de error tiene antepuesto un código numérico con el significado
rupo de error – número de error – número de extensión

demás, a la derecha en la línea de estado se muestra el icono de error
siguiente:

G
. A

La m a de los errores producen un paro inmediato del robot y una conmutación al ayorí
po de funcionamiento MANUAL. Para continuar el modo automático, después de
solucionar la causa, deben borrarse los errores con la tecla
ti
y ejecutarse el
recorrido de referencia.

Los errores cuya causa todavía está pendiente se visualizan en rojo. Si la causa del
error se ha solucionado o ya no está activa, el color de la visualización cambia a verde.


Los errores cuya causa está todavía pendiente no pueden confirmarse.


Con únicamente se cierra la ventana, pero no se confirma ni borra ningún error.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 209

5.3.1 Errores de funcionamiento en mensajes de texto explicativo

5.3.1.1 Mensajes de los ejes

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa/ solución
4 0 0-11 xx :ERROR RECUENTO La velocidad real del eje
permanece por detrás del cálculo
interno; posiblemente debido a
fricción mecánica superior en las
guías/ cojinetes o a un peso
excesivo del manipulador.
También puede indicar una
avería del convertidor o módulo
servo.
4 1 0-11 xx :INT.FINAL POSICIÓN 0 Al desplazarse el eje se ha
accionado el conmutador de fin
de carrera en dirección -.
4 2 0-11 xx :INT.FINAL POSICIÓN FINAL Al desplazarse el eje se ha
accionado el conmutador de fin
de carrera en dirección +.
4 3 0-11 xx :TEMPERATURA MOTOR
4 4 0-11 xx :AVERÍA CONVERTIDOR DE FREC. Pueden haber múltiples causas
para que se produzca una avería
de convertidor; debe leerse el
display del convertidor y
buscarse la causa relevante en el
manual del convertidor.
Los mensajes de error del
controlador pueden confirmarse
enviando un comando de
accionamiento (seleccionando el
eje se emite la señal de
liberación. Si, por ejemplo, hay
activos 3 errores en el
controlador, el eje tiene que
seleccionarse 3 veces.
Sin embargo, este error puede
indicar también un defecto
mecánico o debilidad de las
guías/ cojinetes.
141 aa ff xx:FALLO DE CONVERTIDOR ss Sólo en robos con control por
convertidor a través de BUS
CAN. Por medio de aa se indica
el número de eje; desglose al
final de la tabla. Con ff se
muestra el código de error del
convertidor. Este se puede
consultar en la descripción del
convertidor o bien puede
consultar el significado a nuestro
servicio de atención al cliente.
Posibles causas: véase error nº
4-4-xx
4 0-11 5 xx :VIGILANCIA INTERRUPTOR FINAL
4 6 0-11 xx :AVERÍA ENCODER Esta avería indica que los
transmisores incrementales no
cuentan según lo previsto. El
motivo de ello podría ser la rotura
de un cable en la línea de un
transmisor incremental o un
defecto en la lógica de
evaluación. Otro motivo sería la
fricción mecánica superior entre
el eje guía y el cojinete. En este
caso, este error se produce
preferentemente con una
velocidad muy pequeña,
especialmente en la primera fase
de aceleración o en la última de
frenada.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 210

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa/ solución
4 10 0-11 xx :POSICIÓN EJ E NO PERMITIDA
4 12 0-11 xx :POSICIÓN AJ USTE ILEGAL En el programa de enseñanza
hay una posición nominal no
válida para el robot actual o la
limitación de carrera se ha
ajustado demasiado baja. Con las
áreas de seguridad activadas se
produce este mensaje de error
cuando el robot ha abandonado
las áreas de seguridad.
4 15 0-11 xx :INTERRUPTOR RODILLO AVERIADO Los interruptores de rodillos
asumen una tarea importante en
la vigilancia del molde y de este
modo, son de gran importancia
para el funcionamiento perfecto
del robot. Por este motivo se
comprueba permanentemente
que los puntos de conmutación
de los interruptores de rodillos
sean correctos. Si este mensaje
de error aparece frecuentemente
indica que los impulsos de
conmutación están retardados y
presenta síntomas de desgaste.
Es recomendable cambiar los
interruptores de rodillos.
4 16 0-11 xx :FUERO DEL AREA SEGURIDAD
4 17 0-11 xx :EJ E NO EN LA POSICIÓN 0 Antes de comenzar el recorrido
de referencia se investiga en
profundidad el eje B para ver si
se encuentra en la posición 0. Si
no es así, se cancela el recorrido
de referencia con este mensaje
de error.
4 19 0-11 xx :CONTROL POSICIÓN La vigilancia de la posición vigila
internamente la posición final
indicada con la posición actual. Si
no coincide, se emite este
mensaje de error.
4 20 0-11 xx :PESTILLO NO ABIERTO
4 0-11 22 xx :CONTROL DE TIEMPO Un eje neumático no ha
alcanzado su posición teórica en
un plazo de diez segundos.

El número de extensión expresa el eje, xx es la denominación del eje:

1:Y
3:A
0:X
2:Z
4:B
5:C
6:X2
7:Y2 etc.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 211

5.3.1.2 Mensajes de vacío

Nº Grupo Extensión Mensaje Causa / solución
6 0 0..n VACIO xx PIEZA PERDIDA Este mensaje de error se emite
cuando la vigilancia de vacío se ha
activado para el circuito xx sin
definir una secuencia alternativa y
este circuito no recibe ningún
acuse de recibo de pieza. La
activación se realizó por medio de
un comando de programa de
enseñanza U-EIN STOP.
6 1 VACIO xx NO DESCONECTADO 0..n En la posición de referencia de
vacío se ha seleccionado el ajuste
AUS (desactivado) y en la posición
de referencia está conectado este
circuito de vacío.
6 2 0..n VACIO xx NO CONECTADO En la posición de referencia de
vacío se ha seleccionado el ajuste
EIN (activado) y en la posición de
referencia está desactivado este
circuito de vacío.
6 3 0..n TERMICO BOMBA DE VACIO El termocontacto de la bomba de
vacío ha reaccionado debido al
aumento de la temperatura del
motor.

xx indica el número de vacío, p.e. 01

Número extensión: 0 =VACIO 01
1 =VACIO 02 etc.


5.3.1.3 Mensajes de Pinze
Mensaje Grupo Nº Extensión Causa / solución
7 0 0..n PINZA xx PIEZA PERDIDA Este mensaje de error se emite si
se ha activado la vigilancia del
manipulador para el circuito xx sin
definir una secuencia alternativa y
este circuito no recibe ninguna
notificación de pieza. La activación
se llevó a cabo con el comando de
programa de enseñanza U-EIN
STOP.
7 1 0..n PINZA xx NO ABIERTA En la posición de referencia del
manipulador se seleccionó el ajuste
ABIERTO (=estándar) y en la
posición de referencia, este
manipulador está cerrado.
7 2 0..n PINZA xx NO CERRADA En la posición de referencia del
manipulador se ha seleccionado el
ajuste CERRADO y en la posición
de referencia este manipulador
está abierto.
7 3 0..n PINZA xx CONTROL DE TIEMPO

xx indica el número de Pinza, p.e. 01


Número extensión: 0 =PINZA 01
1 =PINZA 02 etc.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 212

5.3.1.4 Mensajes salidas periféricas

Nº Grupo Extensión Mensaje Causa / solución
9 0 0..n xx CONTROL Este mensaje de error se emite cuando la vigilancia
de pieza se ha activado para la entrada/ salida
periférica NN, sin definir una secuencia alternativa y
esta entrada no ha recibido ningún acuse de recibo
de pieza. La activación se llevó a cabo con el
comando de programa de enseñanza U-EIN STOP.

xx indica el nombre PA: p.e. PA-001


1 =PA-002 etc.

Número extensión: 0 =PA-001

5.3.1.5 Mensajes If

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
16 0 0 DEMASIADOS
COMANDOS IF
Este error se produce cuando la profundidad de
entrelazamiento de las bifurcaciones IF es
excesiva. El motivo para ello podría ser un error de
programa de enseñanza o una llamada demasiado
frecuente de los comandos IF sin adoptar
previamente los comandos ENDIF.
16 1 0 COMANDO ELSE SIN
COMANDO IF
Se trata de un error de programa de enseñanza.
La causa es que el procesamiento del programa
ha hallado el comando ELSE, pero no se ha
ejecutado previamente ningún comando IF.
16 2 0 COMANDO ENDIF SIN
COMANDOS IF
Se trata de un error de programa de enseñanza.
La causa es que el procesamiento del programa
ha hallado el comando ENDIF, pero no se ha
ejecutado previamente ningún comando IF...ELSE.
16 3 0 FALTA COMANDO ENDIF Se trata de un error de programa de enseñanza. El
procesamiento del programa ha llegado a un
comando END o el final del programa, a pesar de
que una condición IF...ELSE no se ha finalizado
con el comando ENDIF.


5.3.1.6 Mensajes de cinta

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
19 0 0..n CONTROL DE TEMPERATURA
CINTA xx
El termocontacto de la cinta
transportadora ha reaccionado debido al
aumento de la temperatura del motor.

xx indica el número de cinta: p.e. 01

Número extensión: 0 =CINTA 01
1 =CINTA 02 etc.

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 213

5.3.1.7 Mensajes Call

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
26 0 0 DEMASIADOS COMANDOS
CALL
Este error se produce cuando la
profundidad de entrelazamiento de las
llamadas de subprograma es demasiado
grande. El motivo para ello podría ser un
error de programa de enseñanza o una
llamada demasiado frecuente de comandos
CALL sin encontrar previamente comandos
RET.
26 1 0 El procesamiento del programa de
enseñanza encuentra un comando END o
el final de programa a pesar de que se ha
llamado una subrutina y con ello no se
encuentra en el nivel principal. La solución
es insertar un comando RET para finalizar
una subrutina.
SUBRUTINA NO FINALIZADA


5.3.1.8 Mensajes Ret

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
27 0 0 RET SIN COMANDO CALL Se trata de un error de programa de enseñanza.
La causa consiste en que el procesamiento del
programa ha encontrado el comando RET pero no
se ha ejecutado previamente ningún comando
CALL.


5.3.1.9 Mensajes generales de error del Master
Grupo Extensión Causa / solución Nº Mensaje
124 PARO DE EMERGENCIA
Después de rearmar el interruptor de
parada de emergencia, debe pulsarse la
tecla del armario de control para activar
de nuevo la tensión de control.
0 0 Se ha activado el botón de parada de
emergencia en la MMI o en el robot.
124 PRESIÓN DE AIRE BAJ A 1 0 La presión de servicio se ha reducido a
menos de 3,5 a 4 bars.
124 2 0 La vigilancia de fases F12 en el armario
de distribución detecta oscilaciones de
tensión y asimetrías de la red que
superan un área determinada ajustada.
CONTROL DE FASES
124 3 ERROR SUMA COMPR. EN
PROGRAMA
0 El programa automático ya no es válido o
se ha destruido. Cargar un programa
guardado y válido desde disquete y
reproducir en el mando.
124 4 0 FUNCIÓN PARALELA NO
PERMITIDA
La salida de este mensaje de error
aparece en los aparatos con 1 o 2
convertidores cuando se intenta mover
simultáneamente más ejes que
convertidores hay. La solución consiste
en insertar el comando WAIT SYNC
después del inicio de una función
paralela y antes del inicio del siguiente
eje numérico.
124 5 0 OERACION SIN ROBOT Para cambiar al modo automático debe
pulsarse la tecla de funcionamiento con
HG (HG =aparato de utillaje). Durante el
funcionamiento se ha cambiado al
funcionamiento sin HG.
124 0 La máquina de moldeo por inyección se
encontraba en el modo manual cuando
se pulsó la tecla AUTOMÁTICO.
6 MAQ. DE INYECCION EN MODO
MANUAL
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 214
Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
124 El seguro del molde impide que el robot
choque con un molde cerrado, etc. El
molde se cierra cuando el robot se
detiene en el área del molde. El seguro
del molde se realiza con la ayuda de los
dos interruptores de rodillos S5 (eje Y) y
S6 (eje Z ).
7 0 CONTROL DE MOLDE
124 0 PUERTA DE SEGURIDAD MAQ.
ABIERTA
8 La puerta de protección de la máquina de
moldeo por inyección se ha abierto
durante el funcionamiento automático.
124 9 0 PUERTA NO CERRADA La puerta del paquete de seguridad no
ha podido bloquearse mecánicamente.
Posiblemente se ha retrasado el contacto
de puerta y ya no es posible el
enclavamiento del perno de bloqueo.
124
(véase también el capítulo 3).
10 0 PUERTA NO SEQUENCIADA El paquete de seguridad interno del robot
notifica que no se han adoptado para el
funcionamiento las precauciones de
seguridad necesarias.
124 11 0 CONTROL DE TIEMPO
TECLA H. MUERTO
La tecla de autorización en el terminal de
enseñanza debe liberarse regularmente.
124 12 REFERENCIA EN MOLDE NO
PERMITIDA
0 Por motivos de seguridad, en el área del
molde tiene que ejecutarse un recorrido
de referencia estándar. El mensaje de
error se emite cuando el robot se
encuentra en el área del molde y el
usuario no ha enseñado ningún recorrido
de referencia. Debe tenerse en cuenta
que en el modo de funcionamiento
FALTA REF no puede ejecutarse ningún
recorrido de referencia en el área del
molde.
124 13 ERROR GENERAL 0 Error en el archivo de configuración
cargado. Arrancar robot con el disquete
de sistema correcto.
124 14 ERROR PROGRAMA EDITOR 0 El programa de enseñanza se ha
estropeado
124 15 0 LIBERAR TECLA HOMBRE
MUERTO
La tecla de autorización del terminal de
enseñanza debe liberarse regularmente.
124 16 0 COMUNICACIÓN INTERRUMPIDA La comunicación con un convertidor de
BUS CAN o durante la integración con la
MAQ ha sido interrumpida.
124 17 0 TABLO INTERRUMPIDO Time out en la comunicación con bloque
de paro de emergencia o teachbox. En la
mayoría de los casos es posible seguir
trabajando tras confirmar el error.
124 0 El paquete de seguridad interno del robot
notifica que no se han adoptado las
precauciones de seguridad necesarias
para el funcionamiento
(véase también el Cap. 3).
Comprobar también el PARO DE
EMERGENCIA del robot y de la máquina
de moldeo por inyección
18 SISTEMA DE SEGURIDAD NO
CUMPLIDA
124 0 19 MS EN MODO MANUAL
124 20 0 AS: x VIOLADO Se ha intentado entrar en el área de
seguridad nº x.
Retroceder de nuevo los ejes afectados.
124 21 0 AS: x INICIALIZACIÓN
124 22 0 Un eje ya inicializado se ha desplazado
de nuevo a la leva. Inicializar de nuevo el
área de seguridad x
AS: x INICIALIZACION ABORTADA
124 23 0 AS: x INICIALIZADO Inicialización del área de seguridad x
finalizada
124 24 0 AS: x INICIALIZACIÓN EJ E n
124 25 0 AS: x EJ E INICIALIZADO
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 215
Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
124 26 0 y AS NO INICIALIZADO Después de URINIT, cambiar la batería,
se ha ejecutado un procedimiento de
ARRANQUE de un recorrido de
referencia en un robot equipado con
áreas de seguridad, sin inicializar de
nuevo las áreas de seguridad. y es el
número de áreas de seguridad no
inicializadas. Consultar el capítulo 2
124 27 0 AS: x YA DEFINIDO
124 0 28 COMPROBAR LUBRICACIÓN
CENTRAL
Parar el robot lo antes posible y
comprobar el sistema de lubricación
central.
(¿Falta grasa?)
124 29 0 FALLO LUBRICACIÓN CENTRAL Comprobar y reparar el sistema de
lubricación central (¿Falta grasa?)
124 30 0 MODO AUTOMÁTICO NO
POSIBLE
Comprobar y reparar el sistema de
lubricación central (¿Falta grasa?)
124 31 0 FALLO PREOSTATO
LUBRICACIÓN CENTRAL



5.3.1.10 Mensajes de error sistema

Grupo Nº Extensión Mensaje Causa / solución
127 0 0..n ERROR DE SISTEMA xx Error interno
127 2 0 SE HA BORRADO EL BUFFER
DE ERROR

127 3 0 CAMBIO PROGRAMA-EDITOR
EXTERNO
En caso de integración. Del catálogo de
herramientas de la máquina de moldeo por
inyección se ha regrabado un programa de
enseñanza en el PLC Master del robot.
Para poder verlo también en el editor del
terminal de enseñanza, en primer lugar
debe cargarlo el PLC.
127 4 0 RECORRIDO DE EJ ES
INTERRUMPIDO
El movimiento de trayectoria se ha
detenido debido a un error
127 5 0 PARO PROCESAMIENTO DE
PROGRAMA
El programa de enseñanza en la CPU
principal se ha estropeado. Compruebe el
programa en el terminal de enseñanza y
pruebe a transferirlo de nuevo.
127 6 0 NÚMERO DE CONTADOR MUY
ALTO
El programa de enseñanza en la CPU
principal se ha estropeado. Compruebe el
programa en el terminal de enseñanza y
pruebe a transferirlo de nuevo.
127 7 0 ORDEN NO PERMITIDA El programa de enseñanza en la CPU
principal se ha estropeado. Compruebe el
programa en el terminal de enseñanza y
pruebe a transferirlo de nuevo.
127 8 0 ORDEN DESCONOCIDA El programa de enseñanza en la CPU
principal se ha estropeado. Compruebe el
programa en el terminal de enseñanza y
pruebe a transferirlo de nuevo.
127 9 0 Hay demasiadas funciones de supervisión
activas en el programa de enseñanza.
BUFFER LLENO

xx Número de error de sistema p.e. ERROR DE SISTEMA 01

Número de extensión: 0 =ERROR DE SISTEMA 01
1 =ERROR DE SISTEMA 02 etc.
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 216


6 Mantenimiento
Tenga en cuenta los intervalos de mantenimiento prescritos, ya que solamente de este
modo queda garantizado un funcionamiento correcto del robot y puede prestarse el
servicio de garantía en su totalidad de acuerdo con nuestras condiciones de garantía..

El mantenimiento tiene que ser realizado exclusivamente por personal cualificado.



6.1 Generalidades

Con la recepción del robot por parte de la empresa explotadora, la responsabilidad del
mantenimiento y obligación de control de los equipos de seguridad se traspasa a la
empresa explotadora de la instalación.
Deseamos mencionar de forma expresa que las indicaciones de seguridad
señalizadas con deben controlarse según la prescripción para garantizar la total
funcionalidad de estos equipos.


Antes de la realización de los trabajos de mantenimiento y de la entrada en el área de
eguridad del robot, tiene que desconectarse el interruptor principal y el aire
de 5/3 vías, por lo que debido al aire
bloqueado, posiblemente también después del cierre del aire comprimido pueden
producirse movimientos incontrolados.

s
comprimido y ventilarse el sistema de aire comprimido.

Tenga en cuenta además que especialmente en los robots con ejes lineales
neumáticos se utilizan algunas válvulas
R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 217

6.2 Prescripción de lubricación para las guías lineales y cremalleras

6.2.1 Intervalos de lubricación de las guías lineales para aparatos estándar

Los intervalos de lubricación los calcula automáticamente el mando y se visualizan en
la parte superior derecha de la pantalla con la ayuda de un mensaje “Intervalo de
lubricación finalizado“ así como del icono de lubricación . En general, es necesario
lubricar las guías y los cojinetes después de 500 km de recorrido, para lo cual
determina el intervalo de lubricación el eje que llega primero a esta distancia.


6.2.2 Procedimiento para la lubricación

GUÍADO CON EJES: Eliminar la grasa antigua de los ejes guía y de los
anillos rascadores de los cojinetes por medio de un
trapo de limpieza. Posteriormente, se aplica con un
pincel la grasa nueva sobre los ejes guía.
GUIADO CON GUÍAS: Eliminar la grasa antigua que se adhiere sobre los
rascadores por medio de un trapo de limpieza y
suministrar grasa al cojinete con un engrasador
hasta que salga de los rascadores de forma visible.
CREMALLERAS:

Eliminar la grasa antigua con un trapo de limpieza y
aplicar la nueva grasa con una espátula o un pincel a
lo largo de toda la cremallera.

6.2.3 Lubricantes recomendados

GRASA: FABRICANTE: TIPO:
SHELL ALVANIA G2
DARINA GREASE 2
MOBIL MOLYKOTE LONG TERM 2PLUS
MOBILGREASE 28
MOBILUX 3
ESSO UNIREX N3
KLÜBER ISOFLEX NBU 15
ISOFLEX NCA 15

Así como toda la GRASA PARA RODAMIENTOS KP2K SEGÚN DIN 51825
CLASE DE CONSISTENCIA NGLI 2 SEGÚN DIN 51818

6.3 Correa Dentada



La correa dentada necesita ser ajustada cada 12 meses para prevenir problemas a
largo plazo causados por el uso.

El ajuste de la correa debería ser realizado por personal cualificado equipado con las
herramiendas necesarias. La tensión de la correa tiene que ser la adecuada para que
l equipo trabaje correctamente.
Nuestro servicio técnico tiene los medios necesarios para realizar estos ajustes.
e

R7_V7_01_PDF_SPA.doc / 29.12.2005


Instrucciones de manejo R7
Página 218

6.4 Tabla de mantenimiento


Controles a realizar
NTERVALO EN HORAS DE
SERVICIO

POR TIEMPO DE CICLO
<10 s 10-30 s >30 s
1) Equipos de seguridad

Conmutador de paro de emergencia:
Con el aparato parado, accionar el paro de emergencia y comprobar si
se han apagado los 2 LED en PNOZ.
150 150 150
Funcionamiento de las teclas de autorización en el terminal de
enseñanza:
150 150
Conmutar el robot al modo manual, poner el selector del
encapsulamiento de protección en el modo de ajuste. Cuando se
acciona la tecla de autorización solamente debe encenderse la luz
“Seguridad cumplida“ con las teclas pulsadas. Esta función tiene que
comprobarse adicionalmente con las dos teclas de autorización.
150
Interruptores de rodillos de seguridad S5+S6: 150 300
Conmutar al modo sin HG (el LED de la tecla HG no se enciende)
Cerrar ligeramente el molde (la señal Molde abierto tiene que estar
desactivada). A continuación intente entrar en el área del molde con el
eje Y. El eje Y solamente debe desplazarse hasta salir de S5. El
mensaje de error "Vigilancia del molde" debe aparecer en el utillaje.
Confirmar el mensaje con ESC. A continuación intente cerrar y abrir el
molde. Esto no debe ser posible y debe aparecer un mensaje de error
en la MAQ A continuación, elevar el eje Y.
500
2) Elementos guía y cremalleras
ver 6.2 ver 6.2 ver 6.2
3) Otros componentes

Funcionamiento de la vigilancia de vacío:
Inspeccionar las entradas de la vigilancia de vacío en la pantalla del
terminal de enseñanza. Si una pieza se sujeta por medio del vacío, la
entrada de confirmación de pieza tiene que estar accionada.
150 150 150
Unidad de mantenimiento:
Suciedad del filtro o nivel de llenado de la aceitera (para aparatos con
aceitera utilizar solamente aceite según ISO VG 32 KL1).
150 300 500
Ventilador de control: sólo para aparatos con armario de distribución
Revisar el filtro del ventilador para ver si está sucio y el funcionamiento
del ventilador con el robot parado (si el entorno es muy polvoriento,
reducir los intervalos de control si procede ).
150 150 150
Tensión y desgaste de la correa:
Inspeccionar visualmente
600 300 800
J uego de la rueda dentada respecto a la cremallera:
J uego mínimo de la rueda dentada +0,1 mm +juego del engranaje
300 600 800
Limpiar los contactores del motor: (sólo en los aparatos con 1-2
convertidores de frecuencia)
Con el robot parado, presionar manualmente cada contactor del motor
aproximadamente 5 veces para limpiar los contactos.
300 600 800
J untas de engranajes y tornillos de ventilación: 500 800 1000
Comprobar la eventual salida de grasa
Cables en cadenas de arrastre:
Posición correcta en la cadena de arrastre (Atención: la fijación floja del
cable puede causar la formación de lazos)
500

800 1000
Freno del motor:
Comprobar la separación de 0,2mm por medio de una galga de
separación
1200 2000 800
Tornillos:
Comprobar que los tornillos del robot estén bien apretados
2000 800 1200

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Instrucciones de manejo R7
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6.5 Lubricación central


6.5.1 Descripción
El sistema automático opcional lubrica todos los cojinetes lineales y las ruedas
dentadas y cremalleras del robot. El sistema mide las distancias de recorrido de los
ejes X, Y y Z para determinar cuándo se aplica la grasa. Cuando se alcanza el
intervalo de lubricación (50 km), se inyecta una cantidad fija de grasa en cada cojinete
a través de los distribuidores de grasa.
La bomba de grasa está equipada con un sensor de presión. Si no se alcanza la
presión indicada en un plazo de 15 segundos después de conectar la bomba o si la
presión no desciende por debajo del valor indicado en un plazo de 15 segundos
después de desconectar la bomba, se mostrará en el terminal de enseñanza el
mensaje de error ”COMPROBAR LUBRICACIÓN CENTRAL“. Esto no interrumpirá la
ejecución automática del programa de enseñanza del robot, pero puede confirmarse
con


. El sistema de lubricación debe comprobarse lo antes posible y debe
olucionarse la causa del error. Las causas posibles del error son:
Falta de grasa en el contenedor
ectadas o reventadas
Avería funcional de la bomba
mostrará de nuevo el mensaje de error “COMPROBAR LUBRICACIÓN CENTRAL” y
puede confirmarse con
s

Mangueras con fugas, descon

Si no se soluciona la causa del error antes del siguiente intervalo de lubricación, se
de nuevo.

Si la causa del error no se ha solucionado hasta el 3º intervalo de lubricación, se
mostrará el mensaje de error “FALLO LUBRICACIÓN CENTRAL” y el robot se
conmutará a parada de bloque. Ahora, debe solucionarse la causa del error. Después
de que se haya solucionado la causa del error, puede iniciarse la bomba de grasa
pulsando

en el menú INIT/INTERVALO DE LUBRICACIÓN varias veces hasta que
e ejecute la lubricación correctamente sin ningún mensaje de error. Esto permite el
inicio del modo automático de nuevo.

Durante el llenado del contenedor de la bomba de grasa, debe tenerse mucho cuidado para
evitar burbujas de aire en la grasa y utilizar sólo las grasas especificadas.

s
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Instrucciones de manejo R7
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6.5.2 Mantenimiento del sistema
Es importante recordar que el sistema de lubricación automático no elimina los
requisitos de mantenimiento del robot. Sólo reduce la frecuencia de los intervalos
de mantenimiento. El mantenimiento del sistema de lubricación es fundamental para
detectar fallos del sistema, como por ejemplo:
• Mangueras reventadas
• Bolsas de aire
• Inyectores defectuosos

6.5.2.1 Procedimiento de mantenimiento del sistema de lubricación


• Tubos obturados
• Bomba de lubricación o válvula de solenoide defectuosa



1. Inspeccionar el sistema para detectar tubos y mangueras reventados, con fugas o
desconectados.
2. Comprobar que haya una cierta acumulación de grasa en todos los limpiadores de
los cojinetes lineales para verificar que llega grasa a todos los cojinetes. Limpiar la
grasa de los limpiadores para “reiniciar” esta prueba para la próxima vez.
Rellenar la bomba de grasa según sea necesario, teniendo cuidado de no dejar bolsas de
aire. Utilizar sólo las grasas especificadas.





6.5.2.2 Grasas apropiadas

Fabricante Especificación Tipo
ARAL Aralub MFL 00 GP 00 K-30
BP Energrease PR – EP 00 GLP 00 G-30
ESSO Grease TCL 435 GP 00/000 G-40
Fuchs – DEA KP 00 P-30 Renolit G-FHT 00
Mobil Mobilux EP 004 GP 00 G-20

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6.6 Baterías tampón de la Master CPU y del teachbox CPU


La memoria de los mandos Master y del teachbox para el software del sistema y los
programas de teach reciben alimentación de baterías cuando se produce un corte de
suministro eléctrico (p.e.: desconectar el robot con el interruptor principal). Sin estas
baterías tendría que arrancarse de nuevo el robot después de cada desconexión y
nueva puesta en marcha, o también tendría que cargarse de nuevo el programa de
teach desde el disquete, volver a inicializarse las limitaciones de carrera y las áreas de
seguridad, etc.
Por este motivo, las baterías de los dos mandos deberían cambiarse preventivamente
cada 3 años (antes de que se descarguen realmente).



6.6.1 Cambio de batería en el teachbox

• Desconectar la batería antigua y extraer del soporte.

6.6.2 Cambio de batería en la Master CPU
• Aflojar los 4 tornillos de la parte posterior del teclado.
• Levantar el teclado en el paro de emergencia con cuidado y girar a un lado.
• Conectar la batería nueva y encajar en el soporte.
• Montar de nuevo el teclado y fijar con los 4 tornillos.


La Master CPU „DCP643“ se encuentra en la parte superior izquierda del armario de
distribución.

• Extraer del soporte la batería antigua en las franjas de plástico transparentes.
• Introducir de nuevo en el módulo las tiras de colocación de la izquierda.

• Extraer las franjas grises de introducción (con la inscripción “Battery“) hacia la
izquierda del módulo (posiblemente de adhieren algo).
• Colocar la nueva batería.
Hacer lo posible por tocar la batería solamente por las tiras de plástico.

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7 Explicaciones de los Términos
Para una mejor comprensión de estas instrucciones de manejo se explican aquí de
nuevo algunos conceptos:

Concepto Explicación
EX Expulsor
BM Máquina de soplado
BUS DIAS DIAS - Dezentrales Intelligentes Automatisierungs System
(Sistema de automatización inteligente descentralizado)
CNC CNC - Computer Numerically Controlled - Control por
microprocesador
CPU Central Processor Unit - Unidad central de proceso
Euromap 12 Norma de interfaz entre la MAQ y el robot
Flag Diferentes signos para la indicación de determinados estados
de funcionamiento
NY Sacamachos
Regulación de
posición
En los servomecanismos, después del posicionamiento, el
motor gobierna en el modo automático un eje numérico para
mantener la posición.
LCD Liquid Crystal Display - Pantalla de cristal líquido
Master Control en el armario de distribución
MS-DOS Microsoft Disk Operating System - Sistema operativo en
disquetes: sistema operativo estándar para IBM-PC y
compatibles
Bloque de paro
de emergencia
Area de teclado adicional para el manejo completo del robot
sin control manual
OFFLINE Sin comunicación entre mandos parciales
ONLINE Funciona la comunicación entre todos los mandos parciales
Override Ajuste - ajuste de la velocidad
PS Salidas periféricas
PE Entradas periféricas
Robot Control en el robot
MAQ Máquina de moldeo por inyección
Softkey Tecla de la línea de teclas superior en el terminal de
enseñanza, cuya ocupación varía según la función actual.
Línea de
Softkeys
Muestra la ocupación actual de las Softkeys.
Modo de teach Modo de funcionamiento para la programación de los
programas de secuencia
Teachbox Mando manual
teach Programación del robot
teach Programación de los programas de secuencia
Programa teach Programa de secuencia
MOL Herramienta / molde


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